UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO

CENTRO DE TECNOLOGIA E GEOCINCIAS

CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA CARTOGRFICA

RENAN DOZZO FARIAS

ESTUDO COMPARATIVO DE MTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS PARA O

MAPEAMENTO DA LINHA DE COSTA

RECIFE, JUNHO DE 2014.

RENAN DOZZO FARIAS

ESTUDO COMPARATIVO DE MTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS PARA O

MAPEAMENTO DA LINHA DE COSTA

Projeto de Trabalho de Concluso

de Curso apresentado ao curso de
graduao

em

Engenharia

Cartogrfica

como

parte

dos

requisitos exigidos para obteno

do grau de Engenheiro Cartogrfo.

Orientador:
Prof.

Dr.

Gonalves,

Rodrigo

Departamento

Engenharia

de

Cartogrfica,

Laboratrio
Costeira,

Mikosz

de

Cartografia

CTG Centro de

Tecnologia e Geocincias, UFPE.

UFPE
RECIFE, PE.
2014

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Dr. Rodrigo Mikosz Gonalves (orientador)

Departamento de Engenharia Cartogrfica, Laboratrio de Cartografia Costeira, CTG Centro

de Tecnologia e Geocincias, UFPE

Prof. Dr. Francisco Jaime Bezerra Mendona

Departamento de Engenharia Cartogrfica, Laboratrio de Cartografia Costeira, CTG Centro

de Tecnologia e Geocincias, UFPE

Prof. Dr. Haroldo Antonio Marques

Departamento de Engenharia Cartogrfica, CTG Centro de Tecnologia e Geocincias, UFPE

Prof. Dr. Carlos Alberto Pessoa Mello Galdino

Departamento de Engenharia Cartogrfica, Laboratrio de Cartografia Costeira, CTG Centro

de Tecnologia e Geocincias, UFPE

UFPE
RECIFE, JUNHO DE 2014.

AGRADECIMENTOS
Chegar at ao cimo da montanha e contemplar o imenso vazio do cume pode ser
gratificante. Mas nada superior rdua caminhada desde o baixo terreno e s dificuldades
percorridas nessa viagem, para superar os percalos da subida.
Esta podia ser uma frase retirada de um qualquer livro ou referncia de um outro
qualquer autor. Mas no, achei pertinente comear de forma mais literria este meu relatrio de
graduao. Nem s de coisas concretas se escreveram os anos de estudos passados na
Universidade Federal de Pernambuco, nem se explica o que se aprendeu com tamanha
experincia.
A caminhada feita neste mdio perodo foi, sem dvida, a experincia mais enriquecedora
que alguma vez tive no mbito da formao profissional, no desprezando contudo todo o
trabalho desenvolvido anteriormente.
Aos que me acompanharam durante este ltimo ano agradeo o apoio e a ajuda por me
aguentarem euforias e desagrados. Por serem portos de abrigo nas alturas em que quis desistir e
nos momentos em que no vi mais nada a no ser o curso de Engenharia Cartogrfica. Em
especial deixo o meu maior agradecimento aos meus pais que, foram-me instigando a lutar pelo
sonho de sempre.
Se no fossem essas barreiras e contrariedades, penso que no era to saborosa esta
satisfao de chegar at aqui.
Depois, sem querer deixar hierarquias definidas, agradeo em geral aos meus colegas de
curso os bons momentos passados, as partilhas feitas nas aulas e fora delas.

Muito Obrigado,
Renan Dozzo.

RESUMO
Os mtodos de levantamento de dados em campo se desenvolveram nos mbitos da
praticidade, agilidade e preciso, principalmente com o surgimento do GNSS (Global Navigation
Satellite System), que tem como seus componentes o GPS (Global Positioning System) e o
GLONASS (Global Navigation Satellite System). Um dos usos prticos do GNSS o
levantamento costeiro da feio chamada de linha de costa, sendo ela uma das feies
cartogrficas mais dinmicas em um ambiente costeiro. O objetivo deste trabalho foi utilizar o
levantamento geodsico GNSS para determinar as coordenadas (trajetria) da posio espacial
da linha de costa em um determinado instante de tempo aplicado ao estudo de caso na praia de
Boa Viagem em Recife-PE. Para isto existem alguns mtodos de posicionamento, por exemplo, o
posicionamento por ponto preciso (PPP) e o posicionamento relativo. Neste estudo, utilizaram-se
o PPP, o levantamento cinemtico relativo e o levantamento diferencial RTK (Real Time
Kinematic). A partir dos sinais enviados dos satlites para os receptores geodsicos, foram
aplicados ajustamentos e mtodos para determinar as coordenadas geodsicas (latitude e
longitude), em seguida foram delimitadas as posies das linhas de costa, e por fim foram
processados e comparados estatisticamente a trajetria gerada pelos trs mtodos de
levantamento geodsico. Os resultados mais satisfatrios foram oriundos da soluo RTK,
apresentando a preciso mdia aproximadamente igual a 11 mm, por sua vez, o mtodo
cinemtico conseguiu atingir uma preciso de 11 cm e o que obteve a pior preciso foi pelo
mtodo do PPP que conseguiu atingir 15 cm. Outro fator estatstico importante que se analisou
foi o desvio padro das precises horizontais onde foi obtido 6 mm para o RTK, 19 cm para o
cinemtico e 2,4 cm para o PPP. Posteriormente, verificou-se a aplicabilidade dos mtodos
voltados para o levantamento geodsico da linha de costa.
Palavras chaves: linha de costa, GNSS, posicionamento geodsico, monitoramento costeiro.

SUMRIO

1. INTRODUO .......................................................................................................................... 7
1.1. OBJETIVOS ....................................................................................................................... 10
1.2. JUSTIFICATIVA ............................................................................................................... 10
2. REA DE ESTUDO ................................................................................................................. 11
3. EMBASAMENTO TERICO .................................................................................................. 13
3.1. LINHA DE COSTA .......................................................................................................... 13
3.2. GNSS .................................................................................................................................. 14
3.3. GPS ..................................................................................................................................... 15
3.3.1. SEGMENTO ESPACIAL........................................................................................... 16
3.3.2. SEGMENTO DE CONTROLE ................................................................................... 18
3.3.3. SEGMENTO DE USURIOS ................................................................................... 19
3.4. GLONASS ......................................................................................................................... 20
3.5. MTODOS DE POSICIONAMENTO POR GNSS ......................................................... 21
3.5.1. MTODO DIFERENCIAL RTK ............................................................................... 22
3.5.2. MTODO CINEMTICO RELATIVO .................................................................... 23
3.5.3. MTODO PELO POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO ........................... 24
4. MATERIAIS E MTODOS ..................................................................................................... 25
4.1. MATERIAIS ..................................................................................................................... 25
4.2. MTODOS ........................................................................................................................ 26
5. RESULTADOS OBTIDOS....................................................................................................... 32
6. ANLISE DOS RESULTADOS .............................................................................................. 37
7. CONCLUSES ......................................................................................................................... 39
8. DIFICULDADES ENCONTRADAS ....................................................................................... 40
9. RECOMENDAES ............................................................................................................... 40
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................................... 41

1. INTRODUO

O conhecimento das alteraes da posio da linha de costa, dos avanos e recuos do

oceano, torna-se mais de que um tpico de curiosidade cientfica. A regio metropolitana de
Recife tem vrias ocorrncias de eroso costeira. Em meados da dcada de 1990, ocorreram
diversos fenmenos naturais ocasionando uma destruio na parte do calado da praia de Boa
Viagem. A rea afetada estendeu-se por mais de dois quilmetros, sendo que atualmente, essa
regio encontra-se protegida por um enrocamento de pedras, onde se percebe o desaparecimento
de areias nesse trecho da praia, descrito em MENDONA (2005).
Existem vrias definies para linha de costa, entre tais, pode-se dizer que ela o
referencial entre as guas e as reas secas, quando recua causa a conhecida eroso costeira e
quando avana aumenta a rea da praia, visto em MENDONA (2005). Em outras palavras, a
linha de costa o limite gua-terra que varia segundo uma faixa mais ou menos estreita
determinada pelas baixas e altas mars que a ocorrem e pelo relevo da costa. Ela uma das
feies cartogrficas mais dinmicas em um ambiente costeiro. Existem alguns indicadores de
como efetuar seu mapeamento, principalmente relacionado com o instante da preamar. Detalhes
descrevendo a importncia do monitoramento e tcnicas de extrao da linha de costa podem ser
encontrados em BOAK e TURNER (2005).
Segundo GONALVES (2010), o monitoramento de linha de costa se beneficia do
estado da arte do posicionamento global GNSS (Global Navigation Satellite Systems) atravs de
levantamentos geodsicos usando o sistema americano GPS (Global Positioning Systems); o
sistema russo GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System); e em breve o sistema europeu
Galileo e o sistema chins Beidou (Compass) entre outros.
Um dos usos prticos do GNSS o levantamento costeiro da feio explicitada
anteriormente, a linha de costa. Este levantamento geodsico tem como objetivo determinar a
trajetria, a partir das coordenadas, da posio espacial da linha de costa em um determinado
instante de tempo. Para isto existem alguns mtodos de posicionamento, por exemplo, o
posicionamento por ponto preciso (PPP) e o posicionamento relativo. Neste estudo, utilizaram-se
o PPP, o levantamento cinemtico relativo e o levantamento diferencial RTK (Real Time
Kinematic).
O mtodo de Posicionamento Relativo tem sido o principal mtodo de posicionamento
com GNSS, quando se deseja obter resultados com razovel qualidade e acurcia posicional. Nos
ltimos anos, no entanto, o mtodo de Posicionamento por Ponto Preciso tem alcanado maior
7

