Site: http://jjrobots.

com/projects-2/b-robot/
RECURSOS Brobot
Atraes do B-rob:

Abrir projeto: cdigo e os arquivos de projeto 3D so aberto

e compartilhado. Voc pode personalizar o seu rob como voc quer.

DIY & Hackeable: Brobot no um produto final fechado, Brobot

uma plataforma aberta, modificvel e hackeable,perfeito para aprender e
jogar tanto quanto voc quer!

Desenvolver seus prprios aplicativos: Voc pode modificar o cdigo-fonte

de Brobot para realizar novas tarefas, mas o protocolo de comunicao
tambm est aberta para que voc possa desenvolver suas prprias IOS,
Android, PC aplicativos remotos para controlar o seu Brobot!

Saiba: Brobot um produto JJROBOTS e isso significa que voc vai receber um
projeto bem documentado (cdigo fonte e documentao externo). Ns
queremos que voc saiba tudo o que est acontecendo dentro de
seu rob! Este ideal para aprender e ensinar tecnologia. Ns iremos fornecer
uma documentao bastante boa. Como estamos controlando osmotores,
como ns r ead e integrar as informaes de giroscpios
e acelermetros, como estamos controladores de estabilidade do rob,
como nos comunicar com os aplicativos de controle, etc ...

- Construir com seus filhos, na escola, por si mesmo ... este um dispositivo
exclusivo
- Brobot tem um tamanho mdio, perfeito para levar a sua prpria cerveja (ou soda
bebida ;-))
- Brobot a nica auto-equilbrio rob (tanto quanto sabemos) com a capacidade de
subir automaticamente
- Brobot utiliza um protocolo de comunicao aberto (OSC), ento voc tem muitas
aplicaes para IOS, Android, PC, MAC para comunicar e controlar o seu rob !!
- Brobot usa Wi-Fi para se comunicar. Brobot gera o seu prprio ponto de acesso wifi, ento voc no precisa de nenhuma infra-estrutura externa (opo padro) ou
voc pode configurar o seu Brobot para se juntar a uma rede Wi-Fi existente e voc
pode controlar seu rob sobre Internet a partir de outro pas !!
- H uma comunidade por trs Brobot, assim voc ter um frum para fazer
perguntas, compartilhar suas modificaes e em contato com outros fs rob ...

- Voc pode usar as peas B-rob para criar mais robs ou gadgets, tenha em
mente todos os dispositivos utilizados em um Brobot so dispositivos electrnicos de
padro com um grande potencial. A maioria dos projetos aqui, em jjrobots, esto
usando os mesmos componentes eletrnicos.

Produtos na loja

VENDIDO!

B-ROBOT CREBRO ELETRNICO ESCUDO V2.0

5,00 de 5
32,00

29,00 LEIA MAIS

VENDIDO!

B-ROBOT CREBRO ELETRNICO ESCUDO V2.0 (VERSO

COMPLETA)
4,67 de 5
65,00

58,00 LEIA MAIS

VENDA!

B-ROBOT EVO KIT (SEM PEAS DE PLSTICO 3D)

5,00 de 5
120,00

110,00 ADICIONAR AO CARTO

VENDA!

B-ROBOT EVO KIT (PLUG AND PLAY VERSO DO ROB)

5,00 de 5
149,00

140,00 ADICIONAR AO CARTO

Como funciona?
B-rob um controlado remotamente auto balanceamento de rob
arduino criado com peas 3D impresso. Com apenas duas rodas, B-rob capaz de
manter o seu equilbrio o tempo todo utilizando seus sensores internos e
acionamento dos motores. Voc pode controlar seu rob, fazendo-o mover ou girar,
enviando comandos atravs de um Smartphone, Tablet ou PC ao mesmo tempo
que mantm o seu equilbrio.

Acima: o B-rob "de brainstorming" ideias de criao

Esta auto balanceamento de rob l seus sensores inerciais (acelermetros e

giroscpios integrados no chip MPU6000) 200 vezes por segundo. Ele calcula a sua
atitude (ngulo em relao ao horizonte) e compara este ngulo com o ngulo alvo (0
se ele quer manter o equilbrio sem se mover, ou um ngulo positivo ou negativo, se
ele quer seguir em frente ou para trs). Usando a diferena entre o ngulo do
alvo (digamos 0) e ngulo real (digamos 3) ele dirige um Sistema de Controle de
enviar os comandos certos para os motores para manter o equilbrio. Os comandos
para os motores so aceleraes. Por exemplo, se o rob est inclinado para a
frente (ngulo de rob 3), ento ele envia um comando para os motores para
acelerar para a frente at que este ngulo reduzido a zero a preservar o
equilbrio.

