Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C

Estacin 3: Proceso

Festo Didactic-2003

Festo Didactic

Uso al que se destina

Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de
formacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las
comunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/o los instructores deben
asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los
manuales suministrados.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la
organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

N de artculo:
Descripcin:

Clula MPS-C , Estacin de Proceso. Manual de Funcionamiento

Fecha:
Autor:

10/2003 revisado 01/2004

Aquilino Rodrguez Penin

Festo Didactic , 2003

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin
total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o
comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente
resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

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Contenido

1 INTRODUCCIN ...................................................................................... 7
1.1
OBJETIVOS ...................................................................................... 7
1.2
SEGURIDAD ..................................................................................... 9
1.2.1
Recomendaciones ..................................................................... 9
1.2.2
A tener en cuenta ...................................................................... 9
1.3
GARANTAS Y RESPONSABILIDADES......................................................... 11
2 LAS ESTACIONES MPS .......................................................................... 13
2.1
ESTRUCTURA DE LAS ESTACIONES .......................................................... 13
2.2
CONEXIONES.................................................................................. 14
2.2.1
Estacin ................................................................................. 14
2.2.2
Botonera ................................................................................ 15
2.2.3
Cuadro Elctrico ...................................................................... 15
3 LA ESTACIN DE PROCESO ................................................................. 17
3.1
DESCRIPCIN ................................................................................. 17
3.2
COMPONENTES............................................................................... 18
3.2.1
Mesa giratoria ......................................................................... 18
3.2.2
Mdulo de verificacin ............................................................. 19
3.2.3
Mdulo de taladrado ................................................................ 20
3.2.4 Mordaza elctrica .................................................................... 21
3.2.5
Compuerta de clasificacin ....................................................... 21
3.3
FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIN ........................................................ 22
3.3.1
Conexin ................................................................................ 22
3.3.2
Puesta a cero .......................................................................... 23
3.3.3
Posicin inicial ........................................................................ 24
3.3.4 Secuencia de trabajo ................................................................ 25
3.3.4.1
Entrada de piezas en la estacin ........................................ 26
3.3.5
Modos de trabajo de la Estacin ................................................ 27
3.3.5.1
Ciclo Continuo ................................................................. 27
3.3.5.2
Ciclo nico ...................................................................... 27
3.3.5.3
Ciclo Paso a Paso ............................................................. 28
3.4
PILOTOS DEL PANEL DE MANDO ............................................................ 29
3.5
DEFECTOS..................................................................................... 30
3.5.1
Fallo leve ................................................................................ 30
3.5.2
Fallo grave .............................................................................. 30
3.6
MANDO REMOTO ............................................................................. 31
3.7
COMBINACIONES............................................................................. 32
4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 33
4.1
SEALES DE E/S ............................................................................. 33
4.2
PROGRAMAS .................................................................................. 34
4.2.1
FC1 Datos Comunicacin ........................................................ 35
4.2.1.1
Estado de la estacin ....................................................... 36
4.2.1.2
Control de la estacin ....................................................... 37

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4.2.1.3
Dilogo bsico ................................................................ 38
4.2.1.4
Mando remoto ................................................................ 39
4.2.2
FC9 Permisos ........................................................................ 41
4.2.3
FC10 Mando ......................................................................... 42
4.2.4
FC12 Secuencia de trabajo ...................................................... 43
4.2.5
FC13 Reposicin ................................................................... 44
4.2.6
FC18 Alarmas........................................................................ 45
4.2.7
FC20 Paso 2: Verificacin ....................................................... 48
4.2.8
FC21 Paso 3: Taladrado .......................................................... 49
4.2.9
FC22 Paso 4: Expulsor............................................................ 50
4.2.10
FC23 Paso 1: Entrada ......................................................... 51
5 MANTENIMIENTO

................................................................................ 53

5.1
LIMPIEZA DE LA ESTACIN ................................................................... 53
5.2
AJUSTE DE LOS SENSORES................................................................... 54
5.2.1
Sensores fotoelctricos ............................................................ 54
5.2.2
Sensores magnticos ............................................................... 55
5.2.3
Sensores inductivos ................................................................. 56
5.2.4 Sensores capacitivos ............................................................... 57
5.2.5
Sensores mecnicos ................................................................ 58
6 CLULA DE FABRICACIN MPS-C ....................................................... 59
6.1
DESCRIPCIN ................................................................................. 59
6.2
LAS ESTACIONES ............................................................................. 60
6.2.1
Estacin 1 Distribucin .......................................................... 60
6.2.2
Estacin 2 Verificacin ........................................................... 60
6.2.3
Estacin 3 Proceso ................................................................ 61
6.2.4 Estacin 4 Manipulacin ........................................................ 61
6.2.5
Estacin 5 Almacn Intermedio ............................................... 62
6.2.6
Estacin 6 Robot ................................................................... 62
6.2.7
Estacin 6 A Montaje ............................................................. 63
6.2.8
Estacin 7 Clasificacin .......................................................... 64
6.2.9
Estacin 8 Punzonado Hidrulico ............................................. 64
6.3
MONTAJE ...................................................................................... 65
6.3.1
Alimentaciones ....................................................................... 65
6.3.2
Unin mecnica de las estaciones .............................................. 65
6.3.3
Orden de colocacin ................................................................ 66
6.4
COMUNICACIONES............................................................................ 70
7 FICHAS TCNICAS ................................................................................ 71

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1Introduccin

1.1

Objetivos

Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en

automatizacin industrial en el mbito de la formacin profesional y continuada.
Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Produccin facilitan la formacin
profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didcticos.
Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo, voluntad de
cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos de
formacin, tales como:
-

Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta a punto
Funcionamiento
Mantenimiento
Localizacin de averas

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica
Montaje y ajuste mecnico de una estacin
Electrotecnia
Correcto cableado de componentes elctricos
Interpretacin de esquemas
Tecnologa de manipulacin
Verificacin de posicionado de una pieza
Sensores
Uso correcto de finales de carrera
Ajuste
PLC
Programacin y uso de un PLC
Estructura de un programa de PLC
Ramificaciones de programas, secuencias paralelas
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema de produccin
Localizacin de averas
Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produccin
Procesamiento analgico de seales

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Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

-

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Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC

Diseo de los esquemas elctricos correspondientes
Circuito contactor inversor
Seleccin de accionamientos lineales
Programacin de PLC
Programacin de una seccin operativa
Programacin de una secuencia de restablecimiento (Reset)
Programacin de una funcin de PARO DE EMERGENCIA
Optimizacin del tiempo de ciclo

1.2

Seguridad

1.2.1

Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Produccin, debe
observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad.
Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de
accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema
Modular de Produccin es utilizado solamente por personas que:
-

1.2.2

Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad

operativa y prevencin de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Produccin.
Estn medianamente habituados a trabajar con seguridad.