popularidade entre os usurios, pois necessita apenas de um receptor geodsico e este pode ser
processado por vrios servios gratuitos disponibilizados pelo mundo. No caso do Brasil, de
forma gratuita atravs do site do IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica). O servio
do IBGE-PPP realizado de forma online fazendo o uso do programa CSRS-PPP (GPS Precise
Point Positioning) desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada
(NRCan). Os dados GPS que so aceitos pelo servio so os que foram rastreados a partir do dia
25 de fevereiro de 2005, pois foi quando o sistema de referncia SIRGAS2000 foi adotado
oficialmente no Brasil. Esse servio utiliza-se de vrios modelos para o processamento das
observaes GNSS, so eles: o modelo de carga ocenica FES2004, que esto relacionados com
as correes das cargas ocenicas; o modelo de velocidades VEMOS2009, que utilizado para
transportar ou reduzir as coordenadas planimtricas (latitude e longitude) calculadas na data em
que os dados foram coletados para poca 2000,4, ou seja, poca do SIRGAS2000; e o modelo de
ondulao geoidal MAPGEO2010, que utilizado para a transformao das altitudes
geomtricas em altitudes ortomtricas atualmente o servio tambm passou a processar dados
GLONASS.
Embora empregado com sucesso desde a dcada passada (ZUMBERGE et al., 1997), o
uso do PPP se limitava aos usurios cujos aplicativos computacionais eram de cunho mais
cientfico. Contudo, nos ltimos anos, inclusive no Brasil, o mtodo PPP passou a ser empregado
de modo mais amplo conforme a afirmao de vrios autores (MONICO, 2000; PEREZ et al.,
2003; ABREU e FONSECA JUNIOR, 2005).
O mtodo do posicionamento por ponto o mais simples que se pode aplicar, e
determinado por alguns autores de posicionamento absoluto. Ele pode ser utilizado com as
tcnicas estticas (antena GNSS esttica) ou cinemticas (antena GNSS em movimento), e o
resultado uma navegao, independentemente de haver ou no movimento, descrito por
MONICO (2008).
O PPP tem como o seu ponto central a utilizao das efemrides e correes dos relgios
dos satlites contidos na mensagem de navegao e caracteriza-se por ser um posicionamento
por ponto com dados ps-processados, mais informaes em MONICO (2008).
Um posicionamento relativo caracteriza-se pela observao simultnea dos satlites em
no mnimo dois receptores. Um receptor deve ser instalado em uma estao de coordenadas
conhecidas, denominada de base e o outro aparelho instalado no local onde se deseja obter as
coordenadas geodsicas, denominado de estao mvel ou itinerante (SEEBER, 2003; MONICO
2008).
O posicionamento relativo cinemtico ps-processado baseado em um receptor
8

ocupando uma estao de coordenadas conhecidas enquanto o outro se desloca sobre as feies
de interesse, sendo necessrio um processamento por meio de softwares especializados para
fazer os ajustamentos e realizaes de outros mtodos para gerar o produto final, as coordenadas
dos pontos em estudo.
O princpio do mtodo diferencial consiste no posicionamento de uma estao mvel
atravs das correes diferenciais geradas na estao de referncia. Essas correes so enviadas
em tempo real por meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso, linha telefnica ou
satlites de comunicao) e dentro de um formato apropriado (SEEBER, 2003; MONICO 2008).
Conforme RAMOS (2007), para que a ambiguidade tenha uma boa soluo se faz
necessrio que pelo menos cinco satlites sejam rastreados pelas estaes. Vale salientar que
para bases curtas, com at aproximadamente 10 km, a estao de referncia e o receptor mvel
podem rastrear simultaneamente a mesma constelao de satlites, formando certa correlao
entre os erros em ambas as estaes, pois alm da eliminao dos erros dos relgios, so
considerados semelhantes nas estaes os efeitos atmosfricos e os erros nas rbitas, tornando
efetivas, no receptor mvel, as correes geradas da estao de referncia. Nesse estudo, o
levantamento foi realizado a partir da tecnologia do GNSS (GLONASS e GPS), sendo usados
em mdia oito satlites GPS e sete satlites GLONASS, informaes obtidas a partir do relatrio
do levantamento.
No que se refere aos levantamentos geodsicos com o uso de receptores GNSS,
KRUEGER et al., (2009) descrevem que esta forma de levantamento tem sido eficaz e acurada
para pequenas reas de estudo como no caso do balnerio de Matinhos e Ilha do Mel que tem
sido objeto de monitoramento no estado do Paran.
As questes referentes ao posicionamento geodsico e avaliaes de diferentes mtodos
de processamento de dados GPS utilizando diferentes estaes bases e tcnicas com aplicaes
em reas costeiras podem ser encontradas em TANAJURA (2008).
Em ZEFERINO (2007) faz-se uma comparao utilizando diferentes receptores GPS
demonstrando suas limitaes e precises encontradas em um experimento prtico para o
mapeamento da linha de costa.
SOUZA (2002) avalia variaes volumtricas temporais utilizando levantamentos GPS
para uma determinada rea costeira localizada no istmo da Ilha do Mel no Paran.
Diversas pesquisas cientficas vm sendo realizadas na rea costeira do litoral de
Pernambuco entre elas encontram-se: MENDONA (2005) utilizando a tecnologia GNSS para
medir a linha de costa; MALLMANN (2008) pesquisando a vulnerabilidade nas praias do litoral
Sul de Pernambuco; ROLLNIC (2008) analisando a dinmica das ondas e da circulao e
9

transporte na zona costeira das praias da regio metropolitana de Recife, em GREGRIO (2009)
foi analisado a evoluo da linha de costa da cidade do Recife e na dissertao de SILVA (2013)
foi feito uma modelagem fuzzy como subsdios para a espacializao da vulnerabilidade costeira
eroso.
Neste contexto, o presente projeto de TCC visa analisar a aplicabilidade dos levantamentos
geodsicos cinemticos da posio da linha de costa utilizando diferentes mtodos de
posicionamento geodsicos por GNSS e processamentos de dados tendo como rea de estudo o
ambiente costeiro compreendendo a praia de Boa Viagem.
1.1. OBJETIVOS

Determinar a trajetria da linha de costa na rea de estudo pelo mtodo de levantamento

cinemtico relativo.

Determinar a trajetria da linha de costa na rea de estudo utilizando o levantamento

diferencial RTK (Real Time Kinematic).

Determinar a trajetria da linha de costa na rea de estudo utilizando o posicionamento

por ponto preciso.

Processar e comparar estatisticamente a trajetria gerada pelos trs mtodos de

levantamento geodsico.

Verificar a aplicabilidade dos mtodos voltados para o levantamento geodsico da linha

de costa.

1.2. JUSTIFICATIVA

Prevendo a preservao e valorizao do ambiente costeiro, o governo do estado de

Pernambuco publicou em 23 de dezembro de 2010 a nova Lei de Gerenciamento Costeiro sob
n14.258, visando promover e apoiar a conservao, recuperao e o controle de reas que sejam
representativas dos ecossistemas da zona costeira. Como tambm incentivar o desenvolvimento
de atividades que respeitem as limitaes e as potencialidades dos recursos ambientais e
promover um constante controle da posio da linha de costa.
A zona costeira concentra grande potencial econmico e turstico, por sua importncia a
10

Lei de Gerenciamento Costeiro do Estado de Pernambuco (2010) que trata dos instrumentos e
ocupao da zona costeira em seu captulo V, artigo 10 inciso 2, prope que para as reas
urbanizadas no ser permitido qualquer tipo de instalaes de novas construes, urbanizao
ou outra forma de utilizao do solo na zona costeira, na faixa de 33 m (trinta e trs metros),
considerada como non aedificandi, ou valor superior a este quando comprovado em estudo
tcnico, medidos perpendicularmente em direo ao continente, a partir da linha de preamar
mxima da sizgia atual.
Desta forma, estudar as tcnicas de mapeamento costeiro e sua respectiva acurcia tornase fundamental para dar suporte ao mapeamento de linha de costa como o caso deste estudo.

2. REA DE ESTUDO
A Zona Costeira do Estado de Pernambuco possui 187 km de extenso e abrange 21
municpios (Macrodiagnstico da Zona Costeira do Brasil na Escala da Unio, 1996) e, o mais
importante aglomerado populacional do Estado, concentrando 44% de sua populao. Ela
apresenta baixa altitude, chegando a atingir, em vrios pontos, cotas inferiores ao nvel mdio do
mar. Sendo o litoral do Recife, localizado na costa do Nordeste Brasileiro, uma regio que se
encontra atualmente bastante urbanizada, onde se pode observar com frequncia a ocupao da
ps-praia e da praia (estirncio), relatado em MENDONA (2010). A Figura 1 apresenta um
mapa de localizao da cidade do Recife no Estado de Pernambuco.

Figura 1: Mapa de localizao da rea de estudo.

