UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL

PERU
Curso

: Aplicacin de la teora de control moderna

Profesor

: FARRO CHIRINOS, Leslie Christian

Informe Nro.

:2

Tema

: Rectificador de Onda Completo con Filtro por

Capacidad y Curvas del Transistor Bipolar BJT

Mesa Nro.

: 1

Integrantes

Fecha de experimento

: martes 16 de mayo del 2015

Hora

: de 15:30 a 17:00

2015-II
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA Y MECATRONICA

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERU

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INTRODUCCION

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la

ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control
automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en
el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de
manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria
automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control
de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

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APLICACIN DE LA TEORIA DE CONTROL

MODERNO

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de

velocidad centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una
mquina de vapor, en el siglo XVIII Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos
otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la
teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos
para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a
partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist
dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de
sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado 1
estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien
introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin,
analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con
precisin una entrada cambiante. Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos
de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los
requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y principios de los
cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las
races propuesto por Evans.
A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el objetivo de
solucionar los problemas planteados en aplicaciones aeroespaciales, estos mtodos
reciben un fuerte impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que
constituan la plataforma tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y
desarrollo. Aparece un nuevo mtodo de diseo de control, conocido a partir de
entonces como teora de control moderna. Se basaba en representar los sistemas en
variables de estado o representacin interna y trabajando casi exclusivamente en el
dominio del tiempo. La primera formulacin en trminos de estado, funcin de
transicin y de lectura, se hizo en el marco de la teora de mquinas discretas formulada
por Turing, en 1936. Los investigadores de la Unin Sovitica son los primeros que
utilizan el mtodo de descripcin interna en el estudio de los sistemas continuos.
Destacan los trabajos de Aizerman, Lerner, Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov,
Minorsky, Kabala y Bellman. La teora de control moderna est basada en el concepto
de estabilidad de Liapunov presentado a finales del siglo XIX. Los trabajos
desarrollados por Lurie sobre servomecanismos de posicionamiento de torretas de
tanques dieron lugar al concepto de estabilidad absoluta, generalizada despus por
Popov con el concepto de hiperestabilidad, que considera no linealidades en la
realimentacin. Los criterios de controlabilidad y observabilidad de sistemas dinmicos
lineales, se deben a Kalman, aunque la nocin de controlabilidad fue utilizada
anteriormente por Pontryagin. Los mtodos de control ptimo se basan en los trabajos
de fsicos de los siglos XVII a XIX, entre los que destaca Euler, con su clculo de
variaciones.

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En el desarrollo de estos mtodos se deben destacar los trabajos de Pontryagin, La Salle,

Bellman y Kalman. Kalman efecta la resolucin de los problemas de control ptimo
cuadrtico y lineal cuadrtico gaussiano. Zadeh generaliza los resultados de teora de
circuitos a sistemas en el espacio de estados y Luenberger en 1966 lo hace en lo que
concierne al diseo de observadores. En el control algebraico, basado en la utilizacin
de matrices polinomiales y racionales, hay que hacer mencin de los trabajos de
Kalman, Rosembrock y Wolowich. Son mtodos que utilizan la descripcin externa. Al
final de los sesenta y comienzo de los setenta se presenta el enfoque geomtrico del
problema de control, que utiliza mtodos del lgebra lineal. En paralelo se desarrollan
los mtodos de identificacin de sistemas, por mnimos cuadrados y de mxima
verosimilitud, este ltimo fue desarrollado por Fisher en 1912 y aplicado en sistemas
industriales por strm y Bohlin en 1965. Tambin se desarrollan las tcnicas de
control adaptativo. Desde un punto de vista conceptual, las tcnicas adaptativas
aparecen cuando se transvasan a la mquina comportamientos inherentes al hombre: La
adaptacin, no en trminos de decisiones (conseguida con la realimentacin simple),
sino en trmino de estructuras para la decisin. Las Estructuras de Control adaptativas
que han tenido mayor impacto tcnico son:

Sistemas Auto-Ajustables.
Sistemas Adaptativos con Modelo de Referencia (S.A.M.R.).

El concepto de regulador autoajustable fue propuesto inicialmente por Kalman,

utilizando un mtodo de identificacin de mnimos cuadrados recursivos en su artculo
"Design of a self-optimizing control system", otro sistema, basado en la minimizacin
de la varianza de salida es desarrollado por Peterka en 1970, y por strm y Witenmark
en [strm 73]. Se consideraba el problema en un entorno estocstico. La tcnica de los
sistemas autoajustables se basa en que si se dispone de un mtodo vlido de diseo de
reguladores que parte del conocimiento del modelo del proceso, para realizar un control
que se adapte a los cambios en el proceso basta con acoplar ese mtodo de diseo de
reguladores con un procedimiento de identificacin en lnea. Para ello se supone,
evidentemente, que existe una separacin entre las tareas de identificacin y control. Se
dispondr de un "calculador" que en paralelo al control se encarga de calcular los
valores ptimos de los coeficientes del regulador. Este "calculador" consiste en un
estimador recursivo de los parmetros del sistema o proceso controlado. Los resultados
del estimador servirn para calcular los valores ptimos de los coeficientes del
regulador. El principal inconveniente de esta aproximacin es que la estabilidad no llega
a asegurarse en el caso general. Los sistemas adaptativos con modelo de referencia
(SAMR) fueron propuestos por los investigadores del M.I.T. Whitaker, Narmon y Kezer
en 1958 al estudiar los servomecanismos con ganancia variable en la publicacin
"Desing of a Model Reference Adaptive System for Arcraft". Los Sistemas Adaptativos
con Modelo de Referencia se basan en otro concepto muy simple: se desea que el
comportamiento del proceso sea "idntico" al de un modelo que se da como referencia.
Si existe diferencia entre las salidas del proceso y del modelo un mecanismo de
adaptacin intenta minimizarla con el ajuste de los parmetros del regulador, o
aadiendo una variacin en la accin sobre el sistema fsico. Esta aproximacin alcanz
un primer paso haca su madurez terica con el trabajo de Parks "Model Reference
adaptative methods. Redesign using Liapunovs secomd method".

