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Tortuga

Publisher

Analisi II per Fisici

Teoria e complementi
Seconda edizione, Agosto 2000

Alberto Maggi
[219,915]
55 via Lopez, 57010 Guasticce (LI)
0586 984 980

Sommario

Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I

Spazi metrici e spazi normati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11


I.1

I.2

I.3

I.4

Spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.1.1

Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

I.1.2

Topologia indotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

I.1.3

Successioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

I.1.4

Topologia e successioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Funzioni continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
I.2.1

Limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

I.2.2

Funzioni continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

I.2.3

Funzioni continue e topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

I.2.4

Il teorema di cambio di variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

I.2.5

Successioni di funzioni continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Spazi normati e spazi di Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


I.3.1

Richiami sugli spazi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

I.3.2

Spazi normati e spazi di Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

I.3.3

Isometrie tra spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

I.3.4

Funzioni lipschitziane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

I.3.5

Funzioni lineari e bilineari tra spazi normati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

I.3.6

Norme topologicamente equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Spazi compatti e connessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


I.4.1

Definizione di spazio compatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

I.4.2

Caratterizzazione degli spazi metrici compatti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

I.4.3

Continuit e compattezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

I.4.4

Continuit delle funzioni lineari ed equivalenza delle norme in dimensione


finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Sommario

I.4.5
I.5

II

Il lemma delle contrazioni di Cacciopoli e Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Calcolo dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
II.1

II.2

II.3

II.4

III

Cenno agli spazi connessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Derivazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
II.1.1

Derivazione secondo un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

II.1.2

Derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Dierenziazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
II.2.1

Il dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

II.2.2

Teorema del dierenziale totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Risultati del calcolo dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49


II.3.1

Derivate successive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

II.3.2

Formula di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

II.3.3

Dierenziale della funzione composta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Massimi e minimi relativi per funzioni reali definite in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Funzioni implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
III.1

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
III.1.1

III.2

III.3

III.4

III.5

Descrizione di curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Il teorema di Dini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
III.2.1

Il teorema di Dini nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

III.2.2

Il teorema di Dini in Rn+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


III.3.1

Il teorema delle funzioni implicite da Rm+n in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

III.3.2

Dipendenza funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

III.3.3

Il teorema delle funzioni implicite: caso generale, da Rn in Rm . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Dieomorfismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
III.4.1

Definizioni e prime propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

III.4.2

Invertibilit e dieomorfismi locali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Massimi e minimi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74


III.5.1

Il teorema dei moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Sommario

IV

Equazioni dierenziali ordinarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77


IV.1

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
IV.1.1

IV.2

IV.3

Notazioni e terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Esistenza e unicit locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78


IV.2.1

Equazione integrale di Volterra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

IV.2.2

Il teorema di Cauchy e Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

IV.2.3

Osservazioni e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Prolungabilit delle soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84


IV.3.1

Prolungamenti e soluzioni massimali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

IV.3.2

Prolungabilit e fuga dai compatti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

IV.4

Esistenza e unicit globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

IV.5

Equazioni dierenziali a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

IV.6

IV.7

IV.5.1

Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

IV.5.2

Equazioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

IV.5.3

Sistemi autonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Equazioni dierenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92


IV.6.1

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

IV.6.2

Equazioni lineari scalari di ordine superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

IV.6.3

Funzione esponenziale dalla retta reale allo spazio delle matrici . . . . . . . . . . . . . . . 97

IV.6.4

Equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

IV.6.5

Lequazione di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Flusso di unequazione dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106


IV.7.1

Continuit del flusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

IV.7.2

Dierenziabilit del flusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

IV.7.3

Il teorema di rettificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

La misura di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


V.1

Misura di un insieme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


V.1.1

V.2

Misura di plurirettangoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

V.1.2

Misura di aperti e compatti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

V.1.3

Misura di sottoinsiemi di Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Additivit e subadditivit numerabile della misura di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . 120


V.2.1

Stime per la misura interna ed esterna di famiglie numerabili . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Sommario

V.2.2
V.3

VI

I teoremi di additivit e subadditivit numerabile della misura . . . . . . . . . . . . . . . 122

Estensione della misurabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124


V.3.1

Misurabilit di insiemi di misura infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

V.3.2

La misura nei prodotti cartesiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


VI.1

VI.2

VI.3

Lintegrale di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


VI.1.1

Lintegrale delle funzioni semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

VI.1.2

Integrale per funzioni qualsiasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Funzioni misurabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137


VI.2.1

Definizione di funzione misurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

VI.2.2

Propriet delle funzioni misurabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Estensioni dellintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142


VI.3.1

VI.4

Estensione di sommabilit e misurabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153


VI.4.1

Il teorema di Beppo Levi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

VI.4.2

Il lemma di Fatou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

VI.4.3

Il teorema di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

VI.5

Derivazione sotto il segno di integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

VI.6

Il teorema di Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

VI.7

VI.8

VI.6.1

Misura di insiemi tramite sezioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

VI.6.2

Il teorema di Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Lunghezze, aree e volumi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163


VI.7.1

Cambiamento di variabile negli integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

VI.7.2

Lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

VI.7.3

Superfici. Area di una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

VI.7.4

Area e volume delle figure di rotazione in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Cenni di calcolo delle variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166


VI.8.1

Equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

VI.8.2

Funzionali convessi ed equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

VI.8.3

La trasformazione di Legendre e le equazioni di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . 170

Sommario

VII

VIII

La serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171


VII.1

Somme di segnali sinusoidali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171


VII.1.1 Polinomi trigonometrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

VII.2

La serie di Fourier nello spazio L2T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173


VII.2.1 Alcune considerazioni sugli spazi prehilbertiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
VII.2.2 Lo spazio L2T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

VII.3

Teoremi di convergenza puntuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181


VII.3.1 Il lemma di Riemann-Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
VII.3.2 Il teorema di convergenza puntuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

VII.4

Teoremi di convergenza uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


VII.4.1 Il teorema di Fjer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Forme dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191


VIII.1 Definizione e prime propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
VIII.1.1 Forme dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
VIII.1.2 Integrazione delle forme dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
VIII.2 Forme dierenziali esatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
VIII.3 Il teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
VIII.3.1 Integrali curvilinei e superficiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
VIII.3.2 Il teorema della divergenza o di Gauss-Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
VIII.4 Il teorema di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VIII.4.1 Alcune considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VIII.4.2 La formula di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VIII.4.3 Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

199
199
201
202

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203


Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

Prefazione

Questo testo raccoglie gli appunti del corso di Analisi II tenuto per gli studenti del corso di laurea in Fisica dal
professor M.K. Venkhatesha Murthy, durante lanno accademico 1999-2000. Gli appunti sono stati rielaborati e
ampliati secondo i miei gusti e le mie esigenze specifiche maturate nello studio parallelo del corso di Meccanica
Analitica.
Ecco allora che ho riservato molto spazio allo studio delle equazioni dierenziali e allapprofondimento di aspetti
molto particolari, quali la continuit e la dierenziabilit del flusso, la giustificazione dellapprossimazione delle
piccole oscillazioni, il teorema di rettificazione.
Nella stessa ottica il capitolo dedicato al teorema di Ulisse Dini sulle funzioni implicite e sui dieomorfismi, che
tanta rilevanza assume nella definizione di variet dierenziabile riemanniana, di gradi di libert e di coordinate
generalizzate.
Qualche accenno al calcolo delle variazioni, allo studio di curve e superfici e alle variet, completano il corso.
Il primo capitolo non si presta a uno studio sistematico, ma semmai un ricettacolo di nozioni e strumenti
indispensabili, da assimilare con pazienza nel corso dello studio dei capitoli successivi, che dal primo attingono
sempre. La teoria dellintegrazione quella di Lebesgue, ma viene trattata molto succintamente a causa del poco
tempo dedicatole durante il corso. Analogo discorso vale per le forme dierenziali (il capitolo relativo stato
aggiunto solo in un secondo momento, perch largomento non stato trattato nel corso del professor Murthy).
Il lavoro qui presentato senzaltro debitore di quello svolto dal professor Murthy e - in qualche misura - dei suoi
collaboratori, dott. Tortorelli (specie per le serie di Fourier) e dott. Novaga.
In principal modo la rielaborazione dei concetti spiegati nel corso stata eettuata sulla linea del libro di Analisi
II di Enrico Giusti. Daltra parte ampia parte di queste dispense si rif ad Analisi Due di de Marco (soprattutto
quello che riguarda le serie di Fourier) e a Equazioni dierenziali di Arnold. Per un elenco pi completo si
consulti comunque la bibliografia.
Si noti, in ogni caso, come questo testo non lascia alcuna dimostrazione al lettore neppure la pi evidente,
specificando tutti i dettagli di ogni deduzione. In questo senso il materiale qui presentato potr apparire
sovrabbondante o tedioso, ma solo dalla comprensione di tutti gli aspetti, di quelli complementari e di quelli
pi astratti, pu scaturire uno studio di successo.
Mi piace in questa sede ringraziare alcune persone (e non ringraziarne altre). I miei compagni e amici Giacomo
Santini, Antonio Maei, Giacomo Marmorini, Walter Del Pozzo, Matteo Cantiello, il sig. Ivan Ordavo, Boris
Mangano, Leonardo Facchin...
Insieme a loro ringrazio Giulio Peruginelli che mi ha fornito il programma, basato ovviamente su LATEX, col quale
ho typesettato questi e altri appunti.

Guasticce, giugno duemila.


Alberto Maggi

Capitolo I

Spazi metrici e spazi normati

In questo capitolo introduciamo e sviluppiamo in modo elementare i concetti di spazi metrici


e normati. Particolare attenzione deve essere riservata allo studio delle funzioni continue e
degli spazi compatti. Da ultimo proposta la dimostrazione del lemma delle contrazioni di
Cacciopoli e Banach che risulter uno strumento utilissimo nelleconomia della trattazione.

I.1 Spazi metrici


I.1.1 Definizioni
Metriche e
spazi metrici
Definizione I.1

Poniamo alcune definizioni fondamentali:


Sia X un insieme non vuoto. Si dice metrica o distanza su X una funzione
d: X X
R
(x, y) 7 d (x, y)

tale che, per ogni x, y, z X

(i) d (x, y) 0; inoltre, d (x, y) = 0 x = y;


(ii) d (x, y) = d (y, x);
(iii) d (x, y) d (x, z) + d (z, y)(disuguaglianza triangolare).
Definizione I.2

Sia X un insieme non vuoto e d una metrica su X, allora la coppia (X, d) si dice spazio
metrico.

Esempi notevoli
Esempio I.1
Esempio I.2

Sono esempi significativi di spazi metrici R e C avendo posto d |x y|.


Sia A un insieme chiuso in R e consideriamo linsieme C 0 (A) delle funzioni reali di variabile
reale definite su A. Vediamo allora che se f, g C 0 (A)
d (f, g) max |f (x) g (x)|
xA

una metrica. Notiamo subito che, essendo A chiuso la definizione ben posta in forza del
teorema di Weierstra, inoltre immediato rilevare che d a valori non negativi.
(i) d (f, g) = 0 x A 0 |f (x) g (x)| maxxA |f (x) g (x)| = 0, il che equivale
a dire x A |f (x) g (x)| = 0 f (x) = g (x);
(ii) d (f, g) = maxxA |f (x) g (x)| = maxxA |g (x) f (x)| = d (g, f );
(iii) si ha
x A |f (x) g (x)| |f (x) h (x)| + |h (x) g (x)|

I Spazi metrici e spazi normati

passando agli estremi superiori si ricava


max |f (x) g (x)| max |f (x) h (x)| + max |h (x) g (x)|
xA

xA

xA

da cui, la tesi.
Esempio I.3

Un altro esempio interessante riguarda lo spazio delle funzioni continue su un intervallo


chiuso C 0 ([a, b]), ove si pone
Z b
d (f, g)
|f (x) g (x)| dx
a

Verificare che valgono simmetria e disugualglianza triangolare banale. Vediamo allora solo
(i).
Rb
Se f = g si ha subito d (f, g) = 0. Viceversa, sia 0 a |f (x) g (x)| dx = 0, e supponiamo
che esista un punto x0 in [a, b] in cui f (x0 ) 6= g (x0 ). |f (x) g (x)| continua perci, essendo
|f (x0 ) g (x0 )| > 0, esiste un reale positivo 0 talch, per la permanenza del segno,
|x x0 | < 0 |f (x) g (x)| > 0

preso < 0 si ha

|x x0 | |f (x) g (x)| > 0


sicch m min |f (x) g (x)| > 0, per monotonia negli estremi di integrazione si ha
Z b
Z x0 +
0=
|f (x) g (x)| dx
|f (x) g (x)| dx 2m > 0
x0

il che assurdo.

I.1.2 Topologia indotta


Insiemi aperti

Fissiamo, una volta per tutte, (X, d) spazio metrico.


Definizione I.3

Sia X, si definisce palla aperta o palla o sfera centrata in di raggio linsieme


B (, ) {x X |d (, x) < }

Definizione I.4

Sia X, si definisce intorno di ogni insieme che contenga una palla centrata in .
Indichiamo con F () la famiglia di intorni di .

Osservazione I.1

Una palla centrata in un intorno di .

Proposizione I.1

Preso X e considerata F () si ha
(i) ha almeno un intorno; ogni intorno di contiene stesso;
(ii) se U F () e se V F () allora anche U V F ();
(iii) se U F () allora esiste V F () tale che per ogni y V , U risulta essere un intorno
di y.

Dimostrazione

La (i) banale. Vediamo la (ii), per ipotesi esistono due palle di tali che
B (, r1 ) U
B (, r2 ) V
ora, passiamo alle intersezioni per ricavare
B (, r1 ) B (, r2 ) U V

I.1 Spazi metrici

ma, posto r min {r1 , r2 }, si ha


B (, r) = B (, r1 ) B (, r2 )
la tesi.
Passiamo a (iii). Sia B (, r) U allora poniamo V B (, r/2). Sia ora y V ; vogliamo
mostrare che B (y, r/2) B (, r) U . La qual cosa coinciderebbe con la tesi.
r
r
z B (y, r/2) : d (, z) d (, y) + d (y, z) + = r z B (, r) .
(c.v.d.)
2 2

Definizione I.5

A, sottoinsieme di X, si dice aperto se per ogni suo punto esiste un intorno di tutto
contenuto in A.
Vediamo che se A un aperto, allora ogni punto di A ha una palla tutta contenuta in A stesso.
Daltra parte se ogni punto di A ammette una palla centrata in esso tale da essere contenuta
tutta in A, allora A aperto.
Infine,

Proposizione I.2

Proposizione I.3

A X aperto se e solo se per ogni suo punto esiste una palla centrata in tutta contenuta
in A.
Valgono
(i) Lunione di una famiglia F (infinita o finita) di aperti, U
(ii) Lintersezione finita di aperti, U

n
T

A, un insieme aperto.

AF

Ai , un insieme aperto.

i=1

Dimostrazione

(i) Se U , allora A per un qualche A appartenente a F. Allora, essendo A aperto


esister un intorno di tutto contenuto in A e dunque in U .
(ii) Se U allora i Jn Ai ne deriva che esistono n palle centrate in ciascuna
tutta contenuta in Ai , ossia
i Jn , i > 0 : B (, i ) Ai
ne deriva che
n
\

i=1

B (, i )

n
\

Ai = U

i=1

daltra parte subito visto che, posto min i , si ha


B (, ) =

n
\

B (, i )

i=1

da cui la tesi.
(c.v.d.)

facile vedere che intersezioni infinite di aperti non sono - in generale - aperte, si consideri,
appunto, il seguente esempio


\
1 1
,
= {0}
n n
i=1
Linsieme X e linsieme vuoto si definiscono aperti.

Insiemi chiusi
Definizione I.6

A, sottoinsieme di X, si dice chiuso se il suo complementare X\A aperto.

I Spazi metrici e spazi normati

Dalle leggi di de Morgan, X\


Proposizione I.4

Risulta

A=

X\A e X\

A=

X\A, si perviene alla

(i) Lintersezione di una famiglia F (infinita o finita) di chiusi, U


chiuso.
(ii) Lunione finita di chiusi, U

n
S

A, un insieme

AF

Ai , un insieme chiuso.

i=1

Definizione I.7

Sia A X, allora si dice punto di accumulazione per A se ogni intorno di interseca A in


almeno un punto diverso da . Linsieme dei punti di accumulazione di A si dice derivato e si
indica con DA.

Osservazione I.2

Equivalentemente si dir che di accumulazione per A se in ogni sfera centrata in cadr


almeno un punto di A diverso da .

Osservazione I.3

Se punto di accumulazione allora ciascuna sfera ha in eetti infiniti punti di intersezione


con A. Infatti, siano per assurdo {x1 , . . . , xn } gli unici punti di intersezione di B (, r) con A,
allora posto min {x1 , . . . , xn } la palla B (, ) avrebbe intersezione vuota con A, assurdo.

Teorema I.1

Un insieme A chiuso se e solo se contiene tutti i suoi punti di accumulazione.

() Sia A chiuso e x DA. Sia, per assurdo, x


/ A. Allora x X\A, ma questo aperto
sicch esiste una palla centrata in x tutta contenuta in X\A e perci avente intersezione vuota
con A. Ma allora x
/ DA che assurdo.
() A contenga tutti i suoi punti di accumulazione. Sia x X\A, allora x non di
accumulazione per A, cio esiste una sfera centrata in x avente intersezione vuota con A e
(c.v.d.) perci tutta contenuta in X\A, ne deriva che X\A aperto e infine A chiuso.

Dimostrazione

Chiusura,
frontiera,
parte interna
Definizione I.8

Proposizione I.5

Dimostrazione

Poniamo qualche altra definizione


Si dice chiusura di A linsieme A dato dallintersezione di tutti i chiusi che contengono A,
cio il pi piccolo chiuso in cui A contenuto.
La chiusura di A coincide con lunione di A e del suo derivato.
Bisogna far vedere che (i) A DA chiuso, (ii) D chiuso, con A D, implica A DA D.
Infatti, da (i) si ricava che la chiusura di A contenuta in A DA, da (ii), che A DA
Infine, A = A DA.
contenuto in tutti chiusi che contengono in A e dunque in A.
(i) Sia
/ A DA, allora esiste una sfera di raggio r centrata in avente intersezione
vuota con A. Daltra parte se in B (, r) cadesse x DA, in B (x, r d (x, ))cadrebbero
infiniti punti di A che andrebbero a essere contenuti nella palla iniziale, il che assurdo.

(c.v.d.)

Definizione I.9

Osservazione I.4

(ii) Sia D un chiuso contenente A. Per definizione di punto di accumulazione DA DD, e


allora A DA D.

Si definisce frontiera o bordo di A linsieme A formato dai punti tali che in ogni loro
intorno cadano punti di A e del suo complementare.
Ancora, sar possibile sostituire nella definizione sfera al posto di intorno.

I.1 Spazi metrici


Proposizione I.6

Preso A X, vale

A = A X\A

Sia x A allora ogni intorno di x interseca A in un almeno un punto e dunque appartiene

ad A o a DA (a seconda che lintersezione

sia ridotto al solo x). Ma allora x A. Con analogo


ragionamento si rinviene che x X\A . Dunque visto che A A X\A .

Veniamo allinverso. Sia x A X\A , allora se x A un suo qualsiasi intorno interseca


A; se x DA, allora per definizione un qualsiasi intorno di x ha intersezione non vuota con
A. Con analogo ragionamento, si ricava che ogni intorno di x ha intersezione non vuota con
(c.v.d.) X\A. Dunque, x A. Infine, si ottiene la tesi.

Dimostrazione

Definizione I.10

Si definisce parte interna di A linsieme dei punti aventi un intorno tutto contenuto in A:
A {x X | U F (x) : U A }

Proposizione I.7

A un insieme aperto.

Sia x A allora esiste un intorno U di x tutto contenuto in A e perci x A. Ne deriva che


A A. Inoltre, esiste un intorno V U di x talch per ogni y V , U risulta un intorno di y.
e perci V A.
Abbiamo,
Daltra parte siccome U tutto contenuto in A, si ha che y A,
Da ci si ricava che A aperto.
(c.v.d.) dunque, esibito un intorno di ogni x A tutto contenuto in A.

Dimostrazione

Proposizione I.8

A il pi grande aperto contenuto in A, cio


[
A =

EA, E aperto

allora esiste un intorno U di x tutto contenuto in A. Daltra parte un intorno


Sia x A,
S
contiene una S
palla centrata in x che un aperto. Ne deriva che A E.
Sia ora x E, allora tra gli E esiste una palla tutta contenuta in A, centrata in x. Dunque
(c.v.d.) esiste un intorno di x tutto contenuto in A. La tesi.

Dimostrazione

Osservazione I.5
Definizione I.11
Insiemi limitati,
distanze

Definizione I.12

Proposizione I.9

Dimostrazione

(c.v.d.)

Definizione I.13

A pu essere linsieme vuoto come risulta nellesempio A {}.


Preso A sottoinsieme di X, si dice parte esterna di A la parte interna di X\A.

Proseguiamo ponendo ancora qualche altra definizione.


Sia A (X, d). Si dice che A limitato se esiste una palla centrata in un punto di X
contenente A.
Sia A limitato, allora per ogni X, esiste un raggio talch A B (, )
Sia A B (x0 , r). Preso X e x A si ha
d (, x) d (x, x0 ) + d (x0 , )
d (, x) < r + d (x0 , )
Sia A un sottoinsieme limitato di X, definiamo diametro di A la quantit
diam (A) sup {d (x, y) |x, y A }


Definizione I.14

I Spazi metrici e spazi normati

Siano A (X, d) e X si definisce distanza di da A la quantit


d (, A) inf {d (, y) |y A }

Proposizione I.10

Sia A (X, d) allora A = {x X |d (x, A) = 0 }.

Sia D {x X |d (x, A) = 0 }. Si gi visto che A = A DA. Sia x A allora, ovviamente,


d (x, A) = 0 e x D. Sia ora x DA. Mostriamo che 0 = inf {d (x, y) |y A }. Per la non
negativit di d, 0 un minorante. Fissiamo ora > 0, troviamo almeno un punto y A
distante da x meno di , per definizione di punto di accumulazione. Si ha infine A D.
Sia ora x D. Allora per ogni fissato raggio > 0 si trova almeno un y distante da x per
meno di . Ne deriva che ogni sfera centrata in x ha intersezione non vuota con A. Sia ha
= D.
(c.v.d.) perci x A oppure x DA. Si conclude allora A

Dimostrazione

I.1.3 Successioni
Definizioni

Fissiamo X spazio metrico dotato della distanza d. Si ha


Definizione I.15

Una applicazione da N in X si dice successione a valori in X.


Una successione univocamente determinata dalla relazione n 7 xn X, per estensione la si
indica tuttavia col suo grafico {xn }.
Un concetto gi noto quello di convergenza di una successione:

Definizione I.16

Una successione {xn } si dice convergente a un punto x X se la distanza del termine


n-esimo della successione da x tende a 0, per n che tende allinfinito:
xn x, n lim d (xn , x) = 0
n

Definizione I.17

Teorema I.2

Osservazione I.6

Data una applicazione k : N N strettamente monotona,

si definisce sottosuccessione o
successione estratta da {xn } secondo k, la successione xk(n) .

Se una successione converge a x allora ogni sua sottosuccessione converge allo stesso limite
x.
Una successione converge al valore x X se
> 0, = () N : n

d (xn , x) <

Definizione I.18

Una successione {xn } si dice di Cauchy se per ogni fissato > 0 si trova un indice
dipendente da , talch per ogni n, m vale d (xn , xm ) < .

Osservazione I.7

Una successione convergente di Cauchy, come si verifica subito applicando la disuguaglianza


triangolare.

Definizione I.19

Uno spazio metrico nel quale ogni successione di Cauchy convergente si dice completo.

Esempi
Esempio I.4

Consideriamo {xn } una successione a valori in Rm , dove fissiamo la distanza euclidea


v
um
uX
2
(xi yi )
d (x, y) t
i=1

m
Ora, poniamo xn x1n , . . . , xm
se e solo se,
n . Vogliamo mostrare che xn x x , . . . , x
per ogni i Jm xin xi .

I.1 Spazi metrici

Sia xn x, allora fissato > 0 si trova talch per n si ha


m
2 X
i
2
i
xn xi < 2
xn xi <
i=1

da cui per ciascun indice i

xn xi <

Viceversa, ciascun xin xi . Allora fissato > 0, si ha per ogni i

vi : n i xin xi <

sicch, posto max i si ha

v
um
uX

2
n t
(xin xi ) < n
i=1

per larbitrariet di la tesi.


Esempio I.5

Esempio I.6

In Rm ogni successione di Cauchy converge. Basta vedere che se {xn } di Cauchy, allora
ciascuna componente xin di Cauchy. Riconosciuto questo si avr la convergenza di ciascuna
componente e perci di {xn }. Allora Rm completo.

Lo spazio C 0 (A) , d con A R chiuso, completo.


Sia {fn } a valori nello spazio considerato, di Cauchy. Allora
> 0, N : n, m sup |fn (x) fm (x)| < ,
xA

dunque, per ogni x A, si definisce una successione a valori reali {fn (x)} di Cauchy, avente
perci limite che poniamo pari a f (x). Daltra parte, si pu scrivere
> 0, N : n, m |fn (x) fm (x)| < , x A
sicch facendo tendere n a infinito, per la permanenza del segno
> 0, N : m |f (x) fm (x)| < , x A
sicch fm converge uniformemente a f .
Ci resta da vedere che f continua, ma
|f (x) f (x0 )| |f (x) fn (x)| + |fn (x) fn (x0 )| + |fn (x0 ) f (x0 )| < 3
in un conveniente intorno di x0 , essendo in x e x0 fn f e fn continua in x0 .
Su questo esempio torneremo in seguito studiandone una interessante generalizzazione.

I.1.4 Topologia e successioni


Teorema I.3

Sia A (X, d). Un punto x0 appartiene alla chiusura di A se e solo se esiste una successione
{xn } a valori in A che tende a x0 .

Dimostrazione

() Esista una successione a valori in A convergente a x0 . Per assurdo, sia x0


/ X\A.

Allora, siccome A chiuso esiste una palla centrata in x0 di raggio tutta contenuta in X\A,
ma tale palla avr interesezione vuota con A. Allora {xn } non potr essere a valori in A dato
che, convergendo a x0 , dovranno cadere infiniti punti xn nella palla di raggio > 0. Il che
assurdo.
() Supponiamo ora x0 A DA. Se x0 A baster prendere xn x0 , n, e avremo
finito. In caso contrario, poniamo = 1 e troviamo x1 A, x1 B (x0 , 1), poich x0 DA.
Poi porcediamo per induzione fissando 1/n e costruendo cos una successione xn a valori
in A talch
1
d(x0 , xn ) =
n


(c.v.d.)

Proposizione I.11

I Spazi metrici e spazi normati

e perci convergente a x0 .

Un insieme A chiuso se e solo se comunque si prenda una successione {xn } a valori in A


convergente, il suo limite ancora un elemento di A.

Ma A chiuso perci A = A. Sicch A.


() Sia {xn } A, convergente , allora A.
() Sia ora ogni {xn } A convergente a un valore di A. Sia x DA, allora esiste una
successione a valori in A tendente a x. Allora, per ipotesi, x A. Siccome DA A vale
La tesi.
(c.v.d.) A = A.

Dimostrazione

I.2 Funzioni continue


I.2.1 Limiti
Definizione

Siano dati due spazi metrici (X, dX ) e (Y, dY ) e sia f una apllicazione da X in Y . Si pone
Definizione I.20

Sia x0 DX un punto di accumulazione di X, si dice che


lim f (x) = L Y

xx0

se
> 0 = () > 0 : X 3 x 6= x0 dX (x, x0 ) < dY (f (x) , L) <
Osservazione I.8

Vale
lim f (x) = L lim dY (f (x) , L) = 0

xx0

xx0

Il limite, se esiste unico, infatti siano m, l limiti per f per x x0 . Posto = dY (m, l) /2, si
ha che BY (l, ) e BY (m, ) sono disgiunti, tuttavia essi contengono le immagini secondo f di
due intorni di x0 che, come tali, hanno intersezione non vuota, BX (x0 , min { 1 () , 2 ()}).
Limmagine di questultimo intorno perci simultaneamente contenuta in BY (l, ) e
BY (m, ), disgiunti: assurdo.
Il teorema di
collegamento
e i limiti delle
restrizioni
Teorema I.4 (di
collegamento)

Vale il seguente fondamentale


Siano x0 D (X, d1 ) e f : (X, d1 ) (Y, d2 ). Sono fatti equivalenti
(i) lim f (x) = L Y
xx0

(ii) per ogni successione {xn } a valori in X\ {x0 } convergente a x0 , risulta


lim f (xn ) = L Y

xx0

Dimostrazione

Vediamo (i)(ii). Sia xn x0 . Fissiamo > 0. Troviamo allora > 0 per cui, per ogni
x in B1 (x0 , ) X\ {x0 } B (x0 , ) vale f (x) B2 (L, ). Daltra parte in corrispondenza
di troviamo N, talch per ogni n xn B (x0 , ), sicch xn B2 (L, ). Avendo
trovato () per cui n f (xn ) B (L, ), abbiamo che f (xn ) L.
Vediamo (ii)(i). f non abbia limite per x x0 . Esiste allora un valore 0 tale che, per
ogni > 0, esiste x
X\ {x0 } per il quale d1 (
x, x0 ) < e d2 (f (
x) , L) > 0 . Fissiamo
successivamente = 1, . . . , n1 determiniamo una successione xn x
( n ) talch
d1 (xn , x0 ) <

1
e d2 (f (xn ) , L) > 0
n

I.2 Funzioni continue

(c.v.d.)

per la propriet di Archimede la xn converge a x0 , ma la corrispondente f (xn ) non tende a


L, il che assurdo.
Col teorema di collegamento facile dimostrare il seguente teorema che si rivela utile
soprattutto per mostrare che certi limiti non esistono:

Teorema I.5
(del limite delle
restrizioni)

Siano (X, dX ) e (Y, dY ) spazi metrici. Siano f : X Y , DA e valga


lim f (x) = 

allora per ogni E X che abbia come punto di accumulazione vale


lim

x, xE

f (x) lim f |E (x) = 


x

Ogni successione {xn } a valori in E convergente a anche a valori in X, perci f (xn ) ,


ma xn E, perci f (xn ) = f |E (xn ) sicch {xn } E, xn , limn f |E (xn ) = , da cui
(c.v.d.) si ha che f |E converge a  per il teorema di collegamento.

Dimostrazione

I.2.2 Funzioni continue


Definizione

Consideriamo due spazi metrici (X, dX ) e (Y, dY ). Consideriamo f applicazione da X a Y , si


pone allora la seguente
Definizione I.21

Sia f : X Y e X. Si dice che f continua in , se per ogni prefissato > 0, si trova


un = (), talch x : dX (x, ) < , dY (f (x) , f ()) < .

Definizione I.22

Sia f : X Y continua e biunivoca, con inversa continua, allora f si definisce omeomorfismo


tra X e Y .

Esempio I.7

Consideriamo I [a, b] e C (I) spazio metrico secondo la distanza d . Sia F : C (I) C (I)
la trasformazione di C (I) in s data da
Z x
F (f ) (x)
f (t) dt.
a

Vogliamo mostrare che F continua, a tale scopo consideriamo due funzioni continue f e g
definite su I, siano F (f ) e F (g), abbiamo, per ogni x I
Z x
Z x

| (x) (x)| =
(f g) (t) dt
|f (t) g (t)| dt (x a) d (f, g)
a

passando ai sup di ambo i membri si ricava

d (, ) (b a) d (f, g)

da cui la continuit di F .
Il teorema di
collegamento
Teorema I.6 (di
collegamento)

Dimostrazione

Vale il seguente
f : (X, dX ) (Y, dY ) continua in se e solo se per ogni successione {xn } a valori in X
convergente a , la successione {f (xn )} a valori in Y converge a f ().
() Sia f continua in . Sia {xn } X talch xn , per n . Fissiamo > 0. Troviamo
allora () tale che se x BX (, ), allora f (x) BY (f () , ), daltra parte troviamo anche
( ()) = () N, per cui se n > allora xn BX (, ) e perci f (xn ) BY (f () , ).
Da cui f (xn ) f ().
() Per ogni {xn } X talch xn si ha f (xn ) f (). Sia, per assurdo, f non continua
in . Allora esiste un 0 > 0 tale che per ogni > 0 esiste un x = x () per cui dX (x, ) <

I Spazi metrici e spazi normati

ma dY (f (x) , f ()) > 0 . Fissiamo allora n1 , n N\ {0}. Si ricava allora una successione
di valori xn = x (1/n) tali che 0 dX (xn , ) < n1 . Per il teorema di confronto si trova xn .
Ma allora f (xn ) f (). Ma ci assurdo poich posto = 0 , si ha dY (f (x) , f ()) > 0 ,
(c.v.d.) da cui, per ogni indice dY (f (xn ) , f ()) > 0 .
Vale ovviamente la seguente
Teorema I.7

f : (X, dX ) (Y, dY ) continua in X DX se e solo se esiste il limite di f per x e


vale
lim f (x) = f ()

Dimostrazione

Se f continua in , per il teorema di collegamento, per ogni successione a valori in X e


perci in X\ {x0 } X convergente a , la successione immagine secondo f corrispondente
converge a f (), ne deriva che, ancora per il teorema di collegamento (nella formulazione per
i limiti) f (x) tende a f () per x che tende a .
Valga viceversa
lim f (x) = f ()

allora per ogni -palla in Y di centro f () si pu trovare una -palla di centro in X, BX (, ),


tale che
f (BY (, ) \ {}) BY (f () , )
(c.v.d.)

ma f () BY (f () , ), sicch f (BY (, )) BY (f () , ), e f continua in .

I.2.3 Funzioni continue e topologia


Continuit
della distanza

Sia x0 X, definiamo

: X
x

Vale allora
Proposizione I.12

Dimostrazione

R
7

d (x, x0 )

La funzione continua su X.
Mostriamo preliminarmante che |d (x, x0 ) d (y, x0 )| d (x, y).
triangolare si ricava

Dalla disuguaglianza

d (x, x0 ) d (x, y) + d (y, x0 ) d (x, x0 ) d (y, x0 ) d (x, y)


d (y, x0 ) d (y, x) + d (x, x0 ) d (y, x0 ) d (x, x0 ) d (x, y)
Sia ora una qualunque successione a valori in X convergente a x si ha
|d (xn , x0 ) d (x, x0 )| d (x, xn )
passando al limite per n , si ha, per il teorema del confronto
(c.v.d.)

|d (xn , x0 ) d (x, x0 )| = | (xn ) (x)| 0


(xn ) (x) , n
Sia E (X, d), definiamo la funzione
: X
x

Proposizione I.13

Sia E (X, d), allora continua.

R
7

d (x, E)

I.2 Funzioni continue


Dimostrazione

Presi x, y X dobbiamo nuovamente mostrare che |d (x, E) d (y, E)| d (x, y). Si ha
d (x, E) = inf d (x, s), perci, per un qualunque > 0, esiste un s X, per cui
d (x, E) + > d (x, s)
se y X
d (y, E) d (y, s) d (x, y) + d (x, s) < d (x, y) + d (x, E) +
da cui
d (y, E) d (x, E) < d (x, y) +
posto = 1/n e passati al limite si ottiene
d (y, E) d (x, E) < d (x, y)

(c.v.d.)

la disuguaglianza opposta si trova considerando dapprima d (y, E).


Per concludere si procede come nella dimostrazione precedente.

Corollario I.1

Siano E, F (X, d) chiusi e disgiunti. Allora esiste una funzione continua da X in R tale
che

(x) = 0, se x E
(x) = 1, se x F

Dimostrazione

Poich E F = , allora per ogni x varr d (x, E) > 0 e d (x, F ) > 0, d (x, E) + d (x, F ) > 0,
sicch risulta continua la funzione
d (x, E)
(x) =
d (x, E) + d (x, F )

(c.v.d.)

che risponde alle caratteristiche richieste.

I.2.4 Il teorema di cambio di variabile


Un teorema utilissimo nelle applicazioni il seguente
Teorema I.8
(di cambio
di variabile)

Siano (X, d1 ) , (Y, d2 ) , (W, d3 ), spazi metrici. Siano x0 e y0 punti di accumulazione


ordinatamente per X e Y . Siano f, g applicazioni, rispettivamente, da X in Y e da Y in
W , tali che f (X) Y . Se
(i) g continua in y0 ;
(ii) lim f (x) = y0 ;
xx0

allora esiste
lim g (f (x)) = lim g (y) = g (y0 )

xx0

yy0

dove si eseguito il cambio della variabile y f (x) nel limite.


Dalla (ii) e dal teorema di collegamento si ha che, presa {xn } X\ {x0 } convergente a
x0 , risulta f (xn ) y0 . Allora, dal teorema di collegamento per funzioni continue, g (f (xn ))
converge a g (y0 ). Sicch presa una qualsiasi {xn } X\ {x0 } si ha che (g f ) (xn ) tende a
(c.v.d.) g (y0 ). Da cui, ancora per il teorema di collegamento, si ha la tesi.

Dimostrazione

I.2.5 Successioni di funzioni continue


Convergenza
uniforme

Vogliamo passare a generalizzare lesempio I.6. Siano (X, dX ) e (X, dX ) spazi metrici.
Consideriamo la funzione f : X Y , diremo che limitata se risulta f (X) Y limitato.
Poniamo allora la seguente


Definizione I.23

I Spazi metrici e spazi normati

Indichiamo con B (X, Y ) linsieme delle funzioni limitate da X in Y . B (X, Y ) uno spazio
metrico dotato della distanza
d (f, g) sup dY (f (x) , g (x))
xX

Indichiamo con CB (X, Y ) linsieme delle funzioni continue e limitate da X in Y .


(CB (X, Y ) ; d ) uno spazio metrico.
Teorema I.9

Dimostrazione

Se Y completo allora B (X, Y ) completo.


Sia {fn } una successione di Cauchy in B (X, Y ). Per ogni x X la successione {fn (x)} di
Cauchy in Y , dato che
dY (fh (x) , fk (x)) d (fh , fk ) < .
Siccome Y completo la successione {fn (x)} converger a un punto di Y . Resta perci
fissata una funzione f : X Y talch per ogni x X f (x) lim fn (x) Y . Si dice che la
n
successione fn converge puntualmente alla funzione f . Facciamo vedere che in realt la fn
converge alla f secondo la distanza d , cio che la convergenza della successione uniforme.
Poich {fn } di Cauchy, per ogni fissato > 0 esiste un intero tale che per ogni n, m >
risulta
dY (fn (x) , fm (x)) < ,

x X.

Riguardiamo il primo membro della diseguaglianza precedente come una successione reale
nellindice m considerando fissate n e x. La funzione dY (fn (x) , ) continua per la
proposizione I.12, perci, passando al limite per m si ha, per il teorema di collegamento,
dY (fn (x) , fm (x)) dY (fn (x) , f (x)) ,
daltra parte per la permanenza del segno deve valere
dY (fn (x) , f (x))
per ogni n > e per ogni x X. Se ne ricava che per n > vale
d (fn , f )
(c.v.d.)

da cui si ha immediatamente che fn f secondo d e che f limitata.


Si ricava immediatamente il fondamentale

Teorema I.10

Dimostrazione

Se Y completo CB (X, Y ) completo.


Sia {fn } una successione a valori in CB (X, Y ) allora fn converge uniformemente a f in
B (X, Y ) per il teorema precedente. Ci basta adesso vedere che f continua in X. Fissato
x0 X si ha
dY (f (x) , f (x0 )) dY (f (x) , fn (x)) + dY (fn (x) , fn (x0 )) + dY (fn (x0 ) , f (x0 ))
Sia ora > 0 allora esister un indice per cui
d (fn , f ) <

fissiamo n troviamo

2
+ dY (f (x) , f (x0 ))
3
daltra parte f una funzione continua da X in Y perci in corrispondenza di esister un
> 0 talch

dX (x, x0 ) < dY (f (x) , f (x0 )) < .


3
Infine
dY (f (x) , f (x0 ))

dY (f (x) , f (x0 )) <

I.3 Spazi normati e spazi di Banach


(c.v.d.)

da cui f continua in x0 . Per larbitrariet di x0 f continua su tutto X.


Come detto la distanza d viene detta metrica della convergenza uniforme e una
successione convergente secondo tale metrica si dir convergente uniformemente. Si
dunque incidentalmente mostrato il seguente

Teorema I.11

Passaggio al
limite sotto
il segno di
integrale

Se una successione di funzioni continue e limitate di X in Y converge uniformemente a una


funzione f , allora f continua.

Torniamo a considerare la trasformazione F di C ([a, b]) che a ogni funzione associa la sua
funzione integrale. Abbiamo visto che essa continua. Ora sia {fn } C ([a, b]) convergente
uniformemente a f . Si ha che f continua, ha senso considerarne la funzione integrale F (f ).
Per la continuit di F e per il teorema di collegamento, si ha
F (fn ) F (f ) ,

n .

Ne consegue che, in particolare,


F (fn ) (b) F (f ) (b) ,
da cui
lim

fn (t) dt =

n
b

f (t) dt

abbiamo cos dimostrato il teorema di passaggio del limite sotto il segno di integrale.

I.3 Spazi normati e spazi di Banach


I.3.1 Richiami sugli spazi vettoriali
Definizione di
spazio vettoriale

Consideriamo un corpo generico K, che coincider generalmente con R o C. Sia V un insieme


non vuoto nel quale siano state definite due operazioni, laddizione e la moltiplicazione per un
elemento di K. Si dir che V uno spazio vettoriale su K, o che V un K-spazio vettoriale,
se rispetto alladdizione V un gruppo abeliano di cui 0 sia lelemento neutro e inoltre
(i) 0u = 0, 1u = u, per ogni u V ;
(ii) ( + ) u = u + u, e (u + v) = u + v, per ogni , K e u, v V ;
(iii) (u) = () u, , K e u V .
Gli elementi di V spazio vettoriale si dicono vettori.

Dipendenza
lineare

I vettori u1 , . . . , un si dicono linearmente indipendenti se presa una n-upla di scalari (j )


in K si ha
n
X
j uj = 0 j = 0 j Jn
j=1

Se in V esistono n vettori linearmente indipendenti, mentre n + 1 vettori comunque scelti non


sono tali (i vettori si dicono allora linearmente dipendenti), si dice che V ha dimensione
pari a n: dim V = n. Se invece per ogni intero n N esistono in V n vettori linearmente
indipendenti, si dir che V ha dimensione infinita. il caso dello spazio C ([a, b]), poich per
ogni n N i vettori
1, x, x2 , . . . , xn

sono indipendenti. Infatti, in caso contrario, esisterebbe un polinomio di grado n, a coecienti


non tutti nulli, che si annullerebbe per ogni valore di x [a, b], la qual cosa assurda.