11

O litoral recifense nas ltimas dcadas vem sofrendo um grande processo de eroso
costeira, que por sua vez tem merecido ateno de alguns setores do poder pblico e a populao
atingida, que tem adotado medidas emergenciais e descontnuas, na maioria das vezes pouco
eficazes (LIRA, 1997). Em alguns trechos houve forte interveno pblica para controle da
eroso costeira.
Segundo os dados do censo de 2010, Recife possui uma populao de 1.537.704
habitantes e apresenta uma superfcie territorial de 218.498 km2. As praias que formam a faixa
litornea do Recife so as do Pina (tem uma faixa litornea de 6,16 km e uma populao
residente de 27.422 habitantes em todo bairro) e a de Boa Viagem (tem uma faixa litornea de
7,3 km e uma populao residente de 100.388 habitantes em todo bairro).
A rea de estudo foi selecionada por ser uma das reas de maior aglomerao
populacional do municpio, alm de outras particularidades uma rea costeira residencial e
comercial. Ela se estende pela praia de Boa Viagem (Recife), onde se desenvolve trabalhos de
monitoramento e pesquisa pelo Laboratrio de Cartografia Costeira (LACCOST) da UFPE. A
figura 2 mostra uma vista area do bairro de Boa Viagem.

Figura 2: Vista area de parte do bairro de Boa Viagem.

Foto: Eduardo Ferreira.

A praia de Boa Viagem se situa na zona sul da cidade do Recife e limitada pela praia do
Pina e pela praia de Piedade (tem uma faixa litornea de 4,5 km), sendo banhada pelo Oceano
Atlntico. Ela uma das praias mais famosas da cidade, cujo nome deriva da igreja de Nossa
Senhora da Boa Viagem, sendo sua maior parte protegida por cordes de arenito (beachrocks)
paralelos a costa. Na mar baixa, formam-se vrias piscinas naturais ao longo da praia, sendo
possvel andar sobre os recifes, que so relativamente planos, largos e escorregadios. Quando a

12

mar sobe, os recifes ficam completamente cobertos pela gua, observados em MENDONA
(2010).
COSTA, et. al.(2008), relatam que a praia de Boa Viagem e seu segmento mais ao norte,
a praia do Pina, chegaram a ser consideradas Unidades de Conservao (58ha) pela Prefeitura da
Cidade do Recife em 2000 e que a construo de uma avenida beira-mar (pistas de rolamento,
calada, mureta, quiosques, banheiros e infraestrutura de lazer) teve forte influncia na
impermeabilizao do terreno e imobilizao das dunas, podendo ter levado a um srio
deslocamento do frgil balano sedimentar para o lado da eroso da praia.
O deslocamento do balano sedimentar tambm pode ter levado a um aumento da
vulnerabilidade da praia a tempestades e ressacas. Como consequncias, um enrocamento
aderente foi instalado emergencialmente em cerca de 2 km da praia em 1996. Os fenmenos
como ressacas e tempestades apresentam uma tendncia recente de aumento de sua frequncia e
intensidade. Sendo assim a praia poder estar mais vulnervel a eroso do que a uma mudana
(elevao) do nvel do mar propriamente dita, (COSTA, et. al, 2008).
A figura 3 apresenta a proteo costeira em Boa viagem, percebe-se a proteo feita pelos
cordes de arenito (beachrocks) e pelo enrocamento.

Figura 3: Maio de 2014 s 14h.

Foto: O orientador.

3. EMBASAMENTO TERICO
3.1. LINHA DE COSTA
de fundamental relevncia para um adequado gerenciamento dos espaos costeiros ter o
conhecimento da posio geogrfica da linha de costa. A linha de costa uma das feies
geomorfolgicas mais dinmicas do nosso planeta. Sua determinao e monitoramento so
13

indispensveis para a conservao do ambiente costeiro, nos quais as eroses, usualmente,

resultam da combinao de fatores naturais, tais como as tempestades, as correntes marinhas e a
geomorfologia da praia e de fatores induzidos pelo homem, como as exploraes costeiras e as
atividades de engenharia (ESTEVES et al., 2003).
Em DOLAN et al. (1978) explicitado uma simples definio para a linha de costa,
sendo ela a linha que representa as bordas de um corpo dgua. No entanto, as variaes que
esto sujeitas esses ambientes aquticos e suas interfaces fazem com que essa linha seja
extremamente dinmica, apresentando mudanas de posicionamento dirias, sazonais e de longo
perodo, sendo a definio de sua localizao um pouco mais complexa.
O LACCOST (Laboratrio de Cartografia Costeira) da UFPE (Universidade Federal de
Pernambuco) vem empregando a seguinte definio para linha de costa: o limite entre o
continente e a poro adjacente ao mar onde no h efetiva ao marinha no alcance mximo das
ondas, concretizando-se pela presena de falsias, no limite entre a vegetao e a praia, ou nos
costes rochosos, ou por qualquer outra feio que marque o incio da rea continental
(SUGUIO, 1992).
MENDONA (2005) exprime de forma sucinta que a posio da linha de costa
resultado de interaes morfodinmicas, controlada basicamente pelas caractersticas das
ondulaes geradas pelos sistemas meteorolgicos e pelo balano hdrico e sedimentar resultante
entre o aporte continental e marinho, sabendo-se que quando a mesma recua causa a conhecida
eroso costeira e quando avana aumenta a rea da praia. A eroso costeira um processo
natural e torna-se um problema quando o seu recuo atinge referenciais fixos construdos, do tipo:
calades, prdios, residncias e outras intervenes antrpicas. A eroso s acaba com praia
arenosa quando encontra um obstculo, em locais sem construes a praia arenosa, somente
recua e a sua capacidade recreativa permanece. Somam-se isso, as variaes do nvel do mar
(VILLWOCK & TOMAZELLI, 1995), a influncia da morfologia da antepraia nas ondulaes,
tectonismo, transporte sedimentar costeiro, dinmica da zona de arrebentao, entre outros.
3.2. GNSS
Um Sistema Global de Navegao por Satlites formado por uma constelao de
satlites com cobertura global que envia sinais de posicionamento e tempo real para usurios
localizados em solo, aeronaves, ou transporte martimo. O GNSS composto pelo GPS (sistema
Norte-americano), GLONASS (sistema Russo), e tambm outros sistemas que esto em estado

14

de implantao e prximo de se tornar disponvel como o Galileo (sistema Europeu) e o

Beidou/Compass (sistema Chins).
Em MAIA e MAZUR (2008), percebe-se a importncia da utilizao do GNSS para
trabalhos costeiros, atravs da organizao de dados temporais obtidos por GPS de campanhas e
projetos de pesquisa anteriores em uma determinada rea de estudo no litoral paranaense que
vem sofrendo problemas erosivos e com o monitoramento contnuo da rea foi possvel, por
meio de levantamentos geodsicos com GPS, analisar as variaes na posio da linha de costa e
delimitar locais de risco assim como estimar velocidades a curto prazo de variaes da linha de
costa.
3.3. GPS
O sistema GPS, designao extrada da simplificao de NAVigation System with Time
and Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS), um sistema de rdio navegao
desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos DoD (Departamente of
Defense), uma constelao de satlites baseados em rdio navegao (SEEBER, 2003), que foi
desenvolvida em principio para atividades militares, e atualmente vm sendo de grande
importncia para as atividades civis, entre elas pode-se destacar seu valor aos estudos
relacionados hidrografia e ao meio ambiente.
O sistema foi criado em 1973 para suprir as limitaes dos sistemas anteriores de
navegao. A constelao de satlites GPS iniciou sua operao em Dezembro de 1993. Consiste
de 24 satlites organizados em 6 planos orbitais (4 satlites por plano que fornecem servios em
todo o mundo) com uma inclinao de 55 graus e uma altitude de 22.200 Km. Os satlites GPS
transmitem informaes em duas frequncias denominadas L1, a 1.575,42 MHz, e L2, a 1.227,6
MHz, usando o protocolo de comunicao Code Division Multiple Access (CDMA). Atualmente,
j se transmite a nova portadora, designada L5, com frequncia igual a 1.176,45 MHz. A
informao transmitida pelos satlites usada para calcular a posio de receptores no momento
da transmisso do sinal, abordado em MONICO (2008).
Vale ressaltar que o fundamento bsico de navegao pelo GPS consiste na medida de
distncias entre o usurio e, no mnimo, quatro satlites, ver Figura 4. MONICO (2008)
descreveu que ao conhecer as coordenadas dos satlites em um sistema de referncia apropriado,
possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo sistema de referncia dos
satlites. A existncia de um quarto satlite torna-se vital no clculo de posicionamento, pois eles
permitem a determinao da posio (x,y,z) e do tempo (dtr).
15

Para limitar a preciso do sistema GPS foram impostos dois mecanismos: o Selective
Availability (SA) que consiste em deturpar as informaes relativas a rbita e ao estado do
relgio dos satlites, e o Anti-Spoofing (AS) que consiste em substituir o cdigo P, mais preciso
que o CA (Coarse Acquisition) e reconhecido pela maioria dos receptores, por um cdigo
apenas reconhecido por receptores militares. Segundo PRATES (2004), O Selective Availability,
que provoca uma incerteza padro nas distncias prxima dos trinta metros, encontra-se
atualmente desativado.

Figura 4: Nmero de satlite disponvel 24 horas por dia.

