Modelado de llenado de tanque e intercambiador de calor

John Jairo Castro Maldonado

Herney Gonzalez Sepulveda

Universidad de Pamplona
Facultad de Arquitectura e Ingeniera
Maestra en Controles Industriales

Modelado de llenado de tanque e intercambiador de calor

John Jairo Castro Maldonado

Herney Gonzalez Sepulveda

Presentado a:
Ph.D Rocco Tarantino Alvarado
Asignatura:
Instrumentacin Industrial

Universidad de Pamplona
Facultad de Arquitectura e Ingeniera
Maestra en Controles Industrial

Contenido
Introduccin ............................................................................................................................ 1
Marco Terico ........................................................................................................................ 2
Modelamiento del lazo de control de nivel ............................................................................ 5
Balance de masa ..................................................................................................................... 5
Sensor/Transmisor .................................................................................................................. 7
Elemento final de control ....................................................................................................... 8
Controlador ............................................................................................................................. 9
Conclusiones......................................................................................................................... 13
Modelamiento del lazo de control de temperatura del reactor ............................................. 14
Vlvula ................................................................................................................................. 14
Precalentador ........................................................................................................................ 15
Temperatura del aire ............................................................................................................. 15
Reactor .................................................................................................................................. 15
Controlador ........................................................................................................................... 16
Conclusiones......................................................................................................................... 21
Referencias ........................................................................................................................... 22

Lista de Figuras
Fig. 1 Intercambiador de calor Fuente:(Smith & Corripio, 1991) __________________________________ 2
Fig. 2 Sistema de Control del Intercambiador de calor Fuente:(Smith & Corripio, 1991) ________________ 3
Fig. 3 Proceso de control de nivel Fuente: (Tarantino, 2015) _____________________________________ 5
Fig. 4 Modelamiento del sensor/Transmisor __________________________________________________ 8
Fig. 5 Modelamiento del Elemento final de control _____________________________________________ 9
Fig. 6 Entonacin automtica del controlador PID generada por el simulink Fuente: Simulink ___________ 9
Fig. 7 modelamiento del proceso de nivel de un tanque en el dominio del tiempo por medio de ecuaciones
diferenciales Fuente: Simulink ____________________________________________________________ 10
Fig. 8 Comportamiento de las seales a un setpoint de 0 m de altura Fuente: Simulink ________________ 10
Fig. 9 Comportamiento de las seales a un setpoint de 1 m de altura Fuente: Simulink ________________ 11
Fig. 10 Comportamiento de las seales a un setpoint de 2 m de altura Fuente: Simulink _______________ 11
Fig. 11 Comportamiento de las seales a un setpoint de 3 m de altura Fuente: Simulink _______________ 12
Fig. 12 Comportamiento de las seales a un setpoint de 4 m de altura Fuente: Simulink _______________ 12
Fig. 13 Comportamiento de las seales a un setpoint de 5 m de altura Fuente: Simulink _______________ 13
Fig. 14 Diagrama Esquemtico del lazo de control de temperatura del reactor Fuente: (Tarantino, 2015) __ 14
Fig. 15 Diagrama de bloque en s del lazo de control de temperatura del reactor Fuente: (Tarantino, 2015) _ 14
Fig. 16 Entonacin automtica del controlador PID generada por el simulink Fuente: Simulink _________ 16
Fig. 17 modelamiento del lazo de control de temperatura de un reactor en el dominio del tiempo por medio de
ecuaciones diferenciales Fuente: Simulink ___________________________________________________ 16
Fig. 18 Comportamiento de las seales a un setpoint de 0 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms Fuente:
Simulink _____________________________________________________________________________ 17
Fig. 19 Comportamiento de las seales a un setpoint de 10 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms
Fuente: Simulink _______________________________________________________________________ 18
Fig. 20 Comportamiento de las seales a un setpoint de 20 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms
Fuente: Simulink _______________________________________________________________________ 18
Fig. 21 Comportamiento de las seales a un setpoint de 30 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms
Fuente: Simulink _______________________________________________________________________ 19
Fig. 22 Comportamiento de las seales a un setpoint de 40 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms
Fuente: Simulink _______________________________________________________________________ 19
Fig. 23 Comportamiento de las seales a un setpoint de 50 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms
Fuente: Simulink _______________________________________________________________________ 20

