Funciones de Transferencia del Regulador Electro Hidrulico

En la figura 3.3 se muestra un diagrama completo del sistema de control de

velocidad. La mayora de MHG y algunos EHG pueden ser descritos mediante
el diagrama de la figura 3.3, la funcin de transferencia G(p) de este regulador
es de tipo proporcional integral:

Donde GT toma en cuenta los retrasos en el tacoacelermetro, en los

amplificadores aguja del servomotor.
Como se puede ver en este diagrama de bloques (despreciando las no
linealidades) la funcin de transferencia Gp puede ser obtenida por una
derivada del error de velocidad o mediante una realimentacin transitoria desde
la posicin de compuerta.

Fig 3.3 Diagrama De Bloques Del Regulador Elctrico-Hidraulico

Fig3.3 Diagrama De Bloques Del Regulador Elctrico-Hidraulico

En el primer caso, es decir cuando la funcin de transferencia puede ser
obtenida por una derivada del error de velocidad, se tiene:
T 1=

Ty
K

T2= Tn
Td=0
l=

T1
T2

Y en el segundo caso , cuando la funcin de transferencia puede ser obtenida

mediante una realimentacin transitoria desde la compuerta:

En el primer caso en el que se usa una derivada pura de la realimentacin de

compuerta para proporcionar una fcil (constante) ganancia del integrador se
tiene adems que:

Ambos sistemas de estabilizacin (el de acelermetro y el de la realimentacin

del transitorio) han sido ampliamente usados en los reguladores MHG y los
EHG. Algunas veces, la integracin se realiza con la ayuda de un servomotor
auxiliar y el servomotor principal acta a continuacin.
En algunos reguladores EHG la integracin se realiza elctricamente en este
caso la seal de control de frecuencia - carga (LFC) puede ser insertada
despus del integrador. Si el servomotor acta despus del servomotor auxiliar,
la contribucin del traslape de la vlvula distribuidora a la insensitividad se
reduce notablemente. Los amplificadores electrnicos con funciones de
transferencia integro diferenciales proporcionales (PID) tambin son muy
utilizados.
Particularmente en las turbinas Peltony la caracterstica de potencia mecnica
mt versus la fuerza del servomotor y no es lineal. Por lo tanto las cadas de
frecuencia varan con la carga. En algunos EHG la no lioealidad se elimina del
lazo de control utilizando una realimentacin de frecuencia de salida en lugar
de la realimentacin de compuerta. Con esto la funcin de transferencia para la
alimentacin del agua Gw se incluye en el lazo, si la realimentacin de potencia
tiene un ancho de banda de frecuencia grande (como cuando el transitorio de
realimentacin se deriva de la salida de potencia) los problemas de estabilidad
pueden incrementarse. A continuacin se describen algunas caractersticas de
los reguladores de velocidad.
a) Insensitividad: los valores para la insensitividad del regulador ix estn en el
rango de 1 a lOxlO 4 de la frecuencia nominal. Para Ja insensitividad del
distribuidor ia los valores estn en el rango de 1 a 1OOx1 04 (en p.u. de la
mxima abertura de la compuerta), valores superiores >e han medido algunos
aos despus de la instalacin. Algunas fuentes de insensitividad se indican en
el diagrama de bloques de la figura 3.3. Estas mediciones se han hecho en un
grupo limitado de reguladores. Los requerimientos de potencia del sistema han
mostrado que no es un factor determinante por lo que se desprecia la
importancia de la insensitividad en el desenvolvimiento del sistema de control
de frecuencia para pequeas variaciones. En pocos tipos de reguladores se
puede introducir una zona muerta en la velocidad del regulador, sin. Embargo
esto no se justifica por las observaciones que se han llevado a cabo. En
algunas especificaciones de reguladores se da un rango al valor de la
insensitividad que va de 1 a 4X104 de la frecuencia nominal.

b) Fluctuacin: las variaciones de temperatura pueden causar fluctuaciones

del valor de referencia de la frecuencia. En operacin en paralelo, con valores
bajos de cada permanente, fluctuaciones excesivas pueden causar cambios
apreciables en la potencia de salida.
Los valores varan en un rango de 0.1 a l.5xl 04 (en p.u. de la frecuencia
nominal/C, especificado por los fabricantes). Las especificaciones rara vez
incluyen lmites en los valores de fluctuacin.
c) Cada Permanente (Operacin con Lmite de Carga Inferior): la posicin
dela cada permanente puede generalmente ser cambiada en un rango que va
de Oa 10%. Usualmente se coloca en el rango de 2 a 6%.
El criterio particular para la posicin de bp no se ha cuantificado, pero se ha
observado que un valor alto de bp es deseable para reducir la constante de
tiempo T-i/bp en el lazo de control carga - frecuencia y por tanto tener una
respuesta rpida a la seal de variacin de carga.
d) Modelo Matemtico: la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
de control de velocidad (para pequeas variaciones) puede ser obtenida del
diagrama de bloques de la figura 3.3, como:

