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O que o GPS
Global Positioning System (Sistema de
Posicionamento Global)
2.
5. As ondas de rdio so
retardadas ao passar
pela ionosfera e pela
atmosfera terrestre
1. A base do sistema
a triangulao a
partir dos satlites
Os conceitos bsicos por trs do sistema so realmente muito simples, mesmo que ele use
a mais alta tecnologia hoje disponvel.
Para entender melhor desmembraremos o sistema em cinco partes conceituais e examinar
cada um mais detalhadamente. Nesta introduo no nos ateremos a detalhes mas sim aos grandes
conceitos.
localizao especfica dentro do universo; dentro de uma esfera com raio conhecido e com centro no
satlite.
Agora, se ao mesmo tempo
Figura C - Dois satlites
que observamos o satlite A, existir um outro B,
distante 20.000km, nossa posio fica mais bem
definida. O nico lugar do universo que se pode estar
afastado 18.000km do satlite A e 20.000km de B no
crculo formado pela interseco das duas esferas.
Ento, se fizermos uma medida
a um terceiro satlite pode-se realmente determinar
nossa posio. Isso acontece, a partir do momento que
se faz uma medio a um terceiro satlite que est
afastado 15.000km, j que o lugar geomtrico possvel
para nossa posio, agora, so somente dois pontos. A interseco do crculo formado pelos satlites
A e B com a esfera do satlite C.
Pronto, ento sabe-se que com trs satlites
determinamos nossa provvel posio a ser escolhida entre dois
pontos (teoricamente trs satlites so suficientes para
determinar nossa posio, veremos mais tarde que, por razes
tcnicas necessita-se de uma quarta medio).
Ainda tem-se um problema, em qual das
posies ns nos localizamos? Bem, ou se faz uma quarta
medio ou assume-se que uma das solues ridcula e pode
ser desprezada. A resposta a ser desprezada normalmente nos
coloca fora da superfcie da terra. Os computadores nos
receptores GPS tem embutidos vrias tcnicas para distinguir
Figura D -Trs satlites
entre o correto e o incorreto.
Para a navegao h um fator simplificador: uma das medies pode ser
desprezada j que conhece-se a altitude com correo - o nvel do mar. Portanto uma das esperas
pode ser substituda por uma centrada no centro da terra e de raio igual ao raio da terra.
Se quisermos ser altamente tcnicos necessitamos de quatro distncias para
resolver nosso problema. Na prtica utiliza-se trs.
Est a! Esse o princpio bsico do sistema: usar satlites como pontos de
referncia para triangular nossa posio em algum lugar da terra.
Mesmo em tempos de paz o Departamento possui certa exclusividade sobre o sistema. Existem duas
formas separadas do pseudocdigo: uma chamada C/A e outra P. O cdigo C/A o que todo
rastreador pode ter acesso, tem freqncia mais baixa do que o P e portanto mesnos preciso1. O cdigo P
pode ser criptografado e portanto somente os militares podero ter acesso a ele.
Ainda o Departamento de Defesa faz uma degradao proposital do cdigo C/A usando
um modo operacional chamado de S/A ou selective avaiability. S/A , na essncia, um mtodo
artificial de criar um erro no relgio do satlite. hoje a maior fonte de erro do sistema GPS.
Tradicionalmente o cdigo P, colocado sobre uma portadora cuja freqncia dez vezes superior que
transporta o cdigo C/A, para ser mais preciso. Com os projetos atuais, mais modernos, dos receptores GPS, por
um sem nmero de motivos tcnicos, praticamente no h mais diferena na preciso das medies obtidas pelo
cdigo C/A e pelo P.
Se
desejarmos saber exatamente nossa posio teremos de conhecer o retardo de cada receptor o que
no vivel em termos prticos e no h indcios desse tipo de erro em qualquer fase dos clculos.
Vamos agora introduzir o truque j mencionado, introduziremos mais uma
medio a um terceiro satlite.
Inicialmente se temos todos os relgios isentos de erros teremos os trs crculos
definidores de nossa posio cruzando-se num nico ponto. Consideramos para tal um terceiro
satlite C distante 8 segundos de nossa posio.
Introduzindo o mesmo erro anterior
passamos
a
ter
a situao descrita na Figura 8. No
Figura H - Trs satlites determinam trs posies
existe um nico ponto que diste 5 segundos de A, 7
de B e 9 de C.
