Fuzzy Arduino

Controlador de Lgica
Nebulosa para implementao

em robs inteligentes
utilizando Arduino
Mrio Alberto Cecchi Raduan
[UFRJ/PIBIC - Ago. 2011 a Jul. 2012]
Orientador: Adriano Joaquim de Oliveira Cruz, PhD
quinta-feira, 1 de novembro de 12
Controlador de Lgica Nebulosa para

implementao em robs inteligentes
utilizando Arduino
Motivao
Objetivo
FIS - Fuzzy Inference System
Do MATLAB para C
Integrao com Arduino
Dificuldades
Resultados
Motivao
Lgica Nebulosa
Lgica Nebulosa
Permite criarmos controladores baseados
nas observaes humanas
Lgica Nebulosa
Permite criarmos controladores baseados
nas observaes humanas
As implementaes da lgica difusa permitem que estados

indeterminados possam ser tratados por dispositivos de
controle. Desse modo, possvel avaliar conceitos noquantificveis. Casos prticos: avaliar a temperatura (quente,
morno, mdio...), o sentimento de felicidade(radiante, feliz,
aptico, triste...), a veracidade de um argumento
(corretssimo, correto, contra-argumentativo, incoerente,
falso, totalmente errneo etc.)
Exemplo de uma varivel nebulosa

representando a temperatura de um
ambiente
Funcionamento de um sistema nebuloso
Arduino
Arduino
Programao em alto nvel

para controlar um rob
Arduino

Baixo custo (US$ 30)
Arduino


Programas ficam salvos na
memria Flash do Arduino
Arduino

Enorme compatibilidade
com sensores, mdulos e
motores
Programas ficam salvos na

memria Flash do Arduino
Lgica Nebulosa + Arduino
10

Rob real simples, autnomo, capaz de
desviar de obstculos (Mariam)
10

Rob real simples, autnomo, capaz de
desviar de obstculos (Mariam)
Problema: como embarcar um sistema
nebuloso em uma plataforma autnoma,

como o Arduino?
10
Um dos robs utilizados no LabIC
11
Objetivo
12
Objetivo
Criar uma biblioteca capaz de levar um
sistema nebuloso para de um

microcontrolador, programvel em C/C++
13
Objetivo
Criar uma biblioteca capaz de levar um
sistema nebuloso para de um

microcontrolador, programvel em C/C++
Biblioteca LabicFuzzyC!
13
FIS - Fuzzy Inference

System
14
Fuzzy Toolbox (MATLAB)

15
Fuzzy Toolbox (MATLAB)

16
O arquivo .FIS
[System]
Name='caminhao'
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=1
NumRules=35
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'
[Input1]
Name='Posicao_c'
Range=[0 100]
NumMFs=5
MF1='LE':'trapmf',[0 0 10 35]
MF2='LC':'trimf',[30 40 50]
MF3='CE':'trimf',[45 50 55]
MF4='RC':'trimf',[50 60 70]
MF5='RI':'trapmf',[65 90 100 100]
[Input2]
Name='Angulo_c'
Range=[-105 285]
NumMFs=7
MF1='RB':'trimf',[-105 -45 15]
MF2='RU':'trimf',[-15 30 60]
MF3='RV':'trimf',[45 67 90]
MF4='VE':'trimf',[75 90 105]
MF5='LV':'trimf',[90 112 135]
MF6='LU':'trimf',[120 150 195]
MF7='LB':'trimf',[165 225 285]
[Output1]
Name='Angulo_v'
Range=[-30 30]
NumMFs=7
MF1='NB':'trimf',[-30 -30 -15]
MF2='NM':'trimf',[-25 -15 -5]
MF3='NS':'trimf',[-10 -5 0]
MF4='ZE':'trimf',[-5 0 5]
MF5='PS':'trimf',[0 5 10]
MF6='PM':'trimf',[5 15 25]
MF7='PB':'trimf',[15 30 30]
[Rules]
1 1, 5 (1) : 1
1 2, 4 (1) : 1
17
Do MATLAB para C
18
FIS Parser
19
Integrao com o
Arduino
20
IDE do Arduino
21
Dificuldades
22
Dificuldades
Vrias configuraes de sistemas nebulosos
23
Dificuldades
Hardware limitado do Arduino
23
Dificuldades
Arduino Uno: 2 KB SRAM
23
Dificuldades
Arduino Mega: 8 KB SRAM
23
Dificuldades
Arduino Mega: 8 KB SRAM
Repensar tipos das variveis para
economizar uso da RAM
23
Resultados
24
Resultados
Resultados com baixssima margem de erro

