Professional Documents
Culture Documents
! "#
$
% &
'
))))))))))))) ) * ))
+&
Prsent par :
FARID BETTINE
Soutenu publiquement le
" "
# $
!
!
$%
(
Remerciement
Remerciement
Ce travail a t effectu au Laboratoire de Recherche en
Productique (LRP) de Batna, je tiens tout dabord remercier
mon directeur de mmoire Monsieur Assas Mekki, maitre de
confrences a luniversit de Batna et directeur du laboratoire
LRP davoir accept de diriger ce mmoire et de mavoir
soutenu au long travail.
Mes plus sincres remerciements vont galement
Monsieur Ameddah Hacene, Magistre construction mcanique,
qui a particip dans le suivi de ma thse et a fortement enrichi
ma formation. Ses conseils et ses commentaires auront t fort
utiles.
Je remercie galement Mr M.HECINI. Professeur
lUniversit de Biskra, pour avoir prsid le jury de soutenance.
Je tiens exprimer ma gratitude Mr A. TATI, Matre
de confrences lUniversit de Biskra, et Mr S. BENSAADA,
Professeur lUniversit de Biskra et , pour avoir accept
d'examiner ce travail
Cette thse naurait pu voir le jour sans laide et le
soutien de nombreuses personnes, aussi je voudrais
simplement leur exprimer ici toute ma reconnaissance et ma
gratitude.
Je ne peux pas oublier de remercier ma famille pour leur
soutient durant cette formation, ainsi que tous mes amis.
........................................................................................................i
ii
iii
iv
la
et
pour la Matsuura
vi
vii
Notations
Notations
MGI : modle gomtrique inverse
MGD : modle gomtrique direct
Fj
bi : notation D-H;
C: Axe rvolute de machine-outil
CC points :points de Cutter de contact
CN: Commande Numrique;
CNC: Computer Numerical Control
D-H: Denavit-Hartenberg;
DDL: Degrs De Libert
FAO: Fabrication Assiste par Ordinateur
NC: Numerical Control
ei : Vecteur unitaire associ chaque axe rvolute
J: matrice jacobienne
HTM: Matrice de transformation homogne
l :; longueur de l'outil
LC: Localisation du Couteau
MGD: Modle Gomtrique Direct
MGI: Modle Gomtrique Inverse
viii
Notations
ix
Introduction
Introduction
Les surfaces complexes peuvent tre trouves dans de nombreuses applications
industrielles telles que les pices d'automobiles, les coques de bateaux et les pices en
arospatial. En effet, les machines d'usinage 5 axes permettent d'obtenir avec
prcision des surfaces
Introduction
Les mthodes numriques itratives pour le calcul des modles cinmatiques inverses
impliquent d'importantes oprations numriques. Cependant, elles sont puissantes
pour retrouver la solution optimale dans le cas d'oprations d'usinage 5 axes.
Dans ce mmoire on propose une tude gnrale pour llaboration dusinage des
pices mcaniques sur les machines CNC 5 axes.
Le prsent mmoire est organis comme suite :
Le chapitre 1 , intitul Etat de lart et gnralit sur les machines 5 axes
prsente une revue de la littrature actuelle lie la modlisation gomtrique et
cinmatique de la machine 5 axes et les programmes utilis pour le dveloppement
des programmes dusinages des pices a forme complexes ,et donn une part la
prsentation de la gnralit sur lusinage 5 axes , l'volution de la technique
dusinage pour les machines-outils (de l'usinage 3 axes, jusqu l'usinage 3+2 axes) ,
leurs dfrents type darchitecteurs , leurs classification et dautre par au choix de
machine spcifique notre dmarche de travail, a savoir la machine 5 axes matsuura
MAM72-25V
Le chapitre 2, intitul modlisation gomtrique et cinmatique des machines 5
axes , donne le premier part prsente la modlisation gomtrique direct et inverse
de larticulation de le machine CNC Matsuura MAM72-25V dans le but de trouve une
relation entre les paramtres de configuration (coordonnes gnralises) et les
paramtres de lorgane terminal (coordonnes oprationnelles), Nous utilisons ainsi la
mthode de Denavit-Hartenberg (D-H). Le deuxime part prsente la modlisation
cinmatique direct et inverse, dans le but de trouver en relation entre la diffrentielle
de la position de leffecteur et celle des cordonnes articulaires pour le modle
direct, et de calculer le modle cinmatique inverse (MCI) de la machines CNC
cinq axes par un calcul de tous les ensembles possibles des angles articulaires qui
pourraient tre utiliss pour atteindre la position et l'orientation d'outil.
Le chapitre 3 prsente une gnralit sur lusinage des surfaces gauches. Dans cette
recherche les dfrents
souvent
Introduction
calcul de la position de contact entre loutil est la surface usine , ainsi que les
diffrent types de programme dusinage (APT, ISO)
1.1 Introduction
Dans ce premier chapitre nous allons passer en revue la littrature lie la modlisation
gomtrique et cinmatique de la machine 5 axes et les programmes utiliss pour lusinage
des pices de formes complexes.
1.2 Historique
La technologie de la commande numrique des machines-outils (CNMO) est ne au milieu
du 20e sicle et plus exactement au courant de la deuxime guerre mondiale 1939-1945. La
premire machine commande numrique a t utilise pour lusinage des cames de pompes
dinjection davions au profit de lUS Air Force avec la participation du prestigieux Institut
de Technologie de Massachusetts (MIT) et la socit dlectronique Bendix Corporation.
Avant cette invention, lusinage de ce genre de came se ralisait manuellement et ctait
donc un procd lent, peu prcis et couteux.
La CNMO n'a t gnralise dans la production industrielle qu'au dbut des annes 1960.
Le vritable essor de la
Computer Numerical Control, a eu lieu dans les annes 1970. Une dcennie plus tard avec
l'introduction de micro-ordinateurs prix abordable, on a assist un dveloppement de
cette technologie fascinante dans le domaine de la fabrication mcanique, et en particulier
dans le domaine du travail des mtaux. La technologie de commande numrique a provoqu
une vritable rvolution au niveau des entreprises industrielles en changent les modes de
travail et en assurant
ralisation, prcision et complexit des pices usines) beaucoup plus meilleurs que ceux
obtenus en utilisant les machines conventionnelles.
Les centres dusinage 5 axes sont des machines CNC, sont caractriss par trois axes de
translation et deux axes de rotation. Un centre dusinage cinq axes avec deux axes de
rotation de la table est reprsent sur la figure 1.1. La pice fabriquer est fixe la table
de la machine au moyen du dispositif de montage. (voir Fig. 1.2). La pice est ensuite
usine en utilisant un outil fix la broche par lintermdiaire du porte-outil.
Les machines commande numrique sont programmes au moyen d'un langage spcifique
appel code G ou code ISO sous forme dinstructions formant le programme dusinage.
Le programme pice est compos de commandes reprsentes par des lettres, des chiffres et
des symboles spciaux.
points de positionnement de loutil (CL) qu'un ensemble des points de contact de loutil
(CC) et de son inclinaison, le simulateur permet danalyser lexactitude d'un chemin de
l'outil 3D.