A tener en cuenta

General
Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas tcnicas.
Electricidad
Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo cuando
la tensin principal est cortada
Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumtica
No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.
Mecnica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.

La mquina de taladrar es operativa.

Por ello, hay que mantenerse a una cierta distancia del husillo.
El proceso de pulido es simplemente simulado por razones de

seguridad.
Festo Didactic

El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en esta
tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar
el sistema puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o
a terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

El Sistema Modular de Produccin debe ser

utilizado exclusivamente con fines didcticos y en
condiciones absolutamente seguras.

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10

1.3

Garantas y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta". Estos

trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta y
responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:
-

Uso de la instalacin con fines que no son los previstos

Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento
incorrectos
Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio.
La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento en
relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin
Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la

organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

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11

Festo Didactic

12

2Las estaciones MPS

2.1

Estructura de las estaciones

La estructura de las estaciones de la Clula MPS-C es totalmente modular. Mantiene

separados, como elementos independientes:
-

La mquina
Aqu se encuentran los elementos mecnicos, sensores y actuadores
que componen la estacin.
El control
El cuadro elctrico con la alimentacin y el sistema de control (PLC)
El mando
El Panel de Mando, con los pulsadores, pilotos y seales de
interconexin con otras estaciones

Las seales de la Estacin estn centralizadas en unos mdulos de interfase que

permiten la conexin mediante un sistema estandarizado de cableado (cables de
conexin del tipo Syslink, de Festo), evitando as la utilizacin de herramientas para
conectar o desconectar los diferentes mdulos que componen una estacin.
Teniendo el cable Syslink adecuado, el cambio de modelo o marca de autmata es
una operacin que se puede realizar, sin herramientas, en cuestin de segundos.
Las estaciones pueden funcionar como elementos independientes, o en conjunto,
como proceso productivo. Como Clula de Fabricacin, la comunicacin entre
estaciones se lleva a cabo mediante unas fotoclulas situadas en los laterales de
las mismas, o mediante un sencillo cableado entre las conexiones previstas en los
Paneles de Mando.

Otra posibilidad es el intercambio de informacin mediante un bus de

comunicaciones industrial, o Bus de Campo.

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13

2.2

Conexiones

Las interconexiones entre los diferentes mdulos se realizan mediante conectores

de tipo Centronics (los de impresora)

2.2.1

Estacin

Las seales de la Estacin se conectan al PLC, situado en el cuadro elctrico,

mediante el cable XMA.

Al PLC

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14

2.2.2

Botonera

La Botonera se conecta al PLC, situado en el cuadro elctrico, mediante el cable

XMG.

Al PLC

2.2.3

Cuadro Elctrico

El cuadro elctrico de las estaciones de la Clula de Fabricacin MPS-C es de modelo

nico y estndar. Esto quiere decir que los cuadros de las estaciones son
intercambiables.
La nica precaucin a tener en cuenta es la de cargar el programa de control
correspondiente a la estacin en la cual se instale el cuadro elctrico.

E
A
B

En el cuadro se monta el sistema de bornas (A) necesario para la distribucin de

alimentaciones, las interconexiones para el sistema de emergencia (B), y el
autmata programable (C), que controlar la estacin, junto con la fuente de
alimentacin (D)

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15

Las seales de entrada y salida del autmata se localizan en unas mangueras (E)
provistas de conectores tipo Centronics (sistema Syslink), que van directamente a la
estacin y al Panel de Mando.

Estacin
Panel de Mando (vista posterior)

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16

3La Estacin de Proceso

3.1

Descripcin

Proceso es un trmino genrico para referirse a etapas de produccin, tales como

el conformado, la mecanizacin y el ensamblaje.
Segn VDI 2860:
-

El conformado es la creacin de determinados cuerpos geomtricos a partir

de substancias sin una forma definida. El cambio de forma es el cambio del
perfil geomtrico y/o las dimensiones de un cuerpo.
El mecanizado es el cambio de las caractersticas del material y/o del
acabado superficial de cuerpos.
El ensamblaje es la unin permanente de varios cuerpos.

Las funciones de la estacin de Proceso son:

Verificar las caractersticas de piezas (posicin correcta, taladro)
Mecanizar piezas
Suministrar piezas a una estacin posterior

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17

3.2

Componentes

Los componentes ms destacados de esta estacin son:

Mesa giratoria
Mdulo de verificacin
Mdulo de taladrado
Mordaza neumtica
Compuerta de clasificacin
3.2.1

Mesa giratoria

El accionamiento de la mesa giratoria se realiza mediante un motorreductor de

corriente continua. Las seis posiciones de la placa giratoria estn definidas por los
tornillos de posicionado de la
mesa giratoria, y detectadas
por medio de un sensor
inductivo situado en la parte
inferior de la mesa.
Cada uno de los seis
retenedores semicirculares est
provisto de un taladro en el
centro para facilitar la deteccin
por medio de un sensor de
proximidad capacitivo.

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18

3.2.2

Mdulo de verificacin

El primer paso del proceso es verificar que la pieza est en la posicin correcta. Si el
agujero mira hacia arriba, el mbolo del electroimn de verificacin alcanza su
posicin final, detectada mediante un sensor de proximidad inductivo.

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19

3.2.3

Mdulo de taladrado

El mdulo de Taladrado se utiliza para pulir el taladro en la pieza (el motor del
taladro funciona a 24 V DC, y su velocidad no es ajustable)
Un dispositivo elctrico de fijacin (mordaza elctrica) retiene la pieza para que no
gire.
Los movimientos de avance y retroceso de la mquina de taladrar se realizan por
medio de un eje lineal con correa dentada.
Un motorreductor elctrico acciona el eje lineal y
un circuito de rels se encarga de poner en
marcha el motor.
La deteccin de la posicin final se realiza por
medio de finales de carrera mecnicos.
La activacin de los finales de carrera provoca la
inversin del sentido de movimiento del eje
lineal.

