Física 1ºtre PDF

Tema 2.
La cinemtica del punto

Introduccin
Mecnica ciencia que estudia el movimiento:

o Cinemtica sin atender a las causas
o Dinmica atendiendo a las causas
o Esttica equilibrio mecnico
Punto material punto geomtrico de masa finita
o Aproxima el comportamiento dinmico de cuerpos cuyas dimensiones propias sean muy
inferiores a las dimensiones de su desplazamiento
o Centro de masa de cualquier cuerpo.
Elementos de la geometra de curvas

1.
Ecuaciones de la curva.
a. Ecuacin vectorial:
= ( ) = [ ( ), ( ), ( )]
b. Ecuacin paramtrica:
( )
= ( )
= ( )
= ( )
c. Ecuacin implcita se elimina el parmetro .
( , , )=0 .
Ecuacin de la curva.
( , , )=0 .
( )
Trayectoria
(curva)
Nota: toda curva tiene parmetros, al cambiar se reparametriza la curva

= [ ( )] = ( )
Ejemplo:
* = ( ) = ( ) = [a cos, a sen, 0]
= ( )=
* = ( )=
= ( )=0
*x2 + y2 = a2(sen2 + cos2) = a2
=0
x + y a = 0 cilindro
2.
Longitud de una curva. Parmetro natural o parmetro arco (s)
| |
lim
=1

=
=
| |
lim
= lim
=1

,
| | =
( )
( ) +
( )
s=0
( )
Y
= | | =
Ejemplo ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| |
=
| | =
lim
=1
=

=0
) +(
)
= | | = (
=
= ( ) = acos
=[
) =
, asen
0=
; =
S=0
, 0 reparametrizacin de respecto a s
1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

1
3.
Triedro intrnseco o de Frenet

Supongamos c parametrizada naturalmente = ( )
( ) =
( ) =
a.
b.
( ) =
X
Caractersticas del triedro de Frenet { , , }:
i. Local definido por un punto de la curva.
ii. Intrnseco depende de la curva es independiente del sistema de coordenadas.
iii. Ortonormal unitarios y ortogonales
iv. Direcciones y sentidos
1. Direccin tangente a la curva (paralela a ), y sentido de arcos
crecientes.
2. Direccin y sentidos hacia donde la curva se tuerce
3. direccin y sentido dado por . Si C es plana, es cte.
Curvatura y radio de curvatura
i. Curvatura ()
// =
1 ec. de Frenet
ii. Radio de curvatur a

=
iii. Caractersticas:
1. Locales
2.
,
0
3. El radio de curvatura es igual al radio de la circunferencia osculatriz, y
tienen el mismo triedro de Frenet.
Curva
c. Osculatriz
4.
Cinemtica del punto. Generalidades.

a. el movimiento de p respecto a OXYZ es :
= ( ) = ( ) = [ ( ), ( ), ( )]
= ()
= ( )
=
= ( )
b. Velocidad instantnea:
=
=
c.
Aceleracin instantnea:
=
=
= =
( )
( )
Trayectoria
(curva)
En caso de tener
= ( ), a
= (t) se le
llama ley horaria
de la curva
La ley horaria
por defecto es:
s = s(t)
En cartesianas
= [ , , ]
= [ , , ]

2
5.
Componentes intrnsecas de la velocidad y aceleracin.

Base { , , }
+
+
=
+
+
a.
v =
v = s
= T s v = 0
v =0
*Velocidad escalar: = | | =
* Ley horaria: ( ) =
=
b.
( )
=
= =
=
= ( > 0)
= ( )
( )
)
= +
( )
( )= ( )+
= +
( )
( ) = +
=0
*Nota siempre est en el plano osculador, hacia
6.
Determinacin cinemtica de elementos geomtricos de la trayectoria.
Conocidos
a.
vT = v = | |
b.
aT = proy//v[ ] =
c.
aN = proyv[ ] =
d.
Rk =
e.
7.
( ,
, ,
( )

| |
| |
Movimientos elementales
a. Movimiento rectilneo :
- = cte
= 0(cte)
=
| |
R =
- aN = 0
//
- Ley horaria
- m. general
s = s(t) v(t) = (t) aT(t) = (t) = (t)
- m.r.u.
aT(t) = 0 v(t) = v(cte) s(t) s(0) + v(t)
- m.r.u.a.
aT(t) = a(cte0) v(t) = v(0)+at s(t) = s(0) + v(0)t + at2

3
b.
Movimiento circular:
i. Ley horaria:
1. Descripcin Angular:
( ) = ( ) =
- = ( )
2.
( ) = ( ) = ( )
Descripcin lineal:
( )
- ( )=
( ) = ( ) = ( ) =
( ) = ( ) = ( ) = ( ) = ( )
( )=
ii. M.c.u.
1.
2.
[ ( )]
( )=0
( )=
( )=
( )
( )=
(0) +
[ (0) +
( )=
]
=
( )
(t)
)=
( )
)
v(t) = a(cte)
a =
iii. Periodicidad:
( + ) = ( )
= ( ) = acos (0) + ( )
(0) + ( )
= ( )=
= ( )=0
(0) + ( )
T=
iv. Descripcin vectorial del movimiento circular:

1. Vector velocidad angular:
a. Mdulo | | = | | =
b. Direccin perpendicular a la circunferencia
c. Sentido regla del tornillo
d. Deslizante
c.
3.
Aceleracin angular =
= = =
= = | | = | |
[ ] =
4.
2.
= + ( ) = +
Movimiento armnico simple se obtiene al proyectar el movimiento de una particola en

un m.c.u. sobre un dimetro de la circunferencia.
i. Ecuacin horaria (es la componente un eje (en general X) del m.c.u.)
1. x(t)= acos(0 + t)
a. x(t) elongacin
b. a amplitud (o mxima elongacin)
c. 0 fase inicial
d. (t) fase
e. pulsacin (o frecuencia angular)
f. T periodo ( )
ii. Ecuacin diferencial:
1.
2.
Siendo =
= se obtiene que =
=
Ecuacin diferencial =

4
d.
Movimiento helicoidal uniforme movimiento que surge al superponer un m.c.u., con un

m.r.u. perpendicular a la circungerencia.
( ) = acos ( )
( )
i. Ecuacin horaria ( ) =
( )=
ii. Caracterizacin
e.
Movimiento central movimiento en el cual el vector siempre apunta hacia un centro

(O*).
=
= 0
+

(
=
=
) +
f.
*Nota Descripcin del movimiento plano de un Punto en coordenadas polares

i. En Cartesianas
ii. En polares varia con (t)
( )=
+
1. Coordenadas
( )=
( )
2.
Base vectorial polar { , }

= cos( ) +
a.
= sen( ) +
b.
( )
( )
Derivada respecto a
= sen( ) +

= cos( ) +
c.
( ) =
Derivada respecto a t
=

=
3.
( ) =
Componentes de P
a. = =
b. = = = +
c. = = + +
=
+
= + = +
+ =
+ = +

5
g.
*Nota concepto de velocidad aerolar (rea barrida en t)
1
1
1
= =
2
2
2
1
=
=
2
al de barrido
)
1
1
=
=
=
2
2
1
1
) = =

(
2
2
=
h.
Teorema fundamental del movimiento central el movimiento de un punto P, es central si

es un movimiento plano y su VA es constante.
i. Demostracin
.
( )
(1) =
=
1
2
2
= 0
1
2
( )
=0
2
=0
=2 =
( ) = = 0
=0
P tiene que moverse por el que pasa por

( )
=0=
( )
= 1
2
( )
=0
(2) =
si el movimiento es plano, la direccin de es constante
ii. Teorema del movimiento central en coordenadas polares.

=
1
2
1
=
2
1
=
2
=
2
=0
1
( +
2
1
2
1
2
=
=
1
2
0=
=0
1 (
2
1
2
1
2
2
=0
= movimiento central con centro en O

6
= vdt
Tema 3. Vectores deslizantes

1. Vectores deslizantes vector que queda definido con su mdulo, direccin(o recta soporte) y sentido.
a. Momento de un vector deslizante respecto a un punto, se define como:
( , )
d(O,)
( , ) =

con P1
i. Propiedades:
1. Es un vector ligado el pto O
2. Direccin perpendicular al definido por y O
= | |
3. Mdulo ( , ) =
4. Es independiente de P1 con tal de que P1
= | | ( , )
P1
= (
) =
2. Sistema de vectores deslizantes (s.v.d.) es un conjunto finito o infinito de vectores deslizantes

{( , )}
a.
Resultante y momento resultante.

i. Resultante la suma de todos los vectores deslizantes como si fueran libres
( ) =
ii. Momento resultante respecto a un punto O es el vector ligado a O que se obtiene de la

suma de los momentos de cada uno de los vectores deslizantes del sistema respecto a O.
( ) =
( , ) =
con P1
iii. El conjunto ( );
( ) es la reduccin del s.v.d. S en O:
( ); ( )
O se denomina centro
de reduccin
b. Campo de momentos:
i. Definicin la aplicacin que hace corresponder a cada punto del espacio
ordinario, E3, el momento resultante del sistema a dicho punto
( )
:
ii. Ecuacin de campo de momentos es aquella ecuacin que permite relacionar

entre s los Mp (S) de un s.v.d. respecto a dos puntos distintos (Pi y O).
( ) =
=
( )
( ) =
( ) +
( ) =
( )
( )
iii. Propiedades:
1. El campo de momentos esta unvocamente determinado si se conocen:
a. ( )
,
y
Con O1, O2 y O3 no alineados
b.
( ) =
2. Si ( ) =
( ). ( , ) Entonces se dice
que el campo de Momentos es uniforme.
( ) =
( ) ( ) ( ) = . Es
3. Si ( )
( ). Entonces se habla de simetra traslacional.
decir si
c.
Momento xico resultante ( ( )) el momento xico resultante de un s.v.d. S respecto a un eje

es el escalar que resulta al proyectar sobre el eje el momento resultante del s.v.d. respecto a
cualquier punto de ese eje.