CAD/CAM. Les fraises en bout avec des formes arbitraires gnralement difficiles
produire sont utilises en amliorant l'exactitude et le rendement d'usinage.
John C. J. Chiou1 (2007) [11] propose une interpolation pour convertir la surface de pice
modlise en NURBS en chemins paramtres pour lusinage 5 axes pour les des surfaces
extrieurs complexes. Bas sur les configurations de la machine, l'interpolation NURBS
drive directement l'emplacement des points de dplacement et l'orientation d'axe pour
contrler le mouvement de machine.
Xujing Yang, (2006) [12]
doutil pour l'usinage de prcision des parties des surfaces sculptes. Il vise dvelopper un
algorithme convenable efficace bas sur linterpolation NURBS appropri aux pices de
configuration complique exigeant le profil dusinage doux.
J, XIA et Q. J. GE (2001) [13] prsente une nouvelle approche de la gnration CNC des
chemins de l'outil 5-axes pour l'usinage des surfaces sculptes avec un outil bout plat. Les
courbes Bzier et B-splines sont utilises pour gnrer les mouvements de loutil de sorte
que la reprsentation exacte de la forme effective de coupe peut tre obtenue.
automatiquement des parcours d'outil sans interfrence pour le fraisage 5 axes des surfaces
rgles. Une courbe limite de la surface usine est divise en segments de la courbe.
Chaque segment fonctionne comme une courbe guide dans la mthode de conception de
surface Bzier dveloppable qui contrle un patch pour approcher la surface avec des degrs
de libert disponibles.
Chu A My [15] propose une nouvelle approche base sur le champ de vecteur pour
l'optimisation de trajectoire de l'outil dans lusinage 5 axes. La stratgie de l'approche est
de produire une trajectoire de l'outil efficace en ce qui concerne le domaine optimal de
direction de coupe. La direction de coupe optimale maximise la largeur de l'usinage.
V.S. Rao, (2004) [16] prsente la modlisation de la trajectoire de la dent et la gomtrie
processus de fraisage priphrique des surfaces et courbes complexes.
D Rotha., S. Bedi (2000) [17] prsente une mthode de dtermination de la forme de la
surface balaye par un outil qui suit une trajectoire de l'outil pour l'usinage 5 axes des
surfaces courbes.
Yun Jae-Deuk, (2009) [18] prsente un algorithme de post-processeur pour les machines 5
axes, qui peut tre applique 2 axes rotatifs (2R-3L) et 3 types axes rotatifs (3R-2L) types.
L'usinage cinq axes ncessite un post-processeur pour la conversion de coordonnes de
positionnement de loutil (CL) en donnes de contrle et commande de la machine CNC.
C. Lartigue et al (2001) [19] a tudi les trajectoires d'outil CNC en termes des courbes Bspline. Il propose une mthode prcise et efficace pour gnrer une trajectoire de l'outil
commande numrique pour une surface lisse de forme libre en utilisant les courbes B-spline
cubiques qui seront introduites dans un interpolateur. Il a suppos l'utilisation d'un outil
boule pour lusiange trois axes. Il a d'abord interpole les points de rupture qui sont gnrs
avec une courbe planaire B-spline cubique. Puis il a valu la hauteur de crte maximale le
long d'une courbe en calculant les points stationnaires de la fonction de distance entre la
courbe relle et la courbe thorique.
D.K. Pratihar et al (2005) [20] a tudi l'optimisation de la CNC pour le dcolletage
isoscallop de surfaces en utilisant un algorithme gnrateur. Il prsente l'usinage isoscallop
10
qui assure essentiellement l'uniformit de surface, rugosit sur toute surface de la pice, mais
pas ncessairement d'assurer la minimisation du temps l'usinage.
1.3.3 Programme NC
Raphal Laguionie, (2007) [21] Ce travail a pour un objectif dimplanter deux nouvelles
stratgies dusinage, le trfilage et lusinage trochodal, au sein du format Step-NC . La
construction de ces courbes se fait par rptition dun motif le long dune courbe guide. Pour
mettre en avant la faisabilit de limplantation de ces stratgies motifs dans le format
Step_NC, dans ce travail lauteur a dvelopp une chane numrique complte permettant,
partir du modle CAO, de crer le fichier Step-NC, de gnrer les trajectoires et dusiner la
pice sur la machine commande numrique.
Manocher Djassemi (1998) [22] Ce travail prsente lapplication de la programmation
paramtrique pour l'usinage CNC. Comme l'un des traits moins frquemment utilis pour
des machines commande numrique, la programmation paramtrique a le potentiel
d'accrotre l'efficacit des oprations de CNC. L'utilisation de deux tudes de cas, les
capacits de programmation paramtrique pour les machines CNC sont illustrs.
Hongbin Liang ( 2009) [23] propose une nouvelle instruction NC (code G) pour
linterpolation directe 5 axes des surfaces NURBS. Les mcanismes de transfert
d'informations de la fabrication et du traitement des donnes sont galement prsents. La
mthode propose a rsolu le problme de l'absence des vecteurs normaux de points de
contact outil CC et les vecteurs tangents de trajectoire de l'outil sur les surfaces usiner en
raison de l'approximation des surfaces dans un certain nombre de petites lignes droites et
courbes lors de la l'usinage des surfaces NURBS.
Cab-sang Ryu (2002) [22] Ce travail
processeur CNC qui peut produire des post-processeur NC que l'utilisateur demande en
fonction spcifique de la machine CNC. Le dveloppeur nomm " MultiPost " est conu
pour les systmes CAD / CAM avec diffrents types de machines CNC. MultiPost a t
dvelopp en utilisant Microsoft Visual C pour le fonctionnement sur PC avec Microsoft
Windows 98, et il a t test en utilisant le centre d'usinage CNC FZ -25 commercialis en
Core, avec la commande FANUC 11MA contrleur et le logiciel CAD / CAM Pro /
Engineer.
11
12
13
chane
14
15
16
Figure 1-12 Machine CNC 5-axes type rotation de la table et inclinaison [25]
17
Figure 1-13 Machine CNC a 5-axes type rotation et inclinaison du porte outil. [25]
18
19
Chapitre 2 :
Modlisation gomtrique et cinmatiques des
machines 5 axes
21
repre li au segment terminal dans le repre de la bas du mcanisme, savoir (Ro/ Rn) et
exprim en fonction des coordonnes articulaires.
La solution du MGD peut tre trouve par plusieurs mthodes mathmatiques. Dans notre
tude nous avons opt pour la mthode Denavit-Hartenberg (D-H) (1955) [24] pour obtenir la
MGD dun centre usinage Matsuura MAM72-25V CNC 5 axes.
Les directions positives du mouvement des joints articulaires sont illustres sur la Figure 2. 2.
La pice P est rattache au centre du plateau et orient au dpart de la mme faon que le
rfrentiel global. Le rfrentiel T (outil) est rattach au centre du bout demi sphrique de la
fraise, son axe Z est point vers le haut de la broche.
La Figure. 2-3 reprsente la chaine cinmatique de la machine ainsi que les notations des
diffrentes matrices de transformation qui permettent de passer d'un rfrentiel un autre.