I Spazi metrici e spazi normati

Basi

Se lo spazio vettoriale V ha dimensione n, si dice base di V ogni insieme di n vettori


linearmente indipendenti. Si ha che fissata una base B = {v1 , . . . , vn } ogni vettore v V si
scrive in modo unico come combinazione lineare dei vettori della base:
n
X
v=
j vj .
j=1

Per esempio facile dimostrare che una base di Rn la base standard Rn = {e1 , . . . , en },
ove usando il di Kronecker si ha
[ej ]i = ji .
Applicazioni
lineari

Siano V e W K-spazi vettoriali, e sia F : V W unapplicazione tale che, per ogni scalare
e v, u V ,
F (u + v) = F (u) + F (v)
F (v) = F (v)

Duale

Linsieme delle applicazioni lineari di V in W si indica con Hom (V, W ), esso uno spazio
vettoriale su K. Si dimostra che esso ha dimensione pari a nm, se n dim V e m dim W ,
essendo isomorfo a M (n, m; K) spazio delle matrici n m.
Nel caso particolare in cui W = K, lo spazio delle applicazioni si dice duale di V e si indica
con V . Gli elementi di V si dicono funzionali lineari. Sia dim V = n, fissiamo una base
B = {v1 , . . . , vn } di V , e consideriamo le n applicazioni da V in K

n
X
Li
j vj = i
j=1

Risulta immediatamente verificato che ciascuna Li lineare di modo che Li V . Abbiamo


allora che
Li (vj ) = ij .
Vogliamo vedere che linsieme delle Li una base di V . Per questo si abbia
L 1 L1 + . . . + n Ln = 0
allora per ogni indice j vale
0 = L (vj ) =

n
X

i Li (vj ) =

i=1

n
X

i ij = j

i=1

da cui lindipendenza lineare delle Li .


P
Sia ora L V talch L (vi ) = ai al variare di i Jn . Allora, se v = j vj
L (v) =

n
X

j L (vj ) =

j=1

n
X
j=1

j aj =

n
X

Lj (v) aj

j=1

da cui ciascun L si pu scrivere come combinazione lineare delle Li , da cui la dimensione di


V n e perci B {L1 , . . . , Ln } una base di V . La B si dice base duale di B. Nel
caso di Rn la base duale della base standard si indica con Rn {dx1 , . . . , dxn } e vale
j, i Jn , dxj (ei ) = ji .

I.3.2 Spazi normati e spazi di Banach


Spazi normati

Si ha la seguente fondamentale
Definizione I.24

Sia X un C o R-spazio vettoriale. Unapplicazione kk : X R, C si dice una norma se


verifica i seguenti assiomi

I.3 Spazi normati e spazi di Banach

(i) kxk 0, x X e kxk = 0 x = 0;


(ii) kxk = || kxk per ogni x X e R, C;
(iii) kx + yk kxk + kyk, disuguaglianza triangolare.
La coppia (X, kk) si dice spazio normato.
Si pu dotare in modo naturale la struttura di spazio normato di una metrica indotta dalla
norma
d (x1 , x2 ) kx1 x2 k
Esempio I.8

Se Y uno spazio normato allora B (X, Y ) e CB (X, Y ) sono spazi normati secondo la norma
infinito
kf k sup kf (x)k .
xX

Infatti, sup kf (x)k = 0 kf (x)k 0, x X, ma per definizione kf (x)k 0, da cui


f (x) = 0 su X. La (ii) immediata per la (iii) si ha
kf (x) + g (x)k kf (x)k + kg (x)k , x
passando al sup la tesi.
Spazi di Banach

Si ha poi che
Definizione I.25

Esempio I.9
Spazi di
prodotti scalari
Definizione I.26

Uno spazio normato completo rispetto alla distanza indotta dalla norma si dice spazio di
Banach.
Se Y uno spazio di Banach lo sono anche B (X, Y ) e CB (X, Y ) .
Vale la seguente
Sia K R o C e sia V un K-spazio vettoriale, si definisce forma quadratica definita positiva
lapplicazione
V V K
(v, w) 7 (v|w)
tale che
(i) (v1 +v2 |w) = (v1 |w) + (v2 |w), (w|v1 +v2 ) = (w|v1 ) + (w|v2 ), (v|w) = (v|w) e
(v|w);
(v|w) =
(ii) (v|w) = (w|v);
(iii) (v|v) 0 e (v|v) = 0 v = 0
(v|w) si dice prodotto scalare (o hermitiano se lo spazio vettoriale complesso) di v e w. La
coppia (V, (|)) si dice spazio di prodotto scalare o spazio euclideo se V uno spazio vettoriale
reale, oppure spazio unitario se V sul campo complesso.
Si ha che

Proposizione I.14

Uno spazio euclideo o unitario V uno spazio normato con la norma indotta dal prodotto
scalare
p
kvk = (v|v)

Gli assiomi (i) e (ii) sono immediatamente verificati. Resta da dimostrare la disuguaglianza
triangolare allo scopo premettiamo il seguente lemma che prova la disuguaglianza di
Cauchy e Schwarz:


Lemma I.1
(disuguaglianza
di CauchySchwarz)

Dimostrazione

I Spazi metrici e spazi normati

Per ogni v, w risulta


|(v|w)|

p
(v|v) (w|w)

Se v = 0 la disuguaglianza verificata banalmente. Sia v 6= 0, si ha per t R, a (w|v) t,


da cui a
= (v|w) t,
0 (w + av|w + av) = (w|w+av) + a (v|w+av) = (w|w) + a
(w|v) + a (v|w) + |a|2 (v|v)

da cui
2

0 (w|w) (v|w) (w|v) t (v|w) (w|v) t + |(v|w)| (v|v) t2

0 (w|w) 2 |(v|w)|2 t + |(v|w)|2 (v|v) t2

sicch il discriminante del polinomio in t deve risultare non positivo, perci


4

|(v|w)| |(v|w)| (v|v) (w|w) 0


|(v|w)|2 (v|v) (w|w) 0

la tesi
(c.v.d.)

|(v|w)|

p
(v|v) (w|w)

Ora, dalla disuguaglianza dimostrata nel lemma

(v + w|v + w) = (v|v) + (w|w) + (v|w) + (v|w) = (v|v) + (w|w) + 2 Re (v|w) ,


p
ma Re a Re2 a + Im2 a = |a|, da cui
p
2
p
p
(v + w|v + w) (v|v)+(w|w)+2 |(v|w)| (v|v)+(w|w)+2 (v|v) (w|w) =
(v|v) + (w|w)
siccome ambo i membri sono positivi, passando alla radice quadrata si ha la disuguaglianza
triangolare
p
p
p
(v + w|v + w) (v|v) + (w|w)

Risulta finalmente dimostrata la proposizione I.14.


Poniamo lultima definizione
Definizione I.27

Uno spazio euclideo o unitario completo (rispetto alla metrica indotta dalla norma generata
dal prodotto scalare o hermitiano) si dice spazio di Hilbert.

I.3.3 Isometrie tra spazi metrici


Definizione e
prime propriet

Definizione I.28

Una definizione naturale la seguente


Siano (X, d) e (Y, ) due spazi metrici. Unisometria da (X, d) in (Y, ) una funzione
f : X Y che conserva le distanze,
(f (x) , f (y)) = d (x, y) , x X, y Y

Osservazione I.9

Unisometria ovviamente iniettiva: se f (x) = f (y) allora 0 = (f (x) , f (y)) = d (x, y),
da cui x = y. Inoltre linversa di f (definita dallinsieme immagine di f in X) unisometria.
Infine, composizioni di isometrie sono isometrie.

Definizione I.29

Due spazi metrici (X, d) e (Y, ) si dicono isometrici se fra essi esiste unisometria biunivoca.
Per losservazione precedente, due spazi si diranno isometrici se tra essi possibile stabilire
unisometria suriettiva.

I.3 Spazi normati e spazi di Banach


Isometria tra
spazi metrici e
spazi normati
Teorema I.12

Dimostrazione

Introdotto il concetto di isometria, possibile stabilire un risultato notevole:


Ogni spazio metrico (X, d) isometrico ad un sottospazio metrico di uno spazio normato.
Tale spazio normato sar Y B (X, R), spazio vettoriale delle funzioni limitate da X in
R, dotato della norma infinito. Sia a X. Per ogni x X definiamo x : X R talch
x () = d (, x) d (, a), per ogni X. La funzione x limitata, essendo, per la
disuguaglianza triangolare,
d (, x) d (, a) d (a, x)
d (, a) d (, x) d (a, x)
da cui, |x ()| d (a, x). Ne deriva che x B (X, R). Vediamo allora se la funzione x 7 x
unisometria. Prendiamo y X abbiamo subito

x () y () d (x, y)

x (x) y (x) = d (x, y)


da cui

x y = d (x, y)

(c.v.d.)

I.3.4 Funzioni lipschitziane


Definizione
ed esistenza
della migliore
costante di
Lipschitz
Definizione I.30

Una particolare rilevanza tra le funzioni definite tra due spazi metrici, assunta dalle funzioni
lipschitziane:
Siano (X, d) e (Y, ) due spazi metrici, una funzione f : X Y , si dice lipschitziana se esiste
una costante  0 tale che
(f (x) , f (y)) d (x, y) , x X, y Y
 si dice costante di Lipschitz per f .
Consideriamo f lipschitziana secondo la costante l. Allora si ha subito che per ogni m > l la
f lipschitziana secondo m. Consideriamo  inf {m R |m costante di Lipschitz per f }.
Siccome ogni costante di Lipschitz deve essere maggiore o eguale a 0, deve risultare  0.
Ora, per ogni > 0 esiste  m <  + costante di Lipschitz per f . Siccome  + > m si ha
che  + esso stesso costante di Lipschitz. Ne deriva che > 0,  + costante di Lipschitz
per f , da cui
(f (x) , f (y)) d (x, y) + d (x, y)
per larbitrariet di (posto = 1/n e passati al limite per n ) si deduce che  costante
di Lipschitz per f . Risulta perci ben posta la seguente

Definizione I.31

Siano (X, d) e (Y, ) due spazi metrici e f : X Y lipschitziana. Si definisce allora migliore
costante di Lipschitz per f
 inf {m R |m costante di Lipschitz per f } ,
posto Lip (f )  si ha
(f (x) , f (y)) Lip (f ) d (x, y) , x X, y Y

Generalit
sulle funzioni
lipschitziane

Siano ora X spazio metrico in d e Y spazio normato. Siano f e g lipschitziane, allora


kg (x) + f (x) g (y) f (y)k kf (x) f (y)k+kg (x) g (y)k (Lip (g) + Lip (f )) d (x, y)
f + g lipschitziana con Lip (f + g) Lip (g) + Lip (f ). Analogamente, f lipschitziana e
Lip (f ) || Lip (f ).

I Spazi metrici e spazi normati

Siano, nuovamente, X, Y spazi metrici. Se f : X Y costante, allora lipschitziana con


Lip (f ) = 0. Daltra parte se Lip (f ) = 0, si ha
0 (f (x) , f (y)) 0
da cui, per ogni x, y X, si ha (f (x) , f (y)) = 0, da cui f (x) = f (y), cio f costante.
Riassumendo
Proposizione I.15

Siano (X, d) e (Y, ) due spazi metrici e f : X Y . Allora f costante se e solo se


lipschitziana con migliore costante di Lipschitz nulla.
Siano (X, d) spazio metrico e (Y, kk) normato. Consideriamo linsieme delle funzioni
lipschitziane da X in Y che denoteremo con Lip (X, Y ), per quanto visto prima esso senzaltro
uno spazio vettoriale. Fissato a X, per le osservazioni fatte prima, abbiamo che
kf kLip = kf (a)kY + Lip (f )
una norma in Lip (X, Y ).

I.3.5 Funzioni lineari e bilineari tra spazi normati


Continuit
delle funzioni
lineari tra
spazi normati

In generale, la linearit di una funzione definita da uno spazio normato su un altro non
implica la sua continuit. Consideriamo ad esempio la derivazione D come funzione da
X C 1 ([a, b] , R) in Y C 0 ([a, b] , R) (normati dalla norma infinito), che a f fa corrispondere
Df , sua derivata. Ora, D non continua. Prendiamo la successione
sin nt
fn (t)
,
n
abbiamo

sin nt 1

n n
passando al sup e poi al limite per n , si ha che fn (t) converge uniformemente a 0 in X,
laddove Dfn (t) = cos nt non converge a D0 = 0.
Vogliamo stabilire quando la linearit implica la continuit. Innanzi tutto banale stabilire
che T : X Y , normati, continua sul dominio se e solo se continua in 0. Unimplicazione
ovvia. Sia f continua nellorigine, allora per ogni > 0 esiste un > 0 tale che
x X, kxkX < kT xkY < .
sia ora x0 X e, fissato ancora > 0, si considerino le x per cui
x X, kx x0 kX <
si ha
kT x T x0 kY = kT (x x0 )kY <
che coincide con la tesi. Si ha in pi

Proposizione I.16

Siano X e Y spazi normati e T Hom (X, Y ). Allora T continua se e solo se esiste  > 0
tale che
kT xkY  kxkX , x X
Inoltre, la minima costante  per cui la disuguaglianza continua a valere
 sup {kT xkY |kxkX = 1 }

Dimostrazione

Supponiamo T continua. Allora T continua in 0. Preso = 1, si trova un > 0 talch


nella -palla centrata in 0 vale kT xk 1. Preso ora x X, con x 6= 0, si ha
x = kxkX

kxkX x
x
=
kxkX
kxkX

I.3 Spazi normati e spazi di Banach

Posto v = x/ kxkX , si ha kvkX = , quindi kT vkY 1, perci

kxkX

kxkX

kT xkY =

T v

la lipschitzianeit si ottiene fissando come costante di Lipschitz l 1/. In particolare, la


disuguaglianza trovata deve valere per kxkX = 1, perci
kT xkY l kxkX = l,
se ne ricava che l sup {kT xkY |kxkX = 1 } . Poi, si ha, per gli x 6= 0

 kxk ,
kT xkY = T kxkX
X

kxk
X

(c.v.d.)

Osservazione I.10

la tesi.

Linsieme {kT xkY |kxkX = 1 } si dice sfera dei versori o sfera unitaria e si denota con il
simbolo SX , in Rn col simbolo Sn1 . Si ha dunque che una funzione lineare lipschitziana se
e solo se limitata sulla sfera unitaria, cio se
kT k sup {kT xkY |x SX } < +
Ora, una funzione limitata sulla sfera unitaria se e solo se lo sulla 1-palla di centro lorigine.
Infatti, se per ogni versore kT ukY  si ha per ogni x B (0, 1), kT xkY  kxkX < . Daltra
parte se per ogni x B (0, 1) si ha kT xkY , si ha che, posto u = x/ kxkX , per ogni intero
n>0

1
T u 1 u = kT uk
1

Y

n Y
n
da cui, passando al limite per n , kT ukY .
Infine, T lineare continua se e solo se lipschitziana, se e solo lipschitziana nellorigine, se e
solo se limitata sulla palla unitaria o, equivalentemente, sulla sfera dei versori.

Denotiamo con LK (X, Y ) linsieme delle funzioni lineari da X in Y limitate sulla palla unitaria.
Abbiamo la seguente
Proposizione I.17

LK (X, Y ) un sottospazio vettoriale di Hom (X, Y ), e


kT k sup {kT xkY |x SX }
una norma su tale spazio.

Dimostrazione

Siano T, R LK (X, Y ). Allora T + R lineare e, preso x SX


k(T + R) xkY = kT x + RxkY kT xkY + kRxkY (kT k + kRk) kxkY

da cui kT k + kRk kT + Rk, per cui vale la disuguaglianza triangolare e il sottoinsieme


chiuso per addizione. Evidentemente ci vale per la moltiplicazione per K e, inoltre,
kT k || kT k. Chiaramente lapplicazione identicamente nulla limitata sulla palla unitaria.
Resta da vedere che la norma eguale a 0 se e solo T = 0. Se T = 0, la tesi ovvia. Sia ora
kT k = 0 e x 6= 0

x
x
T x = T kxkX
= kxkX T
=0
kxkX
kxkX
(c.v.d.)
La norma di cui abbiamo dotato gli operatori lineari limitati sulla sfera ed equivalentemente
continui, si dice norma operatoriale. Si noti come la norma introdotta coincida con la
norma lipschitziana kkLip , ove si sia posto a = 0.
Esempio I.10

Siano ora gli spazi normati X Rn e Y Rm con le norme euclidee. Vediamo anzitutto
che LR (Rn , Rm ) = Hom (Rn , Rm ). Sia infatti T Hom (Rn , Rm ), allora T identificato da

I Spazi metrici e spazi normati

una matrice T M (m, n; R). Sia x Sn1 , per la disuguaglianza di Cauchy e Schwarz
v
v
s
s
um
um
X
X
uX
uX
2
2
2
2
2 =
2
(Ti x) t
kTi kn kxk kxk
Ti,j
Ti,j
kT xkm =t
i=1

i=1

iJm ,jJn
n

da cui la limitatezza. Ne deriva che gli omomorfismi di R in R


continui.

iJm ,jJn

sono lipschitziani e perci

Esempio I.11

Presi tre spazi normati X, Y, Z su K, e prese T LK (X, Y ), R LK (Y, Z), si ha che T R


ancora lipschitziana e kT Rk kT k kRk .

Osservazione I.11

Siano X, Y spazi normati con T Hom (X, Y ) iniettiva e perci invertibile da T (X) in X.
Sia S linversa di T , essa continua se e solo se vale
inf {kT xkY |x SX } = > 0
infatti, sia y T (X), con y 6= 0, allora esiste ed unico x 6= 0, tale che y = T x, si ha
kykY = kT xkY kxkX
perci
kSykX

1
kykY

da cui la continuit di S.
Continuit delle
forme lineari

Proposizione I.18

Ricordiamo che una forma lineare una funzione lineare di X spazio vettoriale nel suo
corpo K, cio un elemento del duale di X, X . Abbiamo la seguente
Se X uno spazio normato, una forma lineare X continua se e solo se il suo nucleo
ker (f ) chiuso in X.

Se f continua, la preimmagine dellinsieme {0} (il kernel di f ), chiuso in Y , deve essere


chiusa in X. Sia ora ker (f ) chiuso in X. Se ker (f ) = X, f identicamente nulla e
perci continua. Altrimenti, sia a X\ ker (f ), aperto in X. Esiste una palla B (a, ) tutta
contenuta nel complementare di f . Si ha perci 0
/ f (B (a, )) = f (a) + f (B (0, 1)), da
cui c f (a) / non appartiene a f (B (0, 1)). Notiamo che || 1 B (0, 1) B (0, 1),
da cui f (B (0, 1)) = f (B (0, 1)) f (B (0, 1)). Ora, per ogni vettore in B (0, 1) si ha
f (v) c. Se per assurdo esistesse un v B (0, 1), talch f (v) = d > c, d/c < 1, da cui
d/cf (B (0, 1)) f (B (0, 1)), cio d/cf (v) = c f (B (0, 1)), che nega quanto visto prima.
(c.v.d.) Ne deriva che la palla aperta di raggio 1 ha immagine limitata, sicch la funzione continua.

Dimostrazione

Continuit delle
applicazioni
bilineari reali

Proposizione I.19

Dati tre spazi vettoriali X, Y, Z, b : X Y Z, si dice bilineare se separatamente lineare


in ciascuna delle due variabili. Sussiste allora la seguente
Siano X, Y, Z spazi normati sul campo reale e b, applicazione bilineare dal prodotto di X e
Y in Z. Allora b continua se e solo se esiste L 0, per cui
kb (x, y)kZ L kxkX kykY
per ogni x X, y Y .

Dimostrazione

Vediamo che la condizione suciente:


b (x, y) b (x0 , y0 ) = b (x, y) b (x0 , y) + b (x0 , y) b (x0 , y0 ) = b (x x0 , y) + b (x0 , y y0 )
kb (x, y) b (x0 , y0 )kZ L (kx x0 kX kykY + kx0 kX ky y0 kY )
per x x0 kx x0 kX 0, mentre per y y0 , per continuit della norma (essa infatti
una distanza da un punto fissato, lorigine, ed perci continua in virt della proposizione
I.12) kykY ky0 kY , sicch b (x, y) b (x0 , y0 ).

I.4 Spazi compatti e connessi

Vediamo che la condizione necessaria: sia b continua in (0, 0), con b (0, 0) = 0. Allora esiste
> 0, tale che per ogni kxkX , kykY , si ha kb (x, y)kZ < 1. Siano u, v qualsiasi in X
e Y . Allora

kukX
kvkY
kukX kvkY
u
v
b (u, v) = b

,
,
=
kukX

kvkY

2
(c.v.d.)

Esempio I.12

siccome poi b (0, v) = 0, b (u, 0) = 0, si ha la tesi posto L 2 .

In uno spazio di prodotto scalare reale, per la disuguaglianza di Cauchy e Schwarz si ha


|(v|w)| kvk kwk
da cui la continuit del prodotto scalare stesso.

I.3.6 Norme topologicamente equivalenti


Norme pi fini

Consideriamo due norme definite sullo stesso spazio vettoriale X, kk , kk . Ognuna genera
una famiglia di aperti in X, la topologia indotta. Siano e le topologie generate da kk
e kk rispettivamente. Diciamo che pi fine di se ogni aperto di appartiene a
( ha pi aperti di ), cio se . Equivalentemente, per ogni punto X, se U
un -intorno, allora esso un -intorno, e questo vero se e solo se ogni palla della norma
contiene una palla nella norma (e per traslazione suciente considerare palle centrate
nellorigine). In termini intuitivi, la condizione di vicinanza e convergenza imposta dalla kk
pi stringente di quella imposta dalla kk .
Un secondo modo equivalente per espirimere il fatto che la topologia indotta dalla -norma
pi fine di quella indotta dalla -norma il seguente
Proposizione I.20

Date due norme kk , kk definite sullo spazio X, la topologia indotta dalla prima pi
fine di quella indotta dalla seconda, , se e solo se
(i) lapplicazione identica

continua;

I : (X, kk ) X, kk

(ii) esiste una costante  > 0 per cui, per ogni X


kk  kk
Dimostrazione

I continua se e solo se > 0 > 0 : B (0, ) B (0, ), la qual cosa equivale ad


aermare che la topologia pi fine della .
Daltra parte la continuit di I, lineare, sussiste se e solo esiste la costante  per cui
kk  kk

(c.v.d.)
Norme
equivalenti

La nozione di convergenza sar equivalente nelle due norme se le rispettive topologie saranno
luna pi fine dellaltra, cio se e solo se = . Per quanto detto, lequivalenza delle norme
si ha se e solo se esistono due costanti ,  > 0, per cui
kk kk  kk
Infine, diremo che una norma strettamente pi fine di unaltra se lapplicazione identica
da X normato con la pi fine, in X normato dalla meno fine, continua, ma la sua inversa
non continua.

I.4 Spazi compatti e connessi

I Spazi metrici e spazi normati

I.4.1 Definizione di spazio compatto


Definizioni
e generalit
Definizione I.32

Uno spazio metrico (X, d) si definisce sequenzialmente compatto se da ogni successione a


valori in X si pu estrarre una sottosuccessione convergente a un valore di X.
Una propriet rilevante di uno spazio metrico compatto la seguente:

Teorema I.13

Dimostrazione

Uno spazio metrico (X, d) compatto completo.


Sia infatti {xn } X di Cauchy. Poich X compatto si pu estrarre una sottosuccessione
convergente a X dalla {xn }. Sia tale sottosuccessione mappata dalla successione naturale
monotona kn , da cui
xkn , n
Ora, siccome la successione di Cauchy, fissato un valore di , esiste un 1 tale che per ogni
m, p > 1 vale

d (xm , xp ) < ,
2
daltra parte, in corrispondenza del medesimo , esiste un 2 , talch per ogni n > 2 si ha

d (xkn , ) <
2
perci, per la diseguaglianza triangolare, per ogni m, n, p > max { 1 , 2 }
d (xm , ) d (xm , xp ) + d (xkn , ) <

(c.v.d.)
Chiusura e
compattezza

Proposizione I.21

Dimostrazione

da cui xm converge a per m . Essendo X, si ha la tesi.


Consideriamo un sottoinsieme A dello spazio metrico (X, d). A naturalmente uno spazio
metrico rispetto a d. Abbiamo allora che se A sequenzialmente compatto A chiuso e
limitato.
A (X, d), se A compatto per successioni rispetto a d allora A chiuso e limitato.
allora per il teorema I.3 esiste una successione xn a valori in A convergente a .
Sia A,
Poich A compatto da xn possibile estrarre una successione convergente al punto A.
Daltra parte siccome xn converge a , la sottosuccessione considerata deve tendere a . Per
lunicit del limite = . Ne deriva che A, cio A A, infine A = A, perci A chiuso.
Sia ora A, per assurdo, illimitato. Cio, esiste x0 A talch supyA d (x0 , y) = +. Esiste
allora una successione di punti di A, {yn }, per cui
lim d (x0 , yn ) = +

(c.v.d.)

ogni sottosuccessione estratta da {yn }, contro lipotesi che A sia compatto, dunque completo.
Negli spazi Rm vale anche il viceversa, per dimostrarlo ricordiamo il noto teorema di Analisi
I dovuto a Bolzano e a Weierstra,

Teorema I.14
(di BolzanoWeierstra)
Lemma I.2

Dimostrazione

Ogni successione limitata a valori in R ha una sottosuccessione convergente in R.


Ogni successione limitata a valori in Rm ha una sottosuccessione convergente in Rm .

Sia {xn } Rm , xn = x1n , . . . , xm


n ; se xn limitata allora ciascuna componente limitata
(come si verifica immediatamente). Procediamo per induzione su m. Il caso m = 1 corrisponde
al lemma precedente, il teorema di Bolzano-Weierstra. Veniamo al passo induttivo,
(m 1) (m). Torniamo a considerare la xn di cui sopra. Estraiamo una sottosuccessione

I.4 Spazi compatti e connessi

convergente dalle prime m 1 componenti mappata dalla corrispondenza

monotona di N
in s, kn . Ne ricaviamo allora una sottosuccessione xkn = x1kn , . . . , xm
kn , in cui le prime
m 1 successioni convergono. Ora dalla xm
estraiamo
una
sottosuccessione
convergente
kn
di mappa kn , il che possibile per il teorema di Bolzano. Ciascuna sottosuccessione xikn
convergente, perci la loro sottosuccessione xikn convergente. Con la mappa kn si ottiene
(c.v.d.) una sottosuccessione di xn convergente, la tesi.
Teorema I.15

Sia A Rm , allora A compatto se e solo se chiuso limitato.

Sia xn a valori in A, per la limitatezza di A {xn } limitata e perci per il lemma precedente
esiste una sottosuccessione di xn convergente. Ma siccome A chiuso, per la proposizione
(c.v.d.) I.11, la sottosuccessione converge a un punto di A. Ne deriva che A compatto.

Dimostrazione

In generale non per vero che un sottoinsieme chiuso e limitato di uno spazio completo sia
compatto. Consideriamo il seguente
Esempio I.13

Consideriamo lo spazio di Banach X C 0 ([0, 1]) con la norma infinito, e sia


A = {f X | kf k 1 }
A limitato. Daltra parte A chiuso poich ogni successione di funzioni {fn } convergente
di Cauchy e per la completezza di X converge a una funzione continua f X. Ci resta da
vedere che sup f (x) 1, cio che f a valori in [1, 1], come del resto ciascuna fn . Si ha che
per ogni x, an fn (x) f (x), ma |an | 1, da cui, per la permanenza del segno |fn (x)| 1.
Dunque A chiuso e limitato, tuttavia A non sequenzialmente compatto. Consideriamo, per
mostrare questo, la successione a valori in A
fn (x) = xn .
La successione considerata converge puntualmente alla

0, 0 x < 1
1, x = 1
ma non uniformemente, infatti

sup |xn f (x)| = sup (xn f (x)) = sup xn = 1 9 0

Ora, se esistesse una sottosuccessione della xn convergente uniformemente a una funzione


g (x), per unicit del limite si dovrebbe avere g = f e questo impossibile perch, come si
visto, g dovrebbe essere continua.

I.4.2 Caratterizzazione degli spazi metrici compatti


Totale
limitatezza

Definizione I.33

Introduciamo la
Uno spazio metrico X si dice totalmente limitato se per ogni > 0 esiste un numero finito
di insiemi A1 , . . . , An , ognuno avente diametro minore di , e con
n
[
Ai = X;
i=1

la sequenza A1 , . . . , An si dice in tal caso ricoprimento finito di X.

Poich ogni Ai sar contenuto in una palla di raggio , lo spazio X sar totalmente limitato
se e solo se per ogni esiste un numero finito di palle di raggio che ricoprono X.
Caratterizzazione degli
spazi metrici
compatti
Teorema
I.16
(caratterizzazione degli
spazi compatti)

Si ha, in definitiva, il seguente


Sia (X, d) uno spazio metrico. Le seguenti aermazioni sono equivalenti:

I Spazi metrici e spazi normati

(i) X compatto per successioni (sequenzialmente compatto);


(ii) X completo e totalmente limitato;
(iii) da ogni ricoprimento aperto di X si pu estrarre un ricoprimento finito.
Dimostrazione

(i)(ii) Sia X compatto per successioni, abbiamo gi visto che ci implica X completo. Se
X non fosse ora totalmente limitato, esisterebbe un raggio r > 0 tale che nessuna famiglia
finita di palle di raggio r ricoprirebbe X. Fissiamo x1 X, poich B (x1 , r) non ricopre X,
esiste x2 X con d (x1 , x2 ) r. Daltra parte neppure lunione delle palle di raggio r centrate
in x1 e x2 ricoprono lo spazio, perci deve esistere un punto x3 X talch d (x1,2 , x3 ) r.
Procedendo per induzione si costruisce una successione a valori in X i cui elementi sono tali
che
d (xi , xj ) r, i 6= j N
Da tale successione non si pu estrarre alcuna sottosuccessione convergente per cui X non
compatto. Assurdo.
(ii)(iii) Sia X completo e totalmente limitato. Per assurdo, esista un ricoprimento aperto
F {A X |A aperto } di X dal quale non si possa estrarre alcun ricoprimento finito. Poich
X totalmente limitato, esiste un numero finito di insiemi C1 , . . . , Cn tali che diam (Cj ) < 1,
per ogni j Jn e
n
[
Cj = X
j=1

Se da F si potesse estrarre un ricoprimento finito per ciascun Cj esisterebbe un


sottoricoprimento finito estratto da F di X. Perci sia k Jn lindice per cui Ck non pu
essere ricoperto finitamente da F. Poniamo X1 Ck , evidente che X1 ancora totalmente
limitato. Ripetiamo il ragionamento precedente con raggio del ricoprimento finito di X1 pari
a 1/2. Continuando per induzione la costruzione otteniamo una sequenza {Xi } di sottoinsiemi
di X tali che
1
diam (Xi ) <
i
X1 X2 . . . Xn
per i quali non esistono ricoprimenti finiti estraibili da F.
Per ogni k sia xk un punto di Xk . Se m > n, sia xm che xn sono in Xn e dunque
1
d (xm , xn ) diam (Xn ) <
n
cosicch la successione xk di Cauchy. Essendo X completo la xk converger a X. Se
x Xk e se n > k risulta xn Xk e dunque
1
d (x, ) d (x, xn ) + d (xn , ) + d (xn , )
k
sicch, per n si ha
1
d (x, ) , x Xk
k
Ora, sia F0 F con F0 , e sia > 0 il raggio per cui B (, ) sia contenuta in F0
e < 1/k. Allora
d (x, ) < , x Xk
da cui Xk B (, ) F0 . Il che assurdo.
(iii)(i) Per assurdo, sia {xn } X dalla quale non sia possibile estrarre una sottosuccessione
convergente. Sia x X. Se in ogni palla centrata in x cadessero infiniti punti di {xn } si
potrebbe estrarre da questa una successione convergente a x. Perci, per ogni x X esiste
almeno una palla Bx nella quale cadono al pi un numero finito di punti di {xn }. Al variare
di x X si costruisce una famiglia F costituita dalle palle Bx . F un ricoprimento di X dal

I.4 Spazi compatti e connessi

quale non si pu estrarre un ricoprimento finito di X. Infatti, se fosse


X = Bx1 . . . Bxn

(c.v.d.)

in X non cadrebbero tutti i punti di {xn } contenendone, ciascun Bxj , un numero finito.

I.4.3 Continuit e compattezza


Il teorema di
Weierstrass
Teorema I.17
(di Weierstra)

Per funzioni a valori reali definite su un compatto, sussiste il fondamentale


Sia (X, d) un compatto e f : X R una funzione continua. Allora f ammette in X un
punto di massimo e di minimo.

Concentriamoci sullesistenza del punto di minimo (la dimostrazione per il punto di massimo
del tutto analoga). Essendo f a valori reali esiste y inf f (X). Vogliamo vedere che esiste
X talch f () = y. Poich y lestremo inferiore dellinsieme immagine di X si ha che
esiste una successione a valori in f (X) convergente a y, la successione minimizzante. Sia
essa {yn } f (X). Definiamo ora la successione {xn } X tale che f (xn ) = yn per ogni intero
n. Essendo {xn } a valori in X compatto, esiste una sottosuccessione {xkn } mappata da kn
convergente a X. Per la continuit di f la successione {ykn }, ove ykn = f (xkn ) converge
a f (). Daltra parte essendo essa una sottosuccesione della successione minimizzante dovr
(c.v.d.) convergere a y, ne deriva che - per unicit del limite - f () = y.

Dimostrazione

Poniamo la seguente
Definizione I.34

f : X R semicontinua inferiormente (superiormente) in X se per ogni successione


{xn } X convergente a si ha f () lim inf f (xn ) (ovvero f () lim sup f (xn )).
n

Proposizione I.22

Dimostrazione

Sia (X, d) un compatto e f : X R una funzione semicontinua inferiormente


(superiormente). Allora f ammette in X un punto di minimo (di massimo).
Si procede come nella dimostrazione del teorema di Weierstra. Si perviene alla
f () lim inf f (xkn ) = lim inf ykn = lim yn = y = inf f (X)
n

(c.v.d.)

Teorema I.18

da cui f () = inf f (X).


Se (X, d) compatto, (Y, ) uno spazio metrico e f : X Y continua, allora f (X)
compatto.

Sia {yn } f (X) allora esiste {xn } X tale che f (xn ) = yn . Per la compattezza di X esiste
{xkn } convergente a X. Per continuit di f la sottosuccessione di yn f (xkn ) converge a
(c.v.d.) f () f (X), sicch f (X) sequenzialmente compatto.

Dimostrazione

Uniforme
continuit

Definizione I.35

Come nel caso reale si pone la


Sia f una funzione definita da (X, d1 ) in (Y, d2 ) spazi metrici. Si dice che f uniformemente
continua su X se per ogni fissato > 0 esiste un = () talch per ogni coppia di punti di
X distanti tra loro per meno di , la distanza tra le rispettive immagini sia inferiore a :
> 0 = () > 0 : d1 (a, b) < d2 (f (a) , f (b)) <

Teorema I.19
(delluniforme
continuit)

Se (X, d1 ) compatto, (Y, d2 ) uno spazio metrico e f : X Y continua, allora f


uniformemente continua in X.


Dimostrazione

I Spazi metrici e spazi normati

Per assurdo sia f non uniformemente continua. Allora esiste un tale che per ogni esiste
una coppia di punti (a, b) X 2 per cui d1 (a, b) < e d2 (f (a) , f (b)) . Poniamo allora
successivamente 1, 1/2, 1/3, . . . , 1/n per ogni intero diverso da 0. Si definiscono cos due
successioni a valori in X, an e bn tali che
1
d1 (an , bn ) < e d2 (f (an ) , f (bn )) , n N
n
Ora da an si pu estrarre una sottosuccessione akn convergente al valore a X, da cui, per
continuit di f si ha
d1 (a, bkn ) d1 (a, akn ) + d1 (akn , bkn ) 0
d2 (f (akn ) , f (bkn )) , n N

(c.v.d.)
Il teorema
di Dini

Teorema I.20
(di Dini)

Dimostrazione

dalla prima disuguaglianza si trova che bkn converge ad a, daltra parte per continuit di f si
ha che f (bkn ) converge a f (a), la qual cosa contraddice la seconda disuguaglianza: assurdo.

Il teorema di Dini consente di legare la continuit puntuale a quella uniforme. Abbiamo


gi visto che se {fn }, successione di funzioni continue, converge uniformemente a f allora
f continua, ed pure il limite puntuale della successione. Il teorema di Dini specifica le
condizioni in cui anche il viceversa vero.
Sia (X, d) uno spazio metrico compatto. Sia {fn } una successione di funzioni continue
definite da X in R. Per ogni valore x X si abbia {fn (x)} R decrescente e {fn } converga
puntualmente a f (x) continua. Allora {fn } converge a f uniformemente.
La funzione fn f continua perci ammette in X un punto di massimo. Sia esso xn . Si
ha perci
kfn f k = sup (fn f ) (x) = fn (xn ) f (xn )
X

ci che vogliamo vedere che


lim [fn (xn ) f (xn )] = 0.

Ora, per ogni valore x


fn (x) f (x) fn+1 (x) f (x)
per fn (xn ) f (xn ) fn (xn+1 ) f (xn+1 ) sicch
fn (xn ) f (xn ) fn (xn+1 ) f (xn+1 ) fn+1 (xn+1 ) f (xn+1 )
da cui {fn (xn ) f (xn )} monotona decrescente perci ammette limite. Tale limite nullo.
Infatti, se cos non fosse, esisterebbe un 0 > 0 talch
fn (xn ) f (xn ) 0 , n N
ma xn a valori in un compatto, sicch ammette una sottosuccessione xkn convergente a
X.
Avremmo
fkn (xkn ) f (xkn ) 0 , n N
per ogni intero h

fkn xkn+h f xkn+h fkn+h xkn+h f xkn+h 0

passando al limite per h

fkn () f () 0
(c.v.d.)

da cui fkn () non tende a f () per n , assurdo.

I.4 Spazi compatti e connessi

I.4.4 Continuit delle funzioni lineari ed equivalenza delle norme in dimensione finita
Continuit
delle funzioni
lineari in
dimensione finita

Vogliamo qui indagare il comportamento delle funzioni lineari in dimensione finita, vedremo
che esse sono sempre continue

Lemma I.3

Sia X K-spazio normato, T : Kn X, lineare. Normato Kn con la norma del massimo


kvk maxkJn {vk }, si ha che T continua.

Dimostrazione

Prendiamo v Kn , sulla base standard di Kn , si ha che T univocamente determinata dalle


T (ek ) = wk , k Jn

n
n

X
X

kT vkX =
wk vk
kwk kX |vk | L kvk

k=1

(c.v.d.)

Lemma I.4

k=1

perci T continua.

Sia X K-spazio normato, : Kn X, isomorfismo lineare. Normato Kn con la norma del


massimo kvk maxkJn {vk }, si ha che un omeomorfismo.

Per il lemma precedente ci basta vedere che 1 continua. A tale scopo utilizziamo
losservazione I.11. La sfera dei versori di Kn ovviamente chiusa e limitata, perci compatta.
La funzione kkX : SKn R+ continua (come composizione di funzioni continue) e perci
ammette minimo in un versore. Daltra parte tale minimo certo diverso da 0 poich un
(c.v.d.) isomorfismo e si annulla solo sullo 0, se ne ricava che inf {kvkX |v SKn } = > 0.

Dimostrazione

Un esempio di applicazione dei due lemmi mostrati il


Teorema
I.21 (di Heine,
Pincherle, Borel)

In uno spazio normato di dimensione finita, un sottoinsieme compatto se e solo se chiuso


e limitato.

Sia X lo spazio normato, esso , in ogni caso, un R-spazio vettoriale, perci isomorfo secondo
(isomorfismo di passaggio alle coordinate) a Rn RdimR X . un omeomorfismo da Rn in
X, perci manda compatti in compatti e chiusi in chiusi; limitati in limitati per lipschitzianit,
(c.v.d.) dal teorema di Heine, Pincherle e Borel nel caso reale si perviene alla conclusione.

Dimostrazione

Pi importante, per il seguente


Teorema
I.22 (della
continuitdegli
omomorfismi
in dimensione
Dimostrazione
finita)

(c.v.d.)
Equivalenza
delle norme in
dimensione finita

Teorema I.23

Ogni funzione lineare tra spazi normati il cui dominio sia in dimensione finita continua.
Sia X normato di dimensione finita e, preso Y normato, consideriamo T Hom (X, Y ).
Prendiamo : Kn X isomorfismo. Allora T : Kn X continua per il lemma I.3, ma
per il lemma precedente 1 continua, sicch risulta continua
T = T 1
Il teorema della continuit degli omomorfismi in dimensione finita consente di concludere il
seguente fondamentale
Su uno spazio di dimensione finita tutte le norme sono equivalenti.

Infatti, per il teorema della continuit degli omomrfismi in dimensione finita, lidentit da
X con una norma in X con unaltra norma, come applicazione lineare, sar continua nei due
(c.v.d.) sensi.

Dimostrazione

I Spazi metrici e spazi normati

I.4.5 Cenno agli spazi connessi


Definizione

Per definire uno spazio connesso dimostriamo la seguente


Proposizione I.23

Sia (X, d) uno spazio metrico, allora sono fatti equivalenti


(i) gli unici sottoinsiemi di X contemporaneamente aperti e chiusi sono X e ;
(ii) non esiste alcuna coppia (A, B) di sottoinsiemi aperti di X, non vuoti e disgiunti per
cui valga X = A B.

Definizione I.36

Se (X, d) uno spazio metrico che gode di una delle propriet di cui nella proposizione
precedente allora si dice che esso connesso.

Sia X uno spazio metrico e valga la (i). Per assurdo, esistano A, B aperti di X non vuoti e
disgiunti tali che X = A B. Allora essendo il complementare di A B, aperto, si ha che A
chiuso. Ma A diverso dal vuoto come B, sicch diverso anche da X. Assurdo.
Vediamo ora che non (i) implica non (ii). Esista cio A X, diverso da X e dal vuoto,
contemporaneamente aperto e chiuso. Poniamo B X\A. Si ha X = A B. A e B sono
(c.v.d.) aperti e non vuoti e disgiunti.

Dimostrazione

Generalizzazione
del teorema
degli zeri
Teorema I.24

Dimostrazione

Siano (X, d1 ) e (Y, d2 ) spazi metrici. Sia f : X Y continua. Se X connesso allora f (X)
connesso.
Sia per assurdo f (X) = A B, con A, B aperti, disgiunti e non vuoti. Allora X =
f 1 (A B) = f 1 (A) f 1 (B), infatti
f 1 (A B) f () A f () B f 1 (A) f 1 (B) f 1 (A B)

Per continuit, f 1 (A) e f 1 (B) sono aperti, daltra parte sono disgiunti (altrimenti
esisterebbe f () A B) e non vuoti poich A e B sono non vuoti, se ne conclude che
(c.v.d.) X non conneso: assurdo.
Il teorema appena dimostrato generalizza il teorema degli zeri, essendo in R gli intervalli
connessi.
Connessione
per Archi
Definizione I.37

Uno spazio metrico si dice connesso per archi se ogni coppia di punti pu essere unit da un
cammino continuo: cio se fissato (a, b) X esiste : [0, 1] X continua, tale che (0) = a
e (1) = b.
La connessione per archi implica la connessione, mentre il viceversa non sempre vero.

Proposizione I.24

Se X connesso per archi allora connesso.

Sia X non connesso. X = A B con A, B aperti, disgiunti, non vuoti. Siano a A e


b B. Esiste : [0, 1] X continua, tale che (0) = a e (1) = b. Ora, ([0, 1]) A e
([0, 1]) B sono due insiemi chiusi su ([0, 1]) come intersezione di due chiusi. Daltra parte
essi, in ([0, 1]), sono aperti, come complementari di chiusi. Essi sono disgiunti e non vuoti,
il primo contiene a, il secondo b, ne deriva che ([0, 1]) sconnesso, il che assurdo essendo
(c.v.d.) [0, 1] connesso e continua.

