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Prof. F. Pitolli
(A.A. 2012-2013)
CALCOLO NUMERICO
ANALISI NUMERICA
Linee caratteristiche
per le equazioni del 2o ordine
Si cerca la soluzione u(x, y) del problema di Cauchy
u ( ), ( ) = ( )
0 1
ux ( ), ( ) = g( )
0 1
uy ( ), ( ) = h( )
0 1
( ) = g( )
( ) +h( )
( )
| {z }
| {z }
ux
uy
cerca
curva
una superficie
integrale che passi per
C
(dello
spazio
(x, y, u))
di
equazione
x = ( )
y = ( )
u = ( )
e che in ogni
punto
di
C
sia
tangente
al piano di equazione
x ( ) g( ) + y ( ) h( ) = u ( )
Problema di Cauchy
u ( ), ( ) = ( )
0 1
ux ( ), ( ) = g( )
0 1
uy ( ), ( ) = h( )
0 1
g ( ) = ( )uxx + ( ) uxy
Se , g, h sono derivabili
h ( ) = ( )u + ( ) u
xy
yy
Per poter calcolare uxx, uxy , uyy su bisogna risolvere il sistema lineare
( )uxx + ( ) uxy = g ( )
( )uxy + ( ) uyy = h ( )
a b c
che ammette soluzione solo se
D = det 0 6= 0
0
2
2
2
dx dy
dy
dy 2
dx
dy
b
=0 a
b
+c
+c=0
d
d d
d
dx
dx
Direzioni caratteristiche
b(x, y, u, ux, uy )
dy
=
dx
su
Equazioni paraboliche
a(x, y, u, ux, uy )uxx + b(x, y, u, ux , uy )uxy + c(x, y, u, ux, uy )uyy = f (x, y, u, ux, uy )
Linee caratteristiche
In ogni punto (x, y) le linee caratteristiche hanno tangente data da
b(x, y, u, ux, uy )
dy
=
dx
RC
ut
uxx =
u(x, 0) = T0
L:
R:
C:
K:
0xL
lunghezza
densit`
a
calore specifico
conduttivit`
a termica
Esempio
dt
=0
dx
uxx = ut
x IR t > 0
u(x, 0) = f (x) x IR
Nota.
Z +
1
2
u(x, t) =
e(x) /4tf () d
4t
u(x, 0) =
Problema di Cauchy
uxx = ut
x IR
t>0
1 per
0 per
x0
x>0
+
2
1
2
e /4t d =
u(x, t) =
2 t x
Z +
x
2 t
e d = erfc
2 t
u(x,t)
1.8
1.6
2
1.8
1.4
1.6
u(x,t)
1.4
1.2
1.2
1
0.8
0.8
0.6
0.4
0.6
0.2
0
0
0.4
0.5
0.2
In ogni punto P (x, t) la soluzione u(x, t) dipende dai valori del dato
iniziale f (x) su tutto IR
il dominio di dipendenza continuo `
e tutto IR
6
10
5
1
0
10
t
8
10
5
1.5
10
uxx = ut
0<x<1 t>0
u(x, 0) = f (x)
0x1
u(x, t) = 2
2 2
ek t sin(kx)
k=0
(Z
Esempio
u(x, t) = 2
f () sin(k) d+
+k
Z t
0
k22
uxx = ut
0<x<1 t>0
u(x, 0) = sin(x)
0x1
u(0, t) = 0 u(1, t) = 0 t 0
2 2
ek t sin kx
k=0
[g( ) (1)k l( )] d
(Z
sin sin k d
2
= e t sin x
t=0
0.9
u(x,t)
0.8
0.7
0.6
0.5
t=0.05
0.4
In ogni punto P (x, t) la soluzione u(x, t) dipende dai valori del dato
iniziale f (x) sullintervallo [0, 1] e dai valori delle condizioni al bordo
g(t) e l(t) per ogni t 0
il dominio di dipendenza continuo `
e il rettangolo [0, 1] [0, t]
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tj = jk
uxx(xi , tj ) =
t
t
j+1
uxxxx (i, tj )
h2
|12
{z
}
O(h2 )
Pij
R = {(xi, tj ), 0 i N + 1, 0 j M + 1}
i [xi1, xi+1]
t0
k
x0
h
xi1
xi
xi+1
uxx(xi , tj ) = ut(xi, tj )
Lo schema numerico si ottiene sostituendo alle derivate parziali le
approssimazioni ottenute con le differenze finite.