Fonte: http://www.allgps.com

Nas atividades costeiras, o GPS vem sendo utilizado com sucesso para a definio de
linhas de costa e em seu monitoramento, os quais so consequncia do aumento da ocupao da
zona costeira e de sua variao natural, como pode ser verificado em RIBEIRO (2005),
BAPTISTA et al. (2008), LEATHERMAN (2003) entre outros autores.
O GPS divido em trs segmentos: o segmento espacial (satlites GPS), o segmento de
controle (estaes de terreno localizado em torno da Terra) e o segmento de usurio (receptores e
seus usurios).
3.3.1. SEGMENTO ESPACIAL
O segmento espacial contempla de no mnimo 24 satlites MEO (Medium Earth Orbits
Satlites em rbitas mdias) distribudos em 6 planos orbitais igualmente espaados, com 4
satlites em cada plano em uma altitude de 20200 km aproximadamente (Figura 5). Esses planos
orbitais esto inclinados a 55o em relao ao Equador e o perodo orbital de aproximadamente 12
horas siderais. Com esta configurao, torna-se garantido a visibilidade de no mnimo 4 satlites
na superfcie da Terra e qualquer horrio do dia.
16

Figura 5: Constelaes de satlites GPS.

Fonte: http://www.coloardo.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html

Esse segmento constitudo pelos satlites, possuindo vrias funcionalidades como

manter uma escala de tempo bastante precisa, para isso os satlites podem possuir: dois relgios
de csio e de rubdio, somente relgios de rubdio ou somente relgios de csio. Emite dois
sinais ultra-sensveis em frequncia, modulados em fase atravs dos cdigos denominados
pseudo-aleatrios. Como tambm, recebe e armazena as informaes oriundas do segmento de
controle, e efetua manobras orbitais para guardar a sua posio definida na constelao ou para
substituir um outro satlite defeituoso, e por fim, retransmitir informaes (mensagens de
navegao) ao solo. Vale complementar que os satlites GPS utilizados para comunicaes no
so geoestacionrios, isto , no permanecem numa posio fixa em relao Terra,
acompanham-se a sua rotao, visto em (SEEBER, 2003).
Atualmente o sistema dispe de uma constelao de 32 satlites, com 31 em operao,
essas informaes foram publicadas no site do governo norte-americano para educar o pblico
sobre o GPS. Mais contedo sobre esse tema pode ser observado no site www.gps.gov (Official
U.S. Government information about the Global Positioning System (GPS) and related topics).
O programa de modernizao do sinal de GPS oferece um conjunto de sinais para
usurios civis e militares para garantir medidas com maior exatido e confiabilidade. Quatro
sinais foram inseridos: dois sinais para usurios civis nas frequncias L2 e L5 e dois sinais
militares cdigo M nas portadoras L1 e L2. Este novo sinal L5, semelhana do L1, protegido
mundialmente para uso em radionavegao aeronutica e d suporte em aplicaes na aviao,
assim como a usurios terrestres (agricultura, recreao, rodovias e martima), essas informaes
foram obtidas a partir de MONICO (2008) e complementadas pelo site norte-americano
17

(www.gps.gov). A Figura 6 mostra, de forma simplificada, a estrutura bsica dos sinais GPS
emitidos atualmente e tambm o modernizado L5.

Figura 6: Estrutura bsica do sinal GPS modernizado.

Fonte: Modificado de Monico (2000, p.273).

3.3.2. SEGMENTO DE CONTROLE

Segundo SEEBER (2003), o segmento de controle distribudo em torno da Terra,

prximas do Equador, tem como finalidade o monitoramento e controle contnuo dos satlites, a
determinao do tempo GPS, calcular suas posies, transmitir os dados e executar a superviso
necessria para o controle de todos os satlites do sistema, prever as efemrides dos satlites
calculando as correes dos respectivos relgios e atualizar sistematicamente as mensagens de
navegao de cada satlite. Os componentes desse segmento do sistema GPS so: estao de
controle central, estaes de monitoramento e controle de antenas terrestres, pode ser visualizado
na figura 7.
Com relao ao monitoramento do sistema de controle, pode-se dizer que ele
constitudo por uma estao de controle central (MCS - Master Control Station), localizada em
Colorado Springs, Colorado; cinco estaes monitoras (Hawaii, Colorado Springs, Ascension
Island, Diego Garcia e Kwajalein), sendo que as 3 ltimas possuem antenas para transmisso de
dados para os satlites. As cinco estaes de monitoramento pertencem AAF (American Air
Force), explicitado no site norte-americano (www.gps.gov).

18

Figura 7: Localizao das Estaes de Controle no mundo.

Fonte: http://www.gps.gov/

3.3.3. SEGMENTO DE USURIOS

O segmento dos usurios est completamente relacionado s aplicaes do sistema.
Refere-se a tudo que se associa com a comunidade usuria, os inmeros tipos de receptores e os
mtodos de posicionamento por eles utilizados. Em outras palavras, esse segmento est
diretamente associado aos receptores GPS, os quais devem ser apropriados para os propsitos a
que se destinam, como navegao, geodsia, agricultura ou outra atividade, citado em SEEBER
(2003).
Em MONICO (2008), relata-se que a categoria de usurios pode ser dividida em civil e
militar. A categoria civil constitui o segmento mais abrangente e que continua a aumentar. Hoje
em dia, torna-se comum encontrar receptores mveis GPS, sendo possvel observ-los em
smartphones e carros. Vale enfatizar que a preciso dos dados depende do tipo de equipamento
utilizado, variando desde milmetros at metros.

Figura 8: Alguns modelos de receptores da Trimble.

Fonte: http://www.trimble.com

19

3.4. GLONASS
Diferentemente do GPS o GLONASS foi desenvolvido pela antiga Unio Sovitica, na
dcada de 70. Com um sistema bastante similar ao GPS, o GLONASS, a respeito do PRN
(pseudo range noise), possui dois: os cdigos CA e o P (Precise or Protect Preciso ou
Protegido). Sendo assim temos o cdigo CA disponvel para a usurios civis, modulados na
portadora L1 e o cdigo P restrito aos usurios autorizados, modulados pela portadora L2. Para
que seja possvel essa diferenciao os cdigos possuem frequncias distintas, sendo o CA de
frequncia 0,511 MHz e o P de 5,11 MHz (quase a metade do GPS), ou seja, desse modo temos
que, teoricamente, a acurcia das pseudo-distncias GLONASS inferior quando comparada
com a do GPS, mas diferentemente do GPS, os sinais GLONASS nunca foram degradados de
modo intencional. Os cdigos PRN so os mesmos para todos os satlites, com isso a
identificao dos satlites se d pela frequncia do sinal, tcnica essa denominada de FDMA
(Frequency Division Multiple Access Mltiplo Acesso pela Diviso da Frequncia) (MONICO,
2008). Da mesma maneira que o GPS, o GLONASS tambm composto por trs segmentos,
com o ressalvo de que o segmento de usurios bem menor que o do GPS. Informaes
adicionais sobre o GLONASS podem ser obtidas em http://www.GLONASS-ianc.rsa.ru.
Atualmente, o sistema GLONASS possui uma constelao de 30 satlites, sendo 24
satlites utilizados para tais fins, 1 na fase de comissionamento, 2 esto sobre investigao do
Designer chefe, 2 esto em peas e 1 em fase de teste de voo. O ltimo satlite colocado em
rbita foi em abril de 2014 e o ltimo lanado foi em junho de 2014, este est na fase de
comissionamento. O usurio hoje dispe de 62 satlites somando os dois sistemas de
posicionamento (GPS e GLONASS), mas so 55 satlites que esto sendo utilizados em rbita,
sendo 24 do sistema GLONASS e 31 do sistema GPS. Todas essas informaes foram extradas
no site (www.glonass-iac.ru) do Centro de Informao Analtica (IAC), que foi fundado em
1995, sob as ordens do Diretor-Geral da Agncia Espacial Russa. A Tabela 1 mostra as
principais caractersticas do GPS e GLONASS.

20

GLONASS

GPS

Nmero de satlites em constelao

30

32

Nmeros de satlites usados

24

31

Nmero de planos orbitais

Inclinao dos planos orbitais

64,8

55

Semi-eixo maior da rbita

25510 km

26560 km

Frequncia Fundamental

5,11 MHz

10,23 MHz

Tcnica de separao de sinal

FDMA

CDMA

Efemrides transmitidas pelos satlites

Coordenadas Cartesianas e
suas derivadas

Elementos orbitais
keplerianos e seus fatores de
pertubao

Tempo de referncia

UTC (SU)

UTC (USNO)

Sistema de referncia

PZ-90

WGS-84

Tabela 1: Principais caractersticas do GLONASS e GPS.

Fonte: Monico, 2008 adaptado pelo site http://glonass-iac.ru/.

