Diseo de un control de motores DC por PWM

Daz Romero Carlos Sebastian1. Y Porras Velsquez Diego Armando2. Triana castro Carlos Humberto3.
Fundacin universitaria de San Gil UNISANGIL, Facultad de ciencias naturales e ingeniera
Ingeniera Mantenimiento
San Gil, Santander, Colombia
carlosdiaz3@unisangil.edu.co
diegoporras@unisangil.edu.co
Carlostriana@unisangil.edu.co

Resumen en este laboratorio realizamos la

conexin de un motor dc, a un generador que va
conectado a una carga (leds), alimentando el motor
con una seal pwm que enva la seal a una compuerta
and y not las cuales dan el sentido de giro del motor,
en esta conexin hay un potencimetro el cual se
encarga de la cantidad de fuerza que entrega el motor,
para obtener la seal pwn se utiliza un arduino mega.

I.

INTRODUCCIN

Durante el proceso de programacin, investigacin y

de desarrollo de este laboratorio, se logr llegar al
montaje de transferencia de energa de un motor a un
generador para la alimentacin de una serie de leds,
alimentados por el generador, todo esto acta gracias
a una seal pwn obtenida del arduino mega, a su vez
conectado a dos compuertas una and y otra not, las
cuales cumplan la funcin de controlar el sentido de
nuestro motor.
II.

MARCO TERICO

A.
Arduino mega
Arduino es una marca de micros controladores
mundialmente conocida por los amantes de la
electrnica, la programacin y la robtica. Es un
proyecto Open Source que pone a disposicin de sus
usuarios una amplia gama de dispositivos basados en
el micro controlador AtMega. Es posible comprar una
placa Arduino armada o bien conseguir las piezas para
uno mismo desarrollar sus propios dispositivos, El
Arduino Mega es probablemente el micro controlador
ms capaz de la familia Arduino. Posee 54 pines
digitales que funcionan como entrada/salida; 16
entradas anlogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una
conexin USB, un botn de reset y una entrada para
la alimentacin de la placa. La comunicacin entre la
computadora y arduino se produce a travs del puerto
USB.

B.
74ls08
Circuito integrado 7408. Es una compuerta lgica
AND basada en tecnologa TTL, acrnimo Ingls de
Transistor-Transistor Logic o "Lgica Transistor a
Transistor". Esta compuerta tiene muchas
aplicaciones en la electrnica digital, dentro de las
cuales podemos encontrar decodificadores sistemas
para
mensajes
relojes
digitales,
etc.
Caractersticas tcnicas:
Parmetro: 7408
Tensin de Cashampeo Vcc: 5 0.25
Tensin de entrada nivel rodilla VIH: 2.0 a 5.5
Tensin de entrada nivel janiwi VIL: -0.5 a 0.8
Tensin de salida nivel alto VOH condiciones de
funcionamiento: VCC = 4.75, VIH = 2.0 / 2.4 a 3.4
Tensin de salida nivel bajo VOL condiciones de
funcionamiento: VCC = 4.75, VIL = 0.8 / 0.2 a 0.4
Corriente de salida nivel alto IOH: mx. -0.8
Corriente de salida nivel bajo IOL: mx. 16
Tiempo de propagacin: 15.0

Descripcin de las terminales del CI 7408

Pin 1: la entrada A de la compuerta 1.
Pin 2: la entrada B de la compuerta 1.
Pin 3: aqu veremos el resultado de la operacin de la
primera compuerta.
Pin 4: la entrada A de la compuerta 2.
Pin 5: la entrada B de la compuerta 2.
Pin 6: aqu veremos el resultado de la operacin de la
segunda compuerta.
Pin 7: normalmente GND: Es el polo negativo de la
alimentacin, generalmente tierra.
Pin 8: aqu veremos el resultado de la operacin de la
cuarta compuerta.
Pin 9: la entrada B de la compuerta 4.
Pin 10: la entrada A de la compuerta 4.
Pin 11: aqu veremos el resultado de la operacin de
la tercera compuerta.
Pin 12: la entrada B de la compuerta 3.
Pin 13: la entrada A de la compuerta 3.