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20

3.2.4

Mordaza elctrica

Durante el proceso de taladrado-pulido, una mordaza elctrica se encarga de sujetar

la pieza para que no gire.

3.2.5

Compuerta de clasificacin

Las piezas procesadas se expulsan hacia la siguiente estacin mediante una

compuerta elctrica.

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21

3.3

Funcionamiento de la Estacin

3.3.1

Conexin

Las estaciones del Sistema Modular de Produccin, MPS-C, se entregan:

-

montadas
ajustadas para funcionar
puestas a punto
verificadas

La puesta a punto se limita normalmente a una verificacin visual para asegurar que
los cables, tubos y alimentaciones son correctos.
Todos los componentes, tubos y cables estn claramente marcados de forma que
puedan establecerse fcilmente todas las conexiones.
-

Verificar que hay alimentacin

Desenclavar la emergencia (si est activada, el piloto I5, en el Panel de
Mando, est apagado)

I5

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22

3.3.2

Puesta a cero

El piloto Reset se enciende.

Retirar todas las piezas que se encuentren en los puntos de trabajo de la estacin.
Pulsando Reset, la estacin comienza la
secuencia de puesta a cero (el piloto Reset
parpadea en secuencias de 3 destellos
mientras dure la maniobra)
La mesa giratoria realizar seis avances para
verificar que todas sus posiciones estn
vacas.
Al terminar, la estacin queda en lo que se
denomina habitualmente Posicin Inicial.

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23

3.3.3

Posicin inicial

Es la situacin tal que los elementos de la estacin se encuentran listos para realizar
la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta
situacin.

Mesa detenida en posicin ndice

Taladro arriba y parado
Sin piezas

Si todo ha sido correcto hasta el momento:

Reset queda apagado (estacin iniciada, sin defectos)
Start se enciende (posicin inicial, libre)
Q1 encendido (entrada de material no permitida)

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24

3.3.4

Secuencia de trabajo

Al pulsar Start, se activa la secuencia de trabajo, que funciona de forma

ininterrumpida, mirando si hay pieza en la entrada, y controlando en todo momento
la existencia de piezas en proceso.
Mientras el contador de piezas en proceso sea diferente de 0, se activan los
programas de control de cada paso del sistema de proceso (verificacin, taladrado y
expulsin) y la mesa realiza avances para transferir las piezas en proceso hacia la
salida.
El programa de control se ramifica para ejecutar varias tareas en paralelo (una por
paso de la estacin: verificacin, taladrado y expulsin)
A continuacin, se describe el proceso para una sola pieza:
1.

Se verifica la presencia de pieza en la entrada, activando una memoria

de entrada de pieza para iniciar el giro cuando no hay piezas en la
mesa.
2. La mesa avanza un paso.
3. Al detectar pieza, se incrementa el contador de piezas en proceso y el
verificador baja para comprobar la colocacin de la pieza. Si la posicin
de la pieza no es correcta, se detiene el proceso hasta que se corrige
sta o se retira.
4. La mesa avanza un paso.
5. Se fija la pieza mediante la mordaza elctrica.
6. El taladro se pone en marcha
7. Baja el taladro
8. Sube el taladro y se marca una memoria de pieza.
9. La mesa avanza un paso.
10. Si la memoria de pieza est activada, se expulsa pieza y se decrementa
el contador de piezas.
11. Vuelta al inicio.

Festo Didactic

25

3.3.4.1

Entrada de piezas en la estacin

La Estacin de Proceso realiza la gestin de entradas de la siguiente manera.

La mesa rotativa debe de funcionar aunque no se realicen entradas siempre que
tenga alguna pieza en cualquiera de sus posiciones de trabajo. De esta manera
nunca quedarn piezas a medio procesar.
El problema aparece cuando la llegada de piezas desde la estacin anterior puede
coincidir con la mesa fuera de posicin (girando), con lo cual las piezas caeran
fuera de sta.

Para solventar este problema, la Estacin de Proceso abre una ventana de tiempo de
1 segundo de duracin, durante el cual se da permiso (piloto Q1 apagado), para que
la estacin anterior pueda enviar una pieza.

Cerrada esta ventana de tiempo, an se espera 1 segundo la posible llegada de

alguna pieza enviada por la estacin anterior y que se encuentre en camino despus
de prohibir la entrada de ms piezas.

Si hacemos entrar las piezas a mano, debemos tener en

cuenta que slo se podrn colocar mientras est el piloto Q1
apagado, de lo contrario se activar un defecto.

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26

3.3.5

Modos de trabajo de la Estacin

El programa de control de la Estacin permite el funcionamiento de la misma en tres

modalidades:
-

Ciclo Continuo
Ciclo a Ciclo
Paso a Paso (no habilitado aqu)

Mediante el Panel de Mando podremos determinar el

modo de trabajo.

3.3.5.1

Ciclo Continuo

La estacin trabaja cada vez que reciba piezas. Solo se detendr a causa de un
defecto o mediante una peticin de paro (Stop)
Esta estacin ejecuta varios programas de forma paralela.
El programa de entradas es el primero en ejecutarse.
-

3.3.5.2

Estacin en posicin inicial (Start encendido).

Con la llave en posicin Auto (vertical)
Pulsar Start, se activa una peticin de marcha.
El piloto Q1 se apaga durante 1 segundo para indicar que la estacin
admite otra pieza.
Al detectar la pieza, Q1 se enciende y se inicia la secuencia de forma
automtica.
Si no detecta pieza, Q1 se vuelve a encender y se verifican el resto de
posiciones de trabajo
El piloto Start se apaga para indicar que el proceso est en marcha.
El ciclo termina.
Start se enciende.
Q1 se apaga.

Ciclo nico

La estacin realiza una sola vez el ciclo de trabajo, quedando en stop al terminar la
secuencia.
En esta estacin, debido a la estructura de programa, el ciclo nico no es prctico.

Festo Didactic

27

3.3.5.3

Ciclo Paso a Paso

En esta modalidad la estacin trabaja de forma independiente (piloto Q1 encendido)

La estacin realiza un solo movimiento cada vez que se pulse el botn Start.

Activacin:
-

Con la llave en cualquier posicin.