Os receptores GPS j possuem
programas que identificam o sintoma. Quando uma
srie de medies no se interceptam num nico
ponto o sinal de que h erro no nosso relgio. Para
corrigir o erro o sistema inicia uma srie de clculos
adicionando ou subtraindo tempo, sempre a mesma
parcela para todas as medies, at que tenha-se
uma nica resposta. Na prtica os clculos no so
feitos como descritos acima mas sim utilizando-se
lgebra vetorial num sistema de quatro equaes e
quatro incgnitas.
Como falamos anteriormente para determinao de posies tridimensionais
tem-se a necessidade da observao a quatro satlites.
Como a necessidade de observar quatro satlites influenciou o projeto do receptor?
A necessidade de observao simultnea de no mnimo quatro satlites fez com
que os projetistas inciassem o projeto dos receptores com um dado de partida: o receptor ter de
ter no mnimo quatro canais de recepo para obteno de medies contnuas e em tempo real.
Receptores mais simples e mais baratos que no necessitam tant preciso nem
tampouco determinaes em tempo real podem ter at mesmo um canal ficando o software
responsvel por armazenar a informao de cada satlite at que se tenham conseguidos os quatro.
6
Uma vez determinada as quatro medies executam-se os clculos e calcula-se a posio. Este receptor
pode levar de 2 a 30 segundos para determinar uma coordenada.
Estes receptores possuem uma desvantagem adicional que o fato do sistema
GPS detecta menor variao de velocidade do rastreador e portanto qualquer movimento enquanto ele
estiver recebendo a mensagem afetar muito a preciso do resultado final.
Em
termos mais simples quanto maior o ngulo entre os satlites melhor a medio.
Os melhores receptores possuem rotinas que analisam a posio relativa de
todos os satlites disponveis e escolhem os melhores candidatos - os melhores posicionados para
diminuir o tamanho da caixa.
3.
GPS diferencial
Embora a preciso do sistema para um nico receptor tenha sido a maior j alcanada, seu
potencial est na utilizao da tcnica diferencial.
Para o uso em geodsia e topografia o sistema tem sido usado ao longo dos anos
procurando-se calcular as posies com erros de milmetros. As tcnicas usadas so extenses da
diferencial. Medidas to precisas assim necessitam de pelo menos 15 minutos de rastreio contnuo
em um ponto bem como o conhecimento preciso das coordenadas de um ponto de referncia para
dar entrada em um programa muito complexo.
Com essa tcnica um nico homem que opere o receptor pode substituir, com vantagens,
toda a equipe de campo convencional.
As tcnicas cinemticas, derivadas do conceito de diferencial, permitem ao topgrafo
caminhar sobre a linha que deseja medir e, a cada ponto que quiser armazenar clicar sobre um
boto.
O segredo por detrs dessas grandes precises baseada na idia de que colocando-se um
rastreador sobre uma posio exata, pode-se calcular exatamente os erros contidos nas
transmisses. Ele funciona como um ponto de referncia esttico. conhecendo-se os erros ele os
transmite aos demais receptores em operao na rea e estes ento usam essas mensagens de erro
para corrigir suas posies.
Uma vez que os satlites esto to altos pode-se afirmar que o erro ser exatamente o
mesmo para todos os outros receptores que estiverem na mesma rea. Essa correo elimina todas
as possibilidades de erro no sistema como erros nos relgios do satlite e do rastreador, retardos
causados pela ionosfera e atmosfera etc.
A mensagem de erro pode ser enviada aos demais receptores de vrias formas. Pode ser por
telemetria onde um computador ps processa os dados inserindo as informaes de correo
recebidas, pode ser uma nova mensagem como se o rastreador fixo fosse um satlite virtual
transmitindo uma mensagem como se fosse outro satlite.
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Esse processo encarece os receptores. Para baratear os custos e viabilizar esse mtodo os
cientistas tm estudado maneiras de se conseguir transmitir a mensagem sem que seja necessrio
colocar outros componentes eletrnicos caros. Solues tm sido apresentadas. Algumas delas
esto sendo mais consideradas do que outras. Informaes mais recentes falam em transmisso
desse pacote de correes agregado portadora de rdio FM em freqncia no audvel ao
ouvido humano.