3.5. MTODOS DE POSICIONAMENTO POR GNSS

O GNSS tem sido cada vez mais utilizado para realizar posicionamento. Empregando
essa tecnologia pode-se realizar o PP (posicionamento por ponto), PPP (posicionamento por
ponto preciso), DGPS (GPS diferencial), relativo ou posicionamento baseado em redes. Mtodos
que possuem caractersticas distintas (SEEBER, 2003) com suas respectivas vantagens e
desvantagens. Por sua vez, MONICO (2007) exprimiu que o mtodo de posicionamento pode ser
classificado como absoluto (tambm conhecido como posicionamento por ponto), quando as
coordenadas de um objeto esto associadas diretamente ao geocentro, e relativo, quando as
coordenadas so determinadas em relao a um referencial materializado por um ou mais
vrtices com coordenadas conhecidas.
No PP ou PPP o conceito bsico a utilizao de apenas um receptor para realizar o
posicionamento. Esses mtodos se diferenciam pelas observveis empregadas e a acurcia
alcanada. Enquanto no PP a acurcia gira em torno de metros, o PPP pode alcanar acurcia
centimtrica. Hoje, o PPP em tempo real representa o estado da arte no posicionamento por
ponto. Para mais detalhes consulte, por exemplo, ZHANG et al. (2011) e MARQUES (2012).
Um mtodo bastante empregado o DGPS, que pode proporcionar acurcia mtrica
(SEEBER, 2003), ou at mesmo submtrica. Mas, devido decorrelao espacial dos erros, a
21

distncia entre a base e o usurio limitada. Para sanar essa limitao, outra possibilidade o
DGPS em rede (ALVES et al., 2011).
Tem outra maneira que se pode dividir os mtodos de posicionamento, quando se refere
ao estado do objeto: se o objeto a ser posicionado encontra-se em repouso, diz-se que o mtodo
esttico, caso contrrio, o objeto estar em movimento e o mtodo cinemtico.
Outra informao relevante no que se refere ao posicionamento geodsico o conceito de
posicionamento em tempo real e o ps-processado. No primeiro caso, a estimativa da posio da
estao de interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que as observaes so
coletadas. No ps-processado, as posies dos pontos em que dados foram coletados so
estimativas num processamento posterior coleta (HOFMANN-WELLENHOF et. al, 1997).
Para cada um desse mtodo existem as vantagens e desvantagens para a sua
funcionalidade, cabe ao profissional responsvel escolher o mtodo mais apropriado para tais
fins, como por exemplo, inevitvel que as posies sejam disponibilizadas em tempo real. Em
outra ocasio com que se refere a uma rede geodsica, faz-se necessrio a aplicao de tcnicas
mais rigorosas de controle de qualidade, por isso permite-se que os dados sejam psprocessados, visto em ZHANG et al. (2011).
No posicionamento com GPS surgiram vrios mtodos intermedirios entre
posicionamento esttico e cinemtico, explorando a capacidade do sistema em fornecer
coordenadas altamente precisas depois de um breve perodo de coleta de dados, ou mesmo com o
receptor em movimento. Diante disso, surgiram vrias denominaes para os mtodos rpidos
desenvolvidos (MONICO, 2008). Dentre os vrios termos surgidos temos: esttico rpido,
semicinemtico, pseudocinemtico, cinemtico puro ou contnuo, cinemtico rpido, pseudoesttico, stop and go, etc.

3.5.1. MTODO RTK

Em algumas aplicaes que necessitam o conhecimento das coordenadas da antena do
receptor em tempo real e para que esse objetivo seja alcanado, faz-se necessrio que o receptor
em movimento receba e aplique correes transmitidas por uma estao de referncia, o que
requer um link de rdio para essa finalidade. Essas correes so enviadas em tempo real por
meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso, linha telefnica ou satlites de
comunicao) e dentro de um formato apropriado (SEEBER, 2003; MONICO 2008).
No mtodo de Posicionamento RTK, como as ambiguidades so solucionadas
praticamente em tempo real, o usurio tem a sua disponibilidade distncias entre o receptor e o
22

satlite com preciso da ordem de poucos milmetros, o que permite o posicionamento da ordem
de poucos centmetros (MONICO, 2008).
No posicionamento relativo, um mtodo bastante empregado o RTK, devido alta
produtividade e a acurcia centimtrica proporcionada. Mas, para que isso ocorra, o
comprimento das linhas base deve ser curto, inferior a 10 km, dependendo principalmente das
condies ionosfricas. No entanto, medida que a distncia entre essas estaes (linha de base)
aumenta, os erros que anteriormente eram semelhantes, passam a ser cada vez mais no
correlacionados, o que acarreta uma degradao progressiva da preciso (PRADO e KRUEGER,
2003).
Na literatura internacional RUGGIERO et al. (1999) destacam a importncia do
monitoramento da linha de costa para o planejamento urbano utilizando o levantamento
diferencial RTK.
3.5.2. MTODO CINEMTICO RELATIVO
Utilizam-se no mnimo dois receptores, um mantido fixo (a base) e os outros mveis
permitindo determinar a posio do ponto de interesse durante o deslocamento dos outros
receptores (VASCONCELLOS, 1995).
Os mtodos cinemticos de levantamento se caracterizam pelo fato do receptor
incumbido da coleta dos dados estarem em pleno movimento, determinando assim as
coordenadas de uma trajetria (SEEBER, 2003).
O nvel de preciso do mtodo de levantamento cinemtico com ps-processamento de
10 cm podendo alcanar poucos centmetros caso as condies sejam favorveis (cobertura de
satlites, ausncia de multicaminho, etc) (SEEBER, 2003)
Um posicionamento relativo caracterizado pelo rastreio simultneo dos satlites em no
mnimo dois receptores, para a determinao de uma trajetria. importante mencionar que um
receptor geodsico deve ser instalado em uma estao de coordenadas conhecidas, denominada
de base e o outro aparelho instalado no local onde se deseja obter as coordenadas geodsicas,
denominado de estao mvel ou itinerante (SEEBER, 2003; MONICO 2008).
Diferentemente do mtodo RTK, que permite o fornecimento de coordenadas em tempo
real, para este tipo de levantamento faz-se necessrio a realizao de um ps-processamento dos
dados em laboratrio onde pode ser aplicando tcnicas de controle de qualidade.

23

3.5.3. MTODO PELO POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO

Segundo LEICK (2004), o PPP refere-se ao posicionamento com GPS mediante
utilizao dos dados de apenas um receptor. A preciso do PPP varia da ordem do centmetro,
quando se considera o modo esttico e um longo perodo de coleta de dados, at a ordem de
alguns decmetros, no modo cinemtico.
Outro aspecto importante e requisito fundamental do PPP o uso de efemrides e
correes dos relgios dos satlites, ambos com alta preciso (MONICO, 2008;
WITCHAYANGKOON, 2000), cujas informaes tm sido produzidas e disponibilizadas pelo
IGS e centros associados, sem nenhum custo. Atualmente, o IGS produz trs tipos de efemrides
e correes para o relgio dos satlites, denominadas de efemrides IGS, IGR e IGU, cuja
descrio detalhada pode ser obtida em MONICO (2008). A maioria desses produtos tem cada
um dos elementos disponibilizados (coordenadas X, Y e Z e erro do relgio de cada satlite) em
intervalos de 15 minutos, um intervalo adequado para realizar interpolaes das coordenadas dos
satlites, entretanto, nem sempre para as correes dos relgios (MONICO, 2008).
A qualidade das coordenadas estimadas no PPP e seus efeitos esto relacionados,
principalmente, aos erros considerados no processamento dos dados, cuja remoo parcial ou
completa realizada com a aplicao de modelos matemticos (ROSA, 2008).
O Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) um ps-processamento das observveis
incluindo a estimativa das efemrides precisas e as correes para os relgios dos satlites
possibilitam que a acurcia no posicionamento absoluto passe de metros ao nvel de poucos
centmetros. A evoluo da tecnologia GNSS, fez com que a quantidade de dados para
processamento aumentasse, possibilitando o aparecimento de servios especficos de
processamento de dados. Com o intuito de facilitar o processamento dos dados, algumas
agncias e instituies passaram a oferecer gratuitamente servios de processamento on-line, via
internet (ABREU; FONSECA JR, 2005).
Com o advento da tecnologia, surgiu uma maneira de processamento mais vivel aos
usurios, a disponibilizao via internet dos servios de processamento do PPP, fazendo com que
esse mtodo fornea solues para os mais diversos problemas geodsicos, chegando ao alcance
da comunidade em geral. Os usurios do PPP on-line tm a possibilidade de realizar o
processamento de dados GNSS, a partir de uma nica estao, obtendo posies com acurcia na
ordem de poucos centmetros e com grande facilidade de acesso ao servio.

24

Neste tipo de servio, um arquivo de dados no formato RINEX (Receiver Independent

Exchange Format) ou Hatanaka, compresso especfica para arquivos em formato RINEX,
enviado atravs da pgina na internet do servio oferecido. Quando o processamento
completado, os resultados so enviados para o usurio atravs do endereo eletrnico informado
ou para baixar da prpria pgina.
Existe atualmente o Posicionamento por Ponto Preciso (PPP), esttico ou em tempo real,
com precises decimtricas obtidas atravs de correes consistentes (KOUBA, 2001) para as
rbitas e erros dos relgios dos satlites, modelos troposfricos, combinaes lineares livres do
efeito ionosfrico, erros do centro de fase da antena, alm de correes das mars terrestres e
carga dos oceanos (para posicionamentos mais precisos).
Esse servio de ps-processamento de dados GPS on-line relatado nos pargrafos
anteriores disponibilizado pelo site do IBGE, permitindo ao usurio obterem coordenadas de
boa preciso no Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS2000) e no
International Terrestrial Reference Frame (ITRF). O IBGE-PPP possibilita o processamento de
dados GPS que foram coletados no modo esttico ou cinemtico de receptores de uma ou duas
frequncias. Permitindo apenas a aceitabilidade de dados GPS que foram rastreados aps 25 de
fevereiro de 2005, pois foi quando o SIRGAS2000 foi adotado oficialmente no Brasil.