Pulsar y mantener el botn Reset durante 2
segundos.
El piloto Start se apaga.
El piloto Q2 se enciende intermitente para indicar el
modo Paso a paso activo.
Pulsar Start para avanzar un paso del ciclo de
trabajo.

El piloto Q1 se enciende para indicar que la estacin no admite otra pieza.

Desactivacin:
-

En posicin inicial, pulsar y mantener el botn Stop durante 2 segundos.

Q2 se apaga.
Start se enciende.

Particularidades:
En algunas estaciones no se permite este tipo de funcionamiento debido a la
estructura del programa:
Estacin 3, Proceso.
Estacin 5, Pulmn (Buffer)
Estacin 6, Montaje

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28

3.4

Pilotos del Panel de Mando

Informan sobre el estado operativo de la estacin. En la siguiente tabla se resumen

las diferentes situaciones operativas con sus correspondientes combinaciones de
pilotos.
I5

Start

Reset

Q1

Q2

Conexin de la estacin

1
1

0
1

1
0

1
1

0
0

Control listo, pulsar Reset

Estacin en posicin inicial

1
1
1

1
0
1

0
0
0

0
1
0

0
0
0

Pulsar Start, estacin esperando

Estacin trabajando
Estacin esperando

1
1
1

x
0
0

1, puls
0
0

x
0
1

x
1, puls
1, puls

Estacin con defecto

Modo paso a paso
Modo paso a paso, estacin trabajando

0
1

x
1,puls

x
0

x
1

x
0

Fallo tensin salidas, emergencia

Peticin de paro a fin de ciclo

I5

Particularidades:

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Estacin 5 (Almacn Intermedio)

El piloto Q2, parpadeando rpidamente, indica un fallo en el sistema de
conteo de piezas. La estacin debe reiniciarse por completo (obliga a hacer
una nueva puesta a cero)

Estacin 3 (Proceso)
El piloto Q1 se enciende y apaga de forma continua, indicando a la estacin
anterior los momentos durante los cuales puede admitir piezas en el plato
giratorio.

29

3.5

Defectos

La estacin tiene implementado un programa de monitorizacin de funcionamiento.

Esto permite detectar situaciones anmalas durante el funcionamiento de la misma:
-

Falta de piezas en un cargador

Fallos de detectores o actuadores
Fallos mecnicos

Si se activa cualquier alarma de las previstas, el bit Defecto se pone a 1,

interrumpiendo la secuencia de la mquina y deteniendo sta.
En el Panel de Mando, el piloto del pulsador Reset se encender de forma
intermitente.
En funcin del tipo de alarma activada, hay dos procedimientos a seguir:

3.5.1

Fallo leve

Solo detiene la secuencia, es posible continuar de nuevo. Este caso podra ser el de
la falta de piezas en un cargador, o el desajuste de un sensor.
1. Solucionar la causa del problema.
2. Pulsar Reset.
3. La secuencia continuar desde el punto en el cual se haba detenido.

3.5.2

Fallo grave

Es el tipo de fallo que provoca un paro incontrolado (paro de emergencia), o una

situacin que requiera manipulacin en la estacin (un detector roto)
En cualquier caso, la secuencia de trabajo se altera de tal manera que no es posible
reanudarla como en el caso de un fallo leve.
1. Solucionar la causa del problema
2. Retirar los elementos que estorben la secuencia normal (p.e., piezas a
medio proceso)
3. Realizar la secuencia de reposicin igual que si se hubiera pulsado la
emergencia o se diera tensin al equipo.
4. La mquina quedar lista para volver a empezar (posicin inicial)

Festo Didactic

30

3.6

Mando remoto

Es el control y monitorizacin remoto de la estacin, ya sea desde un programa de

visualizacin o Panel de Operador, o desde otra estacin dentro de un bus de
comunicaciones.
El programa de la estacin contempla una serie de seales que permitirn
controlarla desde el exterior:
-

Marcha
Paro
Reset
Comandos (tipo de pieza a pasar, nmero de piezas, etc.)

Ms adelante, en el apartado referente a las comunicaciones, en el captulo

Programa de control, se describe el funcionamiento de estas seales.

Festo Didactic

31

3.7

Combinaciones

Las estaciones de la Clula se pueden combinar de la siguiente manera con la

estacin de Proceso:
Nombre

Festo Didactic

Montaje
anterior

Montaje
Posterior

E1- Distribucin
E2- Verificacin
E3- Proceso

X
-

E4- Manipulacin
(PickAlfa)

E5- Pulmn
E6- Robot
E6A- Montaje

X
X
-

X
X
-

E8- Punzonado
E7- Clasificacin

32

4Programa de control

4.1

Seales de E/S

Las seales utilizadas para el control de la estacin:

Seal

Smbolo

Comentario

A 0.0
A 0.1
A 0.2
A 0.3
A 0.4
A 0.5
A 0.6
A 0.7
A 1.0
A 1.1
A 1.2
A 1.3
A 1.4
A 1.5
A 1.6
A 1.7

TaladroOn
MesaOn
BajarTaladro
SubirTaladro
MordazaOn
TestOn
PiezaFuera
EstOcupada
PilotoSTART
PilotoRESET
PilotoQ1
PilotoQ2
EstAnteriorQ4
EstAnteriorQ5
EstSiguientQ6
EstSiguientQ7

Marcha motor taladro

Marcha motor mesa
Bajada del soporte del taladro
Subida del soporte del taladro
Activar la sujecin de pieza
Activar la bajada de la punta de prueba
Activar el expulsor de piezas de la salida
Estacin trabajando, no acepta piezas
Piloto del pulsador Start
Piloto del pulsador Reset
Piloto indicador estacin ocupada
Piloto indicador modo ciclo Paso a Paso
Seal dilogo con estacin anterior
Seal dilogo con estacin anterior
Seal dilogo con estacin siguiente
Seal dilogo con estacin siguiente

E 0.0
E 0.1
E 0.2
E 0.3
E 0.4
E 0.5
E 0.6
E 0.7
E 1.0
E 1.1
E 1.2
E 1.3
E 1.4
E 1.5
E 1.6
E 1.7

PiezaEntrante
PiezaTaladro
PiezaTest
TaladroArriba
TaladroAbajo
MesaOk
TaladroOk
PermisoSalida
PulsSTART
PulsSTOP
SelAutoMan
PulsRESET
EstAnteriorI4
TensionOK
EstSiguientI6
EstSiguientI7