Introduccin
Este taller trata el modelado matemtico de sistemas de llenado de tanques y sistemas
trmicos. Debido a que en la mayora de las industrias se utilizan procesos en donde
intervienen depsitos o tanques, los fluidos ya sean lquidos o gases, tienen un amplio uso.
As mismo, para la culminacin de algunos procesos es muy usado el intercambiador de
calor. Los lquidos y los gases se diferencian entre s bsicamente por su falta de
compresibilidad relativa y por el hecho de que un lquido puede tener una superficie libre, en
tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. En el campo de la ingeniera, el trmino
neumtico describe los sistemas de fluidos que usan aire o gases e hidrulico describe los
sistemas que usan aceite. En primer lugar se presentan los sistemas de nivel de lquido que
se utilizan frecuentemente en los procesos de control. Y por ltimo se tratan sistemas
trmicos simples. Tales sistemas involucran transferencia de calor de una sustancia a otra.
Los modelos matemticos de estos sistemas se pueden obtener utilizando resistencias y
capacitancias trmicas. (Ogata, 2003)

Marco Terico
Para aclarar un poco mejor la idea del control de procesos considrese un intercambiador de
calor en el cual la corriente en proceso se calienta mediante vapor de condensacin, como se
ilustra en la figura l. El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una
temperatura dada de entrada T(t), a cierta temperatura de salida, T(t), que se desea. Como se
dijo, el medio de calentamiento es vapor de condensacin y la energa que gana el fluido en
proceso es igual al calor que libera el vapor, siempre y cuando no haya prdidas de calor en
el entorno, esto es, el intercambiador de calor y la tubera tienen un aislamiento perfecto; en
este caso, el calor que se libera es el calor latente en la condensacin del vapor. En este
proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual ocasiona que la temperatura
de salida se desve del valor deseado, si esto llega a suceder, se deben emprender algunas

Fig. 1 Intercambiador de calor Fuente:(Smith & Corripio, 1991)

acciones para corregir la desviacin; esto es, el objetivo es controlar la temperatura de salida
del proceso para mantenerla en el valor que se desea. Una manera de lograr este objetivo es
primero, medir la temperatura T(t), despus comparar sta con el valor que se desea y, con
base en la comparacin, decidir qu se debe hacer para corregir cualquier desviacin. Se
puede usar el flujo del vapor para corregir la desviacin, es decir, si la temperatura est por
arriba del valor deseado, entonces se puede cerrar la vlvula de vapor para cortar el flujo del
mismo (energa) hacia el intercambiador de calor. Si la temperatura est por abajo del valor
que se desea, entonces se puede abrir un poco ms la vlvula de vapor para aumentar el flujo
de vapor (energa) hacia el intercambiador. Todo esto lo puede hacer manualmente el
operador y puesto que el proceso es bastante sencillo no debe representar ningn problema.
Sin embargo, en la mayora de las plantas de proceso existen cientos de variables que se
deben mantener en algn valor determinado y con este procedimiento de correccin se
requerira una cantidad tremenda de operarios, por ello, sera preferible realizar el control de
manera automtica, es decir, contar con instrumentos que controlen las variables sin
necesidad de que intervenga el operador. Esto es lo que significa el control automtico de
2

proceso. Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de control. En la
figura 2 se muestra un sistema de control y sus componentes bsicos. El primer paso es medir
la temperatura de salida de la corriente del proceso, esto se hace mediante un sensor
(termopar, dispositivo de resistencia trmica, termmetros de sistema lleno, termistores, etc.).
El sensor se conecta fsicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la convierte
en una seal lo suficientemente intensa como para transmitirla al controlador, El controlador
recibe la seal, que est en relacin con la temperatura, la compara con el valor que se desea
y, segn el resultado de la comparacin, decide qu hacer para mantener la temperatura en el
valor deseado. Con base en la decisin, el controlador enva otra seal al elemento final de
control, el cual, a su vez, maneja el flujo de vapor. (Smith & Corripio, 1991)

Fig. 2 Sistema de Control del Intercambiador de calor Fuente:(Smith & Corripio, 1991)

En el prrafo anterior se presentan los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control,
estos son:
1. Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. 2. Transmisor, el cual se conoce
como elemento secundario. 3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. 4.
Elemento final de control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no
siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas de
velocidad variable, los transportadores y los motores elctricos. La importancia de estos
componentes estriba en que realizan las tres operaciones bsicas que deben estar presentes
en todo sistema de control; estas operaciones son:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante
la combinacin de sensor y transmisor.
2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la
variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en
el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de control.
Como se dijo, estas tres operaciones, M, D y A son obligatorias para todo sistema de control.
En algunos sistemas, la toma de decisin es sencilla, mientras que en otros es ms compleja.
3