Figure 2-3 : chane cinmatique du centre de fraisage Matsuura MAM72-25V 5-axes [29]
23
24
Figure 2.4: Dfinition de Xi lorsque Zi-1 et Zi: (a) sont gauches; (b) se croisent, et (c) sont
parallles
3
La distance entre Zi et Zi+1 est dfinie comme ai qui est donc non ngative.
4. La coordonne Zi de l'intersection O'i de Zi avec Xi+1 est dsign par deux fois.
Puisque cette quantit est une coordonne, elle peut tre positive ou ngative. Sa
valeur absolue est la distance entre Xi et Xi+1, appel aussi le dcalage entre
perpendiculaires communes successives.
5. L'angle entre Zi et Zi+1 est dfini comme i et est mesure sur la direction positive de
Xi+1. Cet lment est connu comme l'angle de torsion entre les axes paire successive.
6. L'angle entre Xi et Xi+1 est dfini comme i et est mesure sur la direction positive de
Zi.
En rsum, un manipulateur n-axes est compos de n+1 joints and n+1 repres de
coordonnes comme F1, F2, ..., Fn.
exemple. Larchitecture du robot PUMA est reprsente sur la Figure (2.5). Les sept
joints, numrots de 0 6, et sept systmes de coordonnes numrotes de 1 7.
Notez que le dernier repre est dfinie arbitrairement, mais son origine est place au
point spcifique de effectuer, savoir, au point de fonctionnement, P.
Par consquent, selon ces rgles, chaque HTM relatives aux
coordonnes (i-1) et i
25
systmes de
reprsent sur la Figure 2.5. Les matrices de transformation homognes DH, notes
i-1
comme suit :
26
i-1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0!
0
1
1
0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0!
"
1
1
0
0
0
0 0 # 1
1 0 0! 0
0 1 0 0
0 0 1 0
$
$
0
0 0
$ 0
!
$ 0
0
1
i-1
Ai =
0
0
$
$
$
0
$
$
#
#
"
1
(2.1)
La gomtrie de chaque joint est dcrite par quatre paramtres que : i; ai; bi et i.
Ces quatre paramtres dfinissent compltement nimporte quelles s articulations rotodes et
prismatiques. Le ai et i sont les paramtres fixes de la liaison et dterminent la structure de
27
la liaison. i est variable quand il s'agit d'une rotode et bi est variable pour larticulation
prismatique. Ainsi, un manipulateur n axes a n variables articulaires. L'architecture dun
manipulateur est parfaitement dfinie par les paramtres D-H, ces paramtres peuvent tre
rsums en un tableau. Figure (2.7 a) montre le robot Fanuc M16iB dans sa position initiale
titre d'exemple. Figure (2.7 b) illustre ses systmes de coordonnes et les paramtres DH.
L'architecture du robot Fanuc M16iB est parfaitement dfinie par ses paramtres DH rsums
dans le tableau 2.1.
Figure 2.7 : (a) Le robot FanucM16iB dans sa position initiale; (b) Les systmes de
coordonnes du robot FanucM16iB.
1
2
ai
a
c
bi
B
0
$ i +1
-90
2
0
3
90
-90
90
i
1
2
29
cos , 0 sin ,
0
cos ,
0
0 ( ; 1A = sin ,
2
1 0
0
1 0
0 1
0
0 0
sin 0 0 0
cos 0
sin 0
cos 0
cos 0
0 0! , 2A = sin 0
3
0
1 0
0
0
0
0 1
0
0
1 0
0 0 1
0
0
0 ( ,4A ='1 0 0
0 ( , 5A = 0 1
5
T
0 1 0
2
0 0
0
0 0 0
1
0 0
1
1
0
0
0
0
0
30
0
0
!,
/
1
0 0
0 0! ,
1 0
0 1
0
0
0
0!
1 34/45
0
1
Figure 2.9 : Matsuura avec un outil sphrique et fraise en bout de longueur la position
initiale [29]
Tableau 2.22 : Paramtres de D-H
D
partir des systmes de coordonnes de la pice loutil
i
P
1
2
3
4
5
i
90
C
A
-90
90
180
ai
0
0
0
0
0
0
bi
0
d
0
X
Y
d+Z-1
Nous avons:
P
AT =P A11A22A34A55AT
(2.2)
31
i
180
90
0
90
90
0
i+1
1
2
3
4
5
T
Figure 2.10
10 : Armatures du mme rang de Matsuura [29]
C8
:9
P
AT =
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
,= : cos ,
, : cos 0 ?
Avec < 9
:9 :
0
:; :
,
:9 :;
:9 ,;
,9
0
1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :;
1:; 2,9 ,; 4 3 4 / 5 :9 ,;
!
2:9 4 3 4 / 5 ,9 /
1
(2.3)
1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :;
' 1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :; ( et A
2:9 4 3 4 / 5 ,9 /
32
:9 :;
B:9 ,; C
,9
(2.4)
DE
GH
E
JH o
, 4 34/
, 4 34/
0 4 34/
I
0
J
5
/
2.1.2.1Obtention de la solution
Le MCI exprime la position de larticulation quand la position et l'orientation du systme des
coordonnes de d'outil (T) li au systme des coordonnes de la pice P est connue. De
l'quation. (2.4) du MCD du Matsuura MAM72-25V, le vecteur O prsente les angles A et C,
tandis que le vecteur P fournit X, Y et Z.
Si le vecteur A
K#L
#L O# 2 /
Si le vecteur
BIC
J
:9 :;
B:9 ,; C nous aurons :
,9
0 N0
0, I/
(2.5)
ou C=arctog ( i/j)
33
1,, 2,0 :, 4 3 4 / 5 :0 :,
' 1:, 2,0 ,, 4 3 4 / 5 :0 ,, (
E
RF S
G
2:9 4 3 4 /
5 ,9
On obtient le dveloppement :
,;
:
B =
0
,9 :;
,9 ,;
:9
E
/ 5 :9 :;
F
/
5 :9 ,; (
'
G4/
/ 5 ,9
:9 :; 1
:9 ,; C B2 C
,9
3
,; E 4 :; F
,9 :; E ,9 ,; F 4 :9 G 4 /
'
/
:9 :; E 4 :9 ,; F 4 ,9 G 4 /
, 4F
5
F
(2.6)
, 4F
0
, 4 G4/
, 4 G4/
34
X = AT b. En
1T
(2.7)
X
1T V W YT Z [ \ ] ; U
V _a [ \
_`
]bc
T
d
T
, V'e (
T
c
(2.8)
De lquation (2,8), 1T est une matrice colonne six dimensions qui se compose de X,
le vecteur vitesse angulaire de lorigine des Fn dans F0, et le vecteur vitesse YT de lorigine des
Fn dans F0. Ici, la matrice de jacobienne est une fonction qui mappe le taux mixte dans
35
partir du modle
CD des manipulateurs :
U
_`
_a
_`j
i_aj
h e
h _`n
g_an
k
m
k
_`j
_al q
e p [ \ ]bc
_`n p
_al o
(2.9)
o n est le nombre de joints. Le modle CD de la Matsuura, est donn par l'quation. (2,4 ).
