POSITION CONTROL OF ARM MECHANISM USING PID CONTROLLER

ABSTRACT
This paper presents the application of rotary encoder for a motion of a gripper mechanism using
PID controller. The approach consists of a robotic arms whose movement are controlled by a
brush DC motor. The brush DC motor shaft was mounted to the rotating wheels where a rope and
pulley system was used to lift the robotic arm. The strategy of feedback compensation is used
when controlling a system using a PID controller. With the presence of rotary encoder enables
the microcontroller to control the speed of the robotic arm with the PID controller. As results, the
robotic arm can be operated smoothly and achieved the desired position compared to the ON and
OFF controller. The program using PID controller has been created with the microcontroller as
the controller for the system. The robotic arm has been interface with rotary encoder and
implemented with PID controller and it is possible for any robotic application if the feedback
signal is provided.

1.INTRODUCTION
Robotic Arm controller is the challenging and demanding activity in industrial field as well as
military and other applications. Robots are generally used to do unsafe, dangerous, highly
repetitive, and unpleasant tasks which have many different functions such as material handling,
assembly, arc welding, resistance welding, machines tool load and unload functions, painting,
spraying, etc.
A robotic arm is a robot manipulator, normally programmable with analogous functions to a
human arm. Usually robots are set up for a task by the teach-and-repeat technique.Therefore, a
portable control device (a teach pendant) is used to teach a robot its task manually by a trained
operator (programmer). Robot speeds during these programming sessions are slow.
Robot localization has been acknowledged as one of theproblem in robotic Positioning technique
such as odometry still seems to be effective and relatively cheap method of providing robot with
current position. Basically, the method of estimation for a wheel-type robots position employ the
rotation encoder ( also called odometry system) of a wheel, etc.
The requirement for precision position sensors is based on a diversity of industries that need
precision motion. Normally, a rotary electromagnetic motor actuates using gearing arrangement.
The measurement of a gearing ratio is calculated between the motor and the motion stage. When
the gearing ratio is high, then a relatively low resolution rotary position sensor at the motor will
result in high resolution motion measurements at the motion stage.

The demands for advanced technology in various fields have inspired the development of small
or uncomplicated systems. For instance, the direct-drive motion systems will obtained very high
positioning resolution. The absence of gearing in these systems denotes that higher resolution
position sensors are required to achieve the greater positioning precision.
Direct drive rotary motorscan generate high torque and enable precision servo control over very
small angles.The load of rotary motor is coupled directly to the drive as a result reducing the
need for transmission components that introduce backlash, hysteresis, gear tooth error or belt
stretch.Therefore, their dynamic reaction is excellent. A ring encoder provides an appropriate
solution, better than the frameless format of torque motors with great internal diameter offers no
obvious coupling to fit a shaft encoder. Additionally, the ring encoder is coupled rigidly to the
drive, eliminating play in the system. Whatever the application, reliable direct position
feedback is the key.
The most recognizable position feedback solution is a rotary encoder. In tuning and selecting the
correct rotary encoder, it is depends on a convincing requirement specification, knowled
ge of the factors affecting encoder precision and a good understanding of how performance
shortfalls may be overcome to get an accurate position of a motion mechanism. In this project,
the rotary encoder is used to get an accurate position of an arm mechan ism and it is applied to a
robot application.
2.METHODOLOGY
The project starts by design and constructing of arm mechanism and electronic circuit for the
mechanism. Then it continues with program development and tuning the PID controller. Finally,
demonstrate rotary encoder application on the arm mechanism using the tuned PID controller to
locate the arm at the desired position.The entire project development is illustrated in Figure 1.
A.MECHANICAL MODULE
The design concept of the arm is to pick the object from one place and place it to another place.
From initial study, the gripper is designed to grip the object from the allocation of the starting
gripper is on the open grip which the gripper then will gripthe object if only it the arm arrive at
object location and the gripper design consist of movable part.Figure 2 shows the constructed
lifting mechanism for the robotic arm.
The designed structure of the arm mechanism consists of two poles connected each other with
the lifting system. The lifting movement of the arm mechanism was design using the three rollers
to move along each pole. The pulley system have to be used in order to lift the robotic arm since
direct mounting of the brush DC motor to the robotic arm results in the brush DC motor unable
to lift the robotic arm due to insufficient torque. Two DC motor was used for the lifting system
rather than one DC motor such to increase the lifting speed and torque. Figure 3 shows the pulley
system used in the lifting system of robot arm. coupling to fit a shaft encoder.