Dimostrazione

I.5 Il lemma delle contrazioni di Cacciopoli e Banach

I.5 Il lemma delle contrazioni di Cacciopoli e Banach


Nelle trasformazioni di uno spazio metrico in s, particolare rilevanza assumono le contrazioni,
che sono applicazioni lipschitziane di costante strettamente minore di 1. In altri termini, si ha
la seguente
Definizione I.38

Sia (X, d) uno spazio metrico e sia f : X X una trasformazione in s dello spazio. Si dice
che f una contrazione se
0 < c < 1 : d (f (x1 ) .f (x2 )) c d (x1 , x2 ) , x1 , x2 X

Osservazione I.12

f lipschitziana e come tale uniformemente continua, infatti, fissato > 0 si ha


d (x1 , x2 ) < d (f (x1 ) , f (x2 )) < c
basta porre /c per pervenire alla tesi.

Definizione I.39

Data una trasformazione f di un insieme X in s, si dice che X un punto fisso (o unito)


per f se
= f () .
Si perviene infine al

Lemma I.5 (delle


contrazioni
di Cacciopoli
e Banach)

Dimostrazione

Sia (X, d) uno spazio metrico completo. Sia f una contrazione di X. Allora esiste uno e un
solo punto unito per f .
Sia x0 X qualsiasi. Definiamo la successione {xn } X data dalla ricorsione

x0
.
xn+1 f (xn )
Mostriamo che {xn } di Cauchy in (X, d). Sia 0 < c < 1 la costante di Lipschitz della f .
Abbiamo, per k 1
d (xk+1 , xk ) = d (f (xk ) , f (xk1 )) ck d (x1 , x0 )

mostriamolo per induzione: il caso k = 1, discende dalla definizione di contrazione. Veniamo


al passo induttivo: valga d (xk , xk1 ) ck1 d (x1 , x0 ). Si ha
d (xk+1 , xk ) = d (f (xk ) , f (xk1 )) c d (xk , xk1 ) ck d (x1 , x0 ) .

Per n > m interi, si ricava


d (xn , xm ) d (xm , xm+1 ) + d (xm+1 , xn ) d (xm , xm+1 ) + d (xm+1 , xm+2 ) + d (xm+2 , xn )

d (xm , xm+1 ) + . . . + d (xn1 , xn ) cm + cm+1 + . . . cn1 d (x1 , x0 ) =


cm
1 cnm
d (x1 x0 )
d (x1 , x0 )
1c
1c
da cui, fissato > 0, per ogni m > = () talch
= cm

si ha, essendo c < 1

c
d (x1 , x0 ) <
1c
cm
d (x1 , x0 ) <
1c

da cui si ha che {xn } di Cauchy.


Se ne ricava lesistenza e lunicit di X talch xn , n , essendo X uno spazio
metrico completo per ipotesi. Vogliamo adesso vedere che il limite della {xn } il punto fisso
della f cos da concludere lesistenza del punto fisso stesso.
Abbiamo
f (xn ) = xn+1

II Calcolo dierenziale

passiamo al limite in ambo i membri, per losservazione I.12 f continua, sicch si ricava
f () = .
Non ci resta che mostrare lunicit di . Sia, in eetti un punto fisso per f . Si ha
d (, ) = d (f () , f ()) c d (, )
(1 c) d (, ) 0
da cui, essendo 1 c 6= 0
d (, ) 0 d (, ) = 0,
(c.v.d.)

Osservazione I.13

infine, = .
Si ha una stima per lerrore

d (, xn ) d (xn , xn+1 ) + d (xn+1 , xn+2 ) + . . . d (T (x0 ) , x0 ) cn + cn+1 + . . . =


cn
=
d (T (x0 ) , x0 )
1c

Capitolo II

Calcolo dierenziale

In questo capitolo introduciamo gli strumenti di base del calcolo dierenziale in spazi
multidimensionali. Nelle prime due sezioni tratteremo il caso generale di funzioni su spazi
normati. Dopodich ci concentreremo sul caso di funzioni da Rn in Rm , che ci interesser per
tutto il resto della trattazione.

II.1 Derivazione
II.1.1 Derivazione secondo un vettore
Definizione

Consideriamo due K-spazi normati X e Y , un sottoinsieme D di X e un suo punto interno


x
. Consideriamo la retta per x
avente direzione parallela al vettore 0 6= v X, costituita
si ha che esiste una -palla
dai punti dellinsieme r {
x + tv X |t K }. Essendo x
D,
centrata in x
tutta contenuta in D. Perci la retta r interseca D in un tutto un segmento
definito dai valori di t ], [ per i quali

ktvk < t <


.
kvk
Ne deriva che possibile considerare la restrizione della funzione f a un segmento della retta
r. Resta allora ben posta la seguente

Definizione II.1

Siano X, Y spazi normati, D X, x


D e f : D Y . Si dice che f derivabile in x

secondo 0 6= v X, se esiste il

f (
x + tu) f (
x)
.
t0
t
Tale limite, quando esiste, si dice anche derivata secondo v di f in x0 e si indica con uno dei
seguenti simboli
f
x) , Dv f (
x)
(
x) , v f (
v
lim

Derivazione
secondo
vettori diversi

Proposizione II.1

Spesso ci si limita a considerare vettori v di norma unitaria, si parla allora di derivata


direzionale. In realt, la dierenza tra le due definizione sta solo in un cambiamento di
scala. Vediamo in proposito la seguente
Nelle notazioni della definizione precedente, sia K\ {0}, e w = v. Se esiste v f (
x),
allora esiste w f (
x) e si ha
w f (
x) = v f (
x)

Dimostrazione

Si ha
lim

t0

f (
x + tw) f (
x)
f (
x + tv) f (
x)
= lim
t0
t
t

II Calcolo dierenziale

per il teorema di cambio di variabile, avendosi t 0 t 0, si ha


lim

t0

(c.v.d.)

f (
x + tw) f (
x)
f (
x + v) f (
x)
= lim
= v f (
x) .
0
t

Osservazione II.1

Una funzione derivabile secondo un vettore v 6= 0 se e solo se ammette derivata direzionale


lungo il versore u v/ kvk.

Esempio II.1

Se X un R-spazio a prodotto scalare allora la norma indotta ammette derivate direzionali


in ogni punto diverso dallorigine e vale
x) =
u kk (
Infatti

(
x|u)
k
xk

k
x + tuk k
xk
2
(
x + tu)2 x
2t (
x|u) + t2
2 (
x|u) + t
(
x|u)
=
=
=

t
t (k
x + tuk + k
xk)
t (k
x + tuk + k
xk)
(k
x + tuk + k
xk)
k
xk
Derivabilit
e continuit

Esempio II.2

La derivabilit in tutte le direzioni in un punto non garantisce la continuit della funzione nel
punto considerato. A tal proposito, si consideri il seguente
Si consideri la seguente funzione definita sul piano
(
0
se (x, y) = (0, 0) ,
2 2
f (x, y)
x y
altrimenti.
x4 +y 2

Sia u u1 e1 + u2 e2 una direzione, u21 + u22 = 1. Calcoliamo la derivata direzionale di f


secondo u nellorigine:
2
2
3 2

f
1
1
t u1 u2
tu21 u2
= lim
=
= lim
t0 t
t0 t
u
t4 u41 + t2 u22
t2 u41 + u22

2
u2 u2
= lim t 2 41
=0
t0
t u1 + u22
Daltra parte f non continua nellorigine, infatti, restringendoci a y = x2

2
1
x4
lim 2
= 6= 0
4
(x,y)(0,0), x =y x4 + x4

Teorema del
valor medio
per derivate
direzionali

Lemma II.1

Riguardiamo X e come R-spazio vettoriale. Abbiamo definito la derivata direzionale come la


derivata in 0 della funzione ristretta sul segmento diretto lungo il versore e parametrizzato da
t:
d
x) = f (
u f (
x + tu) (0) ,
dt
ci siamo cio ridotti a studiare una funzione definita su R a valori vettoriali. Per giungere al
teorema del valor medio stabiliamo allora qualche risultato circa le funzioni reali a valori negli
spazi vettoriali reali:
Siano g : [a, b] Y , Y K-spazio normato, e : [a, b] R funzioni continua e derivabili, tali
che
kg (t)k (t) , t [a, b]
allora risulta kg (b) g (a)k (b) (a).

Dimostrazione

Fissiamo > 0. Sia


T {t [a, b] |kg (t) g (a)k (t) (a) + (t a) }

II.1 Derivazione

siccome t 7 kg (t) g (a)k una funzione continua, T risulta la controimmagine dellinsieme


chiuso [0, (a) a] di kg (t) g (a)k (t) t, continua. Se ne conclude che T chiuso
esso stesso in R ed essendo contenuto in [a, b] ammette ivi massimo, . Per larbitrariet di
> 0, se dimostriamo che = b abbiamo concluso. A tale scopo procediamo per assurdo
ponendo < b

g (t) g ( )
= g (t) < (t) + = lim (t) ( ) +

lim

t
t
t
t
da cui, per la permanenza del segno esiste un > 0, talch t [ , + ] risulta
kg (t) g ( )k < (t) ( ) + (t )

sommando questa con la disuguaglianza precedente


kg ( ) g (a)k < ( ) (a) + ( a)
si ottiene
kg (t) g (a)k kg (t) g ( )k + kg ( ) g (a)k < (t) (a) + (t a)
(c.v.d.)

Teorema II.1
(del valor medio
per funzioni
reali a valori
vettoriali)

perci t > appartiene a T , il che assurdo avendo noi posto max T = .

Sia Y un K-spazio normato e sia f : [a, b] Y una funzione continua e derivabile nel
dominio. Allora


kf (b) f (a)k f |b a|



dove si supposto f < +

Dimostrazione


Sia L sup[a,b] f (t) = f . Prendiamo (t) = Lt, t [a, b]. f e sono nelle ipotesi del

lemma precedente, risulta perci immediatamente


kf (b) f (a)k L |b a|

(c.v.d.)

Siamo ora in grado di dimostrare il


Teorema II.2
(del valor medio
per le derivate
direzionali)

Siano X, Y K-spazi normati, D X e f : D Y funzione. Siano a e b punti distinti di D


tali che il segmento [a, b] sia contenuto in D. Posto u (b a) / kb akX , versore, se per
ogni punto x [a, b] esiste u f (x) vale
kf (b) f (a)kX sup ku f (x)kY kb akX
x[a,b]

Dimostrazione

Applichiamo il teorema del valor medio per funzioni vettoriali di variabile reale alla
g (t) = f (a + t (b a)) , t [0, 1]
da cui
kg (1) g (0)kY sup kg (t)k
t[0,1]

dove g (1) = f (b), g (0) = f (a) e


f (a + (t + ) (b a)) f (a + (b a))
= ba f (a + (b a)) =
t
= kb akX u f (a + (b a))

g ( ) =

(c.v.d.)

lim

da cui, la tesi.

II.1.2 Derivate parziali


Definizione di
derivata parziale

II Calcolo dierenziale

Molto frequente il caso in cui si abbia X = Kn (Rn o Cn ). Risulta allora fissata la base
standard {ei }iJn . La derivata direzionale secondo li-esimo versore della base si definisce
derivata parziale i-esima. Si scrive allora
ei f (
x) k f (
x)
e la si denota anche con i simboli
x) ,
Di f (

f
(
x) , fxi (
x)
xi

Se scriviamo ogni elemento di Kn in componenti, x


= (x1 , . . . , xn ), si vede che la i-esima
derivata parziale in x
coincide con la normale derivata della funzione
xi 7 f (
x1 , . . . xi , . . . , x
n )
ottenuta tenendo costanti tutte le variabili di indice diverso da i.
Derivata
parziale identicamente nulla
Proposizione II.2

Abbiamo la seguente
Se D X, D aperto, ed f : D Y , Y normato, tale che, per un dato u X\ {0}, u f
esiste su D ed ivi continua, allora si ha, se [a, a + tu] D,
Z t
f (a + tu) f (a) =
u f (a + u) d
0

Dimostrazione

(c.v.d.)

Posto g ( ) f (a + u), [0, 1], si ha, g ( ) = u f (a + u) continua. Ne deriva che, per


il teorema fondamentale del calcolo
Z t
Z t
f (a + tu) f (a) = g (t) g (0) =
g ( ) d =
u f (a + u) d
0

Consideriamo, adesso, una funzione g : D Y , continua sul dominio, come nellipotesi della
proposizione, e un vettore X 3 6= 0, tale che, per una w C 0 (D, Y ), sia
w (x) = g (x) , x D

[]

Notiamo anzitutto che se w0 risolve (II.1) allora, per linearit della derivazione secondo un
vettore si ha che le soluzioni dellequazione sono tutte e sole le w0 +w, con w soluzione qualsiasi
dellomogenea associata
w (x) = 0

[]

Infatti, w0 + w risolve (II.1) per linearit. Daltra parte se v risolve (II.1), si ha


(v w0 ) (x) = g (x) g (x) = 0
da cui w = v w0 risolve (II.1).
Discutiamo il caso omogeneo a livello qualitativo, nel caso pi semplice in cui X = Rn e
en , deve risultare allora
n w (x1 , . . . , xn ) = 0
siccome la derivata parziale si fa tenendo costanti tutte le variabili tranne quella rispetto alla
quale si deriva si indotti a ritenere che la w non debba dipendere dalla xn . Cio, w deve
essere del tipo
w = a pn
con pn : D Y proiezione (si tratta di una funzione continua) sullo spazio SpaniJn1 hei i
e a : pn (D) Y funzione continua da Rn1 Y . Ci vero se e solo se per ogni
(
x1 , . . . , x
n1 ) pn (D) la w costante sullinsieme { R |(
x1 , . . . , x
n1 , ) }. Se tale insieme
un intervallo della retta reale si ha la tesi, essendo
d
0 = n w (
x1 , . . . , x
n1 , ) =
n1 , ) , (a, b) w (
x1 , . . . , x
n1 , ) = const
w (
x1 , . . . , x
d

II.2 Dierenziazione

Daltra parte lintersezione di D con la retta coordinata xn non necessariamente un intervallo.


Poniamo allora la seguente
Definizione II.2

Diciamo convesso nella direzione di en ogni D Rn tale che le intersezioni di D con le rette
parallele al versore en sono tutte convesse (cio se sono segmenti di tali retti).
Se, allora, D convesso nella direzione di en si ha che, eettivamente, la n w (x1 , . . . , xn ) = 0
equivalente a porre w = a pn . Si ammette allora che la w non dipende dalla n-esima
variabile.

II.2 Dierenziazione
II.2.1 Il dierenziale
Approssimazione ane
e definizione
di dierenziale

Definizione II.3

Abbiamo visto che, in generale, la derivabilit in ogni direzione non implica la continuit. Nel
caso di una variable reale, invece, la derivabilit garantiva la continuit ed era strettamente
legata alla approssimazione della funzione mediante una retta. Ci proponiamo in questa sede
di produrre, se possibile, un ente che approssimi la funzione in modo ane (come accadeva
nel caso reale unidimensionale) e stabilisca la continuit della funzione.
Si dice
Siano X, Y K-spazi normati, D X, f : D Y , funzione, e x
interno a D, x
D.
che f dierenziabile in x
se esiste T lineare e continua, T LK (X, Y ), tale che sia
kf (x) f (
x) T (x x
)kY
=0
x
x, xD
kx x
kX
lim

Osserviamo che f dierenziabile in x


se e solo se esiste una funzione T LK (X, Y ) tale che
sia
f (x) f (
x) T (x x
) = o (kx x
kX ) .
Proposizione II.3

Fissati X, Y, D, f, x
come nella definizione precedente, si ha che se f dierenziabile in x

allora f continua in x
. Inoltre, per ogni vettore v X, esiste la derivata v f (
x) e vale
v f (
x) = T (v)
da cui lapprossimazione lineare, T , se esiste unica.

Dimostrazione

Si ha, moltiplicando per kx x


kX ,
kf (x) (f (
x) + T (x x
))kY 0, x x

ma poich T continua T (x x
) 0 per x x
, ne deriva che
lim

x
x, xD

kf (x) f (
x)kY = 0

Fissiamo ora v X, posto x x


+ tv, dalla definizione, per restrizione alla retta per x
diretta
secondo v, si ha
(c.v.d.)

kf (
x + tv) f (
x) tT (v)kY
f (
x + tv) f (
x)
1
lim
x) = lim
= 0 v f (
= T (v)
t0
kvkX t0
t
t
Risulta perci ben posta la seguente

Definizione II.4

Lapplicazione T LK (X, Y ), parte lineare della


Sia f : D Y dierenziabile in x
D.
funzione ane che meglio approssima f a x
, si chiama dierenziale (totale, o di Frchet) di f
in x
, e si indica con uno dei seguenti simboli
df (
x) , f (
x) , f 0 (
x)


Condizione
necessaria per la
dierenziabilit
Proposizione II.4

II Calcolo dierenziale

Dato un vettore v indicheremo con df (


x) .v = df (
x) (v) = f (
x) (v). Riassumendo
Condizione necessaria perch f sia dierenziabile in x
che f ammetta in x
derivate secondo
ogni vettore v X, in tal caso vale
v f (
x) = df (
x) .v

Osservazione II.2

Dierenziale
in spazi di
dimensione finita

Se X, Y sono spazi normati e T LK (X, Y ), allora T dierenziabile ad ogni x


,e
il suo dierenziale coincide con la funzione T stessa. Lo stesso vale per funzioni ani
x 7 b + T (x a), che ha per dierenziale in ogni punto T .
Supponiamo ora X di dimensione finita, n N0 . Allora se BX {ai }iJn una base per
X, il dierenziale, in quanto applicazione lineare, univocamente determinato dai valori che
assume sui vettori della base BX . Sicch, df (
x) univocamente determinato dalle
ai f (
x) = df (
x) .ai , i Jn .
Sia ora h X, allora esiste ed unica la decomposizione
n
X
h=
hi ai , hi K, i Jn
i=1

perci

df (
x) .h = df (
x)

n
X
i=1

hi ai

n
X

(df (
x) .ai ) hi =

i=1

n
X

hi ai f (
x)

i=1

In particolare, consideriamo il caso X = Rn , Y = Rm . La funzione ha allora m componenti


reali:
f (x1 , . . . xn ) = (f1 (x1 , . . . xn ) , . . . , fm (x1 , . . . xn ))
si ha
df (
x) .h =

n
X

hi ai f (
x) .

i=1

x), abbiamo
Daltra parte, per un generico v Rn , calcoliamo v f (

f1 (
fm (
x + tv) f1 (
x)
x + tv) fm (
x)
f (
x + tv) f (
x)
=
,...,
t
t
t

da cui si ricava immediatamente

v f (
x) = (v f1 (
x) , . . . , v fm (
x)) .
Si ha dunque che
df (
x) .h =

n
X

hi ei f (
x) =

i=1

n
X
i=1

hi

m
X

ei fj (
x) e0j .

j=1

Passiamo alla notazione matriciale, considerate le basi canoniche di Rn , Cn = {ei }iJn , e



P
P
P
di Rm , Cm = e0j jJ , si ha df (
x) .ek = ni=1 ik m
x) e0j = m
x) e0j =
j=1 ei fj (
j=1 ek fj (
m
ek f (
x), perci si ricava

1 f1 . . . n f1

C
. . ..
x)
[df (
x)]Cnm = ...
Jf (
. .
1 fm

. . . n fm

La matrice del dierenziale rispetto alle basi standard ha per k-esima colonna la derivata
. Si noti
direzionale di f secondo ek . Tale matrice si definisce matrice jacobiana di f in x
come la k-esima riga sia il vettore derivato della funzione fk .
Si noti come nel caso che stiamo considerando, f sia dierenziabile se e solo se lo sono le sue
m componenti.

II.2 Dierenziazione
Una scrittura
per il
dierenziale

Vediamo linterpretazione dellusuale scrittura del dierenziale di funzioni reali


n
X
f
df (x0 ) =
(x0 ) dxi
xi
i=1

Consideriamo la base duale della base standard, cio univocamente definita dalla
ej (ei ) = ij
ora, se xj : Rn R tale che xj (x) 7 x ej = xj , si ha che
dxj .ei =

xj
(x0 ) = ij
xi

da cui
ej = dxj
Essendo df nel duale di P
Rn cerchiamo di scrivere
combinazione lineare
P df comeP
P dei vettori
della base duale. Se v = i vi ei si ha dxj (x0 ) ( i vi ei ) = i vi dxj (x0 ) .ei = i vi ij = vj .
Ne deriva che
dxj (x0 ) .v = vj

si soliti, data la costanza di dxj , eliminare nella scrittura il riferimento al punto x0 , perci
si pone
dxi .v = vi
df (x0 ) .v =

n
X
i=1

da cui si conclude
df (x0 ) =

vi

X f
f
(x0 ) =
(x0 ) dxi .v
i
x
xi
i=1

n
n
X
X
f
(x
)
dx
=
i f (x0 ) dxi
0
i
xi
i=1
i=1

II.2.2 Teorema del dierenziale totale


Come abbiamo visto, lesistenza delle derivate direzionali condizione necessaria per lesistenza
del dierenziale, non tuttavia condizione suciente. Infatti, la dierenzialit, al contrario
dellesistenza delle derivate direzionali, implica la continuit della funzione.
Una condizione suciente comunque fornita dal teorema del dierenziale totale.
Caso reale
Teorema II.3

f ammetta derivate parziali definite in un intorno


Sia f : D R, con D Rn , e x0 D.
U di x0 continue nel punto x0 , allora f dierenziabile in x0 .

Dimostrazione

Vediamo il caso n = 2. Sia x0 (x0 , y0 ). Sia il raggio di una palla centrata in x0 tutta
contenuta nellintorno U . Siano h, k R tali che h2 + k2 2 . Abbiamo
f (x0 + h; y0 + k)f (x0 , y0 ) = [f (x0 + h; y0 + k) f (x0 ; y0 + k)]+[f (x0 ; y0 + k) f (x0 ; y0 )]
definiamo (x) = f (x; y0 + k) e (y) = f (x0 ; y). Ne deriva che definita sullintervallo
[x0 , x0 + h] a valori reali ed ivi derivabile (ammettendo derivata destra al secondo estremo
e sinistra al primo):
(x + t) (x)
f (x + t; y0 + k)
f
=

(x, y0 + k) , t 0
t
t
x
analogamente si ha che definita in [x0 , x0 + h] ed ivi derivabile, con derivata pari a
f /y (x0 , y). Per le due funzioni si pu allora applicare il teorema di Lagrange. Dunque,
esistono e in ]0, 1[ tali che
(x0 + h) (x0 )
h

f
d
(x0 + h) =
(x0 + h; y0 + k)
dx
x

II Calcolo dierenziale

(y0 + k) (y0 )
k

f
d
(y0 + h) =
(x0 ; y0 + k)
dy
y

Da cui
f (x0 + h; y0 + k) f (x0 , y0 ) =

f
f
(x0 + h; y0 + k) h +
(x0 ; y0 + k) k
x
y

Poniamo
f
f
(x0 , y0 ) h
(x0 , y0 ) k =
f (x0 , y0 ; h, k) = f (x0 + h; y0 + k) f (x0 , y0 )
x
y

f
f
f
f
=
(x0 + h; y0 + k)
(x0 , y0 ) h
(x0 ; y0 + k)
(x0 , y0 ) k
x
x
y
y
Ora se mostriamo che f diviso la norma di (h, k) va a 0 per h, k tendenti a 0, abbiamo
ottenuto la tesi:
i
h
i
h
f (x + h; y + k) f (x , y ) h f (x ; y + k) f (x , y ) k
0
0
0
0
0
0
0
x 0

x
y
y

h2 + k2

i h
i
h
f (x + h; y + k) f (x , y ) h f (x ; y + k) f (x , y ) k
0
0 0
0 0
x 0
y 0 0

x
y

2
2
2
2
h +k
h +k

Ora, per la continuit in (x0 , y0 ) delle derivate le quantit entro parentesi quadra vanno a 0,
daltra parte si ottiene che il limite nullo notando che
|k|
|h|

1,
1
2
2
2
h +k
h + k2
Il caso generale analogo ma pi laborioso. Si procede sempre sfruttando il teorema di
(c.v.d.) Lagrange.

Corollario II.1

Dimostrazione
(c.v.d.)

f ammetta derivate parziali definite in un intorno


Sia f : D Rm , con D Rn , e x0 D.
U di x0 continue nel punto x0 , allora f dierenziabile in x0 .
Discende dal precedente teorema: infatti ciascuna componente risulta dierenziabile.

Caso generale

Passiamo al caso pi generale, in cui il codominio sia un qualunque spazio normato Y .


Continueremo ad eseguire la dimostrazione solo nel caso n = 2.
Teorema II.4
(del dierenziale
totale)

Dimostrazione

Se i f (x0 ), i Jn , esistono in
Sia D Kn , sia Y K-spazio normato, f : D Y e x0 D.
un intorno di x0 e sono continue in x0 , allora f dierenziabile in x0 .
Vediamo n = 2. Il dierenziale di f in x0 , se esiste vale necessariamente
df (x0 ) .h = 1 f (x0 ) h1 + 2 f (x0 ) h2 .
Cominciamo col notare che non restrittivo suppore le due derivate parziali nulle in x0 . Basta
considerare la funzione g (x1 , x2 ) 7 f (x1 , x2 ) (1 f (x0 ) x1 + 2 f (x0 ) x2 ) che ha derivate
parziali nulle in x0 e, per linearit del dierenziale ed essendo il secondo addendo certamente
dierenziabile ovunque, dierenziabile se e solo se dierenziabile f .
Dobbiamo provare che per ogni > 0, esiste un > 0 tale che se k(h1 , h2 )k =
max {|h1 | , |h2 |} < , allora
1

f x0 + h1 , x20 + h2 f x10 , x20 k(h1 , h2 )k .


Y

Scriviamo
1

f x0 + h1 , x20 + h2 f x10 , x20

f x10 + h1 , x20 + h2 f x10 + h1 , x20 Y +


+ f x10 + h1 , x20 f x10 , x20


Y

II.3 Risultati del calcolo dierenziale

essendo le derivate parziali nulle, per definizione di derivata e per la permanenza del segno,
esiste 1 (), tale che per |h1 | 1 vale
1

f x0 + h1 , x20 f x10 , x20 |h1 |


Y

Per ilteorema del valor medio per le derivate direzionali, abbiamo


1

f x0 + h1 , x20 + h2 f x10 + h1 , x20

|h2 |
sup k2 f (x)kY x x10 + h1 , x20 + h2 ; x10 + h1 , x20

per continuit
della derivata
parziale, esiste 2 (), tale che se k(k1 , k2 )k 2 si ha

2 f x10 + k1 , x20 + k2 . Poniamo allora min { 1 , 2 } di modo che se k(h1 , h2 )k

risulta che i segmenti x10 + h1 , x20 + h2 ; x10 + h1 , x20 e x10 , x20 ; x10 + h1 , x20 sono tutti
contenuti nella palla di centro x0 e raggio , valgono perci, in tale palla, le disuguaglianze
trovate. Infine,
1

f x0 + h1 , x20 + h2 f x10 , x20 (|h1 | + |h2 |) 2 k(h1 , h2 )k

(c.v.d.)

la tesi dimostrata.

Si pu notare che suciente ipotizzare la continuit di tutte le derivate tranne una la quale
si deve comunque supporre esistente.

II.3 Risultati del calcolo dierenziale


Di qui in poi restringeremo la nostra attenzione al caso fondamentale di funzioni reali definite
su spazi reali.

II.3.1 Derivate successive


Inversione
dellordine di
derivazione

Consideriamo una funzione le cui derivate parziali siano definite in un intorno e, almeno in un
punto, derivabili a loro volta. Si parla in tal caso di derivate successive.
Cominciamo col notare che in generale
2f
2f
6=
xy
yx
a tal proposito si consideri il seguente

Esempio II.3

Sia
f (x, y)

0
y2 arctan xy

se y = 0,
altrimenti.

calcoliamo le due derivate seconde nellorigine

2
f

y
(0, y) (0, 0) =
y 2 (0, 0) = 1
y x
y
y

1 2
f
x

(x, 0) (0, 0) =
lim y arctan
(0, 0) = 0
x y
x y0 y
y

esse risultano diverse.


Risulta per
Teorema II.5
(di Schwartz)

Sia A una aperto di R2 e sia f : A R2 . Sia f derivabile in x e y in un intorno U del punto


(x0 , y0 ). Se in U esistono le derivate parziali miste
2f
2f
o
xy yx
e sono continue, insieme alle derivate prime, in (x0 , y0 ), allora si ha
2f
2f
(x0 , y0 ) =
(x0 , y0 )
xy
yx


Dimostrazione

II Calcolo dierenziale

Poniamo che esista la derivata parziale rispetto ad x e poi a y. Abbiamo, nelle ipotesi
specificate,

1
f (x0 + h; y0 + k) f (x0 ; y0 + k)
f (x0 + h; y0 ) f (x0 ; y0 )
f
(x0 ; y0 ) = lim
lim
lim
k0 k h0
h0
y x
h
h

da cui
f
f (x0 + h; y0 + k) f (x0 ; y0 + k) f (x0 + h; y0 ) + f (x0 ; y0 )
(x0 ; y0 ) = lim lim
k0 h0
y x
hk
ove risulti h2 + k2 2 con raggio di una palla centrata in (x0 , y0 ) contenuta in U .
Definiamo
f (x0 + h; y0 + k) f (x0 ; y0 + k) f (x0 + h; y0 ) + f (x0 ; y0 )
(h, k)
hk
poniamo
(y) = f (x0 + h; y) f (x0 ; y)
da cui
(y0 + k) (y0 )
hk
Ora, definita nellintervallo [y0 ; y0 + k] ed ivi derivabile:
(h, k) =

f
d
f
(y) =
(x0 + h; y)
(x0 ; y)
dy
y
y
si pu perci applicare il teorema di Lagrange e trovare ]0, 1[ per cui
(y0 + k) (y0 ) =

f
f
(x0 + h; y0 + k) k
(x0 ; y0 + k) k
y
y

e infine
(h, k) =

f
y

(x0 + h; y0 + k)

f
y

(x0 ; y0 + k)

Definiamo ora la funzione tale che


(x)

f
(x; y0 + k)
y

Essa definita nellintervallo [y0 ; y0 + k] ed ivi derivabile



f
d
(x) =
(x; y0 + k)
dx
x y

e ancora per il teorema di Lagrange esiste 0 ]0, 1[ per cui


f
(h, k) =
x0 + 0 h; y0 + k
x y

passando al limite, per la continuit della derivazione mista rispetto a x e poi y si trova, anche
in forza del teorema di cambio di variabile:
f
(x0 ; y0 ) = lim lim (h, k) =
k0 h0
y x

f
= lim lim
x0 + 0 h; y0 + k =
k0 h0 x
y


f
f
= lim
(x0 ; y0 + k) =
(x0 ; y0 )
k0 x
y
x y
(c.v.d.)
La dimostrazione appena fatta si estendefacilmente a funzioni di pi di una variabile e a
derivazioni di ordine superiore al secondo.

II.3.2 Formula di Taylor


Notazioni per
le derivazioni
successive

II.3 Risultati del calcolo dierenziale

Diremo che una funzione di classe C k se continua e ammette derivate fino allordine k
continue, sicch esse non dipenderanno dallordine in cui si esegue la derivazione, per il teorema
di Schwartz. Sar allora suciente, per indicare una derivata parziale, dichiarare ln-upla
p (p1 , . . . , pn ) di numeri interi positivi, tali che ciascun pi mostri il numero di volte che si
eettua la derivazione rispetto alla i-esima variabile. Lordine della derivazione varr
n
X
k = |p|
pi .
i=1

Denoteremo con D f la derivata di ordine |p| k della funzione f definita dal multi-indice
p, cio
Dp f

|p| f
.
. . . xpnn

xp11

Si pone inoltre
p! p1 ! . . . pn !

e se w (w1 , . . . wn ) Rn ,
Funzioni reali a
valori vettoriali

Proposizione II.5

wp w1p1 . . . wnpn

Prima di passare allo studio della formula di Taylor per le funzioni definite in Rn , utile passare
in rassegna alcune propriet delle funzioni reali a valori vettoriali (ad esempio la velocit di un
corpo dello spazio nel tempo...) cio a valori in Rn . Funzioni di questo tipo che siano definite
su un intervallo chiuso e siano ivi continue si dicono curve.
Sia, intanto, x (t) v per t t0 , equivalentemente, per il teorema di collegamento, per ogni
successione {tn } R tendente a t0 la successione x (tn ) v per n . Per lesempio I.4 ci
vero se e solo se ogni componente xi (tn ) tende a v i , di nuovo per il teorema di collegamento,
ci equivale a dire che ciascuna componente xi (t) v i per t t0 . Riassumendo
Sia x : A Rn , con A R e t0 A sia un punto di accumulazione per A. Allora
lim x (t) = v lim xi (t) = v i , i Jn

tt0

tt0

Definita la derivata di x nel tempo in t0 il limite per h 0, se esiste, della quantit


x (t0 + h) x (t0 )
h

si ha, per la proposizione precedente

dx1 /dt (t0 )


dx

..
(t0 ) =
.
.
dt
n
dx /dt (t0 )

Si ha, poi, per funzioni derivabili in t0 , per ciascuna componente i


xi (t) = xi (t0 ) +
da cui

dxi
(t0 ) (t t0 ) + o ((t t0 ))
dt

x1 (t0 ) + dx1 /dt (t0 ) (t t0 ) + o ((t t0 ))


dx

..
(t0 ) (t t0 ) + x (t; t0 )
x (t) =
= x (t0 ) +
.
dt
n
n
x (t0 ) + dx /dt (t0 ) (t t0 ) + o ((t t0 ))

ove x (t; t0 ) una funzione a valori in Rn avente ciascuna componente tendente a 0 se divisa
per (t t0 ) per t t0 . Riassumendo
Proposizione II.6

Sia x : A Rn , con A aperto in R derivabile in t0 A. Allora


dx
x (t) = x (t0 ) +
(t0 ) (t t0 ) + x (t; t0 )
dt

II Calcolo dierenziale

ove
lim

tt0

x (t; t0 )
= 0.
t t0

Veniamo, infine, al risultato che ci occorrer specificatamente per ricavare la formula di Taylor.
Teorema II.6

Dimostrazione

Sia x : A B, con A aperto in R e B aperto in Rn , derivabile in t0 A. Sia f : B R


dierenziabile in x0 = x (t0 ). Allora

dx
d (f x)
(t0 ) = df (x0 )
(t0 )
dt
dt
Sappiamo che, posto h t t0 , per la proposizione II.6
dx
x (t0 + h) = x (t0 ) +
(t0 ) h + x (t0 ; h)
dt
e, per la dierenziabilit di f
f (x0 + k) = f (x0 ) + df (x0 ) (k) + f (x0 ; k) .
Posto x (t0 ; 0) 0
k (h)

dx
(t0 ) h + x (t0 ; h)
dt

funzione continua in h = 0. Si ha

dx
(f x) (t0 + h) = f (x (t0 )) + df (x (t0 ))
(t0 ) h + x (t0 ; h) + f (x (t0 ) ; k)
dt

dx
= f (x (t0 )) + df (x (t0 ))
(t0 ) h + df (x (t0 )) (x (t0 ; h)) + f (x (t0 ) ; k)
dt

da cui

(f x) (t0 + h) f (x (t0 )) df (x (t0 ))

dx
(t0 ) h = df (x (t0 )) (x (t0 ; h)) + f (x (t0 ) ; k)
dt

Non ci resta che mostrare che il limte per h 0 di

df (x (t0 )) ( x (t0 ; h)) + f (x (t0 ) ; k)


h

nullo. Ora, si ha
df (x (t0 )) (x (t0 ; h))
= df (x (t0 ))
h

x (t0 ; h)
h

x (t0 ; h) /h tende a 0 per h 0 df (x (t0 )) (x (t0 ; h) /h) 0 per linearit del dierenziale.
Infine, poniamo
(
0
se k = 0
f (k)
f (x(t0 );k)
altrimenti
kkk
che continua in 0

(c.v.d.)

f (k)
( f (x (t0 ) ; k))
=
kkk
h
h
per h 0, k 0 da cui f (k) 0. Daltra parte

dx
kkk dx
x (t0 ; h)
(t
)
h
+

(t
;
h)
0
x
0
dt

)
+

(t
h
dt 0

|h|
h

che tende a una quantit limitata.


Nelle ipotesi del teorema
n

X f
d (f x)
dxi
dx
(x
(t
))
(t0 ) =
(t0 ) = f (x (t0 ))
(t0 )
0
i
dt
x
dt
dt
i=1

II.3 Risultati del calcolo dierenziale


Formula
di Taylor

Sia f C k (A) a valori reali, con A aperto di Rn . Sia x0 A. Se w Rn tale che


B (x0 , kwk) A e se t [0, 1] poniamo
F (t) f (x0 + tw) .

Tale funzione definita in [0, 1], a valori reali ed di classe C k . Infatti, per il teorema II.6
vale
n
X
f
F 0 (t) =
(x0 + tw) wi
xi
i=1
derivando nuovamente
n
n
n
X
X
X
2f
2f
F 00 (t) =
wi
(x
+
tw)
w
=
(x0 + tw) wi wj
0
j
xj xi
xj xi
i=1
j=1
i,j=1
simbolicamente possiamo scrivere
2

00
F (t) = w1
+ . . . + wn
(f ) (x0 + tw) .
x1
xn
In generale, si avr

(h)

infatti, per induzione

(t) = w1
+ . . . + wn
(f ) (x0 + tw) ,
x1
xn

+ . . . + wn
(f ) (x0 + tw) =
w1
x1
xn
i=1

=
w1
+ . . . + wn
+ . . . + wn
(f ) (x0 + tw) =
w1
x1
xn
x1
xn
h+1
n
X

+ . . . + wn
(f ) (x0 + tw)
w1
=
x1
xn
i=1

F (h+1) (t) =

n
X

wi

xi

grazie allo sviluppo multinomiale avremo


X
pn
h!
p1
(f ) (x0 + tw)
F (h) (t) =
w1p1 . . . wnpn p1 . . .
p1 ! . . . pn !
x1
xn
p1 +...+pn =h

con le notazioni introdotte prima

F (h) (t) = h!

Dp f (x0 + tw)

|p|=h

wp
p!

e h k per il teorema della dierenziabilit totale e per il teorema II.6 (poich le derivate di
ordine k sono continue, le derivate di ordine k 1 sono dierenziabili, perci potremo derivare
F (k1) e ottenere F (k) ).
Possiamo dunque applicare la formula di Taylor in 0 alla F
F (1) = F (0) + F 0 (0) +
da cui, posto w x x0
f (x) =

|p|k

F 00 (0)
F k (0)
+... +
+ Rk (1, 0)
2!
k!
p

D p f (x0 )

(x x0 )
+ Rk (x, x0 ) .
p!

Se f C k+1 si ha dal teorema di Taylor con resto di Lagrange, per funzioni di una variabile,
X
F (k+1) ( )
(x x0 )p
Rk (x, x0 ) =
Dp f (x0 + (x x0 ))
=
(k + 1)!
p!
|p|=k+1

ove, evidentemente ]0, 1[ e x0 + (x x0 ) un punto del segmento di estremi x0 , x.

II Calcolo dierenziale

Sia ora f dierenziabile in A. La F associata ammette derivata prima per il teorema di


derivazione composta, II.6, in t [0, 1] si pu allora applicare il teorema di Lagrange
F (1) F (0) = F 0 ( )
f (x) f (x0 ) = df (x0 + (x x0 )) (x x0 )

Tornando a porre tw = x x0 con w direzione, si ha, per il teorema di Taylor con resto di
Peano,
F (t) = F (0) + F 0 (0) t +
da cui
f (x0 + tw) =


F 00 (0) 2
F k (0) k
t +... +
t + o tk
2!
k!

|p|k

Dp f (x0 )


wp |p|
t + o tk
p!

essendo t = kx x0 k,
1

1 p1
1 p1
. . . (xn xn0 )pn
. . . (xn xn0 )pn
|p| x x0
|p| x x0
|p| p
t w = kx x0 k
=
kx

x
k
= (x x0 )p
0
|p|
kx x0 kp1 . . . kx x0 kpn
kx x0 k
perci

f (x) =

(x x0 )
+ o kx x0 kk
p!
p

Dp f (x0 )

|p|k

Riassumendo
Teorema II.7

Sia f C k (A) a valori reali, con A aperto di Rn . Allora risulta, per x, x0 A


p
X
(x x0 )
Dp f (x0 )
+ Rk (x, x0 )
f (x) =
p!
|p|k

Rk (x, x0 ) = o kx x0 kk

se poi f C k+1 (A) si pu scrivere il resto nella forma di Lagrange, esiste ]0, 1[
X
(x x0 )p
Rk (x, x0 ) =
Dp f (x0 + (x x0 ))
p!
|p|=k+1

Teorema II.8
(di Lagrange)

Sia f dierenziabile in A aperto di Rn . Allora per x, x0 A esiste ]0, 1[ talch


f (x) f (x0 ) = df (x0 + (x x0 )) (x x0 )

Corollario II.2

Sia A un aperto connesso di Rn e sia f : A R. Se f ha derivate prime nulle in A, allora f


costante.

Dimostrazione

Siccome f ha derivate costantemente nulle in A, ha derivate continue e risulta perci


dierenziabile. Vale allora il teorema di Lagrange, II.8. Sia x0 A, f (x0 ) a R. Siano poi
B {x A |f (x) = a } ; C {x A |f (x) 6= a }
si ha B 6= e A = B C. Daltra parte

C = {x A |f (x) > a } {x A |f (x) < a } = f 1 (]a, +[) f 1 (], a[)

da cui per continuit di f , che dierenziabile, C unione di due aperti e dunque aperto.
Ora, ammettiamo che C sia diverso dallinsieme vuoto, cio neghiamo la tesi, per la quale
limmagine di A si riduce ad a e perci A coincide con B. Entro tale ipotesi, se mostriamo che B
aperto, abbiamo costruito una partizione di A in due insiemi non vuoti aperti contraddicendo
lipotesi secondo la quale A sarebbe connesso. Non ci resta che mostrare che C 6= B
aperto.

II.3 Risultati del calcolo dierenziale

Sia x1 B A, allora esiste r > 0 per cui B (x1 , r) A. Sia ora x2 B (x1 , r), il segmento
(x1 , x2 ) risulta tutto compreso nella palla B (x1 , r). Dal teorema di Lagrange ricaviamo
f (x1 ) f (x2 ) = 0
da cui
a = f (x1 ) = f (x2 )
(c.v.d.)

e dunque x2 B. Ne deriva che B (x1 , r) B e B aperto.