Posio estvel inclinado para a frente Corrigindo sua inclinao por

meio de motores

Um pouco mais em profundidade ...

O problema fsico que B-ROB resolve chamado o Pndulo Invertido. Este o mesmo
mecanismo que voc precisa para equilibrar um guarda-chuva acima de sua mo. O
ponto pivot est sob o centro de massa do objecto. Mais informaes sobre Pndulo
Invertido aqui. A soluo matemtica para o problema no fcil, mas ns no
precisamos entend-la, a fim de resolver o nosso problema de equilbrio robot's. O
que precisamos saber como deve fazer para restaurar o equilbrio robot's para que
possamos implementar um algoritmo de controle para resolver o problema.
Um Sistema de Controle muito til em Robtica (uma Automao
industrial). Basicamente um cdigo que recebe informaes de sensores e
comandos alvo como entradas e cria, por conseguinte, os sinais de sada para acionar
os atuadores do rob (os motores no nosso exemplo), a fim de regular o
sistema. Estamos usando um controlador PID (Proporcional + Integral Derivative
+). Este tipo de controle tem 3 constantes para ajustar kP, kD, kI.
De Wikipedia: "Um controlador PID calcula um valor de" erro "como a diferena entre
a medida [de entrada] e um ponto de ajuste desejado. O controlador tenta minimizar
o erro ajustando [uma sada]. "
Ento, voc diz ao PID o que medir (a "Entrada"), onde pretende que a medida a ser (o
"Valor nominal") ea varivel que deseja ajustar para que isso acontea (a "sada".) O
PID em seguida, ajusta a sada tentando fazer a entrada igual ao valor nominal.
Para referncia, um tanque de gua queremos encher-se a um nvel, de entrada, de
valor nominal e sada seria o nvel de acordo com o sensor de nvel de gua, o nvel
de gua desejada ea gua bombeada para dentro do tanque.

K P representa a parte proporcional e a parte principal de controlo, esta parte

proporcional ao erro. K D a derivada e aplicado ao derivado do erro. Esta parte
depende da dinmica do sistema (depende do rob, motores peso inrcias, ...). O
ltimo, k I aplicada para a integral do erro e usado para reduzir os erros
constantes, como uma guarnio na sada final (pense nos botes de acabamento
sobre um volante do carro RC para fazer o carro ir completamente em linha
reta , k I remove o desvio entre a meta exigida eo valor real).
Mais informaes sobre PID controlador aqui.
No B-ROBOT o comando de direo do usurio adicionado sada motores (um
motor com um sinal positivo e outro com um sinal negativo). Por exemplo, se o
usurio envia o comando de direco 6 para virar para a direita (de -10 a 10),
precisamos adicionar 6 com o valor do motor esquerdo e subtrair 6 do
motor direito. Se o rob no est se movendo para a frente ou para trs, o resultado
do comando de direco um spin do rob.

Acima: Vista de cima do B-rob e os comandos para os motores

E sobre o controle de usurio?

Queramos B-rob para ser controlado pelo usurio a partir de praticamente

qualquer dispositivo existente, mas ns no queremos

para desenvolver
uma srie de diferentes interfaces para diferentes sistemas (Android, iOS, PCwindows ...). Alm disso, ns decidimos usar existentes (e poderosos) protocolos para
controlar "coisas" e encontramos (h alguns anos) um protocolo chamado OSC (Open
Sound Control, mais informaes aqui) usado para controlar instrumentos musicais
como sintetizadores. Muito visual e poderoso (que pode exibir o controle de volume,
equalizadores, luzes ... e criar nossa prpria). Para controlar remotamente B-rob,
usamos protocolo OSC atravs de uma conexo Internet (mdulo Wi-Fi),
utilizando pacotes UDP. Esta uma maneira leve e eficiente para enviar comandos
para os nossos robs !. Poderamos tambm personalizar a interface que estamos
usando em nosso dispositivo de modo que vamos ser capazes de
controlar qualquer coisa! (bem ...quase) O que precisamos fazer implementar
uma biblioteca leve para Arduino, a fim de apoiar este protocolo (fcil).Ns s
usar um subconjunto do protocolo OSC para manter as coisas pequenas.