Figure 2 : robotic arm structure

Figure 3 : pulley for lifting system

Figure 1 : rebotic arm develomment

The rotary encoder was mounted directly on the lifting structure in such way that when the arm
is lift up or down, the roller of the encoder will rotate and the pulse was generated according to
the distance of the movement of the arm. The encoder was attached such that the roller of the
encoder will move on the pole of the lifting system since the pole has linear and smooth surface.
Therefore, the encoder can generate pulse more accurate on the linear surface rather than on the
rough surface or surface with obstacle since rough or non-linear surface can cause miss counting
of the encoder pulse that will interrupt the precision and accuracy of the encoder.Figure 3 shows
the mounted rotary encoder on the robotic arm lifting system.
The mounting of the encoder was constructed in away that the roller or encoder wheel can move
through the lifting pole smoothly. Figure 4 shows the encoder mounting that had constructed.
The mounting was design in such way that the roller of the encoder always touch the pole and
when there are obstacle on the pole, the mounting will slightly adjusted to allowed the roller can
still move through the pole since the spring was used with the encoder mounting to make the
encoder wheel always contacted with the lifting pole.
The encoder wheel is constructed as shown in Figure 5. The small size of wheel used in this
project to reduce the load on the encoder shaft and to reduce the friction between the wheel and
pole surface which can reduce the accuracy of the encoder.

B.ELECTRONIC CIRCUIT MODULE

The configuration of the electronic circuit for the arm systemis shown in Figure 6.
The microcontroller used in this project is PIC microcontroller. Therefore the microcontroller
board was design using Proteussoftware and fabricate for the application of the PIC
microcontroller.

Overview of the electronic circuit constructed is display in Figure 7. The electronic circuit
consist of microcontroller board, liquid crystal display (LCD) circuit, DC motor drivers circuit
and encoder circuit.
Figure 8 shows the development of microcontroller board. This microcontroller board was
developed based on two side tracks which is upper and bottom side of the printed circuit
board(PCB). This board was used as master or main board where all the command or instruction
that the user applies to the project was through the microcontroller on this board. All the variable
was varied in this controller based on the programming apply to the
microcontroller.In addition, the microcontroller board is used to interface to the rotary encoder.
Next, Figure 9 illustrates the LCD display which shows the pulse count, error, PWM and
different speed. The first line showing the speed and error value, while in the second line there
are two values corresponding to the pulses count and motor PWM speed.

C.PROGRAMMING MODULE
This module discusses on the development of the program for data transfer into
microcontroller.There are two programs consisting of two modes which are named as teaching
mode and run mode. During the teaching mode, the robotic arm was moved manually until it
reaches the desired location.Figure 10 showing the deliberate flowchart for the programming part
of the robots arm interfacing with rotary encoder. While in the run mode, the program is run
with the predefined set point value previously obtained from the teaching mode.The importance
of the first program which is the teaching mode program is to get the set point value which could
be manually done while the second program which is run mode program is the main program
using the set point obtained.
D.PID CONTROLLER
The PID (proportional integral derivative) controller is utilized to control a robot arm. By
selecting the PID gains, the robot can move along the designed trajectory.The PID provides
robust and reliable performance for most systems if the PID parameters are determined or tuned
to ensure a satisfactory closed-loop performance.The PID control is one of the earlier control
strategies [10].The basic idea behind a PID controller is to read a sensor, then compute the

desired actuator output by calculating proportional, integral, and derivative responses and
summing those three components to compute the output [11]. In the PID controller, the
proportional component depends only on the difference between the set point and the process
variable. It reduces error but does not eliminate it. Meanwhile, integral mode corrects for any
offset that may occur between the desired value and the process output automatically over time.
Derivative action anticipates where the process is heading by looking at the time rate of change
of the controlled variable. Derivative actiondepends on the slope of the error, unlike P and I. If
the error is constant, derivative action has no effect [12].Generally, there are few variables
required to complete the equation of the PID controller system. For the programming of the PID
controller, the PID terms have been converted to a simpler form as listed in Equation (1) until (4)