II.3.3 Dierenziale della funzione composta


Il teorema di
diernziazione
composta

Teorema II.9

Vogliamo generalizzare il teorema II.6. A tal proposito vale il


Siano A un aperto di Rn e B un aperto di Rm . Siano poi f : A Rm e g : B Rk tali che
f (A) B. Se f dierenziabile in x0 e g in y0 f (x0 ), allora g f : A Rk dierenziabile
in x0 ed inoltre
d (g f ) (x0 ) = dg (f (x0 )) df (x0 )

Dimostrazione

Sia r > 0 talch B (x0 , r) A. Scegliamo khkn < r allora


f (x0 + h) = f (x0 ) + df (x0 ) (h) + f (x0 , h) ,
ove
lim

h0

Poniamo

f (x0 , h)
=0
khkn

k (h) df (x0 ) (h) + f (x0 ; h) = f (x0 + h) f (x0 )


avremo allora, essendo f (B (x0 , r)) f (A) B,
g (y0 + k) = g (y0 ) + dg (y0 ) (k) + g (y0 , k) ,
ove
g (y0 , k)
= 0.
k0
kkkm
lim

Si ha limh0 k (h) = 0. Consideriamo (g f ) (x0 + h), si ha


(g f ) (x0 + h) =
=
=
=

g (f (x0 + h)) = g (f (x0 ) + [f (x0 + h) f (x0 )]) =


g (f (x0 ) + k (h)) =
g (f (x0 )) + dg (f (x0 )) (df (x0 ) (h) + f (x0 ; h)) + g (f (x0 ) , k) =
g (f (x0 )) + dg (f (x0 )) (df (x0 ) (h)) + dg (f (x0 )) ( f (x0 ; h)) + g (f (x0 ) , k)

dobbiamo mostrare che dg (f (x0 )) ( f (x0 ; h)) + g (f (x0 ) , k (h)) diviso per la norma di h va
a zero per h 0. Trattiamo separatamente i due addendi

f (x0 ; h)
dg (f (x0 )) ( f (x0 ; h))
= dg (f (x0 ))
khkn
khkn
quando h 0 largomento va a zero e per linearit e continuit del dierenziale si ha che il
limite nullo. Passiamo al secondo addendo, definiamo
(
0
se k = 0
g (y0 , k)
g (y0 ,k)
altrimenti
kkk
m

avremo che continua in 0. In conclusione


kkkm
g (f (x0 ) , k (h))
lim
= lim g (f (x0 ) , k (h))
h0
h0
khkn
khkn

(c.v.d.)

Osservazione II.3

II Calcolo dierenziale

il primo fattore, come notato sopra tende a 0. Per il secondo abbiamo

kkkm
h


+ lim f (x0 ; h) = lim
lim
= lim df (x0 )
df (x0 ) h

h0 khkn
khkn m khk0
khk0
khk0
m
che la norma del dierenziale di un versore ed perci limitata.
Nelle basi canoniche, risulta

dg (f (x0 )) (df (x0 ) (h)) = MCCm


[dg (f (x0 ))] MCCnm [df (x0 )] [h]Cn = Jg (f (x0 ))Jf (x0 )[h]Cn
k

infine,

MCCnk [d (g f ) (x0 )] = Jgf (x0 ) = Jg (f (x0 )) Jf (x0 )


Un esempio
notevole di
composizione

Lultima osservazione ci consente di ottenere in forma compatta un risultato notevole, utile nel
seguito. Si consideri dunque una funzione f dierenziabile in un punto (x0 , y0 ) , x0 Rm , y0
Rn di un aperto di Rm+n a valori in Rp . Sia poi g una funzione diferenziabile in x0 da Rm in
Rn talch g (x0 ) = y0 . Vogliamo studiare la dierenziabilit in x0 della funzione
F : Rm
x

Rp
7 f (x, g (x))

Poniamo g : Rm Rm+n tale che g (x) (x, g (x)), allora F = f g . Vediamo che g
dierenziabile, a tale proposito basta notare che

x1

..

x
m
g (x) =
g1 (x1 , . . . , xm )

..

gn (x1 , . . . , xm )
Avendo g componenti dierenziabili dierenziabile in x0 . Allora
JF = Jf Jg

Se denotiamo con Jfx M (p, m; R) la matrice f /x, con Jfy M (p, n; R) la f /y, e con
Im lidentit di Rm , possiamo scrivere, intendendo tutte le derivate calcolate in (x0 , y0 )

Im
y
JF = Jf Jg = Jfx Jf
= Jfx + Jfy Jg
Jg
da cui, se k Jp e i Jm

fk X fk gj
Fk
= [JF ]ki =
+
xi
xi j=1 yj xi

infine F (x) = f (x, g (x)) dierenziabile in x0 .


Riassumendo
Proposizione II.7

Sia f definita su un aperto di Rm+n a valori in Rp , dierenziabile in (x0 , y0 ) con x0 Rm


e y0 Rn . Sia g definita su un aperto di Rm a valori in Rn dierenziabile in x0 e tale che
g (x0 ) = y0 . Allora definita
F : Rm
x

Rp
7 f (x, g (x))

si ha che essa dierenziabile in x0 e inoltre

JF (x0 ) = Jfx + Jfy Jg


Fk
(x0 ) =
xi

n
X
fk
fk
gj
(x0 ) +
(x0 )
(x0 )
xi
y
x
j
i
j=1

II.4 Massimi e minimi relativi per funzioni reali definite in Rn

II.4 Massimi e minimi relativi per funzioni reali definite in Rn


Punti di
massimo
e minimo
Definizione II.5

Sia f : A R con A sottoinsieme qualsiasi di Rn . Sia x0 A. Poniamo la seguente


Diciamo che x0 un punto di massimo relativo se esiste un intorno U di x0 tale che per ogni
x U A si ha
f (x) f (x0 ) ,
analogamente, x0 un punto di minimo relativo se esiste un intorno U di x0 tale che per ogni
x U A vale
f (x) f (x0 ) .

Condizioni
necessarie
Teorema II.10
(di Fermat)

Generalizziamo il teorema di Fermat dimostrato per le funzioni reali di variabile reale


Sia f : A R e sia x0 un punto interno ad A di massimo (o minimo) relativo. Se f
dierenziabile in x0 , risulta
df (x0 ) = 0

Dimostrazione

Sia v una direzione. DefiniamoF (t) = f (x0 + tv) in un intorno di t = 0 essendo x0 interno
ad A. Siccome f dierenziabile in x0 vale
F 0 (0) = df (x0 ) (v)
per il teorema II.6. Daltra parte, siccome f ha massimo in x0 F ha massimo in 0, ne deriva
che, per il teorema di Fermat in una variabile, F 0 (0) = 0. Cio per ogni versore
df (x0 ) (v) = 0
ci sar vero anche sui vettori della base canonica, perci, essendo il dierenziale una
applicazione lineare, varr
df (x0 ) = 0.

(c.v.d.)

Ne deriva che i punti di minimo e massimo andranno ricercati tra i punti stazionari e i punti
alla frontiera di A.
Sia H unapplicazione autoaggiunta rispetto al prodotto scalare standard di Rn . Allora, nella
base canonica, la matrice di H simmetrica, denotiamola con {hij }i,jJn S (n; R). Risulta
allora
n
n
n
X
X
X
Hv w =
(Hi v) wi =
wi
hij vj
i=1

i=1

j=1

Consideriamo la funzione definita su R \ {0} a valori in R


F (v) =
Osserviamo che

Hv v
vk

Hv v
kvk2

n
n
n
n
n
n
X
X
X
X
X
X
v
vj
i

=
vi
hij vj =
hij vj +
vi
hij
=
v
v
v
k
k
k
i=1
j=1
i=1
j=1
i=1
j=1
=

n
X
j=1

da cui, posto H = I

hkj vj +

n
X
i=1

hik vi =

n
X
j=1

hkj vj +

n
X

hkj vj = 2

j=1

n
X

(v v) =
kvk = 2
kj vj = 2vk
vk
vk
j=1

n
X
j=1

hkj vj

II Calcolo dierenziale

infine,
2
F
(v) =
vk

Pn

j=1

hkj vj kvk2 2vk F (v) kvk2


4

kvk

=2

Pn

j=1

hkj vj F (v) vk
kvk2

=2

Hk v F (v) vk

da cui F dierenziabile e ha punti stazionari ove F nullo, per ogni intero k

kvk2

Hk v = F (v) vk
da cui v stazionario se e solo se
Hv = F (v) v
cio se e solo se F (v) un autovalore per H. Ricordiamo che H ha n autovalori (non
necessariamente distinti) reali, per il teorema spettrale. Daltra parte non detto che F
ammetta massimo e minimo, non essendo stata definita su un compatto non possiamo invocare
il teorema di Weierstra. Daltra parte, consideriamone la restrinzione sulla sfera unitaria
S n1 . Questultimo un insieme chiuso in Rn perci compatto: la F ammette ivi massimo e
minimo. Esistono m, M F (Rn ) tali che

w
mF
M
kwk

tuttavia, F (w/ kwk) = F (w) e quindi F ammette massimo e minimo in Rn . I numeri


m e M corrispondono a punti stazionari, sicch sono autovalori di H. Inoltre essi sono,
rispettivamente, il minimo e il massimo autovalore di H. Infatti, sia un autovalore della H
allora, se v0 appartiene allautospazio relativo a ,
F (v0 ) =
da cui m M . Ne deriva che

kvk2

kvk2

m kvk2 Hv v M kvk2

da cui H
(i) definita positiva se e solo se m > 0;
(ii) semidefinita positiva se e solo se m 0
(iii) definita negativa se e solo se M < 0;
(iv) semidefinita negativa se e solo se M 0.
Torniamo allo studio dei massimi e minimi relativi di f . Abbiamo visto che condizione
necessaria anch un punto sia di massimo o minimo che sia stazionario. Vediamo unaltra
condizione necessaria.

Proposizione II.8

Sia f : A Rn di classe C 2 (A). Sia x0 interno ad A e stazionario per f . Si indichi con


H (x0 ) la matrice hessiana associata a f nel punto x0 , di elementi
hij (x0 ) =

2f
(x0 )
xi xj

Se x0 un punto di minimo relativo allora H (x0 ) semidefinita positiva.

Dimostrazione

Siccome f di classe C 2 (A) possiamo applicare la formula di Taylor con resto di Peano:

1
f (x0 + tv) = f (x0 ) + tdf (x0 ) (v) + t2 H (x0 ) v v + o t2
2
Ora, x0 un punto di minimo sicch df (x0 ) (v) = 0 e per t abbastanza piccolo
f (x0 + tv) f (x0 ) 0

da cui

1 2
t H (x0 ) v v + o t2 0
2

o t2
0
H (x0 ) v v + 2
t
passando al limite per t 0 per il teorema di permanenza del segno
H (x0 ) v v 0

(c.v.d.)
Ricerca dei
massimi e
dei minimi

Veniamo infine al

Teorema II.11

Sia f : A R di classe C 2 (A) e x0 punto stazionario interno ad A. Se la matrice H (x0 )


definita positiva, allora x0 un punto di minimo relativo.

Dimostrazione

Torniamo a considerare la formula di Taylor con resto di Peano


1
f (x) f (x0 ) = H (x0 ) (x x0 ) (x x0 ) + R2 (x, x0 )
2

ove R2 (x, x0 ) = o kx x0 k2 . Se m il minimo autovalore di H si ha


H (x0 ) (x x0 ) (x x0 ) m kx x0 k2

da cui
f (x) f (x0 )

m kx x0 k2
+ R2 (x, x0 )
2

siccome
lim

xx0

esiste un intorno di x0 nel quale

R2 (x, x0 )
2

kx x0 k

=0

R (x, x ) m
2
0

kx x0 k2
2

2
per cui, in tale intorno intersecato A, R2 (x, x0 ) m
2 kx x0 k e
2

f (x) f (x0 )
(c.v.d.)

m kx x0 k
m kx x0 k

=0
2
2

la tesi.
Analogamente si ha la proposizione per i punti di massimo. Il problema della ricerca dei
massimi e dei minimi si riduce alla ricerca dei punti stazionari e poi degli autovalori degli
hessiani associati. Ricordiamo che autovalore di H (x0 ) se e solo se
det (H (x0 ) I) = 0.
Siccome lhessiano simmetrico, per il teorema spettrale esso avr n radici reali.

Capitolo III

Funzioni implicite

In questo capitolo ci occuperemo dei problemi legati allo studio degli insiemi di livello per
funzioni definite su uno spazio Rn a valori in Rm . Per motivare lo studio successivo
premettiamo una sezione sulla descrizione delle curve.

III.1 Introduzione
III.1.1 Descrizione di curve
Descrizione
parametrica
e implicita

Nel capitolo II abbiamo definito curva in Rn una applicazione continua da un intervallo J di


R in Rn . Definiremo regolare una curva C 1 (J), la cui derivata sia costantemente diversa da 0.
Definiremo semplice una curva tale che comunque presi due punti t1 , t2 J, di cui almeno uno
interno a J, risulti (t1 ) 6= (t2 ). Un esempio notevole di curva lequazione oraria del moto
di un punto. La traiettoria associata a unequazione oraria non altro che linsieme immagine
della curva, che chiameremo sostegno della curva stessa. Il sostegno di una curva : J R
sar descritto dal luogo dei punti
(x1 , . . . , xn ) Rn : t J : (x1 , . . . , xn ) = (t) .
Daltra parte limpostazione parametrica non esaurisce tutte le modalit di assegnazione di
una curva, si consideri il seguente

Esempio III.1

Sia data la curva del piano


(t)

x = a cos t
, t [0, 2[
y = a sin t

da cui, elevando al quadrato e sommando


x2 + y2 = a2
che lequazione di una circonferenza, e rappresenta la descrizione implicita del sostegno di
.
Sembra allora possibile descrivere il sostegno di una curva come supporto di una funzione
definita da Rn in Rn1 . Il luogo si dir fornito in forma implicita:
(x1 , . . . , xn ) Rn : f (x1 , . . . , xn ) = 0

f1 (x1 , . . . , xn ) =
.
..
n
..
(x1 , . . . , xn ) R :
.

fn1 (x1 , . . . , xn ) = 0

Ci chiediamo in quali ipotesi possibile passare dallassegnazione parametrica a quella


implicita e viceversa.
Caso piano

III Funzioni implicite

Per semplicit occupiamoci preliminarmente del caso n = 2. Sia data una funzione reale di
variabile reale continua definita su un intervallo. Essa pu essere scritta nella forma y = f (x)
o, equivalentemente

x=t
y = f (t)

di modo che il suo grafico rappresenti il sostegno di una curva semplice. Per curve regolari
vale anche il viceversa.

Proposizione III.1

Dimostrazione

Se (t) , t J una curva regolare semplice in R2 , possibile rappresentarla localmente


come grafico di una funzione reale di variabile reale C 1 nellintorno di definizione.
Siano t0 J e
(t)

x = 1 (t)
, t J.
y = 2 (t)

Siccome la curva regolare saranno diverse da 0 d1 /dt (t0 ) o d2 /dt (t0 ). Supponiamo sia
d1
(t0 ) > 0
dt
allora esister un intorno di t0 in cui 1 risulter strettamente monotona e perci invertibile.
In tale intorno varr t = 1 (x) e perci

y = 2 1 (x)
che ha derivata pari a

d2 /dt 1
(x)
d1 /dt

(c.v.d.)

Abbiamo perci visto che globalmente il grafico di una funzione reale C 1 sostegno di una
curva e che localmente il sostegno di una curva grafico di una funzione C 1 .
Abbiamo cio risolto il problema solo per funzioni dal piano in R definite come
f (x, y) = y f (x)
Per esaurire il problema pi generale nel piano avremo bisogno del teorema di Dini,
soltanto le sue generalizzazioni ci consentiranno di stabilire lequivalenza locale di descrizione
parametrica ed implicita delle curve. In ogni caso, non ci fermeremo allo studio di curve, ma
ci occuperemo di superfici, ipersuperfici e - in generale - di variet riemanniane.

III.2 Il teorema di Dini


III.2.1 Il teorema di Dini nel piano
Dimostrazione
del teorema

Teorema III.1
(di Dini)

Vogliamo risolvere completamente il problema della descrizione di una curva del piano. A tale
scopo dimostriamo il fondamentale
Siano A un aperto di R2 , f C 1 (A) a valori in R, e (x0 , y0 ) R2 tali che
(i) f (x0 , y0 ) = 0;
(ii) f (x0 , y0 ) 6= 0;
allora, se, per fissare le idee f /y (x0 , y0 ) 6= 0, esistono un intorno U di x0 e un intorno V
di y0 per cui
x U ! y V : f (x, y) = 0,

III.2 Il teorema di Dini

inoltre, se definiamo : U V talch f (x, (x)) = 0, allora C 1 (U ) e


d
f /x
(x) =
(x, y)
dx
f /y

Dimostrazione

Per ipotesi f /y (x0 , y0 ) 6= 0 e supponiamo - per fissare le idee - f /y (x0 , y0 ) > 0. Inoltre
f di classe C 1 , da cui f /y continua in A. Per la propriet di permanenza del segno esiste
un intorno W del punto (x0 , y0 ) tale che
f
(W ) > 0.
y
Siano poi h, k R+ tali che [x0 h, x0 + h] [y0 k, y0 + k] W .
[x0 h, x0 + h] definiamo la funzione da [y0 k, y0 + k] in R data da

Per ogni

y 7 f (, y)
la quale monotona strettamente crescente, in particolare per = x si ha f (x0 , y0 k) <
f (x0 , y0 ) = 0 < f (x0 , y0 + k). Daltra parte la funzione
x 7 f (x0 , y0 k)

continua, sicch, per la permanenza del segno, esiste 0 < h0 h per cui
f (x, y0 k) < 0, x [x0 h0 , x0 + h0 ] ,

analogamente esiste 0 < h00 h per cui

f (x, y0 + k) > 0, x [x0 h00 , x0 + h00 ] .

Posto min {h0 , h00 } si ha per ogni x [x0 , x0 + ] U

f (x, y0 k) < 0 < f (x, y0 + k) ;


per ogni x U torniamo a considerare la funzione y 7 f (x, y) essa continua e strettamente
monotona in V [y0 k, y0 + k], perci per il teorema degli zeri ammette una e una sola
radice in V , e questo per ogni x U . Abbiamo cos dimostrato lesistenza della . Vediamo
che si tratta di una funzione continua e poi derivabile.
Sia < , consideriamo
f (x + , (x + )) f (x, (x)) = 0

per il teorema di Lagrange, che sussiste in quanto f di classe C 1 su A, posto (x + )


(x), esiste ]0, 1[ :
0 = df (x + , (x) + ) (, (x + ) (x)) =
f
f
=
(x + , (x) + ) +
(x + , (x) + ) ( (x + ) (x))
x
y
essendo la derivata in y diversa da 0 in W
f
x
(x + ) (x) = f
y

(x + , (x) + )
(x + , (x) + )

per continuit delle derivate parziali e compattezza di U V

maxU V f
(x,
y)

||
| (x + ) (x)|

minU V f
y (x, y)

da cui lipschitziana e perci continua. Adesso possiamo passare al limite per 0


nellequazione di sopra e ottenere

(c.v.d.)

f /x
d
(x) =
(x, y) .
dx
f /y
ovvio a questo punto che se avessimo supposto f /x (x0 , y0 ) 6= 0 avremmo esplicitato x in
funzione di y.


Il problema delle
curve del piano

Derivate
successive

III Funzioni implicite

Vediamo allora che abbiamo eettivamente risolto il problema della descrizione di una curva
nel piano. Sia data una curva regolare in forma parametrica, allora, come notato nella sezione
precedente, troviamo una F C 1 dal piano in R il cui insieme di livello il sostegno della curva
stessa, nella forma F (x, y) = y f (x) con f reale di variabile reale. Daltra parte, sia data
ora una qualunque F di classe C 1 il cui supporto sia non vuoto. Allora, per il teorema di Dini,
possibile trovare, nellintorno di un punto del supporto, una funzione f reale di variabile
reale, C 1 talch F (x, f (x)) = 0. Localmente linsieme di livello il grafico della f , e come
visto esso il sostegno di una curva regolare.
Il problema pi generale, per una curva come per una variet, molto pi complicato. Lo
aronteremo passo per passo.
Sia, oltre alle ipotesi del teorema, f C 2 (A). Vogliamo mostrare che , essa stessa, di
classe C 2 . A tale proposito, essendo di classe C 1 , si pu applicare la proposizione II.12 alla
f /x (x, (x)) per trovare
2f
(x, (x)) =
x2
2f
(x, (x)) =
2y
da cui

2f
2f
(x,

(x))
+
(x, (x)) 0 (x) = fxx + fxy 0
(x)
x2
xy
2f
2f
(x, (x)) + 2 (x, (x))(x) 0 (x) = fxy + fyy 0
xy
y

fy2 fxx + fx2 fyy 2fxy fx fy


fy fxx + fxy 0 fx fxy + fyy 0
d2
=

dx2
fy2
fy3

per induzione, con ragionamenti del tutto analoghi, si ha che f C k C k .

III.2.2 Il teorema di Dini in Rn+1


Una prima generalizzazione del teorema di Dini la seguente
Teorema III.2

Siano A un aperto di Rn+1 , (x0 , y0 ) A, x0 Rn e f C 1 (A) a valori reali. Se


(i) f (x0 , y0 ) = 0;
(ii) f /y (x0 , y0 ) 6= 0;

n
o

allora esistono un intorno rettangolare U = x Rn xj xj0 hj , hj > 0, j Jm di x0


e un intorno V = [y0 k, y0 + k], talch per ogni x U esiste uno e un solo y V per cui
f (x, y) = 0. Risulta allora definita la funzione : U V , f (x, (x)) = 0, C 1 (U ) e
f /xj

(x, (x))
xj
f /y

Dimostrazione

Si procede esattamente come prima.


Sommariamente riproponiamo la linea della
dimostrazione. Supponiamo sia f /y (x0 , y0 ) > 0, sicch esiste un intorno rettangolare di
(x0 , y0 ), della forma specificata nella tesi del teorema, per cui, per continuit delle derivate
prime di f e per la permanenza del segno,
f
(x, y) > 0
y
Ne deriva che la funzione y 7 f (x0 , y) strettamente crescente e risulta
f (x0 , y0 k) < f (x0 , y0 ) = 0 < f (x0 , y0 + k)
Daltra parte x 7 f (x, y0 k) continua, sicch per continuit e permanenza del segno,
esiste un intorno di x0 nel quale
f (x, y0 k) < 0
f (x, y0 + k) > 0

III.3 Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale

Fissato ciascun x la funzione y 7 f (x, y) strettamente crescente e gode delle ipotesi del
teorema degli zeri, sicch esiste ed unico y per cui essa si annulla.
Vale poi, posto = (x + h) (x),
0 = f (x + h, (x + h)) f (x, (x)) = df (x + h, (x) + ) (h, ) =

h
f
f
=

=
x (x + h, (x) + )
y (x + h, (x) + )

f
f
(x + h, (x) + ) h +
(x + h, (x) + )
=
x
y
da cui
f
(x + h, (x) + ) h
(x + h) (x) = xf
y (x + h, (x) + )

f (x + h, (x) + ) h
(x
+

h,

(x)
+

khk
x

| (x + hu) (x)| = f

(x
+

h,

(x)
+

)
f

y (x + h, (x) + )
y

maxU x (x, y)

minV f
y (x,y)

avendo posto h = hu con u versore. Per lipschitzianit, la continuit. Passando al limite


dellequazione precedente
f

(x + hu, (x) + ) u
(x + hu) (x)
= xf
h
y (x + hu, (x) + )
da cui
f

(x, (x)) u

= xf
u
y (x, (x))
ponendo poi u ei si ha
(c.v.d.)

xi (x, (x))
=

f
xi
y (x, (x))

Assegnata allora una superficie come insieme di livello di una funzione dallo spazio
tridimensionale al piano, nei punti in cui il gradiente diverso, possibile esplicitare una
variabile in funzione delle altre due, passando cos alla rappresentazione parametrica della
superficie stessa. Si tratta del teorema di Dini in tre dimensioni.

III.3 Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale


III.3.1 Il teorema delle funzioni implicite da Rm+n in Rn
Consideriamo il seguente sistema

F1 (x1 , . . . , xn ) = 0
..
..
.
.

Fm (x1 , . . . , xn ) = 0

ove ciascuna fi : Rn A R di classe C 1 (A). Vogliamo studiare le condizioni in cui esso


risolvibile, e in che termini.
Sistemi lineari

Un sistema di m equazioni lineari in n incognite, pu essere scritto nella forma F (x) = y0


Rm , dove F Hom (Rn , Rm ). Esista x0 Rn soluzione del sistema. Linsieme soluzione
sar dato dalle soluzioni del sistema omogeneo F (x) = 0 traslate di x0 , per linearit di
F . Daltra parte le soluzioni del sistema omogeneo sono tutti e soli i vettori x ker F e

III Funzioni implicite

dim ker F = n dim Im F = n rk F . Ne consegue che la soluzione del sistema di partenza


un sottospazio ane di Rn di dimensione n rk F qualora esista la soluzione particolare x0 ,
cio risulti y0 Im F (in altri termini il rango della matrice completa coincida col rango della
matrice incompleta, nei termini della formulazione di Rouch-Capelli). Si ha inoltre che, se
m rk F > 0, m rk F equazioni dipendono linearmente dalle altre e possono essere eliminate
dal sistema. Ora, rk F min {m, n}, se m > n si avr necessariamente m rk F > 0 e il
numero delle equazioni sar sovrabbondante. In generale, dovr risultare m n.
Dimostrazione
del teorema

Consideriamo il sistema

F1 (x1 , . . . , xm , y1 , . . . , yn ) = 0
..
..
.
.

Fn (x1 , . . . , xm , y1 , . . . , yn ) = 0

di m equazioni in m + n incognite. Ciascuna Fi sia di classe C 1 definita da Rm+n a valori


in R. Denotiamo con x Rm il vettore (x1 , . . . , xm ) e con y Rn , (y1 , . . . , yn ). Definita poi
F : Rm+n Rn di componenti F1 , . . . , Fn , scriviamo il sistema nella forma pi compatta
F (x, y) = 0. Sussiste il

Teorema III.3
(delle funzioni
implicite, I)

Sia A un aperto di Rm+n e sia F (x, y) unapplicazione di A a valori in Rn di classe C 1 (A).


Se nel punto (x0 , y0 ) A risulta
F (x0 , y0 ) = 0
F
det
6= 0
y
allora si possono determinare un intorno U Rm di x0 e un intorno V Rn di y0 in modo
che per ogni x U esista uno e un solo y = f (x) tale che F (x, y) = 0. Inoltre f : U Rn
con f C 1 (U ), ove

1
f
F
F
Jf (x) =
=
(x, f (x))
(x, f (x))
x
y
x

Dimostrazione

A meno di traslazione sempre possibile supporre (x0 , y0 ) = (0, 0). Per la proposizione
II.12, risulta
F
F
JF = JFx + JFy =
+
x
y
in ogni punto. Da cui
F
F
F (x, y) =
(0, 0) x+
(0, 0) y + (x, y)
x
y
con , come somma di funzioni C 1 , C 1 e tale che

(x, y)
= 0,
(x,y)(0,0) k(x, y)km+n
lim

daltra parte,

perci

a2 + b2 a + b,
q
k(x, y)km+n = x21 + . . . + x2m + y12 + . . . + yn2 kxkm + kykn
k (x, y)kn
k (x, y)kn

0
kxkm + kykn
k(x, y)km+n
lim

(x,y)(0,0)

(x, y)
= 0.
kxkm + kykn

III.3 Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale

Per ipotesi JFy (0) invertibile sicch

1
1

1
F
F
F
F
y=
F (x, y)
(x, y)
(0, 0)
(0, 0)
(0, 0) x
(0, 0)
y
y
x
y
definiamo

e otteniamo

1
F
F
(x)
(0, 0)
(0, 0) x
y
x

1
F
G (x, y)
(x, y)
(0, 0)
y
y=

F
(0, 0)
y

F (x, y) + (x) + G (x, y)

Allora sar F (x, y) = 0 se e solo se y = (x) + G (x, y). Il problema si riduce a


determinare un intorno U dellorigine di Rm e un intorno V dellorigine di Rn tali che
x U !y V : y = (x) + G (x, y).
Facciamo alcune osservazioni sulle funzioni ausiliarie introdotte.
(i) G (x, y) C 1 , in quanto composizione di una funzione lineare e di una funzione C 1 .
Inoltre, per linearit

1
(x, y)
F
lim

=0
(0, 0)
y
kxkm + kykn
(x,y)(0,0)
Daltra parte si ha, posto v Rm+n

G
G (v)
=0
(0, 0) = 0
v0 kvk
u
m+n
lim

siccome, poi, G dierenziabile si ha dG (0, 0) = 0. Per quanto visto, sempre possibile


determinare un intorno dellorigine di Rm e uno dellorigine di Rn di raggio r0 , rispettivamente
Ur0 e Vr0 , ove valgano contemporaneamente, per il limite di cui sopra e per la continuit delle
funzioni considerate, per ogni x Ur0 , y Vr0
1
kG (x, y)kn
(kxkm + kykn )
2

Gi

y (x, y)
2 n

n
Gi

x (x, y)
2 m
m
F
det
(x, y) 6= 0
y
(ii)y1 , y2 Vr0 da cui, per ogni i Jn , per il teorema di Lagrange, esiste i nel segmento di
estremi y1 , y2 talch
Gi
Gi (x, y1 ) Gi (x, y2 ) =
(x, i ) (y1 y2 )
y
da cui
v
u n
2
uX Gi
t
(x, i ) (y1 y2 )
kG (x, y1 ) G (x, y2 )kn =
y
i=1
per la diseguaglianza di Schwartz
v
u n
2

uX Gi

1
2

)
ky

y
k

n
kG (x, y1 ) G (x, y2 )kn = t
ky1 y2 kn
(x,

1
2 n
i
y
2 n
n
i=1

III Funzioni implicite

da cui x Ur0 , y1 , y2 Vr0 si ha


kG (x, y1 ) G (x, y2 )kn

1
ky1 y2 kn
2

(iii) (x) lineare, poniamo B M (n, m; R) ,

1
F
F
B=

(0, 0)
(0, 0)
y
x
sicch (x) = B x. Ora, risulta

v
v
B1 x
u n
u n

uX
uX

..
2
2
2
t
(Bi x) t
kBi km kxkm
k (x)kn = .
=

i=1
i=1
Bn x
n
v
u n
uX
= kxkm t
kBi k2m kBk kxkm
i=1

infine, k (x)kn kBk kxkm .


(iv) Fissiamo r1 < r0 e x Ur1 , y Vr0

k (x) + G (x, y)kn kBk kxkm +

1
(kxkm + kykn )
2

kBk +

1
2

r1 +

r0
2

r0
da cui k (x) + G (x, y)kn r0 il che vale per ogni x Ur1 , y Vr0 .
posto r1 2kBk+1
Fissiamo x Ur1 e sia

: y 7 (x) + G (x, y)
Se y Vr0 (y) Vr0 per la disuguaglianza precedente. Ne deriva che una trasformazione
da Vr0 in s. Inoltre
1
k (y1 ) (y2 )kn = kG (x, y1 ) G (x, y2 )kn ky1 y2 kn
2
da cui una contrazione. Per il teorema delle contrazioni esiste ed unico, fissato x Ur1 ,
y Vr0 , talch y = (x)+G (x, y) sicch F (x, y) = 0. La prima parte del teorema, lesistenza
della f , dimostrata.
Vediamo adesso che essa continua. Calcoliamo
f (x1 ) f (x2 ) = (x1 x2 ) + G (x1 , f (x1 )) G (x2 , f (x2 ))
da cui
kf (x1 ) f (x2 )kn

kBk kx1 x2 km + kG (x1 , f (x1 )) G (x1 , f (x2 ))kn


+ kG (x1 , f (x2 )) G (x2 , f (x2 ))kn

in
modo
del
tutto
analogo
a quello usato al punto (ii) si prova che kG (x1 , f (x2 )) G (x2 , f (x2 ))kn 12 kx1 x2 km ,
per trovare infine che

1
1
kf (x1 ) f (x2 )kn
kBk +
kx1 x2 km + kf (x1 ) f (x2 )kn
2
2

1
kf (x1 ) f (x2 )kn 2 kBk +
kx1 x2 km
2

risultando lipschtziana la f continua.


Veniamo alla derivazione. Siano x
, x Ur1 , per ogni intero i Jn esiste, per il teorema di
Lagrange, un punto (i , i ) nel segmento di estremi (
x, f (
x)) e (x, f (x)) tale che
x, f (
x)) =
0 = Fi (x, f (x)) Fi (

Fi
Fi
) +
x))
( , ) (x x
( , ) (f (x) f (
x i i
y i i

poniamo L M (n, m; R) e M M (n, n; R) di righe


Li

Fi
Fi
( , )
(
x, f (
x))
x i i
x

III.3 Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale

Mi

Fi
Fi
( , )
(
x, f (
x))
y i i
y

sicch possiamo scrivere


Fi
Fi
) + Mi (f (x) f (
x))
(
x, f (
x)) (x x
) +
(
x, f (
x)) (f (x) f (
x)) + Li (x x
0=
x
y
da cui
F
F
(
x, f (
x)) (x x
) +
(
x, f (
x)) (f (x) f (
x)) + L (x x
) + M (f (x) f (
x))
0=
x
y
) + M (f (x) f (
x)). Per continuit delle derivate, al tendere
Poniamo Q (x, x0 ) = L (x x
di x x
, ciascun elemento di L ed M si annulla, sicch
kL (x x
)kn
kLk 0
kx x
km

km ), inoltre
sicch kL (x x
)kn = o (kx x

kM (f (x) f (
x))kn
kf (x) f (
x)kn
1
kM k
2 kBk +
kM k 0
kx x
km
kx x
km
2

da cui kM (f (x) f (
x))kn = o (kx x
km ). Ne deriva che, fissato x = x
+ h, per invertibilit
di Jfy si ricava

1
F
F
f (
x + h) = f (
x) +
(
x, f (
x))
(
x, f (
x)) h + o (kx x
km )
y
x

da cui f dierenziabile e ha jacobiano pari a

1
F
F
Jf (x0 ) =
(
x, f (
x))
(
x, f (
x))
y
x
(c.v.d.)

III.3.2 Dipendenza funzionale


Definizioni

Torniamo a considerare il sistema

F1 (x1 , . . . , xn ) = 0
..
..
.
.

Fm (x1 , . . . , xn ) = 0

di n variabili e m equazioni di livello definite su un aperto di Rn a valori in R e di classe C 1 .


Esse si dicono dipendenti funzionalmente in un intorno U di un punto quando esiste una
funzione f definita su Rm a valori in R di classe C 1 , di derivate non tutte nulle, tale che
f (F1 , . . . , Fm ) (x1 , . . . .xn ) = 0, (x1 , . . . .xn ) U.
Si noti come quanto posto, applicato alle funzioni lineari, ricalchi la definizione di dipendenza
lineare. Infatti, m funzioni lineari si dicono dipendenti linearmente se esiste una combinazione
lineare, a coecienti non tutti nulli, che dia la funzione identicamente nulla. La combinazione
lineare non altro che una funzione lineare di m variabili, ovviamente C 1 , le cui derivate
parziali sono i coecienti della combinazione e, come tali, non devono essere tutti nulli.
Stabiliamo un primo risultato:
Teorema III.4

Dimostrazione

Sia data F da un aperto A di Rn a valori in Rm , C 1 (A), di componenti F1 , . . . , Fm . Se la


matrice delle derivate parziali tale che
F
rk
(A) = m
x
allora le m funzioni sono indipendenti.

III Funzioni implicite

Esista per assurdo una funzione f definita su Rm tale che f (F ) (A) = 0. Per ogni x A
sar
f (F (x)) = 0
dierenziando, il che possibile per ipotesi, per ogni v Rn
Jf JF v = 0
ponendo v = ei al variare di i Jn si ottiene
m
X
f Fj
=0
yj xi
j=1
(c.v.d.)

ne deriva che abbiamo determinato, per ciascun x A, una combinazione lineare delle righe
di JF , a coecienti non nulli per ipotesi, che sia nulla. Perci rk JF < m, assurdo.

Fondamentale il seguente
Teorema III.5

Sia data F da un aperto A di Rn a valori in Rm , C 1 (A), di componenti F1 , . . . , Fm . Se la


matrice delle derivate parziali ha rango r, per ogni punto x0 A, si possono scegliere tra le
F1 , . . . , Fm , r funzioni indipendenti in un intorno di x0 , dalle quali, in detto intorno, dipendano
tutte le altre.

Dimostrazione

Sia rk JF (x0 ) = r, allora esiste un minore di JF (x0 ) avente determinante diverso da 0 in


x0 , e, per continuit, diverso da 0 in un intorno V del punto x0 . Per semplicit di notazione,
sia il minore considerato formato dalle prime r righe e colonne, per cui
det

(F1 , . . . , Fr )
(V ) 6= 0
(x1 , . . . , xr )

Vogliamo vedere che, se 0 < j n r, si ha che Fr+j dipende da F1 , . . . , Fr . Poich rk JF = r


in V si ha che la r + j-esima riga dipende linearmente dalle prime r, cio sono definite in V
le funzioni
r+j,1 , . . . , r+j,r
tali che, per ogni x V

r
X

r+j,i (x)

i=1

ne deriva che
dFr+j (x) =

n
X
Fr+j
s=1

Ora, poniamo

xs

(x) dxs =

Fi
Fr+j
(x) =
(x) , s Jn
xs
xs

n X
r
X
s=1 i=1

r+j,i (x)

X
Fi
(x) dxs =
r+j,i (x) dFi (x)
xs
i=1

y1 F1 (x1 , . . . , xn )

..

yr Fr (x1 , . . . , xn )
x
r+1 xr+1

..

x
n xn

Le prime r equazioni del sistema rispettano le ipotesi del teorema delle funzioni implicite,
essendo
(F1 , . . . , Fr )
det
(V ) 6= 0
(x1 , . . . , xr )
sicch possibile esprimere ciascuna x1 , . . . , xr in funzione delle y1 , . . . yr , xr+1 , . . . , xn , in altre
parole esiste la funzione , dierenziabile, a valori in V per la quale
(y1 , . . . yr , x
r+1 , . . . , x
n ) = (x1 , . . . , xn ) .

III.3 Il teorema delle funzioni implicite nel caso generale

Ne deriva che
Fr+j (x1 , . . . , xn ) = Fr+j ( (y1 , . . . yr , x
r+1 , . . . , x
n ))
da cui, dierenziando
dFr+j

r
n
X
X
(Fr+j )
(Fr+j )
=
dys +
d
xs =
y
x
s
s
s=1
s=r+1

r
n
X
X
(Fr+j )
(Fr+j )
dFs +
dxs =
ys
xs
s=1
s=r+1
n
o
ora, {dFs }sJr ; {dxr+j }jJnr una base linearmente indipendente di Hom (Rm ; Rn ), da
cui, per unicit della decomposizione in tale base di ciascun omomorfismo, si ricava

perci Fr+j

(Fr+j )
= 0, r < s n
xs
non dipende dalle variabili di indice maggiore di r, cio

Fr+j (x1 , . . . , xn ) = Fr+j ( (y1 , . . . , yr )) = Fr+j ( (F1 , . . . , Fr )) (x1 , . . . , xn )


(c.v.d.)

Osservazione III.1

Esempio III.2

la tesi.

Sia m > n, cio il numero delle equazioni di un sistema sia maggiore del numero delle
incognite. Allora il rango della matrice jacobiana sar necessariamente minore di m e mrk JF
saranno dipendenti.

Consideriamo il seguente sistema


2
x + y2 + z 2 1 = 0
x2 + y2 1 = 0

z=0

rispettivamente, la sfera di raggio unitario e centro nellorigine, il cilindro di asse z e raggio 1,


il piano xy. Ovviamente lintersezione di ogni coppia dar la circonferenza giacente in xy e di
raggio unitario. Possiamo supporre che le funzioni siano dipendenti. Infatti, fuori dallorigine,

2x 2y 2z
rk 2x 2y 0 = 2 < 3
0
0
1

un minore invertibile, nellintorno di (0, 1, 0) quello formato dalle righe e colonne 2 e 3.


Sicch, la prima equazione dipender, in tale intorno, dalla seconda e dalla terza. Infatti,
siano
x
1 = x y2 = x2 + y 2 1 y3 = z
esprimiamo (x, y, z) in funzione di (
x1 , y2 , y3 ) abbiamo subito x = x
1 e z = y3 , sicch
y 2 = y2 x
21 + 1
calcoliamo
F1 (
x1 , y2 , y3 ) = x
21 + y2 x
21 + 1 + y32 1 = y2 + y32
che come si vede non dipende da x
1 . Infine,
F1 = F2 + F32
il che vero.

III Funzioni implicite

III.3.3 Il teorema delle funzioni implicite: caso generale, da Rn in Rm


Sia ancora

F1 (x1 , . . . , xn ) = 0
..
..
.
.

Fm (x1 , . . . , xn ) = 0

di n variabili e m equazioni di livello definite su un aperto di Rn a valori in R e di classe C 1 .


Valga in un punto F (
x0 ) = 0 e in un suo intorno W rk JF = n . Restretto il sistema alle
n  equazioni definite dagli indici {j1 , . . . jn# } Jm delle righe del minore di ordine n 
non nullo. Siano gli indici delle altre righe {i1 , . . . i# }. Per il teorema
delle funzioni
implicite,
troviamo una funzione definita in un intorno U R# del punto xi01 , . . . , xi0 , a valori in
j

un intorno V del punto xj01 , . . . x0n Rn# , tale che per ogni s J# esiste ed unico

Rn# 3 y = xi1 , . . . , xi

Fis xi1 , . . . , xi ; xi1 , . . . , xi = 0.

Daltra parte in W le funzioni Fit dipendono funzionalmente dalle Fjs , sicch, preso x U

Fit (x, (x)) = Ht Fj1 , . . . , Fjn (x, (x)) = Ht (0)

daltra parte Ht Fj1 , . . . , Fjn (x0 ) = Ht (0) = Fit (


x0 ) = 0, infine
Fit (x, (x)) = 0

Se ne conclude col pi generale


Teorema III.6
(delle funzioni
implicite, II)

Sia il sistema

F1 (x1 , . . . , xn ) = 0
..
..
.
.

Fm (x1 , . . . , xn ) = 0

di n variabili e m equazioni di livello definite su un aperto di Rn a valori in R, di classe C 1 .


Valga in un punto x
0 del dominio, F (
x0 ) = 0. In un intorno W di x0 , sia rk JF (W ) = n .
Siano {j1 , . . . jn# } Jn gli indici delle righe di un minore di ordine n  non nullo in
x0 . Siano gli indici delle altre righe {i1 , . . . i# }. Esiste
funzione di classe
i1 allorai una

#
C 1 , definita in un intorno
U

R
del
punto
x

x
,
.
.
.
,
x
,
a
valori in un intorno
0
0
0

V del punto y0 xj01 , . . . x0n Rn# , tale che per ogni s Jm esiste ed unico

Rn# 3 y = xi1 , . . . , xi per cui

Fis xi1 , . . . , xi ; xi1 , . . . , xi = 0.

Inoltre, risulta

"

#1
(Fj1 , . . . , Fjn )
(Fj1 , . . . , Fjn )

(x, (x))
J (x) =
(x, (x))
(xi1 , , . . . xi )
xj1 , , . . . xjn

Ai fini della determinazione del luogo di intersezione degli insiemi di livello le funzioni di
indici i1 , . . . i# sono localmente irrilivanti. Infine, si noti come lintersezione posta in
corrisponedenza biunivoca con R# : dato un punto dellintersezione (cio un punto di Rn
soluzione del sistema) basta considerare la sua proiezione sulle coordinate {i1 , . . . i# }, per
avere una funzione dal luogo in R# ; dato un punto di R# sar la funzione a fornirci il
modo per tornare al luogo univocamente. Si dice allora che il luogo cos costruito (si definisce
propriamente sottovariet) ha dimensione .