Interface de OSC em um
dispositivo Android.

controlar o B-ROB
LINK: layout de OSC usado para controlar B-rob / repositrio github
Originalmente ns usamos o software OSCTouch para iOS e Android para controlar a
B-rob, mas existem alternativas

Mais sobre o Sistema de Controle ...

Mas as coisas so um pouco mais complexa ... Ns temos realmente dois

controladores PID em uma configurao em cascata (a sada de um controlador ligado
para a prxima). O controlador de sada um controlador de velocidade eo
controlador interno o controlador de estabilidade.

ACIMA: B-ROB algoritmo de controle de loop

Podemos usar apenas um controlador de estabilidade (o segundo), mas isto

significaria que a sada control's seria o ngulo de inclinao desejado rob, de modo
que o utilizador iria controlar o ngulo de rob directamente. O problema que no
se o centro de gravidade est perfeitamente localizado acima do eixo de rodas, por
isso, o rob precisa de um ngulo de inclinao pouco para manter o equilbrio e se o
usurio envia um comando de inclinao = 0, em seguida, o rob ir manter o seu
equilbrio enquanto se deslocam ... Ao adicionar o segundo controlador (controlador
de velocidade), o sistema compensa automaticamente para isso. O usurio envia um
comando para o rob velocidade = 0 e este controlador ir enviar o "correto" ngulo
de inclinao para o segundo controlador (controlador de estabilidade) para mantain o
rob equilibrado e no em movimento! Para os usurios, muito mais simples para
definir a velocidade do rob desejado eo sistema ir encontrar o ngulo rob certo
para alcanar essa velocidade.

Agora ... Como criar um auto balanceamento de

rob como B-rob

Ferramentas bsicas QUALIFICAES NECESSRIAS

Habilidades de solda bsica necessria

Para criar um B-ROB, voc vai precisar de:

1. B-ROB escudo crebro eletrnico
2. B-Robot 3D peas de plstico impresso (incluem parafusos + porcas +
interruptor on / off) ou imprimi-los por si mesmo(DESCARREGAR B-rob
peas 3D STL)
3. Arduino LEONARDO
4. 2x Stepper DRIVER motor (A4988)
5. IMU (giroscpio + acelermetro)
6. 2x NEMA motores de passo 17 (comprimento 40 milmetros, exemplo:
42BYGHW609)
7. Suporte da bateria 8xAA (por NiMH ou pilhas alcalinas)
8. OPCIONAL: Mini servos (21g) para mover os braos (braos)
9. Programao do Leonardo com o cdigo mais recente (verso ESP12-E)
10. D uma olhada ao FORUM, l voc vai encontrar modificaes dos robs
(sensores de sonar, casos diferentes tamanhos ...)

Assemblia + criao de instrues

Mais perguntas:
Por que voc est usando motores de passo?
Existem vrias opes para motores: DC, brushless, steppers ... Ns escolhemos
motores de passo, porque eles tm torque suficiente, voc poderia conectar as rodas

directamente sem engrenagens que geram alguma barra invertida (este um

problema comum em equilibrar robs), eles tm bons rolamentos e voc ser capaz
de controlar a velocidade dos motores com preciso. Em tamanhos padro estes
motores so baratos (ns usamos os mesmos motores utilizados em um impressoras
3D regulares) e os motoristas so baratos e fceis de interagir com Arduino tambm.

Por que voc usar uma conexo Wi-Fi?

Usando uma conexo Wi-Fi nos permite trabalhar com uma srie de dispositivos
(smartphones, tablets, PCs ...) Os dispositivos Bluetooth so mais baratos, mas a sua
gama geralmente mais curto. Dispositivos antigos no so suportados e que voc
no conect-lo Internet facilmente. O mdulo Wifi que recomendamos, permitemnos criar um ponto de acesso, para que voc no precisa usar uma infra-estrutura
existente Wifi (mdulos Wifi baratos no deixe de fazer isso). Voc pode conectar o
dispositivo diretamente ao rob em qualquer lugar, mas se voc preferir, voc pode
cort-lo e usar sua prpria infra-estrutura, por conseguinte, controlar seu rob (ou o
que quer que voc tenha criado) atravs da Internet a partir de qualquer lugar remoto
do mundo! (Cool, no ?)

Se voc quiser saber mais, recomendamos que voc d uma olhada no cdigo BROBOT's (ou para o frum jjrobots).