Donde = dm /dy en el punto considerado

Ta= aceleracin constante
m1 = torque mecnico
La expresin 3.28 en el dominio de la frecuencia F(s) es vlida para operacin
sin carga o con la red aislada. En el ltimo caso el parmetro Ta se refiere a la
inercia total, que incluye la inercia de la carga y la unidad no regulada. El
modelo y la funcin de transferencia Gw del sistema de siministro de agua
considerando la turbina se muestra en la figura 3.4. En algunos estudios GT se
aproxima a 1.
Generalmente, el valor de Ta se escoge tan bajo como sea posible (para un
valor de frecuencia de corte (co0 dado) de las consideraciones de
amortiguamiento, con el propsito de obtener una respuesta de alta velocidad.
Los valores Td y bt pueden ser cambiados automticamente en algunas
unidades, cuando estn conectadas a grandes sistemas de potencia, con el
propsito de obtener una rpida respuesta a la demanda de carga. En el caso
de los amplificadores PID, el trmino en adelanto puede compensarse por
algunos retrasos adicionales, y mejorar el amortiguamiento, especialmente en
el caso de valores grandes de co0 (tubos cortos).
Para turbinas Kaplan el mismo modelo de las turbinas Francis puede ser
utilizado en estudios de estabilidad, mediante una apertura rpida del

servomotor de la compuerta. Para otros transitorios como rechazos de carga, la

influencia de la velocidad sobre la relacin del flujo debe ser considerada en un
modelo ms sofisticado.
El comportamiento ante grandes variaciones est fuertemente influenciado por
muchas no linealidades, tales como los lmites en los tiempos de cierre y
apertura, relacionados con el recorrido del servomotor por los esfuerzos en la
tubera de conduccin.
El regulador elctrico fabricado por la Woodward Governor Company tiene la
accin de los tres trminos proporcional, integral y derivativo. Es conveniente
expresar la funcin de transferencia en trminos de estos tres factores, y si se
desprecian las constantes de tiempo muy pequeas, correspondientes a polos
de hasta aproximadamente 10 rads, se tiene:

Dnde:

La representacin aproximada es muy til cuando se utilizan ganancias

derivativas muy bajas, en cambio si se utiliza una ganancia derivativa alta se
pueden producir excesivas oscilaciones y posiblemente el sistema terminara
siendo inestable. Por tanto, se puede establecer que al menos
cualitativamente, para la simulacin apropiada de hidro unidades con una gran
ganancia derivativa se requiere de la representacin detallada. Sin accin
derivativa, la funcin de transferencia del regulador elctrico es similar a la del
regulador mecnico hidrulico.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LA TURBINA -TUBERA DE
PRESIN
Se representa las turbinas hidrulicas en programas de estabilidad de sistemas
de potencia mediante los modelos ms comnmente aceptados, que brindan
un mejor entendimiento de cuando estos modelos pueden o no ser utilizados
bajo una nomenclatura estndar.

Las caractersticas transitorias de las hidroturbinas son determinadas mediante

la dinmica del flujo del agua en la tubera de presin. La conversin del flujo y
altura a potencia a travs de la turbina involucra solamente ecuaciones no
dinmicas. El modelo ms preciso de la presin del agua y el flujo en la tubera
de presin es aquel que trata el fenmeno de las ondas viajeras. Sin embargo
no es necesario utilizar los modelos de ondas viajeras para estudios de
estabilidad aunque si se los utiliza regularmente para estudios de diseos
detallados de plantas.
La representacin de hidroturbina y de columna de agua tiene algunas
aproximaciones como las siguientes:
Se desprecia la resistencia hidrulica en las curvas de respuesta de frecuencia.
Se desprecia tambin las oscilaciones del nivel del agua en el tubera de
presin.
La variacin del flujo en la turbina puede ser representada mediante funciones
lineales: altura h/ velocidad n y recorrido de compuerta z para pequeas
perturbaciones alrededor de una condicin de equilibrio.
Por tanto, las hidroturbinas pueden representarse aproximadamente mediante
un modelo lineal;

Fig 3,4 Modelos Aproximados Lineales de Hidroturbinas

En el diagrama de bloques de la figura 3.4 se muestra el modelo de la
hidroturbina ms usado en estudios de estabilidad. En la figura 3.4 (A) la
constante de tiempo Tw es llamada tiempo del arranque del agua o constante
de tiempo del agua. En una turbina ideal estos coeficientes son tales que el
modelo queda reducido al de la figura 3.4 (B).
Asumiendo una turbina ideal que opera a plena carga, la funcin de
transferencia clsica resulta:

y una descripcin ms general es:

Donde a11 y a13 son las derivadas parciales del flujo con respecto a la altura y
apertura de la compuerta, y a21 y a23 son las derivadas parciales del torque
con respecto a la altura y apertura de la compuerta. Las derivadas parciales
son constantes las cuales dependen de la mquina con carga y representan la
desviacin de la turbina ideal.
Modelo Simplificado del Sistema de Regulacin de Velocidad
El modelo simplificado puede ser deducido a partir de la funcin de
transferencia detallada del regulador de velocidad, en la que se desprecia la
constante de tiempo Tp y los lmites de la compuerta del servomotor. Se asume
tambin que la posicin de la compuerta del servomotor y la posicin efectiva
de la vlvula son iguales. La funcin de transferencia se reduce a:

Donde los valores de TI y Ts se describieron anteriormente, entonces se tiene:

Figura 3.5 Modelo Sim.plifica.do del Regulador de Velocidad para Hidroturbinas

donde T1 y T3 tambin pueden expresarse como:

La deduccin de estas expresiones de T1 y T3 Este modelo se obtiene del

modelo detallado, despreciando la constante Tp y los lmites de] servomotor de

compuerta; se asume adems que la posicin efectiva de la compuerta es igual

al recorrido del servomotor de compuerta, haciendo que su funcin de
transferencia sea igual a uno.

Figura 3.6 Relacin entre la Posicin Efectiva de la Compuerta y la Posicin del

Servomotor de Compuerta.
L