below [13]:
e= SVPV
(1)
Integral = Integral + E(2)
Derivative = e ep (3)
Output= (KP x e) + (KIx Integral) + (KDx Derivative)(4)
where e is error, SV is set value, PV is process value, ep is previouserror, KP is proportional
gain, KI is integral gain while KDis derivative gainIn the PID control program, the controller
measured the error signal by subtracting the set value with the feedback value. Then the program
calculates the proportional, integral and derivative term. The proportional term is the
multiplication of the error or feedback value with the proportional gain that has set. The integral
term is multiplication of the integral gain with the addition of previous value of integral with the
feedback value.Meanwhile,the derivative term is the multiplication of derivative gain with the
result of the subtractive of error value with the last error. Note that the last error is the previous
value of the error signal. It means that in the iteration process, the error value of the nthiteration
used as the last error of the iteration of (n + 1).

3.SIMULATION
Simulation of the PID controller was done with the Proteus ISIS software as shown in Figure 1
1. The function of the simulation is to verify the program developed in order to debug any error
occurs from the program.The program load for this simulation contain of quadrature encoder
interface (QEI) module to operate the encoder. The timer interrupt function was used to display
the current value of the PWM value supplied to the motor with predefined time.

Figure 12 shows the illustration of LCD display on the Proteus software on the simulation for
testing the program had been developed.The set time for the timer interrupt function is 5 cycles.
Meaning that, for every 5 cycles, the LCD will display the current value of the motor speed. The
first line will display the speed and error value while the second line showing the current pulses
value and the pulse width modulation (PWM) motor.
The PWM and pulse of the encoder during the simulation process saredisplay in Figure 13. The
top and the bottom on the display arethe PWM and the encoder pulse respectively.

4.RESULT AND DISCUSSION

The performance of PID controller was tested where some experiments were done in variation of
PID parameter. The proportional constant (KP), integral constant(KI) and derivative constant
(KD) of the PIDcontroller was based on ZieglerNichols tuning method until the satisfied results
was obtained. The PID gain parameter such as KP was chosen to decrease the rise time, K was
chosen to reduce the overshoot and settling time and finally KI was chosen to eliminate the
steady state error.The system response from the experiments is plotted in a graphic so the
performance of the system can be observed which the set point is 1500 pulse. Figure 14shows
the response of the lifting mechanism of robotic arm system when the value of proportional gain
KPwas varied. of KP is changed from 0.7, 1, 2, 3, and 5 while value of KI and KD is maintained
at 0.1 and 1 respectively.
Response shows that by increasing the value of KP results in faster response or decrease the rise
time of the robotic arm system decrease the steady state error but increase the overshoot of the
system response. In Figure 15,the response of changing parameter of KIwhen KP and KD remain
constant. The value of the KI is responsible for the steady state error of the lifting mechanism of
robotic arm system. When value of the KI increased, it decreased the value of steady state error,
increase the system response and increase theovershoot and settling time on the system.The
selected value of KI used in the performance test is the 0.1, 0.2, 0.4, 0.8 and 1 while the value of
KP and KD remains constant at 1 and 1respectively.The response of changing parameter of KD
when KP and KIr emain constant was illustrated inFigure16. From the figure, the value of the
KD is responsible for the handling the overshoot of the lifting mechanism of robotic arm system.
As value of the KD increased, it decreased the value of overshoot of the response and decrease
the settling time on the system. From the figure, the selected value of KD used in the
performance test is the 0.2, 0.4, 0.8, 1.0 and 1.2 while the value of KP and KI remains constant at
1 and 0.1 respectively.

Furthermore, the comparison between the PID controller and the ON and OFF controller was
done as shown in Figure 17. It shown that for the ON and OFF controller, the final value is well
above the set point. Compared with the PID controller, the lifting of the robot arm movement is

smoother and precise. The KP, KI and KD of the PID controller were changed heuristically with
the lifting of robotic arm system. The value was chosen such that it provides the best possible
outcome of the lifting system where the final value is as close possible to the set point value and
the movement of the lifting of robotic arm is smooth. Most of all, the movement of the lifting
should be smooth with the implementation of the PID controller. The final tuned value of the KP,
KI and KD is 1, 0.2 and 1 respectively.
5.CONCLUSIONS
The rotary encoder was successfully used as the feedback signal to the PIC microcontroller. The
pulse value generated using the rotary encoder was used as a measure between the process value
and the set point producing error. The PID controller then compensated the lifting system for
robotic arm to the appropriate speed.PID controller was successfully applied in the lifting system
of robotic arm and used to replace the ON and OFF controller. The program using PID controller
has been created with the PIC microcontroller as the controller of the system. Through Ziegler
Nichols tuning method, the optimum again of KP, KIand KD obtained as 1, 0.2 and 1
respectively. The PID controller system performs better than ON and OFF controller system
which produced a more stable and consistent output compared to the ON and OFF controller
system.With the PID controller system, the movement for lifting robotic arm is greatly smooth
and reached to the desired position precisely. It also proves to be efficient as it compensated the
lifting system to the appropriate speed as required by the robotic arm.