Detectada pieza en la entrada

Detectada pieza en el taladro
Detectada pieza en zona Verificacin
Soporte taladro arriba
Soporte taladro abajo
Mesa colocada en posicin
Verificacin de pieza correcta
Permiso De salida desde la estacin posterior
Pulsador Start
Pulsador Stop
Selector AUTO (0) / MANUAL (1)
Pulsador Reset
Seal dilogo con estacin anterior
Seal dilogo con estacin anterior/Tensin OK
Seal dilogo con estacin siguiente
Seal dilogo con estacin siguiente

Festo Didactic

33

4.2

Programas

El control de la estacin se realiza mediante un Autmata programable Siemens, del

tipo S7-300.
El software utilizado ha sido: Siemens STEP7 v5.2+SP1
En el proyecto de la Clula, el programa a cargar para el control de la estacin es el
denominado: E3-PROC
El programa de control se ha creado de forma modular, de manera que sea sencillo
el diagnstico de posibles errores, as como las posteriores modificaciones que
puedan realizarse.
Los programas que se encuentran en la estacin de Proceso son:
Programa

Nombre

Descripcin

OB100

C. INICIO

OB1

PRINCIPAL

Se ejecuta una vez al dar tensin al equipo.

Inicializa variables.
Coordina el resto de programas

FC1

DATOS_COMUNIC

FC9

PERMISOS

FC10

MANDO

Monitoriza las seales de los pulsadores del Panel

de Control.

FC12

SECUENCIA

Control de las diferentes secuencias de trabajo de la

estacin.

FC13

REPOSICIN

Control de la secuencia de puesta a cero despus de

dar tensin o de activar la emergencia.

FC18

DEFECTOS

Monitorizacin de los defectos de la estacin y

activacin de las alarmas correspondientes.

FC19
FC20

PILOTOS
PASO2:VERIF

FC21

PASO3:TALADRADO

FC22

PASO4:EXPULSOR

FC23

PASO1:ENTRADA

DB1
DB2

COMS_OUT
COMS_IN

Control de los pilotos de la estacin

Se ocupa de verificar la posicin de la pieza antes
del mecanizado.
Si se detecta pieza en esta posicin, se activa la
secuencia de taladrado.
Si hay memoria de pieza en el paso de taladrado, se
activa el expulsor.
Gestiona las seales de permiso de entrada y
deteccin de pieza.
Seales de estado de la estacin hacia el exterior.
Seales de mando desde el exterior.

Festo Didactic

Sirve para el intercambio de datos entre la memoria

de trabajo y las dos tablas de datos (DB) utilizadas
para las comunicaciones remotas con la estacin.
Se definen las condiciones de trabajo de la estacin,
as como los permisos de movimiento de
determinados elementos (Posicin inicial, Permiso
de salida, Permiso de Entrada).

34

4.2.1

FC1 Datos Comunicacin

En esta funcin se realiza el intercambio de datos entre la memoria del autmata y

las dos tablas de datos utilizadas para comunicar la estacin con el exterior.
En la tabla DB1 se encuentran las seales que comunican el estado de la estacin
(salidas lgicas hacia bus) al elemento que realice las tareas de supervisin y
mando (el Maestro de la Clula)
En la tabla DB2 se encentran las rdenes que recibe la estacin (entradas lgicas
desde bus) desde el elemento que realice las tareas de supervisin y mando

Mediante estas dos tablas es muy sencillo implementar un sistema de

comunicaciones mediante bus de campo (por ejemplo, Profibus) o mediante una
interfase grfica (sistema Scada)

Festo Didactic

35

4.2.1.1

Estado de la estacin

Seales de estado (DB1, 20 Bytes de Salida se envan al bus)

Cada seal tiene una breve descripcin sobre su funcin. Se han previsto reservas
para futuras ampliaciones.

Festo Didactic

36

4.2.1.2

Control de la estacin

Seales de mando (DB2, Entradas, 6 bytes se reciben desde el bus)

Mediante estas seales podemos controlar la estacin de modo remoto:

Marcha:
Paro:
Reset:
BorrarC :

Festo Didactic

Se evala por flanco, peticin de marcha

Se evala por flanco, peticin de paro
Se evala por flanco, peticin de reset
Se evala por flanco, borrar contadores

37

4.2.1.3

Dilogo bsico

La secuencia bsica de dilogo sugerida sera (visto desde el lado estacin):

1234-

La estacin notifica que est en posicin inicial (DB1 PosIni = 1)

El Maestro enva entonces la orden de Marcha hacia la estacin (DB2
Marcha=1)
La estacin notifica que ha recibido la orden activando la peticin de
marcha (DB1 PetMarcha=1)
Cuando el Maestro ve la seal de peticin de marcha activa (DB1),
borra la orden de marcha (DB2)

El resto de seales libres pueden utilizarse para controles varios.

Las seales ms importantes se encuentran en una tabla de variables (VAT) dentro
del conjunto de programas de cada estacin. De esta manera se puede probar la
estacin en modo remoto.

Las rdenes bsicas, as como sus confirmaciones por parte de la estacin:

Orden
"COMS_IN".E3_Proc.Marcha
"COMS_IN".E3_Proc.Paro
"COMS_IN".E3_Proc.Reset
"COMS_IN".E3_Proc.BorrarC

Festo Didactic

Confirmacin (a 1)
"COMS_OUT".E3_Proc.PetMarcha
"COMS_OUT".E3_Proc.PetParo
"COMS_OUT".E3_Proc.Defecto
Contadores a 0

38

4.2.1.4

Mando remoto

En los programas de control de la estacin se incluye una tabla del tipo VAT, con las
variables bsicas para realizar el control y monitorizacin de la misma.
Localizacin

Simblico

Funcin

ORDENES
DB2.DBX 0.0

"COMS_IN".E3_Proc.Marcha

Bit Marcha remota, poner a cero

una vez confirmada por la
estacin.

DB2.DBX 0.1

"COMS_IN".E3_Proc.Paro

Bit Paro remoto, poner a cero

una vez confirmado por la
estacin.

DB2.DBX 0.2

"COMS_IN".E3_Proc.Reset

DB2.DBX 0.3

"COMS_IN".E3_Proc.BorrarC

Bit Reset remoto, poner a cero

una vez confirmado por la
estacin.
Bit Borrado contadores, poner a
cero una vez confirmado por la
estacin.