1
d.
| | = 1;
)
:
+ ( )
+ ( )
Invariantes cualquier magnitud que es independiente del centro de reduccin.

i. ( )
( )
ii.
iii.
( ) ( ) = ( )
es invariante.
( ) + ( )
= ( )
( ) + ( ) ( ( )
R(S)
iv.
C
e.
m
C*
( )
)=
( )
( )
( )
( ) =
Eje central (c) lugar geomtrico de los puntos del espacio en los que el
( ) tiene mdulo
mnimo
; C es un pto genrico de c.
Supongamos que y son conocidos
=m +
Como m es invariante, solo hay que minimizar
=0
=
+ =
+ =
+
=

=
+
. .,
,
,. .
En conclusin, se consigue la ecuacin vectorial de la recta

=
+ =
+
*Nota:
C* es la proyeccin perpendicular
=0 =

de O en c
=0
= m +
o
o
1.
2.
Si m = 0
Si m 0
= m =
( )
( )
( )
=0
= m

2
Sistemas particulares:
3.
a.
ii.
P1
b.
P2
d(1 , 2)
c.
i.
3
P2
ii.
Pn
| |
=0
| |
=0
P1
=0
=0
=0
iii. Si existe un eje central. ; (si = 0 )

+
Valido para cualquier s.v.d.
=
= + Vlido para s.v. concurrentes.
iv. Teorema de Varignon:
P3
( , )
iii. c =
Par de vectores {( ; ), ( ; )}
i. ( ) = = 0
,

ii.
=
=
+
=
=
= | |
] = | | ( , )
1.
[
2. Direccin perpendicular a y sentido regla del tornillo
Vectores concurrentes {( , )}
2
1
Vector suelto:
i. ( ) =
P1
1.
d.
Vectores paralelos S {(
)}
2
3
P1
P2
P3
Pn
i.
ii.
=
=
iii. Si 0
)=
= (
) = (
=0
( 0)

=0
iv. Si existe c que siempre pertenece a c independientemente de que tiene como

vector de posicin a:
= =
+ =0
=0
v. Teorema de Varignon:


3
4. Equivalencia de sistemas de vectores deslizantes:

a. Se dice que Sa es equivalente a Sb del siguiente modo:
{( , )}
{( , )}
1) ( ) = ( )
2) ( ) = ( ) ( )
b. Teorema de equivalencia es condicin necesaria y suficiente de equivalencia
entre dos s.v.d., el que tengan igual resultante e igual momento en O (siendo O un
punto cualquiera)
1) ( ) = ( )
2) ( ) = ( ) ( )
( ) =
( ) =
:
( ) (
( ) +
( ) =
)=
( ) +
( ) =
5. Reduccin de sistemas de vectores deslizantes:

a. Reducir un s.v.d. (S) en un punto O es hallar otro s.v.d. (
) equivalente a S,
pero mucho ms sencillo, y que consta como mucho de un vector suelto y de un
par de vectores
i. Vector suelto ( ( ), )
ii. Par de vectores cualquiera de los posibles cuyo momento sea ( )
b. Hay que comprobar la equivalencia entre los s.v.d. "
".
i.
ii.
= ( ) +
=
0
" "
= ( )
( )
+
( )

4
c. Clasificacin de sistemas de vectores reducidos:

( ) = 0
i.
el campo de momentos es uniforme
1. Si ( ) = 0
2. Si ( ) 0
ii.
es =
( ) 0
existe un
por cada recta paralela a (S), entonces
( )}:
surge el concepto de reduccin cannica, este es el { ( );
= 0 Solo consta de resultante, si se quiere representar el
1. Si
momento desde cualquier otro punto diferente de C entonces el
momento es perpendicular a
( )
( )
( )
0 El momento y la resultante son en este caso

2. Si
colineales, y en caso de querer representarlo en el sistema reducido
ordinario (desde O C), el momento debe de tener siempre como
proyeccin sobre la resultante igual al mdulo del momento
mnimo.
( )
( )
( )
c
O
( )
d. Aplicacin.
=
( ) =
( )=

5
6. Clasificacin de sistemas de vectores deslizantes
=
=
Reduccin en un punto O arbitrario

Sistema nulo
O
( )
Un par de vectores O
Un vector suelto ( , ) y un par de
vectores de momento
Reduccin cannica
Un vector suelto( , )

vectores de momento

vectores de momento
7. Equiproyectividad un campo vectorial es equiproyectivo si:
,