REFRENCES:
[1]M. Ogino, I. Tsukinoki, K. Hosoda,and M. Asada, Controlling Lateral Stepping of a Biped
Robot by Swinging TorsoToward Energy Efficient WalkingProceedings of IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendal, Japan, September 2004,
pp.1359-1364.
http://www.jatit.org/volumes/Vol47No2/53Vol47No2.pdf

GOOGLE TRANSLATE

POSISI PENGENDALIAN ARM MEKANISME MENGGUNAKAN PID CONTROLLER

Latar Belakang
Makalah ini menyajikan aplikasi rotary encoder untuk gerak mekanisme gripper
menggunakan kontroler PID. Pendekatan ini terdiri dari lengan robot ini yang gerakan
dikendalikan oleh sikat motor DC. Sikat DC poros motor dipasang ke roda berputar di mana tali
dan katrol sistem digunakan untuk mengangkat lengan robot. Strategi kompensasi umpan balik
digunakan ketika mengendalikan sistem menggunakan kontroler PID. Dengan hadirnya rotary
encoder memungkinkan mikrokontroler untuk mengontrol kecepatan lengan robot dengan
kontroler PID. Sebagai hasil, lengan robot dapat dioperasikan dengan lancar dan mencapai posisi
yang diinginkan dibandingkan dengan ON dan OFF kontroler. Program menggunakan kontroler
PID telah dibuat dengan mikrokontroler sebagai pengendali untuk sistem. Lengan robot telah
antarmuka dengan rotary encoder dan dilaksanakan dengan kontroler PID dan mungkin untuk
aplikasi robot jika sinyal umpan balik disediakan.

1. PERKENALAN
Robotic Arm kontroler adalah kegiatan yang menantang dan menuntut dalam bidang
industri serta militer dan aplikasi lainnya. Robot biasanya digunakan untuk melakukan tidak
aman, berbahaya, sangat berulang-ulang, dan menyenangkan tugas yang memiliki banyak fungsi
yang berbeda seperti material handling, perakitan, pengelasan busur, resistensi pengelasan, alat
mesin memuat dan membongkar fungsi, lukisan, penyemprotan, dll
Sebuah lengan robot adalah robot manipulator, biasanya diprogram dengan fungsi
analog dengan lengan manusia. Biasanya robot diatur untuk tugas oleh technique.Therefore
mengajar-dan-repeat, perangkat kontrol portabel (liontin mengajar) digunakan untuk
mengajarkan robot tugasnya secara manual oleh operator yang terlatih (programmer). Kecepatan
robot selama sesi pemrograman ini lambat.

