CI03 AD10 Sujet - Caractriser les inerties des solides en mouvement

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Sommaire
1. Disque perc .................................................................................................................... 1
2. Matrices dinertie de solide lmentaire.......................................................................... 2
3. Paralllpipde perc ...................................................................................................... 2
4. chelle EPAS ..................................................................................................................... 3
5. Chargeur doutil de centre dusinage ............................................................................... 4
6. Agitateur mdical ............................................................................................................. 5
7. Rotor dhlicoptre .......................................................................................................... 6

1. Disque perc
On sintresse un solide homogne dpaisseur ngligeable et de masse
totale m .
Il est schmatis sur la figure ci-contre et est constitu :
dun disque plein 1 de centre A et de rayon R ;
dun disque creux 2 de centre B et de rayon r , excentr par rapport au
premier disque dune distance e.
1.

Dterminer la position du centre de masse G .

On souhaite ramener le centre de masse de lensemble sur laxe (A, z ) . Pour

cela, on dispose de deux masses ponctuelles additionnelles P3 et P4 , de
masses respectives m3 et m4 .
2.

Dterminer les conditions poser sur les coordonnes de ces deux points dans le repre (A, x , y , z ) afin datteindre
lobjectif propos.

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2. Matrices dinertie de solide lmentaire

1.

Donner lexpression de la matrice dinertie, au centre dinertie dans la base (x , y , z ) , de chacun des solides suivants :
Tige pleine de masse m
et de section ngligeable

Disque plein de masse m

et dpaisseur ngligeable

Plaque rectangulaire pleine de masse m

et dpaisseur ngligeable

z
R

l
G

3. Paralllpipde perc
1.

Dterminer la matrice d'inertie au point G dans la base (x , y , z ) , d'un paralllpipde de dimension a b c , perc d'un
cylindre de rayon R et de masse volumique . Les deux centres d'inertie des deux volumes sont confondus en G.

z
b
R
G
c

2.

Dterminer la matrice d'inertie au point O dans la base (x , y , z ) , d'un paralllpipde de dimension a b c , perc d'un
cylindre de rayon R et de masse volumique . Les deux centres d'inertie des deux volumes ne sont plus confondus.

z
d

R
c

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O
a

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4. chelle EPAS
4.1. Prsentation
Une E.P.A.S. est une chelle Pivotante Automatique commande
Squentielle (voir vido sur site internet).
Ce systme conu et commercialis par la socit CAMIVA est mont
sur le chssis dun camion de pompier. Il permet de dplacer une
plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus
rapidement possible et en toute scurit.
Dans une premire approche, on modlise le parc chelle par un
assemblage de trois plaques rectangulaires homognes dpaisseur
ngligeable, de longueur L et de largeur h. Chaque plaque a une
masse note m.

Modle simplifi du parc chelle

4.2.

Objectif

Caractriser les masses en mouvement.

4.3. Travail demand

1.

Dterminer le vecteur position du centre de masse G5 du parc chelle, dans le repre R5 (O, x5 , y5 , z0 ) qui lui est

2.

associ.
Donner lexpression de la matrice dinertie du parc chelle au point G5 dans la base (x5 , y5 , z0 ) .

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5. Chargeur doutil de centre dusinage

5.1. Prsentation
Lusinage est une opration de transformation dun produit par enlvement de matire. Cette opration est la base de la
fabrication de produit dans les industries mcaniques. On appelle le systme de production associ une opration dusinage
une machine-outil ou un centre dusinage. La gnration dune surface par enlvement de matire est obtenue grce diffrents
outils munis dau moins une arte coupante.

Usinage par enlvement de

matire

Chargeur doutils

Outils

Un chargeur doutils est un systme permettant de charger automatiquement loutil utile stock dans un magasin sur la broche
de la machine pour une phase dusinage donne. Les diffrentes formes de la pice sont ensuite obtenues par des translations et
des rotations de l'outil par rapport la pice usiner.
On sintresse donc au chargeur doutils quipant la machine-outil dont on donne une description structurelle ainsi quune
modle cinmatique.