] =

]
[
[
a. Teorema de equiproyectividad:
. . .
1.
=
2.
=
+
= + (
)
esto es una ecuacin de campo de
momento siendo = ( ).
(Nota, esto solo se dara si fuese un invariante)

6
Tema 4 - Cinemtica del slido rgido
1. Definicin de slido rgido:

a. Definicin es un modelo matemtico consistente en un sistema de puntos
materiales que satisface la condicin de que la distancia entre dos puntos
cualesquiera (p y q) permanece constante en el transcurso del movimiento.
Q
b. Condicin geomtrica de rigidez:
,
( ) = ( ) ( ) = ( )
c. Nmero de grados de libertad (r) nmero de parmetros independientes,
necesarios para definir la posicin de un slido. En el caso de un slido rgido, se
necesitan tres puntos para definir cualquier posicin de este (por lo tanto r=9), sin
embargo, se puede establecer una relacin entre estos segn tres ecuaciones, por lo
que tres variables de esos puntos son dependientes (por lo tanto r=6)
2. Condicin cinemtica de rigidez: Equiproyectividad de CV:
,
( ) ( ) ( ) ( ) = (
2
( ) ( )
( ) ( ) = 0
( ) = ( )
El campo de velocidades de un slido rgido es equiproyectivo, por lo tanto las

velocidades son momentos y por lo tanto tambin tienen ecuacin de campo de
momentos. Esta se llama ecuacin de campo de velocidades:
= +
( )
3. Movimiento de rotacin
a. Rotacin de eje permanente
( ) = ( ) = 0
:
o = 0
o
o
.
.
=
.

.
=
(con )
.
=
( , )
. .
s.v.d.
{( ;
b. Rotacin instantnea
=
( ) = ( ) = 0
( ) = 0

.
. ( ) = ( ( ),
)}
( ))
s.v.d
( )
{(
( ))}

1
4. Movimiento de traslacin:
a. Traslacin instantnea:
,
.
s.v.d.
Q
P
P
.
.
( ) =
( ) =
{ ; , ( ; )}

( 0 )
=
b. Traslacin permanente:
0
,
.
. ( ) = ( ) =
Q
o La recta que pasa por P y Q se mantiene siempre paralela a
si misma :
( )
=
=
= = 0
o Las trayectorias de todos los puntos son congruentes
5. Movimiento helicoidal tangente (o instantneo):
a. El M.H.T. se puede definir como la superposicin de dos movimientos:
i. Rotacin instantnea {( ; )}
ii. Traslacin instantnea de velocidad:
( ) =
( )
(t0)
( )
( )
. . .
{( ( );
( ))}
I
P
( )

2
6. Descripcin del movimiento instantneo de un slido rgido: Clasificacin

a. Tabla de analogas:
Vectores deslizantes
{( ; )}
=
=
(
=
Cinemtica del slido rgido

{( ; )} (vectores rotacin instantnea)
| | | |

: =
+
| |
= +
Un vector deslizante suelto
Un par de vectores deslizantes
Un torsor
| | | |

: =
+
| |
= +
Rotacin instantnea
Una traslacin instantnea
Movimiento helicoidal tangente
b. Tala de clasificacin de movimientos instantneos
Reduccin en un punto O
arbitrario
Sistema nulo
O
Un par de vectores
( )
O
Un vector suelto ( , ) y
un par de vectores de
momento
momento
Reduccin cannica
-
Reposo instantneo
Traslacin instantnea
Un vector suelto( , )
Rotacin
instantnea

momento
Movimiento
Helicoidal
Tangente

3
7. Campo de velocidades de un slido rgido:

= +
Reposo instantneo
Traslacin instantnea
Rotacin instantnea
M. helicoidal tangente
8. Campo de aceleraciones de un slido rgido:
= +
=
o
o
( `
| | ( )

4
Tema 5 - Movimiento relativo

1.
Derivacin temporal en triedros mviles: Frmula de Poisson

a. Teorema la derivada temporal de un vector cuyo origen y extremos son puntos pertenecientes a
un slido rgido se puede calcular como:
Q
=
b.
c.
Demostracin:
=
( )
= =
Aplicacin:
-Si se coge un vector aleatorio ( ) cualquiera:

( ) =
( )
=
( )
( )
( ) +
( )
( )
()
( )
( )
( )
Triedro fijo
observador
Triedro mvil
observado
( )
( ) +
+
( )
( )
( )
( )
( )
( )
()
()
( )
( )
( )
( )
La frmula de Poisson tambin se puede poner de forma operacional general del siguiente
modo

1
2.
Derivacin temporal en triedros mviles: Frmula de Poisson
Slido
problema
Slido fijo

sin
a.
b.
Notacin:
i.
Slido
intermedio
(
)

Tabla de denominaciones y definiciones tpicas:
Mov.absoluto
=
{21}
{20}
Mov. Relativo
{01}
Mov. De arrastre
En caso generalizado se puede decir:
=
;
d.
""
"i"
Campo de velocidades y aceleraciones