La position du joint et la position de l'outil X sont dfinis comme suit :
,
i0q
A
V hh1pp [ \ r , 1 V W Z
@
h2p
g3 o
tu
tv
w [ \], # / @ [ \x
(2.10)
Malheureusement, lcart total de O par rapport au temps n'est pas le mme que celui du
vecteur vitesse angulaire, c'est-- et donc, nous n'avons pas d'autre alternative que de
faire une interprtation gomtrique pour dterminer .
0
Selon la figure 2.2, le vecteur vitesse angulaire de larticulation C li P est B 0 C
1
1
Le vecteur vitesse angulaire de larticulation A est B 0 C , en multipliant ce vecteur par la
0
,; :; 0
matrice de rotation B :; ,; 0C nous obtenons le vecteur vitesse angulaire de l'articulation
0
0 1
,;
,; :; 0
1
A lie P
B :; C B :; ,; 0C B 0 C
0
0
0 1 0
36
Il est clair que, nous avons la mme vitesse angulaire de trois articulations prismatiques. Par
consquent, la vitesse angulaire de loutil exprim dans le systme de coordonnes de la table
est donne par :
,;
0
0
0
T
T
T
B 0 C , 4 B :; C 0 4 B0C 2 4 B0C 3T
1
0
0
0
(2.11)
De lquation (2,9 ) @T, la vitesse de l' outil li P est obtenue comme suit :
@T
yv
yz
t
yz v
y
_`{
_;
_`
_`
_`
_`
,T 4 _9;{ 0T 4 _|{ 1T 4 _}{ 2,T 4 _~{ 3T
La drive par rapport au temps de P , donne partir de l'quation. (2,4 ) est alors :
,9 :; G 5 4 /
,9 :;
:9 ,; G 5 4 /
,;
T
T
T
,
,
G
5
4
/
,
B :9 :; G 5 4 / C , 4 '
( 0 4 B :; C 1 4 B 9 ,; C 2T 4
9 ;
:9
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
0
0
:9 :;
B :9 ,; C 3T
(2 .12)
,9
@T
W TZ
@
O
0
i
0
h
1
h
:
,
G
54/
h 9 ;
h :9 :; G 5 4 /
g
0
,;
:;
0
,9 :; G 5 4 /
,9 ,; G 5 4 /
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
37
0
0
0
,;
:;
0
0
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
q ,T
0
p i Tq
0 p h0p (2.13
T
:9 :; p h1p )
T
:9 ,; p h2 p
g 3T o
,9 o
0
i
0
h
1
h
h :9 ,; G 5 4 /
h :9 :; G 5 4 /
g
0
,;
:;
0
,9 :; G 5 4 /
,9 ,; G 5 4 /
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
0
0
0
,;
:;
0
0
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
q
0
p
0 p
:9 :; p
:9 ,; p
,9 o
(2.14
la liaison ( i-1) . Un vecteur unitaire est associ chaque axe de rvolution. Le vecteur P
dsigne la vecteur position du point P attach l'effecteur et aussi le vecteur L est dfini
comme la vecteur position de la origine A avec le point p dirige du premier au second, c'est
dire
L V # 4 # d 4 k 4 #c
( 2 .15)
"
(2.16)
DUd
Udc H]bc
(2.17)
38
0
Ji est dfini comme;W x L Z pour larticulation rotoide et s w pour larticulation prismatique.
d
d b Ld
b L
x b Lx
0 0
b L r b Lr w]brr
39
:9 :;
:
Si le vecteur O=B I C=B ; ,; C nous aurons
,9
J
(2.5)
E
Si le vecteur P=RFS
G
,;
:
B ;
0
,9 :;
,9 ,;
:9
Il y a un systme de formule 01
:9 :; 1
:9 ,; C B2 C
,9
3
E
/ 5 :9 :;
F
/
5 :9 ,; (
'
G4/
/ 5 ,9
(2 .6)
cette valeur.
1 find correction
if [, then stop
else
go to 1
pratique est base sur la mthode de Newton- Gauss ou Newton- Raphson ( Dahlquis et
Bjrck ) (1974). En 1969, Whitney a propos une mthode cinmatique diffrentielle pour
rsoudre le MCI des manipulateurs. Cette mthode utilise la relation entre la vitesse de
l'effecteur et la vitesse articulaire, qui est reprsente par une quation algbrique linaire. Le
coefficient de l'quation linaire est la matrice jacobenne qui est une fonction non linaire
des angles articulaires. Whitney a nomm cette mthode Resolved-Motion-Rate (RMR).
l'quation 1
(la vitesse articulaire). Lors d'un court intervalle de temps commun, les vitesses de l'effecteur
et de larticulation
larticulation, savoir :
1T
(2.18)
Par consquent, les dplacements communs peuvent tre trouvs partir 1, le petit
dplacement de la position relle de leffecteur 1
1 est dfini comme :
et Y
Yy
@ ,
1 V s
O
w
Y
y o P, Q et pd , Qd
(2.19)
(2.20)
le vecteur position rel et celui dsir et la
x
O V Bdx
d
d
x
xd C
d
La
(4.15)
Ainsi, la mthode Resolved-Motion-Rate (RMR) peut tre illustre par l Algorithme 1.3.
42
If [, then stop;
4 ,
go to 1
4 , qui devient
Il ya diffrentes versions modifies de cet algorithme 1.3 dans la littrature. Par exemple, un
singularit de U
par une
L'existence de J-1 dpend du nombre condition de J. Le nombre condition de J, not k (J), est
dfini comme le rapport entre la plus grande valeur singulire de J la plus petite, ,
savoir
J U V J U 1
(2.21)
Le J U peut tre utilis comme une mesure de l'amplification de l'erreur dans la mthode
cinmatique diffrentiel (Salisbury et Craig 1982) [32]. Le k (J) peut atteindre des valeurs
allant de 1 l'infini.
Les matrices singulires ont une plus petite valeur singulire qui sannule, et par consquent,
leur nombre condition est infini. En d'autres termes une matrice Jacobenne avec un grand
nombre condition est proche d'une singularit, qui peut impliquer de grandes erreurs de
calculs.
43
Chapitre 3 :
Usinage des surfaces gauches -application
l'aide du logiciel CATIA
44
3 .1. Introduction
Dans le cadre de lUsinage Grande Vitesse UGV, de nombreuses typologies de
pices sont qualifies de formes complexes. Dun point de vue mathmatique, les
formes complexes sont souvent associes aux courbes ou surfaces dcrites partir de
modles polynomiaux (Bzier, B-Spline, NURBS) dans les modeleurs CAO.
Nanmoins, lanalyse topologique de certaines pices de formes complexes montre
que des entits gomtriques rgulires sont exploites dans leur modle CAO.
Dans le cadre de lusinage de pices mcaniques, la notion de formes complexes ne se
limite donc pas laspect gomtrique du modle de dfinition de la pice. Ainsi, du
point de vue des usineurs, la notion de formes complexes est plus particulirement
lie aux difficults dadquation du processus dusinage avec la gomtrie usiner.