III.4 Dieomorfismi
III.4.1 Definizioni e prime propriet

III.5 Massimi e minimi vincolati


Definizione di
dieomorfismo

Definizione III.1

Poniamo la seguente
Siano A e B aperti di Rn e f : A B. Si dice che f un dieormorfismo di classe C 1 se
(i) f iniettiva;
(ii) f suriettiva, f (A) = B;
(iii) f e la sua inversa f 1 sono di classe C 1 , cio sono ambedue dierenziabili con derivate
parziali continue.

Condizione
necessaria

Sia f un dieomorfismo. Siano x0 A e y0 = f (x0 ) B. Dallidentit su A, f 1 f (x) =


x, si ricava, dierenziando, per il teorema di dierenziazione della funzione composta
Jf 1 (y0 ) Jf (x0 ) = I
con I identit di M (n, n; R), [I]ij = ij , i, j Jn . Ne deriva che Jf (x0 ) ha per inversa proprio
Jf 1 (f (x0 )), cio

Proposizione III.2

Proposizione III.3

Sia f un dieomorfismo da A in B, aperti di Rn . Preso x0 A, si ha che la matrice jacobiana


di f calcolata in x0 invertibile e ha per inversa la matrice jacobiana dellinversa f 1 di f
calcolata nel punto y0 = f (x0 ) B.
Se f un dieomorfismo allora
det Jf (A) 6= 0

III.4.2 Invertibilit e dieomorfismi locali


Dopo aver stabilito una condizione necessaria, ci interessa vederne una suciente. In altre
parole, vogliamo metterci in grado di capire, data f : A B, f C 1 (A), se f un
dieomorfismo o meno. Il problema globale risulta molto complesso. Localmente, il teorema
delle funzioni implicite ci fornisce la soluzione cercata.
Dieomorfismi
locali
Definizione III.2

Siano A e B due aperti di Rn e sia f : A B di classe C 1 . Preso x0 A, diremo che f un


dieomorfismo locale in x0 se esiste un intorno U di x0 talch la restrizione di f a U sia un
dieomorfismo tra U e la sua immagine.
Posta questa definizione, vediamo che la condizione stabilita in III.3 anche suciente nel
caso locale:

Teorema III.7
(dellinvertibilit
locale)

Siano A e B due aperti di Rn , sia f : A B di classe C 1 e sia x0 A. Se risulta


det Jf (x0 ) 6= 0
allora f un dieomorfismo locale in x0 .

Dimostrazione

Consideriamo la funzione F (x, y) = y f (x), definita in A Rn a valori reali. Poniamo


y0 = f (x0 ). Lapplicazione F di classe C 1 e si ha

F
f
= det
6= 0
x
x
siamo allora nelle ipotesi del teorema delle funzioni implicite nella prima forma. Si conclude
che esistono un intorno V di y0 , un intorno U di x0 , e una funzione di classe C 1 (y) : V U
tale che
F (x0 , y0 ) = 0, det

(c.v.d.)

F ( (y) , y) = 0 f ( (y)) = y (f ) (V ) = I

III Funzioni implicite

III.5 Massimi e minimi vincolati


Nel capitolo II, alla sezione III, abbiamo arontato il problema dellindividuazione dei massimi
e dei minimi di una funzione a valori reali, definita su un sottoinsieme di Rn . In quella sede,
abbiamo stabilito che i punti di massimo e minimo relativo fossero da ricercare tra i punti
interni stazionari, nel caso di funzioni dierenziabili. Posto il dominio compatto, la ricerca dei
massimi e minimi assoluti, la cui esistenza sancita dal teorema di Weierstra, si riduce al
confronto dei massimi e minimi relativi con i valori assunti dalla funzione sulla frontiera del
dominio.
Proprio questultimo problema loggetto della presente sezione.

III.5.1 Il teorema dei moltiplicatori di Lagrange


Considerazioni
preliminari

Preso A aperto limitato di Rn , consideriamo f : A R. Vogliamo studiarne il comportamento


su A. Supponiamo di riuscire a esprimere la frontiera in forma parametrica in modo continuo
e dierenziabile:
x A u = (u1 , . . . , um ) U Rm : x = (u)
allora f |A = (f ) (U ). Cio ci siamo ricondotti allo studio dei massimi e dei minimi di
una funzione f da un aperto di Rm in R. Restringere f alla frontiera significa imporre sui
valori del dominio un vincolo, A, che noi parametrizziamo con la funzione . Ora, notiamo
che se x A un massimo o un minimo per la f vincolata su A, cio se x un massimo o
minimo vincolato (tramite A) per f , risulta

=0
u
cio il gradiente di f in x normale al vincolo.
f (x)

Il teorema dei
moltiplicatori
di Lagrange

Consideriamo ora un generico vincolo compatibile col dominio assegnato a f , che sia espresso
in forma implicita. Sia cio G, il vincolo, dato dal luogo di zeri della F (x), con F : Rn Rm
di classe C 1 , con m n.
Il rango della matrice jacobiana di F sia massimo sul dominio, dunque pari a m. In tal
caso determiniamo linsieme delle parametrizzazioni locali (carte) di G tramite il teorema
delle funzioni implicite. I punti di minimo o massimo di f sul vincolo G avranno gradiente
ortogonale allo spazio tangente al vincolo, per le considerazioni esposte prima. Ne deriva che,
in tali punti, il gradiente di f appartiene allo spazio ortogonale al vincolo. Cio in tali punti
x0 , esisteranno m moltiplicatori reali i , i Jm , tali che
f (x0 ) + 1 F1 (x0 ) + . . . + m Fm (x0 ) = 0

essendo {Fi (x0 )}iJm base dello spazio normale al vincolo1 in x0 .


Se ne conclude che i massimi e i minimi vincolati di f si dovranno ricercare tra le soluzioni
del sistema di n + m equazioni in n + m incognite

f (x) + 1 F1 (x) + . . . + m Fm (x) = 0

F1 (x)
=0
..
..

.
.

Fm (x)
=0

In definitiva,
Teorema
III.8 (dei
moltiplicatori
di Lagrange)

Sia F : Rn A Rm , di classe C 1 con n m e rk JF (A) = m. Posto G il luogo di zeri


di F , consideriamo f : Rn R, vincolata a G. Se x Rn un punto di massimo o minimo
1 Per il problema della parametrizzazione e dello studio degli spazi tangenti e normali a una sottovariet
regolare si veda Alberto Maggi: Meccanica Razionale, ed. Tortuga Publisher, capitolo I

vincolato per f allora esiste una m-upla (1 , . . . , m ) tale che (x, ) risolve

f (x) + 1 F1 (x) + . . . + m Fm (x) = 0

F1 (x)
=0
..
..

.
.

Fm (x)
=0

cio (x, ) un punto stazionario libero per

H (x, ) = f (x) + 1 F1 (x) + . . . + m Fm (x)


definita in G Rm a valori in R.

Capitolo IV

Equazioni dierenziali ordinarie

In questo capitolo studieremo le equazioni dierenziali ordinarie negli spazi Rn . Dopo aver
presentato i teoremi di esistenza e unicit locale e globale, ci occuperemo della risoluzione
delle equazioni dierenziali lineari, introducendo lesponenziale di matrici. Infine, torneremo
su problemi di carattere generale con alcuni risultati complementari, eppure di grande utilit
in Meccanica Analitica, quali il teorema di rettificazione, e i teoremi sulla continuit e la
dierenziabilit del flusso.

IV.1 Introduzione
IV.1.1 Notazioni e terminologia
Spazio delle fasi
e flusso di fase

Le equazioni dierenziali ordinarie rappresentano il modello matematico di un qualunque


processo dinamico deterministico. Assegnato un conveniente insieme (spazio delle fasi)
costituito da tutti i possibili punti rappresentativi delle configurazioni di un sistema, un
processo che abbia carattere deterministico tale che a ogni punto rappresentativo, per ogni
istante iniziale, associato univocamente il suo evoluto secondo il processo a un istante finale
fissato. Cio un processo deterministico tale da definire nello spazio delle fasi loperatore
di avanzamento temporale in t che al punto x allistante t0 fa corrispondere il punto y
rappresentativo del sistema allistante t:
tt0 : x 7 y

Posto t0 = 0 possiamo scrivere brevemente tt0 = t e ottenere subito che lavanzamento


temporale un gruppo a un parametro di trasformazioni dello spazio delle fasi:
0
t+s

= I
= t s

Inoltre fissato x lapplicazione t (x) al passare del tempo descrive nello spazio delle fasi
unorbita del sistema o curva di fase. Linsieme delle curve di fase si dice flusso di fase.
Riassumendo, posto M un insieme arbitrario:
Definizione IV.1

Una famiglia di applicazioni {t } di un insieme M in s, numerata dallinsieme reale, t R,


si dice gruppo a un parametro di trasformazioni di M , se
0
t+s

= I
= t s

Definizione IV.2

Si dice flusso di fase una coppia (M, {t }) costituita da un insieme e da un gruppo a un


parametro di trasformazioni su di esso. Linsieme M si dice spazio delle fasi del flusso e i suoi
punti si dicono punti rappresentativi.

Definizione IV.3

Si definisce moto di un punto rappresentativo x M per eetto del flusso di fase,

IV Equazioni dierenziali ordinarie

lapplicazione dallasse reale nello spazio delle fasi


: RM
t 7 t (x)
limmagine del moto si dice curva di fase.
Definizione IV.4

Si definisce punto di equilibrio del sistema un punto rappresentativo che esso stesso curva
di fase.

Definizione IV.5

Il prodotto diretto R M si dice spazio delle fasi allargato al tempo e il grafico del moto
in tale spazio si dice curva integrale.

Equazioni
dierenziali

Nel prodotto diretto di un aperto di uno spazio euclideo di dimensione finita e un intervallo
della retta reale J, sia dato un campo vettoriale continuo v (t, x) . Esso definisce unequazione
dierenziale ordinaria
x = v (t, x) , (t, x) J

Il dominio detto spazio delle fasi. Mentre unapplicazione C 1 : J , soluzione


dellequazione dierenziale se per ogni J
d
( ) = v ( , ( ))
dt
Limmagine di una soluzione detta curva di fase.
Definizione IV.6

Il problema di Cauchy consiste nel trovare una soluzione C 1 (J, ) dellequazione


dierenziale definita in J , J R e aperto di Rn , dal campo continuo v, talch fissato
un istante t0 J e un punto x0 , valga (t0 ) = x0

x = v (t, x)
(P)
x (t0 ) = x0
si dice soluzione del problema di Cauchy.
Se mostriamo che per ogni problema di Cauchy si ha esistenza e unicit della soluzione,
ricaviamo che lequazione dierenziale definisce nello spazio una applicazione di avanzamento
temporale che un gruppo a un parametro. Allora lequazione dierenziale avr definito sullo
spazio delle fasi un flusso di fase le cui curve integrali sono le soluzioni del problema di
Cauchy.

IV.2 Esistenza e unicit locale


IV.2.1 Equazione integrale di Volterra
Dal problema
di Cauchy
allequazione
di Volterra

Consideriamo il problema di Cauchy che richiameremo sinteticamente come (P). Sia


C 1 (J, ) una sua soluzione. Allora

d
(t) = v (t, (t))
dt
definiamo la funzione f : J Rn tale che f (t) = v (t, (t)). Come composizione di funzioni
continue essa continua; daltra parte non ci vuole nulla a vederlo direttamente: sia t J
e sia {t } J convergente a t. Per continuit di si ha che (t ) (t), allora la
successione a valori in {((t ) , (t ))} converge a (t, (t)) e per continuit di v la successione
f (t ) = v (t , (t )) v (t, (t)). Dunque,
d
(t) = f (t) ,
dt

IV.2 Esistenza e unicit locale

applicando componente per componente il teorema fondamentale del calcolo si perviene alla
Z t
(t) = (t0 ) +
f ( ) d
t0
t

= (t0 ) +

v ( , ( )) d

t0

ricordando (P) si ha
(t) = x0 +
Definizione IV.7

v ( , ( )) d .
t0

Dato in J , J R e aperto di Rn , il campo vettoriale continuo v (t, x) e preso


(t0 , x0 ) J , si definisce equazione integrale di Volterra la seguente
Z t
(t) = x0 +
v ( , ( )) d
(V)
t0

nellincognita C (J, ) .
Lemma IV.1
Dallequazione
di Volterra
al problema
di Cauchy

Se C 1 (J, ) risolve il problema di Cauchy (P) allora risolve lequazione di Volterra (V).
Sia C 0 (J, ) soluzione di (V) allora si ha, posto f (t) = v (t, (t)) continua per quanto
visto prima,
Z t
f ( ) d
(t) = x0 +
t0

e immediatamente (t0 ) = x0 . Daltra parte dal teorema fondamentale del calcolo integrale
si ha, derivando ambo i membri,
d
(t) = f (t)
dt
per cui di classe C 1 e la sua derivata eguaglia in J v (t, (t)). Infine soluzione
dellequazione di Volterra risolve il problema di Cauchy.
Teorema IV.1

Lequazione di Volterra e il problema di Cauchy sono equivalenti. In altre parole, se


C 1 (J, ) risolve (P) allora risolve (V), viceversa se C 0 (J, ) risolve (V) allora
di classe C 1 e risolve (P).

IV.2.2 Il teorema di Cauchy e Lipschitz


Lequivalenza del problema di Cauchy con quello di Volterra, suggerisceRdi cercare la soluzione
t
dellequazione dierenziale come punto fisso delloperatore u 7 x0 + t0 v ( , u ( )) d . Nel
proseguo della trattazione stabiliamo fissate le ipotesi di cui alla definizione di problema di
Cauchy (P).
Caso unidimensionale

Seppure del tutto analoghi i casi unidimensionale e multidimensionale, per semplicit


preferiamo dimostrare a parte il primo. Si pu comunque passare direttamente alla
dimostrazione del secondo. Allora il nostro spazio delle fasi sar lintervallo I (c, d) e il
campo di velocit continuo sar v (t, x) definito su J I, con J (a, b). Il problema di
Cauchy si riduce a determinare C 1 (J, I) tale che
d
(t) = v (t, (t))
dt
(t0 ) = x0

con (t0 , x0 ) J I. La corrispondente soluzione dellequazione di Volterra sar C 0 (J, I)


tale che
Z t
(t) = x0 +
v ( , ( )) d
t0

IV Equazioni dierenziali ordinarie

Vale allora il fondamentale


Teorema IV.2
(di esistenza
e unicit
locale, CauchyLipschitz)

Sia A aperto di R R e v C 0 (A, R). Sia v lipschitziano nella seconda variabile, cio esista
K R+ tale che, per ogni (t, x1 ) , (t, x2 ) A
|v (t, x1 ) v (t, x2 )| K |x1 x2 | .

Allora esiste lintervallo J (t0 r0 , t0 + r0 ) per cui esiste ed unica C 1 (J, I) tale che
J I A e soluzione del problema di Cauchy definito dal campo v (t, x) su J I e dal
dato iniziale (t0 , x0 ) A.
Dimostrazione

Siccome A aperto in R2 esiste un rettangolo R [t0 r1 , t0 + r1 ] I, con I =


[x0 r2 , x0 + r2 ] , centrato sul dato iniziale tutto contenuto in A. Sia allora r0 r1 e
consideriamo lapplicazione sulle funzioni in C 0 (J)
Z t
T (u) t = x0 +
v ( , u ( )) d
t0

Abbiamo subito che se esiste il punto fisso di tale applicazione e ha immagine inclusa in I,
esso anche soluzione dellequazione di Volterra e perci del problema di Cauchy.
Se
mostriamo
T

una
contrazione
che
dello spazio C 0 (J, I) = X u CB0 (J) |ku x0 k r2 e se mostriamo che tale spazio
completo, per il lemma delle contrazioni, abbiamo la tesi del teorema di Cauchy e Lipschitz.
presto visto che X completo. Infatti, esso sottoinsieme di CB0 (J) che completo nella
metrica uniforme. Basta adesso vedere che chiuso. A tale scopo
consideriamo
una successione
{un } a valori in X e convergente uniformemente a u
DX CB0 (J) , kk . Si ha, per ogni
intero
kun x0 k r2
e per ogni > 0 esiste N per cui, se n > ,
kun u
k <
dalla disuguaglianza triangolare
k
u x0 k < r2 +
per arbitrariet di , k
u x0 k < r2 . Ne deriva che u
X e perci questultimo chiuso e
dunque completo.
Come si vede ci che ancora non stato fissato r0 , dobbiamo restringerlo opportunamente
in modo da ottenere che T sia una trasformazione contrattiva.
In primo luogo facciamo in modo che T (u) C 0 (J, I). Siccome v continua, |v| ammetter,
teorema di Weierstra, massimo M su J I. Allora
Z t
Z t

v ( , u ( )) d
|v ( , u ( )) | d M |t t0 | M r0
|T (u) t x0 | =
t0

t0

baster scegliere M r0 r2 , cio r0 r2 /M .


Imponiamo che T sia una contrazione,
Z t
Z t

[v ( , u1 ( )) v ( , u2 ( ))] d
|v ( , u1 ( )) v ( , u2 ( ))| d
|T (u1 ) T (u2 )| (t) =
t
t0
Z 0t


K |u1 ( ) u2 ( ) | d K ku1 u2 k r0
t0

da cui

kT (u1 ) T (u2 )k Kr0 ku1 u2 k

e deve essere Kr0 < 1 da cui r0 < 1/K.


Per avere la tesi baster allora scegliere
(c.v.d.)

r2 1
r0 < min r1 , ,
.
M K

IV.2 Esistenza e unicit locale


Caso multidimensionale
(Sistemi di
equazioni
dierenziali)
Teorema IV.3
(di esistenza
e unicit
locale, CauchyLipschitz)

Come detto il caso multidimensionale del tutto analogo a quello unidimensionale, salvo
lavorare in un aperto di R Rm e sostituire al valore assoluto il significato di kkm . In ogni
caso, per chiarezza la replichiamo.
Sia A aperto di R Rm e v C 0 (A, Rm ). Sia v lipschitziano nella seconda variabile, cio
esista K R+ tale che, per ogni (t, x1 ) , (t, x2 ) A
kv (t, x1 ) v (t, x2 )km K kx1 x2 km .

Allora esiste lintervallo J (t0 r0 , t0 + r0 ) per cui esiste ed unica C 1 (J, ), aperto
in Rm , tale che J A e soluzione del problema di Cauchy definito dal campo v (t, x)
su J e dal dato iniziale (t0 , x0 ) A.
Dimostrazione

Siccome A aperto in Rm+1 esiste il cilindro R [t0 r1 , t0 + r1 ] , con


{x Rm |kx x0 km r2 } centrato sul dato iniziale tutto contenuto in A. Sia allora r0 r1
e consideriamo lapplicazione sulle funzioni in C 0 (J)
Z t
T (u) t = x0 +
v ( , u ( )) d
t0

Abbiamo subito che se esiste il punto fisso di tale applicazione e ha immagine inclusa in ,
esso anche soluzione dellequazione di Volterra e perci del problema di Cauchy.
Se
mostriamo
che
T
una


contrazione dello spazio C 0 (J, ) = X u CB0 (J) |ku x0 k r2 per il lemma delle
contrazioni, abbiamo la tesi del teorema di Cauchy e Lipschitz. Infatti X chiuso e dunque
completo.
DX
Consideriamo
una successione {un } a valori in X e convergente uniformemente a u
CB0 (J) , kk . Si ha, per ogni intero
kun x0 k r2

e per ogni > 0 esiste N per cui, se n > ,


kun u
k <
dalla disuguaglianza triangolare
k
u x0 k < r2 +
per arbitrariet di , k
u x0 k < r2 . Ne deriva che u
X e perci questultimo chiuso e
dunque completo.
Restringiamo opportunamente r0 in modo da ottenere che T sia una trasformazione
contrattiva.
In primo luogo facciamo in modo che T (u) X. Siccome v continuo, kvkm ammetter,
teorema di Weierstra, massimo M su J . Allora
Z t
Z t

vi ( , u ( )) d
|vi ( , u ( )) | d M |t t0 | M r0
|T (u)i t x0i | =
t0
t0
m
! 12
X

kT (u) x0 km
(M r0 )2
= mM r0
i=1

baster scegliere mM r0 r2 , cio r0 r2 / ( mM ).


Imponiamo che T sia una contrazione,
Z t
Z t

|T (u1 )i T (u2 )i | (t) =


[vi ( , u1 ( )) vi ( , u2 ( ))] d
|vi ( , u1 ( )) vi ( , u2 ( ))| d
t
t0
Z 0t


K ku1 ( ) u2 ( )km d K ku1 u2 k r0
t0

da cui

kT (u1 ) T (u2 )k K mr0 ku1 u2 k

IV Equazioni dierenziali ordinarie

e deve essere mKr0 < 1 da cui r0 < 1/ (K m).


Per avere la tesi baster allora scegliere

r2
1
r0 < min r1 ,
,
.
mM
mK
(c.v.d.)

Osservazione IV.1

Sia v di classe C k allora , soluzione del problema di Cauchy associato, di classe C k+1 .
Procediamo per induzione. Se k = 0 allora di classe C 1 . Sia v di classe C k1 allora di
classe C k . Se v di classe C k , pure di classe C k1 e di classe C k , ma = v (t, (t)) f (t),
siccome v e sono di classe C k , anche f (composizione di funzioni C k ) C k . Infine, di
classe C k e C k+1 .

IV.2.3 Osservazioni e complementi


Equazioni
dierenziali di
ordine superiore

Consideriamo lequazione

u(m) = f t, u, u,
. . . , u(m1)

con f definita su R, questultimo, aperto di Rm1 , continua sul dominio e lipschitziana


rispetto alla seconda variabile. Fissato il dato iniziale

u (t0 ) = u0
..
.

(m1)
u
(t0 ) = um1

la soluzione del nuovo problema ammette una e una sola soluzione in un intervallo di tempo
sucientemente piccolo centrato intorno a t0 . Per vederlo basta operare le seguenti sostituzioni

v 1 (t) = v2 (t)

v1 (t) u (t)

..
..
.

(t) = vm (t)

m1

vm (t) u(m1) (t)

v m (t) = f (t, v)
e risolvere il problema di Cauchy con v (t0 ) = v0 (u0 , . . . , um1 ).

Lalgoritmo di
Volterra-Picard
e il teorema
di Peano

Abbiamo trovato la soluzione del problema di Cauchy come punto fisso della trasformazione
T . Alternativamente, si pu dire che il limite uniforme, se esiste, del processo dinamico
(algoritmo di Volterra Picard) nello spazio C 0 (J), J da determinare, dato da

u0 (t) = x0
Rt
un (t) = x0 + t0 v ( , un1 ( )) d

Infatti se il limite esiste poniamo

(t) = lim un
n

ma allora,
(t) = lim un1 = x0 + lim
n

v ( , un1 ( )) d

t0

ma gn v (, un1 ) converge uniformemente a g v (, ). Dimostiamolo, senza far uso


della lipschitzianit di v. Ora, v C 0 (J ), con J compatto, dunque, dal teorema
delluniforme continuit, v uniformemente continua. Dunque, per ogni > 0 esiste = (),
per cui
k(t1 , u1 ) (t2 , u2 )km+1 < kv (t1 , u1 ) v (t2 , u2 )km <
abbiamo ammesso che esista il limite di un perci, in corrispondenza di () troviamo, per

IV.2 Esistenza e unicit locale

completezza, = (), per cui


n > k kun uk k <
Allora, per ogni tempo
kv (t, un ) v (t, uk )km <
sicch gn = v (, un ) di Cauchy e perci converge uniformemente. Il limite puntuale delle
gn (t) , per continuit di v, g, perci esso anche limite uniforme.
Dunque, per il teorema di passaggio del limite sotto il segno di integrale, avremo
Z t
v ( , ( )) d
(t) = x0 + lim
n

t0

Per poter usare opportunamente lalgoritmo dovremmo preliminarmente dimostrare che a ogni
passo (t, un (t)) rimane in A. Per far ci si procede per induzione e si ngiunge a buon
o fine posto,
r
2
come nella dimostrazione del teorema di esistenza e unicit, r0 < min r1 , mM . Ora, ripresa
lipotesi (per ora accantonata) di lipschitzianit, possiamo riscrivere la un come
un = x0 +

n
X
j=1

(uj (t) uj1 (t))

Pn
sicch ci baster discutere la convergenza della serie j=1 (uj (t) uj1 (t)) per pervenire al
teorema di esistenza. Notiamo che
(t t0 )
ku1 (t) u0 (t)km = ku1 (t) x0 km M
Z t

Z t

ku2 (t) u1 (t)km =


[v ( , u1 ( )) v ( , u0 ( ))] d K
ku1 ( ) u0 ( )km d
t0

t0

M
(t t0 )
K
2
..
.

n1 M
(t t0 )
K
n!
Vediamo allora che si ha convergenza totale della serie e perci convergenza

n
0

Kr
X
X

M
M

eKr0 K
kun un1 k
=

n!
K
K
kun (t) un1 (t)km

n=1

n=1

ritroviamo cos per altra via il risultato di esistenza incluso nel teorema di Cauchy e Lipschitz.
Il metodo in realt interessante perch consente di mostrare lesistenza della soluzione nel
caso si torni a togliere a v lipotesi di lipschitzianit. In eetti per procedere alla dimostrazione
del nuovo teorema (teorema di Peano) si deve ricorrere al teorema di Ascoli e Arzel
che non abbiamo visto. Si dimostra cio che la successione un uniformemente limitata
(n, t kun km L) ed equicontinua ( > 0 = () > 0 : kun (t) un (t0 )km < se
|t t0 | < n), sicch (qui interviene il teorema di Ascoli-Arzel) un converge uniformemente.
Lequilimitatezza si ha subito:

kun k x0 + mM r0
Per lequicontinuit, si deve mostrare che per ogni n
> 0 = () > 0 : |t t0 | < kun (t) un (t0 )k <

Allo scopo si calcola


Z
Z 0

Z t0
t
t

kun (t) un (t0 )k =


v ( , un ( )) d
v ( , un ( )) d =
v ( , un ( )) d mM |t t0 | <
t0

t0
t

se si sceglie

<
mM

IV Equazioni dierenziali ordinarie

valida indipendentemente da n. Abbiamo dunque dimostrato il


Teorema IV.4
(di esistenza
di Peano)

Sia A aperto di R Rm e v C 0 (A, Rm ). Allora esiste lintervallo J (t0 r0 , t0 + r0 ) per


cui esiste ed unica C 1 (J, ), aperto in Rm , tale che J A e soluzione del
problema di Cauchy definito dal campo v (t, x) su J e dal dato iniziale (t0 , x0 ) A.

IV.3 Prolungabilit delle soluzioni


IV.3.1 Prolungamenti e soluzioni massimali
Definizioni e
prime propriet

Ci porremo, dora in poi, nelle ipotesi del teorema di esistenza e unicit di Cauchy e Lipschitz.
Nella sezione precedente abbiamo visto che la soluzione esiste ed unica in un piccolo intorno
del dato iniziale. Adesso vogliamo vedere se possibile prolungarla fino a ottenere la soluzione
definita sul pi ampio intervallo di tempo possibile.

Definizione IV.8

Siano u1 e u2 soluzioni dellequazione u = v (t, u), negli intervalli, rispettivamente J1


(a1 , b1 ) e J2 (a2 , b2 ). Diremo che (J2 , u2 ) un prolungamento di (J1 , u1 ) se J1 J2 e
u1 (t) = u2 (t) t J1 .

Definizione IV.9

(J, u) una soluzione massimale dellequazione u = v (t, u) se non ammette nessun


prolungamento.
Anch (J2 , u2 ) sia un prolungamento di (J1 , u1 ), se J1 J2 , suciente che u1 = u2 in un
solo punto di J1 . Vale infatti

Lemma IV.2

Siano u1 e u2 soluzioni dellequazione u = v (t, u) nellintervallo (a, b). Se esiste un punto


t (a, b) talch u1 (t) = u2 (t) si ha che u1 (t) = u2 (t) per ogni t (a, b).

Dimostrazione

Sia E linsieme dei punti contenuti in (t, b) tali che u1 (t) 6= u2 (t). Sia, per assurdo, E non
vuoto. Allora ammette estremo inferiore t0 t. Se t = t0 si ha u1 (t0 ) = u2 (t0 ). Altrimenti
si ha t < t0 e in ogni punto t dellintervallo [t, t0 [ risulta u1 (t) = u2 (t). Prendiamo una
successione t in [t, t0 [ tendente a t0 si ha, per ogni N
(u1 u2 ) (t ) = 0

passando al limite, per continuit di u1 u2 , si ha, ancora, u1 (t0 ) = u2 (t0 ).


Daltra parte per il teorema di esistenza e unicit u1 (t) = u2 (t) in un intorno di t0 sicch
(c.v.d.) t0 6= inf E, assurdo.
Si ha allora il seguente
Corollario IV.1

Esistenza
delle soluzioni
massimali
Teorema IV.5

Dimostrazione

Se (J1 , u1 ) e (J2 , u2 ) risolvono il problema di Cauchy (P) e J1 J2 , allora (J2 , u2 ) un


prolungamento di (J1 , u1 ).

Veniamo a dimostrare lesistenza delle soluzioni massimali


Per ogni soluzione (J, u) esiste un prolungamento massimale.
Sia U linsieme di tutti i prolungamenti di (J, u). Ogni w U definita su un intervallo
Jw = (aw , bw ) contenente J. Inoltre se w1 , w2 U esse coincidono in J e perci in tutto
Jw1 Jw2 .
Siano
a inf Jw e b sup Jw
wU

wU

IV.3 Prolungabilit delle soluzioni

Se t (a, b) allora esiste w U talch t Jw , perci poniamo


u
(t) w (t)
La definizione data individua univocamente la u
. Infatti, se esiste w
talch t Jw , t Jw Jw
Se mostriamo che u
per cui w (t) = w
(t). u
definita su J = (a, b) con J J.
soluzione
del problema di Cauchy, abbiamo terminato.
(t) = w (t), per ogni t Jw , allora
Ora, se Jw , risulta u
u
( ) = w
( ) = v ( , w ( )) = v ( , u
( )) .

(c.v.d.)

IV.3.2 Prolungabilit e fuga dai compatti


Prolungabilit
di una soluzione

Lemma IV.3

Vogliamo vedere ora in quali casi la soluzione eettivamente prolungabile. Cominciamo col
premettere il semplice
Sia u (t) continua nellintervallo (a, b) e derivabile in (a, b) \ {t0 }. Se esiste finito
lim u (t) =

tt0

allora u derivabile in t0 e la sua derivata vale ivi .


Dimostrazione

Per il teorema (II.16) di Lagrange sussiste la relazione


u (t) u (t0 ) = du ( ) (t t0 ) = u ( ) (t t0 )
con t0 < < t. Se t 6= t0

u (t) u (t0 )
= u ( )
t t0
passando al limite per t t0 , il secondo membro, per il teorema di cambio di variabile, tende
(c.v.d.) a , (essendo t0 ) mentre il primo la derivata di u in t0 .
Corollario IV.2

Sia u (t) una funzione continua in (a, b) e sia t0 (a, b). Supponiamo che u sia soluzione
dellequazione u = v (t, u) negli intervalli aperti ]a, t0 [ e ]t0 , b[. Se (t0 , u (t0 )) A, allora u (t)
soluzione su ]a, b[.

Dimostrazione

Per ogni t 6= t0 risulta u (t) = v (t, u (t)), perci basta verificare che u derivabile in t0 e la
derivata soddisfa ivi la prescrizione v. Abbiamo
lim u (t) = lim v (t, u (t)) = v (t0 , u (t0 ))

tt0

(c.v.d.)

tt0

grazie al lemma, la tesi.


Sfruttiamo il corollario per mostrare la possibilit del prolungamento in un caso particolare.
Sia y (t) soluzione dellequazione dierenziale nellintervallo ]a, b[ e risulti
lim y (t) = x0

tb

Supponiamo di avere (b, x0 ) A. Allora possibile, teorema di Cauchy-Lipschitz, trovare


w (t) soluzione dellequazione dierenziale con dato iniziale (b, x0 ) estesa fino allistante b + r0 .
Consideriamo allora la funzione

y (t) t ]a, b[
x (t) =
w (t) t ]b, b + r0 [
che risulta continua sul dominio e tale che limtt0 x (t) = x0 . Siccome (b, x0 ) A, x si trova
nelle ipotesi del corollario precedente ed perci soluzione dellequazione dierenziale. Come
si vede x rappresenta un prolungamento futuro di y (e uno passato di w)
Si ha di pi


Teorema IV.6

IV Equazioni dierenziali ordinarie

Sia u (t) una soluzione dellequazione dierenziale u = v (t, u) nellintervallo (a, b).
Supponiamo che esista una successione {t } crescente convergente al punto b tale che
lim u (t ) = u0

e che (b, u0 ) A. Allora risulta


lim u (t) = u0

tb

e dunque u (t) ammette prolungamento futuro.


Siccome (b, u0 ) A, aperto, esistono una palla B (u0 , r1 ) e un intervallo J aperto della retta
reale centrato in b, tali che J B (u0 , r1 ) A. Sia, ancora, M supJB(u0 ,r1 ) kvkm . Per
dimostrare il teorema mostreremo che per ogni fissato < r1 esiste un indice N per cui,
se t (t , b) allora ku (t) u0 km < . Ora, siccome la successione converge a b e u (t ) u0 ,
esister, fissato < r1 , un indice N per cui valgano contemporaneamente

|t b| <
4M

ku (t ) u0 km <
2
Per la disuguaglianza triangolare, ci basta vedere che se t < t < b allora

ku (t ) u (t)km <
2
Questa dunque la nostra tesi. Procediamo a dimostrarla per assurdo. Sia

n
o

E t (t , b) ku (t) u (t )km
2
per assurdo, non vuoto. Allora esso ammette estremo inferiore , t < < b. Per continuit
della funzione t 7 ku (t) u (t )km si ha che ku ( ) u (t )km = 2 . Prendiamo ora ]t , [
si ha

ku () u (t)km <
2
e perci u () B (u0 , r1 ) e dunque ku ()km = kv (, u ())km < M , allora

= ku ( ) u (t )km = ku ()km |t | M |t b|
2
da cui

M |t b|
2
4
(c.v.d.) il che palesemente assurdo.

Dimostrazione

Ovviamente lo stesso teorema vale per il primo estremo a. Basta che esista una successione
decrescente tendente a a il cui limite appartenga al dominio del campo di velocit, anch
esista un prolungamento passato della soluzione.
Teorema di fuga
dei compatti
Teorema IV.7
(fuga dai
compatti)

Dimostrazione

Come conseguenza del teorema precedente, si ricava il fondamentale


Sia u (t) una soluzione massimale dellequazione u = v (t, u) e sia (a, b) il suo intervallo di
definizione. Per ogni compatto K A esiste un > 0 talch per ogni t fuori dallintervallo
(a + , b ) il punto (t, u (t)) cade fuori da K.
Procediamo per assurdo. Per ogni > 0 esiste t (a, b) \ (a + , b ), per cui (t , u (t ))
K. Posto = n1 , n N0 , determiniamo una successione di punti in (a, b) \ (a + , b ) tali
che
(tn , u (tn )) K

ora, estraiamo una sottosuccessione crescente dalla {tn } di punti tali che b n1 < tn < b
(questo sar sempre possibile a meno di usare laltro estremo, a). La {tn } converge a b e

IV.4 Esistenza e unicit globale

inoltre
{(tn , u (tn ))} K
con K compatto, sicch da essa possibile estrarre una sottosuccessione convergente a un
punto (b, u0 ) in K perci in A. Per il teorema precedente, si ha allora che la soluzione pu
(c.v.d.) essere prolungata oltre b, il che assurdo poich essa massimale per ipotesi.
Corollario IV.3

Sia (J, u) una soluzione di u = v (t, u) con J = (a1 , b1 ) e A = (a, b) Rm . Sia b1 < b.
Supponiamo che u (t) sia limitata in un intorno di b1 allora u ammette prolungamento futuro.

Esiste 0 < < b1 a1 tale che esiste M > 0 per cui t (b1 , b1 ) ku (t)km M . Preso
il compatto K = [b1 , b1 ] B (0, M ] si ha che se u non fosse prolungabile allora, per il
teorema di fuga dai compatti, esisterebbe 1 > 0 talch per ogni t (b1 1 , b1 ) (t, u (t)) non
(c.v.d.) appartiene a K, allora ku (t)km M il che assurdo.

Dimostrazione

IV.4 Esistenza e unicit globale

Lemma IV.4
(diseguaglianza
di Gronwall)

Nel caso in cui laperto di Rm+1 sia definito come il prodotto diretto tra J intervallo reale e
aperto di Rm , una soluzione massimale pu estendersi al pi su J. Se esiste una soluzione massimale - definita su tutto J essa si dir soluzione globale. Per il teorema di equivalenza
delle norme, in questa sezione utilizzeremo una norma conveniente, quella della somma delle
componenti (a meno di una costante moltiplicativa
Pm essa coincide, nelle disuguaglianze, con la
norma euclidea). Perci intenderemo kxkm i=1 |xi |
Per arrivare alla formulazione del problema ci occorre un lemma:
Sia w di classe C 1 (a, b) e supponiamo che esistano due costanti 0 e Q > 0 tali che
kw
(t)km + Q kw (t)km , t (a, b)
allora, per ogni t, t0 (a, b) risulta
kw (t)km
Inoltre, se Q = 0,

+ kw (t0 )km eQ|tt0 |


Q

kw (t)km (t t0 ) kw (t)km kw (t)km + (t t0 )


Dimostrazione

Definiamo la funzione ausiliaria, posto > 0,


q
2
z (t) 2 + kw (t)km
si ha

d
kwkm ds
kwkm
|z (s)| q

2 + kwk2
m

Daltra parte ( facile vederlo direttamente anche per la norma euclidea) si ha


d
m
kwkm kwk
ds

Infatti,
m

Allora

X wi
X
d X
|wi | =
|w i | .
w i
ds i=1
|wi |
i=1
i=1

kwkm kwk

m + Qz (s)
|z (s)| q
kwk
2
2 + kwk
m

IV Equazioni dierenziali ordinarie

sicch
Q
perci

integrando tra t e t0
log

log ( + Qz (s)) Q
ds

+ Qz (t)
Q |t t0 | + Qz (t) ( + Qz (t0 )) eQ|tt0 |
+ Qz (t0 )

siccome Q kwkm + Qz ricaviamo


kw (t)km
(c.v.d.)

Qz (s)
Q
+ Qz (s)

+ z (t0 ) eQ|tt0 |
Q

valida per ogni > 0, passando al limite per 0 si perviene alla tesi. La seconda parte si
dimostra in modo del tutto analogo.
Si perviene infine al teorema di esistenza e unicit in grande:

Teorema IV.8
(esistenza e
unicit globale)

Sia v C 0 J Rm ; Rm+1 tale che

(i) z 7 v (t, z) localmente lipschitziana, per ogni M > 0 esiste KM tale che per ogni
z1 , z2 B (0, M )
kv (t, z1 ) v (t, z2 )km KM kz1 z2 km ;

(ii) per ogni compatto K J esistono due costanti non negative P, Q dipendenti da K tali
che per ogni istante t K e per ogni z Rm risulti
kv (t, u)km P + Q kukm
Allora fissato un dato iniziale (t0 , u0 ) J Rm esiste ed unica la soluzione globale
del problema di Cauchy (P).
Dimostrazione

Si usano il corollario al teorema di fuga dai compatti e il lemma precedente. Per (i) e per il
teorema di esistenza e unicit locale, esister una soluzione definita in un intorno temporale
di t0 del problema (P). Della soluzione locale consideriamo (I, u) prolungamento massimale.
Vogliamo far vedere che I = J. Sia per assurdo b sup I < sup J . Per (ii), abbiamo
ku (t)km = kv (t, u (t))km P + Q ku (t)km

sicch, essendo b R, per il lemma precedente, u limitata in un intorno di b ed essendo


b < per il corollario del teorema di fuga dai compatti, (I, u) risulta prolungabile, il che
(c.v.d.) assurdo perch si assunto fosse massimale.

IV.5 Equazioni dierenziali a variabili separabili


IV.5.1 Equazioni a variabili separabili
Le equazioni dierenziali a variabili separabili sono molto comuni e possono essere risolte,
almeno implicitamente. Per questo meritano una trattazione un po pi dettagliata. Esse
sono del tipo
x = f (t) w (x) ,
il campo di velocit si fattorizza nel prodotto di una funzione dipendente solo dal tempo e di
una dipendente solo dalla posizione. Se f e w sono continue e w lipschitziana lequazione
rientra nelle ipotesi del teorema di Cauchy-Lipschitz. In questo caso, si nota subito che se il

IV.5 Equazioni dierenziali a variabili separabili

dato iniziale cade su uno zero di w, la soluzione (che unica) del corrispondente problema di
Cauchy, la funzione identicamente eguale al dato inziale (equilibrio).
Caso unidimensionale

Studiamo la seguente equazione dierenziale a variabili separabili definita in uno spazio delle
fasi bidimensionale

x = f (t) g (x)
x (t0 ) = x0
t (a, b) , x (c, d). Abbiamo detto che se x0 annulla g la soluzione identicamente pari a x0 .
Daltra parte se g (x0 ) 6= 0, allora g (x (t)) 6= 0 per ogni tempo su cui la soluzione definita.
Infatti, se cos non fosse, avremmo nel punto t, g (x (t)) = 0, allora x (t) = 0 per ogni tempo
e quindi g (x (t0 )) = g (x0 ) = 0, assurdo. Si conclude che se g (x0 ) 6= 0, allora limmagine di
x (t), soluzione del corrispondente problema di Cauchy, tutta compresa nellintervallo tra
due radici consecutive di g (x). In tale intervallo, per il teorema degli zeri, g (x) ha segno
costante e cos x (t) sar o crescente o decrescente, comunque monotona. In tal caso allora
possibile scrivere
x
= f (t)
g (x)
integrando tra t0 e t ambo i membri
Z x(t)
x0

x ()
d =
g (x ())

f () d

t0

dallinvertibilit di x (t) si ha, cambiando variabile nel primo integrale


Z x(t)
Z t
dx
f () d
=
g (x)
x0
t0
se G una primitiva di 1/g e F una primitiva di f , si ha
G (x (t)) = G (x0 ) + F (t) F (t0 )
Ma 1/g ha segno costante, perci G monotona e perci invertibile
x (t) = G1 (G (x0 ) + F (t) F (t0 )) .
Esempio IV.1

Consideriamo unequazione dierenziale lineare a coeciente continuo,


x = a (t) x
con a (t) funzione continua definita sullintervallo (a, b). Essa ha esistenza globale. Ha campo
lipschitziano

|a (t) x a (t) y| |a (t)| |x y|


max
|a (t)| |x y|
t(R,R)(a,b)

(si usato il teorema di Weierstra); e inoltre lineare (soddisfa immediatamente la condizione


di crescita sublineare).
Sia x (t0 ) = x0 6= 0, allora la soluzione sempre diversa da 0 ed monotona. Sar perci
sempre positiva se x0 > 0, altrimenti, sar sempre negativa. Ovviamente x (t) = 0 lunica
soluzione costante se a (t) 6= 0. Proviamo a risolvere lequazione
Z x(t)
Z t
dx
a (t) dt
=
x
x0
t0
Rt
sia A (t) = t0 a (t) primitiva di a (t), allora
log

x (t)
= A (t) A (t0 )
x0

da cui
x (t) = x0 exp

t0

a (t) dt

IV Equazioni dierenziali ordinarie

IV.5.2 Equazioni omogenee


Un altro tipo di equazione notevole, in uno spazio delle fasi bidimensionale,
x
x = f
, f : I R, t 6= 0
t
che si dice equazione omogenea. Supponiamo che f non sia lapplicazione identica,
altrimenti siamo subito ricondotti ad unequazione a variabili seprabili. Poniamo
w (t)

x (t)
t

allora
x = tw + w = f (w)
da cui
f (w) w
t
che di nuovo unequazione a variabili separabili.
w =

IV.5.3 Sistemi autonomi


I sistemi autonomi sono fondamentali, specie in Meccanica, e sono - peraltro - molto comuni.
Si tratta di processi a variabili separate in cui la funzione del tempo lidentit. In altre parole,
sono processi il cui campo di velocit dipendente solo dalla posizione e non dal tempo:

x = v (x)
x (t0 ) = x0
Il primo fatto fondamentale, non comune alle considerazioni sulle equazioni a variabili
separabili, collegato allautonomia del sistema dal tempo il seguente
Proposizione IV.1

Dimostrazione

Linsieme delle soluzioni di unequazione dierenziale autonoma invariante per traslazioni


temporali.
Sia : I Rm soluzione del problema di Cauchy considerato

x = v (x)
x (t0 ) = x0
allora, vogliamo mostrare che (t) = c = (t c) definita sullintervallo I + c soluzione
del problema

x = v (x)
x (t0 + c) = x0
infatti,

(c.v.d.)