,
e.
""
ii.
c.
"i"
.i
Composicin de movimientos Para componer movimientos es necesario conocer las leyes de

composicin (que aparecern a lo largo de este tema)
{ }={ }+{ }

2
f.
La identidad vectorial geomtrica:
=
+
= +
( ) = ( ) + ( )
3.
2
0
Ley de composicin de velocidades:

( ) = ( ) + ( )
( )
( )
( )
( ) +
( ) =
( )
( ) ( )
( ) =
( ) +
( ) +
( ) ( )
" "
*Nota: Ecuacin del campo de velocidades {01}
( ) = ( ) + ( ) ( )
( )
=
( )
4.
Reciprocidad de las velocidades: i=j

=
= 0 = +
Ley de composicin de velocidades angulares:

= +
+ = + + +
( ) + ( )
( ) =
( ) +
( )

= 0
( ) =
( )
( ) +
Reciprocidad de las velocidades angulares: i=j

= 0 = +
=
Es derivable respecto al tiempo, ya que no depende de un punto p, son inmutables (es
un invariante)
Ejercicio terico:
o La composicin de unas traslaciones es una traslacin:
{ }
= 0
{ } = + = 0
{ }
= 0
o
{ }=
{ }y { }=
{ }

= 0
{ }
Si
{ }:
= 0
{ }
{ }
{ }
{ } concurren en O { }:
{ } = 0
= + = 0
{ } = 0
{ }

3
5.
Ley de composicin de aceleraciones. Teorema de Coriolis.

( ) = ( ) + ( ) + ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
=
+
+
( ) +
( ) = ( ) +
( ) = ( ) +
( ) =
( ) +
( )
( ) +
( )
( )
( ) +
( ) +
( ) +
( )
( ) +
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) + ( )
+ ( ) (
( )
( ) ( ) + ( ) ( ) + ( )
( )
( )
( ) + 2
( )
( )
( )
( )
*Nota: Ecuacin del campo de aceleraciones {01}

( ) + ( ) ( ) + ( ) ( ( ) )
( ) =
( )
+2
Reciprocidad de las aceleraciones: i=j

+
= 0 =
+2
= 2
En general no es recproca.
{ }
{ }
{ }
6.
( )
+2
. . .
) = 0
= 0
Ley de composicin de aceleraciones angulares.

( ) = ( ) + ( )
( )
( )
( )
=
+
20(
( ) =
01(
20(
)+
( )
0
( )
( ) =
( ) +
( ) +
( ) =
01(
( ) +
20(
( ) +
)
( )
( )
Reciprocidad de las aceleraciones angulares: i=j

0
= 0 = +
=

4
Aplicacin del Movimiento relativo Ejercicio de ejemplo Averiguar

, ,
a) {01} Rotacin de eje permanente
{ }
=
( )
( ) =
= =
( ) = =
( )
( ) = 0

= 0
( )=
b) {20} Traslacin.
c)
( ) = 0
( )
( ) =
( )
( ) =
( ) =
( )
( )
. {21}={20}+{01}.
2
( )
()
= 0
=
{21} Movimiento helicoidal

= + = 0 + =

= + 0 +
= +
7.
= 20 + 01 + =
+ +
= 20 + 01 + 2 01 20 = 20 +
2
= 0 + (2 + ) 0
Pares cinemticos. Slidos en contacto puntual
a. Slido rgido libre
Slido rgido vinculado
+2
01
2
2
1
{ 21 , 21}
=3
b.
{ 21, 21}
=3
Contacto puntual permanente
=
=
20

5
Tema 6 - Movimiento plano

1.
Definicin del movimiento plano y propiedades

a. Definicin se dice que un slido rgido 2 realiza un movimiento
plano respecto a un triedro de referencia 1 si los desplazamientos
1
de todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano de
dicho triedro (plano director )
b. Condicin del movimiento plano:

.
. "2"
( ) = 0
c. Propiedades
i. Campos de velocidades y aceleraciones son paralelos al plano director
( )
( )
( ) = 0
( )
= 0
( )
= 0
=0
ii. La velocidad angular y la aceleracin angular son perpendiculares al plano
director

( ) ( ) = 0 =
( ) ( ) =
= 0
( ) =
( )
( )
iii. Las distribuciones de velocidad y aceleracin en cualquier plano paralelo al

plano director son idnticas, respectivamente, a la distribuciones de velocidad
y aceleracin del plano director.

iv. El movimiento plano tiene tres grados de libertad, su reduccin cannica es

una rotacin instantnea en el caso ms general
=
= +
=
=
=0
= 0
|
v. Casos particulares
1. Si ( ) entonces es una traslacin permanente paralela a
2. Si que permanece fijo ( = 0) entonces es una rotacin de
que pasa por O

1
2.
Centro instantneo de rotacin (C.I.R.)

a. Definicin de CIR En un movimiento plano {21}, se denomina CIR{21} (o I21) al
punto de interseccin del { } y el plano director:
= { }
b. Propiedades del CIR:
i. El CIR es el nico punto del plano director cuya velocidad instantnea es nula:
= 0
ii. El campo de velocidades del plano director tiene simetra rotacional alrededor
del CIR:
= | |
iii. Determinacin del CIR

1. Determinacin grfica
I21
+
(
=
) =
2
I21
I20
=0
=0
I01
I21
Determinacin analtica conocidos

=
| |
Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy

a. Si tres slidos rgidos realizan movimientos relativos planos y
paralelos entre s, y si se elige un plano director comn,
entonces los tres CIR estn alineados
b. Demostracin
I21
2.
3.

