UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRNICA

Mquinas Elctricas III

Mquina Sncrona Trifsica
Ing. Tomas Modesto Palma Garca

El modelo dinmico de la mquina sncrona 3 considera:

Estator: Tres devanados (a, b, c)

conectado a la red trifsica,
desfasados 120 entre ellos.
Rotor:

Un arrollamiento de campo f el cual

produce un campo en el eje directo d.
El arrollamiento Kd en el eje directo que
representa el efecto de las barras
amortiguadoras.
El arrollamiento g en el eje de
cuadratura que representa el efecto de
las corrientes eddy.
El arrollamiento Kq en el eje de
cuadratura que representa el efecto de
las barras amortiguadoras.

Para la mquina sncrona de polos salientes la inductancia propia de cada devanado

del estator tiene una variacin peridica desde un valor mximo a un valor mnimo:

Para:
Para =0

Lsaa

Para =/2

Lsaa

:Mximo

Lsaa :Mnimo

Luego se puede expresar:

Lsaa Ls Lm cos 2

Lsbb Ls Lm cos 2 2 3
Lscc Ls Lm cos 2 2 3

: Angulo entre eje d y eje magnetico fase a.

La inductancia mutua entre los devanados de dos fases del estator tiene una funcin
periodica de la posicin angular del rotor debido a los polos salientes del rotor:

Lsab Lsba M s Lm cos 2 6

Lsbc Lscb M s Lm cos 2 2

Lsca Lsac M s Lm cos 2 5 6

Las inductancias propias de los devanados del rotor son constantes: LF, LD, LQ.
Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en el mismo eje son
constantes: LFD=LDF=MR.
Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en cuadratura son
nulas.
Mquina sncrona operando como generador con factor de potencia en adelanto:

Para el arrollamiento de la fase b que esta desplazado 120 el flujo concatenado

por los flujos d y q:

ba N s Fa Pd sen r .sen 2 3 Pq cos r . cos 2 3

Pd Pq Pd Pq

ba N s Fa

cos 2 r 3
2
4

Luego se puede expresar:

ba ab

Lo

Lms cos 2 r
2
3

Las otras inductancias propias y mutuas se puede obtener reemplazando r por

(r-2/3) y (r-4/3).

Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en cuadratura son
nulas:

LFQ 0; LQF 0; LDQ 0; LQD 0

Las inductancias mutuas entre los devanados del estator y rotor son funciones
peridicas de la posicin angular del rotor. La variacin es senoidal con un valor
mximo cuando los ejes magnticos estn alineados:

LaF LFa M F cos

LbF LFb M F cos 2 3

LcF LFc M F cos 2 3
LaD LDa M D cos

LbD LDb M D cos 2 3

LcD LDc M D cos 2 3
LaQ LQa M Q sen

LbQ LQb M Q sen 2 3

LcQ LQc M Q sen 2 3

Las permeancias a lo largo del eje d y q no son las mismas.

Considerando el efecto magntico de la corriente que circula por la fase a.
La Fmm producida por la fase a: Fa expresando en sus componentes eje d y q.

Luego: Fa

d Pd Fa sen r
q Pq Fa cos r

Pd, Pq: Permeancia del eje d y eje q .

El flujo concatenado del arrollamiento de la fase a:

Reemplazando:

aa N s d sen r q cos r

aa N s Fa Pd sen 2 r Pq cos 2 r

Luego:

Pd Pq Pd Pq

aa N s Fa

cos 2 r
2
2

aa Lo Lms cos 2 r

Ecuaciones qdo de la Mquina Sncrona:

Estator:

d
d
q q r
dt
dt
d
d
vd rs id d q r
dt
dt
d
vo rs io o
dt
vq rs iq

Rotor referido al estator:

d '
f
dt
d '
'
'
'
vkd rkd .ikd kd
dt
d '
'
' '
v g rg .ig g
dt
d
vkq' rkq' .ikq' 'kq
dt
v 'f rf' .i 'f

Ecuaciones de flujo concatenado:

q Lq .iq Lmq .ig' Lmq .ikq'

Estator qdo

d Ld .id Lmd .i 'f Lmd .ikd'

o Lls .io
'f Lmd .id Lmd .ikd' L' ff .i 'f

1. Transformacin de Estator a dqo

Transformacin de tensin, corriente y flujo concatenado del estator de la

mquina sncrona 3.