Par exemple, le choix de ressources dusinage (outils, machines...) est parfois li aux
difficults daccessibilit de certaines surfaces de la pice (surface en contre
dpouille...). La difficult dobtenir directement la forme dsire en usinage de forme
complexe engendre parfois le choix de stratgies dusinage par balayage (figure 3.1).
45
Etant donn les spcificits topologiques de chaque gomtrie de pice, il est ais de
constater que lassociation du processus dusinage est fortement lie aux comptences
du prparateur lusinage.
Dans ce contexte, lvolution des modles gomtriques des pices fournis au
prparateur et lintroduction de lUGV ont fortement contribu une volution des
pratiques industrielles au niveau du processus de fabrication et donc de sa prparation.
Ceci a conduit de nombreux experts classer les pices usines de formes complexes
(figure 3.2):[33]
d'autres courbes et
46
(3.2)
o
et !
&
$% '
&
#
'
#
&
' (
&
"
!
Ou
")$"*$" $
47
(3.3)
o :
48
",
+ -
+ .
o 1
et 30
0
/
+ $
"
20 / +)
$ +
"
(3.5)
30 +
avec :
9 :
4 5
&
6 8+
7
;90:
49
(3.6)
+
0
0 /
(3.4)
courbe polynomiale. Chacun des nombres rels ti est appel nud ou point darrt et
la suite des ti dfinit la suite des nuds ou vecteur nodal. Pour chaque valeur de t on
peut avoir un point correspondant p(t) sur la courbe. Soit alors t la valeur de
en posant :
A ABCD
A ABCD
ABCD ?A
EB
(3.6)
Les courbes B-splines paramtriques d'ordre k (degr k-1) sont dfinies de faon
gnrale, (comme ctait le cas pour les courbes de Bzier) par leurs points de
contrle d'aprs la formule
>"
o :
0HI $
(3.7)
Pi
L
F
S AB
ABCTUD AB
> "; ; @ $R
O ;PQ&Q ;
S AB
K
F
ABCTUD AB
les valeurs de t sont des lments d'un vecteur nodal tels que ;
lments divisent l'espace paramtrique en intervalles :
"; ;
i = 0, 1, 2, ... n-1, ;
50
;@
R (3.8)
; @ ; ces
K2K
;@
Les proprits intrinsques des courbes B-splines du point de vue CAO sont :
- Les diffrents segments de courbes sont joints aux extrmits avec une continuit
d'ordre k-2.
On peut abaisser l'ordre de continuit de la drive en augmentant la multiplicit un
ou plusieurs nuds (rptition i.e. ;
- L'quation !
; @ ).
courbe. La courbe B-spline la plus utilise en pratique est une B-spline cubique i.e.
d'ordre 2
V.
- Les fonctions de forme sont normalises et forment une partition de l'unit, i.e.
51
pour tout u, on a :
>"
(3.9)
0
/
(3.10)
o
F
/
/
/
Tout comme pour les courbes B-splines, les surfaces B-splines peuvent tre dfinies
l'aide de diffrents vecteurs nodaux : ouvert, priodique et non-uniforme.
Bien que gnralement le mme type de vecteur nodal soit utilis dans les deux
directions paramtriques, ceci n'est pas ncessaire. Une surface peut tre dfinie par
un type de vecteur nodal en direction de u et par un autre type de vecteur nodal en
direction w.
tant donn que les courbes frontires, ainsi que les courbes intrieures, sont dfinies
l'aide de fonctions de forme B-spline, plusieurs caractristiques des courbes Bspline se transportent au niveau des surfaces B-splines :
- L'ordre maximal de la surface dans chacune des directions paramtriques est gal au
nombre de points du polydre de dfinition dans cette direction.
- La continuit dans chacune des directions paramtriques est l'ordre de la surface
dans cette direction moins deux (i.e.
G W
).
52
paramtriques.
(3.11)
o (hi) est le poids. Si le poids hi = 1 pour tout i alors la fonction de base de l'quation
( 5.6) se rduit la forme non-rationnelle B-splines.
Toutefois, si le poids (hi= 1) pour tous (i) et si le vecteur de nud a la forme
T = [0,0,...., 0,1,1,.........., 1] o 0 et 1 ont chacun K multiplicit, puis la fonction de
base de cette quation se rduit aux polynmes de base Bernstein non rationnels de
degr K -1 pour la courbe de Bzier. Si un poids (hi = 0) alors les points de contrle (
Pi ) ne contribuent pas la forme de la courbe [35].
?^
_ `a
B c bB T
S bc Td e fBc gBc
B c bB T
S bc Td e fBc
(3.12)
55
),
lorientation de laxe de loutil est obtenue par une premire rotation de hA autour de
- La seconde notation, utilise notamment dans les logiciels de FAO, est dfinie par le
couple ( , ), o
et
iW
pice (figure 3-12). Lorientation de laxe de loutil est dfinie par un seul angle
reprsentant linclinaison de loutil autour de la droite (
iW
localement dfinie par le choix de ces trois paramtres. Le parcours de loutil sur la
surface permet ensuite denchaner et de situer de manire relative ces positions
discrtes.
57
58
illustre les diffrentes composantes dun systme APT ainsi que les diffrentes tapes
ncessaires la gnration du fichier CN :
3.3.1.2.1 Ponctuation
Pour supporter le calcul, APT possde des oprateurs arithmtiques comme l'addition
(+), la multiplication (*), la division (/) et la puissance (**). Une instruction APT
comprend galement des caractres spciaux pouvant tre utiliss comme oprateur
spcifique tels que :
/ La barre oblique est utilise pour sparer une instruction en mots mineurs et mots
majeurs. Le mot majeur est situ gauche et le mot mineur droite.
, La virgule est utilise pour sparer les lments dans une instruction.
. Le point indique la partie dcimale d'un nombre rel.
= Le signe gal est utilis pour assigner une valeur un paramtre.
) La parenthse est utilise pour terminer une tiquette.
( ) La paire de parenthse est utiliser pour imbriquer une dfinition.
; Le point virgule est utilis pour sparer les instructions sur une mme ligne.
$ Le signe dollar indique la suite d'une ligne sur la ligne suivante.
$$ Le double dollar est utilis pour indiquer un commentaire.
60
3.3.1.2. 3 Nombres
Tous les nombres utiliss dans un programme APT sont des nombre rels. La forme
exponentielle peut tre utilise. Un nombre peut tre prsent de lune des manires
suivantes:
125
-2.025E-1
-189.3244
12.365
+269
.563236E2
3.3.1.2.4 Symboles
Les mots utiliss pour dfinir les entits gomtriques sont appels symboles. Les
symboles peuvent aussi tre utiliss comme paramtres de valeurs numriques. Ainsi,
un symbole est utilis pour dfinir une entit (gomtrique ou scalaire) qui va tre
rfrenc ultrieurement dans le programme APT (cest lquivalent dune variable
dans un langage de programmation telle que Pascal ou Basic).