10
ut(xi, tj ) =
k
+ utt(xi, j )
2
|
{z
}
j [tj , tj+1]
O(k)
11
ui,j+1 ui,j
ui+1,j 2ui,j + ui1,j
=
2
h
k
i, j+1
k
t
u
i,0 = f (xi )
i = 1, 2, . . . , N,
j = 0, 1, . . . , M
i = 0, 1, . . . , N + 1
j = 1, 2, . . . , M
k
= 2
h
12
A
x x
i
A=
1 2
1 2
0
0
0
0
1 2
1 2
i1
xi
i+1
xi+xj
i, j
i+1, j
Matrice di amplificazione
k
u(xi , tj+1) u(xi, tj )
u(xi+1, tj ) 2u(xi , tj ) + u(xi1 , tj )
h2
+ utt(xi , j )
uxxxx(i, tj )
+
2
k
2
h
12
k
h2
i1, j
Pij
Stabilit`
a condizionata
14
Lo schema `
e consistente
Per il teorema di equivalenza di Lax lo schema `
e condizionatak
1
mente convergente per = 2
h
2
15
{z
i = 1, 2, . . . , N
j = 0, 1, . . . , M
+ k
errore di
propagazione
convergenza
stabilit`
a
j+1
X
Aj+1r Tr1
| r=1
{z
}
errore di troncamento
consistenza
ui,j+1 ui,j
k
o
i1, j
Stabilit`
a dello schema di Crank-Nicholson - 1
seguente:
i, j+1/2
i, j
1 1
1
uxx xi, tj+ 1
(ui+1,j 2ui,j + ui1,j ) + 2 (ui+1,j+1 2ui,j+1 + ui1,j+1 )
2
2 h2
h
17
i+1, j+1
i, j+1
h2
k
1
=
, cio`
e = , lo schema ha ordine O(k2 +h4)
2
12
6
ut xi, tj+ 1
16
uxxxx(xi, tj ) +O(h4)
h2
|12
{z
}
Se si sceglie
Schema di Crank-Nicholson
uxx(xi, tj ) =
O(h2 )
Uj+1 = AUj + Vj
Ej+1 = A Ej + kTj =
k
utt(xi, tj ) +O(k2)
2
|
{z
}
O(k)
errore di
troncamento
Schema esplicito:
ui,j+1 = ui1,j +(12)ui,j +ui+1,j
i+1, j
si ha lo schema numerico
A=
B=
2(1 + )
2(1 + )
0
0
2(1 + )
2(1 + )
2(1 )
2(1 )
2(1 )
0
0
2(1 )
19
Stabilit`
a dello schema di Crank-Nicholson - 2
Esempio
Approssimare la soluzione u(x, t) del problema differenziale
uxx = ut
0 < x < 1, t > 0
u(x, 0) = sin(x)
0x1
u(0, t) = 0 u(1, t) = 0 t 0
j 0 Sj = C j S0
||Sj || kCkj kS0k
2
u(x, t) = e t sin x
con h = 0.1 e = 1.
Condizione sufficiente
affinch
e lerrore si mantenga limitato `
e che kCk 1
Discretizzazione: xi = i0.1, i = 0, 1, . . . , 10
A=
lo schema `
e incondizionatamente stabile
per il teorema di equivalenza di Lax lo schema `
e incondizionatamente convergente
4 1 0
0
1 4 1
0
0 1 4 1
0
0 1 4
B=
0
1
0
0
1
0
t = j0.01, j = 0, 1, . . . , 5
0
1
0
1
0
0
1
0
Vj = 0
AUj+1 = BUj
20
21
Equazioni ellittiche
Le equazioni ellittiche modellizzano lo stato stazionario di problemi descritti nello stato non stazionario da equazioni iperboliche
o paraboliche.
x 10
0.5
0.9
u(x ,t )u
i j
t=0
ij
ij
t=0
0.8
0.7
0.5
b
dy
=
Curve caratteristiche:
dx
0.6
t=0.05
0.5
0.4
b2 4 a c
2a
b2 4 a c < 0
1.5
0.3
Esempio
0.2
2
t=0.05
0.1
2.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
22
0.9
u(x, y) = 0
(x, y)
a: costante dipendente
dalle
caratteristiche
della membrana
23
Equazione di Poisson
y =b
M
x iy = costante
xi = ih
yj = jh
j+1
0iN
0jM
(x, y)
uxx(xi , yj ) =
(x, y)
ij
i+1
x =a
N
Secondo
u(xi+1y,j) 2u(xi, yj ) + u(xi1, yj ) h2
u
(
,
y
)
xxxx i j ordine
h2
12
in h
h
xi1
x0=0
xi
i+1
x =a
N
uyy (xi, yj ) =
24
i1, j
i, j
i+1, j
Secondo
h2
uyyyy (xi , j ) ordine
12
in h
25
Sistema lineare
h
y0=0
xi1
j+1
u0,j = g(0, yj )
u
i,0 = g(xi , 0)
h
x0=0
y =b
Problema di Neumann
ij
h
0
u(x, y) = f (x, y)
y =0
Problema di Dirichlet
u(x, y) = g(x, y)
i = 1, 2, . . . , N
j = 1, 2, . . . , M