B-ROB PROJETO FAQ

Voc gostou?
Inscrever-se para jjROBOTS!
B-rob. Instrues de Montagem.
PRIMEIRO
Verifique voc j tem tudo que voc precisa:

B-rob peas 3D

Itens necessrios

Na lista de componentes:
1. B-ROB crebro eletrnico escudo v2.0
2. B-Robot 3D impresso peas de plstico ou imprimi-los por si
mesmo (DESCARREGAR B-rob peas 3D STL)
3. Arduino LEONARDO
4. 2x Stepper DRIVER motor (A4988)
5. IMU (giroscpio + acelermetro)
6. 2x NEMA motores de passo 17 (comprimento 40 milmetros, exemplo:
42BYGHW609)
7. Suporte da bateria 8xAA (por NiMH ou pilhas alcalinas)

8. OPCIONAL: Mini servos (21g) para movimentar o brao (ou braos, voc
tem duas sadas servo)

PRODUTOS NA LOJA JJROBOTS:

VENDIDO!

B-ROBOT CREBRO ELETRNICO ESCUDO V2.0

5,00 de 5
32,00

29,00 LEIA MAIS

VENDIDO!

B-ROBOT CREBRO ELETRNICO ESCUDO V2.0 (VERSO

COMPLETA)

4,67 de 5
65,00

58,00 LEIA MAIS

VENDA!

B-ROBOT EVO KIT (SEM PEAS DE PLSTICO 3D)

5,00 de 5
120,00

110,00 ADICIONAR AO CARTO

VENDA!

B-ROBOT EVO KIT (PLUG AND PLAY VERSO DO ROB)

5,00 de 5
149,00

140,00 ADICIONAR AO CARTO

SEGUNDO
Programao O Arduino LEONARDO
a) Instale o Arduino IDE em seu PC a partir de (pule esta etapa se voc tiver
arduino j instalado)
Este cdigo B-rob foi testado e desenvolvido em IDE da verso 1.0.5
b) Instale as bibliotecas (https://github.com/jjrobots/BROBOT/tree/master/libraries)
Copie as pastas dentro dos / bibliotecas para as bibliotecas Arduino / pasta em seu
disco rgido
JJROBOTS_BROBOT
JJROBOTS_OSC
I2Cdev
MPU6050
c) obter o cdigo principal (https://github.com/jjrobots/BROBOT/tree/master/BROBOT).
d) Compilar e enviar o cdigo para o Arduino Leonardo
1. Abra o seu Arduino IDE
2. Abra o principal cdigo em /BROBOT/BROBOT.ino
3. Ligue o seu conselho Leonardo com o USB ao PC Nota: Se esta a primeira vez
que voc conectar uma placa de Leonardo para o seu PC, talvez voc precisar
instalar o driver.

4. Selecione a placa Leonardo (tools-> board)

Selecione a porta serial que aparece no tools-> Porta Serial Envie o
cdigo para o conselho

TERCEIRO
Montar a estrutura B-rob

Voc pode usar parafusos de 3mm + nozes em vez do 2,5 mm.

QUARTO
Monte a SHIELD B-rob Brain (soldar todos os cabealhos
fornecidos) + motores de passo motorista + mdulo WiFi +
Arduino LEONARDO NA MOLDURA B-rob e conectar tudo

Preste ateno para

o local, a orientao da IMU e os pesos. Quanto mais baixo o centro de gravidade
(centro de gravidade), melhor.

Verifique a orientao do IMU entre os motores. Tem que ser assim. Pode ser girado
180 graus a partir dessa orientao, mas voc vai precisar trocar conexes motores
para a Proteo do crebro.

Esquema de ligao. As cores podem variar de acordo com os motores que voc tem
(ou cabos que voc est usando! :-P)

QUINTO
Confira tudo novamente. Polaridades de tenso, sinal de
fios ....

Melhor prevenir do que remediar

DICA:
Proteja-se de EMI:
Interferncias eletromagnticas provenientes dos motores de passo poderia causar o
seu B-rob para pendurar. Tora e / ou proteger os cabos provenientes da
IMU (MPU-6050), a fim de resolver esta questo. Algumas solues acessveis

SEXTO
Ligando o B-rob:
1) Estabelecer o B-rob em uma posio horizontal esttico, a fim de deix-lo
calibrar-se depois de ligar o mesmo.
2) Gire o B-rob ON
3) Deixe o B-robot 10 segundos para calibrar si. Uma vez que a auto-calibrada, Brob ir girar as rodas um pouco.
4) Hora de levantar-se !: Use o seu brao ou ajud-lo a levantar-se.

