MECANISMOS Y SISTEMAS DE AERONAVES

MECANISMOS Y ELEMNTOS DE MAQUINAS

Resmen de Cinemtica del Movimiento Relativo
Sean dos ternas, una de ellas en movimiento relativo respecto de la otra.

Se define un observador parado (fijo) en cada una de las respectivas ternas.

Se ubica P referidoa las dos ternas.
Notar que el vector O permite fijar la distancia relativa entre los dos observadores.
Si la longitud entre dos puntos es invariante y tampoco varia el tiempo observado desde
cualquiera de los observadores se puede escribir:

P P 0 0
P xe1 ye2 ze3 0

(1)

La terna mvil se considera un sistema rgido (por invariabilidad de longitud entre dos
puntos) y suponemos que el punto P se mueve. Este movimiento se da con respecto a la terna
fija y a la terna mvil. (Esto no quiere decir que el punto P no pueda estar fijo en alguna
situacin en particular con una de las ternas).
Cuales son los movimientos posibles de una terna mvil?
- Trasnacional
- Rotatorio
- Rototraslacional

Vp Vo P O

Vp P

(2)

Se supone que P tiene una trayectoria determinada, vista desde y vista desde O. Ambas
trayectorias vistas son verdaderas, ya que es lo que cada uno de los observadores ve en las
respectivas ternas.
Velocidad absoluta: Velocidad relativa al punto (terna fija).

d P
Va
(3)
dt
Velocidad relativa: velocidad vista por el observador ubicado en la terna mvil (en el
origen O).

d P O
Vr
xe1 ye2 ze3
(4)
dt
Como se vinculan?
Por (1), reemplazando en (3):

V a xe1 ye2 ze3 xe1 ye2 ze3 Vo
Donde:

d O
Vo
dt

(6)

(5)
Velocidad del origen de la terna mvil

Si:

ei ei

(7)

V a V r x e1 y e2 z e3 Vo

(8)

V a V r ( xe1 ye2 ze3 ) Vo

V a V r Vo P O

(9)
(10)

Movimiento rgido de la terna mvil

El termino remarcado suele llamrselo velocidad de arrastre o velocidad de transporte (Vt).

V a V r V t

(11)

Aceleracin en el movimiento relativo

Como se vinculan la aceleracin absoluta y la relativa?
De la (10):

V a xe1 ye2 ze3 V o ( P O)

(11)

La aceleracin absoluta es:

aa

dV a
dV o
dP dO
xe1 ye2 ze3 xe1 ye2 ze3
P O

dt
dt
dt dt
ar

(12)

Se define como aceleracin relativa (ar) a la aceleracin de P vista por el observador de la

terna mvil.
Notas:
1 - Va puede aparecer en cualquiera de las dos ternas, fija o mvil, pues ser el mismo vector
siempre.

2 - P O P O

Donde es fijo

d P O dP dO

Va Vo
dt
dt dt
Vr P O Vo Vo

Vt
De (12) aplicando Poisson

aa ar x e1 y e2 z e3 ao P O Vr P O
Se puede escribir:

aa ar ( xe1 ye2 ze3 ) ao P O Vr P O (14)

aa ar Vr ao P O Vr P O
aa ar ao P O P O 2 Vr

(15)

(16)

Luego, se define:

ar xe1 ye2 ze3 Aceleracin relativa

at ao P O P O Aceleracin de arrastre o de transporte

ac 2 Vr Aceleracin complementaria o de Coriolis

La deduccin de la aceleracin se conoce con el nombre de teorema de Coriolis

aa ar at ac

(17)

(13)

Ejemplo:
Una pieza se desplaza, a partir del punto O, con movimiento relativo uniforme a
razn de 5 cm / seg sobre la paleta OAB de un molino que rota en un plano horizontal.
Adoptando la terna oei de la figura, solidaria con el molinete, determinar empleando las
definiciones de velocidad y aceleracin relativas de un punto, y de velocidad y aceleracin de
arrastre del mismo las magnitudes vectoriales homnimas correspondientes al punto P para el
instante to = 3 seg, en funcin de los versores pi, sabiendo que para el molinete es:

a0 8e2 (cm / seg ) cte

2e3 (1/ seg 2 ) cte

6e3 (1/ seg )
En to = 3 seg
Determinar adems la aceleracin complementaria de P, acp en to = 3 seg.
Escribir las expresiones de la velocidad y de la aceleracin absolutas de P, en funcin de los
versores de la terna oei, para el instante to = 3 seg

Si nuestra terna oei esta fija con el aspa, el movimiento relativo de la pieza ser:

d ( P O)
( P O) Vr.dt 5cm / seg.dt
dt
( P O) 5cm / seg.to.e1 5cm / seg.3seg 15cm
Vr

Para to = 3 seg
Como la terna oei esta fija a la aleta, lo unico que se mueve es la pieza.

VrelP 5cm / seg.e1

Si (Por definicin) la aceleraron relativa es:

dVrelP
xe1 ye2 ze3
dt
ar 0
Pues todas las derivadas segundas son nulas.
ar

Para determinar la velocidad y aceleracin de arrastre del punto P, este debe suponerse
solidario con el triedro oei; entonces es valido plantear la ley de variacin de velocidades;

VtP Vo Po ( P O)
Donde para la pieza el instante to = 3 seg
( P O) 15cm.e1

Po 6.e3
Vo ao .dt ao .to 8cm / seg 2 .3seg.e2 24cm / sege2
VtP 114cm / sege2
Se define la aceleracin de arrastre como:

at ao P O ( P O)
Para el instante to = 3 seg

ao 8cm / seg.e2

6.1/ seg.e3
2.1/ seg.e3
( P O) 15cm.e1
at 540cm / seg 2 e1 38cm / seg 2 e2
Por definicin se tiene que la aceleracin de Coriolis sera:

acP 2.( Vr )
acP 2.(6.1/ seg.5cm / seg ).e2
acP 60cm / seg 2 .e2
Se define la velocidad absoluta como:

Vabs Vrel Vt
Vabs 5cm / seg.e1 114cm / sege2
Para el instante to = 3 seg

Se define la aceleracin absoluta como:

aabs arelP atP acP

aabs 0 (540cm / seg.e1 38cm / seg.e2 ) 60cm / seg.e2
aabs 540cm / seg.e1 98cm / seg.e2