ESTADO
DB1.DBX 0.0

"COMS_OUT".E3_Proc.Iniciada

Estacin iniciada

DB1.DBX 0.1
DB1.DBX 0.2

"COMS_OUT".E3_Proc.Defecto
"COMS_OUT".E3_Proc.PosIni

Defecto activo

DB1.DBX 0.5

"COMS_OUT".E3_Proc.CicloU

Modo trabajo en Ciclo Unico

(llave en Manual)

DB1.DBX 0.6

"COMS_OUT".E3_Proc.CicloC

Modo trabajo en Ciclo Continuo

(llave en Automatico)

DB1.DBX 0.7

"COMS_OUT".E3_Proc.CicloP

Modo trabajo en Paso a Paso

(llave en cualquier posicin)

DB1.DBX 0.4

"COMS_OUT".E3_Proc.CicloReset

Ciclo de puesta a cero activo

DB1.DBX 1.0

"COMS_OUT".E3_Proc.PetMarcha

Peticin de Marcha activa

DB1.DBX 1.1

"COMS_OUT".E3_Proc.PetParo

Peticin de Paro activa

DB1.DBB

"COMS_OUT".E3_Proc.CONTADOR1

Contador piezas en proceso

DB1.DBB

"COMS_OUT".E3_Proc.CONTADOR2

Contador piezas procesadas

DB1.DBB

"COMS_OUT".E3_Proc.CONTADOR3

libre

Festo Didactic

Estacin en posicin inicial

39

Festo Didactic

40

4.2.2

FC9 Permisos

Determina el estado de las variables implicadas en algunos movimientos de la

estacin, y de los permisos correspondientes para el dilogo con las otras
estaciones.
Las seales ms habituales son:
PosIni:
Se pone a 1 cuando los elementos de control de la estacin se hallan en
sus posiciones iniciales. Esta situacin se alcanza por primera vez al
terminar la secuencia de reposicin o Puesta a cero (controlada por el
programa FC13)
EstOcupada:
A 1 para indicar a la estacin anterior que no puede recibir piezas para su
procesado.
Esto ocurre cuando:
-est trabajando ya en alguna pieza
-tiene un defecto
-no se ha realizado la puesta a cero de la estacin
Esta situacin se comunica mediante una fotoclula marcada como
IP_N_FO (salida digital), situada en el lado de las entradas.
En esta estacin, al ser la primera en el ciclo productivo, esta seal no tiene
efecto.
EstSalidaLibre:
Es una entrada digital que indica la disponibilidad de la estacin siguiente
para recibir piezas. Se indica mediante el detector fotoelctrico marcado
como IP_FL.
Cuando est a 1, no se permite la entrada de piezas en la estacin
siguiente.

Festo Didactic

41

4.2.3

FC10 Mando

Se ocupa de la gestin de la botonera, realizando el dilogo Hombre-Mquina,

interpretando las seales de los pulsadores y selectores, y mostrando el estado
operativo de la estacin mediante los pilotos incorporados.
Marcha
Al pulsar Start, se activa una peticin de marcha que, unida a otras
condiciones (PosIni, sin defectos, etc.), permitir la activacin de la
secuencia de trabajo (BitPetMarcha=1)
Paro
El paro es del tipo de Fin de Ciclo.
Ciclo nico:
No tiene efecto, pues el ciclo se realiza una sola vez y se desactiva la
peticin de marcha al final del ciclo de trabajo (BitPetMarcha=0).
Ciclo continuo:
Al pulsar Stop, se activa una peticin de paro que, al final de la secuencia
de movimientos, anular la peticin de marcha. Esta condicin se refleja en
el piloto Start intermitente.
Pulsando Start en cualquier momento del ciclo, se recupera la peticin de
marcha, quedando Start fijo otra vez.

Festo Didactic

42

4.2.4

FC12 Secuencia de trabajo

Controla la secuencia de movimientos durante el ciclo de trabajo.

El programa se ha dividido en tres subprogramas que controlan cada uno de los tres
pasos del proceso.

El programa se ejecuta de forma ininterrumpida. Mientras haya piezas en proceso

(contador diferente de cero), la mesa girar. Cuando salga la ltima pieza, se
detiene el movimiento de la mesa y se espera la entrada de otra pieza.
La evolucin de los programas se realiza en paralelo, de forma que todas las tareas
deben finalizar para poder realizar un avance de la mesa giratoria.

Festo Didactic

43

4.2.5

FC13 Reposicin

Este programa realiza la secuencia de Puesta a Cero despus de un paro de

emergencia o tras conectar el equipo.
Se activa al detectar un fallo en la tensin de alimentacin de la estacin, ya sea
accidental, o provocado por el pulsador de paro de emergencia.
Se controla mediante la conexin de la tensin de alimentacin a la entrada digital
del PLC: TensinOK
Se realiza una serie de movimientos ordenados que permiten a la estacin colocar
sus elementos en la posicin de inicio, quedando lista la estacin para comenzar un
ciclo de trabajo.
Al pulsar el botn Reset, se activa la secuencia de movimientos. Cuando sta
termina de forma satisfactoria, la seal EstIniciada se pone a 1.
Durante la secuencia de reposicin, se prohbe la entrada de material a la estacin
(el piloto Q1 se mantiene encendido, indicando el estado de la seal EstOcupada)

Q1

Q2

Secuencia:
1.
2.
3.
4.

Al conectar la estacin, el piloto de la entrada I5 se enciende, indicando que

hay tensin de alimentacin en las salidas.
El piloto Reset se enciende, fijo, indicando que la estacin necesita realizar
una puesta a cero ( EstIniciada=0 ).
Pulsando Reset la estacin realiza la puesta a cero (el piloto Reset
parpadea en secuencias de 3 destellos mientras dure la maniobra)
Al terminar, el bit EstIniciada se pone a 1.

