Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Mecnica

Tarea 4: Mecanismo de yugo escocs

Alumno:

Felipe Ligeti

Profesor:

Claudio Garca

Fecha:

08-01-2016

Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Desarrollo ............................................................................................................................................ 4
Grados de libertad con criterio de Grbler ..................................................................................... 4
Condiciones de restriccin para coordenadas naturales ................................................................ 5
Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la resolucin analtica con
mtodos tradicionales..................................................................................................................... 7
Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la simulacin con
SolidWorks ...................................................................................................................................... 9
Comparacin de resultados con software SolidWorks y resolucin analtica mediante MathCad 9
Desplazamiento ........................................................................................................................... 9
Velocidad ................................................................................................................................... 10
Aceleracin ................................................................................................................................ 10
Conclusin y comentarios personales............................................................................................... 11
Bibliografa ........................................................................................................................................ 11

Introduccin
En la actualidad muchas mquinas estn basadas en el principio de las transmisiones de
movimiento y la transformacin del mismo, por lo mismo, la importancia que conlleva la
implementacin de estos mecanismos es muy amplia que incluso se remonta a tiempos
inmemorables con la invencin de la rueda, la cual se ha convertido en una pieza
fundamental en toda maquinaria de hoy en da.
El mecanismo de yugo escocs tiene algunas ventajas con respecto a otros sistemas
como el de biela-manivela, por ejemplo, requiere de menos piezas mviles y tiene
funcionamientos ms suaves (aceleraciones ms pequeas). Entre las aplicaciones que
utilizan este sistema, se pueden mencionar los motores de combustin interna y tambin
en motores neumticos.
El principal objetivo de este trabajo consiste en simular mediante el software SolidWorks
el mecanismo de yugo escocs con el fin de estudiar la evolucin del desplazamiento,
velocidad y aceleracin de un punto en especfico de un elemento del sistema. Para ello
es necesario encontrar el grado de libertad utilizando el criterio de Grbler. Se aplicaran
las condiciones de restricciones para coordenadas naturales del problema que definirn el
comportamiento de este para finalmente realizar la comparacin de los grficos obtenidos
con la solucin analtica por medio de los mtodos tradicionales de mecnica.

Desarrollo

El esquema del problema se representa en la imagen a continuacin:

Donde:
P es el punto donde se realiza el estudio de movimiento.
Se pide determinar para el mecanismo:

Numero de grados de libertad mediante el criterio de Grbler.

Condiciones de restriccin en coordenadas naturales

Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la resolucin analtica

con mtodos tradicionales

Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la simulacin con

SolidWorks

Grados de libertad con criterio de Grbler

El criterio de Grbler permite obtener el grado de movilidad de un mecanismo. Consiste

simplemente en realizar una diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del
mecanismo y las restricciones impuestas por los pares cinemticos.

En este problema se establece un mecanismo plano con un eslabn fijo, por lo tanto, la
frmula resultante para obtener el grado de movilidad es la siguiente:
= 3 ( 1) 2 1 2
Donde:

m=Grados de libertad

n=Nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) del mecanismo

1 =Nmero de uniones de 1 grado de libertad

2 =Nmero de uniones de 2 grados de libertad

Considerando que el mecanismo de yugo escocs propuesto posee 4 elementos, 4

uniones de 1 grado de libertad y 0 uniones de 2 grados de libertad, la expresin para
encontrar el grado de movilidad es:
= 3 (4 1) 2 4 0 = 1

Por consiguiente, el problema posee un grado de libertad, es decir, el movimiento de todo

el sistema se logra solamente con la manipulacin de un solo elemento. Para la
simulacin con SolidWorks basta con agregar un motor en la manivela que se encuentra
sujeta a la articulacin fija en el extremo izquierdo para establecer todo el movimiento.

Condiciones de restriccin para coordenadas naturales

Como este problema es un caso plano, las coordenadas naturales son coordenadas
cartesianas de puntos de slidos del mecanismo, denominados puntos bsicos, en los
cuales se deben cumplir las siguientes caractersticas:

Cada slido rgido debe contener, al menos, dos puntos de slidos, ya que en
caso contrario no queda su posicin definida

En cada articulacin debe situarse un punto bsico. De esta forma, los dos slidos
que se unen en el par comparten un punto, quedando as automticamente
impuesta la condicin de par de revolucin

Pueden utilizarse ms puntos bsicos por conveniencia: definicin de ngulos o

distancias, puntos concretos de inters, etc.

La imagen a continuacin muestra los puntos del esquema del mecanismo.

Luego las condiciones de restriccin para coordenadas naturales son:

Manivela:
( )2 ( )2 21 = 0
Biela:
( )2 ( )2 22 = 0
Deslizadera horizontal:
( ) ( ) ( ) ( ) = 0
Deslizadera vertical:
( ) ( ) ( ) ( ) = 0
ngulo:
( ) 1 cos(1) = 0

Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la

resolucin analtica con mtodos tradicionales

Para encontrar la evolucin de la posicin, velocidad y aceleracin del punto P, se utiliza

el mtodo de las restricciones, para ello se observa la siguiente imagen:

L1 y L2 son 140 y 170 [mm] respectivamente.