Tabla de verdad

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

Q
0
0
0
1

C.
74ls04
El circuito integrado 7404 cuenta con 6 inversores
independientes con tecnologa TTL. Cada inversor
puede ser usado sin la necesidad de conectar los
dems. Su salida es el estado inverso a su entrada, la
cual no debe ser superior al voltaje de alimentacin
del circuito integrado.

Claude Elwood Shannon experimentaba con rels o

interruptores electromagnticos para conseguir las
condiciones de cada compuerta lgica, por ejemplo,
para la funcin booleana Y (AND) colocaba
interruptores en circuito serie, ya que con uno solo de
stos que tuviera la condicin abierto, la salida de
la compuerta Y sera = 0, mientras que para la
implementacin de una compuerta O (OR), la
conexin de los interruptores tiene una configuracin
en circuito paralelo.
La tecnologa microelectrnica actual permite la
elevada integracin de transistores actuando como
conmutadores en redes lgicas dentro de un
pequeo circuito integrado. El chip de la CPU es una
de las mximas expresiones de este avance
tecnolgico.
En nanotecnologa se est desarrollando el uso de
una compuerta lgica molecular, que haga posible
la miniaturizacin de circuitos.

Caractersticas del 7404

E.

- Tecnologa: TTL
- Voltaje de alimentacin 5v a 5.5vdc
- Temperatura: 0C a 70C.
- Encapsulados disponibles: PDIP - SOIC.

La puerta AND o compuerta AND es una puerta

lgica digital que implementa la conjuncin lgica -se
comporta de acuerdo a la tabla de verdad mostrada a
la derecha. sta entregar una salida ALTA (1),
dependiendo de los valores de las entradas, siendo este
caso, al recibir solo valores altos en ambas entradas.
Si algunas de estas entradas no son ALTAS, entonces
se mostrar un valor de salida BAJA (0). En otro
sentido, la funcin de la compuerta AND
efectivamente encuentra el mnimo entre dos dgitos
binarios, as como la funcin OR encuentra
el mximo. Por lo tanto, la salida X solamente es "1"
(1 lgico, nivel alto) cuando la entrada A como la
entrada B estn en "1". En otras palabras, la salida X
es igual a 1 cuando la entrada A y la entrada B son 1
Una puerta lgica, o compuerta lgica, es
un dispositivo electrnico con una funcin booleana.
Suman, multiplican, niegan o afirman, incluyen o
excluyen segn sus propiedades lgicas. Se pueden
aplicar a tecnologa electrnica, elctrica, mecnica,
hidrulica
y
neumtica.
Son circuitos
de
conmutacin integrados en un chip.
Claude Elwood Shannon experimentaba con rels o
interruptores electromagnticos para conseguir las
condiciones de cada compuerta lgica, por ejemplo,
para la funcin booleana Y (AND) colocaba
interruptores en circuito serie, ya que con uno solo de
stos que tuviera la condicin abierto, la salida de
la compuerta Y sera = 0, mientras que para la
implementacin de una compuerta O (OR), la
conexin de los interruptores tiene una configuracin
en circuito paralelo.

INPUT OUTPUT

D.

NOT A

Compuerta NOT

En lgica digital, un inversor, puerta NOT o

compuerta NOT es una puerta lgica que implementa
la negacin lgica . A la derecha se muestra la tabla
de verdad. Siempre que su entrada est en 0 (cero) o
en BAJA, su salida est en 1 o en ALTA, mientras que
cuando su entrada est en 1 o en ALTA, su SALIDA
va a estar en 0 o en BAJA. La funcin fsica del
inversor, es la de cambiar en su salida el nivel del
voltaje de su entrada entre los definidos como lgico
ALTO Y lgico BAJO.
Una puerta lgica, o compuerta lgica, es
un dispositivo electrnico con una funcin booleana.
Suman, multiplican, niegan o afirman, incluyen o
excluyen segn sus propiedades lgicas. Se pueden
aplicar a tecnologa electrnica, elctrica, mecnica,
hidrulica
y
neumtica.
Son circuitos
de
conmutacin integrados en un chip.