Con la estacin en posicin inicial:

Reset se apaga (estacin iniciada, sin defectos)
Start se enciende (posicin inicial, libre)

Festo Didactic

44

4.2.6

FC18 Alarmas

Se realiza una monitorizacin continua del estado de la estacin, de manera que,

ante cualquier situacin irregular, se active un aviso sobre el particular.
En el caso de las estaciones, la mayora de las alarmas que se generan son activadas
por temporizadores de vigilancia asociados a movimientos, o condiciones que
deben cumplirse dentro de un tiempo mximo.
Las alarmas quedan memorizadas, borrndose al pulsar el botn Reset si la causa
del defecto ha desaparecido.
Los errores previstos en esta estacin son:
"AL_NoIni":
Estacin sin inicializar. Se activa al dar tensin a la estacin, y desaparece al realizar
la secuencia de reposicin o puesta a cero de la Estacin.
"AL_Emergencia":
Emergencia pulsada. Debe realizarse la secuencia de reposicin o puesta a cero de
la Estacin.
"AL_Entrada"
La estacin est trabajando y se detecta una entrada de pieza nueva sin permiso.
Causas posibles:
el emisor A1 ( -IP_N_FO ) (permiso de entrada para la estacin anterior)
el receptor -IP_FL de la estacin anterior, que recibe esa seal.
AL_P2Taladro
En la posicin de verificacin de pieza (Paso 2), al detectarse pieza, se realiza una
comprobacin de la posicin de la misma. Si la posicin no es correcta, se debe
corregir sta o retirar la pieza.
Causas posibles:
pieza mal colocada
fallo del detector de pieza (-B4)

Festo Didactic

45

"AL_P3SubirTaladro":
No se detecta la llegada del taladro a la posicin superior:
Causas posibles:
rele de subida (-K3)
detector de posicin (-1B1)
mecanismo atascado

"AL_P3BajarTaladro":
No se detecta la llegada del taladro a la posicin inferior:
Causas posibles:
rele de bajada (-K4)
detector de posicin (-1B2)
mecanismo atascado
"AL_GiroM":
Se da la orden de giro a la mesa, y no cae la seal del detector de posicin (-B3)
Causas posibles:
rele de giro -K2
resistencia -R2
motor -M2
detector -B3
mecanismo atascado

B3

Festo Didactic

46

"AL_ParoM":
La orden de paro a la mesa tarda demasiado.
Causas posibles:
rele de giro -K2
detector -B3
"AL_Coms":
Indica un fallo en las comunicaciones de bus de campo cuando stas estn
instaladas.

Festo Didactic

47

4.2.7

FC20 Paso 2: Verificacin

Este paso de la estacin se ocupa de verificar la presencia de pieza, as como su

posicin correcta (boca arriba) en la bandeja de la mesa.
Un fallo de posicin en la pieza se considera un fallo, que detiene la estacin, y es
necesario corregir la posicin de la pieza o retirarla para poder continuar.

Festo Didactic

48

4.2.8

FC21 Paso 3: Taladrado

Al detectar una pieza en el paso de taladrado, se activa la secuencia de mecanizado.

Al mismo tiempo, se activa una marca que indica que se ha procesado una pieza.
Esta marca se utilizar en el paso siguiente (salida) para activar o no el expulsor,
pues no se dispone de sensor de presencia de pieza en esa posicin.

Festo Didactic

49

4.2.9

FC22 Paso 4: Expulsor

Cuando se activa la secuencia de expulsin, se verifica el estado de la memoria de

presencia de pieza en la estacin anterior (Taladrado)
Si hay permiso de salida de pieza hacia la estacin siguiente, y memoria de pieza, se
activa el expulsor y se descuenta una pieza del contador de piezas en proceso.
Las piezas en proceso se cuentan mediante la funcin que controla las entradas.

Festo Didactic

50

4.2.10

FC23 Paso 1: Entrada

La estacin activa un permiso de entrada de pieza durante 1 segundo. Transcurrido

este tiempo, se desactiva el permiso y se espera un segundo ms la llegada de
pieza. Si no se detecta pieza transcurrido este tiempo, se considera que no va a
llegar otra y se activa el giro de la mesa.

De esta manera se cubre el retraso en la respuesta de la estacin anterior.

Si se detecta una pieza, se activa una memoria de pieza para poder mover la mesa.

Festo Didactic

51

Festo Didactic

52

5 Mantenimiento

5.1

Limpieza de la estacin

La estacin de Proceso casi no necesita mantenimiento.

Utilizar un cepillo o un pao que no se deshilache para realizar la limpieza de la
estacin y de sus componentes.
Debera limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:
-

Las lentes de los sensores pticos y los reflectores catadiptricos

La superficie activa de los sensores de proximidad
Toda la estacin

No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.

Festo Didactic

53

5.2

Ajuste de los sensores

Es conveniente revisar peridicamente los ajustes de los diferentes sensores que

aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de las averas
(interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de deteccin)

5.2.1

Sensores fotoelctricos

En las Estaciones se utilizan unos emisores-receptores pticos para el dilogo

entre stas.

emisor

receptor

Comprobar la alineacin de los mismos (deben estar encarados a la hora de

ensamblar las estaciones)
El estado de la deteccin se puede verificar
mediante unos pilotos integrados en el mismo
sensor.

Se recomienda limpiar de forma peridica,

CON UN PAO LIMPIO Y SECO,
la ptica de los sensores y las superficies de los catadiptricos.
Podran depositarse partculas de suciedad que originasen
falsas detecciones.

Festo Didactic

54

5.2.2

Sensores magnticos

Conocidos tambin como sensores REED. Un campo magntico externo al sensor

hace que se cierre un contacto, volvindose a abrir ste al desaparecer el campo
magntico.
El campo magntico se consigue mediante un imn situado en el punto de
deteccin.
En la estacin de Proceso no se han hecho servir este tipo de sensores.

Festo Didactic

55

5.2.3

Sensores inductivos

Los sensores inductivos detectan solamente metales.

En la estacin de Proceso, se utilizan en la deteccin del ndice de posicin de la

mesa, y en el paso de verificacin, para saber si ha bajado la punta de prueba.

El procedimiento de ajuste es mecnico, moviendo el sensor en su soporte mediante

la rosca que tiene incorporada hasta que detecte la presencia de la pieza o la leva
(la condicin de deteccin activa se refleja mediante un diodo LED situado en el
cuerpo del detector)

Festo Didactic

56

5.2.4

Sensores capacitivos

Detectan todo tipo de materiales. En la estacin de Proceso se utiliza como detector

de presencia pieza.
La sensibilidad se puede ajustar mediante el tornillo que se encuentra en su parte
posterior (Debe detectar todos los tipos de piezas).

Un diodo LED, situado en la parte posterior, nos indicar el estado de deteccin.

Cuidado al apretar las dos tuercas de los sensores!