DICA: Se os motores de
passo no tm energia suficiente para girar as rodas, tentar ajustar a sada de corrente
nos controladores de motor de passo girar A4988 este parafuso

STIMO
Opcional: Controlar o B-rob usando WIFI
DICA:

B-rob Crebro Shield's senha Wi-Fi padro 87654321

Queramos B-rob para ser controlado pelo usurio a partir de praticamente

qualquer dispositivo existente, mas ns no queremos

para desenvolver
uma srie de diferentes interfaces para diferentes sistemas (Android, iOS, PCwindows ...). Alm disso, ns decidimos usar existentes (e poderosos) protocolos para
controlar "coisas" e encontramos (h alguns anos) um protocolo chamado OSC (Open
Sound Control, mais informaes aqui) usado para controlar instrumentos musicais
como sintetizadores. Muito visual e poderoso (que pode exibir o controle de volume,
equalizadores, luzes ... e criar nossa prpria). Para controlar remotamente B-rob,
usamos protocolo OSC atravs de uma conexo Internet (mdulo Wi-Fi),
utilizando pacotes UDP. Esta uma maneira leve e eficiente para enviar comandos
para os nossos robs !. Poderamos tambm personalizar a interface que estamos
usando em nosso dispositivo de modo que vamos ser capazes de
controlar qualquer coisa! (bem ...quase) O que precisamos fazer implementar

uma biblioteca leve para Arduino, a fim de apoiar este protocolo (fcil).Ns s
usar um subconjunto do protocolo OSC para manter as coisas pequenas.

controlar o B-ROB
LINK: layout de OSC usado para controlar B-rob / repositrio github

Configurando o TouchOSC software:

Se voc estiver indo para usar o software OSC Touch para controlar o B-rob (e de
acordo com o Cdigo B-robot's atual disponvel para o Arduino Leonardo), voc ter
de definir estes parmetros no TouchOSC como este:

Toque no submenu OSC ...

Preencha os campos com estes

parmetros

Uma alternativa software de controle OSC: oscilao e como us-lo (! Graas

Patrick)

DICA: H um modo de depurao dentro do cdigo B-rob. Este modo permitir

que voc a depurao do comportamento do rob, se voc est tendo
problemas.

Olhe para a linha de croqui "#define DEBUG 0" e mudar o 0-1 ... 8 dependendo do
que informao que voc deseja obter.D uma olhada para o cdigo abaixo:
#if DEBUG == 8
Serial.print (throttle);
Serial.print ("");
Serial.print (direco);
Serial.print ("");
Serial.println (modo);
#endif
// angle_adjusted_radians = angle_adjusted * GRAD2RAD;
#if DEBUG == 1
Serial.println (angle_adjusted);
#Acabar se
//Serial.print("\t ");
Mpu.resetFIFO (); // Ns sempre redefinir FIFO
// Ns calculamos a velocidade estimada do rob:
// Estimated_Speed = angular_velocity_of_stepper_motors (combinado) angular_velocity_of_robot (ngulo medido por IMU)
actual_robot_speed_Old = actual_robot_speed;
actual_robot_speed = (speed_M1 + speed_M2) / 2; // Positivo: para a frente
int16_t angular_velocity = (angle_adjusted-angle_adjusted_Old) * 90,0; // 90 um fator
extrado emprica para ajustar para unidades reais
int16_t estimated_speed = -actual_robot_speed_Old - angular_velocity; // Ns usamos
robot_speed (t-1) ou (t-2) para compensar o atraso
estimated_speed_filtered = estimated_speed_filtered * 0,95 + (float) estimated_speed *
0,05;
#if DEBUG == 2
Serial.print ("");
Serial.println (estimated_speed_filtered);
#endif
// CONTROLE DE VELOCIDADE: Este um controlador PI.
// Input: acelerador usurio, varivel: a velocidade estimada do rob, de sada: ngulo
rob alvo para obter a desejada velocidade
// target_angle = (target_angle + speedPControl (estimated_speed_filtered, regulador
de presso, Kp_thr)) /2.0; // Alguns filtragem: mdia com sada anterior
// target_angle = target_angle * 0,3 + speedPIControl (dt, estimated_speed_filtered,
regulador de presso, Kp_thr, Ki_thr) * 0,7; // Alguns filtragem
target_angle = speedPIControl (dt, estimated_speed_filtered, regulador de presso,
Kp_thr, Ki_thr);

target_angle = constranger (target_angle, -max_target_angle, max_target_angle); //