V a V
I a I
a
qdo

qdo

qdo

qdo

qdo

Donde:

a qdo

qdo

: Matriz transformacin de las variables del

estator 3 al sistema qdo

cos r

a qdo sen r

2
2

cos r
cos

3
3

2
2

sen r
sen

3
3

1
1

2
2

V
qdo

vq
iq
q



vd ; I qdo id ; qdo d
vo
io
o

La ecuacin matricial de equilibrio elctrico para el estator de la mquina sncrona:

va Ra 0 0 ia
v 0 R
i
0
b
b
b
vc 0 0 Rc ic
Vs rs is ps

a
p 0
0

b
0

Aplicando transformacin a qdo:

V a .V V a .V
i a .i i a .i
a . a
qdo

qdo

qdo

qdo

qdo

qdo

1
qdo

1
qdo

qdo

qdo

1
qdo

qdo

0
0
c

Matriz inductancias devanados rotor:

Llf Lmf
L
kdf
Lrr
0

Donde:

L fkd

Llkd Lmkd

Llg Lmg

Lkqg

Llf Lmf: Inductancia

Lgkd

Llkq Lmkq
0

magnetizacin devanado campo (d).

Inductancia magnetizacin devanado campo

Inductancia dispersin devanado de campo (d)

L fkd Lkdf : Inductancia mutua eje d.

Lsf sen r

Lsr Lsf sen r

Lsf sen r
3

Lskd sen r
2

Lskd sen r
3

Lskd sen r
3

Lsg cos r
2

Lsg cos r
3

Lsg cos r
3

'f Lmd .id Lmd .ikd' L' ff .i 'f

Lmd .id Lmd .i L
'
kd

'
f

'
'
kdkd kd

.i

'g Lmq .iq L'gg .ig' Lmq .ikq'

Lmq .iq L .i L
'
kd

'
mq g

'
'
kqkq kq

.i

Lskq cos r
2

Lskg cos r
3

Lskq cos r
3

2. Torque Electromagntico de la Mquina Sncrona

La expresin del torque electromagntico desarrollado por la M.S ser obtenida de

la parte de potencia de entrada que es transferida a travs del entrehierro.
Potencia total de entrada:

Pin va .ia vb .ib vc .ic v f .i f vg .ig

Devanados estator

Rotor

Transformando
a variables qdo

v
.
i

v
.
i

3
v
i
q q
d d
o o v f .i f v g .i g

Reemplazando las expresiones de vq, vd, y vo adems del rotor vf y vg se tiene:

3 2 2
dq
d f 2
dg
2
do 2
Pin rs iq id iq
r d iq qid 3io ro 3io
ig rg ig
i f rf i f

2
dt
dt
dt
dt

3
Pe r d iq q .id
Rotor
2

Para una mquina de p polos se tiene:

p
r rm ; rm: velocidad mecnica del rotor.

Adems: Te

Se tiene: Te

Pe

rm

3 p
d .iq q .id
2 2

3. Operacin en Rgimen Estacionario de la

Mquina Sncrona

El estator de la mquina sncrona se alimenta con:

va Vm cos et
2

vb Vm cos et

vc Vm cos et

Luego las corrientes sern:

ia I m cos et
2

ib I m cos et

ic I m cos et

Donde: cos: Factor de potencia

Las tensiones y corrientes del estator en el sistema de referencia qd:

vqe jvde Vm j 0 Ve j 0
iqe jide I m cos jI m sen I m e j

Siendo el sistema balanceado entonces la componente de secuencia cero no esta

presente.
El devanado de campo se alimenta externamente por los anillos rozantes con
tensin vf. Los otros arrollamientos tienen tensin cero:

vkd
vg

=0

vkq

El rotor gira a la velocidad sncrona: e=r(t)=dr/dt

Por lo tanto no habr tensin inducida por rotacin en los devanados del rotor
(velocidad relativa del rotor respecto al campo giratorio resultante es nula). Luego
las corrientes:

ikd
ig

if

vf

=0

rf

ikq

Siendo las corrientes del estator y rotor en estado estacionario luego:

d
q

cte

dd
dt
dq
dt

=0

Entonces las ecuaciones del estator en estado estacionario ser:

vq rs iq e Ld id E f
vd rs id e Lq iq

La expresin Fasorial es:

V q rs I q e Ld I d E f
V d rs I d e Lq I q

La expresin en vector espacial es:

v
V a e j q j
2
iq
j
I a e
j
2

vd
V q jV d
2
id
I q jI d
2

4. Torque Electromagntico de la M.S. en rgimen

estacionario

La potencia compleja 3 ser:

S 3V a e j . I a e j
Reemplazando:

S 3V q jV d I q j I d

Restando las perdidas en los devanados estatrico (qd) se tiene:

El torque electromagntico ser:

Pe
1
E f I q e Ld Lq I d .I q
Te
3
p
sm

e
2
Reemplazando:

Pe 3E f I q e Ld Lq I d .I q

V q Va cos
V d Va sen

Se obtiene:

1 E V

Va2 1
1
f a

Te 3
sen

sen2

2 X q X d
p X d

e
2

5. Mquina Sncrona operando como motor

con factor de potencia inductivo

6. Mquina Sncrona operando como generador

con factor de potencia en retraso

7. Diagrama Fasorial Operacin como motor

Problemas

1. Se tiene una mquina sncrona de 20MVA, 12.5kV, 60Hz, tiene Xd=1.2p.u,

Xq=0.6p.u la mquina como motor a tensin nominal y f.d.p=0.8 inductivo,
potencia 0.8 p.u. Determinar: y Ef(p.u).
Sol: El diagrama fasorial

tg

I a X q cos
Vt I a X q sen

10.6 0.8
1 10.6 0.8
36.86
tg

De :
P VI a cos
0.8 1.I a 0.8I a 1
E f Vt cos I d X d

I d I a sen 1sen

I d 1sen36.86 36.86

E f 1.0.8
E f 0.8 p.u

2. Una mquina sncrona de polos salientes de polos salientes entrega una

potencia nominal a una carga de f.d.p unitario X=0.95 p.u, X?=0.95, X?=0.45 p.u,
=25
A) Determinar: E f ;V t
B) I a , I d ,I q
Sol: Obs. Xd>Xq siempre Xd=0.95 y Xq=0.45

E f Vt I d X d I q X q

Como :

De :

P 1

P
Q

Vt E f sen
Xd
Vt E f
Xd

Vt 2 X d X q
2Xd Xq

Q 0

sen2

2
2

sen

cos

cos Vt 2

X
Xq
q

25

Re solviendo :
E f 1.3 p.u
Vt 0.98 p.u

8. Caractersticas de ngulo de par en rgimen

transitorio

Se vera el cambio de ngulo de , para

una variacin instantnea de la carga,
es decir la determinacin de en
funcin del tiempo, despus del
cambio de carga.
La ecuacin para la puerta mecnica:
J: Momento de inercia total del sistema giratorio.
D: Coeficiente de rozamiento viscoso.
Te: Par total de origen elctrico.
Tr=Par total aplicado exteriormente.

La posicin angular instantnea del

rotor de la mquina sncrona es:
(t )

2n

..

Y la aceleracin angular.. es:

r

Sustituyendo dos ecuaciones en la

puerta mecnica, tendremos:
D

J
T r p 2 p D Te ( )
n
n
n

: Es el nmero total de fases. En el caso de la

mquina trifsica =3

La ecuacin diferencial es de segundo

orden no lineal, cuya solucin nos dar
la variacin del ngulo de par en
funcin del tiempo.

: Es el ngulo formado por los ejes a del estator

y rotor, del modelo a-b de la mquina primitiva.
n: Par de polos.

Por tanto, la velocidad angular r del

rotor viene dada por:
.
.

r

T r Jp D r Te

Supongamos que el par aplicado

desde el exterior es igual al valor
constante correspondiente a corriente
continua, ms un pequeo incremento
dependiente del tiempo, es decir:

T r (t ) Tor T1r (t )

T0r D

El subndice 0 se usa para la parte

constante, y el 1 para la incremental.
Suponemos tambin que podemos
escribir (t) de la forma:

t 0 1 t

Similarmente todos los trminos de la

ecuacin del torque resaltado en azul
se desarrollan en la serie de Taylor.
Mediante sustituciones, la ecuacin de
equilibrio para la puerta mecnica se
transformara en:

Como se hacen iguales a cero los

incrementos dependientes del tiempo,
la ecuacin anterior se reducir a:

Te 0

Para un alternador, el par constante

aplicado, Tr0, menos el par de
ventilacin, ser igual al par elctrico
en rgimen estacionario, por lo que 0
tomara el valor positivo que haga de
Te(0) una cantidad tambin positiva.
Cuando el funcionamiento es como
motor, Tr0 es negativo y se opone al
giro del eje, como consecuencia de lo
cual , 0 toma un valor negativo, del
que resulta un Te(0) negativo. El par
generado en estas condiciones es igual
al par de carga ms la ventilacin.