4. MATERIAIS E MTODOS
Neste item so apresentados todos os materiais utilizados nesse estudo e a descrio
detalhada dos mtodos.
4.1. MATERIAIS
Nesse trabalho foram utilizados os seguintes materiais:

Um par de receptores GNSS: Topcon Hiper Lite Plus e um receptor GNSS: Leica Viva
GNSS GS15;

Equipamentos diversos: trena, trip, bastes, etc.

Imagem de satlite Geoeye (2011);

Software AutoCAD 2014;

Software ArcGIS 10;

Software Leica GeoOffice 8.2

25

Software Magnet Tools v2.0;

Software ProGRID 2010;

Tool Detect Shifting Toolbox para ArcGIS;

Windows 8 x64 bits;

A seguir mostrado o receptor geodsico instalado na base utilizada no levantamento

para o mtodo do RTK, onde se encontra o receptor geodsico Topcon Hiper Lite Plus, ver
Figura 9.

Figura 9: Receptor GNSS Topcon Hiper Lite Plus.

Fonte: O autor

4.2. MTODOS
Inicialmente tornou-se necessrio selecionar a rea de estudo que vem sendo monitorada
pelo Laboratrio de Cartografia Costeira da UFPE para efetuar o experimento proposto
compreendendo a praia de Boa Viagem (Recife).
Os levantamentos geodsicos foram realizados no dia 29 de Janeiro, com a realizao da
medio da Linha de Costa da rea de estudo, iniciando-se o caminhamento a partir do Terceiro
Jardim de Boa Viagem, levando em considerao o planejamento feito com relao a amplitude
de preamar, at o incio do enrocamento da praia de Boa Viagem. A Figura 10 apresenta a
imagem de satlite de 2011 da rea escolhida, sendo que em (a) possvel identificar um
polgono representando os limites do bairro de Boa Viagem e em (b) o sentido do caminhamento
referente aos levantamentos realizados e explicitando o quanto foi percorrido.

26

(a)

(b)

Figura 10: (a) Limites do bairro de Boa Viagem. (b) Sentido do caminhamento dos levantamentos.

Os equipamentos utilizados foram trs receptores GNSS geodsicos, um par foi do

modelo Topcon Hiper Lite+ e o outro receptor foi do modelo Leica Viva GS15. Vale ressaltar
que para o levantamento pelo mtodo RTK foram utilizados os modelos da Topcon, enquanto
que o levantamento cinemtico relativo foi utilizado o modelo da Leica.
Para a medio da linha de costa, o receptor da Topcon, que serviu como base, ficou
instalado em um marco geodsico da Prefeitura do Recife, localizado no Terceiro Jardim de Boa
Viagem (Avenida Boa Viagem, no canteiro em frente ao prdio n 1958), e o outro receptor
Topcon considerado como mvel, seguiu se deslocando em modo RTK no sentido de
caminhamento para Boa Viagem (Norte - Sul). Esse marco utilizado neste estudo do tipo
concreto tronco piramidal, medindo 20x30x60cm, encimado por Chapa metlica. Foi implantado
pela empresa de engenharia ENGEFOTO no ano de 2007 (Obra 819/07).
A figura 11 mostra a equipe tcnica responsvel pelo levantamento fazendo a instalao
dos equipamentos nas suas respectivas bases que serviram para a medio.

27

Figura 11: Equipe tcnica instalando os receptores nas bases.

Fonte: O autor

A tabela 2 representam os valores das coordenadas UTM, em SIRGAS2000, do marco. A

monografia de marcos completa com informaes mais detalhadas pode ser obtida no site da
ENGEFOTO (www.engefoto.com.br).
Coordenadas UTM
E:

291946.791 m

N:

9103236.979 m

H (Ortomtrico):

4.533 m
Tabela 2: Coordenadas UTM da Base.

A equipe de campo foi constituda por seis integrantes: o orientador, o orientado e quatro
alunos voluntrios da graduao de Engenharia Cartogrfica. Vale salientar que todos os alunos
responsveis pelo levantamento foram previamente treinados, capacitados e assistidos pelo
orientador na hora de efetuar o levantamento geodsico. relevante ressaltar que todas as
medidas foram tomadas buscando a minimizao de erros grosseiros e sistemticos nas
medies, tais como processos de centragem, calagem e aferio da altura do instrumento.
Antes de ir a campo para a realizao das medies, fez-se um planejamento para o
levantamento ser realizado em um dia de mar mxima no ms em questo. Essas informaes
foram obtidas por meio do site da Diretoria de Hidrografia e Navegao (DHN), que uma
organizao militar da marinha do Brasil, e observou-se na tabela de margrafos do porto de
recife que no dia 29 de janeiro teria uma mar de amplitude de 2,5 metros. A figura 12 mostra os
dados dirios referentes as mars mximas e mnimas.

28

Figura 12: Dados dirio das mars mximas e mnimas.

Fonte: http://www.mar.mil.br/dhn/chm/tabuas/30645Jan2014.htm

Aps efetuado o levantamento de campo, os dados foram organizados e processados. Os

dados do levantamento RTK, correspondendo as coordenadas da linha de costa no precisaram
de ps-processamento. O software Magnet Tools v2.0 (figura 13) foi utilizado apenas para a
converso do formato .mjf (formato padro de dados da Topcon) para o formato .dwg (um dos
formatos padres do AutoCAD), para a gerao do relatrio do levantamento e para fazer a
verificao se os dados oficiais (contidos na monografia de marcos) das coordenadas da base
foram inseridos corretamente na coletora, varrendo a possibilidade de quaisquer erros grosseiros
na hora da insero dos valores.

Figura 13: Software Magnet Tools v2.0 rodando numa plataforma Windows 8 x64 bits

Por sua vez, os dados provenientes do levantamento cinemtico, com o outro

29

equipamento (receptores Leica) utilizado no estudo, necessitaram de um ps-processamento em

laboratrio, sendo utilizado para este procedimento o software Leica GeoOffice. Nesse software
foram feitos: o processamento dos dados, gerao do relatrio e por fim, exportao dos dados
para o formato .dwg. Com relao ao processamento dos dados, fez-se necessrio a utilizao da
base RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) do IBGE que fica na UFPE, sendo a
sua denominao definida de RECF. As informaes sobre esse marco so obtidas a partir do site
do IBGE (www.ibge.gov.br), que para ter acesso a esses dados faz-se um cadastro e em seguida
seleciona-se a estao juntamente com o dia do trabalho em campo, neste caso foi no dia 29 de
janeiro de 2014, numa quarta-feira. A tabela 3 refere-se as coordenadas da estao RECF.
Coordenadas UTM
E:

284931,043 m

N:

9109554.895 m

H (Ortomtrico):

25.6096 m

Tabela 3: Coordenadas UTM da Base RECF.

Na figura 14, pode-se observar uma linha amarela que significa a linha da Base da praia
de Boa viagem at a RBMC que fica na Cidade Universitria dentro do Campus da UFPE. Essa
distncia corresponde aproximadamente a 9440,84m. Tambm mostrada na figura uma linha
vermelha que corresponde linha de costa levantada.

Figura 14: Representao da distncia entre as duas bases (em amarelo) e a linha de costa levantada (em vermelho)
a partir do software Google Earth.

30

Vale frisar que neste caso de levantamento, as coordenadas tiveram que ser convertidas
de cartesianas (X, Y, Z) para coordenadas UTM (E, N) por meio do software Progrid,
disponibilizado pelo IBGE, para compatibilizar todas as coordenadas que estavam em UTM. A
figura 15 mostra o software Progrid utilizado para a obteno das coordenadas em UTM.

Figura 15: Software Progrid rodando numa plataforma Windows 8 x64 bits.

Com relao ao mtodo do PPP pelo IBGE, utilizaram-se os dados RINEX obtidos pelo
levantamento cinemtico efetuado em campo com o receptor geodsico da Leica, sendo enviado
esse arquivo para o site do IBGE (http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm). Em questo de minutos
foram recebidos os dados processados e calculados, onde se teve apenas o trabalho de converter
para UTM, atravs do programa Progrid, e em seguida exportar para o formato shape (.shp). Os
relatrios obtidos a partir do site so dois, um contendo as coordenadas do processamento e o
outro contm as posies ao longo do tempo, sendo esse o mais importante para o levantamento
cinemtico. A figura 16 mostra uma parte reduzida do relatrio contendo as posies ao longo do
tempo.

Figura 16: Parte reduzida do relatrio contendo as posies ao longo do tempo.

31

 necessrio ressaltar que o IBGE determina os parmetros que relacionam o ITRF

(IGb08) e SIRGAS 2000, os quais so aplicados no IBGE-PPP. Esses dados foram processados
com rbitas precisas e correo do relgio dos satlites, com dados da fase da portadora nas duas
frequncias. Neste caso, os resultados obtidos do caminho percorrido (cinemtico) esto
referidas ao referencial das rbitas.
Para os dados obtidos do RTK e o processado do cinemtico que foram exportados em
formato .dwg (arquivo referente ao ambiente CAD), fez-se as manipulaes e edies para a
criao da feio do tipo Polyline que representa a linha de costa formada pelo conjunto de
coordenadas obtidas pelos levantamentos GNSS. A figura 17 mostra o ambiente CAD e parte
dos dados do levantamento cinemtico.