(t0 + c) = (t0 + c c) = (t0 ) = x0 ;


d ( c )
d
=
(t c) = v ( (t c)) = v ( c ) ;
dt
dt
Se il campo di velocit definito sullaperto , allora per ogni punto di , passa al pi
unorbita (una traiettoria). Siano infatti x1 e x2 soluzioni formanti orbite distinte del problema
di Cauchy, tali che
3x
= x1 (t1 ) = x2 (t2 )
La funzione (t) t1 t2 x2 (t) ancora soluzione delleqauzione dierenziale per la
proposizione precedente e inoltre
(t1 ) = x2 (t1 t1 + t2 ) = x2 (t2 ) = x

allora per il teorema di unicit (t) = x1 (t) per ogni tempo, cio
x2 (t + t1 t2 ) = x1 (t) , t

IV.5 Equazioni dierenziali a variabili separabili

da cui tutti i punti descritti da x1 sono descritti anche da x2 , cio le traiettorie dei punti con
leggi orarie x1 , x2 coincidono.
Vale inoltre la seguente
Proposizione IV.2

Se x (t) risolve il problema di Cauchy definito in dal campo autonomo v (x), e risulta
lim x (t) = w

allora v (w) = 0.
Lemma IV.5
(criterio
dellasintoto)

Sia f : [a, +[ R una funzione derivabile; supponiamo che esista finito limt f (t) e che
esista limt f (t) R, allora
lim f (t) = 0
t

Dimostrazione

Si applica il teorema dellHpital, caso numero/ = 0


f (t)
lim f (t) = lim
=0
t t

(c.v.d.)

Dimostrazione

Siccome v un campo continuo si ha


lim x (t) = lim v (x (t)) = v (w)

poniamo
v (w) ek = hk
Si ha poi
lim xk = wk R

essendo w . Inoltre
x k = v (x) ek
(c.v.d.)
Orbite
periodiche

siccome x v (w), ciascun x k hk . Applicando il criterio dellasintoto a ciascuna


componente si trova hk = 0 per ogni k. Infine, v (w) = 0.

Sia x (t) soluzione del problema definito dal sistema autonomo considerato. x (t) si dice
periodica se esiste un T > 0, per cui, per ogni tempo,
x (t) = x (t + T )
Lorbita associata a una soluzione periodica chiusa. Il tempo di percorrenza della curva ,
al pi, T .
Pi avanti studieremo (teorema di rettificazione) gli integrali del moto. Si tratta di funzioni
continue H definite in a valori in R, tali che per ogni tempo in cui la soluzione x (t) esiste
risulta
H (x0 ) = const = H (x (t))
Ora, lequazione
H (x) = H (x0 )
descrive, se il gradiente di H diverso da 0, una curva in Rm , curva integrale. La curva
integrale scritta sopra contiene la traiettoria del moto x (t). Ora, sia una curva integrale
chiusa. Se essa non contiene punti singolari del sistema autonomo, cio zeri del campo di
velocit, allora unorbita percorsa in modo periodico. Allistante t0 valga x (t0 ) = x0 .
Sui punti di fissato un campo di velocit v| , talch il moto non pu essere invertito, cio
non possibile che un arco sia percorso prima in senso orario e poi antiorario. Ne deriva che il
verso di percorrenza di fissato. Notiamo adesso che la x (t) definita per ogni tempo. Ci
perch v definito su limitato per il teorema di Weierstra. Dunque, se non esiste T per

IV Equazioni dierenziali ordinarie

cui x (t0 + T ) = x0 , allora deve esistere il limite di x (t) per t , ma per la proposizione
precedente esso dovrebbe essere un punto singolare, il che assurdo, infatti  = limt x (t)
deve appartenere a che non contiene punti singolari
lim H (x (t)) = H (x0 )  .

Abbiamo ammesso che il limite esista senza dimostrarlo. Questo perch x (t) pu essere letta
con unapplicazione continua sullascissa curvilinea di . Perci, la nostra s (t) (il verso di
percorrenza dellorbita fissato) deve essere una funzione monotona. Ne deriva che essa
ammette limite per t . In definitiva,

Teorema IV.9

Se H (x) un integrale primo del sistema autonomo

x = v (x)
x (t0 ) = x0
e se la curva definita da H (x) = H (x0 ) chiusa, contenuta nellaperto di definizione
di x e non contiene punti singolari di v, allora la traiettoria di x (t) tutta e sola la curva .
Inoltre, viene percorsa in modo periodico (esiste cio un periodo finito).

IV.6 Equazioni dierenziali lineari


IV.6.1 Introduzione
Definizione ed
esistenza globale

Si chiamano equazioni dierenziali lineari quelle definite da un campo di velocit ane, cio
le equazioni del tipo
u + A (t) u = b (t)
con A (t) M (n, n; R) per ogni istante t. Le funzioni A (t) u e b (t) siano continue. Allora
lequazione risulta definita su JRn ed ogni sua soluzione globale. Infatti, il campo
v (t, u) = A (t) u + b (t)
risponde ai requisiti del teorema di esistenza e unicit globale:
kv (t, u1 ) v (t, u2 )kn

= kA (t) u2 A (t) u1 kn = kA (t) (u1 u2 )kn kA (t)k k(u1 u2 )kn


max kA (t)k k(u1 u2 )kn ;
tJ

kv (t, u)kn

kA (t) ukn + kb (t)kn max kA (t)k kukn + max kb (t)kn


tJ

tJ

dove si usato il teorema di Weierstra.


Equazioni
lineari di ordine
superiore

Quanto appena dimostrato assicura lesistenza in grande per le soluzioni dellequazione di


ordine superiore
u(m) + am1 (t) u(m1) + . . . + a1 (t) u + a0 (t) u = b (t)
0
con ai (t) , b (t) C 0 (J, R) per ogni indice i da 0 a m 1, i Jm1
. Il sistema del primo
ordine cui si pu infatti ricondurre tale equazione lineare (si veda 2.3.1): posto

u u, u,
. . . , u(m1)

si ha

u = A (t) u

IV.6 Equazioni dierenziali lineari

con

0
0
..
.

A (t) =

0
a0

1
0
..
.

0
1
..
.

...
...
..
.

0
0

0
a1

0
a2

...
...

1
am1

..
.

(IV.1)

IV.6.2 Equazioni lineari scalari di ordine superiore


Caratterizzazione delle
soluzioni

Stabilite le funzioni ai (t) e b (t) continue sullintervallo J, definiamo lapplicazione E che a


ogni applicazione u C m (J) associa
E (u) = u(m) + am1 (t) u(m1) + . . . + a1 (t) u + a0 (t) u

sicch scriveremo la nostra equazione dierenziale lineare come


E (u) = b (t)

(L)

definiamo b (t) termine forzante. Inoltre definiamo lequazione


E (u) = 0

(O)

equazione omogenea associata alla E (u) = b (t).


Notiamo che E unapplicazione lineare nello spazio vettoriale delle funzioni di classe C m (J):
E (u + v) = E (u) + E (v)
Soermiamoci momentaneamente su (O). Sia V linsieme delle sue soluzioni dalla linearit di
E si ha subito che V uno spazio vettoriale (chiuso per somma e moltiplicazione per scalare,
contiene la funzione identicamente nulla, sicch un sottospazio di C m (J)).
Se u e v risolvono ambedue (L) si ha
E (u v) = E (u) E (v) = b (t) b (t) = 0
perci u v risolve (O). Si ha allora la seguente
Proposizione IV.3

Se u
C m (J) risolve (L) e V lo spazio delle soluzioni dellomogenea associata (O) si ha
che linsieme Vb delle soluzioni di (L)
Vb = {u C m (J) |u = u
+ w, w V }

Dimostrazione

Sia u Vb allora w u u
risolve (O), perci w V
u=u
+w
Daltra parte, sia u = u
+ w allora
E (u) = E (
u + w) = E (
u) + E (w) = b (t) + 0 = b (t)

(c.v.d.)

perci u Vb .
Torniamo allo spazio vettoriale V mostriamo il seguente

Teorema IV.10

Lo spazio vettoriale delle soluzioni dellequazione di ordine m, E (u) = 0, ha dimensione m.

Dimostrazione

Denotiamo con u (t0 ) il vettore

u (t0 ) u (t0 ) , . . . , u(m1) (t0 )

Consideriamo i seguenti m problemi di Cauchy,

E (u) = 0
, i Jm
u (t0 ) = ei

IV Equazioni dierenziali ordinarie

e siano ui , i Jm le rispettive soluzioni. La nostra tesi che B {ui }iJm una base di V.
Cominciamo col far vedere che linearmente indipendente. Sia (1 , . . . , m ), poniamo
0 = 1 u1 (t) + . . . + m um (t)
introducendo la matrice wronskiana associata

u1 (t)
u 1 (t)

W (t) ..
.
(m1)

u1

a B,

...
...
..
.

(t) . . .

um (t)
u m (t)
..
.
(m1)

um

(t)

lequazione diventa

W (t) = 0
calcoliamo allistante t = t0
I = 0 = 0
Resta da vedere che V = Span hBi. Prendiamo u V. Poniamo u (t0 ) e consideriamo
z (t) 1 u1 (t) + . . . + m um (t)
abbiamo
z (t) = 1 u 1 (t) + . . . + m u m (t)
..
.
z (m1) (t) = 1 u(m1) (t) + . . . + m u(m1)
(t)
m
Sicch u
appartiene a V e, valutando in t0 , si ottiene z (t0 ) = . Perci, siccome risolvono lo
stesso problema di Cauchy, per unicit, risulta
u (t) = z (t) = 1 u1 (t) + . . . + m um (t) .

(c.v.d.)

In base ai risultati trovati si ha che la soluzione generale dellequazione (L) risulta, fissata
B base di V,
u (t) = u
+ c1 u1 + . . . + cm um
Il wronskiano

Date m soluzioni di (O) ci chiediamo quando siano linearmente indipendenti. Definita la


matrice wronskiana, definiamo pure il wronskiano come il suo determinante
w (t) det W (t)
Sussiste la
Proposizione IV.4

S {v1 , . . . , vm } V linearmente dipendente se e solo se esiste t0 J tale che


w (t0 ) = det W (t) = 0

Dimostrazione

Allistante t0 J sussista w (t0 ) = det W (t0 ) = 0, allora W (t0 ) singolare ed esiste in Rm


il vettore c 6= 0 tale che
W (t0 ) c = 0.
Definiamo
u (t) c1 u1 (t) + . . . + cm um (t)
allistante t0 risulta
u (t0 ) = W (t) c = 0

(c.v.d.)

perci, per unicit, u (t) = 0 identicamente su J. Siccome c 6= 0 si ha la tesi.


S indipendente se il wronskiano non si annulla mai in J.

IV.6 Equazioni dierenziali lineari

Prima di proseguire, notiamo che dalla definizione fondamentale di determinante di una


matrice, si deduce immediatamente che, se ui Rm , i Jm ,

u 1
u1
u1
u1
u2
u 2
u2
u2
d

det . = det . + det . + . . . + det .


dt
..
..
..
..
um
um
um
u m

Sussiste allora
Teorema IV.11
(di Liouville)

Il wronskiano associato a S {v1 , . . . , vm } V soddisfa lequazione dierenziale lineare


w = am1 (t) w

Dimostrazione

Calcoliamo la derivata

v 1
...
v 1
...

..
...
w = det
.
..
.
...
(m1)
v1
...

se ne ricava che

del wronskiano

v m
v1

v m
v1

..

+det
.
v1

..

..
.

.
(m1)
(m1)
v1
vm

v1
v 1

..
w = det
.
..
.
(m1)
v1

(m1)

. . . vm

. . . vm
. . . v m
..
...
.
..
...
.
(m1)
. . . vm

. . . vm
. . . vm
. . . vm
..
...
.

+. . .+det

v1
v 1
..
.
..
.
(m)
v1

. . . vm
. . . v m
..
...
.
..
...
.
(m)
. . . vm

sostituiamo allultima riga la combinazione delle m righe ottenuta moltiplicando le prime m1


righe per il corrispondente ai1 . Il k-esimo elemento dellm-esima riga diviene
(m2)

sicch, per la multilinearit nelle righe del determinante

v1
. . . vm
v 1
. . . v m

..
..
...
.
w = am1 det
.
..
..
.
...
.
(m1)
(m1)
v1
. . . vm
ossia

w = am1 w

(c.v.d.)

Osservazione IV.2

(m)

+ vk
a0 vk + a1 v k + . . . + am2 vk
i
(m2)
(m1)
(m)
(m1)
a0 vk + a1 v k . . . + am2 vk
+ am1 vk
+ vk
am1 vk

Consideriamo il sistema del primo ordine associato allequazione


u = A (t) u
dalla (IV.1) si ottiene per la proposizione precedente
d
[det W (t)] = Tr A (t) det W (t)
dt
w = Tr A (t) w
Si ha immediatamente il seguente

=
(m1)

= am1 vk


Corollario IV.4

IV Equazioni dierenziali ordinarie

Il wronskiano associato a S {v1 , . . . , vm } V vale

w (t) = w (t0 ) e

Rt

t0

am1 ( ) d

Dal quale si ricava, tenendo conto della proposizione IV.4


Teorema IV.12

Un metodo
per il calcolo
della soluzione
particolare

S {v1 , . . . , vm } V linearmente indipendente se e solo se esiste t0 J tale che w (t0 ) 6= 0

Data unequazione del tipo (L), determinata una base dello spazio delle soluzioni di (O), resta
il problema di trovare una soluzione particolare di (L). Usiamo il metodo di variazione
delle costanti. Cio dato il sistema fondamentale di soluzioni, B = {v1 , . . . , vm }, cerchiamo
una soluzione di (L) del tipo
u (t) = c1 (t) v1 (t) + . . . + cm (t) vm (t)
con ci (t) funzioni definite su J. Per determinare tali funzioni abbiamo a disposizione una sola
relazione, la (L). Possiamo allora fissare m 1 condizioni indipendenti sulle ci (t). Facciamo
questo in modo da semplificare i conti. Stabiliamo ci C 1 (J) e poniamo (le m 1 condizioni)
m
X
j=1

(k)

0
cj vj (t) = 0, k Jm2

sicch, dalla definizione e derivando successivamente, troviamo


u (t) = c1 (t) v1 (t) + . . . + cm (t) vm (t)
u (t) = c1 (t) v 1 (t) + . . . + cm (t) vm (t)
..
.
(m1)
(m)
(m1)
(m)
u(m) (t) = c1 (t) v1
(t) + . . . + cm (t) vm
(t) + c1 (t) v1 (t) + . . . + cm (t) vm
(t)
moltiplichiamo la prima riga per a0 e cos via fino alla (m 1)-esima. Sommiamo e otteniamo

(m1)
(m)
E (u) = c1 (t) a0 v1 + a1 v 1 + . . . + am1 v1
+ v1
+ ... +

(m1)
(m1)
(m)
(m1)
cm (t) a0 vm + a1 v m + . . . + am1 vm
+ vm
(t) + . . . + cm (t) vm
(t)
+ c1 (t) v1

da cui, siccome E (vi ) = 0, si ottiene


(m1)

c1 (t) v1

(m1)
(t) + . . . + cm (t) vm
(t) = E (u) = b (t)

cio ci ritroviamo col sistema dierenziale


m
X
(k)
0
cj vj (t) = 0, k Jm2
j=1

m
X

(m1)

cj vj

(t) = b (t)

j=1

cio, posto b (t) (0, . . . , 0, b (t)) Rm


W (t) c = b (t)
siccome B indipendente, W (t) non singolare per t J e possiamo usare il teorema di
Cramer a ogni istante t. Definiamo la matrice Wj (t) come la wronskiana cui alla colonna
j-esima sia sostituito il vettore b (t). Allora
cj (t) =

det Wj (t)
det W (t)

Sviluppiamo il determinante al numeratore, sia Wm,j il minore ottenuto da W (t) sopprimendo


j+m
lm-esima riga e la j-esima colonna e sia wm,j (1)
det Wm,j :
det Wj (t) = (1)j+m b (t) det Wm,j (t) = b (t) wm,j (t)

IV.6 Equazioni dierenziali lineari

infine, per il teorema fondamentale del calcolo


Z t
b ( ) wm,j ( )
cj (t) =
d
w ( )
t0

IV.6.3 Funzione esponenziale dalla retta reale allo spazio delle matrici
Esponenziale
di matrici:
definizione e
serie di Taylor

Lo spazio delle matrici quadrate M (n, n; R) isomorfo a Rn , cio pu essere riguardato come
spazio euclideo, sicch unequazione del tipo
X (t) = AX
con A, X (t) M (n, n; R) unequazione dierenziale lineare (ci vuole poco a convincersene,
ogni componente di X una combinazione lineare delle componenti di X) e autonoma
2
(indipendente dal tempo) del primo ordine definita in R Rn . Come tale, posto il dato
iniziale, il problema di Cauchy associato ha soluzione unica e globale, cio definita su tutto
lasse reale. Sfruttiamo quanto detto per fissare la seguente fondamentale

Definizione IV.10

Presa A M (n, n; R) si definisce la funzione esponenziale


exp : R M (n, n; R)
t 7 exp (tA)
la soluzione (che unica) del problema di Cauchy

X (t) = AX
X (0) = I
con X (t) C (R, M (n, n; R)).

La definizione risulta molto semplice pensando a M (n, n; R) come spazio euclideo Rn .


Risultano allora naturalmente derivazione e continuit di funzioni dallasse reale a M (n, n; R).
Come detto lesponenziale una funzione C e grazie al teorema di Taylor si trova che
n
X
tk k
exp (tA) =
A + Rn+1 (t) , N
k!
k=0

essendo, dallequazione dierenziale,


d
exp (tA) = A exp (tA)
dt
2
d
d
exp (tA) = A exp (tA) = A2 exp (tA)
2
dt
dt
..
.

dk
exp (tA) = Ak exp (tA)
dtk
d
infatti facile vedere che dt
(A (t) B (t)) = A (t) B (t) + A (t) B (t). La serie di Taylor
dellesponenziale convergente uniformemente in piccolo, dato che, localmente, lalgoritmo
di Volterra-Picard convergente uniformemente

X0 (t) = I
Rt
Xn (t) = I + A 0 Xn1 ( ) d
e
X1 (t) = I + At
X2 (t) = I + At + A

Xn (t) =

..
.
n
X
tk
k=0

k!

Ak

t2
2

IV Equazioni dierenziali ordinarie

Xn proprio exp (tA) Rn+1 (t), esso converge uniformemente a exp (tA), sicch
Rn (t)

2
converge uniformemente a 0. Daltra parte la serie converge su R. Essa appartiene a C R, Rn
che completo, inoltre

2 n
2 n
2 n
2
X
X
X
X
t n
t n
t
tn n

(kAk 2 )n

n
n! A 2
n! kA kn2
n!

n!
n= 1

n= 1

n2

posto M kAkn2 si ha

n= 1

2
X
tn n

n= n!
1

M n tn
n=0 n!

n2

n= 1

2
X
M n tn

n!
n=
1

Ora, siccome
converge uniformemente su R, di Cauchy. Perci fissato > 0
esiste () tale che per ogni 1 , 2 , per ogni t R, vale

2
2

X
n
X
M n tn
t

<
A
<
n!
n= n!
n=
1

n2

se ne deduce che anche la serie di Taylor dellesponenziale di Cauchy e perci converge


uniformemente. Siccome in piccolo converge a exp (tA) cos sar anche in grande. Abbiamo
cos dimostrato

Proposizione IV.5

La serie di Taylor dellesponenziale converge uniformemente su R


n
X
t n
exp (tA) =
A
n!
n=0
Si ha dunque in particolare
eA =

X
Ak

k=0

k!

Il metodo delle approssimazioni successive di Volterra e Picard consente di risolvere in generale


il problema di Cauchy

X (t) = AX
X (0) = X0 M (n, n; R)

si ricava

X (t) = exp (tA) X0


Propriet
dellesponenziale

Osservazione IV.3

Passiamo qui in rassegna alcune propriet dellesponenziale di matrici.


Lesponenziale di matrici tale che
exp [(t + ) A] = exp (tA) exp ( A)
Fissiamo R. Sia X exp [(t + ) A]. Calcoliamone la derivata temporale
t 7 s t + 7 exp (sA)
dX
ds dX
=
= A exp [(t + ) A] = AX
dt
dt ds
Inoltre X (0) = exp ( A), perci
exp [(t + ) A] = X (t) = exp (tA) exp ( A)

Osservazione IV.4

La matrice X exp (tA) invertibile e vale X 1 = exp (tA), infatti


I = exp (0A) = exp [(t t) A] = exp (tA) exp (tA)

dX
dt ,

si ha

IV.6 Equazioni dierenziali lineari


Osservazione IV.5

Se A nilpotente, cio esiste k N per cui Ak = 0, allora si ha subito


exp (tA) = I + tA +

Osservazione IV.6

tk1
t2 2
A +... +
Ak1 .
2
(k 1)!

A ed exp (tA) commutano, si scrive [A, exp (tA)] = 0. Vogliamo verificare che
A exp (tA) exp (tA) A = 0
poniamo X exp (tA), abbiamo

d
= A (AX) (AX) A = A (AX XA)
(AX XA) = AX XA
dt
inoltre, allistante t = 0 risulta (AX XA) (0) = 0, perci 0 risolve
d
dt (AX XA) = A (AX XA)
(AX XA) (0) = 0
per unicit, si ha identicamente su R (AX XA) = 0, la tesi.
Osservazione IV.7

Se A, B commutano, allora commutano B exp (tA) e exp (tA) B, cio si ha


[A, B] = 0 [B exp (tA) , exp (tA) B]
Procediamo come per losservazione precedente. Scriviamo X exp (tA),

d
(BX XB) = BAX AXB = ABX AXB = A (BX XB)
dt
perci, ancora 0 risolve
d
dt (BX XB) = A (BX XB)
(BX XB) (0) = 0

da cui la tesi.
Osservazione IV.8

Se A, B commutano, allora exp [t (A + B)] = exp (tA) exp (tB), cio


[A, B] = 0 exp [t (A + B)] = exp (tA) exp (tB)
Poniamo X exp (t (A + B)) exp (tA) exp (tB) e scriviamone la derivata usando
losservazione precedente,
d
X = (A + B) exp (t (A + B)) A exp (tA) exp (tB) exp (tA) B exp (tB) =
dt
= (A + B) (exp (t (A + B)) exp (tA) exp (tB)) = (A + B) X
calcolando il dato iniziale a t = 0, si ha la tesi come nelle osservazioni precedenti.

Osservazione IV.9

Siano A M (n, n; R) e G GL (n; R) allora

exp tG1 AG = G1 exp (tA) G

Poniamo B G1 AG e X exp (tA). Allora

d 1
G XG = G1 AXG = G1 AGG1 XG = B G1 XG
dt
inoltre G1 XG (0) = I. Perci G1 XG risolve lo stesso problema di Cauchy di exp (tB). Per
unicit si ha la tesi.
Osservazione IV.10

Sia A M (n, n; R) una matrice qualsiasi. Scriviamola nella

J1 . . .
0
..
..
1
.
..
G GL (n; R) : G AG = J = .
.
0

. . . Jk

forma canonica di Jordan

M (n, n; C)

IV Equazioni dierenziali ordinarie

dove per ogni autovalore di A, i di molteplicit algebrica m (i ), Ji il blocco di Jordan

i 1 . . . 0

.
0 i . . . ..
= i I + J0
M (m (i ) , m (i ) ; C) 3 Ji =

..
.. . .
.
. 1
.
0 0 . . . i
Siccome

si ha che

Jk1

J k = ...
0

...
0
..
..
.
.
. . . Jkk

exp (tJ1 ) . . .

..
..
exp (tJ) =
.
.
0
...

0
..
.
exp (tJk )

e, dallosservazione precedente, exp (tA) = G exp (tJ) G1 . Non ci resta che calcolare
lesponenziale del generico blocco di Jordan J . Cominciamo col notare che [J0 , I] = 0,
allora
exp (tJ ) = exp (tJ0 + tI) = exp (tJ0 ) exp (tI) .
Per la matrice diagonale, matrice a blocchi 1 1 sulla diagonale, si ha
t

e
exp (t) . . .
0
... 0
..

..
..
..
..
..
exp (tI) =
= .
.
.
.
.
.
t
0
. . . exp (t)
0 ... e

Per calcolare lesponenziale del blocco ad autovalore nullo, useremo prima la definizione e poi
losservazione IV.5.
Se X exp (tJ0 ) si ha X = J0 X, da cui, posto m () lordine di J0 ,

X i,j = Xi+1,j se i 6=
=0
X
,j
Xi,j (0) = i,j

Si ha X , = 0 e X, = 1 da cui X, (t) = 1. Inoltre X,j (t) = 0 per j 6= . Ora, risolviamo


X 1,j = X,j = 0 per j 6= . Ne deriva che per j < 1, il dato iniziale essendo nullo,
X1,j = 0; per j = 1 il dato iniziale vale 1 e si ha perci X1,1 (t) = 1. Infine,
X 1, = 1

perci, essendo il dato iniziale nullo, si ha X1, (t) = t. Adesso si riprende alla ( 2)-esima
riga. Si ha la soluzione 0 fino alla colonna 2, ove
X 2,2 = 0
ma siccome il dato iniziale vale 1, si ha X2,2 (t) = 1. Poi,
X 2,1

= 1 X2,1 = t
t2
X 2, = t X2, =
2
procendo in modo ricorsivo si perviene alla

t1
1 t . . . (1)!

..

0 1 ...
.

. . .

.. ..
..
t
0 0 ...

Allo stesso risultato si perviene molto pi velocemente usando losservazione IV.5. Infatti,

IV.6 Equazioni dierenziali lineari

facile calcolare le potenze successive di J0 e rendersi conto che J0 nilpotente, J0 = 0.


Calcoliamo J02 . La prima colonna J02 e1 = J0 (J0 e1 ) = J0 0 = 0, la seconda colonna
J02 e2 = J0 (J0 e2 ) = J0 e1 = 0 e cos via. Perci J0k ha le prime k colonne nulle e le colonne da
k + 1 a formate dai vettori colonna ek+1 , . . . , e . Allora
exp (tJ0 ) = I + tJ0 +
infine

t2 2
t1
J0 + . . . +
J 1 ,
2
( 1)! 0

t2 2
t1
1
J
exp (tJ ) = e I I + tJ0 + J0 + . . . +
2
( 1)! 0
t

da cui

exp (tJ ) =

et

tet

...

0
..
.
0

et
..
.
0

...
..
.
...

t1 t
(1)! e
t2 t
(2)! e

..
.
et

IV.6.4 Equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti


Sistemi
dierenziali
omogenei a
coecienti
costanti

Nella sottosezione precedente non abbiamo fatto altro che definire e studiare una funzione,
lesponenziale di matrici. Vogliamo adesso usare tale funzione per risolvere i sistemi
dierenziali a coecienti costanti, almeno nel caso omogeneo. Sia dato cio il problema di
Cauchy

x = Ax, A M (n, n; R)
x (0) = x0 Rn
Usiamo, ancora una volta, lalgoritmo di Volterra-Picard, che sappiamo convergente
uniformemente sulla retta reale alla soluzione del problema.

x0 (t) = x0
Rt
xk (t) = x0 + 0 Axk1 ( ) d

abbiamo

x1 (t) = x0 + Ax0 t
Z t
t2
x2 (t) = x0 + A
(x0 + Ax0 ) d = x0 + Ax0 t + A2 x0
2
0
..
.
tk
xk (t) = x0 + tAx0 + . . . + Ak x0
k!
infine
x (t) =

X tk
k=0

k!

x0 = exp (tA) x0

Risulta immediatemente definita lapplicazione di avanzamento temporale (cfr. Introduzione)


associata allequazione dierenziale
t0 (x0 ) = exp (tA) x0 .
Lapplicazione trovata continua e dierenziabile infinite volte ( un risultato generale).
Soluzione del
problema di
Cauchy per
sistemi non
omogenei

Vogliamo adesso risolvere il sistema non omogeneo


x = Ax + b (t)
fissato x (0) = x0 . Lomogenea associata ha, per quanto visto prima, soluzione generale
x (t) = exp (tA) c

IV Equazioni dierenziali ordinarie

Col metodo di variazione delle costanti cerchiamo una soluzione del problema del tipo
x (t) = exp (tA) c (t), con c (t) C 1 (J, Rn ). Abbiamo
d
(exp (tA) c (t)) = A exp (tA) c+ exp (tA) c
dt
da cui, imponendo che x sia soluzione
x =

A exp (tA) c+ exp (tA) c = A exp (tA) c + b (t)


da cui
exp (tA) c = b (t)
cio c = b (t) exp (tA),
c (t) = x0 +

exp ( A) b ( ) d

ora, riapplichiamo lesponenziale ad ambo i membri


Z t
x (t) = exp (tA) x0 +
exp (tA) exp ( A) b ( ) d
0

Infine, si ha la seguente

Proposizione IV.6

Il problema di Cauchy

x = Ax + b (t) , A M (n, n; R) , b C 0 (J, Rn )


x (0) = x0 Rn

ha soluzione globale

x (t) = exp (tA) x0 +

Calcolo della
soluzione
particolare per
unequazione
di ordine n

exp ((t ) A) b ( ) d

Il risultato trovato consente di ricavare una formula per le equazioni dierenziali di ordine
superiore lineari a coecienti costanti, quando sia noto lintegrale generale (ed sempre
noto come avremo modo di vedere tra poco) dellequazione omogenea associata. Come
sappiamo, si tratta di determinare una soluzione particolare del problema. Se ci riduciamo al
sistema del primo ordine, per quanto visto sopra, una soluzione particolare senzaltro
Z t
y
(t) =
exp ((t ) A) b ( ) d ,
0

daltra parte b (t) = (0, . . . , 0, b (t)) per cui lintegranda si riduce al prodotto della colonna nesima dellesponenziale di A per b ( ), del vettore ottenuto ci interessa la prima componente,
cio b ( ) per lelemento 1, n dellesponenziale. Questultimo la soluzione dellomogenea
associata quando il dato iniziale sia (0, . . . , 0, 1). Perci se u (t) la soluzione dellomogenea
al dato iniziale u (0) = u (0) = . . . = u(n2) (0) = 0 e u(n1) (0) = 1 si ha che una soluzione
particolare
Z t
y (t) =
u (t ) b ( ) d
0

Si ricava allora la

Proposizione IV.7

Data lequazione lineare a coecienti costanti di ordine n


u(n) + an1 u(n1) + . . . + a1 u + a0 u = b (t)
se B {u1 , . . . , un } una base dello spazio vettoriale delle soluzioni dellomogenea associata e
se u (t) soluzione dellomogenea associata al dato iniziale u (0) = u (0) = . . . = u(n2) (0) = 0
e u(n1) (0) = 1, la soluzione generale dellequazione completa
Z t
c1 u1 (t) + . . . + cn un (t) +
u (t ) b ( ) d
0

al variare di ci R per i Jn .

IV.6 Equazioni dierenziali lineari


Soluzione
generale
dellequazione
omogenea
di ordine n

Vogliamo trovare lintegrale generale dellequazione


u(n) + an1 u(n1) (t) + . . . + a1 u + a0 u = 0

(OL)

Definito il polinomio caratteristico dellequazione dierenziale in Rn [z], z C


p (z) z n + an1 z n1 + . . . + a0

lequazione pu essere riscritta come


p (D) u = 0
dove D loperatore derivata temporale.
Siccome la derivata k-esima di unesponenziale proporzionale allesponenziale stesso,
cerchiamo una soluzione del tipo u (t) = et con C. Abbiamo
u (t) = et
u
(t) = 2 et
..
.
u(n) (t) = n et

imponendo che u sia soluzione otteniamo


n et + an1 n1 et + . . . + a1 et + a0 et
n

+ an1 n1 + . . . + a1 + a0 et
p () et

= 0
= 0
= 0

da cui e soluzione se e solo se C radice di p, cio se e solo se p () = 0. Daltra


parte p (z) un polinomio reale a variabile complessa. Ha perci n soluzioni in C, il numero
Siano 1 , . . . , k le radici distinte del
di radici complesse pari perch se radice, tale .
nostro polinomio di molteplicit m1 , . . . , mk rispettivamente.
Notiamo che (D ) (D ) u = (D ) (D ) u, infatti

(D ) (Du u) = D2 u ( + ) Du + u = D2 ( + ) D + u

(D ) (Du u) = D2 u ( + ) Du + u = D2 ( + ) D + u
sicch, se

p (z) =

k
Y

i=1

mi

(z i )

allora lequazione potr essere riscritta come


k
Y

i=1

mi

(D i )

u=0

ove i termini nella produttoria sono interscambiabili. Questo semplifica molto il nostro studio.
Abbiamo
Lemma IV.6

Sia C e u C (R, C), N. Si ha


(D )

Dimostrazione

Induzione su :
si ha

(c.v.d.)

Corollario IV.5

(D )

t
ue
= (D u) et

(D ) uet = (Du) et + uet uet = (Du) et

1 t
ue
= (D ) (D )
ue
= (D ) D1 u et = (D u) et

Se radice di molteplicit m di p (z) allora et , tet , . . . , tm1 et sono soluzioni


dellequazione (OL).


Dimostrazione

(c.v.d.)

IV Equazioni dierenziali ordinarie


m

uet si ha

m
0 = q (D) (D ) uet = q (D) (Dm u) et

Basta riscrivere p (D) = q (D) (D )

se e solo se Dm u = 0, posto u = t, . . . , tm1 la tesi.

istruttivo vedere per altra via che, per ogni autovalore con m m (), oltre alla soluzione
et risolvono (OL) anche le tet , . . . , t1 et . Consideriamo la funzione C su R2 data da
(z, t) 7 ezt

La nostra equazione dierenziale si riscrive come

n r zt
zt
n1 r zt
r zt
e
e
+
a
e
+
.
.
.
+
a
e
=
E tr et = E
n1
0
z r
tn z r
tn1 z r
z r

dal teorema di Schwartz


r

zt
r n zt
r
r n1 zt
r zt
E
=
e
e
+
a
e
+
.
.
.
+
a
e
=
p (z) ezt z= =
n1
0
r
r
n
r
n1
r
r
z
z t
z t
z
z

r
j
rj
X

r d

=
p (z)
ezt = 0
j
rj
j
dz
z
z=
j=1

d
essendo chiaramente dz
=0
j p (z)
z=

Infine abbiamo che, se mi la molteplicit di i e {i |i Jk } linsieme di tutte le radici del


polinomio caratteristico, linsieme

S ei t , tei t , . . . , tmi 1 ei t |i Jk
P
giace in V. Inoltre, S contiene
mi = n elementi. Se mostriamo che S linearmente
indipendente abbiamo che S una base di V e abbiamo concluso il problema.
Per mostrare lindipendenza di S dobbiamo vedere che
k
X

ci1 ei t + ci2 tei t + . . . + cimi tmi 1 ei t = 0 cij = 0 i Jk , j Jmi


i=1

si tratta di mostrare che, per il principio di identit dei polinomi,


k
X
i=1

pi (t) ei t = 0, deg pi = mi 1 pi (t) = 0

Siamo ridotti a dimostrare la seguente


Proposizione IV.8

Dimostrazione

Se 1 , . . . , k sono complessi distinti e p1 , . . . , pk sono polinomi, allora


e solo se ciascun pi 0.

Pk

i=1

pi (t) ei t = 0 se

Cominciamo col notare che D pi (t) ei t ancora un quasi polinomio, qi (t) ei t , con
deg qi = deg pi , se i 6= 0. Adesso, procediamo per assurdo. Esista un minimo intero k
per cui
k
X

pi (t) ei t = 0

i=1

e ogni pi (t) 6= 0. Dividiamo per e

k t

troviamo, posto j j k ,

k1
X
i=1

pi (t) ei t = pk (t)

Deriviamo mk + 1 volte volte e otteniamo


k1
X
i=1

qi (t) ei t = 0

IV.6 Equazioni dierenziali lineari

(c.v.d.)

Teorema IV.13

con qi polinomi e i k 1 complessi distinti. Siccome i 6= 0 i qi hanno lo stesso grado dei pi


che sono non nulli perci sono non nulli. Questo contraddice la minimalit di k.
Data lequazione (OL) e definito il polinomio caratteristico p (z) z n +an1 z n1 +. . .+a0 , se
{i |i Jk } linsieme degli zeri di p (z) allora una base per lo spazio vettoriale delle soluzione
V

B ei t , tei t , . . . , tmi 1 ei t |i Jk

Come detto, siccome p (z) a coecienti reali, ogni suo zero complesso = + i
Per ogni coppia di autovalore complessi coniugati prendiamo
accompagnato dal coniugato .
le combinazioni indipendenti

et + et
2

t
e

et
tk
2i
per cui se linsieme degli autovalori
tk

= tk et (cos t)
= tk et (sin t)

{i R |i Jk1 } j , j C\R |i Jk2




la base di V diventa, posto mi m (i ), nj m j = m j ,

o n
o
n

r Re t

0
r Re j t
0
j sin Im t
,
i

J
e
cos
Im

t
,
t
e

J
,
j

t
tr ei t r Jm
r
k
k
ni1
j
j
1
2
i1
Il problema ora completamente risolto.
Per completezza, riportiamo un ultimo per il calcolo di una soluzione particolare nel caso il
termine forzante sia un quasi polinomio

Proposizione IV.9

Siano a (t) un polinomio e 6= 0 C. Sia data lequazione a coecienti costanti


u(n) + an1 u(n1) (t) + . . . + a1 u + a0 u = a (t) et .

Allora
(i) se non radice del polinomio caratteristico, una soluzione data da c (t) et con c (t)
polinomio dello stesso grado di a;
(ii) se radice di molteplicit del polinomio caratteristico, una soluzione data da
t c (t) et con c (t) polinomio dello stesso grado di a.
Dimostrazione

(c.v.d.)

Prova di questa proposizione si ha considerando il lemma proposto e lannotazione fatta al


principio della dimostrazione dellultima proposizione. Nel caso (ii) si ha

q (D) (D ) t c (t) et = q (D) c1 et

con c1 ancora di grado pari a deg a grazie alla presenza del termine moltiplicativo t .
Dopodich il caso (ii) ricondotto al caso (i). Qui, si ha

E c (t) et = d (t) et
con d (t) polinomio di grado pari a quello di c e perci pari a quello di a.