Robot lokalisasi telah diakui sebagai salah satu theproblem dalam teknik Positioning
robot seperti odometry nampaknya masih metode yang efektif dan relatif murah menyediakan
robot dengan posisi saat ini. Pada dasarnya, metode estimasi untuk posisi roda-jenis robot
menggunakan encoder rotasi (juga disebut sistem odometry) roda, dll
Persyaratan untuk posisi sensor presisi didasarkan pada keragaman industri yang
membutuhkan gerak presisi. Biasanya, motor elektromagnetik rotary actuates menggunakan
pengaturan gearing. Pengukuran rasio gearing dihitung antara motor dan tahap gerak. Ketika
rasio gearing tinggi, maka sensor resolusi posisi rotary relatif rendah di motor akan
menghasilkan tinggi pengukuran gerak resolusi pada tahap gerak.
Tuntutan untuk teknologi maju di berbagai bidang telah mengilhami pengembangan
sistem kecil atau rumit. Misalnya, sistem gerak langsung-drive akan diperoleh resolusi posisi
yang sangat tinggi. Tidak adanya bersiap dalam sistem ini menunjukkan bahwa sensor posisi
resolusi yang lebih tinggi diperlukan untuk mencapai presisi posisi yang lebih besar.
Berkendara rotary langsung motorscan menghasilkan torsi tinggi dan memungkinkan
presisi servo kontrol atas beban angles.The sangat kecil motor rotary digabungkan langsung ke
drive sebagai akibat mengurangi kebutuhan untuk komponen transmisi yang memperkenalkan
reaksi, hysteresis, kesalahan gigi gigi atau sabuk peregangan. Oleh karena itu, reaksi dinamis
mereka sangat baik. Sebuah encoder cincin memberikan solusi yang tepat, lebih baik daripada
format tanpa bingkai motor torsi dengan diameter besar tidak menawarkan kopling jelas sesuai
encoder poros. Selain itu, encoder cincin digabungkan kaku untuk drive, menghilangkan
"bermain" dalam sistem. Apapun aplikasi, dapat diandalkan umpan balik posisi langsung adalah
kuncinya.
Solusi umpan-balik posisi yang paling dikenal adalah rotary encoder. Dalam tuning dan
memilih rotary encoder yang benar, itu tergantung pada kebutuhan spesifikasi meyakinkan,
knowled
ge faktor yang mempengaruhi presisi encoder dan pemahaman yang baik tentang bagaimana
kekurangan kinerja dapat diatasi untuk mendapatkan posisi akurat dari mekanisme gerak. Dalam
proyek ini, rotary encoder digunakan untuk mendapatkan posisi akurat dari isme lengan mekanis
dan itu diterapkan untuk aplikasi robot.
2.METHODOLOGY
Proyek ini dimulai dengan desain dan membangun mekanisme lengan dan sirkuit
elektronik untuk mekanisme. Kemudian berlanjut dengan pengembangan program dan tuning
kontroler PID. Akhirnya, menunjukkan aplikasi rotary encoder pada mekanisme lengan
menggunakan kontroler PID yang disetel untuk menemukan lengan di position.The diinginkan
pembangunan seluruh proyek diilustrasikan dalam Gambar 1.
a.MODUL MECHANICAL
Konsep desain lengan adalah untuk memilih objek dari satu tempat dan tempat ke
tempat lain. Dari penelitian awal, gripper dirancang untuk pegangan objek dari alokasi gripper
awal adalah pada pegangan terbuka yang gripper kemudian akan gripthe objek jika hanya itu
lengan tiba di lokasi objek dan desain gripper terdiri dari part.Figure bergerak 2 menunjukkan
mekanisme angkat yang dibangun untuk lengan robot.
Struktur dirancang dari mekanisme lengan terdiri dari dua kutub terhubung satu sama lain

dengan sistem angkat. Gerakan mengangkat mekanisme lengan adalah desain menggunakan tiga
rol bergerak sepanjang masing-masing tiang. Sistem katrol telah digunakan untuk mengangkat
lengan robot sejak pemasangan langsung sikat motor DC dengan hasil lengan robot di sikat
motor DC dapat mengangkat lengan robot karena torsi cukup. Dua motor DC digunakan untuk
mengangkat sistem lebih dari satu motor DC tersebut untuk meningkatkan kecepatan
mengangkat dan torsi. Gambar 3 menunjukkan sistem katrol yang digunakan dalam sistem
angkat lengan robot. kopling cocok encoder poros.
The rotary encoder dipasang langsung pada struktur lifting sedemikian rupa bahwa ketika lengan
adalah mengangkat naik atau turun, roller dari encoder akan berputar dan denyut nadi dihasilkan
sesuai dengan jarak dari gerakan lengan. Encoder itu ditempelkan sehingga roller encoder akan
bergerak pada tiang dari sistem angkat sejak tiang memiliki permukaan linear dan halus.
Oleh karena itu, encoder dapat menghasilkan pulsa yang lebih akurat pada permukaan linear
bukan pada
permukaan kasar atau permukaan dengan kendala karena permukaan kasar atau non-linear dapat
menyebabkan penghitungan kehilangan pulsa encoder yang akan mengganggu presisi dan
akurasi encoder.Figure 3 menunjukkan rotary encoder terpasang pada sistem lengan robot
mengangkat.
Pemasangan encoder itu dibangun di jauh bahwa roller atau encoder roda dapat bergerak melalui
tiang angkat lancar. Gambar 4 menunjukkan pemasangan encoder yang telah dibangun.
Pemasangan itu desain sedemikian rupa bahwa roller encoder selalu menyentuh tiang dan ketika
ada kendala pada tiang, pemasangan sedikit akan disesuaikan dengan memungkinkan roller
masih dapat bergerak melalui tiang sejak musim semi itu digunakan dengan encoder pemasangan
untuk membuat roda encoder selalu dihubungi dengan tiang angkat.
Roda encoder dibangun seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5. Ukuran kecil roda yang
digunakan dalam proyek ini untuk mengurangi beban pada poros encoder dan untuk mengurangi
gesekan antara roda dan permukaan tiang yang dapat mengurangi akurasi encoder.
b. ELECTRONIC CIRCUIT MODUL
Konfigurasi sirkuit elektronik untuk lengan Systemis ditunjukkan pada Gambar 6.
Mikrokontroler yang digunakan dalam proyek ini adalah mikrokontroler PIC. Oleh karena itu
papan mikrokontroler adalah desain menggunakan Proteussoftware dan mengarang untuk
aplikasi mikrokontroler PIC.Gambaran dari sirkuit elektronik yang dibangun adalah tampilan
pada Gambar 7. sirkuit elektronik terdiri dari papan mikrokontroler, layar kristal cair (LCD)
sirkuit, driver motor DC sirkuit dan sirkuit encoder. Gambar 8 menunjukkan perkembangan
papan mikrokontroler. Papan mikrokontroler ini dikembangkan berdasarkan dua lagu sisi yang
sisi atas dan bawah dari papan sirkuit cetak (PCB). Board ini digunakan sebagai master atau
papan utama di mana semua perintah atau instruksi bahwa pengguna berlaku untuk proyek ini
melalui mikrokontroler di forum ini. Semua variabel bervariasi dalam controller ini didasarkan
pada pemrograman berlaku untuk