2
Tema 7 Introduccin a la dinmica

1.
Leyes de Newton y principio de superposicin (Dinmica clsica).

a. Introduccin
i. Dinmica es la rama de la mecnica que se ocupa de estudiar el movimiento
de los cuerpos y las propiedades del mismo en relacin con las causas
(Fuerzas) que lo producen.
ii. Fuerza ( ) es toda causa capaz de modificar el estado de equilibrio o de
movimiento de un cuerpo, o de producir estados de tensin en l. Se representa
como un vector ligado, sin embargo se comporta como un vector deslizante
cuando acta sobre un slido rgido.
b. Primera ley de Newton (Principio de inercia) todo punto material sobre el que no
acta fuerza neta se mantiene indefinidamente en estado de reposo o de movimiento
rectilneo uniforme respecto a un sistema de referencia inercial.
= 0
= 0
. . .
.
. . .
2
P
=
{01} Traslacin permanente

= cte
S.R.I
Con
1
S.R.I
=
c.
20
+2
01
01
20
Segunda ley de Newton todo punto material sometido a una fuerza, experimenta una
aceleracin en la misma direccin y sentido en que acta la fuerza y de mdulo
proporcional al mdulo de la fuerza.
=
= masa inercial
d.
Tercera ley de Newton (Principio de accin y reaccin) Si un punto material B

ejerce una fuerza (Accin ) sobre otro punto material A, entonces A responde sobre
) de igual mdulo y direccin pero de sentido
B con otra fuerza (Reaccin
contrario.
=
e.
Principio de superposicin (Independencia de accin de las fuerzas) si sobre un

mismo punto material actan dos fuerzas simultneamente, la aceleracin que adquiere
es la suma vectorial de las aceleraciones que le comunicaran cada una de las dos
fuerzas por separado.
= +

1
2.
Dinmica del punto material

a. Punto material libre ( = 3)
,
.
Ecuacin diferencial
vectorial de 2orden con
condiciones iniciales
( , , )
( )
= ( , , )
S.R.I
Fuerzas activas Son aquellas fuerzas que sean ms o menos complejas son
conocidas, por lo que se consideran datos del problema. Algunos ejemplos:
Fuerzas gravitatorias
Fuerzas elsticas de Hooke
= = = masa
= ( )
gravitatoria
Es bilateral, se ejerce en ambos puntos de

contacto y de igual mdulo pero de sentido
contrario.
*Si el muelle es de l0=0
= () = =
b.
Punto material vinculado. Principio de liberacin
Vinculo bilateral
=0
Los grados de libertad son = 3 , con =n de ecuaciones de ligadura.

Principio de liberacin todo punto material o sistema de puntos materiales
sometido a vnculos, puede ser tratado como si fuese libre de los mismos si se
sustituyen a dichos vnculos por las denominadas fuerzas de reaccin
vincular (f.r.v. ) con las siguientes caractersticas:
o Cumplen la misma funcin que los vnculos suprimidos, es decir, se
oponen a cualquier estado de reposo o de movimiento que sea
incompatible con ellos.
o Son perpendiculares a los vnculos geomtricos cuando estos
consisten en superficies o curvas lisas (sin rozamiento)
Por lo tanto, se puede reescribir la segunda ley de Newton en funcin
a las fuerzas de reaccin vincular.
3.
, ,
, ,
, , +
=0; (
= 1, , )
Integrales primeras: teoremas de conservacin

1
(2
( . .)

2
A. Teorema de la energa
i. Conceptos:
1.
Trabajo elemental
2.
Potencia
3.
Energa cintica
=0

=
=
ii. Teorema de energa:

= =
1
2
1
2
b.
1
2
( )
1
2
( )
= =
Teorema de conservacin de la energa

i. Teorema de conservacin de la energa cintica
=0
= =0
=0
=

ii. Teorema de la conservacin de la energa mecnica
1. Conceptos Fuerzas conservativas ( ), el trabajo solo depende de
la posicin inicial y final, no te la trayectoria.
)
U(
= =
= (
Ejemplos de obtencin de U
Fuerza gravitatoria
= =
) =
( )
( )=
( )
Fuerza elstica de Hooke

= = ( )
= ( )
()
( )
( )=
( )
2.
1
(
2
Teorema y demostracin
= +
Si las fuerzas que trabajan son todas conservativas, entonces la
energa mecnica ser constante.
Demostracin:
=
= =
( + )=0
+
=0
Nota: si hay fuerzas no conservativas
=
= +
( )=0
=
=

3
B. Teorema de la cantidad de movimiento (T.C.M.):
=
T.C.M
=
(
Versiones del T.C.M.

=
(
= ( ) ( ) =
(
Teorema de conservacin de la cantidad de movimiento
i. Si = 0 = 0 =
ii. =
Sea
( )
=0
=0
=0
)
)
= 0 significa que la componente del vector paralela a es cte.