IV.6.5 Lequazione di Eulero


Si dice equazione di Eulero o equidimensionale, lequazione dierenziale, definita per x > 0
oppure per t < 0
xm u(m) + am1 xm1 u(m1) + . . . + a1 xu + a0 u = f (x)
Pensiamo al caso x > 0, allora lecito eettuare la sostituzione
dt
1
x = et t = log x,
=
dx
x

IV Equazioni dierenziali ordinarie

si tratter di determinare allora la funzione


v (t) = u et

perci
dv
dt
d2 v
dt2
d3 v
dt3

du
du t
e =x
dx
dx
2
t
d2 u
d2 u
du
dv
t du
2t d u
= e
=x
e +e
+ x2 2 =
+ x2 2
2
dx
dx
dx
dx
dt
dx
2
3
2
2
3
d2 v
d
d
u
d
u
v
d
u
2t
3t
2
3d u
=
+
2e
+
e
=
+
2x
+
x
=
dt2
dx2
dx3
dt2
dx2
dx3
2
2
3
d v
dv
d v
d u
+ 2 2 2 + x3 3
=
2
dt
dt
dt
dx
= et

da cui si ottiene
du
dx
2
2d u
x
dx2
d3 u
x3 3
dx
x

=
=
=

dv
dt

d2 v dv
d
dv

1
dt2
dt
dt
dt

3
2
d v
d v
dv
d
d
dv

3
+
2
=

1
dt3
dt2
dt
dt
dt
dt

per induzione si prova allora che


dk u
xk k
dx

d
d
dv
k +1 ...
1
dt
dt
dt

infatti, derivando nel tempo

d
d d
d
dv
dk u
d(k+1) u
dk u
= e(k+1)t (k+1) + kekt k =
ekt k
k +1 ...
1
=
dt
dx
dx
dt dt
dt
dt
dx

(k+1)
k
d d
d
dv
u
k+1 d
kd u
=
=
x

k
+
1

.
.
.

kx
dt dt
dt
dt
dxk
dx(k+1)

(k+1)
d d
d
dv
d
d
dv
u
k+1 d
x
=
k +1 ...
1
k
k +1 ...
1
=
(k+1)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dx

d
d
d
dv
d(k+1) u
k
k +1 ...
1
.
xk+1 (k+1) =
dt
dt
dt
dt
dx

Perci operando la sostituzione si perviene a una equazione dierenziale lineare a coecienti


costanti per v (t). Determinata v (t) si torna a u (x) ricordando che
v (log (x)) = u (x)

IV.7 Flusso di unequazione dierenziale


IV.7.1 Continuit del flusso
Poniamoci nuovamente nelle ipotesi del teorema di esistenza e unicit locale di Cauchy e
Lipschitz. In un piccolo intorno del dato iniziale (t0 , x0 ) univocamente determinato il flusso
tt0 (x) che associa alla condizione iniziale (t0 , x) la soluzione del corrispondente problema di
Cauchy u (t) = tt0 (x). Il flusso una funzione di t e x punto rappresentativo delle spazio
delle fasi da cui si avvia il moto. Abbiamo gi visto che come funzione di t il flusso C 1 .
Adesso vogliamo studiare la continuit di rispetto a x.
Siano un aperto di Rn e J un intervallo della retta reale. Dato il campo di velocit continuo e
lipschitziano nella seconda variabile v : J Rn , se y (t) e z (t) sono soluzioni dellequazione
dierenziale associata ai dati iniziali y (t0 ) = y0 e z (t0 ) = z0 , x = v (x, t) , t [t0 , t1 ] J,
allora, posto w (y z) (t)
kw
(t)kn = kv (y (t) , t) v (z (t) , t)kn K ky (t) z (t)kn = K kw (t)kn

IV.7 Flusso di unequazione dierenziale

dalla disuguaglianza di Gronwall si ha


kw (t)kn kw (t0 )kn eK|tt0 | kw (t0 )kn eK|t1 t0 |
cio
ky (t) z (t)kn ky0 z0 kn eK|t1 t0 |
ossia

t (y0 ) tt (z0 ) ky0 z0 k eK|t1 t0 |


n
0
0
n

Si ha che il flusso lipschitziano e perci continuo nel dato iniziale. Riassumendo


Teorema IV.14
(continuit
del flusso)

Nelle ipotesi del teorema di esistenza e unicit in piccolo, si ha che, nellintorno del dato
iniziale ove il flusso definito e unico per lo stesso teorema di esistenza e unicit in piccolo,
il flusso continuo nel dato iniziale y = x (t0 ). Cio nellintorno detto lapplicazione di
avanzamento temporale tt0 (y) continua in y. Si ha di pi, il flusso lipschitziano, se
= |t1 t0 | lampiezza dellintervallo temporale di esistenza,
t

t (y) tt (z) ky zk eK
0

IV.7.2 Dierenziabilit del flusso


Il teorema di
dierenziabilit

Consideriamo un campo di velocit C 1 di modo che valga la continuit del flusso nel dato
iniziale, oltre al teorema di Cauchy-Lipschitz in piccolo. Sia B 0 J0 J un
compatto contenente (y, t0 ) sul quale definito il flusso tt0 (y). Consideriamo il seguente
sistema

x (t) = v (t, x (t))

z (t) = v(t,x(t))
z (t)
x

x
(t
)
=
y
0

z (t0 ) = z0
Risolviamo il prblema di Cauchy per x, esso rispetta le condizioni del teorema di esistenza e
unicit in piccolo. Perci esiste ed continua nel tempo la funzione x (t). Possiamo riformulare
il problema per z, si ha

v (t, x (t))
z (t) = A (t) z (t)
x
che ha un campo di velocit A (t) z. Questultima applicazione continua nel tempo come
composizione di applicazioni continue (si rammenti che v C 1 ) ed lineare nello spazio.
facile vedere che su J0 che compatto, usando il teorema di Weierstra per kA (t)k,
z (t) =

kA (t) z1 A (t) z2 k kA (t)k kz1 z2 k max {kA (t)k} kz1 z2 k


tJ0

Dunque,
posto w = (x (t) , y (t)), w0 = (y, z0 ) e F (w, t) = (v (x (t) , t) , [v (x (t) , t) /x] z (t)), il
problema

w
(t) = F (w (t) , t)
w (t0 ) = w0
ammette soluzione in un intorno di (t0 , w0 ).
Vogliamo mostrare che la soluzione z (t) la derivata spaziale del flusso tt0 (y) in direzione
z0 , cio vogliamo vedere che
t

t (y + z0 ) tt (y) z (t)
0
0
lim
=0
kz0 k
kz0 k0+

Se cos fosse, sostituendo a z0 i versori della base standard otterremmo lo jacobiano di tt0 (y)
in y. Ne deriverebbe che tale jacobiano calcolato in y, risolve il seguente problema (simultaneo

IV Equazioni dierenziali ordinarie

al problema di Cauchy dato) definito, come per lesponenziale, su M (n, n, R):


(
t
= v(t,t0 (y)) X
X
x
X (t0 ) = I
In questa veste, equazione alle variazioni, si ha subito che il flusso C 1 . Inoltre, le
sono le derivate miste (tempo-spazio) del flusso: esse sono allora continue.
componenti di X
Per proseguire, ci occorre un lemma
Lemma IV.7
(diseguaglianza
di Gronwall (II))

Presa f : I R+ una funzione integrabile non negativa per cui esistono e non negativi
tali che
Z t
0 f (t) +
f (s) ds, t0 , t I
t0

vale

f (t) et
Dimostrazione

Se = 0 la tesi immediata. Sia > 0. Sia > 0, allora


Z t
f (s) ds > 0
u (t) +
t0

u derivabile e risulta

u = f (t) u (t)
da cui, u > 0, si ha
u

u
e integrando f (t) u (t) et . Sia = 0. Presa n > 0 e n 0, per ogni n si pu
definire un come u sopra, si ottiene perci
(c.v.d.)

f (t) un (t) n et 0
Vogliamo applicare la disuguaglianza trovata alla

f (t) tt0 (y + z0 ) tt0 (y) z (t)


Rt

Dallequazione di Volterra, abbiamo tt0 (w) = w+ t0 v s, st0 (w) ds, perci


Z t

s
s
s
f (t) =
y
+
z

z
+
(y
+
z
)

v
s,

(y)

(y)
z
(s)
ds
v
s,

s,

0
0
0
t0
t0
t0

x
t0

Z t

s
s
s

v s, t0 (y + z0 ) v s, t0 (y) x s, t0 (y) z (s) ds


t0
ora, dal teorema di Taylor, ricaviamo che

v (s, y2 ) v (s, y1 ) v (s, y1 ) (y2 y1 ) = o (ky2 y1 k) , y2 y1

dalla continuit del flusso, per z0 che tende a 0 si ha

v s, st (y + z0 ) v s, st (y) v s, st (y) st (y + z0 ) st (y) =

0
0
0
0
0
x

= o t0 (y + z0 ) st0 (y) st0 (y + z0 ) st0 (y)

per ogni > 0, scelto z0 sucientemente piccolo. Dal teorema di continuit del flusso, in B a
meno di riscalare , il flusso lipschitziano, per cui, ancora per ogni a patto di scegliere
z0 piccolo a seconda di ,

v s, st (y + z0 ) v s, st (y) v s, st (y) st (y + z0 ) st (y) kz0 k

0
0
0
0
0
x

IV.7 Flusso di unequazione dierenziale

s
Se chiamiamo A (s, y) v
x s, t0 (y) , abbiamo
Z t
Z t

A (s, y) st (y + z0 ) st (y) A (s, y) z (s) ds +


f (t)
kz0 k ds
0
0

t0
t

t0

t0

A (s, y) st (y + z0 ) st (y) z (s) ds + C2 kz0 k


0
0

preso, essendo B compatto

troviamo
f (t) C1
= C1

st (y + z0 ) st (y) z (s) ds + C2 kz0 k =


0
0

t0
t

t0

v (x, t)

C1 max
x
(X,t)B

f (s) ds + C2 kz0 k

per il lemma di Gronwall


t

t (y + z0 ) tt (y) z (t) C2 kz0 k eC1 t , t J0


0
0

per larbitrariet di , si ha

lim

kz0 k0+

Si conclude finalmente con il


Teorema IV.15
(dierenziabilit
del flusso)

t (y + z0 ) tt (y) z (t)
0
0
=0
kz0 k

Se il campo di velocit nel problema di Cauchy di classe C 1 in un intorno del punto (t0 , x0 )
allora esiste il flusso tt0 (y) che ivi univocamente definito, continuo e dierenziabile con
continuit (di classe C 1 ). Esistono, poi, e sono continue le derivate miste del tipo
2 tt0 (y)
2 tt0 (y)
=
ty
yt
Si ha inoltre che lo jacobiano del flusso risolve lequazione alle variazioni

= v t, tt (y) X
X
x
0
X (t0 ) = I
X (t) = tt0 (y) /y.

Linearizzazione
e piccole
oscillazioni

Per induzione si trova che se il campo di velocit C r allora il flusso di classe C r .


Consideriamo un sistema autonomo. Sia x0 un punto di equilibrio, cio, valga, v (x0 ) = 0,
allora tt0 (x0 ) = x0 . Calcoliamo lo jacobiano del flusso in x0 . Abbiamo

= v tt (x0 ) X
= v (x0 ) X
X
X
x
x
0

X (t0 ) = I
X (t0 ) = I
da cui si ottiene

tt0 (x0 )
v
= exp t
(x0 )
x0
x

Sia A v
x (x0 ). Vogliamo approssimare linearmente il campo di velocit nelle vicinanze di
un punto di equilibrio, in modo da poter trovare esplicitamente la soluzione del problema (ne
celebre esempio lapprossimazione delle piccole oscillazioni). Il campo diventa, posto
t0 = 0, x0 = 0, preso un dato iniziale x
in un intorno di 0
v (x) = v (0) + Ax =Ax
sicch il problema

x = v (x)
x (0) = x

IV Equazioni dierenziali ordinarie

viene trasformato nel linearizzato

y =Ay
y (0) = x

questultimo ha soluzione y (t) = exp (tA) x


= x(0) x
. Sfruttiamo la dierenziabilit del
campo in x
per sviluppare, intorno a 0 la soluzione del problema completo:
t (0)
t (0)
x
+ o (
x) = 0+
x
+ o (
x) = y (t) + o (
x)

x
Perci la soluzione del sistema linearizzato e quella del sistema completo dieriranno per un
o-piccolo della distanza del dato iniziale dal punto di equilibrio. Fissati ora un > 0 e un
tempo T > 0 si ha che, per ogni tempo t
x (t) = t (
x) = t (0) +

kx (t) y (t)k = o (
x)

ma, nel compatto [0, T ] esiste t per cui, per il teorema di Weierstra, risulta
kx (t) y (t)k kx (t) y (t)k

daltra parte, fissato ora listante t, esiste > 0 per cui se k


xk < allora
kx (t) y (t)k < k
xk <
kx (t) y (t)k < kx (t) y (t)k <

da cui si ricava il
Teorema IV.16

Sia 0 un punto di equilibrio per un campo di velocit autonomo C 1 v. Per ogni T > 0 e per
ogni > 0 esiste un > 0 per cui se k
xk < , la soluzione x (t) del problema di Cauchy al
dato x (0) = x
dierisce dalla soluzione del corrispondente prolema linearizzato y (t) secondo
la diseguaglianza
kx (t) y (t)k < , t [0, T ]
Il teorema aerma perci che per x
sucientemente piccoli, la dierenza tra le soluzioni del
sistema linearizzato e di quello iniziale piccola rispetto al dato iniziale e perci durante un
intervallo di tempo lungo le soluzioni di entrambi i sistemi rimangono vicine. Questo teorema
giustifica lutilit dello studio dei problemi linearizzati e perci dellapprossimazione delle
piccole oscillazioni.

IV.7.3 Il teorema di rettificazione


Azione di un
dieomorfismo
su unequazione
dierenziale

Lo studio delle equazioni dierenziali pu essere interamente derivato dal teorema di


rettificazione o teorema fondamentale delle equazioni dierenziali. Esso studia
lazione di un dieomorfismo su unequazione dierenziale.
Sia dato un problema di Cauchy, per semplicit autonomo,

x = v (x)
x (t0 ) = x0
allora se f un dieomorfismo locale in x0 , si pu equivalentemente studiare il problema nelle
coordinate y = f (x) introdotte dal dieomorfismo,

y = df f 1 (y) v f 1 (y)
y (t0 ) = f (x0 )
poich, (t) risolve il primo se e solo se f (t) risolve il secondo:

df (t)
= df ( (t)) (t) = df ( (t)) v ( (t))
dt
ed essendo (t) = f 1 (f ) (t), si ha la tesi.
Si tratta allora di cercare dieomorfismi convenienti, tali cio da semplificare la soluzione del
problema di Cauchy. A questo scopo si dimostra il teorema di rettificazione.
Dimostrazione
del teorema di
rettificazione

IV.7 Flusso di unequazione dierenziale

Il teorema di rettificazione si ottiene facilmente dai teoremi di dierenziabilit del flusso di


cui alla sottosezione precedente. Consideriamo un sistema autonomo con campo di velocit di
classe C 1 (), Rn aperto

x = v (x)
x (t0 ) = x0
con v0 v (x0 ) 6= 0. Presa la retta r individuata in Rn da v0 , condieriamo liperpiano
ortogonale ad essa, sicch
Rn = r
Con una trasformazione lineare, fissiamo un nuovo sistema di coordinate cartesiane {ei }iJn
di modo che v0 = en , 6= 0. Se V un intorno di x0 giacente sul piano sottoinsieme
di

y+t0
n
, definiamo lapplicazione G : V IW R , I intervallo di R, talch (, y) 7 t0
,
1

(, 0). Come funzione di y G certamente C , altrettanto per , infatti, fissato y,


composizione di funzioni C 1

0

7
(, 0) 7 y+t

t0
con

In1
0

Calcoliamo allora lo jacobiano di G nel punto (0, 0) che coincide con x0 . Allora,

G
M (n, n; R) 3 G
(x0 )
y (x0 )

calcoliamo il primo blocco: fissiamo y = 0 abbiamo, dallequazione alle variazioni,




t0
t0

t0
t0
G
In1
In1
In1

= In
=
;
(x0 ) =
=

0
0
0

x0

(x0 ,t0 )

calcoliamo il secondo blocco: fissato il dato iniziale si tratta di derivare in t0 rispetto al tempo
la soluzione, otteniamo il campo allistante iniziale; infine,

I
In1 0
n1
G
G
=
=
v0
(x0 )
y (x0 )
0

dal fatto che diverso da 0 si ha che lo jacobiano nel punto x0 dellapplicazione G diverso
da 0. Se ne conclude che G un dieomorfismo locale, perci un buon cambiamento
0
di coordinate. Con interpretazione attiva, preso un punto x = y+t
(, 0), immagine
t0

del punto z = (, y), esso levoluto temporale del punto dopo il tempo y. Se x (t)
soluzione dellequazione dierenziale (x (t0 ) = x0 ), mentre x si sposta sulla curva di fase,
esso rimane levoluto temporale di
, perci, scorre la componente n-esima di z, che diviene
y = t t0 , mentre restano invariate tutte le altre. In questo senso il sistema nelle coordinate
z rettificato, e fornisce n 1 integrali primi del moto.
Rendiamo rigorosa losservazione. Sia x = G (z), cio z sia la parametrizzazione dellintorno
di x0 introdotta dal dieomorfismo G. Consideriamo lequazione dierenziale
z = en
riscritta in termini delle x diventa

G
G 1
G (x) z =
(z) en
z
z
daltra parte, come prima, z = (, y)

G
In1
= A e1 . . . en1 = A1
(z) = A
0

x =

...

An1

con A opportuna matrice di colonne A1 , . . . An . Inoltre,

G
y+t0
0
(, 0) = v (G (z)) = v (x)
(z) =
t0 (, 0) = v y+t
t0
y
y

V La misura di Lebesgue

allora

G
(z) en = A1 . . . An1
z
Cio il dieomorfismo G manda lequazione
x =

v (x)

en = v (x)

z = en
nellequazione di partenza. Se ne conclude che G1 manda il sistema dierenziale di partenza
in quello rettificato, ove, x0 = tt00 +y (, 0) = 0, y = 0 :
zi
zn

= i = zi (t0 ) , i Jn1
= y = zn (t0 ) + (t t0 ) = t t0

Lultima equazione fornisce il tempo di percorrenza della curva di fase x (t).


Questa la dimostrazione del fondamentale
Teorema
IV.17 (di
rettificazione)

Sia dato il campo vettoriale di classe C 1 (), aperto di Rn , v non nullo nel punto x0 . Esiste
allora un intorno V di x0 , tale che, dato il problema

x = v (x)
x (t0 ) = x
V

esiste un dieomorfismo f (x) di classe C 1 (V ) in x0 tale che, posto y = f (x), trasforma


lequazione dierenziale nella equivalente

y = en
y (t0 ) = f (
x)

Capitolo V

La misura di Lebesgue

In questo e nel prossimo capitolo ci occuperemo della teoria della misura e dellintegrazione
alla Lebesgue. Essa presenta notevoli vantaggi rispetto a quella pi rudimentale di Riemann,
soprattutto per quello che riguarda il passaggio sotto il segno di integrale di limite e derivata.
Inoltre, lintegrale di Lebesgue una estensione di quello di Riemann, sicch restano validi
tutti i risultati ottenuti in Analisi I.

V.1 Misura di un insieme


V.1.1 Misura di plurirettangoli
Misura di
un intervallo
n-dimensionale

Un intervallo n-dimensisonale I
unidimensionali Ii , i Jn , sicch

Rn il prodotto cartesiano di n-intervalli

I = I1 . . . In ,
perci se Ii [ai , bi ] si ha, se x (x1 , . . . , xn )

I {x Rn |ai xi bi , i Jn }

La misura di un intervallo n-dimensionale il volume di un rettangolo n-dimensionale,


perci si pone
n
n
Y
Y
m (I)
m (Ii ) =
(bi ai )
i=1

Reticolati e
plurirettangoli.
Misura di un
plurirettangolo

Definizione V.1

i=1

Su ciscun asse coordinato fissiamo un numero finito di punti: sullasse i-esimo essi siano,
(i)
(i)
in ordine strettamente crescente, a1 , . . . , aki R. Ciascun punto fissato individua un
P
(i)
iperpiano di equazione xi = aj . Lunione dei
ki iperpiani costituisce un reticolato
P in Rn . P divide Rn in un numero finito di intervalli n-dimensionali (intervalli di P) e in
un certo numero di intervalli illimitati. Poniamo allora la seguente
Un insieme X si dice plurirettangolo (o plurintervallo) se esiste un reticolato P talch X sia
lunione di un numero finito di intervalli di P.
Se, poi, I1 , . . . , Im sono gli intervalli di P per cui
m
[
X=
Ii
i=1

allora si assegna alla misura di X la somma delle misura degli intervalli


m
X
m (X) =
m (Ii )
i=1

Dobbiamo assicurarci che la definizione data sia buona, cio che la misura di un plurirettangolo

V La misura di Lebesgue

sia univoca, visto che un plurirettangolo non individua in modo definitivo un reticolato. Ci
occorre introdurre la nozione di ranamento P 0 di P, si scrive P P 0 Banalmente, si dice
che P 0 pi fine di P se esso contiene tutti gli iperpiani appartenenti a P, ossia se P P 0 .
Evidentemente, la misura di X non cambia se sostituiamo a P un suo ranamento: infatti la
misura non cambia se aggiungiamo a P un solo iperpiano. Siano ora P1 e P2 due reticolati
tali che X si possa scrivere come unione di intervalli di P1 o P2 . Allora X pu essere ottenuto
dallunione di intervalli di P1 P2 . Daltra parte questultimo un ranamento di P1 e P2 ,
perci la misura di X letta su P1 o su P2 necessariamente la stessa.
Siano ora X e Y due plurirettangoli per cui X Y . Come ogni coppia di plurirettangoli
essi sono
S definiti dal medesimo reticolato P (unione dei reticolati rispettivi). Inoltre, se
X= m
i=1 Ii , allora dal fatto che X contenuto in Y
ma Y Y =

S#

i=1

Ii Y

Ji , perci
Y =

m
[

Ii

i=1

da cui
m (Y ) =

#
X

m (Ji ) +

i=1

ma
Proposizione V.1

P#

i=1

m
X

#
[

i=1

m (Ii ) =

i=1

Ji

#
X

m (Ji ) + m (X)

i=1

m (Ji ) 0, da cui m (Y ) m (X):

Se X Y sono due plurirettangoli in Rn , allora risulta m (X) m (Y ) .

V.1.2 Misura di aperti e compatti


Misura di
un aperto
Definizione V.2

Poniamo immediatamente la seguente


Sia A un aperto in Rn . Si definisce allora misura di A lestremo superiore delle misure dei
plurirettangoli contenuti in A:
m (A) sup {m (X) |X A plurirettangolo } .
La definizione ben posta poich se A aperto esso contiene palle aperte e perci rettangoli.
Si noti che m (A) un numero positivo e che pu valere +. Tuttavia, se A limitato,
possibile trovare un rettangolo n-dimensionale che lo contenga, e perci, dalla proposizione
precedente, m (A) R.

Lemma V.1

Siano A e B due aperti e sia K A B un compatto. Esiste allora un numero > 0 tale
che, per ogni x K, la -palla di centro x tutta contenuta in A o in B:
B (x, ) A o B (x, ) B

Dimostrazione

Consideriamo le funzioni da K a valori in R,


f (x) d (x, Rn \A)
g (x) d (x, Rn \B)
in base alla proposizione I.20 esse sono ben definite e continue. Si ha che, se x K, allora
f (x) + g (x) > 0. Infatti, f (x) + g (x) = 0 se e solo se f (x) = 0 e g (x) = 0, essendo entrambe
non negative. Questo se e solo se
x Rn \A & x Rn \B,

ma siccome A e B sono aperti, cio vero se e solo se x Rn \A e Rn \B. Dalle leggi di de


Morgan,

V.1 Misura di un insieme

ci accade se e solo se x Rn \ (A B), ma essendo x A B questo assurdo.


Allora, f + g continua e positiva ed inoltre definita su un compatto. Per il teorema di
Weierstra essa assume un valore minimo positivo c. Posto c/2 > 0 si ha, per ogni x K
f (x) + g (x) 2
(c.v.d.)

Lemma V.2

perci dovr essere f (x) o g (x) . Nel primo caso si ha B (x, ) A, nel secondo caso
B (x, ) B, la tesi.
Siano A e B due aperti. Allora
m (A B) m (A) + m (B)

Dimostrazione

Sia W un plurirettangolo contenuto in A B. Poich W un compatto possiamo applicare


il lemma precedente, posto K W . Esiste allora una costante > 0 per cui ogni punto
di W ammette una palla di raggio tutta contenuta in A B. Ranando eventualmente
il reticolato possiamo supporre che ogni intervallo di W abbia diametro minore di . Perci
ogni intervallo di W appartiene tutto ad A o B. Sia ora Y lunione di tutti gli intervalli di W
contenuti in A e Z lunione di tutti gli intervalli contenuti in B, risulta W = Y Z e perci
m (W ) m (Y ) + m (Z)

Poich Y A e Z B si ha, dalla definizione come sup della misura di una aperto,
m (Y ) m (A) , m (Z) m (B)

(c.v.d.)

Osservazione V.1

perci m (W ) m (A) + m (B), ci vale per ogni plurirettangolo contenuto in A B, perci,


essendo il sup il minimo dei maggioranti, m (A B) m (A) + m (B).
Se A e B sono aperti e tali che B A, allora m (B) m (A). Infatti, se X B allora
X A

m (B) = sup {m (X) |X B plurirettangolo } sup {m (X) |X A plurirettangolo } = m (B)


Misura di
un compatto

Definizione V.3

Poniamo subito la seguente


Sia K un compatto di Rn . Si definisce misura di K lestremo inferiore delle misure dei
plurirettangoli che contengono K:
m (K) inf {m (X) |X K plurirettangolo }
Osserviamo che m (K) un numero reale (i compatti sono limitati) non negativo.

Osservazione V.2

Siano I [a, b] un intervallo e > 0 un reale. Allora esiste J intervallo per cui I J e
m (J) < m (I) + . Infatti, se c e d sono gli estremi di J, dovr essere c < a e b < d anch I
sia contenuto nella parte interna di J che ]c, d[. Siccome m (I) = b a, posto c a /4 e
d b + /4 si ha
m (J) = b a + /2 < b a + = m (I) +

La stessa cosa si estende facilmente a intervalli n-dimensionali, essendo la loro misura data
dal prodotto di misure unidimensionali.
Preso allora Y plurirettangolo, avremo Y = I1 . . . Im , definiti J1 , . . . , Jm tali che
m (Ji ) < m (Ii ) + /m, con Ii Ji , avremo, se Z J1 . . . Jm
Y Z
m (Z) < m (Y ) +

Detto questo, poniamo

n
o

m0 (K) = inf m (X) X plurirettangolo tale che X K ,

V La misura di Lebesgue

Ora, se K X X, perci m0 (K) m (K). Daltra parte, per ogni X K e per ogni > 0
esiste Z per cui K X Z e m (Z) m (X) + . Allora
m0 (K) m (Z) m (X) +

per ogni X e . Ne deriva che m0 (K) m (X), per massimalit dellinf si conclude
m0 (K) m (K) e infine m0 (K) = m (K) e

n
o

m (K) = inf m (X) X plurirettangolo tale che X K



Infine, possiamo sostituire a m (X) m X , poich


n
o

m X = sup m (X) Y X plurirettangolo = m (X)


S
Sm

Dimostriamolo. Se X il plurirettangolo X = m
1 Ii si ha X =
1 Ii , e ogni plurirettangolo

Y contenuto in X contenuto in X perci m (Y ) m (X), passando al sup m X m (X).


Del resto, fissato > 0, sar sempre possibile (tagliando di un opportuno ogni intervallo
rettangolare) trovare un plurirettangolo strettamente contenuto in X e perci in X per cui
m (X) < m (Z)
infine, avremo

Lemma V.3

Dimostrazione

n
o

m (K) = inf m X X plurirettangolo tale che X K

Siano K e L due compatti disgiunti (K L = ). Allora m (K L) m (K) + m (L)


Sia f (x) = d (x, L), allora (siccome i compatti contengono la loro frontiera) f (K) R+ .
Daltra parte f ammette minimo positivo in K, per il teorema di Weierstra. Sia W un
plurirettangolo contenente K L, ranando il reticolato si pu sempre supporre che ciascun
intervallo di W abbia diametro minore di /2. Se si indica con Y lunione degli intervalli di W
che hanno punti in comune con K e con Z lunione degli intervalli che intersecano L, abbiamo
Y Z
Y Z

W
=

dove lultima dovuta al fatto che ogni intervalo che ha punti in comune con K totalmente
contenuto nel complementare di L. Inoltre, K Y e L Z. Sicch
m (W ) m (Y Z) = m (Y ) + m (Z) m (K) + m (L)

sicch, dalla definizione di estremo inferiore come massimo dei minoranti,


(c.v.d.)

m (K L) m (K) + m (L)
In realt nel lemma vale luguaglianza, ma questo lo stabiliremo in seguito.

V.1.3 Misura di sottoinsiemi di Rn


Misura esterna
e misura interna

Definizione V.4

Stabiliti i risultati per plurirettangoli, aperti e compatti, adesso definiamo la misura di insiemi
qualsiasi in Rn :
Sia E Rn , si chiam misura esterna di E lestremo inferiore delle misure degli aperti che
contengono E:
m inf {m (A) |E A aperto }
Analogamente, si definisce misura interna di E lestremo superiore delle misure dei compatti
contenuti in E:
m sup {m (K) |K E compatto }

V.1 Misura di un insieme


Lemma V.4

Sia K compatto contenuto in A aperto, allora esiste un plurirettangolo W tale che K


W A.

Si procede esattamente come nei lemmi precedenti. Si considera allora la funzione f (x)
d (x, Rn \A). Siccome K A per ogni x K f (x) > 0, altrimenti x apparterrebbe alla
frontiera di A e perci non apparterrebbe ad A (in quanto aperto), il che assurdo. Allora
f (x) una funzione continua e positiva definita sul compatto K, perci per il teorema di
Weierstra ammette minimo positivo in K, . Prendiamo un reticolato che abbia maglie pi
fini di /2 e sia Y un plurirettangolo di tale reticolato che contiene K. Sia W lunione degli
intervalli di Y che hanno un punto in comune con K (cio leviamo da Y gli intervalli che non
(c.v.d.) intersecano K). Allora K W e W A.

Dimostrazione

Proposizione V.2

Dimostrazione

Per ogni insieme E Rn risulta m (E) m (E).


Prendiamo A aperto contenente E e K compatto contenuto in E. Per il lemma precedente
esiste un plurirettangolo W contenuto in A e contenente K. Essendo la misura di A il sup
delle misure dei plurirettangoli interni, m (A) m (W ), daltra parte per motivi analoghi,
m (W ) m (K). Perci, per ogni coppia A, K il primo aperto, il secondo compatto con
K E A, vale
m (K) m (A)

da cui, per minimalit del sup vale m (E) m (A) e, per massimalit dellinf,
m (E) m (E)

(c.v.d.)

Se A aperto risulta evidentemente m (A) = m (A), daltra parte i plurirettangoli sono


compatti,
m (A) = sup {m (X) |X A, plurirettangolo } sup {m (K) |K A, compatto } = m (A)

perci m (A) m (A) e per la proposizione precedente m (A) = m (A) = m (A).


Se K compatto si ha subito che m (K) = m (K). Inoltre, dallosservazione V.2,
n
o

X plurirettangolo ,
m (K) = inf m X K X,

ma X un aperto, perci
n
o

X plurirettangolo {m (A) |K A aperto } = m (K)


m (K) = m (K) = inf m X K X,
e ancora m (K) = m (K) = m (K).

La misura
di Lebesgue

Definizione V.5

Si pu porre allora la
Un insieme E Rn si dice misurabile secondo Lebesgue se la misura esterna e la misura
interna di E coincidono e sono finite, in tal caso la quantit
m (E) m (E) = m (E)
si chiama misura di Lebesgue n-dimensionale di E.
Per quanto detto si ha subito che aperti limitati e compatti sono misurabili.

Misura di
Peano-Jordan

Una teoria della misura precedente a quella di Lebesgue quella di Peano e Jordan.
Misura esterna ed interna di un insieme qualsiasi E sono definite direttamente mediante
approssimazione per plurirettangoli,
(E) inf {m (X) |E X plurirettangolo }
(E) sup {m (X) |E X plurirettangolo }

V La misura di Lebesgue

Un insieme si dir misurabile secondo Peano-Jordan se (E) = (E) (E). Abbiamo


allora che la misura di Lebesgue estende quella di Peano-Jordan, essendo
n
o

(E) = inf {m (X) |E X plurirettangolo } = inf m X E X plurirettangolo


inf {m (X) |E X aperto } = m (E)

m (E) = sup {m (K) |E K compatto } sup {m (X) |E X plurirettangolo } = (E)


sicch
(E) m (E) m (E) (E)
se (E) = (E) allora m (E) = m (E).
Un criterio di
misurabilit

Proposizione V.3

Dalla definizione di misurabilit, tornando a considerare la teoria di Lebesgue, troviamo che


Un insieme E misurabile se e solo se per ogni > 0 esistono un aperto A e un compatto
K, con K E A tali che
m (A) m (K) <

Dimostrazione

Abbiamo che
m (E) m (K)
m (E) m (A)
ma, allora, per ogni > 0 troviamo A e K per cui
m (E) m (E) m (A) m (K) <

dallarbitrariet di si ha la tesi.
Daltra parte, sia E misurabile. Allora da m (E) = inf {m (A)} = sup {m (K)} = m (E) si
ha che per ogni > 0, esistono un aperto contenente E e un compatto contenuto in E tali che

m (A) m (E) +
2

m (E) m (K) + m (K) m (E) +


2
2
(c.v.d.) perci m (A) m (K) < .
Misurabilit
di unione,
intersezione
e dierenza
Lemma V.5

Poniamo ancora un
Siano E ed F due insiemi di Rn ; si ha
m (E F ) m (E) + m (F ) ,
inoltre, se E F = si ha
m (E F ) m (E) + m (F )

Dimostrazione

Se le misure esterne di E o F sono infinite la tesi della prima disuguaglianza verificata.


Siano perci reali le due misure esterne. Per > 0 siano A e B due aperti, con E A e
F B, tali che
m (A) < m (E) + , m (B) < m (F ) +

daltra parte, per il lemma V.2,


m (E F ) m (A B) m (A) + m (B) < m (E) + m (F ) + 2,
dallarbitrariet di , la tesi.

V.1 Misura di un insieme

In maniera analoga usando il lemma successivo a quello di cui sopra, si perviene alla seconda
diseguaglianza: fissato > 0 esistono K e L compatti tali che K E e L F
m (E) < m (K) + , m (F ) < m (L) +

da cui
m (E F ) m (K L) m (K) + m (L) > m (E) + m (F ) 2
(c.v.d.)

per larbitrariet di la tesi.


Siano ora gli insiemi E ed F misurabili e disgiunti, allora
m (E F ) m (E) + m (F ) m (E F )
ma m (E F ) m (E F ) perci

m (E F ) = m (E F ) = m (E) + m (F )

In particolare se A un aperto e K un compatto contenuto in A, A\K = A Rn \K un


aperto e perci misurabile, posto E = K e F = A\K si ricava
m (A) = m (E F ) = m (K) + m (A\K)

cio m (A\K) = m (A) m (K). Ne deriva che:


Proposizione V.4

Un insieme E misurabile se e solo se per ogni > 0 esistono un aperto A e un compatto


K tali che
KE A
m (A\K) <
Per induzione si prova il seguente

Corollario V.1

Sia dato un numero finito di insiemi misurabili a due a due disgiunti, E1 , . . . , Em . Allora, la
loro unione misurabile e si ha
m
!
[
X
m
m (Ei )
Ei =
i=1

Teorema V.1

Dimostrazione

Dati due insiemi misurabili E ed F , anche E F , E F , E\F sono misurabili.


Vediamo anzitutto che E\F misurabile. Sia > 0 e siano A e A0 due aperti e K e K 0 due
compatti, con
K E A, K 0 F A0
e tali che

m (A0 \K 0 ) <
2
Se si pone B A\K 0 = A (Rn \K 0 ) e L K\A0 = K (Rn \A0 ) si ha subito che B un
aperto, L un compatto e inoltre banale verificare che
m (A\K) <

L E\F B

(se x L allora appartiene a K ma non ad A0 , cio appartiene a E ma non a F ; se x E\F


allora appartiene ad A ma non a F cio non a K 0 ). Daltra parte B\L aperto e vale
B\L (A\K) (A0 \K 0 )
poich indicando il complementare di un insieme D con CD

B\L = (A CK 0 ) C (K CA0 ) = (A CK 0 ) C (C (CK) CA0 )

per la legge di De Morgan si ha CD CG = C (D G) , perci

B\L = (A CK 0 ) (CK A0 ) = A {CK 0 (CK A0 )} =

V La misura di Lebesgue

= A {(CK 0 CK) (CK 0 A0 )} = (A CK 0 CK) (A A0 CK 0 )


(A CK) (A0 CK 0 ) = (A\K) (A0 \K 0 )

da cui, essendo (A\K), (A0 \K 0 ) aperti,

m (B\L) m (A\K) + (A0 \K 0 ) <

da cui E\F misurabile.


Ora, E\ (E\F ) = E (C (E CF )) = E (CE F ) = E F = E F , in definitiva
E F = E\ (E\F )
per cui, se E ed F sono misurabili, tale E\F e perci E\ (E\F ) da cui la tesi.
Infine, (E F ) (E\F ) (F \E) = E F che perci misurabile per il corollario precedente,
(c.v.d.) essendo E F , E\F e F \E misurabili e disgiunti a due a due.
Osservazione V.3

Nelle ipotesi del teorema precedente, si noti che dal corollario segue anche
m (E F ) = m (E F ) + m (E\F ) + m (F \E)
daltra parte E = (E F ) (E\F ) e F = (E F ) (F \E) e ancora dal corollario
m (E) = m (E F ) + m (E\F )
m (F ) = m (E F ) + m (F \E)

sommando
m (E) + m (F ) = 2 m (E F ) + m (E\F ) + m (F \E)
ricordando la relazione precedente si conclude, per ogni coppia di insiemi misurabili,
m (E) + m (F ) = m (E F ) + m (E F )

V.2 Additivit e subadditivit numerabile della misura di Lebesgue


V.2.1 Stime per la misura interna ed esterna di famiglie numerabili
Unione di
una famiglia
numerabile
di aperti

Lemma V.6

Adesso vogliamo estendere i risultati delle sezioni precedenti a uninfinit numerabile di


sottoinsiemi di Rn . Poniamo, dunque, il seguente
Sia data una famiglia numerabile di insiemi aperti F {Ai |i N0 } e sia
A
allora
m (A)
se poi si ha Ai Ai+1 per ogni i N0 allora

Ai

i=1

m (Ai )

i=1

m (A) = lim m (Ai ) .


i

Dimostrazione

A un aperto ed perci misurabile. Sia Y un plurirettangolo contenuto in A, allora Y un


compatto e F un ricoprimento aperto di Y . Perci, teorema di caratterizzazione degli spazi
compatti, esiste una sottofamiglia finita di F che ricopre tutto Y , cio, a meno di rinominare
gli insiemi, esiste un intero j N talch
Y

j
[

i=1

Ai

V.2 Additivit e subadditivit numerabile della misura di Lebesgue

allora
m (Y )

j
X
i=1

m (Ai )

m (Ai )

i=1

essendo lultima una serie a termini non negativi. La disuguaglianza valida per ogni
plurirettangolo contenuto in A, perci, per minimalit del sup si ha

X
m (A)
m (Ai )
i=1

Sia ora Ai Ai+1 per ogni i N0 , si ha subito

Y Aj
da cui
m (Y ) m (Aj ) sup m (Ai )
iN0

perci, essendo {m (Ai )}iN0 una successione reale monotona crescente,


m (A) sup m (Ai ) = lim m (Ai )
i

iN0

Del resto, per ogni intero i Ai A da cui m (Ai ) m (A) passando al sup
m (A) sup m (Ai ) = lim m (Ai )
i

iN0

in definitiva,
m (A) = lim m (Ai )
i

(c.v.d.)
Unione di
una famiglia
numerabile:
misura esterna
ed interna
Proposizione
V.5

Passiamo ora allestensione per misura interna ed esterna


Sia data una famiglia numerabile di insiemi in Rn , F {Ei |i N0 } e sia
E
allora
m (E)

Ei

i=1

m (Ei ) .

i=1

Se gli insiemi sono a due a due disgiunti, vale

X
m (E)
m (Ei ) .
i=1

Dimostrazione

Se il secondo membro della prima disuguaglianza infinito, non c nulla da dimostrare.


Supponiamo allora che ogni insieme Ei sia limitato. Sia > 0 e per ogni intero i N0 sia Ai
un aperto che contiene Ei e tale che

m (Ai ) < m (Ei ) + 0 = m (Ei ) + i


2
S
avendo posto 0 2i . Posto A 1 Ai , risulta E A da cui m (E) m (A). Dal lemma
precedente

X
X
X
1
m (Ai ) =
m (E)
m (Ei ) +
2i
i=1
i=1
i=1
cio

m (E)

X
i=1

m (Ei ) +

V La misura di Lebesgue

per larbitrariet di la prima disuguaglianza dimostrata.


Per ci che riguarda la seconda, si ha che, per ogni intero k N0
k
[

i=1

perci dal lemma V.5 si ricava


m (E) m
(c.v.d.)

Proposizione V.6

Ei E

k
[

Ei

i=1

k
X

m (Ei )

i=1

ci vale per ogni k, passando al limite per k , si ha la tesi.


Sia data una famiglia numerabile di insiemi in Rn , F {Ei |i N0 } ove sia, per ogni intero
i, Ei Ei+1 , allora, posto
E
si ha

Ei

i=1

m (E) = lim m (Ei ) .


i

Dimostrazione

Fissato > 0, per ogni intero i N0 sia Ai un aperto che contiene Ei e tale che

m (Ai ) < m (Ei ) + i


2
Sk
Per k N0 , poniamo poi Bk 1 Ai . Mostriamo per induzione che
m (Bk ) < m (Ek ) +

k
X
1
i
2
i=1

La disuguaglianza certo vera per k = 1. Veniamo al passo induttivo, sia cio vera per k > 1.
Allora, poich Bk+1 = Bk Ak+1 , si ha m (Bk+1 ) = m (Bk ) + m (Ak+1 ) m (Bk Ak+1 )

m (Bk+1 ) < m (Bk ) + m (Ek+1 ) + k+1 m (Bk Ak+1 )


2
ma Ek Ak Bk e Ek Ek+1 Ak+1 da cui Ek Bk Ak+1 e m (Bk Ak+1 ) m (Ek )
m (Bk+1 ) < m (Ek ) +
Daltra parte,

k
k+1
X
X 1

1
+
m
(E
)
+

m
(E
)
=
m
(E
)
+

k+1
k
k+1
2i
2k+1
2i
i=1
i=1

m (Bk ) < m (Ek ) +


posto B

S
1

Bk si ha che E B e

k
X
1
< m (Ek ) + ,
i
2
i=1

m (E) m (B) = lim m (Bk ) lim m (Ek ) +


k

per larbitrariet di > 0 si ha m (E) limk m (Ek ).


Poi, Ek E, perci m (Ek ) m (E), passando al limite per k (che ricordiamo esiste
in quanto si tratta di una successione crescente)
lim m (Ek ) m (E)

(c.v.d.)

infine, limk m (Ek ) = m (E).

V.2.2 I teoremi di additivit e subadditivit numerabile della misura


Nel caso in cui gli insiemi di cui al paragrafo precedente siano misurabili, si hanno i due

V.2 Additivit e subadditivit numerabile della misura di Lebesgue

seguenti teoremi fondamntali.


Il teorema
di additivit

Sia ora la famiglia F di insiemi a due a due disgiunti di Rn tale che per ogni Ei F Ei
misurabile. Sia E lunione degli insiemi appartenenti a F. Sia E limitato di modo che
m (E) < +. Si ha

m (E)

i=1

m (E)

Teorema V.2
(additivit
numerabile
della misura)

m (Ei ) =
m (Ei ) =

i=1

X
i=1

m (Ei )
m (Ei )

i=1

perci m (E) m (E), ma m (E) m (E), sicch E misurabile. Ma allora m (E) =


P

i=1 m (Ei ). Cio si ha il


Sia F
{Ei |i N0 } una famiglia numerabile di insiemi misurabili a due a due disgiunti.
S
Sia E i=1 Ei e si supponga m (Ei ) < +, allora E misurabile e
m (E) =

m (Ei )

i=1

Il teorema di
subadditivit
Teorema V.3
(subadditivit
numerabile
della misura)

Se viene meno lipotesi della disgiunzione degli insiemi Ei , sussiste comunque il seguente
Sia F {Ei |i N0 } una famiglia numerabile di insiemi misurabili. Sia E
supponga m (Ei ) < +, allora E misurabile e
m (E)
Se poi, per ogni intero i, Ei Ei+1 si ha

i=1

Ei e si

m (Ei )

i=1

m (E) = lim m (Ei )


i

Dimostrazione

Costruiamo la seguente famiglia numerabile di insiemi

F1 = E1
Fi+1 = Ei+1 \Fi , i 1

di modo che ciascun insieme misurabile e inoltre gli Fi sono a due a due disgiunti. Inoltre
per ogni intero i si ha Fi Ei , m (Fi ) m (Ei ), per cui

Daltra parte E =

S
1

X
i=1

m (Fi )

m (Ei )

i=1

Fi , sicch per il teorema di additivit


m (E) =

X
i=1

m (Fi )

m (Ei )

i=1

Per la seconda parte, abbiamo come gi dimostrato,

m (E) = lim m (Ei )


i

ma m (Ei ) = m (Ei ) e m (E) = m (E) sicch


(c.v.d.)

m (E) = lim m (Ei )


i

Alcuni esempi
Esempio V.1

Una famiglia di insiemi misurabili di misura nulla essa stessa misurabile con misura nulla.
In particolare ogni insieme numerabile una famiglia numerabile di punti, ciascuno avente

V La misura di Lebesgue

misura nulla. Allora ogni insieme misurabile ha misura nulla. Q ha misura nulla secondo
Lebesgue.
Esempio V.2

Linsieme dei numeri irrazionali compresi tra [0, 1], I[0, 1], misurabile e ha misura unitaria,
infatti
I [0, 1] = (R\Q) [0, 1] = [0, 1] \Q
e perci
m (I [0, 1]) = 1 m (Q) = 1.

