PolytechTours- Dpartement Informatique

TD Asservissement n2
Sujet n1 : Etude autour dun moteur de robot
Essai statique
Lessai de rgime permanent dun moteur de robot a donn les valeurs suivantes :
Tension dalimentation U(V)
Vitesse de rgime N(tr/mn)

0
0

1
0

2
198

3
595

4
1000

5
1410

6
1600

7
1800

8
1910

La caractristique statique correspondante est reprsente ci-dessous, figure1.

Essai statique du moteur du robot

2000
1800

V itesse de rgim e N (tr/m n)

1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0

3
4
5
Tension alimentation U(volt)

Figure 1
1
On considre pour point de repos M 0 3, 5V ; 800tr.mn .

1. Dterminer le gain statique en ce point.

Quelle plage de linarit peut-on prendre autour de M 0 ?

Essai dynamique
2. On suppose que le moteur, autour de ce point de repos, est un systme linaire du 1er
ordre, de constante de temps 0, 3s . Quelle est sa fonction de transfert ?
3. Le moteur est aliment sous 3,5volts depuis un long moment. On augmente
brusquement la tension jusqu 5volts. Dfinir u t la variation causale de la tension
dalimentation vue en 4 et en dduire y t la variation causale de la vitesse. Quelle
variation de vitesse va-t-on constater ?

4. En combien de temps la vitesse du moteur sera-t-elle stabilise 95% de sa valeur de

rgime permanent ?
5. On alimente le moteur sous une tension variable: u t 3, 5 sin(2 f t ) .

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Dterminer les variations de la vitesse de ce moteur pour f 5Hz , puis f 50 Hz .

6. Le moteur est aliment sous 3,5volts depuis un long moment et on augmente
brusquement la tension jusqu 6 volts. En considrant le modle dynamique tablit
en 2, Quelle erreur permanente va-t-on commettre sur N ?

Sujet n2 : Un petit exercice de modlisation

Dans une maison non chauffe, la temprature varie de 16C 20C en fonction de la
priode de la journe. La temprature extrieure, qui varie galement, est maximale 14h, o
il fait 22C et est minimale 2h du matin o il fait 14C. On suppose que si la temprature
extrieure tait constante la maison finirait par tre la mme temprature.
Calculez quelle heure la temprature de la maison est maximale. On pourra supposer que
les variations de tempratures sont sinusodales et que les tempratures extrieures et
intrieures sont lentre et la sortie dun systme du 1er ordre.

Sujet n3 : Identification de fonctions de transfert partir de rponses indicielles.

En prenant le plus petit ordre possible, identifier les fonctions de transfert dont
systme dont on donne les rponses indicielles, figure 2.

System: systeme1
Time (sec): 3.2
Amplitude: 0.763

0.8

Sortie 1 (x)

0.6

Rponse du systme n1 identifier

System: systeme1
Time (sec): 9.69
Amplitude: 0.573

0.4
0.2
0

10

15

20

25

30

Temps (sec)

Rponse du systme n2 identifier

600

Sortie 2 (x)

500
400
300
200
100
0

0.02

0.04

0.06

0.08
Temps (sec)

Figure 2

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18