61
TAB(I) = J
I = 5 $$ Si M < 0 Alors I = 5
111) J = 9 $$ Si M = 0 Alors J = 9
41E) K = 0 $$ Si M > 0 Alors K = 0
DEBUT) I = I + 1
62
nouveauts et des nouvelles capacits des machines-outils. Ces extensions, bien que
souvent utiles chez des constructeurs diffrents de Directeur de Commande
Numrique, n'entrent pas dans la norme et compliquent la tche des logiciels de FAO,
qui doivent crer les lignes de ce langage pour un DCN particulier. ct de l'ISO,
de nouveaux codes sont apparus, diffrents selon le Directeur de Commande
Numrique. Ils intgrent de plus en plus, en plus de ISO, des langages propres aux
constructeurs de DCN (symbolique, C, etc.) ainsi que des interfaces de
programmation
63
programmation (CN
3.3.2 .2 G-code
Fonctions prparatoires (G), fonctions d'appel de mode d'interpolation (G 0), cycles
machine :
Coordonnes de points (X, Y, Z, I, J, K)
Vitesses, avances (S, F)
Fonctions auxiliaires (M) qui permettent d'enclencher la lubrification, de changer
d'outil, ou de dclencher des accessoires.
Tableau 3.1. Liste de more de Lattre
X
Y
Z
Position absolue
Position absolue
Position absolue
A
B
C
U
V
w
D
F
S
N
V
Numro de ligne
Permet de contrler une vitesse de rotation dans une machine avec
diverses configurations
Rayon d'arc ou option passe un sous programme
Temps de pause ou option passe un sous programme ou appel de sous
programme (Prcd de M98 par ex)
Slection d'outil
Axe X des donnes d'un arc
Axe Y des donnes d'un arc
Axe Z des donnes d'un arc
Diamtre de coupe/dcalage pour l'paisseur d'outil
Dcalage pour la hauteur de l'outil
R
P
T
I
J
K
D
H
64
G04
G05
G06
G07
G08
G09
G10
G11
Angle de saturation
Usinage grande vitesse de cycle
Usinage de NURBS
Dsignation imaginaire d'axe
Mode acculant rapide
Exiger l'arrt
Arrangement de valeur excentre
Annulation d'arrangement de valeur excentre
G15
G16
G17
G18
G19
G20
G21
Entre en pouce
Entre en millimtre
G22
G23
Le G-24
G25
G26
G27
G28
G29
G30
G31
Sauter la fonction
G32
Z au changement d'outil
G33
Dcoupage de filet
G34
G35
65
G36
G39
G40
G41
G42
G43
G44
G45
G46
G47
G48
G49
G50
G51
Mesurage au loin
Graduation dessus
G52
G53
G54
G55
G56
G57
G58
G59
G60
G61
G62
G63
G64
G65
G66
G67
Macro-instruction simple
Macro appel modal fait sur commande
Macro annulation modale faite sur commande d'appel
G68
G69
G70
G71
Entre en pouce
Entre en millimtre
G73
G74
G76
G80
G81
G82
G83
G84
G85
G86
G87
G88
G89
G90
G91
Programmation absolue
Programmation par accroissement
G92
G94
G95
G96
G97
G98
G99
67
68
Part design
SKetcher
Assenbly Design
Product functional
2D layaout for
3D
Composites grid
D
Forme
Construction dusine
Usinage
Lathe machining
Prismatic Machinig
69
Surface machining
Advnced machining
CAO
Part Design
FAO
Prismatic machining
Shape Design
Module Usinage
Surface machining
Advanced machining
Opration dusinage
prismatique
Opration dusinage
surfacique
70
Fraisage
Autres
Opration dusinage
multiaxes
71
72
73
74
Nous allons passer en revue les paramtres principaux de chaque onglet, permettant la
gnration du la phase dusinage et le programme.
75
76
77
Conclusion
CONCLUSION
Dans cette tude nous avons dfini les diffrentes tapes de la mise en uvre du
processus dusinage des surfaces complexes en usinage 5axes.
Nous avons effectu une modlisation gomtrique pour trouver la relation entre les
paramtres de configuration (coordonns gnrations) et les paramtrs dfinissants
les coordonns oprationnels de la machine.
Ensuite nous avons fait une modlisation cinmatique pour dterminer les vitesses
articulaires de la machine.
Les deux modlisations ont t appliques pour la machine Matsuura MAM 72-25V
CNC 5 axes.
Finalement nous avons utilis le logiciel CATIA V5 R20 en maintenant la dmarche
suivre pour lusinage 5axes des surfaces complexes est la gnration des programmes
dusinage en langage APT et G-code.
78
Annexes
Annexes
79
Annexes
Annexe 1
Programme dusinage par Format NURBS
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Gnr le samedi 19 novembre 2011 22:01 VALR
$$ CATIA APT VERSION 1.0
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Programme de fabrication.1
$$ Phase d'usinage.1
$$*CATIA0
$$ Programme de fabrication.1
$$ 1.00000 0.00000 0.00000 100.00000
$$ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 0.00000 1.00000 80.00000
PARTNO Phase d'usinage.1
$$ OPERATION NAME : Changement outil.1
$$ Dbut de gnration de: Changement outil.1
MULTAX
$$ TOOLCHANGEBEGINNING
FEDRAT/60000.0000,MMPM
GOTO / 0.00000, 0.00000, 100.00000, 0.000000, 0.000000, 1.000000
CUTTER/ 10.000000, 5.000000, 0.000000, 5.000000, 0.000000,$
0.000000, 50.000000
TOOLNO/1,MILL, 10.000000, 5.000000,, 100.000000,$
60.000000,, 50.000000,4, 1000.000000,$
MMPM, 70.000000,RPM,CLW,ON,$
AUTO, 0.000000,NOTE
TPRINT/T1 Fraise 2 tailles D 10,,T1 Fraise 2 tailles D 10
LOADTL/1,1,1
$$ TOOLCHANGEEND
$$ Fin de gnration de: Changement outil.1
$$ OPERATION NAME : Balayage multi-axes.1
$$ Dbut de gnration de: Balayage multi-axes.1
FEDRAT/ 1000.0000,MMPM
SPINDL/ 70.0000,RPM,CLW
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= -99.99057, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -99.99057, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -66.66038, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -66.66038, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -33.33019, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -33.33019, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 99.99057,W= 1.00000;
N3, XT= 0.00000, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= 0.00000, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= 0.00000, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= 0.00000, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -0.00314, YT= 0.46541, ZT= -9.66807, XH= -0.00314, YH=$
-28.71171, ZH= 30.93220,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -0.00629, YT= 0.92080, ZT= -9.34346, XH= -0.00629, YH=$
-27.93366, ZH= 31.48675,DK= 2.86638,W= 1.00000;
N3, XT= -0.00943, YT= 1.37620, ZT= -9.01884, XH= -0.00943, YH=$
80
Annexes
.