No Brasil a FIBGE vem realizando medies para viabilizar a Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC) que permitir a utilizao dos dados de correo emitidos a
partir de um receptor fixo colocado em pontos estratgicos do territrio nacional. Um dos pontos
situa-se em Manaus, mais particularmente na 4 DL.
4.
Glossrio de Termos
C/A code
Pseudorange:
11
Dados Bsicos
PRN
11
13
12
03
02
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
BLOCO
I
I
I
I
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
Alm destes ainda existe o cdigo Y, similar ao P sendo gerado, entretanto, a partir de uma
equao secreta (anti spoofing). No futuro poder ser permanentemente implementada no lugar do P
a fim de que o acesso correspondente qualidade e os resultados da navegao em tempo real seja
restrito aos usurios militares americanos e seus aliados.
A portadora L1 modulada com os seguintes cdigos:
- C/A -> pode fornecer preciso imediata de 10 a 30 metros. Tem um comprimento de
onda de 19cm;
- P -> no acessvel;
- Y -> no acessvel;
- D -> efemrides transmitidas que fornece as coordenadas cartesianas dos satlites
bem como sua sade, transmitido a 50bps.
A portadora L2 modulada com os seguintes cdigos:
- P -> acessvel;
- Y -> acessvel.
O sistema geodsico adotado para referncia tanto das efemrides transmitidas quanto das
precisas o WGS-84 (World Geodetic System of 1984). Isto acarreta que os resultados dos
posicionamentos realizados com o GPS referem-se a este sistema geodsico devendo ser
transformados para o sistema SAD-69. Deve-se ressaltar ainda que o GPS fornece resultados de
altitude elipsoidal o que torna obrigatrio o emprego do Mapa Geoidal do Brasil para obteno de
altitudes referenciais ao geide.
O segmento de controle o responsvel pela operao do sistema GPS. A funo principal
deste segmento atualizar a mensagem de navegao transmitida pelos satlites. Para atingir este
objetivo o segmento de controle consiste de estaes de monitoramento distribudas pelo mundo
(Ascencion, Colorado Springs, Diego Garcia, Kwajalein e Hawaii). estas estaes rastreiam
continuamente todos os satlites visveis e estes dados so transmitidos para a estao de controle
mestre (Master Control Station), em Colorado Springs, EUA, onde so processados com a
finalidade de determinao das efemrides e das correes aos relgios dos satlites. A mensagem
atualizada ento transferida para os satlites para ser retransmitida aos usurios. esta transferncia
pode ocorrer, eventualmente, mais de uma vez por dia.
13
O segmento dos usurios est associado s aplicaes do sistema. Refere-se a tudo que
se relaciona com a comunidade usuria (receptores, algoritmos, software, etc.) com vistas
determinao da posio, velocidade ou tempo.
Os receptores, de uma forma geral, podem ser classificados segundo as aplicaes a que
se destinam. Como as aplicaes esto intimamente ligadas ao tipo de receptores estas
diferenciam-se segundo a componente do sinal que est sendo rastreado.
Basicamente existem queles que destinam-se s aplicaes de posicionamento em tempo
real (navegao) caracterizando-se pela observao dos cdigos C/A e P; e os que so
utilizados em aplicaes estticas e que observam, principalmente, a fase das portadoras L1 e
L2.
Para fins de aplicao em geodsia e topografia destacaremos algumas caractersticas
dos equipamentos atuais. Estes equipamentos que buscam tornar disponveis aos usurios a fase
da onda portadora tambm rastreiam, pelo menos, o cdigo C/A. Como L1 modulada com os
cdigos, a disponibilidade do C/A permite a recuperao de L1. No caso de determinaes
onde se busca altas precises, em zonas de forte atividade da ionosfera ou em situaes de
baixa qualidade das observaes por ocorrncia de frequentes perdas de sinal, o equipamento
deve tambm rastrear L2. Como L2 modulada somente com o cdigo P, sua recuperao
implementada nos receptores de duas formas: atravs da gerao de uma rplica do cdigo P
no receptor ou uma tcnica de quadratura de onda. Os processos de recuperao apresentam
vantagens e desvantagens. Deve-se optar por aquele que melhor resolver o problema em
questo.
Os avanos da tecnologia empregada nos receptores j permite a recuperao do cdigo
P mesmo em perodos de criptografia. As solues baseiam-se no fato de que o cdigo preciso
o mesmo nas duas freqncias portadoras dando origem ao que se chama de correlao
cruzada (cross correlation) dos cdigos precisos.