Figura 17: Software AutoCAD 2014 e parte dos dados do levantamento cinemtico criao da linha de costa.

5. RESULTADOS OBTIDOS
Os dados dos trs mtodos encontram-se no mesmo sistema geodsico de referncia, no
caso o Datum planimtrico oficial do nosso pas, o SIRGAS 2000. A figura 18 mostra o
resultado dos trs levantamentos. Uma informao com uma importncia significativa que se
deve mencionar com relao ao DOP, que o fator de contribuio puramente geomtrica
incerteza de uma posio GPS e ela reflete a qualidade geomtrica instantnea de uma
constelao. As DOPs empregadas neste estudo foram: GDOP geomtrica (trs coordenadas da
posio mais o desvio do relgio na soluo, PDOP posio (trs coordenadas), HDOP (duas
coordenadas horizontais), VDOP vertical (altura). A tabela 4 mostra os valores obtidos de cada
uma delas:

32

DOPs

Mnimo

Mximo

GDOP

1,6

6,3

PDOP

1,4

5,2

HDOP

0,6

3,1

VDOP

1,2

4,2

Tabela 4: Valores mnimos e mximos dos DOPs.

Vale mencionar que devido as proximidades das linhas de costa uma das outras no
possvel visualmente diferencia-las nesta figura sem ampliao, a extenso total do levantamento
corresponde a aproximadamente 2,4 km. No fundo do mapa apresentado na figura abaixo existe
uma imagem de satlite Geoeye, do ano de 2011, que foi inserida apenas para efeito de
representao.

Figura 18: Linhas de costa obtidas pelo levantamento RTK (vermelho), Cinemtico (azul) e pelo PPP (verde).

A seguir ser mostrado a tabela 5, que referente ao volume de dados do levantamento,

contendo informaes da quantidade de pontos gerados, a distncia percorrida, o horrio de
incio e de trmino e a velocidade para os trs mtodos. A taxa de variao de tempo de um
ponto para o outro foi de 15 segundos para os mtodos do cinemtico e do PPP e de
aproximadamente 39 segundos para o RTK, pois neste modo foram coletados pontos durante a
trajetria.
33

Mtodos

Quantidade
de pontos

RTK

76

Distncia
percorrida
2,454 km

200

2,461 km

Cinemtico
PPP

Horrio
inicial

Horrio
final

Intervalo
de tempo

Velocidade
0,818 m/s

14:47 h

15:37 h

50 min

0,820 m/s

Tabela 5: Volume de dados dos levantamentos.

Em seguida, foi feito uma mensurao para a diferena entre as trs linhas de costa,
utilizou-se uma rotina no software ArcGIS na linguagem de programao Python, que foi
desenvolvida por uma ex-pesquisadora do LACCOST na extenso Detect Shifting Toolbox
(BARTELT, 2012). O software utiliza as distncias dos transectos, que corresponde a uma linha
ou seo atravs de uma faixa do terreno e que so feitos registros de ocorrncias de fenmenos
a serem estudados, entre a linha considerada como base (RTK) e a que est sendo feita a
comparao (cinemtico relativo e pelo mtodo do PPP). Foi escolhido o mtodo RTK como
base devido ao fato de ter sido o mais preciso entre os trs levantamentos. Foram configuradas
uma distncia de 10 em 10 m com um comprimento de 50 m para os transectos perpendiculares a
linha de base (figura 19 (a)). Na figura 19 (b) mostra parte desse resultado de maneira ampliada.

(a)

(b)

Figura 19: (a) Transectos de 10 em 10m para coleta de amostras com o propsito de verificar a diferena entre as
trajetrias obtidas. (b) Parte da amostra ampliada.

34

Para comparao e anlise dos dados resultantes dos trs mtodos de levantamentos
foram utilizados os seguintes dados estatsticos: a mdia aritmtica, o desvio padro e os desvios
mximos e mnimos entre as trajetrias.
Aps a realizao do ps-processamento em laboratrio dos dados provenientes do
levantamento cinemtico foi obtido a tabela 6 referentes as coordenadas e suas respectivas
precises horizontais e verticais. Consequentemente originaram-se mais de 200 pontos no
levantamento cinemticos, tornando-se invivel mostrar todos os dados das coordenadas UTM e
respectivas precises. Sendo assim, escolheu-se uma pequena amostra dos dados para ser
representada na tabela a seguir:

Pontos

N (m)

E (m)

Preciso (x,y) (m)

Preciso (z) (m)

9103237,727

291947,988

0,0197

0,0237

9103237,737

291947,978

0,0196

0,0235

9103237,707

291947,687

0,0219

0,0262

9103237,708

291948,056

0,0205

0,0245

9103237,422

291947,885

0,0236

0,028

9103235,082

291948,231

0,0223

0,0264

9103222,95

291955,333

0,0205

0,0242

Tabela 6: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo cinemtico e suas precises horizontais e verticais.

De maneira semelhante, foi feita uma tabela reduzida relacionado com o levantamento
pelo mtodo RTK, que foi realizado sempre com soluo fixa de ambiguidade, ver tabela 7.

Pontos

N (m)

E (m)

Preciso (x,y) (m)

Preciso (z) (m)

9103204,372

291967,466

0,005

0,010

9103234,827

291943,858

0,007

0,013

9103174,898

291953,982

0,008

0,013

9103234,805

291943,851

0,008

0,013

9103139,473

291936,837

0,008

0,013

9103139,443

291936,792

0,008

0,014

9103110,052

291923,879

0,008

0,014

Tabela 7: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo RTK e suas precises horizontais e verticais.

Da mesma maneira, foi feita uma tabela reduzida relacionado com o levantamento pelo
mtodo do PPP (tabela 8):

35

Pontos
1

N (m)
9103238,042

E (m)
291946,978

Preciso (x,y) (m)

0,1873

Preciso (z) (m)

0,2496

9103237,876

291947,158

0,1868

0,2481

9103237,695

291946,948

0,1861

0,2485

9103237,752

291947,519

0,1855

0,2509

9103237,498

291947,391

0,1849

0,2507

9103235,1

291947,77

0,1843

0,2518

9103222,99

291954,921

0,1837

0,2547

Tabela 8: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo PPP e suas precises horizontais e verticais.

Com a obteno de todos esses dados dos trs levantamentos, fez-se uma tabela
expressando dados estatsticos dos respectivos mtodos para que se pudesse fazer uma anlise
(Tabela 9).

0,010858

Valor
Mximo
das
Precises
(x,y) (m)
0,046

Valor
Mnimo
das
Precises
(x,y) (m)
0,0050

0,187195

0,211256

2,136

0,0129

0,024282

0,023196

0,200

0,1188

Mtodo

Mdia das
Precises (x,y)
(m)

Mdia das
Precises (z)
(m)

Desvio
Padro das
Precises
(x,y) (m)

Desvio
Padro das
Precises (z)
(m)

RTK

0,010883

0,018636

0,006811

0,112463

0,167454

0,151153

0,256757

Cinemtico
Relativo
PPP

Tabela 9: Dados estatsticos referentes aos trs mtodos de levantamento.

A tabela 10 apresenta a comparao da trajetria da linha de costa pelo mtodo RTK,

que serviu como base, com a trajetria obtida pelos outros dois mtodos de levantamento
geodsico atravs do software Detect Shifting Toolbox, possibilitando a verificao do conjunto
total de amostras, a mdia dos deslocamentos, o deslocamento mximo e mnimo e o desvio
padro obtido:
Mtodo

Quantidade de
transectos

PPP

280

Mdia dos
desvios entre as
linhas de costa
0,237599 m

280

0,251135 m

Cinemtico
Relativo

Deslocamento
Mnimo

Deslocamento
Mximo

-4,418905 m

2,589738 m

Desvio
Padro
(m)
0,930459

-3,679837 m

2,595693 m

0,872154

Tabela 10: Dados do Detect Line Shifting.