microcontroller.In Selain itu, papan mikrokontroler digunakan untuk antarmuka dengan rotary
encoder.Berikutnya, Gambar 9 menggambarkan layar LCD yang menunjukkan jumlah pulsa,
kesalahan, PWM dan kecepatan yang berbeda. Baris pertama menunjukkan kecepatan dan
kesalahan nilai, sementara di baris kedua ada dua nilai yang sesuai dengan pulsa menghitung dan
kecepatan motor PWM.
C.PROGRAMMING MODUL
Modul ini membahas tentang pengembangan program untuk transfer data ke
microcontroller.There dua program yang terdiri dari dua mode yang disebut sebagai modus
pengajaran dan modus run. Selama modus pengajaran, lengan robot dipindahkan secara manual
hingga mencapai location.Figure diinginkan 10 menunjukkan diagram alur yang disengaja untuk
bagian pemrograman lengan robot berinteraksi dengan rotary encoder. Sementara di mode run,
program ini dijalankan dengan set yang telah ditetapkan nilai titik sebelumnya diperoleh dari
mengajar mode.The pentingnya program pertama yang merupakan program modus mengajar
adalah untuk mendapatkan set nilai titik yang bisa dilakukan secara manual sedangkan yang
kedua Program yang menjalankan program modus adalah program utama menggunakan set point
yang diperoleh.
D.PID CONTROLLER
PID (turunan proporsional integral) kontroler digunakan untuk mengontrol lengan robot.
Dengan memilih keuntungan PID, robot bisa bergerak sepanjang dirancang trajectory.The PID
memberikan kinerja yang kuat dan dapat diandalkan untuk sebagian besar sistem jika parameter
PID ditentukan atau disetel untuk memastikan kontrol loop tertutup performance.The PID
memuaskan adalah salah satu sebelumnya strategi pengendalian [10] an ide dasar di balik
kontroler PID adalah untuk membaca sensor, kemudian menghitung keluaran aktuator yang
diinginkan dengan menghitung proporsional, integral, dan tanggapan derivatif dan
menjumlahkan tiga komponen untuk menghitung output [11]. Dalam kontroler PID, komponen
proporsional tergantung hanya pada perbedaan antara set point dan variabel proses. Ini
mengurangi kesalahan tapi tidak menghilangkannya. Sementara itu, modus terpisahkan
mengoreksi offset yang mungkin terjadi antara nilai yang diinginkan dan output proses otomatis
dari waktu ke waktu. Aksi derivatif mengantisipasi dimana proses menuju dengan melihat
tingkat perubahan terhadap waktu dari variabel yang dikontrol. Actiondepends Derivatif di
lereng kesalahan, tidak seperti P dan I. Jika kesalahan konstan, tindakan derivatif tidak
berpengaruh [12] .Generally, ada beberapa variabel yang dibutuhkan untuk menyelesaikan
persamaan sistem pengontrol PID. Untuk pemrograman controller PID, istilah PID telah
dikonversi ke bentuk yang lebih sederhana seperti yang tercantum dalam Persamaan (1) sampai
(4) di bawah ini [13]:
e = SV-PV (1)
Integral = Integral + E (2)
Derivatif = e - ep (3)
Output = (KP xe) + (KIX Integral) + (KDX Derivatif) (4)
dimana e adalah kesalahan, SV diatur nilai, PV adalah nilai proses, ep adalah previouserror, KP