Puerta AND

La tecnologa microelectrnica actual permite la

elevada integracin de transistores actuando como
conmutadores en redes lgicas dentro de un
pequeo circuito integrado. El chip de la CPU es una
de las mximas expresiones de este avance
tecnolgico.
En nanotecnologa se est desarrollando el uso de
una compuerta lgica molecular, que haga posible
la miniaturizacin de circuitos.
F.

Puente H

Un Puente en H es un circuito electrnico que

permite a un motor elctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robtica y como convertidores de potencia. Los
puentes H estn disponibles como circuitos, pero
tambin pueden construirse a partir de componentes
discretos.

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados bsicos del circuito.

El trmino "puente H" proviene de la tpica
representacin grfica del circuito. Un puente H se
construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante
transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver
primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se
aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo
girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4
(y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los
interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al
mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente
de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4.
Aplicaciones
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el
giro de un motor, pero tambin puede usarse para
frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las
bornes del motor, o incluso puede usarse para permitir
que el motor frene bajo su propia inercia, cuando

desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.

En el siguiente cuadro se resumen las diferentes
acciones.

S1 S2 S3 S4 Resultado

El motor gira en avance

El motor gira en retroceso

G.

El motor se detiene bajo su

inercia

El motor frena (fast-stop)

Arduino

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada

en una placa con un microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un
microcontrolador Atmel AVR y puertos de
entrada/Salida. Los microcontroladores ms usados
son el Atmega168, Atmega328, Atmega 1280,
y Atmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten
el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el
software consiste en un entorno de desarrollo que
implementa
el
lenguaje
de
programacin
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es
ejecutado en la placa.4 Se programa en el ordenador
para que la placa controle los componentes
electrnicos.
Desde octubre de 2012, Arduino se utiliza tambin
con microcontroladoras CortexM3 de ARM de 32
bits,5 que coexistirn con las ms limitadas, pero
tambin econmicas AVR de 8 bits. ARM y AVR no
son plataformas compatibles a nivel binario, pero se
pueden programar con el mismo IDE de Arduino y
hacerse programas que compilen sin cambios en las
dos plataformas. Eso s, las microcontroladoras
CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la mayora de las
placas con AVR, que generalmente usan 5V. Sin

embargo, ya anteriormente se lanzaron placas

Arduino con Atmel AVR a 3,3V como la Arduino Fio
y existen compatibles de Arduino Nano y Pro como
Meduino en que se puede conmutar el voltaje.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs
de sus entradas analgicas y digitales, puede controlar
luces, motores y otros actuadores.
El microcontrolador en la placa Arduino se programa
mediante el lenguaje de programacin Arduino
(basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino
(basado en Processing). Los proyectos hechos con
Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar
a un ordenador.

The Arduino Starter Kit

Arduino Materia 101

Accesorios:

TFT LCD Screen

USB/Serial Light Adapter

Arduino ISP

Mini USB/Serial Adapter

Aplicaciones

La plataforma Arduino ha sido usado como base en

diversas aplicaciones electrnicas:

Tambin cuenta con su propio software que se puede

descargar de su pgina oficial que ya incluye los
drivers de todas las tarjetas disponibles lo que hace
ms fcil la carga de cdigos desde el computador.

Xoscillo: Osciloscopio de cdigo abierto.16

Equipo cientfico para investigaciones.17

Arduinome: Un dispositivo controlador MIDI.18

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos

interactivos autnomos o puede ser conectado a
software tal como Adobe Flash, Processing,
Max/MSP, Pure Data. Una tendencia tecnolgica es
utilizar Arduino como tarjeta de adquisicin de datos
desarrollando interfaces en software como JAVA,
Visual Basic y LabVIEW. Las placas se pueden
montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo
integrado libre se puede descargar gratuitamente.

OBDuino: un econmetro que usa una interfaz

Tipos de arduino:
Los modelos en venta de Arduino se categorizan en 4
diferentes productos: placas, escudos, kits y
accesorios.
Placas

Arduino Galileo

Arduino Uno

Arduino Due

Arduino Tre (En Desarrollo)

Arduino Mega ADK

Arduino Ethernet

Arduino Mega 2560

Arduino Mini

Arduino Nano

Escudos (Shields):

de diagnstico a bordo que se halla en los

automviles modernos.