36

6. ANLISE DOS RESULTADOS

As anlises feitas nesse estudo esto diretamente baseadas em dados estatstico,
possibilitando a interpretao de informaes numricas a partir da comparao entre trs
mtodos de levantamentos geodsicos. MONICO et al. (2009) relata que para qualquer medida
verificado os mais diversos tipos de erros, quer sejam de carter grosseiro, sistemtico ou
aleatrio. Nas reas da Cartografia e Geodsia comum encontrar os termos acurcia e preciso,
que possuem uma relevncia crucial no ponto de vista de anlise da qualidade de produtos
cartogrficos, geodsicos e os obtidos por imageamento, sendo tanto por fotogrametria quanto
por sensoriamento remoto. A discrepncia entre esses dois conceitos est diretamente associada
com os erros referentes as medies, enquanto o termo preciso est vinculado unicamente com
os erros aleatrios, o termo acurcia engloba tanto os erros aleatrios quanto sistemticos. Vale
frisar que para o caso em que um conjunto de medidas no apresente efeitos sistemticos, os
valores de acurcia e preciso se confundem. Logo, para as situaes em que no h uma
tendncia, a acurcia se resume medida da preciso.
possvel perceber, de acordo com os dados numricos das tabelas 6, 7, 8 e
complementadas pela tabela 9, que as acurcias das coordenadas obtidas pelo mtodo RTK
foram muito melhores do que as obtidas pelo levantamento cinemtico e pelo mtodo do PPP:
enquanto as de RTK tiveram preciso de ordem milimtrica, as outras duas (cinemtico e PPP)
resultaram numa preciso na ordem do centmetro. Nos outros pontos restantes, esse valor mdio
de acurcia se repetiu na maioria para o RTK em ordem de milmetros, tendo como seu valor
mximo de preciso horizontal de 4,6 cm e o mnimo de 5 mm. Poucos pontos no mtodo RTK
tiveram precises na casa de centmetros e isso ocorreu devido as obstrues que tiveram no
caminhamento das medies, rvores e edifcios influenciaram nas interferncias de transmisses
de sinais entre o receptor da base e o itinerante. Da mesma maneira, percebe-se que os outros
pontos do levantamento cinemtico e pelo mtodo do PPP foi em ordem do centmetro, tendo s
algumas excees para o cinemtico em que os pontos vieram em ordem mtricas. No caso do
cinemtico, a preciso horizontal mxima obtida foi de 2,14 m e a mnima foi de 1,2 cm. E no
PPP, a preciso horizontal mxima obtida foi de 20 cm e a mnima foi de 11,8 cm. Os valores
dos resultados para o cinemtico ps-processado saram superiores ao que se era esperado,
esperava-se obter uma melhor preciso, semelhante aos obtidos pelo mtodo do RTK. Isso
ocorreu devido ao fato da base para o cinemtico possuir uma distncia superior a 9 km com
relao ao local do levantamento da linha de costa. Pretendia-se utilizar a mesma base do RTK

37

para o cinemtico, mas ocorreram problemas na extrao dos arquivos da base no RTK que
impossibilitaram a sua utilizao.
Essa diferena de preciso ainda mais perceptvel quando se leva em conta a mdia
aritmtica da preciso de todo o conjunto de observaes, observados na tabela 9, onde os dados
indicam que a preciso mdia para o mtodo RTK foi de aproximadamente 11 mm, e o mtodo
cinemtico, por sua vez, conseguiu atingir uma preciso de 11 cm, j o PPP conseguiu atingir
apenas 15cm. Comparando o cinemtico e o PPP com o mtodo mais preciso, que foi o RTK,
temos que o cinemtico representa um aumento de dez vezes o que foi obtido pelo RTK, e o do
PPP aproximadamente 14 vezes maior que o do RTK. Outro fator importante o do desvio
padro das precises horizontais, onde foi obtido 6 mm para o RTK, 19 cm para o cinemtico e
2,4 cm para o PPP, ou seja, esses valores indicam que para o RTK os dados das precises esto
mais prximos da mdia, pois possuiu o desvio menor, e para o cinemtico os dados esto
espalhados por uma gama de valores dispersos com relao mdia, pois possuiu o desvio
padro maior.
Nesse estudo, as anlises dos dados das precises verticais foram desnecessrias devido
ao fato de que o objetivo relevante para as comparaes dos mtodos foi o levantamento da linha
de costa, mas foi explicitado neste trabalho para que se pudesse perceber que o mtodo RTK
tambm foi o mais preciso comparada com os outros dois mtodos, e a que possuiu a preciso
menor foi pelo mtodo do PPP.
Os resultados da tabela 10 indicam que o percurso da trajetria formada pelas duas linhas
de costa foram divididas em 280 transectos, tanto para a comparao do RTK-Cinemtico quanto
para o RTK-PPP, separados em intervalos regulares de 10 metros. Para a comparao do RTK
com o cinemtico, obteve-se como mdia dos deslocamentos de aproximadamente 25 cm, com
valores de deslocamentos mnimo e mximo de -3,68 m e 2,60 m, respectivamente. O desvio
padro em relao mdia aritmtica dessas diferenas foi de aproximadamente 87 cm. Para a
comparao do RTK com o PPP, obteve-se como mdia dos deslocamentos de aproximadamente
24 cm, com valores de deslocamentos mnimo e mximo de -4,42 m e 2,59 m, respectivamente.
O desvio padro em relao mdia aritmtica dessas diferenas foi de aproximadamente 93 cm.
A linha de costa que se apresentou mais prxima em mdia da linha de referncia (obtidas pelo
mtodo do RTK) foi a obtida pelo mtodo do PPP, com 24 cm de distncia mdia entre elas.

38

7. CONCLUSES

Segundo GEMAEL (1975), devemos abdicar de obter o verdadeiro valor da grandeza

medida, observada. O nvel de preciso do mtodo de levantamento cinemtico com psprocessamento de 10 cm podendo alcanar poucos centmetros caso as condies sejam
favorveis (cobertura de satlites, ausncia de multicaminho, etc.) (SEEBER, 2003). No caso
particular desse estudo, os resultados obtidos pelo mtodo do cinemtico ps-processado no
alcanaram os resultados esperados, pois eles ficaram na ordem de centmetros, esperava-se
obter esses resultados com valores semelhantes ao do RTK, ou seja, em ordem milimtrica. Isso
ocorreu devido ao fato da distncia da base para o local do levantamento, que equivaleu a
aproximadamente 9,4 km. Outro fato que deve ser mencionado que os pontos foram rastreados
por poucos segundos, em mdia de 3 segundos, muitos desses pontos no resolveram a
ambiguidade, tendo suas coordenadas estimadas apenas pela observvel pseudodistncia (que
fornece uma preciso pior se comparando com a diferena de fase da onda portadora). Foi
visto que por esse mtodo o desvio padro obtido foi o maior, equivalendo a 19cm, evidenciando
as disperses entre os valores das precises dos pontos com a mdia.
A preciso do PPP varia da ordem do centmetro, quando se considera o modo esttico e
um longo perodo de coleta de dados, at a ordem de alguns decmetros, no modo cinemtico.
Mas para se obter valores com essas precises, existem vrios fatores que influenciam, tais como
a observvel no processamento a combinao linear livre da ionosfera (ion-free) para a fase da
onda portadora e/ou cdigo, o uso de receptor de dupla frequncia e o uso de efemrides e
correes dos relgios dos satlites
O mtodo RTK foi o que apresentou melhores resultados, tendo como sua preciso
mdia das coordenadas horizontais de 11 mm, sendo dez vezes menor do que a preciso obtida
pelo cinemtico e aproximadamente 14 vezes menor do que a preciso do PPP fazendo a
comparao entre elas. Esse era um resultado esperado pelo fato de se tratar de um mtodo
diferencial de posicionamento por satlites, ou seja, as coordenadas so obtidas em tempo real j
com as correes fornecidas pela base atravs de rdio acoplado ao equipamento, gerando assim
um resultado melhor em termos posicionais. Outro fato positivo em relao ao posicionamento
pelo mtodo RTK que, como as coordenadas no precisam de ps-processamento, os
resultados obtidos em campo j esto prontos para serem utilizados, o que imprescindvel em
algumas aplicaes.
Este estudo mostra que os levantamentos geodsicos podem e devem ser utilizados para
39

determinar as posies da linha de costa em zonas costeiras. Os dados numricos obtidos provam
que o mtodo cinemtico e o do PPP geraram uma preciso pior que a do RTK. Mas para o
levantamento de linhas de costa, a preciso em centmetros que foi obtida pelos mtodos
cinemtico e PPP so suficientes para o seu mapeamento, uma vez que esta ltima uma feio
dinmica, tornando-se extremamente difcil mapear exatamente sua posio ao longo da linha de
costa. Para obter um resultado mais preciso utilizando o mtodo cinemtico a realizao do
levantamento dos pontos com um tempo de ocupao nas estaes um pouco maior, mas isso
depende muito do que se queira levantar, da preciso almejada para tais fins o que no ocorre no
levantamento de linha de costa onde no existe estaes e sim apenas a navegao sobre a feio
de interesse.
Um fator importante que se deve mencionar a observao das condies para a
utilizao desses mtodos so favorveis.

8. DIFICULDADES ENCONTRADAS
Dentre as dificuldades encontradas nesse projeto, mencionam-se algumas divergncias de
disponibilidade de horrios de todos os alunos envolvidos para o levantamento, lembrando-se
que o dia e o horrio foram definidos conforme informaes obtidas pela Diretoria de
Hidrografia e Navegao sobre a amplitude da mar, que por sua vez, teria que ser em um
horrio de mar mxima. Foram feitos vrios adiamentos com relao ao dia do levantamento at
que se definisse um dia em que todos puderam ir. Outro ponto importante foi com relao as
obstrues (neste caso, os edifcios) existentes em certos trechos do caminhamento,
impossibilitando uma preciso maior em alguns pontos da trajetria de linha de costa levantada,
fazendo com que o desvio padro entre as amostras aumentasse.

9. RECOMENDAES
Num futuro prximo, cria-se uma expectativa, com a existncia de diversos sistemas de
posicionamento por satlites disponveis, a integrao entre elas visando melhorias para os
mtodos de posicionamento, e consequentemente obter uma alta acurcia em seus resultados. A
realizao de uma medio tridimensional da linha de costa com receptores GPS seria uma
sugesto de trabalhos no futuro, pois se torna limitada pela resoluo altimtrica dos receptores
atuais. Outra sugesto seria fazer um mapeamento costeiro atravs do mtodo RTK utilizando o
sistema N-TRIP (internet mvel) para realizar a transmisso das coordenadas, caracterizando o
mtodo diferencial.
40

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