Las ecuaciones de restriccin que se desprenden de la geometra del problema son:
1 sin(1) = 2 sin(2) =
entonces
1 sin(1) = 2 sin(2)

()

La ecuacin (), es la primera restriccin.

Por otro lado, la distancia X desde la articulacin fija hasta el punto P se obtiene de la
suma de los cosenos de cada ngulo a1 y a2, es decir:
= 1 cos(1) + 2 cos(2)

()

La ecuacin (), es la segunda restriccin.

Para encontrar la variacin de X mientras varia el ngulo es necesario dejar la expresin
() en funcin solo de a1, para ello se utiliza el teorema del seno, por lo tanto:

sin(1) sin(2)
=
2
1
2 = asin (

1 sin(1)
)
2

Luego
1 sin(1)
= 1 cos(1) + 2 cos (asin(
))
2

()

Finalmente se indica que la velocidad de rotacin es de 10rpm, por lo tanto el ngulo a1

vara segn:

2
10

4
60
Donde las rpm se expresan en vuelta (2) por minuto (60segundos) y t es el tiempo. Notar
que

expresa que la posicin inicial de la manivela se encuentra a 45 grados con

respecto a la horizontal.
Conocida la posicin X del punto P, basta con derivar una vez esta expresin para
encontrar la velocidad y derivar por segunda vez para obtener la aceleracin del punto P.
Las otras restricciones son las derivadas primera y segunda de las ecuaciones (), y ().
Es decir:
= = 1 1 sin(1) 2 a2sin(2)
= = 1 1 sin(1) 1 a12 cos(1) 2 2 sin(2) 2 a22 cos(2)
Pero como la velocidad angular es constante e igual a 10 rpm, la aceleracin angular y
por ende 1 es 0. Luego la expresin para la aceleracin es:
= = 1 a12 cos(1) 2 2 sin(2) 2 a22 cos(2)
Posteriormente estas ecuaciones se grafican en el software MathCad para encontrar los
grficos correspondiente a la evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P.

Evolucin de posicin, velocidad y aceleracin del punto P mediante la

simulacin con SolidWorks
A continuacin se presenta la modelacin en SolidWorks del mecanismo.

Est compuesto por 4 piezas que conforman el sistema y luego se realiza el ensamble
completo de estas. Una de las caractersticas que posee SolidWorks es que ofrece un
estudio de movimiento, el cual entrega todos los datos que se puedan necesitar por medio
de grficos. Una vez impuesta las condiciones de relacin geomtrica e implementando el
motor que gira horariamente a 10rpm, el software arroja los resultados correspondiente
para posicin, velocidad y aceleracin del punto P.

Comparacin de resultados con software SolidWorks y resolucin

analtica mediante MathCad
Desplazamiento

Velocidad

Aceleracin

Los grficos con lneas azules representan la solucin entregada por SolidWorks mediante la
simulacin. Por otro lado, los de color rojo representan la solucin analtica graficada por medio
de MathCad. Se observa que las curvas de desplazamiento, velocidad y aceleracin cumplen con
un comportamiento bastante similar, esto significa que los resultados simulados y analticos son
correctos y reflejan de buena manera los movimientos del mecanismo de yugo escocs.

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Conclusin y comentarios personales

La importancia de simular el comportamiento del mecanismo de yugo escocs queda de
manifiesto al realizar la simulacin por medio de SolidWorks, pues se demuestra como un
movimiento rotacional puede ser transformado en un movimiento trasnacional o al revs si
se quisiera, consecuencia relevante si se considera que este anlisis ha sido de gran
ayuda para el funcionamiento de por ejemplo, motores de combustin interna o
neumticos.
Cuando se determina que el grado de libertad, utilizando el criterio de Grbler, es 1,
significa que el mecanismo solo con un motor logra simular todo el movimiento. Esto se
refleja al momento de realizar el estudio en SolidWorks, pues el mecanismo se logra
controlar solo con la implementacin de un motor, que gira en 10rpm, en la pieza sujeta a
la articulacin fija.
Realizado el estudio de movimiento, los grficos entregados de desplazamiento, velocidad
y aceleracin del punto P son semejantes a los grficos obtenidos de manera analtica,
esto

indica que los resultados

son confiables

y que

la

simulacin

cumple

satisfactoriamente con el anlisis, pues el comportamiento de las curvas es el mismo.

Cabe destacar que el yugo escocs se diferencia de la manivela simple porque el
movimiento de salida lineal describe una trayectoria senoidal como se aprecia en los
resultados obtenidos.
En otras palabras, el trabajo cumple con la finalidad de comprender la importancia que
adquiere la simulacin de movimientos mediante el software SolidWorks, demuestra ser
un programa eficaz y til para realizar distintas operaciones que se encuentren
relacionadas al rea de la ingeniera, lo que lo convierte en una herramienta potente para
los ingenieros.

Bibliografa
Modelacin de sistemas mecnicos [en lnea]. [Consulta: 05-01-2016].
Disponible en: < http://lim.ii.udc.es/docencia/phd-meccomp/capitulo1.pdf>
Asignatura de sistemas mecnicos. Mecanismos 1 [en lnea]. [Consulta: 05-01-2016].
Disponible en:
<https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/448/42437/1/Documento1.pdf>
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