O sistema GPS fornece dois tipos de observao diretamente associados componente
do sinal rastreado: pseudo distncias, obtidas a partir da observao dos cdigos, e fases da
portadora. Para ambos a determinao da nossa posio ser a mesma.
Ela se d pelo processo da trilaterao como pode-se ver na Figura 12 para duas
dimenses. A coordenada tridimensional tem a mesma estrutura com mais uma varivel.
Figura L - Trilaterao GPS
14
Mtodos de Posicionamento
-
ABSOLUTO
DIFERENCIAL
RELATIVO
-
ESTTICO
Simples
Irradiamento
Poligonal
Redes
CINEMTICO STOP AND GO
Ponto contnuo
Digitalizao
PSEUDO ESTTICO
RPIDO ESTTICO (somente para 2 frequncias)
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Planejamento da misso
a)
ter o arquivo *.eph ou *.ssf (somente obtido aps o processamento esttico)
b)
chamar o programa TRIM e inici-lo com ou sem projeto, para efeito de planejamento
no importante um projeto
c)
na segunda tela escolhe-se Mission Planing
d)
pressiona-se 2 (duas) vezes a tecla Enter
e)
deve-se criar um almanaque ou carregar um j existente para que o programa possa
conhecer as posies dos satlites. Para isso acessa-se Almanac digitando-se A
f)
dentro do menu do almanaque tem-se que se carregar um almanaque j existente ou
ento criar um novo. Ambos os procedimentos passam pela opo Load/Create. Se j existir um
almanaque digita-se o nome do mesmo na linha que vai aparecer e pressiona-se Enter. Caso no
exista almanaque ainda d-se o nome que se deseja para o almanaque, com o path completo, e
pressiona-se Enter. Aparece ento uma mensagem de que foi criado um almanaque vazio. Pressionase Enter novamente. Volta-se ao menu do Almanac e pede-se a opo Convert *.EPH ou Convert
*.SSF. O programa ir converter o arquivo das efemrides ou o arquivo que se origina aps o clculo
de um processamento esttico para um almanaque da constelao.
g)
acessa-se o menu Options pressionando-se O e dentro dele ajustamos os itens Cut-Off
elevation para 10 ou 15, de acordo com o tipo de rastreio (cinemtico ou esttico), o formato da
data para DMY e finalmente pede-se Update Default File
h)
acessa-se o menu Time/Position pressionando-se T e, dentro dele Station Position
onde se d o nome da estao que se quer e suas coordenadas com um erro de at 15' (quinze
minutos). Entra-se em Date/Time e d-se o dia que se quer rastrear (num prazo de at noventa dias
do dia que se obteve o almanaque), a hora de incio e o intervalo de tempo que se quer analisar.
Entra-se em Zone e d-se a zona de tempo em que se encontra o ponto. Preferencialmente escolha
None of the above se ainda no tiver salvado uma zona especfica e ento d sua posio em relao
Grennwitch
i)
se for o caso pode-se ainda acessar o item Curtains e dentro dele especificar quais os
obstculos que temos em redor do ponto a ser rastreado. H uma restrio de que somente podem
ser editadas 6 (seis) zonas de obstculos. Entrando em Edit Angle Curtains d-se o nmero do
obstculo (1-6), o azimute de incio do obstculo esquerda, o azimute de trmino do obstculo
direita, a elevao inferior (preferencialmente zero) e a superior, desta rea, em graus. O item Clear
Angle Curtains desfaz as alteraes inseridas pelo Edit e o Display Angle Curtains mostra um
grfico da posio escolhida com os obstculos inseridos
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j)
finalmente ascese Satellites com S e faa a escolha dos satlites que deseja no item
Satellite Selection. Preferencialmente Select All Satellites deve ser a escolha
k)
todos os passos at aqui foram para configurar nossa rea de trabalho e o programa.
Partimos agora para o planejamento propriamente dito. Todas as informaes que sero dadas so em
funo do horrio estipulado em Date/Time
l)
Satellite Availability tem duas opes: Visible Satellites que mostra um grfico de
barras horizontais com os satlites que so visveis e Number of Satellites que informa o nmero de
satlites visveis
m) Constellation Avaibility pede o nmero de satlites que se deseja na constelao.