END NURBS
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= -0.00943, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -0.00943, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -33.33892, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -33.33892, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -66.66840, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -66.66840, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 99.98844,W= 1.00000;
N3, XT= -99.99788, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -99.99788, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= -99.99788, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -99.99788, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -99.99541, YT= 199.58353, ZT= -29.45422, XH= -99.99541, YH=$
239.26453, ZH= 0.96510,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -99.99294, YT= 199.78678, ZT= -29.72050, XH= -99.99294, YH=$
239.59180, ZH= 0.53635,DK= 1.61815,W= 1.00000;
N3, XT= -99.99048, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -99.99048, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= -99.99048, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -99.99048, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -66.66032, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -66.66032, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -33.33016, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -33.33016, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 99.99048,W= 1.00000;
N3, XT= 0.00000, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= 0.00000, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
$$ Fin de gnration de: Balayage multi-axes.1
FINI
81
Annexes
Annexe 2
Programmer NC format G-code
======================================================
;=== cPost Standard PP for SINUMERIK 840 D
===
;======================================================
N10 G0 G90 G40
N20 ;=============== TOOL CHANGE =================
N30 ; DESC : T2 Fraise 2 tailles D 10
N40 ;=============================================
N50 T2 M06
N60 D2
N70 G0 G90 G40 G17
N80 G94 F1000 S70 M3
N90 G64 SOFT
N100 G1 X-199.994 Y0.01 Z-39.992 F1000 G94
N110 X-198.646 Z-38.286
N120 X-197.297 Z-36.675
N130 X-195.949 Z-35.155
N140 X-194.601 Z-33.724
N150 X-193.253 Z-32.379
N160 X-191.904 Z-31.116
N170 X-190.556 Z-29.932
N180 X-189.208 Z-28.826
N190 X-187.86 Z-27.793
N200 X-186.512 Z-26.833
N210 X-185.163 Z-25.942
N220 X-183.815 Z-25.118
N230 X-182.467 Z-24.359
N240 X-181.119 Z-23.661
N250 X-179.771 Z-23.024
N260 X-178.422 Z-22.445
N270 X-177.074 Z-21.921
N280 X-175.726 Z-21.451
N290 X-174.153 Z-20.967
N300 X-172.58 Z-20.55
N310 X-171.007 Z-20.195
N320 X-169.434 Z-19.901
N330 X-167.861 Z-19.663
N340 X-166.288 Z-19.478
N350 X-164.491 Z-19.327
N360 X-162.693 Z-19.237
N370 X-160.671 Z-19.203
N380 X-158.648 Z-19.232
N390 X-156.401 Z-19.332
N400 X-154.154 Z-19.494
N410 X-151.683 Z-19.735
N420 X-148.762 Z-20.09
82
Annexes
..
N47190 X-37.976 Z-9.841
N47200 X-35.954 Z-9.745
N47210 X-33.932 Z-9.714
N47220 X-31.909 Z-9.751
N47230 X-30.111 Z-9.842
N47240 X-28.314 Z-9.988
N47250 X-26.516 Z-10.191
N47260 X-24.718 Z-10.451
N47270 X-22.921 Z-10.769
N47280 X-21.123 Z-11.146
N47290 X-19.325 Z-11.581
N47300 X-17.528 Z-12.076
N47310 X-15.73 Z-12.63
N47320 X-13.932 Z-13.243
N47330 X-12.134 Z-13.915
N47340 X-10.112 Z-14.743
N47350 X-8.09 Z-15.645
N47360 X-6.067 Z-16.622
N47370 X-4.045 Z-17.674
N47380 X-2.023 Z-18.8
N47390 X0 Z-20
N47400 ;=============== TOOL CHANGE =================
N47410 ; DESC : T1 Fraise 2 tailles D 10
N47420 ;=============================================
N47430 T1 M06
N47440 D1
N47450 G0 G90 G40 G17
N47460 G94 F1000 S70 M3
83
Annexes
Annexe 3
Programme NC format APT
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Gnr le samedi 3 dcembre 2011 21:32 VALR
$$ CATIA APT VERSION 1.0
$$ ----------------------------------------------------------------$$*CATIA0
$$ Programme de fabrication.1
$$ 1.00000 0.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 0.00000 1.00000 90.00000
PARTNO Phase d'usinage.1
MULTAX
FROM / 0.00000, 0.00000, 200.00000, 0.000000, 0.000000, 1.000000
$$ TOOLCHANGEBEGINNING
CUTTER/ 10.000000, 5.000000, 0.000000, 5.000000, 0.000000,$
0.000000, 50.000000
TOOLNO/2,MILL, 10.000000, 5.000000,, 100.000000,$
60.000000,, 50.000000,4, 1000.000000,$
MMPM, 70.000000,RPM,CLW,ON,$
AUTO, 0.000000,NOTE
TPRINT/T2 Fraise 2 tailles D 10,,T2 Fraise 2 tailles D 10
LOADTL/2,2,2
$$ TOOLCHANGEEND
LOADTL/2,1
FEDRAT/ 1000.0000,MMPM
SPINDL/ 70.0000,RPM,CLW
GOTO / -199.99378, 0.01000, -39.99190,-0.792960, 0.000000, 0.609273
GOTO / -198.64553, 0.01000, -38.28584,-0.775857, 0.000000, 0.630909
GOTO / -197.29732, 0.01000, -36.67479,-0.757568, 0.000000, 0.652756
GOTO / -195.94910, 0.01000, -35.15535,-0.738050, 0.000000, 0.674746
GOTO / -194.60088, 0.01000, -33.72434,-0.717269, 0.000000, 0.696797
GOTO / -193.25267, 0.01000, -32.37871,-0.695201, 0.000000, 0.718816
GOTO / -191.90445, 0.01000, -31.11554,-0.671836, 0.000000, 0.740700
GOTO / -190.55623, 0.01000, -29.93205,-0.647183, 0.000000, 0.762335
GOTO / -189.20802, 0.01000, -28.82553,-0.621266, 0.000000, 0.783600
GOTO / -187.85980, 0.01000, -27.79336,-0.594130, 0.000000, 0.804369
GOTO / -186.51158, 0.01000, -26.83303,-0.565844, 0.000000, 0.824513
GOTO / -185.16337, 0.01000, -25.94205,-0.536495, 0.000000, 0.843904
GOTO / -183.81515, 0.01000, -25.11803,-0.506194, 0.000000, 0.862419
GOTO / -182.46694, 0.01000, -24.35862,-0.475075, 0.000000, 0.879945
GOTO / -181.11872, 0.01000, -23.66149,-0.443287, 0.000000, 0.896380
84
Annexes
85
Annexes
Annexe 4
Mots clefs du langage APT
Instruction de dfinition de la gomtrie
Mot
POINT
LINE
CIRCLE
ELLIPS
VECTOR
SPHERE
PLANE
ATANGL
INTERC
CENTER
XAXIS
YAXIS
RADIUS
TANTO
THRU
INTOF
PARLEL
PERPTO
XSMALL
YSMALL
ZSMALL
XLARGE
YLARGE
ZLARGE
RIGHT /LEFT
IN /OUT
LARGE/SMALL
POSX
POSY
POSZ
NEGX
NEGY
NEGZ
XYPLAN
YZPLAN
ZXPLAN
Description
Dfinition de point
Dfinition de ligne
Dfinition de cercle
Dfinition dellipse
Dfinition de vecteur
Dfinition de sphre
Dfinition de plan
Modificateur : un angle
Modificateur : intercepte