Outil (out)

Modle
xG

y1

y1

Chargeur
doutil (ch)
de masse mch

yG

z0

1
O1

x1

y0

I
Gx
IG (out ) 0

IGy
0

IGz (b1)

Masse : mout

O1
O1G xG x1 yG y1

e
c

5.2. Objectif
Caractriser les masses en mouvement.

5.3. Travail demand

1.

Dterminer, dans la base (x1 , y1 , z1 ) , la matrice dinertie en O1 de lensemble 2 (out+ch) lorsque le bras est quip de

2.

deux outils monts symtriquement.

Dterminer, dans la base (x1 , y1 , z1 ) , la matrice dinertie en O1 de lensemble 2 (out+ch) lorsque le bras nest quip
que dun seul outil.

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6. Agitateur mdical
6.1. Prsentation
On sintresse un systme dagitation et de chauffage dune
enceinte thermostate utilis dans le cadre dexprimentations pour
soigner les malades du diabte (voir vido sur site internet).
Le systme est compos de deux chanes cinmatiques
indpendantes :
chane n1 (principale) constitue dun moteur lectrique
brushless M1, dun excentrique E1, dune bielle B1 et du bras 3 sur
lequel est monte la seconde chane cinmatique ;
chane n2 (secondaire) constitue dun moto rducteur
lectrique M2 solidaire du bras 3, dun excentrique E2, dune
bielle B2, dune pince et de lenceinte.
Agitateur mdical

Modle de lensemble mobile {E}

Reprsentation technique 3D

La chane n2 est larrt dans la position du modle ci-dessus, lenceinte est pleine et considre comme tant homogne.
La chane n1 est quant elle en mouvement.
Lensemble mobile {E} est dfini par : {E} = {Bras 3, moteur M2, pince, enceinte}. Les inerties de lexcentrique E2 et de la bielle B2
ont t ngliges devant les autres inerties.
Le bras 3 est considr comme un assemblage de :
-

deux plaques dpaisseur e3 3mm , de longueur L31 310mm , de hauteur h31 50mm et de masse m31 0 ,1kg ;

une plaque dpaisseur e3 3mm , de largeur L32 100mm , de hauteur h32 50mm et de masse m32 0,033kg ;

une plaque place la distance d33 235mm de O3 , dpaisseur e3 3mm , de largeur L33 100mm , de hauteur

h33 100mm et de masse m33 0,067kg .

Le moto rducteur M2 est assimil un cylindre de hauteur hM2 64mm de diamtre DM2 42mm , de masse m2 1kg et de
centre de masse GM2 tel que O3GM2 x
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x
GM 2 3

y
GM 2 3

200 x3 40y3 (en mm).

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Lensemble = {pince, enceinte} est assimil un cylindre de hauteur hcr 70mm de diamtre Dcr 90mm , de masse

mcr 2,7kg et de centre de masse Gc tel que O3GC xGc x3 yGc y3 400x3 30y3 (en mm). La jonction entre et est
nglige.

6.2. Objectifs
valuer le moment dinertie de lensemble mobile {E}.

6.3. Travail demand

1.

Dterminer, dans la position du modle ci-dessus, une valeur numrique approche du moment dinertie par rapport
laxe (O3 , z ) de lensemble mobile {E}. On pourra faire lhypothse que les paisseurs des plaques sont ngligeables
devant leurs autres dimensions.

7. Rotor dhlicoptre
7.1. Prsentation
On sintresse au rotor dun hlicoptre.
Dans une premire approche, on peut considrer que ce rotor est
compose
de
quatre
pales
rigides
dcales
de
/2 et inclines dun angle par rapport lhorizontale.
On note (y ,u1 ) (z ,v1 )
Chacune de ces pales est considre comme dpaisseur ngligeable
et a une masse note M , une longueur 2L et une largeur a .

Modle du rotor

7.2. Objectifs
Caractriser les masses en mouvement

7.3. Travail demand

1.

Dterminer la matrice dinertie de la pale P1 au point A dans la base (x ,u1 ,v1 ) .

2.

Montrer que la matrice dinertie en A de quatre masses ponctuelles m , positionnes de la mme manire sur chacune
des ples (avec Ap1 b x c y d z ), est diagonale. En dduire que la matrice dinertie du rotor est diagonale au

3.

point A .
Dterminer la matrice dinertie du rotor (les 4 ples) au point A dans la base (x , y , z ) .

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