Preferencialmente 5, em caso de necessidade usar 4, nunca menos. O programa calcula todas as
configuraes possveis com o nmero de satlites especificado e apresenta uma tabela com a hora do
incio da constelao, a hora de trmino, o intervalo de tempo que ela visvel e os valores de PDOP
quando ela surge e quando ela desaparece. No esquecer que o PDOP deve estar abaixo de 5 para
rastrear
n)
All-In-View PDOP pede o nmero de canais do receptor (08 ou 09) e mostra um
grfico duplo onde a parte superior mostra o nmero de satlites visveis naquele horrio e o inferior,
em correspondncia direta, mostra o PDOP. Finalmente apresenta uma tabela idntica ao do item
anterior mas somente com as constelaes que se apresentaro para o nosso receptor
o)
Skyplot mostra um grfico com as rbitas dos satlites
p)
Azimuth vs Time mostra um grfico com o azimute em que o satlite se encontra em
funo do tempo
q)
Elevation vs Time mostra um grfico com a elevao que o satlite se encontra em
funo do tempo
r)
Satellite DOPs vs Time com os itens PDOP e HDOP mostra um grfico com o PDOP
ou o HDOP que a constelao ter, em funo do tempo
s)
Time, Azimuth & Elevation Tables mostra uma tabela que informa, satlite a satlite,
em funo do tempo, qual seu azimute e qual sua elevao
t)
Para sair do planejamento da misso s ir pressionando ESC at que surja uma tela
com a pergunta Do you want to store an updated Default File? a qual deve-se responder Y com
um Enter
1.
Processo Esttico
a.
XYYY
X
->
Y
->
Z
->
feito a mensal, 36h)
W ->
->
dados rastreados
17
* EPH
* MES
* ON
->
->
->
RMS
ratio
rdop
<
>
<
0,3
1,5
0,9
continuamente e na hora da descarga dos dados descarreg-lo tantas vezes quando forem o nmero
de linhas renomeando-o para cada linha.
19
1.3. Poligonal
XXX-Y
R1
R2
XXX-W
R2
R1
XXX-4
R1
R2
XXX-2
R2
R1
20
1.4. Redes
a)
Inicialmente os receptores devem ser setados pressionando-se "Log Data", "Setup
Survey Control" e "Modify Quickstart Controls" colocando as informaes:
Elevao
-> 15
Satlites-> 03
Sncrono
-> 15 seg
i)
O planejamento deve incluir croqui detalhado com a numerao das linhas, dos arquivos,
nome dos pontos, sua situao, horrio de incio e trmino de rastreio. Toda e qualquer informao
que facilite o trabalho do pessoal de campo que, durante o rastreio, no deve estar preocupado em
resolver problemas de gabinete.
j)
As equipes de campo devem se preocupar com o correto nivelamento da antena (o erro
da ordem de um para dez o que implica dizer que um erro de centragem ou de nivelamento de 1 cm
implicar num erro de coordenada de 10 cm).
k)
O pessoal de campo deve se preocupar em levar baterias extras, baterias de carro, de
motos e, de preferncia, placas solares. Grande cuidado deve ser mantido observando-se as
indicaes de carga da bateria. Em caso de perda de carga abaixo de um nvel crtico ou de perda de
fora por interrupo da carga, o rastreador automaticamente fecha o arquivo de rastreio.
l)
As placas solares devem ser ligadas s baterias quando elas baixarem, pelo menos, dois
quadrados na tela de indicao (tela "Status") de carga. Insere-se sempre o fio preto e depois o
vermelho na traseira do rastreador. Para retirar a operao inversa. Ela no deve ficar ligada mais
do que uma hora depois que o indicador de carga da bateria voltou ao mximo sob risco de danificar
a bateria.
m) Em caso de utilizao de bateria de carro a maior preocupao deve ser a de no dar
partida no motor do carro enquanto a bateria estiver ligada ao rastreador sob o risco de danificar,
permanentemente, o rastreador, devido alta amperagem que solicitada na partida.
n)
No caso de perda de fora durante o rastreio deve-se reinicializar o mesmo o mais rpido
possvel tomando-se o cuidado de no utilizar o mesmo nome de arquivo. Durante o processamento
h condies de se juntar os arquivos, nunca no campo ou utilizando qualquer comando do sistema
operacional do computador, somente no processamento manual.
o)
Especial ateno deve ser dada ao fato de que a antena no sofre com umidade mas o
receptor sim. Embora as portadoras no sejam afetadas por telhas e outras coberturas similares,
prefervel deixar o rastreador somente protegido por uma capa plstica bem vedada ou sob uma telha
de plstico transparente, correndo o risco de atenuao do sinal caso contrrio.