Modificateur : Centre
Modificateur : Axe X
Modificateur : Axe Y
Modificateur : Rayon
Modificateur : Tangent
Modificateur : A travers
Modificateur : Intersection avec
Modificateur : Pour la dfinition dune ligne parallle ou
perpendiculaire une autre ligne
Modificateur : X petit
Y petit
Z petit
X grand
Y grand
Z grand
Modificateur : ( droite, gauche)
Modificateur : ( lintrieur, lextrieur)
Modificateur : (grand, petit)
Modificateur : Positif sur X
Positif sur Y
Positif sur Z
Ngatif sur X
Ngatif sur Y
Ngatif sur Z
Modificateur : Plan XY
Plan YZ
Plan ZX
86
Annexes
Descriptio
Dplacement en mode point point en absolu
Dplacement en mode point point en relatif
Dplacement dapproche
Dplacement en mode contournage selon la direction par
rapport au mouvement prcdent : ( droite , gauche, vers
lavant , vers larrire, vers le haut ou vers le bas
Description
Dfinition de macro
Fin de macro
Appel de macro
Test SI
Saut
Sinus
Cosinus
Tangente
Arc tangente
Arc tangente
Valeur absolue
Racine carre
Logarithme nprien
Logarithme base 10
Exponentiel
87
Annexes
Description
Spcifie les dimensions de loutil
Tolrance outil / surface (tolrance lintrieur ou lextrieur
de la surface)
Correcteur de longueur de loutil
Changement doutil en fraisage ou en tournage (tourelle)
Numro de correcteur de loutil
Instructions du postprocesseur
Mot
PARTNO
UNITS
MACHIN
NOPOST
END
FINI
SPINDL
FEDRAT
COOLNT
MMPR
MMPM
IPM
IPR
RPM
SMM ou SFM
CLW
CCLW
CYCLE
DRILL
DEEP
BORE
TAP
REAM
DEPTH
DELAY
OPSTOP
REMARK
PPRINT
INSERT
Description
Spcifie la rfrence de la pice fabriquer
Spcifie lunit utilis
Spcifie la rfrence du postprocesseu
Traitement du postprocesseur nest pas demand
Fin du programme CN
Fin du programme source APT
Vitesse de broche en tr/min ou en m/min selon lunit
Vitesse davance en mm/tr ou en mm/min selon lunit
Activer ou dsactiver larrosage
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en mm/tr
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en mm/min
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en inch/min
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en inch/tr
Spcifie que lunit de la vitesse de la broche est en tr/min
Spcifie que lunit de la vitesse de la broche est en m/min
Spcifie le sens de la rotation de la broche (sens horaire ou
trigonomtrique)
Dfinition de cycle dusinage
Cycle de perage centrage
Cycle de perage profond
Cycle dalsage
Cycle de taraudage
Cycle dalsage
Profondeur
Temporisation en seconde
Arrt optionnel
Commentaire
Insert une commande du programme CN
88
Recherch Bibliographique
Recherch Bibliographique
[1] CNC Programming Handbook , second Editition , Peter smid (2003)
[2] Advanced Numeric a Methods to Optimize Cutting Operations of Five-Axis
Milling Machines (2007)
[3] Lavernhe Sylvain (2006) kinematical performances in 5-axis machining :
[4] M Sharif addin., (2009) Prediction of Machining Accuracy of 5-Axis Machine
Tools with Kinematic Errors
[5] Lavernhe Sylvain Model for performance prediction in multi-axis machining
[6] Dong-Been Tae (2007) a generic inverse kinematics model using the
orthogonal characteristics of five-axis machine joints
[7]Mud-Armeen Munlin (2004) Virtual Five-Axis Milling Machine: Tool Path
Generation and Simulation
[8] Lavernhe Sylvain, Optimisation en fraisage 5 axes grande vitesse
[9] A. C. Munar, computer aided geometric modeling and 5-axis milling of a screw
propeller in a single setup: a case study
[10]Koichi Morishige , (2007) Development o f Tool Fabrication CAD/CAM for
Conicoid End Mill
[11] John C. J. Chiou1 et Yuan-Shin Lee (2007) Five-Axis High Speed Machining of
Sculptured Surfaces by Surface-Based NURBS Path Interpolation
[12]
Xujing Yang, (2006) A New NURBS Tool Path Generation Algorithm for
89
Recherch Bibliographique
in peripheral milling of curved surfaces
[17] D Rotha., S. Bedi (2000) Surface swept by a toroidal cutter during 5-axis
machining
[18]Yun Jae-Deuk, Jun-Ho Yoong (2009) A Geometric Postprocessing Method
Using Joint Positions of a 5-Axis Machine
[19] Raphal Laguionie, (2007) programmation avance des machines outils :
implementation de lusinage trochoidal et du treflage dans la chaine numerique step NC
[20]Manocher Djassemi
Recherch Bibliographique
[31] Pieper, D.L., The Kinematics of Manipulators under Computer Control, Ph.D.
thesis, Stanford University, 1968.
[32] Salisbury, J.K. and Craig, J.J., Articulated hands: force control and kinematic
issus, The Int. J. of Robatics Research, Vol. 1, No. 1, pp. 4-17, 1982.
[33] Sylvain LAVERNHE (2006) Prise en compte des contraintes associes au
couple MO-CN en gnration de trajectoires 5 axes UGV
[34] HAMID SHARIFI (1995) maillage automatique par la mthode de
quadtree/octree modifie
[35] Abbas M. Jabber Al - Enzi (2008) studying curve interpolator for cnc system
[36] Xun Xu (2009) Integrating Advanced Computer-Aided Design, Manufacturing,
and Numerical Control: Principles and Implementations ISBN 978-1-59904-716-4
[37] http://fr.wikipedia.org/wiki/Programmation de commande numrique
[38] BEN YOUNES Jalel (2004) fabrication assiste par ordinateur
91
( ' + ,
. 5 *
MAN 72-25 8
9 :6;
4 0
; "1
"! $
5 4 /0
' (.
"! #$%
7 ." /0 "0
G-code APT
123
9 :6; = :> 5
CATIA V5R20
Rsume
Les surface complexes peuvent tre trouv dans de nombreuse applications
industrielles telles que les pices dautomobile, les coques de bateaux et les pices en
arospatial. Lusinage de telles surfaces est ralise en gnral en utilisant le frisage 5
axes. Notre travail est ax sur la modlisation gomtrique et la modlisation
cinmatique de lusinage 5 axes , nous avons appliqu des modlisation pour
machine matsuura MAN72-25 CNC 5 axes . Nous avons utilis logiciel CATIA
V5R20 pour gnration des programmes APT et G-code
summary
The complex surface can be found in many industrial applications such as automotive
parts, boat hulls and parts in aerospace. The machining of such surfaces is generally
performed using 5-axis curling. Our work focuses on geometric modeling and
kinematics modeling of 5-axis machining, we applied the modeling machine matsuura
MAN72-25 5-axis CNC. We used CATIA V5R20 generation programs for APT and
G-code