C. Teorema del movimiento cintico (T.M.C.)
El movimiento cintico de un punto material p

respecto a un punto geomtrico O: =
O
=
T.M.C. (Para un punto O fijo)
( )
=
+
=
4.
Teorema de conservacin del momento cintico.

=
i.
=0
= cte
= =0

=
ii.
Sea . .
=0
=
Una componente es cte
=2 =
Nota: =
Dinmica en sistemas de referencia no inerciales
= + +2
=
+2
=0
0
P
o
o
o
SRNI
2
=0
SRI
:
Son fuerzas de ficcin o aparentes.
Son proporcionales a la masa inercial.
No conllevan la introduccin de nuevas incgnitas al problema dinmico
{20}.

4
Tema 8 Esttica.
1.
2.
Introduccin:
a. Posicin de equilibrio es una posicin tal que si el sistema es abandonado en ella en
reposo inicial, entonces permanece all por tiempo indefinido, convirtindose as en
reposo permanente.
b. Esttica es la rama de la mecnica que estudia el equilibrio mecnico en los sistemas
de puntos materiales.
=0
c. Condiciones del equilibrio mecnico
=0 =0
Equilibrio del punto material:
a.
= (
Equilibrio del punto material sobre una superficie lisa:

=
+
b.
=0
=0
Equilibrio del punto material sobre una curva lisa:

=
+
(o sea = 0)
+
=0
3.
Equilibrio del slido rgido:

a. Condicin esttica de rigidez si en dos puntos cualesquiera de un slido rgido en
equilibrio mecnico se aplican sendas fuerzas de mdulos iguales e idntica recta
soporte, pero de sentidos opuestos, el equilibrio del slido no se ve afectado.

B
i. Teorema de transmisibilidad las fuerzas en el slido rgido se comportan
como vectores deslizantes:
1. Un slido rgido cualquiera
se encuentra en equilibrio
A
B
con una fuerza entre otras.
2.
3.
Se le aplica la condicin de
rigidez
se anulan, y queda
la misma inicial pero
desplazada en la recta

1
b.
Condiciones de equilibrio de un slido rgido Para que cierta posicin sea posicin
de equilibrio mecnico es necesario y suficiente que el sistema de fuerzas externas
aplicadas al slido en dicha posicin se pueda reducir a un sistema nulo:
Slido rgido
Grados de
libertad
Fuerzas externas
=6
Libre
Condiciones de equilibrio mecnico
=1
=1
4.
<6
Vinculado
= 0
+
=1
=1
=
=1
= 0
=1
i. Observaciones:
1. Las fuerzas mencionadas son externas, pero en un slido rgido
= 0
tambin existen fuerzas internas, pero estas tienen = 0
por lo que se pueden ignorar.
;
2.
3. El punto O, centro de reduccin, es de eleccin aleatoria.

4. + = 0 campo de momentos uniforme.
+ = 0 es una condicin necesaria y suficiente de equilibrio.
5.
Desvinculacin de slidos:
a. Procedimiento general
b. Desvinculacin de un contacto
puntual liso:
c.
Desvinculacin de pares de enlace usuales (lisos)

i. Desvinculacin punto a punto par de enlace conjunto de contactos puntuales
1. Desvincular todos los contactos puntuales lisos dando lugar a una
distribucin de f.r.v normales a los contactos.
2. Calcular la reduccin vincular en un punto O, ; de la anterior
distribucin.
ii. Desvinculacin directa par de enlace prohibicion de ciertos movimientos
1. Consiste en aplicar el procedimiento general citado anteriormente, es
decir, ver que es lo que prohbe el vinculo y as ver en que
direcciones se aplican los vnculos

2
iii. Desvinculacin de pares de enlace planos: los ejercicios que se harn en este
tema sern de movimiento plano, por lo que el nmero de grados de libertad de
los slidos que estudiemos ser siempre igual o menor a tres. Los tipos ms
comunes de pares de enlace plano son los siguientes
5.
Teorema de las tres fuerzas: Sean tres fuerzas de cualquier tipo (activas o
vinculares) y sean coplanarias y no paralelas, es condicin necesaria (pero
no suficiente) de equilibrio dinmica que las tres fuerzas sean
concurrentes:
= + + = 0 ||
6.
Teorema de fragmentacin: Cuando se realiza una particin en un sistema

de puntos materiales, cada fragmento contina en idntico estado de
equilibrio o movimiento si se sustituye el resto del sistema por las
reacciones vinculares de contacto que se ejerce sobre dicho slido.
En el caso de la fragmentacin interna de un slido se podra considerar que cada una de las
partes estn vinculadas por empotramiento unas con otras, es decir no permiten ningn tipo de
movimiento.
7.
Contactos reales entre slidos. Rozamiento seco de Coulomb.