Sada limitada
#if DEBUG == 3
Serial.print ("");
Serial.println (estimated_speed_filtered);
Serial.print ("");
Serial.println (target_angle);
#endif
#if DEBUG == 10
Serial.print (angle_adjusted);
Serial.print ("");
Serial.println (debugVariable);
#endif
#if DEBUG == 6 // STATUS DA BATERIA
Serial.print ("B");
Serial.println (bateria);
Serial.print ("");
#endif #if DEBUG == 7 Serial.print (distance_sensor); Serial .print ("A"); Serial.println
(autonomous_mode_status);

FAQ (perguntas frequentes):

Por que voc est usando motores de passo?
Existem vrias opes para motores: DC, brushless, steppers ... Ns escolhemos
motores de passo, porque eles tm torque suficiente, voc poderia conectar as rodas
directamente sem engrenagens que geram alguma barra invertida (este um
problema comum em equilibrar robs), eles tm bons rolamentos e voc ser capaz
de controlar a velocidade dos motores com preciso. Em tamanhos padro estes
motores so baratos (ns usamos os mesmos motores utilizados em um impressoras

3D regulares) e os motoristas so baratos e fceis de interagir com Arduino tambm.

Por que voc usar uma conexo Wi-Fi?

Usando uma conexo Wi-Fi nos permite trabalhar com uma srie de dispositivos
(smartphones, tablets, PCs ...) Os dispositivos Bluetooth so mais baratos, mas a sua
gama geralmente mais curto. Dispositivos antigos no so suportados e que voc
no conect-lo Internet facilmente. O mdulo Wifi que recomendamos, permitemnos criar um ponto de acesso, para que voc no precisa usar uma infra-estrutura
existente Wifi (mdulos Wifi baratos no deixe de fazer isso). Voc pode conectar o
dispositivo diretamente ao rob em qualquer lugar, mas se voc preferir, voc pode
cort-lo e usar sua prpria infra-estrutura, por conseguinte, controlar seu rob (ou o
que quer que voc tenha criado) atravs da Internet a partir de qualquer lugar remoto
do mundo! (Cool, no ?)

Por Brobot?
Robs auto balanceamento so divertidas de se ver e jogar. Um rob auto
balanceamento requer sensores e algoritmos de controle. Voc vai encontrar tudo o
COMO FAZER e documentos tcnicos que explica o "nos bastidores" em
JJROBOTS. Saiba eletrnica e robtica criar o seu prprio a partir do zero Brobot !.
Existem algumas solues comerciais para o rob de equilbrio, mas aqui ns
queremos compartilhar conhecimentos e pensamentos. Voc pode usar as peas
Brobot para criar mais robs ou gadgets, tenha em mente todos os dispositivos
utilizados em um Brobot so dispositivos padro / eletrnicos com um grande
potencial. Na comunidade JJROBOTS queremos mostrar-lhe como! Voc agora est
comprando um rob auto equilbrio, voc est comprando seus prprios dispositivos
eletrnicos e acessrios!
Pensando em criar um rob GPS auto orientao? uma verso modificada do Brobot
o seu rob!
Quanto carga poderia levar Brobot?