adalah keuntungan proporsional, KI adalah keuntungan yang tidak terpisahkan sementara kdis
turunan gainIn program kontrol PID, controller mengukur sinyal kesalahan dengan
mengurangkan nilai yang ditetapkan dengan nilai umpan balik. Kemudian program menghitung
jangka proporsional, integral dan derivatif. Istilah proporsional adalah perkalian dari nilai error
atau umpan balik dengan gain proporsional yang telah ditetapkan. Istilah terpisahkan adalah
perkalian dari gain terpisahkan dengan penambahan nilai sebelumnya dari terpisahkan dengan
umpan balik value.Meanwhile, istilah derivatif adalah perkalian keuntungan derivatif dengan
hasil subtraktif dari nilai kesalahan dengan kesalahan terakhir. Perhatikan bahwa kesalahan
terakhir adalah nilai sebelumnya dari sinyal kesalahan. Ini berarti bahwa dalam proses iterasi,
nilai error dari nthiteration yang digunakan sebagai kesalahan terakhir dari iterasi (n + 1).
3.SIMULATION
Simulasi kontroler PID dilakukan dengan software Proteus ISIS seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 1
1. Fungsi simulasi adalah untuk memverifikasi program yang dikembangkan dalam rangka untuk
debug kesalahan terjadi dari beban Program program.The untuk simulasi ini berisi antarmuka
quadrature encoder (QEI) modul untuk mengoperasikan encoder. Fungsi timer interrupt
digunakan untuk menampilkan nilai sekarang dari nilai PWM yang diberikan ke motor dengan
waktu yang telah ditetapkan.
Gambar 12 menunjukkan ilustrasi dari layar LCD pada perangkat lunak Proteus pada
simulasi untuk menguji program telah dikembangkan.Proyek waktu yang ditetapkan untuk
fungsi timer interrupt adalah 5 siklus. Artinya, untuk setiap 5 siklus, LCD akan menampilkan
nilai saat ini dari kecepatan motor. Baris pertama akan menampilkan kecepatan dan kesalahan
nilai sementara baris kedua menunjukkan nilai pulsa saat ini dan modulasi lebar pulsa (PWM)
bermotor.
PWM dan pulsa dari encoder selama saredisplay proses simulasi pada Gambar 13. Bagian atas
dan bawah pada layar arethe PWM dan pulsa encoder masing-masing.
4.HASILDAN PEMBAHASAN
Kinerja PID diuji di mana beberapa percobaan yang dilakukan di variasi parameter PID.
Konstanta proporsional (KP), konstanta integral (KI) dan konstan derivatif (KD) dari
PIDcontroller didasarkan pada metode penyetelan Ziegler-Nichols sampai hasil puas diperoleh.
PID gain parameter seperti KP dipilih untuk mengurangi waktu naik, K dipilih untuk mengurangi
overshoot dan settling time dan akhirnya KI dipilih untuk menghilangkan keadaan respon sistem
error.The stabil dari percobaan diplot dalam grafik sehingga kinerja sistem dapat diamati yang
set point adalah 1500 pulsa. Gambar 14shows respon dari mekanisme pencabutan sistem lengan
robot ketika nilai gain proporsional KPwas bervariasi. KP berubah dari 0,7, 1, 2, 3, dan 5
sedangkan nilai KI dan KD dipertahankan pada 0,1 dan 1 masing-masing.
Respon menunjukkan bahwa dengan meningkatkan nilai hasil KP di respon lebih cepat
atau mengurangi waktu naik dari sistem lengan robot mengurangi error steady state tetapi
meningkatkan overshoot dari respon sistem. Pada Gambar 15, respon dari perubahan parameter
KIwhen KP dan KD tetap konstan. Nilai KI bertanggung jawab atas kesalahan steady state dari
mekanisme pencabutan sistem lengan robot. Ketika nilai KI meningkat, menurun nilai error