1.
Como processar
1.1. Descarregando os dados
a)
D-se entrada no software pela linha de comando do sistema com o comando TRIM e
em seguida, na primeira tela cria-se um projeto ("Start a New Project" colocando um nome de at
oito caracteres alfanumricos de preferncia o primeiro sendo alfabtico).
b)
Descarregam-se os dados do rastreador utilizando, na segunda tela, a opo "4000
Communication & Baseline Processing".
c)
Deve-se tomar especial ateno para ajustar as setagens de comunicao do rastreador e
do computador. Para o computador abre-se uma tela logo aps a escolha da opo 1 "Download
Survey Data" onde se encontram os dados de porta de comunicao, baud rate, bit paridade, stop bits
e nmero de bits. No rastreador, aps feitas as ligaes de carga e de transmisso de dados, liga-se a
fora com a tecla "Power" pressionar "Control" e "Baud Rate Format" onde se chega na tela que
seta os controles acima. Uma vez setados pressionar "Enter".
d)
Uma vez ajustados os parmetros de comunicao pressiona-se, no computador, F10
para confirmar os dados; aparece ento uma tela com os arquivos dos pontos rastreados; pressiona-se
ento F2 para informar o diretrio para onde os arquivos devero ser descarregados (se estiver
trabalhando com um projeto ativo o subdiretrio RAWGPS estar estar escrito); os arquivos a serem
descarregados devem ento ser marcados com um "Enter" ou com a barra de espaos. Se no houver
nenhuma renomeao (F4) pode-se descarreg-los de uma s vez marcando-se todos (F9), caso haja,
deve-se marcar cada um individualmente e renome-lo. Para a estabelecer a transferncia pressionar
22
F10. Terminada a transferncia precione "ESC" para retornar tela do "4000 Communication &
Baseline Processing". Se mudar de rastreador ter que sair da tela do "4000 Communication &
Baseline Processing" para poder setar novos valores de comunicao, caso contrrio ele manter os
ltimos digitados e no dar opo de troca.
1.2. Processando os resultados
a)
Para iniciar o processamento dos arquivos obtidos pelo processo esttico deve-se escolher a opo 2 "Processing Options" da 1 tela do "4000 Communication & Baseline Processing"
b)
No havendo erros no campo a melhor opo de processamento a "Automatic
Processing", opo 1 da 2 tela do "4000 Communication & Baseline Processing". Tendo-se de se
fazer a ligao de dois arquivos obrigatrio que se faa o processamento manual que pode ser feito
com as opes 2 "Single Baseline Processing" ou 4 "Multi Baseline Processing" (somente deve ser
usada esta ltima para o caso de trs ou mais receptores).
c)
No processamento do esttico obter-se-o os seguintes arquivos-resposta:
*.opt -> melhor soluo (fixa, float ou tripla)
*.flt -> soluo float
*.trp -> soluo tripla
bl.sum
-> resumo (sumrio). Serve para crtica do processamento
d)
Para o processamento automtico devem ser realizados os seguintes passos:
-> Confirmar o subdiretrio de dados (RAWGPS)
-> Confirmar o subdiretrio de sada (TRIMVEC)
-> Pseudo-range Processing ou processamento da pseudo distncia que calcular
uma coordenada por um processo absoluto e comparar esta com a que foi introduzida, se o foi. Se
no se conhecer a coordenada do ponto ele assume esta como sendo verdadeira e calcula todas as
demais em funo desta. Caso a coordenada do ponto origem venha a ser introduzida e seja distante
mais de 40 metros da que calculada neste processo ele descarta a introduzida e assume a calculada
como tendo melhor preciso do que a outra. Preferencialmente YES, mesmo que se conhea a
coordenada.
-> Antenna Correction ou tipo da antena para correo. Esta opo afeta
globalmente todas as estaes. A antena pode ser especificada tambm estao a estao. F9 fornece
uma lista de todos os tipos de antena.
-> Gerao do nome do arquivo resposta:
"First"
os dois primeiros dgitos de cada arquivo
"Last"
os dois ltimos dgitos de cada arquivo
"Full"
os quatro dgitos de cada arquivo. Preferencial.