Brobot poderia facilmente levar suas latas de refrigerante. Temos testado com 500g
de carga til com sucesso. Mais de peso faz com que o rob mais instvel mas isso
pode ser divertido tambm, no ?
Por que usar motores de passo para um rob de equilbrio?
Existem vrias opes para motores DC, brushless, steppers ... Ns escolhemos
motores de passo, porque eles tm torque suficiente, voc poderia conectar as rodas
directamente sem engrenagens que geram alguma barra invertida, eles tm bons
rolamentos e voc pode controlar a velocidade dos motores muito
precisamente. Tambm eles so baratos e os motoristas tambm ...
Eu poderia usar baterias recarregveis de baterias Lipo?
Sim, voc pode usar pilhas AA alcalinas padro (recomendado), baterias recarregveis
AA (eg NiMH) ou voc pode, opcionalmente, utilizar uma bateria de Lipo 3S. Se voc
usar uma bateria de Lipo recomendamos que voc ative o monitor da bateria e
desligamento automtico (consulte a documentao Brobot) Voc deve recarregar as
baterias com seu prprio carregador. Execute baterias Lipo sua prpria
responsabilidade.
Qual o tempo de execuo de Brobot?
Com pilhas AA recarregveis (por exemplo Ni-MH 2100mAh) voc poderia esperar
cerca de meia a uma hora de tempo de execuo
Poderia Brobot trabalho sem o mdulo de wifi?
Sim, Brobot poderia trabalhar e manter sua estabilidade. Mas, claro que voc no
poderia control-lo sem o mdulo de wifi.
O APP que voc recomendaria para controlar Brobot?
Recomendamos TouchOSC app (voc tem que compr-lo mas barato!) Que est
disponvel para IOS e Android (smartphones e tablets). Voc pode baixar a JJROBOTS
um modelo com controles adaptados para Brobot. Voc tambm pode definir seu
prprio layout, se voc quiser (editor de layout PC). App Cool!
Por que usar o protocolo OSC para as comunicaes?
OSC (Open Sound Control) um protocolo aberto baseado em mensagens UDP para
controlar instrumentos de msica. A principal vantagem que um protocolo aberto
com aplicativos disponveis para IOS, Android, PC ... que permitem personalizar seus
controles.
Brobot compreender algumas mensagens OSC (fader, empurrar, toggle mensagens)
que lhe permitem control-lo.
Eu poderia mudar o nome da rede Wi-Fi que Brobot gerar?

Sim, sobre o esboo de configurao que voc pode alterar o nome e tambm
algumas outras configuraes de internet. Voc tambm pode conectar Brobot com a
sua rede Wi-Fi existente (ver exemplos de configurao).
este um projeto para um iniciante Arduino?
Bem, Brobot no um projeto iniciante fcil, mas tem uma grande quantidade de
documentao para que voc tenha uma plataforma para aumentar suas
habilidades. Voc pode montar o seu primeiro Brobot seguindo as instrues e ele
deve funcionar OK, ento voc pode comear a entender algumas partes do cdigo e,
finalmente, escrever seus prprios pedaos de cdigo ...
Por exemplo, poderia ser facilmente (existem tutoriais para este) para escrever seu
cdigo para o rob mover automaticamente o brao e girar a si mesmo se voc no
enviar um comando em 10 segundos ...
Mais hacks avanados: Converta a um rob totalmente autnomo com obstculo
evitando a adio de um SONAR, converter para um rob seguir a linha, e assim por
diante ...
Por eletrnica Brobot no so to baratos?
Somos realmente um pequeno inicializao (2 pessoas em nosso tempo livre) e agora
s podamos correr pequeno lote de produtos eletrnicos. Como yo saber o preo de
eletrnicos cai rapidamente em produes de alto volume, mas estamos
comeando ... Se ns vendemos muitos conselhos e podamos correr mais produes
de volume que vai cair os preos !!.JJROBOTS No sofreu nascido para conseguir
dinheiro, nosso esprito para vender "bons produtos" para praticarem os nossos
prximos projetos e difundir o conhecimento robtica
Divirta-se!

PERGUNTAS:
Projeto Brobot FAQ

Brobot projecto FAQ

Por Brobot?
Auto balanceamento robs so divertidas de se ver e jogar. Um rob auto
balanceamento requer sensores e algoritmos de controle. Voc vai encontrar tudo o
COMO FAZER e documentos tcnicos que explica o "nos bastidores" em
JJROBOTS. Saiba eletrnica e robtica criar o seu prprio a partir do zero
Brobot !. Existem algumas solues comerciais para o rob de equilbrio, mas aqui
ns queremos compartilhar conhecimentos e pensamentos. Voc pode usar as