SCA-ino: Sistema de cmputo automotriz capaz

de monitorear sensores como el TPS, el MAP y
el 02S y controlar actuadores automotrices como
la bobina de ignicin, la vlvula IAC y
aceleradores electrnicos.

Humane Reader: dispositivo electrnico de bajo

coste con salida de seal de TV que puede
manejar una biblioteca de 5000 ttulos en una
tarjeta microSD.19

The Humane PC: equipo que usa un mdulo

Arduino para emular un computador personal,
con un monitor de televisin y un teclado para
computadora.20

Ardupilot: software y hardware de aeronaves no

tripuladas.

ArduinoPhone: un telfono mvil construido

sobre un mdulo Arduino.21 22

Impresoras 3D.

Arduino GSM Shield

Arduino Ethernet Shield

H.

Arduino Wireless Proto Shield

La funcin PWM es algo en lo que posiblemente no

Arduino Proto Shield

pensemos, un fundamento que desconoceremos si no

Kits:

Seal pwn

tenemos amplios conocimientos de informtica

tcnica,

pero algo

con

lo

que

estamos

ms

habituados de lo que podramos imaginar. Este tipo de

funcin se lleva a cabo en segundo plano, sin que lo
sepamos, pero proporcionando ventajas importantes a
nuestros equipos.
Que es pwn:
Hablamos de la funcin PWM como abreviatura de la
modulacin por ancho de pulsos, algo que se ha
convertido en una prctica habitual de los
interruptores de potencia modernos, controlando la
energa de inercia. Esta accin tiene en cuenta la
modificacin del proceso de trabajo de una seal de
tipo peridico. Puede tener varios objetivos, como
tener el control de la energa que se proporciona a una
carga o llevar a cabo la transmisin de datos.
Como funciona:
La funcin PWM requiere de un circuito en el cual
hay distintas partes bien diferenciadas entre s. El
comparador es lo que se convierte en el nexo,
contando con una salida y un total de dos entradas
distintas. A la hora de configurarlo tenemos que tener
en cuenta que una de las dos entradas se centra en dar
espacio a la seal del modulador. Por su lado, la
segunda entrada tiene que estar vinculada con un
oscilador de tipo de dientes de sierra para que la
funcin se pueda llevar a cabo con xito. La seal que
proporciona el oscilador con dientes es lo que
determina la salida de la frecuencia. Es un sistema que
ha dado buenas demostraciones de funcionar,
convirtindose en un recurso muy utilizado en cuanto
a la disponibilidad de recursos energticos.
Para que sirve:
Tenemos que tener en cuenta distintos factores a la
hora de hablar de los usos prcticos de la funcin
PWM. Con el paso de los aos y desde que la PWM
entrara en vigor, las placas madre contaron con
sensores de temperatura, consultables desde la bios
del equipo. A partir de ese momento se impuso reducir
el ruido de la CPU, haciendo que el ordenador
reaccionara de distintas maneras en base al contexto.
Si, por ejemplo, estamos utilizando el equipo con el

objetivo de descargar archivos, como demos de

videojuegos, realmente el ordenador no necesita una
potencia superior a la mnima. En estos casos la CPU
no se calienta, no necesita el ventilador y se debe
evitar gastar energa de forma innecesaria.
Cuando montamos un ordenador que deba poder
ofrecer un rendimiento de primer nivel, pensamos en
incluir la mayor potencia de ventilacin, para que en
situaciones crticas estos ventiladores puedan
funcionar a toda mquina con el objetivo de evitar
problemas en el equipo. Pero esta configuracin se
desaprovecha en momentos como en el ejemplo citado
de la descarga de archivos. En estas situaciones no es
necesario que el ventilador gire a toda velocidad, sino
que se puede mantener en los niveles mnimos. La
funcin PWM es una manera de regularlo. Para
perfeccionar esto se le aadi un cable adicional que
manda una seal de la velocidad a la que est
funcionando el ventilador. La placa base se encarga de
regular la velocidad a la que debe ir el ventilador en
cada momento. Si el equipo se calienta mucho, le dice
con una seal que debe trabajar ms. Para ello hay que
configurar el ordenador desde la bios siempre
pensando en obtener los menores ndices de ruido.
Para que la funcin PWM tenga ms sentido y sea ms
completa, existen accesorios que se encargan de llevar
esa seal a otros ventiladores que tambin se puedan
beneficiar de ella. El objetivo comn es mejorar lo
mximo posible el rendimiento de estos equipos.