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De esta forma se pudo garantizar la estabilidad global del sistema adaptativo.

Posteriormente, Landau en su trabajo. "Adaptative Control. The model reference
aproach" utiliza la teora de la hiperestabilidad de Popov en el diseo de SAMR. A pesar
de las diferencias aparentes entre las dos aproximaciones, SAMR y SAA, se han
publicado ltimamente gran cantidad de trabajos orientados a mostrar sus semejanzas.
Quizs se pueda comenzar a hablar de una teora unificada de los sistemas adaptativos.
En principio se lleg a pensar que la teora de control moderna conducira a un mtodo
de diseo de sistemas de control bien definido, sencillo y que pudiera ser mecanizado.
Pero se tuvo que admitir que la bondad del diseo dependa de la bondad del modelo y
de las especificaciones que se emplean para desarrollarlos. Se han llegado a desarrollar
mtodos mecanizados de diseo en el dominio de la frecuencia que son equivalentes a
los mtodos de diseo de variable de estado cuando la estructura del control es
coincidente.
USO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LA ACTUALIDAD:

Los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos
sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla un
determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi
nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables
(PAC). Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para
los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones.

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Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su
obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control.
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados. Un controlador de automatizacin programable, o PAC (del ingls
Programmable Automation Controller), es una tecnologa industrial orientada al control
automatizado, al diseo de prototipos y a la medicin. El PAC se refiere al conjunto
formado por un controlador (una CPU tpicamente), mdulos de entradas y salidas, y
uno o mltiples buses de datos que lo interconectan todo. Este controlador combina
eficientemente la fiabilidad de control de un autmata (controlador lgico programable
o PLC) junto a la flexibilidad de monitorizacin y clculo de un PC. A veces incluso se
le une la velocidad y personalizacin de la microelectrnica. Los PACs pueden
utilizarse en el mbito investigador (prototipaje rpido de controladores o RCP), pero es
sobre todo en el industrial, para control de mquinas y procesos, donde ms se utiliza.
A destacar los siguientes: mltiples lazos cerrados de control independientes,
adquisicin de datos de precisin, anlisis matemtico y memoria profunda,
monitorizacin remota, visin artificial, control de movimiento y robtica, seguridad
controlada, etc. Los PAC se comunican usando los protocolos de red abiertos
como TCP/IP, OPC (OLE for process control), SMTP, puerto serie (con Modbus por
ejemplo), etc, y es compatible con los privados (CAN, Profibus, etc). Un ejemplo claro
de utilizacin es en un sistema de control de un proceso determinado. El elemento
controlador es el sitio donde se toman todas las decisiones sobre las acciones a tomar.
Se le puede considerar el "cerebro" del sistema. Debe tomar decisiones basadas en
ciertas pautas o valores requeridos. Los valores establecidos son introducidos en el
sistema por el hombre. El control automtico tiene una extensa utilidad, ya que su
aplicacin no slo se limita a la lgica automatizacin de los procesos productivos
industriales, tales como: qumicos, energticos, mecnicos, electrnicos, aeronuticos,
etc., sino que tambin permite el desarrollo de sistemas automticos tiles para el medio
ambiente o la medicina y posibilita el anlisis del comportamiento de los mecanismos
de control existentes en los procesos comerciales, domsticos, sociales, polticos o
biolgicos.

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Navegacion de un sincronizado a un dispositivo

Estructura de robot mvil

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Un ejemplo de control automtico realimentado es el control de la

navegacin de un avin. En este caso el sistema de control artificial
debe actuar continuamente sobre la propulsin del avin y sobre la
posicin del timn y de las aletas de sus alas para seguir un cierto
rumbo y una cierta altura deseada, manteniendo si es posible la
horizontalidad de la cabina para que sea cmoda la navegacin de los
pasajeros, sobre todo en el caso de los aviones comerciales.

Un tercer ejemplo es el control de robots autnomos que se

desplazan por las instalaciones de almacn y de produccin de una
fbrica, recogiendo material y transportndolo al almacn o
recogiendo componentes de almacn y alimentando las cadenas de
produccin. En este ejemplo, a partir de unas trayectorias
planificadas, de la situacin de los obstculos en la planta industrial y
de la posicin real en todo momento del robot, que puede
proporcionar un sensor lser y unas marcas de referencia, el sistema
de control realimentado acta sobre los actuadores de las ruedas del
robot para estar en el momento oportuno en la posicin dinmica
planificada.

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