Hasta ahora nos hemos referido a contactos ideales (puntuales y lisos)
sin embargo el contacto real es siempre superficial y rugoso. La
reduccin vincular en un punto O del contacto real entre slidos viene
= +
dado por
con fuerza de reaccin normal ;
= +
fuerza de resistencia al deslizamiento ; par de resistencia al
pivotamiento ; par de resistencia a la rodadura.

3
a.
Estudio experimental de la fuerza de rozamiento:
b.
Ley de Coulomb:
i. La fuerza de rozamiento alcanza su mdulo mximo (
) cuando el
deslizamiento es inminente, y dicho mdulo mximo es proporcional a la
reaccin normal, N, que se transmite a travs de la superficie de contacto.
= 0)
=
(
=
ii. El mdulo mximo de la fuerza de rozamiento (
) es independiente del
rea de superficie de contacto
iii. El mdulo de la fuerza de rozamiento dinmica ( ) es proporcional a la
reaccin normal ( ). Independientemente de la velocidad de deslizamiento, y
es algo menor que el mdulo de la
0)
=
(

4
c.
Deslizamiento inminente:
d.
( )
(
<
=
sin
( )
Vuelco inminente:
Condicin de no vuelco cuando (o ) est dentro de la superficie de

contacto.
Condicin de vuelco inminente cuando (o ) est en un extremo de la
superficie de contacto.

5

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Tema 2.

La cinemtica del punto

Mecnica ciencia que estudia el movimiento:

Elementos de la geometra de curvas

Nota: toda curva tiene parmetros, al cambiar se reparametriza la curva

Longitud de una curva. Parmetro natural o parmetro arco (s)

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

Triedro intrnseco o de Frenet

ii. Radio de curvatur a

Cinemtica del punto. Generalidades.

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

Componentes intrnsecas de la velocidad y aceleracin.

Determinacin cinemtica de elementos geomtricos de la trayectoria.

aT(t) = a(cte0) v(t) = v(0)+at s(t) = s(0) + v(0)t + at2

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

iv. Descripcin vectorial del movimiento circular:

Movimiento armnico simple se obtiene al proyectar el movimiento de una particola en

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

Movimiento helicoidal uniforme movimiento que surge al superponer un m.c.u., con un

Movimiento central movimiento en el cual el vector siempre apunta hacia un centro

*Nota Descripcin del movimiento plano de un Punto en coordenadas polares

Base vectorial polar { , }

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

*Nota concepto de velocidad aerolar (rea barrida en t)

Teorema fundamental del movimiento central el movimiento de un punto P, es central si

P tiene que moverse por el que pasa por

si el movimiento es plano, la direccin de es constante

ii. Teorema del movimiento central en coordenadas polares.

= movimiento central con centro en O

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Tema 3. Vectores deslizantes

2. Sistema de vectores deslizantes (s.v.d.) es un conjunto finito o infinito de vectores deslizantes

Resultante y momento resultante.

ii. Momento resultante respecto a un punto O es el vector ligado a O que se obtiene de la

ii. Ecuacin de campo de momentos es aquella ecuacin que permite relacionar

Momento xico resultante ( ( )) el momento xico resultante de un s.v.d. S respecto a un eje

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

Invariantes cualquier magnitud que es independiente del centro de reduccin.

Supongamos que y son conocidos

Como m es invariante, solo hay que minimizar

En conclusin, se consigue la ecuacin vectorial de la recta

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iii. Si existe un eje central. ; (si = 0 )

iv. Si existe c que siempre pertenece a c independientemente de que tiene como

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

4. Equivalencia de sistemas de vectores deslizantes:

5. Reduccin de sistemas de vectores deslizantes:

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

c. Clasificacin de sistemas de vectores reducidos:

0 El momento y la resultante son en este caso

1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria

6. Clasificacin de sistemas de vectores deslizantes

Reduccin en un punto O arbitrario

Un vector suelto ( , ) y un par de

Un vector suelto ( , ) y un par de

7. Equiproyectividad un campo vectorial es equiproyectivo si:

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Tema 4 - Cinemtica del slido rgido

1. Definicin de slido rgido:

necesarios para definir la posicin de un slido. En el caso de un slido rgido, se

El campo de velocidades de un slido rgido es equiproyectivo, por lo tanto las

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1Ingeniera Industrial Pablo Ramn Soria