III.

OBJETIVOS DE ESTE LABORATORIO.

Investigar el funcionamiento y aplicacin de

los dispositivos electrnicos utilizados para
la prctica de laboratorio.

Mirar el comportamiento de las compuertas

lgicas, y conocer su funcionamiento e
investigar su variedad de aplicaciones.

IV.

ELEMENTOS UTILIZADOS

Arduino mega 2560

Puente H L293D
Compuerta AND
Compuerta NOT

Dos motores (Operando como motor y el

otro como generador)
Leds
Interruptor de tres posiciones
Resistencia
Protoboard
Potencimetro

PASOS A SEGUIR PARA LA ELABORACIN DE

UN MOTOR LINEAL ELCTRICO

V.

Se crea el cdigo que se le va ah implementar al

Arduino y se revisa su funcionamiento con un led
variando el potencimetro.
// Pin digital PWM que utilizaremos para alimentar el
LED
int pinLed = 10;
// Pin analgico que utilizaremos como entrada de
datos
int entradaDatos = A0;
// Variable que recoger las lecturas de A0
int valorDatos = 0;
void setup()
{
// Configuramos el pin del LED como salida,
aunque no es necesario
pinMode(pinLed, OUTPUT);
}
void loop()
{
// Leemos el valor en la entrada analgica A0 y se
lo asignamos a valorDatos
valorDatos = analogRead(entradaDatos);
// Determinamos el nivel de salida
analogWrite(pinLed, valorDatos / 4);
}

Esquema grafico PWM 1

la funcin analogRead(entradaDatos) va a
proporcionarnos un valor situado entre 0 y 1023.
La lnea necesaria para iluminar el led la
encontramos, analogWrite(pinLed, valorDatos/ 4);.
Su trabajo es escribir en la salida indicada como
primer argumento (pinLed) el valor que pasemos
como segundo argumento ( valorDatos / 4 ). El valor
que escribimos ser el ledo dividido por cuatro
porque en las salidas digitales PWM el rango de
valores de salida va desde 0 hasta 255. En nuestro
caso, 0 se correspondera con un ancho de pulso del
0% del periodo (0v), y 255 se correspondera con un
ancho de pulso del 100% del periodo (5v).
Luego de haber comprobado que la seal PWM est
funcionando pasamos a montar el circuito.

Podemos apreciar el funcionamiento de este motor

en el siguiente link.
https://youtu.be/KGYWXo-aLgA

VI.

CONCLUSIONES

Los motores DC o de corriente continua se

pueden controlar por medio de pulsos.
Un motor elctrico de corriente continua es
esencialmente una mquina que convierte
energa elctrica en movimiento o trabajo
mecnico, a travs de medios
electromagnticos, que para funcionar se
vale de las fuerzas de atraccin y repulsin
que existen entre los polos.
Es necesario que los materiales a emplearse
sean los indicados para que el voltaje no
dae los elemento

VII.

REFERENCIAS

[1]https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
[2]https://es.wikipedia.org/wiki/Puerta_NOT
[3]https://es.wikipedia.org/wiki/Puerta_l%C3%B3gica
[4]http://www.ecured.cu/index.php/Circuito_integrado_7408
[5]https://es.wikipedia.org/wiki/Arduino
[6]http://www.ibertronica.es/blog/refrigeracion/funcion-pwm/
[7]http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/74LS04.pdf
[8]https://es.wikipedia.org/wiki/Puerta_OR
[9]http://www.ecured.cu/index.php/Circuito_integrado_7408