El ingeniero que disea el sistema de control debe asegurarse que las acciones que se
emprendan tengan su efecto en la variable controlada, es decir, que la accin emprendida
repercuta en el valor que se mide; de lo contrario el sistema no controla y puede ocasionar
ms perjuicio que beneficio. (Smith & Corripio, 1991)
Ahora es necesario definir algunos de los trminos que se usan en el campo del control
automtico de proceso. El primer trmino es variable controlada, sta es la variable que se
debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado. En el ejemplo precedente la
variable controlada es la temperatura de salida del proceso T(t). El segundo trmino es punto
de control, el valor que se desea tenga la variable controlada. La variable manipulada es la
variable que se utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de control (punto
de fijacin o de rgimen); en el ejemplo la variable manipulada es el flujo de vapor.
Finalmente, cualquier variable que ocasiona que la variable de control se desve del punto de
control se define como perturbacin o trastorno; en la mayora de los procesos existe una
cantidad de perturbaciones diferentes, por ejemplo, en el intercambiador de calor que se
muestra en la figura 2, las posibles perturbaciones son la temperatura de entrada en el
proceso, T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la energa del vapor, las condiciones
ambientales, la composicin del fluido que se procesa, la contaminacin, etc. Aqu lo
importante es comprender que en la industria de procesos, estas perturbaciones son la causa
ms comn de que se requiera el control automtico de proceso; si no hubiera alteraciones
prevaleceran las condiciones de operacin del diseo y no se necesitara supervisar
continuamente el proceso. Los siguientes trminos tambin son importantes. Circuito abierto
o lazo abierto, se refiere a la situacin en la cual se desconecta el controlador del sistema, es
decir, el controlador no realiza ninguna funcin relativa a cmo mantener la variable
controlada en el punto de control; otro ejemplo en el que existe control de circuito abierto es
cuando la accin (A) efectuada por el controlador no afecta a la medicin (M). De hecho,
sta es una deficiencia fundamental del diseo del sistema de control. Control de circuito
cerrado se refiere a la situacin en la cual se conecta el controlador al proceso; el controlador
compara el punto de control (la referencia) con la variable controlada y determina la accin
correctiva. Con la definicin de estos trminos, el objetivo del control automtico de proceso
se puede establecer como sigue:
El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la variable manipulada
para mantener a la variable controlada en el punto de control a pesar de las
perturbaciones.(Smith & Corripio, 1991)

Modelamiento del lazo de control de nivel

Fig. 3 Proceso de control de nivel Fuente: (Tarantino, 2015)

Depsito de lquido
Datos:
H=5 m
v=1
t=0.1
A=20 m
V=100 m3
q i =1 m3/seg
i = o = 1
K=0.5
Balance de masa
Se realiza un balance de masa del tanque en donde el volumen del tanque en un instante
dado es igual a la diferencia del caudal de entrada menos el caudal de salida.
= Ec. 1
=

Ec. 2
Ec. 3
5

Reemplazando 3 en 1
() () =

()

Ec. 4

Reordenando

()

()

()

= () ()

=
=

()

1
20

()

()

Ec. 5

Ec. 6

Ec. 7

20

Linealizando el proceso:
Donde
i = o = 1
() = ()

Ec. 8

Entonces
()

()

()

Ec. 9

En estado de equilibrio se debe cumplir

() = () Ec. 10
() = () Ec. 11
Despejando
= 4m
H
Sabiendo que:
Ec. 12
=
q = 1 m3 /seg
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por medio de la serie de Taylor y hacemos
q i Constante.
Sabiendo que tambin
()

, ) = 0; (
, ) Ec. 13
= 0; (

 , ) + |
(, ) = (

,)
(

(
,)

] +
[()

(
,)

(
,)

[ () ] Ec. 14

Ec. 15

Ec. 16

Luego:
, )
(, ) = (
()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

,)
(

,)
(

[()

()

[()

[()

[()

] + [ () ] Ec. 17

] + [ () ] Ec. 18

] + [ () ] Ec. 19
[()

] + 1 [ () ] Ec. 20

] + 1 [ () ] Ec. 21

0.5

= 2(20)4 [() 4] + 20 [ () 1] Ec. 22

1

= 160 [() 4] + 20 [ () 1] Ec. 23

1

= 160 () + 160 + 20 () 20

Ec. 24

= 160 () 40 + 20 () Ec. 25
= 160 () 40 + 20 () Ec. 26
= 160 () + 40 Ec. 27

Sensor/Transmisor
Para el sensor transmisor se va a suponer que el spam va a hacer de 5 m y que su salida va a
hacer una seal elctrica de 4-20 mA.