peas Brobot para criar mais robs ou gadgets, tenha em mente todos os
dispositivos utilizados em um Brobot so dispositivos padro / eletrnicos com um
grande potencial. Na comunidade JJROBOTS queremos mostrar-lhe como! Voc
agora est comprando um rob balanceamento de auto, voc est comprando seus
prprios dispositivos eletrnicos e acessrios! Pensando em criar um rob GPS auto
orientao? uma verso modificada do Brobot o seu rob! Quanta carga
poderia levar Brobot? Brobot poderia facilmente levar suas latas de
refrigerante. Temos testado com 500g de carga til com sucesso. Mais de peso faz
com que o rob mais instvel mas isso pode ser divertido tambm, no ? Por que
os motores de passo para utilizao de um rob de equilbrio? Existem
vrias opes para motores DC, brushless, steppers ... Ns escolhemos motores de
passo, porque eles tm torque suficiente, voc poderia conectar as rodas
directamente sem engrenagens que geram alguma barra invertida, eles tm bons
rolamentos e voc pode controlar a velocidade dos motores de forma muito
precisa. Tambm eles so baratos e os motoristas tambm ... Eu poderia usar
baterias recarregveis de baterias Lipo? Sim, voc pode usar pilhas AA
alcalinas padro (recomendado), baterias recarregveis AA (eg NiMH) ou voc
pode, opcionalmente, utilizar uma bateria de Lipo 3S. Se voc usar uma bateria de
Lipo recomendamos que voc ative o monitor da bateria e desligamento automtico
(consulte a documentao Brobot) Voc deve recarregar as baterias com seu
prprio carregador. Run baterias Lipo sua prpria responsabilidade. O que o
tempo de execuo de Brobot? Com pilhas AA recarregveis (por exemplo NiMH 2100mAh) voc poderia esperar cerca de 1 hora de tempo de
execuo ??? VERIFIQUE ISTO ??? poderia Brobot trabalho sem o mdulo de
wifi? Sim, Brobot poderia trabalhar e manter sua estabilidade. Mas, claro que
voc no poderia control-lo sem o mdulo Wi-Fi. O APP que voc recomendaria
para controlar Brobot? Recomendamos TouchOSC app (voc tem que compr-lo
mas barato!) Que est disponvel para IOS e Android (e Smartphone
comprimidos). Voc pode baixar a JJROBOTS um modelo com controles adaptados
para Brobot. Voc tambm pode definir seu prprio layout, se voc quiser (editor de
layout PC). App Cool! Por que usar o protocolo OSC para as
comunicaes? OSC (Open Sound Control) um protocolo aberto baseado em
mensagens UDP para controlar instrumentos de msica.A principal vantagem que
um protocolo aberto com aplicativos disponveis para IOS, Android, PC ... que
permitem personalizar seus controles. Brobot compreender algumas mensagens
OSC (fader, empurrar, alternar mensagens) que lhe permitem control-la. Eu
poderia mudar o nome da rede Wi-Fi que Brobot gerar? Sim, no esboo de
configurao que voc pode alterar o nome e tambm algumas outras
configuraes de internet. Voc tambm pode conectar Brobot com a sua rede Wi-Fi
existente (ver exemplos de configurao). este um projeto para um iniciante
Arduino? Bem, Brobot no um projeto iniciante fcil, mas tem uma grande
quantidade de documentao para que voc tenha uma plataforma para crescer o
seu Habilidades. Voc pode montar o seu primeiro Brobot seguindo as instrues e
ele deve funcionar OK, ento voc pode comear a entender algumas partes do
cdigo e, finalmente, escrever seus prprios pedaos de cdigo ... Por exemplo,
poderia ser facilmente (existem tutoriais para isso) para escrever seu cdigo para o
rob mover automaticamente o brao e girar a si mesmo se voc no enviar um
comando em 10 segundos ... Mais hacks avanados: Converta a um rob
totalmente autnomo com obstculo evitando a adio de um SONAR, converter
para um rob seguir a linha e assim por diante ... Por eletrnica Brobot no so
to baratos? Somos realmente um pequeno inicializao (2 pessoas em nosso

tempo livre) e agora s podamos correr pequeno lote de produtos

eletrnicos. Como yo saber o preo de eletrnicos cai rapidamente em produes
de alto volume, mas estamos comeando ... Se ns vendemos muitos conselhos e
podamos correr mais produes de volume que vai cair os preos !!. JJROBOTS
No sofreu nascido para conseguir dinheiro, nosso esprito para vender "bons
produtos" para praticarem os nossos prximos projetos e difundir o conhecimento
robtica

Ver se possvel encontrar estas peas no mercado livre ou no aliexpress:

2 Stepper motor DRIVER (A4988) + heatsink

Home SHOP B-robot Stepper motor DRIVER (A4988) + heatsink

Em: http://jjrobots.com/product/ardusplay-stepper-motor-driver-a4988/ est por 5,60

euros

B-Robots eletronic brain (acho que a placa para comunicao com o celular) no
sitye acima est 61,46 euros mas acompanha arduino Leonardo, 2 placas citadas acima e
mais o mpu6050

2 NEMA motores de passos 17 x 40 mm (ex. 42BYGHW609)