MARCO TERICO

Un robot es en general un sistema electromecnico y electrnico que tiene un

propsito en general. Hay robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del
hogar; robots industriales. Actualmente podra considerarse que un robot es una
computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en general es
capaz de desarrollar mltiples tareas de manera flexible segn su programacin;
as que podra diferenciarse de algn electrodomstico especfico.
HISTORIA ROBOTICA
En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de Tarento construy
un ave mecnica que funcionaba con vapor y al que llam "La paloma". Tambin
el ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre numerosos dispositivos
automticos que los usuarios podan modificar, y describi mquinas accionadas
por presin de aire, vapor y agua.
Por su parte, el estudioso chino Su Song levant una torre de reloj en 1088 con
figuras mecnicas que daban las campanadas de las horas.
Al Jazari (11361206), un inventor musulmn de la dinasta Artuqid, dise y
construy una serie de mquinas automatizadas, entre los que haba tiles de
cocina, autmatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables.
Las mquinas tenan el aspecto de cuatro msicos a bordo de un bote en un lago,
entreteniendo a los invitados en las fiestas reales. Su mecanismo tena un tambor
programable con clavijas que chocaban con pequeas palancas que accionaban
instrumentos de percusin. Podan cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el
tamborilero moviendo las clavijas.
DESARROLLO MODERNO
El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el "Edison
japons", cre una serie de juguetes mecnicos extremadamente complejos,
algunos de los cuales servan t, disparaban flechas retiradas de un carcaj e
incluso trazaban un kanji (carcter japons).

Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de

produccin con la Revolucin industrial se intent la construccin de dispositivos
automticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los
Jaquemarts, muecos de dos o ms posiciones que golpean campanas
accionados por mecanismos de relojera china y japonesa.
Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.
Con ms de 4 piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el
trabajar con ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos
hacia los robots con locomocin bpeda.
En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Deltaen los Pases Bajos
construida en los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.
En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides
como mascotas. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin
embargo, en una fase de produccin muy amplia, el ejemplo ms notorio ha sido
Aibo de Sony.
GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT
Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general en un espacio
tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La posicin del
objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin con un
punto de referencia fijado. Tambin son alternativas a esto definir la posicin en
coordenadas cilndricas o esfricas. Utilizando las coordenadas cartesianas la
orientacin puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los
ejes x, y, z. Si se usan los mismos trminos que para un barco o un avin las
rotaciones corresponden al, balanceo, inclinacin guiada. La orientacin puede

tambin definirse por los ngulos de Euler (f, q, y). Si se fija a un objeto un sistema
de coordenadas rectangulares su orientacin puede expresarse como una
sucesin de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero alrededor del
eje z en un ngulo f, luego alrededor del eje y (girado) en un ngulo q y luego
de nuevo alrededor de eje z (girado) en un ngulo y, su orientacin puede
describirse por el juego de ngulos de Euler (f, q, y). Un robot por lo tanto necesita
seis grados de libertad si se ha de desplazar el efector terminal a cualquier
posicin de orientacin arbitraria. Si hay menos de seis grados de libertad la serie
de posiciones y orientaciones alcanzables ser limitada.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema.
TIPOS DE ARTICULACIONES
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, se conoce cinco tipos
de articulaciones bsicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismtica 1 GL
3. Cilndrica 2 GL

4. Planar 2 GL
5. Esfrica (rtula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL
Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay que conocer para
definir la posicin y orientacin del efector final.

CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el
nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la
capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La
capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en
la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
VELOCIDAD
Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones.
En

muchas

ocasiones,

una

velocidad

de

trabajo

elevada,

aumenta

extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora

considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y
manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta.
En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.
TIPOS DE ACTUADORES
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden
ser, segn la energa que consuman, de tipo olehidrulico, neumtico o elctrico.
Los actuadores de tipo olehidrulico se destinan a tareas que requieren una gran
potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean,
se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots
hidrulicos se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la
cabina electrnica de control y el brazo del manipulador. La energa neumtica
dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste,
pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos. Los motores
elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la

Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas

inherentes a la energa elctrica que consumen.
TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLGICAS
La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que
hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que
se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y
que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el
brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

cartesiana

cilndrica

esfrica

de brazo articulado,

y una no clsica:

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms
frecuentes son con tres articulaciones, que son las ms importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto en el espacio. A continuacin se presentan las
caractersticas principales de las configuraciones del brazo manipulador.
Cartesiana / Rectilnea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las
articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de

trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del

robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

Cilndrica - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una

articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot
ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.

Esfrica / Polar - Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot

apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial.
Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin
por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.

Articulacin esfrica / Articulacin coordinada / Rotacin / Angular - El robot

usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo
es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el
hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional
y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolacin lineal, el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin,

tanto rotacional como angular.

SCARA - Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se

obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).