D
1

J
T0r T1r (t ) D Te ( 0 ) p 2 p 1
n
K
n
n

Restando la ecuacin resaltado en

verde de la ecuacin resaltado en rojo ,
la ecuacin de equilibrio en
incrementos lineales, puede escribirse
en la forma:

Cuando T r1(t) vara en escaln, el

incremento del ngulo de par, 1(t), tiene
una forma semejante a una de las curvas
de la figura siguiente:

p 2 2p
2
1 KT1r (t )

n
n

Donde:
n
rad / seg 2
JK
D K

2 nJ

n 2

Obsrvese que, mientras K es positivo

(pendiente de la curva Te funcin de ,
positiva), son estables las soluciones de
la ecuacin en morado. Por tanto,
todos los valores de 0, en el
funcionamiento entre los primeros
picos positivo y negativo, son puntos
de funcionamiento estable.

Si la relacin de amortiguacin, , es
menor que la unidad, el ngulo de par
realiza un movimiento oscilatorio
amortiguado alrededor de su nuevo valor
final, oscilaciones que se denominan
generalmente movimiento pendular.
A fin de minimizar estas oscilaciones
indeseables, ha de incrementarse la
relacin de amortiguacin.

Una carga repentina en el par elctrico

de un alternador equivale a una
variacin escaln del par de fuerza
motriz aplicado el eje. Volvemos a
estar interesados en las condiciones,
para que un sistema sea estable.
Despreciando
todos
los
pares
amortiguadores, la ecuacin de
equilibrio para la puerta mecnica, se
reduce a:

J
T p 2 3Te
n
r

Cuando repentinamente un par

escaln Tr(t)=Tr0 u(t), se producir un
cambio en el ngulo de par. La energa
comunicada al sistema cuando el
ngulo cambia en d viene dada por

T0r d

J 2
p d 3Te d
n

Si el ngulo vara desde cero a un

valor a un valor m, la variacin total
de energa cintica ser
m

J 2
0 n p d

r
0

3Te d

La integral que va desde =0 hasta

=m es el rea total delimitada por la
curva y el eje (partes sombreadas,
indicadas por las letras A1 y A2).
Cuando se aplica repentinamente el
par T0r al eje, incrementa hasta un
valor mximo m para que las reas A1
y A2 sean iguales, valor en que la
energa cintica del sistema es cero.
Despus de una serie de oscilaciones,
el
amortiguamiento
presente
realmente en el sistema dar lugar a
que el rotor se fije en el f, punto en el
cual el par elctrico iguala al par
aplicado.

Supongamos que Tor fuera lo

suficiente grande para que el rea A2
no igualase al rea A2, la energa
cintica no se anulara nunca, y no
existira el valor m, por lo que el
rotor perdera el sincronismo con el
campo, y no existira funcionamiento
estable de la mquina sncrona.
Si el ngulo de par inicial, es decir, el
anterior a la aplicacin del par de
arrastre, fuese o, en lugar de cero, el
limite inferior en la integral sera
desde o.

Problemas

Se tiene una mquina sncrona Xd=0.8p.u, Xd=0.3p.u. Se ajusta la corriente de

campo tal que se obtiene una tensin a circuito abierto de 1.0 p.u y la mquina se
sincroniza a la barra infinita.
A) Determinar el par mximo que se puede aplicar lentamente sin perder
sincronismo.
B) Determinar el par mximo que se puede aplicar sbitamente sin perder
sincronismo.
Solucin:
Vt E f
A) De: T
sen

Reemplazando: T

Aplicando lentamente: =/2 Limite de estabilidad esttica

Entonces: Tmx=1.25

X d

1x1
sen T 1.25 sen
1x0.8

B) Si la accin es sbita, entonces involucra procesos transitorios:

De: T

Vt E 'f
X d'

sen T

T 3.33sen

1x1
sen
0.3

Del grfico por la condicin: A1=A2

1

1 Tmx

A1 TL 1 3.33send TL 1 3.33(cos 1 1)
0

A2

3.33send T 2 3.33(2 cos ) ( 2 )(3.33sen )

L

A1 A2

3.33 cos 1 9.99 1 sen 1 3.33sen 1

1 46 Tmx 2.42 p.u