steady state, meningkatkan respon sistem dan meningkatkan theovershoot dan waktu menetap
pada nilai system.The dipilih dari KI yang digunakan dalam uji kinerja adalah 0,1, 0,2, 0,4, 0,8
dan 1 sedangkan nilai KP dan KD tetap konstan pada 1 dan 1respectively.The respon dari
perubahan parameter KD saat KP dan Kir konstan Emain digambarkan inFigure16. Dari gambar,
nilai KD bertanggung jawab atas penanganan overshoot dari mekanisme pencabutan sistem
lengan robot. Sebagai nilai KD meningkat, menurun nilai overshoot dari respon dan mengurangi
waktu penyelesaian pada sistem. Dari gambar, nilai yang dipilih dari KD yang digunakan dalam
uji kinerja adalah 0,2, 0,4, 0,8, 1,0 dan 1,2 sedangkan nilai KP dan KI tetap konstan pada 1 dan
0,1 masing-masing.
Selanjutnya, perbandingan antara kontroler PID dan ON dan OFF kontroler dilakukan
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 17. Ini menunjukkan bahwa untuk ON dan OFF
controller, nilai akhir yang baik di atas set point. Dibandingkan dengan kontroler PID,
pencabutan gerakan lengan robot halus dan tepat. KP, KI dan KD dari kontroler PID berubah
heuristik dengan pencabutan sistem lengan robot. Nilai dipilih sedemikian rupa sehingga
memberikan hasil terbaik dari sistem lifting mana nilai akhir adalah mungkin sebagai dekat
dengan nilai set point dan gerakan mengangkat lengan robot halus. Kebanyakan dari semua,
gerakan mengangkat harus halus dengan pelaksanaan kontroler PID. Nilai akhir disetel dari KP,
KI dan KD adalah 1, 0,2 dan 1 masing-masing.
5. KESIMPULAN
The rotary encoder telah berhasil digunakan sebagai sinyal umpan balik ke
mikrokontroler PIC. Nilai pulsa yang dihasilkan dengan menggunakan rotary encoder digunakan
sebagai ukuran antara nilai proses dan kesalahan set point memproduksi. PID kontroler
kemudian dikompensasi sistem angkat untuk lengan robot untuk controller speed.PID tepat
berhasil diterapkan dalam sistem angkat lengan robot dan digunakan untuk menggantikan ON
dan OFF kontroler. Program menggunakan kontroler PID telah dibuat dengan mikrokontroler
PIC sebagai pengontrol dari sistem. Melalui metode penyetelan Ziegler-Nichols, optimal lagi KP,
KIand KD diperoleh sebagai 1, 0,2 dan 1 masing-masing. Sistem pengontrol PID melakukan
lebih baik daripada ON dan OFF sistem pengontrol yang menghasilkan output yang lebih stabil
dan konsisten dibandingkan dengan ON dan OFF kontroler system.With sistem pengendali PID,
gerakan untuk mengangkat lengan robot adalah sangat halus dan mencapai posisi yang
diinginkan tepat. Hal ini juga terbukti efisien karena kompensasi sistem lifting dengan kecepatan
yang sesuai seperti yang dipersyaratkan oleh lengan robot.

POSITION CONTROL OF ARM MECHANISM USING PID

CONTROLLER

WAHYU RAKHMAWATI
NUR JULIANIS SUPRIYANTO

2015-11-092
2015-11-098

ELECTRICAL ENGINEERING (S1)

SEKOLAH TINGGI TEKNIK PLN
JAKARTA

2015
TABLE OF CONTANTS
Cover Paper....................................................................................................
Table of Contants...........................................................................................
Chapter I Introduction....................................................................................
1.1 Background..............................................................................................
Chapter II Discussion.....................................................................................
2.1 Definition ............................................................................................
2.2 Methodology...................................................................................
2.3 Simulation........................................................................
Chapter III Closing........................................................................................
3.1 Result And Discussion.............................................................................
3.2 Conclusions..............................................................................................
References......................................................................................................

i
ii
1
1
2
2
2
7
9
9
11
12

ii