uN,j = g(N, yj )
j = 0, 1, . . . , M + 1
ui,M = g(xi, M )
i = 0, 1, . . . , N + 1
4 1
0
0
1
4 1
0
0 1
4 1
0
0 1
4
1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
4 1
0
0
1
4 1
0
0 1
4 1
0
0 1
4
1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
0
0
0
0 1
4 1
0
0
1
4 1
0
0 1
4 1
0
0 1
4
u11
u21
u31
u41
u12
u22
u32
u42
u13
u23
u33
u43
La matrice A `
e tridiagonale a blocchi e definita positiva
metodo di Gauss-Seidel o metodo SOR
27
Stabilit`
a dello schema implicito
Teorema. Data una qualsiasi funzione discreta
S
N +1 M +1
V = {vij }i=0,j=0
, definita sul reticolo R R
si ha
a2
max|V | max|V | + max|LR V |
R
R
2 R
Lo schema `
e consistente e del secondo ordine
28
max |ei,j |
(xi ,yj )R
b2 4 a c
2a
29
dx
= C
dt
x C t = costante
=x+Ct
Esempio
=xCt
2u(, )
=0
utt = C uxx x IR
u(x, 0) = 0
max | (xi, yj )|
2 (xi,yj )R
b2 4 a c > 0
a2
max |(LR{ei,j })ij | =
2 (xi,yj )R
(xi ,yj )R
a2
|ei,j | +
{z
}
f (xi ,yj )
Lerrore globale `
e controllato dallerrore di troncamento
Equazioni iperboliche
b
dy
=
Curve caratteristiche:
dx
max
x IR
t>0
30
u(x, t) = f (x + C t) + g(x C t)
f, g : funzioni arbitrarie
u(x, t) `
e la somma di due segnali che si propagano con velocit`
a C
mantenendo un valore costante lungo le curve caratteristiche. Anche
le discontinuit`
a si propagano lungo le curve caratteristiche.
31
Formula di DAlembert
u(x, t) =
Problema di Cauchy
(
utt = C 2 uxx
u(x, 0) = (x)
x IR t > 0
condizioni iniziali
ut(x, 0) = (x) x IR
u(x, t) = f (x + C t) + g(x C t)
f (x)g (x) =
f (x) =
Z
1
1 x
(z) dz + A
(x) +
2
C 0
u(x, t) =
g(x) =
x+Ct
1
1
(z) dz
[(x + Ct) + (x Ct)] +
2
2C xCt
Formula di
DAlembert
32
utt = C 2 uxx
ut(x, 0) = (x) 0 x a
u(a, t) = l(t)
t0
*
*
* *
P =(x ,t )
x Ct
x*+Ct*
T1
0<x<a t>0
u(x, 0) = (x)
u(0, t) = g(t)
T2
A: costante
arbitraria
Z
1
1 x
(z) dz A
(x)
2
C 0
1
1 x
(z) dz+A
(x) f (x)g(x) =
C
C 0
x+t
1
1
(z) dz
[(x + Ct) + (x Ct)] +
2
2C xCt
condizioni iniziali
condizioni al bordo
di tipo Dirichlet
utt C 2 uxx = 0
0<x<1 t>0
u(x, 0) = (x)
0x1
ut(x, 0) = (x)
0x1
u(0, t) = u(1, t) = 0 t 0
Discretizzazione: xi = ih
tj = jk
0iN +1
0j M +1
t
t
j+1
u(a,t)=l(t)
u(0,t)=g(t)
u(x,0)=(x)
0
La soluzione `
e rappresentata da uno sviluppo in
serie di Fourier.
ij
utt(xi, tj ) C 2 uxx(xi , tj ) = 0
ut(x,0)=(x)
x
t0
k
x0
h
xi1
i+1
xN
Schema esplicito
utt(xi , tj ) =
+ O(k2)
Secondo
ordine in k
Secondo
ordine in h
Secondo
ordine in k
36
Il triangolo APij B `
e detto
dominio di dipendenza
discreto di Pij
P
*
x*+ct*
k
h
ij
x ct
xi
k
Ck
1
=
1
h
C
h
Condizione di
Courant-Friedrichs-Lewy
38
i = 0, 1, . . . , N + 1
i = 1, 2, . . . , N
j = 0, 1, 2, . . . , M
ui,0 = (xi )
1 2
2
u
u
0,j = uN +1,j = 0
1iN
0jM
0iN +1
1iN
0j M +1
37
A=
2(1 2 )
2
0
2
2(1 2 ) 2
2
0
0
U1 =
i = 1, 2, . . . , N
j = 0, 1, . . . , M
tj
k2
ui,0 = (xi )
ui,1 ui,1
2k
u
0,j = uN +1,j = 0
1
AU0 + k
2
2(1 2)
2
2
2(1 2)
Matrice di
amplificazione
0jM
39
0jM
2 + 1
Q = Q
i
Per gli autovalori di A si ha i = 2 42 sin2
2(N + 1)
C 2
Ck
1
h
Stabilit`
a condizionata
40
Riferimenti bibliografici
L. Gori, Calcolo Numerico: 10