Fig. 4 Modelamiento del sensor/Transmisor

16

4 =
=

16
5

+ 4 Ec. 29

+ =
=
=

Ec. 28

16
5
16
5

16

16
5

+4

+ 4 Ec. 31
+ 4 Ec. 32
4

= 5 +

Ec. 30

Ec. 33

= 32 + 40 0.1 Ec. 34
Elemento final de control

Para el elemento final de control se va a suponer que la entrada de l va a hacer una seal
estndar de 4-20 mA y que va a regular el caudal desde 0 m3/seg a 5 m3/seg.

Fig. 5 Modelamiento del Elemento final de control

0 = 16 ( 4) Ec. 35
5

= 16 (16) 4

Ec. 36

+ = 16 1.25 Ec. 37
5

= 16 1.25 Ec. 38
5

= 16

1.25

Ec. 39

= 0.3125 1.25 Ec. 40

Controlador

Para evaluar la estabilidad del sistema usaremos un controlador sintonizado automticamente

por el Simulink debido a que en el siguiente taller se sintonizarn los controladores con dos
mtodos vistos en clase y se comparar el rendimiento en cada de ellos.
Las constantes generadas automticamente por el Simlink se pueden apreciar en la figura 5:

Fig. 6 Entonacin automtica del controlador PID generada por el simulink Fuente: Simulink

En la figura 6 se observa el modelo de todo el proceso en un diagrama de bloques en base a

las ecuaciones 40, 34 y 7.

Fig. 7 modelamiento del proceso de nivel de un tanque en el dominio del tiempo por medio de ecuaciones
diferenciales Fuente: Simulink

En las siguientes figuras analizaremos las distintas seales como son la seal de control,
variable manipulada y variable controlada en un setpoint diferente, empezaremos con 0 e
iremos subiendo de uno en uno hasta llegar al mximo de altura del tanque que es 5.
En las grficas las seales son las siguientes:
Setpoint:
Respuesta:
Seal de control:
Variable manipulada:

En la figura 8 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

cero.

Fig. 8 Comportamiento de las seales a un setpoint de 0 m de altura Fuente: Simulink

10

En la figura 9 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

uno.

Fig. 9 Comportamiento de las seales a un setpoint de 1 m de altura Fuente: Simulink

En la figura 10 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

dos.

Fig. 10 Comportamiento de las seales a un setpoint de 2 m de altura Fuente: Simulink

11

En la figura 11 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

tres.

Fig. 11 Comportamiento de las seales a un setpoint de 3 m de altura Fuente: Simulink

En la figura 12 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

cuatro.

Fig. 12 Comportamiento de las seales a un setpoint de 4 m de altura Fuente: Simulink

12

En la figura 13 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

cinco.

Fig. 13 Comportamiento de las seales a un setpoint de 5 m de altura Fuente: Simulink

Conclusiones
Se pudo observar que la autoentonacin generada por el simulink estabiliza el sistema en el
setpoint deseado, no obstante, el tiempo de estabilizacin necesaria es grande por lo que se
recomeinda hacer la entonacin por Ziegler & Nichols o compensacin de polos.
Se nota que la variable manipulada tiene un sobreimpulso grande a medida que aumente el
setpoint.
La variable manipulada que en este caso es el caudal de salida del tanque que es controlado
por la vlvula de salida debe siempre estar en un caudal de 1 m3/seg para garantizar que la
entrada es la misma que la salida y que el volumen en ese momento se encuentre en equilibrio.
En lazo abierto la planta no se estabiliza ya que es un proceso no autoregulado. (Aranguren
& Tarantino, 2015)

13

Modelamiento del lazo de control de temperatura del reactor

En base a la figura 14 que muestra el esquema del lazo de control de temepertura de un
reactor, el cual indica que dependiendo de la temperatura interna del reactor se debe abrir o
cerrar la valvula de combustible y de la figura 14 en donde expone el diagrama de bloques
de dicho lazo en funcin de s, se procede a generar la difentes ecuaciones difenrenciales para
poder simular el lazo en el dominio del tiempo.

Fig. 14 Diagrama Esquemtico del lazo de control de temperatura del reactor Fuente: (Tarantino, 2015)

Fig. 15 Diagrama de bloque en s del lazo de control de temperatura del reactor Fuente: (Tarantino, 2015)

Vlvula
() =

()
()

= 0.2+1 Ec. 41

3() = (0.2 + 1)(s) Ec. 42

3() = 0.2()
+ () Ec. 43
14

() =

15

()
+ () Ec. 44
3

Reorganizando
1

= () 1 () Ec. 45
()
15
3
= 15() 5() Ec. 46
()
Precalentador
()

() = () = (3+1)(+1) Ec. 47
()