"No Name" sem nome
-> Tipo de processamento:
"MPB-Single" Preferencial
"MPB-Multi" usado com mais de dois rastreadores
"640-Single" para quem tem computador at 286. No recomendado para quem
possui mquina de gerao mais recente
-> "Coordenate seeding" ou continuar transportando coordenadas, de uso obrigatrio
em Poligonais e Redes, nos demais preferencialmente Yes.
-> Mostrar clculos na tela preferencialmente Yes.
-> Sumrio preferencialmente Yes.
-> Terminada estas informaes temos de informar ao sistema quais linhas sero
processadas e em que ordem. Para isso chama-se "Directory Info" (F2).
-> Nesta nova tela tem-se uma determinada tarefa para cada tipo de trabalho que se
esteja realizando, embora as teclas sejam as mesmas para todas:
23
1.
Pseudo range
d)
Hora de incio - n
e)
Hora de trmino - n
f)
Vai aparecer na tela um arquivo *.dat com o mesmo nome do arquivo de efemrides e o
programa pergunta se este o arquivo de dados - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre com
o nome do arquivo de dados
g)
Outro arquivo para a estao 1; se tiver mais de um arquivo de dados devido a qualquer
interrupo do rastreamento a hora de informar ao sistema qual o nome do segundo arquivo - Se
existir outro arquivo -> Y e entra com o nome do mesmo, caso contrrio N
h)
Pergunta se quer as informaes de campo do arquivo desta estao no relatrio final Preferencialmente Y
i)
Vai aparecer na tela um arquivo *.ms com o mesmo nome do arquivo de dados e o
programa pergunta se este o arquivo de observaes - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre
com o nome do arquivo de observaes
j)
Apresenta a altura da antena introduzida no campo e pergunta se quer alterar - Caso no
haja erro - N, seno Y e introduza a altura correta
k)
Entrar com o nome do arquivo para a estao 2. Como um posicionamento absoluto
entre com o arquivo de dados da estao 1 para esta opo
m) Outro arquivo para a estao 2, se tiver mais de um arquivo de dados devido a qualquer
interrupo do rastreamento a hora de informar ao sistema qual o nome do segundo arquivo - Se
existir outro arquivo -> Y e entra com o nome do mesmo, caso contrrio N
n)
Pergunta se quer as informaes de campo do arquivo desta estao no relatrio final Preferencialmente Y
o)
Vai aparecer na tela um arquivo *.ms com o mesmo nome do arquivo de dados e o
programa pergunta se este o arquivo de observaes - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre
com o nome do arquivo de observaes
p)
Apresenta a altura da antena introduzida no campo e pergunta se quer alterar - Caso no
haja erro - N, seno Y e introduza a altura correta
q)
Aparece na tela um menu com vrias opes, escolha - 13 "Absolute Pos/Pseudo
Range"
r)
Escolha 0 para processar pseudo range
s)
Entre com o nmero da estao - 1
t)
Quer resolver para alguns dos tempos, opo para escolha de quais satlites entraro no
clculo - preferencialmente N
u)
Qual o nmero de interaes - preferencialmente 4
v)
Qual o incremento de poca - preferencialmente 0
w) O programa ir calcular para o nmero de interaes especificadas e apresentar,
no final, uma tela com o RMS. Deve-se anotar este valor e repetir os itens u e v at que se consiga o
nmero de interaes que fornea o menor RMS
x)
Uma vez processada a melhor escolha (menor RMS) entra-se com 0 para o
nmero de interaes e o sistema retorna ao menu principal perguntando antes se quer utilizar esta
soluo - Y
y)
No menu principal escolha 10 "Create File" para criar o arquivo resposta. O
sistema ir lhe pedir que entre com o nome do arquivo que dever ser preferencialmente *.opt
z)
No menu principal, novamente escolha 99 para terminar a execuo e sair do
programa.
OBS: No item (w) pode-se adotar um procedimento um pouco diferente, ainda anotando-se o
RMS. Mas, ao invs de se repetir os passos (u) e (v) imediatamente, volta-se ao Menu Principal
digitando-se 0 e mandando-se aplicar este resultado (utilizar esta soluo como ponto de partida para
a prxima interao) pressionando-se Y e, a partir da, repetir desde a operao (q).
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