quando comparados aos do MATLAB
Primeira verso da biblioteca feita em C sob

medida para um sistema especfico
Segunda verso totalmente reescrita em C++

para funcionar com qualquer sistema
ltima verso compilada ocupa pouco mais

de 5 KB no Arduino
25
Resultados
Sistema
Tipo
Amostras
Desvio
padro
caminhao
Anfis
390
0,00003
0,00006%
caminhao
Mamdani
390
0,723
1,2%
robo
Mamdani
1.170
0,928
1,5%
Mamdani
8.748
0,540
0,9%
(15 regras)
(35 regras)
(35 regras)
manual
(200 regras)
Margem
de erro
* Desvio padro e margem de erro calculados em relao aos resultados obtidos pela funo evalfis() do MATLAB.
** Margem de erro = (desvio padro)/(intervalo da varivel)
26
Resultados
Sistema
Tipo
Amostras
Desvio
padro
caminhao
Anfis
390
0,00003
0,00006%
caminhao
Mamdani
390
0,723
1,2%
robo
Mamdani
1.170
0,928
1,5%
Mamdani
8.748
0,540
0,9%
(15 regras)
(35 regras)
(35 regras)
manual
(200 regras)
Margem
de erro
26
Resultados
Sistema
Tipo
Amostras
Desvio
padro
caminhao
Anfis
390
0,00003
0,00006%
caminhao
Mamdani
390
0,723
1,2%
robo
Mamdani
1.170
0,928
1,5%
Mamdani
8.748
0,540
0,9%
(15 regras)
(35 regras)
(35 regras)
manual
(200 regras)
Margem
de erro
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Resultados
Sistema
Tipo
Amostras
Desvio
padro
caminhao
Anfis
390
0,00003
0,00006%
caminhao
Mamdani
390
0,723
1,2%
robo
Mamdani
1.170
0,928
1,5%
Mamdani
8.748
0,540
0,9%
(15 regras)
(35 regras)
(35 regras)
manual
(200 regras)
Margem
de erro
26
Resultados
Open-source e em breve no site do LabIC!
27
Referncias
John Yen, Reza Langari, Fuzzy Logic: Intelligence, Control and

Information, Prentice Hall, 1999, ISBN 0-13525817-0
H. T. Nguyen, E. A. Walker, A First Course in Fuzzy Logic, Chapman &

Hall/CRC, 2000
Thimoty Ross, Fuzzy Logic with Engineering Applications, J. Wiley,

3rd Edition, 2010
MOTA, T.C., Anlise e Proposta de Controladores para

Navegao Autnoma de um Rob Inteligente. 2010. 131p.
Dissertao (Mestrado em Informtica) Programa de Ps-Graduao em
Informtica, UFRJ, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
Site oficial do Arduino - http://arduino.cc
28
Obrigado!
Laboratrio de Inteligncia Computacional

Ncleo de Computao Eletrnica - UFRJ
www.labic.nce.ufrj.br
29

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Nebulosa para implementao

Controlador de Lgica Nebulosa para

As implementaes da lgica difusa permitem que estados

Exemplo de uma varivel nebulosa

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Programao em alto nvel

Programao em alto nvel

Baixo custo (US$ 30)

Programao em alto nvel

Baixo custo (US$ 30)

Programao em alto nvel

Baixo custo (US$ 30)

Programas ficam salvos na

Lgica Nebulosa + Arduino

Lgica Nebulosa + Arduino

Lgica Nebulosa + Arduino

Problema: como embarcar um sistema

nebuloso em uma plataforma autnoma,

Um dos robs utilizados no LabIC

sistema nebuloso para de um

sistema nebuloso para de um

FIS - Fuzzy Inference

Fuzzy Toolbox (MATLAB)

Fuzzy Toolbox (MATLAB)

Resultados com baixssima margem de erro

Primeira verso da biblioteca feita em C sob

Segunda verso totalmente reescrita em C++

ltima verso compilada ocupa pouco mais

Open-source e em breve no site do LabIC!

John Yen, Reza Langari, Fuzzy Logic: Intelligence, Control and

H. T. Nguyen, E. A. Walker, A First Course in Fuzzy Logic, Chapman &

Thimoty Ross, Fuzzy Logic with Engineering Applications, J. Wiley,

MOTA, T.C., Anlise e Proposta de Controladores para

Site oficial do Arduino - http://arduino.cc

Laboratrio de Inteligncia Computacional

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