Realice la operacin con cuidado, haciendo solamente la
fuerza necesaria para fijar el detector, pues podra
estropearse al ejercer una fuerza excesiva!

Festo Didactic

57

5.2.5

Sensores mecnicos

Conocidos tambin como Finales de Carrera.

En esta estacin se utilizan para detectar las posiciones finales del soporte del
taladro.

El ajuste es mecnico, variando la posicin de los detectores.

Al ajustar un final de carrera mecnico, debe tenerse

la precaucin de que su posicin sea tal que un
exceso de recorrido del elemento a detectar no dae
al propio detector.

Festo Didactic

58

6Clula de Fabricacin MPS-C

6.1

Descripcin

La Clula de Fabricacin Flexible MPS-C est compuesta por una serie de estaciones
de proceso que dan como resultado un producto acabado. Debido a su diseo, el
nmero de estaciones y el orden de colocacin de las mismas dentro de la Clula
ofrece mltiples variantes.
Mediante esta Clula obtenemos cilindros de simple efecto.

Mientras que los muelles son de un solo tipo, hay una diferencia en las dimensiones
de los mbolos utilizados: el dimetro del alojamiento del mbolo en las camisas
negras es menor que en las rojas y metlicas.

Festo Didactic

59

6.2

6.2.1

Las estaciones

Estacin 1 Distribucin

Extraccin de piezas de un almacn y suministro al proceso.

6.2.2

Estacin 2 Verificacin

Identificacin de materiales por su composicin o color y control de calidad

mediante la medida de tamao.

Festo Didactic

60

6.2.3

Estacin 3 Proceso

Transporte de material mediante una mesa rotativa, verificacin del material y

mecanizado del mismo.

6.2.4

Estacin 4 Manipulacin

Clasificacin y Transferencia de piezas de una estacin a otra.

Festo Didactic

61

6.2.5

Estacin 5 Almacn Intermedio

Almacenamiento intermedio de piezas para asegurar la continuidad del suministro

ante fallos de lnea de fabricacin.

6.2.6

Estacin 6 Robot

Montaje de componentes (mbolo, muelle y culata) en la pieza procesada (camisa

de cilindro)

Festo Didactic

62

6.2.7

Estacin 6 A Montaje

Proporciona los elementos de montaje del cilindro (muelles, culatas y mbolos) a la

estacin del robot.

Festo Didactic

63

6.2.8

Estacin 7 Clasificacin

Identificacin y separacin de piezas por color y material.

6.2.9

Estacin 8 Punzonado Hidrulico

Mecanizado de culatas de cilindro con una prensa hidrulica, trabaja en

combinacin con la estacin del robot.

Festo Didactic

64

6.3

Montaje

6.3.1

Alimentaciones

Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estacin son dos:
1.
2.

Alimentacin elctrica (220V AC)

Alimentacin neumtica con aire a 6 bar (recomendado)

Las estaciones se alimentan con tensin de 24 V DC (mx. 5 A) a travs de una

fuente de alimentacin.
La alimentacin de tensin a toda la estacin se realiza a travs de la placa de
PLC mediante los cables de interconexin XMA y XMG.

6.3.2

Unin mecnica de las estaciones

Se proporciona un sistema de fijaciones que permiten unir firmemente las

estaciones de la Clula.

El tipo de tuerca que utilizan estas fijaciones hace muy sencilla la operacin de
ensamblado:
1.
2.

Introducir la tuerca de tipo martillo dentro de la gua del panel de montaje.

Girar para apretar, la tuerca encajar dentro de la ranura del panel.

Entre cada dos estaciones deben colocarse dos fijaciones, una en cada extremo de
la mesa (delante y detrs), de manera que queden perfectamente alineadas.

Festo Didactic

65

6.3.3

Orden de colocacin

Gracias a la concepcin del sistema de control que gobierna las estaciones de la

Clula de Fabricacin Flexible, el orden de colocacin puede variar segn la
estacin. Esto proporciona multitud de combinaciones posibles a la hora de
configurar la Clula.

Festo Didactic

66

Algunas combinaciones posibles:

-

Versin reducida, con la estacin de Distribucin y la de Clasificacin (nmeros

de estacin: 1-7)

Ampliacin con la estacin de Verificacin (nmeros de estacin: 1-2-7)

Festo Didactic

67

Ampliacin con las estaciones de Proceso y Almacn Intermedio (nmeros de

estacin: 1-2-3-4-7)

La estacin Robot, junto con la de Montaje, permiten conseguir el producto

acabado (nmeros de estacin: 6-6A)

Festo Didactic

68

Aadiendo las estaciones de Almacn Intermedio y de Clasificacin (nmeros de

estacin: 5-6-6A-7)

Toda la Clula de Fabricacin Flexible MPS-C (nmeros de estacin: 1-2-3-4-5-66A-8-7).

De esta manera se pueden aadir estaciones a la Clula, o cambiar su orden,

teniendo nicamente en cuenta la evolucin del material dentro del proceso
productivo.

Festo Didactic

69

6.4

Comunicaciones

Cada estacin puede comunicarse con la siguiente de tres maneras diferentes:

Enlace ptico:
Mediante un emisor fotoelctrico, situado en el lado de las entradas, la
estacin da permiso a la anterior para que le entregue una pieza.
Mediante un receptor fotoelctrico, situado en el lado de las salidas, la
estacin sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente

estacin.
Enlace cableado:
En los laterales del Panel de Mando se han previsto una serie de conexiones
de entrada y salida que sirven para intercambiar seales digitales entre las
estaciones.

Bus de comunicaciones
Mediante un bus de comunicaciones industrial, las estaciones intercambian
informacin entre ellas o con un sistema maestro que las coordine.

Festo Didactic

70

7Fichas Tcnicas
En el CD-Rom se incluye informacin tcnica sobre los diversos componentes que
podemos encontrar en la estacin.
-

Festo Didactic

Mquina de taladrar
Motorreductor taladro
Motorreductor mesa giratoria de indexacin
Terminal de E/S
Final de carrera, elctrico
Eje lineal con accionamiento por correa dentada
Clavija tipo zcalo con cable de conexin
Sensor de proximidad, capacitivo
Sensor de proximidad, inductivo
Sensor de proximidad, ptico, sensor receptor de haz de luz
Sensor de proximidad, ptico, sensor emisor de haz de luz
Rel

71