() = () = 32 +4+1 Ec. 48
() = (3 2 + 4 + 1)() Ec. 49
+ 4()
+ () Ec. 50
() = 3()
Reorganizando
() Ec. 51
3() = () 4()
1
4
1 () Ec. 52
() = 3 () 3 ()
3

Temperatura del aire

() =

()
()

= (2+1) Ec. 53

() = (2 + 1)() Ec. 54
+ () Ec. 55
() = 2()
Reorganizando
= () () Ec. 56
2()
= 1 () 1 () Ec. 57
()
2
2
Reactor
()

() =

()

()

() =

0.8

= (4+1)(+1) Ec. 58
0.8

= 42 +5+1 Ec. 59
()

0.8 () = (4 2 + 5 + 1)() Ec. 60

15

 + 5()
+ () Ec. 61
0.8 () = 4()
4
+ 5 ()
+ 1 () Ec. 62
() = 0.8 ()
0.8
0.8

Reorganizando
4
0.8

5
1 () Ec. 63
() = () 0.8 ()
0.8

0.8
5
1 () Ec. 64
() = 4 () 4 ()
4

Controlador
Para evaluar la estabilidad del sistema usaremos un controlador sintonizado automticamente
por el Simulink debido a que en el siguiente taller se sintonizarn los controladores con dos
mtodos vistos en clase y se comparar el rendimiento en cada uno de ellos.
Las constantes generadas automticamente por el Simulink se pueden apreciar en la figura
15:

Fig. 16 Entonacin automtica del controlador PID generada por el simulink Fuente: Simulink

En la figura 17 se observa el modelo de todo el proceso en un diagrama de bloques en base

a las ecuaciones 46, 52, 57 y 64.

Fig. 17 modelamiento del lazo de control de temperatura de un reactor en el dominio del tiempo por medio de
ecuaciones diferenciales Fuente: Simulink

16

En las siguientes figuras analizaremos las distintas seales como son: la seal de control,
variable manipulada, variable controlada y perturbacin del aire en un setpoint diferente,
empezaremos con 0 e iremos subiendo de 10 en 10 hasta llegar 50 C.
En las grficas las seales son las siguientes:
Setpoint:
Respuesta:
Seal de control:
Variable manipulada:
Temperatura del aire de entrada:

En la figura 18 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

cero y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.

Fig. 18 Comportamiento de las seales a un setpoint de 0 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms Fuente:
Simulink

En la figura 19 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

10C y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.

17

Fig. 19 Comportamiento de las seales a un setpoint de 10 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms

Fuente: Simulink

En la figura 20 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

20C y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.

Fig. 20 Comportamiento de las seales a un setpoint de 20 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms

Fuente: Simulink

En la figura 21 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

30C y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.

18

Fig. 21 Comportamiento de las seales a un setpoint de 30 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms

Fuente: Simulink

En la figura 22 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

40C y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.

Fig. 22 Comportamiento de las seales a un setpoint de 40 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms

Fuente: Simulink

En la figura 23 observamos el comportamiento de las diferentes seales con un setpoint de

50C y una perturbacin del aire de entrada de 10C a los 100 ms.
19

Fig. 23 Comportamiento de las seales a un setpoint de 50 C con perturbacin de 10 C a los 100 ms

Fuente: Simulink

20

Conclusiones
Se pudo observar que la autoentonacin generada por el simulink estabiliza el sistema en el
setpoint deseado, no obstante, el tiempo de estabilizacin necesaria es grande por lo que se
recomienda hacer la entonacin por Ziegler & Nichols o compensacin de polos.
Se nota que la variable manipulada tiene un sobreimpulso grande a medida que aumente el
setpoint.
La variable manipulada que en este caso es el gpm que es controlado por la vlvula de
suministro debe siempre estar en un gpm constante para garantizar la temperatura dentro del
reactor, no obstante, cuando se presenta una perturbacin por la entrada de aire del exterior
este valor varia para garantizar el setpoint de temperatura del reactor como se puede apreciar
en las figuras de la 18 a la 23 y despus se mantiene estable en ese valor para garantizar la
condicin de equilibrio.
En lazo abierto la planta se estabiliza ya que es un proceso autoregulado se puede disear el
controlador por medio del mtodo Ziegler & Nichols de los dos puntos y/o compensacin de
polos. (Aranguren & Tarantino, 2015)

21

Referencias
Aranguren, S., & Tarantino, R. (2015). Curso de Identificacin de Sistemas.
Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna. Vasa.
http://doi.org/10.1109/ICET.2009.5353146
Smith, C., & Corripio, A. (1991). Control Automatico de Procesos teorica y prctica.
(LIMUSA, Ed.) (primera).

22