Esempio
V.3 (insieme
di Cantor)

Linsieme di Cantor si ottiene nel seguente modo: si aprte dallintervallo [0, 1], si divide in
tre parti uguali e si toglie lintervallo aperto centrale E1 (1/3, 2/3), Il secondo passo consiste
nel dividere ciascuno degli intervalli rimasti in tre parti uguali e toglierne le parti centrali, cio
E2 (1/9, 2/9) (7/9, 8/9)

Proseguendo il procedimento, al k-esimo passo si divide ognuno dei 2k1 intervalli rimasti in
tre parti uguali e se ne scartano le 2k1 parti centrali. Ognuna delle parti eliminate ha misura
3k , al k 1-esimo passo viene tolto un insieme Ek che misura
k
2k 1
1 2
m (Ek ) =
=
2 3k
2 3
S
poich gli intervalli sono aperti e a due a due disgiunti, posto E
1 Ei si ha che

k
X
1X 2
1
1
m (E) =
m (Ek ) =
=
1 =1
2
3
2 1 2/3
k=1

k=1

Linsieme compatto K = [0, 1] \E, detto insieme di Cantor, ha perci misura nulla. Perci
linsieme di Cantor non contiene alcun intervallo e si pu mostrare che ha la potenza del
continuo e perci non numerabile.

V.3 Estensione della misurabilit


V.3.1 Misurabilit di insiemi di misura infinita
Definizione

Abbiamo definito misurabili insiemi per i quali misura interna e misura esterna coincidono e
sono finite. Risulta per utile avere una definizione di misurabilit per insieme aventi misura
infinita. Si pone allora la seguente
Definizione V.6

Un insieme E Rn si dice misurabile se per ogni r > 0 linsieme E B (0, r) misurabile.


cio se per ogni r > 0 vale
m (E B (0, r)) = m (E B (0, r)) .
La nuova definizione una estensione della precedente, definizione V.5. Sia, infatti, E
misurabile secondo la definizione V.5, B (0, r) misurabile per ogni r essendo un aperto,
sicch, teorema V.1, E B (0, r) misurabile perci
m (E B (0, r)) = m (E B (0, r))
dunque E misurabile rispetto anche allultima definizione che abbiamo dato. Diversamente
un insieme misura infinita misurabile secondo questa definizione, non lo sar rispetto alla
prima, perch la misura esterna risulter infinita. Assumiamo come definizione definitiva
quella data adesso.

Proposizione V.7

Se E misurabile, risulta
m (E) = m (E) = lim m (E B (0, r))
r

V.3 Estensione della misurabilit


Dimostrazione

Sia L limr m (E B (0, r)), tale limite esiste perch r 7 m (E B (0, r)) una funzione
crescente. Per ogni r > 0, esiste un compatto Kr E B (0, r) tale che
1
m (Kr ) > m (E B (0, r))
r
poich Kr E, risulta pure
1
m (E) m (Kr ) > m (E B (0, r))
r
da cui, passando al limite per r , si ha
m (E) L
Daltra parte possiamo scrivere
E=

iN

perci, essendo Ei Ei+1 ,

(E B (0, i))

m (E) = lim m (E B (0, i)) = L


i

dove lultima eguaglianza segue dal teorema di collegamento, infine, avendo m (E) m (E) =
L
m (E) = m (E) = L

(c.v.d.)

Osserviamo che se un insieme misurabile anche secondo la nuova definizione risulta m (E) =
m (E).
Revisione
dei risultati
precedenti

Il teorema V.1 continua a valere anche secondo la nuova definizione di misurabilit, si ha


infatti che
(E F ) B (0, r) = (E B (0, r)) \ (F B (0, r))
(E F ) B (0, r) = (E B (0, r)) (F B (0, r))
(E\F ) B (0, r) = (E B (0, r)) \ (F B (0, r))

Teorema V.4

quindi se E ed F sono misurabili lo saranno anche la loro unione, intersezione e dierenza.


Anche i teoremi di additivit e subadditivit restano inalterati:
S
Sia F {Ei |i N0 } una famiglia numerabile di insiemi misurabili e sia E i=1 Ei .Allora
E misurabile e

X
m (Ei ) .
m (E)
i=1

Se gli insiemi della famiglia sono a due a due disgiunti, allora

X
m (Ei ) .
m (E) =
i=1

Se poi, per ogni intero i, Ei Ei+1 si ha

m (E) = lim m (Ei ) .


i

Dimostrazione

Linsieme E misurabile. Per vederlo, scriviamo

[
[
E B (0, r) = B (0, r)
Ei =
(Ei B (0, r)) ,
i=1

i=1

cio E B (0, r) lunione numerabile di insiemi limitati misurabili, perci misurabile per
ogni r > 0, dunque
m (E B (0, r)) = m (E B (0, r))
e anche E misurabile.

V La misura di Lebesgue

Dalla proposizione precedente si ha che m (E) = m (E) = limr m (E B (0, r)), perci,
si ha subito dalla proposizione V.5

X
X
m (E) = m (E)
m (Ei )
m (Ei ) =
i=1

i=1

Ancora dalla proposizione V.5, se gli insiemi sono disgiunti,

X
X
m (Ei )
m (E) = m (E)
m (Ei ) =
i=1

i=1

perci, usando la disuguaglianza precedente, si ha

X
m (Ei )
m (E) =
i=1

Resta da mostrare lultima eguaglianza, ma essa discende direttamente dalla proposizione V.6:
m (E) = m (E) = lim m (Ei ) = lim m (Ei ) .
i

(c.v.d.)

Osservazione V.4

Nella prossima sottosezione ci servir il seguente risultato. Sia F {Fi |i N0 } una famiglia
decrescente di insiemi misurabili. Vogliamo studiare

\
F
Fi

notiamo che, posto Ei F1 Fi ed E

i=1

i=1

Ei F1 si ha

F1 \E = F1 CE = F1
ma CEi = C (F1 CFi ) = CF1 Fi da cui
F1 \E = F1

i=1

(CF1 Fi ) = F1

CF1

i=1

i=1

Fi

CEi

= F1

i=1

Fi =

Fi

i=1

se mostriamo che E misurabile abbiamo che F misurabile. Notiamo che ciascun Ei


misurabile e
Ei Ei+1
poich se un punto non appartiene a Fi non appartiene a Fi+1 . Ma allora E misurabile e
m (E) = lim m (Ei ) = m (F1 ) lim m (Fi ) ,
i

infine, poich E F1 ,

m (F ) = m (F1 ) m (E) = lim m (Fi ) .


i

V.3.2 La misura nei prodotti cartesiani


Il primo risultato di questo paragrafo sar ridimostrato nellambito del teorema di FubiniTonelli di cui un caso particolare.
Approssimazione di
un aperto con
una famiglia
di rettangoli

Consideriamo un aperto qualsiasi A in uno spazio euclideo m-dimensionale. Dividiamo ogni


asse coordinato in intervalli di ampiezza 1, otteniamo infiniti quadrati m-dimensionali che
reticolano lo spazio, definiamo Y0 il plurirettangolo ottenuto dallunione di tutti i quadrati
che sono contenuti in A. Ripetiamo loperazione ranando la partizione infinita, rendendola
di ampiezza 1/2, e chiamando Y1 lunione dei nuovi quadrati contenuti in A. I quadrati che
gi appartenevano ad A essendo di lato 1 continueranno a farlo ora che sono suddivisi in 2m
parti. Procediamo per induzione e costruiamo cos una successione diSplurirettangoli tali che
Yk Yk+1 . I quadrati in Yk avranno lato 1/2k . Evidentemente Y
k=0 Yk sar contenuto

V.3 Estensione della misurabilit

in A, daltra parte vale anche il viceversa. Prendiamo x A, esiste un reale > 0, tale che la
-palla di centro x tutta contenuta in A. Ora, per qualsiasi k, per li-esimo asse coordinato,
sar possibile determinare un intero ni per cui
ni 1
ni
xi k
2k
2

scegliamo ora k = k per cui 2k > m/ (propriet di Archimede). In questo modo otteniamo
un quadrato del reticolato al k passo che tutto contenuto nella sfera che contiene x e che
tutta contenuta in A:

ni

ni 1
xi <
xi k < xi +
m
m
2k
2
Allora x Yk e perci appartiene a Y .
Dato un aperto si costruisce una successione crescente di plurirettangoli inclusi nellaperto, la
cui unione infinita d laperto stesso.
Approssimazione di un
compatto con
una famiglia
di rettangoli

Preso un compatto K, possiamo agire allo stesso modo generando una successione di
plurirettangoli Zi tali che Zi+1 Zi , ove includiamo in Zi i quadrati
T che alli-esimo passo
hanno un punto
in
comune
con
K.
Vogliamo
mostrare
che
K
=
i=0 Zi . Cominciamo col
T
prendere x
i=0 Zi , allora i N x
Zi , sicch per ogni i esiste un elemento di K, xi tale
che

m
k
x xi k i
2
siccome {xi } a valori in un compatto ammette una sottosuccessione convergente a x K
mappata da ki monotona crescente ki i,

m
k
x xki k ki
2
passando al limite per i , per la continuit della norma, si ha
k
x xk = 0
da cui x
K. Se x K allora a ogni passo si trova un quadrato che contiene x, appartenendo
questo a K, tale quadrato verr incluso in Zi , perci, x Zi i N, la tesi.
Dato un compatto K possibile trovare una successione decrescente di plurirettangoli
contenenti il compatto, la cui intersezione infinita il compatto stesso

Misura del
prodotto
cartesiano
Teorema V.5

Servendoci dei risultati discussi nei due paragrafi precedenti dimostriamo per passi il seguente
Siano E Rn e F Rk due insiemi misurabili (indicheremo con mn (E) e mk (F ) le
rispettive misure), allora E F Rn+k misurabile e si ha
mn+k (E F ) = m n (E) m k (F )

Dimostrazione

Siano E ed F dei rettangoli, e poniamo


E
F

I1 . . . I n
In+1 . . . In+k

allora
E F = I1 . . . In In+1 . . . In+k

E F un rettangolo di Rn+k , perci


n
! n+k
!
n+k
Y
Y
Y
m n+k (E F ) =
m (Ii ) =
m (Ii )
m (Ii ) = m n (E) m k (F )
i=1

i=1

i=n+1

Siano ora E ed F plurirettangoli, perci, se Ii , i Jn+k sono rettangoli,


E

I1 . . . I m

V La misura di Lebesgue

Im+1 . . . Im+p

allora E F lunione di nk rettangoli in Rn+k , cio


E F

= (I1 Im+1 ) . . . (I1 Im+p ) . . . (Im Im+1 ) . . . (Im Im+p )


p
p
X
X
m (E F ) = m n (I1 )
m k (Im+i ) + . . . + m n (Im )
m k (Im+i ) = m n (E) m k (F )
i=1

i=1

n
Vediamo che il teorema continua a valere per insiemi aperti e compatti. Siano
SA R ,
k
B R aperti. Sia {Pi }iN una successione di plurirettangoli con Pi Pi+1 e i=0 Pi = A
(che abbiamo costruito al primo paragrafo). Allora

m n (A) = lim m n (Pi )


i

Analogamente la successione {Qi }iN per laperto B, allora


m k (B) = lim m k (Qi )
i

Posto Ri Pi Qi si ha che Ri Ri+1 e che, come ovvio,

m n+k (A B) =

i=0

Ri = A B, perci

lim m n+k (Pi Qi ) = lim (m n (Pi ) m k (Qi )) = lim m n (Pi ) lim m k (Qi )

= m n (A) m k (B)
n
Siano ora K RT
e L Rk due compatti. Sia {Pi }iN una successione di plurirettangoli

con Pi+1 Pi e i=0 Pi = K (che abbiamo costruito al primo paragrafo). Allora, per
losservazione di cui alla chiusura della sottosezione precedente,

m n (K) = lim m n (Pi )


i

Analogamente la successione {Qi }iN per il compatto L, allora


m k (L) = lim m k (Qi )
i

Posto Ri Pi Qi , esso compatto e si ha che Ri+1 Ri e che

i=0

Ri = K L, perci

m n+k (K L) = lim m n+k (Ri ) = lim (m n (Pi ) m k (Qi )) = m n (K) m k (L)


i

Siano, infine, E ed F due insiemi misurabili. Dalla definizione di insieme misurabile segue
che possibile trovare una famiglia di aperti Ai le cui misure convergano alla misura (esterna)
di E (successione minimizzante) contenenti E e tale che
m n (Ai ) mn (E) ,
analogamente per F troviamo una famiglia di aperti Bi contenenti F per cui
m k (Bi ) mk (F ) ,
allora, siccome E F Ai Bi si ha

mn+k (E F ) m n+k (Ai Bi ) = m n (Ai ) m k (Bi )

per cui passando al limite


mn+k (E F ) mn (E) mk (F )
ragionando allo stesso modo coi compatti (e usando successioni massimizzanti), si ricava
mn+k (E F ) mn (E) mk (F )
nel caso E ed F siano misurabili
mn+k (E F ) m n (E) m k (F ) mn+k (E F )
da cui, dovendo valere mn+k (E F ) mn+k (E F ), si ricava E F misurabile e
(c.v.d.)

m n+k (E F ) = m n (E) m k (F )

Si osservi che se E ed F non sono misurabili si comunque trovato


mn+k (E F ) mn (E) mk (F )

V.3 Estensione della misurabilit

mn+k (E F ) mn (E) mk (F )
La seconda , in realt uneguaglianza. Dimostriamolo. Consideriamo compatto contenuto
in E F . Sia H la proiezione di su Rn ,

H proj n () = x Rn y Rk , (x, y)
sia inoltre K proj k (), proiezione di su Rk . H e K sono compatti. Infatti, sia {xn } H,
allora esiste {yn } tale che {(xn , yn )} , siccome compatto, esiste una sottosuccessione
mappata da kn che converge al punto (x, y) , per cui, siccome per x Rn esiste y Rk
di modo che (x, y) , si ha che x H, e allora xkn x H, da cui la compattezza della
proiezione di un compatto. Ora, si ha H E e K F e poich H K si ottiene
m n+k () m n+k (H K) = m n (H) m k (K) mn (E) mk (F )

il che valido per ogni compatto, passando al sup, per la sua minimalit,
mn+k (E) mn (E) mk (F )
dalla disuguaglianza precedente, infine
mn+k (E) = mn (E) mk (F )
Vale anche unaltra disuguaglianza che diverr poi utile:
Proposizione V.8

Siano E Rn e F Rk allora
mn (E) mk (F ) mn+k (E F )

Dimostrazione

Se la misura esterna del prodotto cartesiano infinita, il problema non si pone. Allora,
supponiamo mn+k (E F ) < +. Prendiamo C un compatto contenuto in F e fissato > 0
sia A un aperto contenente E F tale che
m n+k (A) < mn+k (E F ) +

Poniamo B {x Rn |{x} C A }. Sia x B, allora per ogni y C, (x, y) A. Se


x E, per ogni y C, (x, y) E C E F A, allora (x, y) B C e per ogni
z C, (x, z) A, dunque B C A. Ora, per ogni x B il segmento {x} C compatto.
Consideriamo d (, Rn \A), con {x} C. Essa positiva e definita su un compatto perci
ammette minimo positivo 2 x . Preso di nuovo x, x tale che per ogni y, B ((x, y) , x ) A.
x, y) B ((x, y) , x ) A, perci x
B e B
Dunque, se x
B (x, x ) per ogni y C, (
aperto.
Allora
m n+k (A) m n+k (B C) = m n (B) m k (C) m (E) m k (C)
Perci
mn+k (E F ) > m (E) m k (C)

dallarbitrariet di > 0 si ha mn+k (E F ) > m (E) m k (C) che resta valida per ogni
compatto C contenuto in F , per minimalit del sup si ha
(c.v.d.)

mn+k (E F ) > m (E) m (F )

Osservazione V.5

Evidentemente, nelle ipotesi della proposizione, dovr valere


mn (E) mk (F ) mn+k (E F )
confrontando questa con le
mn (E) mk (F ) mn+k (E F )
mn+k (E F ) mn (E) mk (F )
mn+k (E F ) = mn (E) mk (F )
si ha, se per esempio F misurabile, combinando la prima e la seconda disuguaglianza del

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

secondo gruppo,
mn (E) m k (F ) mn+k (E F ) mn (E) m k (F )

cio mn+k (E F ) = mn (E) mk (F ).


Se F (a, b) allora, posto

ab E [a, b]
Eab E ]a, b[ , E

si ricava



ab
mn+1 E
= mn (E) (b a) = mn+1 Eab


ab
mn+1 E
= mn (E) (b a) = mn+1 Eab

Capitolo VI

Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

VI.1 Lintegrale di Lebesgue


VI.1.1 Lintegrale delle funzioni semplici
Funzioni
semplici

Dato E Rn si definisce funzione caratteristica di E, la funzione a valori reali

1 xE
E (x)
0 x
/E
Per definire lintegrale necessario porre prima la seguente

Definizione VI.1

Si dice funzione semplice in Rn una combinazione lineare di funzioni caratteristiche di insiemi


Ei misurabili e limitati di Rn a due a due disgiunti,
m
X
(x) =
i Ei (x)
i=1

Se una funzione semplice, la quantit


Z
m
X
(x) dx
i m (Ei )
Rn

i=1

si definisce integrale di .

Una funzione semplice si pu scrivere in pi modi come combinazione lineare di funzioni


caratteristiche, perci dobbiamo mostrare che il valore dellintegrale indipendente dalla
decomposizione di . Cominciamo con limporre che ogni coeciente della combinazione
lineare sia diverso da 0, altrimenti togliamo linsieme corrispondente e lintegrale non cambia.
Ora, valgano
m
X
(x) =
i Ei (x)
i=1

(x) =

p
X

i Fi (x)

i=1

con gli Ei e gli Fi limitati, misurabili e a due a due disgiunti. Fissiamo un punto x dello spazio
reale. Tale punto potr appartenere al pi a uno degli Ei (essendo essi disgiunti). Se non
esiste alcun indice i per cui x Ei allora (x) = 0, daltra parte (ancora poich gli insiemi
sono disgiunti e abbiamo imposto i e i diversi da 0) varr pure il viceversa e cos x non
apparterr a nessuno degli Fi . Daltra parte, se esiste (ed in tal caso unico, si detto) un
indice per cui x E , allora esiste pure un unico indice k tale che x Fk . Perci x E Fk

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

e a nessun altro degli Ei e Fk . In tal caso vale anche = k . Infine,


p
[

Ei

k=1
m
[

Fk

i=1

(Ei Fk )
(Ei Fk )

e scriviamo Ei e Fk come unioni finite e disgiunte di misurabili. Per tutto quanto detto,
Ei (x) =
Fk (x) =

p
X

k=1
m
X
i=1

si potr scrivere
(x) =

p
m X
X
i=1 k=1

Quindi,
m
X

i m (Ei ) =

i=1
p
X

k m (Fk ) =

k=1

Ei Fk (x)
Ei Fk (x)

i Ei Fk (x) =

m
X
i=1
p
X

i
k

k=1

p
X

p X
m
X
k=1 i=1

m (Ei Fk ) =

k=1
m
X
i=1

m (Ei Fk ) =

k Ei Fk (x)

p
m X
X

i m (Ei Fk )

i=1 k=1
p X
m
X
k=1 i=1

k m (Ei Fk )

ma non appena Ei Fk 6= e cio m (Ei Fk ) 6= 0, come detto prima, i = k , perci le due


espressioni sono uguali e lintegrale non dipende dalla decomposizione.
Propriet
dellintegrale
delle funzioni
semplici

Siano ora e due funzioni semplici, consideriamono la somma + . Cominciamo col


vedere che semplice. Siano
m
X
(x) =
i Ei (x)
(x) =

i=1
p
X

k Fk (x)

k=1

avremo, un po laboriosamente, analogamente per Ei e Fk


Ei =

p
[

k=1

p
[

(Ei \Fk ) Ei

p
m X
X

i Ei Fk (x) +

(Ei Fk )

(x) =
(x) =

k=1

i=1 k=1
p X
m
X

k=1 i=1

k Ei Fi (x) +

X
=
Ei Fk + Ei \Fk
k=1

p
m X
X

i=1 k=1
p X
m
X

k=1 i=1

i Ei \Fk (x)
k Fk \Ei (x)

La famiglia di insiemi {Ei Fk ; Ei \Fk ; Fk \Ei } ovviamente formata da insiemi disgiunti


limitati e misurabili. Su tale famiglia si pu scrivere che perci risulter semplice.
(x) =

p
m X
X

i=1 k=1

(i + k ) Ei Fk (x) +

p
m X
X
i=1 k=1

i Ei \Fk (x) +

p X
m
X

k=1 i=1

k Fk \Ei (x)

perci lintegrale di varr


Z
p X
p
p
m X
m X
m
X
X
X
(x) dx =
(i + k ) m (Ei Fk ) +
i m (Ei \Fk ) +
k m (Fk \Ei ) =
Rn

i=1 k=1

i=1 k=1

k=1 i=1

VI.1 Lintegrale di Lebesgue

=
=

p
m X
X

i=1 k=1
m
X

i (m (Ei Fk ) + m (Ei \Fk )) +

i m

i=1
m
X

"

p
[

k=1

((Ei Fk ) (Ei \Fk )) +

i m (Ei ) +

i=1

p
X

k m (Fk ) =

k=1

p X
m
X

k=1 i=1
p
X

k (m (Ei Fk ) + m (Fk \Ei )) =

k m

k=1

(x) dx+

Rn

"m
[

i=1

((Ei Fk ) (Ei \Fk )) =

(x) dx
Rn

Banale invece vedere che se semplice e c R allora c semplice e il suo integrale


c volte lintegrale di . Abbiamo allora che linsieme delle funzioni semplici che denoteremo
con S un R-spazio vettoriale.
Facilmente si ha che se semplice, tale ||. Inoltre, se anche semplice e risulta ,
si trova
Z
Z
(x) dx
(x) dx
Rn

Rn

Dimostriamolo. Adottiamo le scritture usate per la discussione della somma di funzioni


semplici, ed eliminiamo i domini su cui i coecienti sono nulli. Ora, se x Ei e x
/ Fk
per qualche i e per tutti i k, allora deve essere i = (x) < 0 poich (x) = 0. Al contrario
se x incluso in un Fk , ma in nessuno degli Ei , allora k > 0. Perci si ha
(x) =
(x) =

p
m X
X

i=1 k=1
p X
m
X

k=1 i=1

i Ei Fk (x) +
k Ei Fi (x) +

p
m X
X

i=1 k=1
p X
m
X

k=1 i=1

i Ei \Fk (x)
k Fk \Ei (x)

dove i secondi addendi sono, rispettivamente, negativo e positivo.Inoltre, non appena Ei Fk ,


i k . Se ne ricava
Z
p X
p X
p
m X
m
m
X
X
X
(x) dx
i m (Ei Fk )
k m (Ei Fk )
k (m (Ei Fk ) + m (Fk \Ei ))
Rn

i=1 k=1

k=1 i=1

k=1 i=1

(x) dx

Rn

Siccome || si ha che

Rn

(x) dx

Rn

| (x) | dx

Procedendo a decomporre come prima, si mostra che se e sono semplici, allora sono
semplici anche max (, ) e min (, ). Da cui sono semplici + e .

VI.1.2 Integrale per funzioni qualsiasi


Definizione
di integrale

Siamo finalmente in grado di passare alla definizione di integrale per funzioni reali qualsiasi
definite in Rn . Sia f (x), x Rn , una funzione limitata e nulla fuori da un compatto (o,
come si dice, a supporto compatto), allora indichiamo con S + (f ) la famiglia delle funzioni
semplici che maggiorano la f e con S (f ) la famiglia di funzioni semplici che sono inferiori
alla f , cio
S + (f ) { S | (x) f (x) , x Rn }
S (f ) { S | (x) f (x) , x Rn }
I due insiemi sono chiaramente non vuoti, sia infatti K il compatto al di fuori del quale la
funzione si annulla. Siccome f limitata, sar |f (x)| < M R, allora
M K (x) f (x) M K (x)

Definizione VI.2

Sia f : Rn R limitata e nulla fuori da un compatto. Definiamo integrale superiore della f

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

la quantit

e integrale inferiore

Z
Z

f dx inf

f dx sup

dx S + (f )

dx S (f )

La funzione f si dir sommabile secondo Lebesgue se il suo integrale superiore coincide con
quello inferiore. In tal caso il valore comune si chiama integrale della funzione
Z
Z
Z
f dx
f dx = f dx
Rn

Vediamo che lintegrale superiore maggiore o eguale di quello inferiore: immediato che se
S + (f ) e S (f ) allora e ci vale per gli integrali. Fissiamo ora > 0, troviamo
S + (f ) per cui
Z
Z
Z
f dx + > dx dx

per ogni S (f ), allora, per minimalit del sup si ha


Z
Z
f dx + f dx
per larbitrariet di si conclude
Z
Criteri di
sommabilit

Proposizione VI.1

f dx

f dx

Valgono le seguenti due

Condizione necessaria e suciente anch la funzione f (x), limitata e a supporto compatto,


sia sommabile, che esistano due successioni di funzioni semplici {k } S + (f ) e {k }
S (f ) tali che
Z
lim
(k k ) dx = 0
k

In tal caso esistono i limiti delle successioni degli integrali di k e k e si ha


Z
Z
Z
lim
k dx = lim
k dx = f dx
k

Dimostrazione

Sia f integrabile allora esistono e coincidono


Z

inf
dx S + (f ) = sup
dx S (f )

in ciascuno dei due insiemi allora possibile costruire una successione {ak }, rispettivamente
minimazzante e massimizzante, che converga,
R rispettivamente,
a inf e sup. Siccome per ogni
k, ak appartiene, ad esempio, allinsieme
dx | S + (f ) esiste k successione a valori
R
R
in S + tale che risulti k dx = ak f dx.
Veniamo al viceversa,
Z
Z
f dx
k dx
Z
Z
f dx k dx

VI.1 Lintegrale di Lebesgue

sicch

Z
Z
f dx f dx (k k ) dx 0

da cui si ha che f sommabile. Ora, per ogni > 0 esiste per cui se k >
Z
Z
Z

(k k ) dx = k dx k dx <

ma

(c.v.d.)

k dx

f dx

da cui si perviene immediatamente alla tesi.

k dx

k dx <

Proposizione VI.2

Condizione necessaria e suciente anch la funzione f (x), limitata e a supporto compatto,


sia sommabile, per ogni > 0 esistano S + (f ) e S (f ) tali che
Z
( ) dx <

Dimostrazione

Si potrebbe utilizzare la proposizione precedente e concludere in fretta. Ma istruttivo


ragionare daccapo. Sia f sommabile allora dalla coincidenza di sup e inf delle funzioni semplici
minoranti e maggioranti, si ha, fissato > 0, per una maggiorante e una minorante
Z
Z

f (x) +
>
dx
2
Z
Z

<
dx
f (x)
2
per cui
Z
Z
Z
dx dx = ( ) dx <
Viceversa, essendo

f dx
dx
Z
Z
f dx dx
si ricava

(c.v.d.)
Propriet
dellintegrale

Z
Z
f dx f dx ( ) dx <

per ogni > 0. Dallarbitrariet di si conclude.

Comiciamo col vedere che se f sommabile, tali sono anche f + = max {f, 0} e f =
min {f, 0}. Notiamo che se allora risulta
+ = max {, 0} max {, 0} = +
= min {, 0} min {, 0} =

perci + + 0 e 0.
Siccome f integrabile, siano {k } S + (f ) e {k } S (f ) come nella prima proposizione,
perci k k e, siccome = + , si ha

+
k k = k + k k k = k k + k k
essendo laddendo tra parentesi negativo, si ha

+
+
k k k k

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

ne deriva che

k +
k dx

(k k ) dx 0

Essendo + e + funzioni semplici, valendo f k e k f si ha, per quanto detto prima,


+
+
+
f + +
k e k f , si pu allora usare la proposizione VI.1 e concludere che f sommabile.

Analogamente
si procede
f , si ha f
k , k f e k +
k , per cui

per

k S (f ) e k S (f )
+

+
+
+

k k = k k k + k = k k + k k k k
e, dalla proposizione VI.1 si ottiene la tesi essendo
Z
Z

k
dx

(k k ) dx 0
k

Passiamo a vedere che se f e g sono integrabili, allora la loro somma integrabile. Siano
{k } S + (f ), {k } S (f ) e { k } S + (g), { k } S (g), inoltre
Z
(k k ) dx 0
Z
( k k ) dx 0

Usiamo ancora le propriet delle funzioni semplici e dei loro integrali, abbiamo che {k + k }
S + (f + g), {k + k } S (f + g), inoltre
Z
Z
Z
(k + k k k ) dx = (k k ) dx+ ( k k ) dx 0
sicch dalla proposizione VI.1 si ha la tesi. Daltra parte, sempre in forza della detta
proposizione si ha
Z
Z
Z
Z
Z
Z
(f + g) dx = lim
(k + k ) dx = lim
k dx+ lim
k dx = f dx+ g dx
k

Se f sommabile, tali sono f + e f perci anche |f | = f + + f sommabile.


Se c R e f sommabile allora, usando di nuovo la proposizione VI.1, si trova che cf
sommabile e che
Z
Z
c f (x) dx = c f dx

da cui si ha che lo spazio delle funzioni sommabili uno spazio vettoriale e che loperatore di
integrazione, definito in tale spazio, lineare.
Se f una funzione sommabile non negativa, allora il suo integrale non negativo. Infatti,
sia {k } S + (f ) si ha k 0 e con ci
Z
k dx 0
passando al limite, che esiste ed lintegrale di f ,
Z
Z
f dx = lim
k dx 0
k

Da questo si ricava che se f (x) g (x) allora


Z
Z
f dx g dx

Perci, essendo |f (x)| f (x) |f (x)| si ricava


Z
Z

f dx |f | dx

Riassumendo
Proposizione VI.3

Siano f e g due funzioni limitate a supporto compatto e sommabili, allora f + , f , |f |, f + g

VI.2 Funzioni misurabili

e, se c R, cf sono sommabili. Inoltre,


Z
Z
Z
(f + g) dx =
f dx + g dx
Z
Z
c f (x) dx = c f dx
se poi f g allora

infine,

Confronto
con lintegrale
di Riemann

f dx

g dx

Z
Z

f dx |f | dx

Lunica dierenza che si ha nelle definizioni di integrale secondo Lebesgue e secondo Riemann
riguarda le funzioni semplici. Mentre per Lebesgue possiamo usare insiemi misurabili qualsiasi,
con Riemann siamo costretti a riferirci ai soli intervalli.
Indichiamo con S la classe delle funzioni semplici secondo Lebesgue, e con S 0 la classe delle
funzioni semplici elementari, cio aventi per base solo intervalli. Vale ovviamente
S0 S
Perci se f limitata e a supporto compatto
0
0
S+
(f ) S + (f ) , S
(f ) S (f )

da cui
Z

0
sup
dx S
(f ) sup
dx S (f ) inf
dx S + (f ) inf
dx
da cui se una funzione integrabile secondo Riemann, sommabile per Lebesgue. In particolare
lintegrale di Lebesgue unestensione dellintegrale di Riemann e tutti i risultati ottenuti nella
teoria di Lebesgue (integrabilit di funzioni monotone o continue e teorema fondamentale del
calcolo) restano validi.

VI.2 Funzioni misurabili


VI.2.1 Definizione di funzione misurabile
Comiciamo a considerare funzioni f : Rn R R {+, } e poniamo la seguente
Definizione VI.3

Sia f : Rn R, diremo che f misurabile se per ogni t R linsieme


Ft {x Rn |f (x) > t }

misurabile.
Si vede subito che se f continua allora misurabile. Infatti, Ft la controimmagine secondo
f di un aperto e perci aperto e quindi misurabile.
La scelta di Ft fatta nella definizione non lunica possibile, vale la seguente
Proposizione VI.4

Le seguenti propriet sono equivalenti:


(i) Ft0 {x Rn |f (x) t } misurabile per ogni t R;

(ii) Ft00 {x Rn |f (x) < t } misurabile per ogni t R;

(iii) Ft000 {x Rn |f (x) t } misurabile per ogni t R;


(iv) f (x) misurabile.
Dimostrazione

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Cominciamo col vedere che (iv) implica (i). Abbiamo che Ft misurabile e che
Ft0 = Rn \Ft

ma lo spazio Rn misurabile essendo ogni palla aperta e perci misurabile. Dierenza di


misurabili misurabile, perci Ft0 misurabile.
Adesso vediamo che (i) implica (ii). Ft00 misurabile come unione infinita di misurabili
Ft00 =

0
Ft1/k

k=1

Infine, (ii)(iii), infatti

Ft000 = Rn \Ft00

(c.v.d.)

VI.2.2 Propriet delle funzioni misurabili


Osservazioni
sulle funzioni
misurabili
Lemma VI.1

Stabiliamo il seguente
Se f (x) e g (x) sono due funzioni misurabili, linsieme
E {x Rn |f (x) > g (x) }
misurabile.

Dimostrazione

Sia x E, allora risulta f (x) > g (x) ed esister un razionale r per cui
f (x) > r > g (x)
da cui
E=

rQ

(c.v.d.)

poich Q numerabile, Fr e

G00r

Fr G00r

sono misurabili, E misurabile.

Indichiamo con M la classe delle funzioni misurabili. Vale il seguente


Teorema VI.1
(proprietdelle
funzioni
misurabili)

Valgono le seguenti propriet


(i) se f M e c R allora f + c e cf M;
(ii) se f, g M allora f + g e f g sono misurabili;
(iii) se {fk }kN M allora le funzioni
M (x) sup fk (x) , m (x) inf fk (x)
kN

kN

sono misurabili;
(iv) se {fk }kN M e fk (x) fk+1 (x) per ogni x, allora la funzione
f (x) lim fk (x)
k

misurabile;
(v) se {fk }kN M le funzioni
f (x) lim sup fk (x)
k

g (x) lim inf fk (x)


k

sono misurabili.
Dimostrazione

VI.2 Funzioni misurabili

Vediamo la (i). Per ogni reale t R linsieme Ft = {x Rn |f (x) > t } misurabile,


perci misurabile linsieme Ft/c = {x Rn |cf (x) > t } per ogni t. Da cui cf misurabile.
Considerando Ftc si ottiene che f + c misurabile.
Vediamo (ii). Si ha
{x Rn |f (x) + g (x) > t } = {x Rn |f (x) > t g (x) }
per (i) e per il lemma questultimo misurabile per cui f + g M.
Ora mostriamo che f 2 misurabile: se t 0

o n
o

x Rn f 2 (x) > t = x Rn f (x) > t x Rn f (x) < t

che un insieme misurabile. Se t < 0 allora linsieme diviene Rn . In ogni caso si avr
misurabilit e perci f 2 M. Daltra parte per questo e per i punti precedenti f g misurabile
essendo
1
1
f g = (f + g)2 (f g)2
4
4
Veniamo a (iii). Per ogni t
{x Rn |M (x) > t } =

k=1

{x Rn |fk (x) > t }

se un punto appartiene al primo insieme, per le propriet del sup, dovr esistere un indice k
per cui fk (x) > t e allora il punto apparterr al secondo insieme. Se un punto appartiene al
secondo insieme, ovviamente apparterr al primo. Il secondo insieme lunione numerabile di
insiemi misurabili, perci misurabile. Usando linsieme
{x Rn |m (x) < t }
si deduce in modo del tutto analogo la misurabilit di m (x).
Adesso (iv). Essa discende subito da (iii), in quanto f (x) = supkN fk (x).
Per (v) si ha
Mk (x) = sup fj (x)
jk

misurabile per ogni k, perci misurabile anche


f (x) = inf Mk (x) = lim sup fk (x)
kN

(c.v.d.)

in modo completamente analogo si dimostra lasserzione per il minimo limite.


Una conseguenza immediata di (v) che se una successione di funzioni misurabili converge
puntualmente alla funzione f , allora f (limite puntuale) misurabile.
Prese ora due funzioni misurabili, f (x) e g (x), posto f1 (x) f (x) e fk (x) g (x) per ogni
k > 1, allora
M (x) = sup fk (x) = max {f (x) , g (x)} f (x) g (x)
kN

misurabile, cos come


m (x) = inf fk (x) = min {f (x) , g (x)} f (x) g (x)
kN

Misurabilit
e sottografico

in particolare sono misurabili f + (x) e f (x). Viceversa se f + e f sono misurabili allora


f = f + f misurabile. Sar misurabile anche |f |.
A questo punto interessante vedere la correlazione tra le propriet discusse e il sottografico di
una funzione misurabile. Se f (x) una funzione reale definita in Rn si definisce sottografico
di f (x) linsieme di Rn R
G (f ) {(x,y) Rn R |y < f (x) }

Vale allora il seguente


Teorema VI.2

Una funzione misurabile se e solo se il suo sottografico misurabile.


Dimostrazione

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

() Sia G (f ) misurabile. Sia t R. Dobbiamo far vedere che linsieme


Ft = {x Rn |f (x) > t }

misurabile. Sia R > 0 e per h N poniamo

R
Gt,h
(x, y) G (f ) |kxk < R, t < y < t + h

tale insieme comprende sicuramente le x tali che t < y < f (x), perci sar di certo sottoinsieme
di

1
(Ft Bn (0, R)) t, t +
h
R
Daltra parte, Gt,h
, conterr x per cui f (x) > t + 1/h e, in definitiva, avremo

1
1
R
(Ft Bn (0, R)) t, t +
Ft+1/h Bn (0, R) t, t +
Gt,h
h
h

R
inoltre, Gt,h
chiaramente limitato ed misurabile, poich intersezione di misurabili

1
R
Gt,h = Bn (0, R) t, t +
G (f )
h

Posto FR F Bn (0, R) e ricordando losservazione V.5 abbiamo


1
R
mn FtR
mn+1 Gt,h
h

1
R
R
mn Ft+1/h
mn+1 Gt,h
h
cio

R

R
mn Ft+1/h
h mn+1 Gt,h
mn FtR
per ogni h N si ha


R
mn Ft+1/h
mn FtR

R
la successione h 7 mn Ft+1/h
monotona decrescente perci ammette limite e vale


R
lim mn Ft+1/h
mn FtR ,
h

ma

FtR

R
Ft+1/h

h=1
R
R
sicch, essendo Ft+1/h
Ft+1/(h+1)
per quanto visto nella proposizione V.14,



R
mn FtR = lim mn Ft+1/h
mn FtR
h

da cui Ft B (0, R) misurabile per ogni R > 0, perci Ft misurabile.


() Sia f misurabile. Per ogni r Q linsieme

Fr ], r[

misurabile. Se (x, y) G (f ), cio y < f (x), esister r Q tale che


y < r < f (x)
per cui
G (f ) =
(c.v.d.)
Misurabilit
e sommabilit

rQ

Fr ], r[

da cui, essendo Q numerabile, G (f ) misurabile.


Veniamo ora a mettere in relazione i concetti di misurabilit e di sommabilit

VI.2 Funzioni misurabili


Teorema VI.3

Sia f (x) una funzione misurabile, limitata e a supporto compatto K. Allora f sommabile.

Dimostrazione

Supponiamo, intanto, che f sia a valori non negativi. Sia P N per cui f (x) < P . Sia
h N e per j JhP definiamo linsieme

j 1
j
Gj x Rn
< f (x)
= F(j1)/h \Fj/h
h
h

allora gli insiemi Gj saranno misurabili e disgiunti a due a due. Poniamo


h (x)
h (x)

hP
X
j
Gj (x)
h
j=1
hP
X
j1
j=1

Gj (x)

ne avremo {h } S + (f ) e {h } S (f ). Inoltre
Z
hP
1X
m (Gj )
(h h ) dx =
h j=1
siccome f (x) 0 in K allora lunione dei Gj sar contenuta in K e

Z
hP
hP
1X
1 [ 1
m (Gj ) = m
Gj m (K) 0
(h h ) dx =
h j=1
h
h
j=1

da cui per la proposizione VI.1, la tesi.


Se ora f misurabile e di segno variabile, saranno misurabili f + e f che ricadranno nelle
ipotesi restrittiva per cui il teorema dimostrato. Ne deriva che f + e f sono sommabili e
(c.v.d.) f = f + f sommabile.
Consideriamo ora una funzione f (x) sommabile, limitata, non negativa, e nulla fuori da un
compatto. Consideriamo i due insiemi
G0 (f ) {(x, y) Rn R |0 < y < f (x) }
G0= (f ) {(x, y) Rn R |0 < y f (x) }

Prese le successioni {h } S + (f ) e {h } S (f ) definite come nella proposizione VI.1,


poniamo
=
h
h

{(x, y) Rn R |0 < y h (x) }


{(x, y) Rn R |0 < y < h (x) }

si ha
h G0 (f ) G0= (f ) =
h
daltra parte
h =

m
[

i=1

Ei (0, h (Ei ))

per cui, h e h sono misurabili. Per il teorema V.19 e la proposizione VI.1 si ha


Z
Z
m
X
m n (Ei ) h (Ei ) = h dx f dx
m n+1 (h ) =
i=1

m n+1 (=
h) =

m
X
i=1

m n (Fi ) h (Fi ) =

h dx

f dx

per cui, dato che m n+1 (h ) = m n+1 (=


h ) e che sussistono le seguenti disuguaglianze


m n+1 (h ) mn+1 G0 (f ) mn+1 (G0= (f )) m n+1 (=
h)

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

m n+1 (h ) mn+1 G0 (f ) mn+1 (G0= (f )) m n+1 (=


h)

si conclude che G0 (f ) e G0= (f ) sono misurabili e inoltre hanno misura pari allintegrale della
funzione. Riassumendo si ha il seguente fondamentale
Teorema VI.4

Sia f (x) sommabile, limitata, a supporto compatto e non negativa, allora gli insiemi
G0 (f ) {(x, y) Rn R |0 < y < f (x) }
G0= (f ) {(x, y) Rn R |0 < y f (x) }
sono misurabili e risulta

m n+1 G0 (f ) = m n+1 (G0= (f )) =

f dx

Possiamo usare subito il teorema per invertire il teorema precedente. Sia f (x) limitata, a
supporto compatto e sommabile. Sia, intanto, f (x) non negativa. Allora G0 (f ) misurabile.
Ma, essendo f positiva,
G (f ) = G0 (f ) (Rn ], 0])
il quale come unione di misurabili misurabile. Per cui f misurabile. Sia ora f una funzione
qualsiasi, allora f + e f sono positive limitate e a supporto compatto, inoltre sono sommabili.
Perci f + e f sono sommabili e infine f = f + f misurabile.
Riassumendo si ha il seguente
Teorema VI.5

Una funzione f (x) definita in Rn , limitata e a supporto compatto sommabile se e solo se


misurabile.
Sia, ancora f non negativa, e sia G0 (f ) misurabile, in questo caso la funzione ha sottografico
misurabile
G (f ) = G0 (f ) (Rn ], 0])
e perci essa stessa misurabile. Dunque, la funzione f sommabile:

Teorema VI.6

Sia f (x) limitata, a supporto compatto e non negativa, allora gli insiemi
G0 (f ) {(x, y) Rn R |0 < y < f (x) }
G0= (f ) {(x, y) Rn R |0 < y f (x) }
sono misurabili se e solo se f sommabile. In tal caso,
Z


=
m n+1 G0 (f ) = m n+1 (G0 (f )) = f dx

VI.3 Estensioni dellintegrale


VI.3.1 Estensione di sommabilit e misurabilit
Sommabilit
in un insieme

Definizione VI.4

Come per lintegrale di Riemann, procediamo ad allargare la nozione di integrazione, definendo


lintegrale esteso a un insieme e lintegrale di funzioni non limitate.
Sia E un insieme limitato di Rn , sia f (x) una funzione limitata definita sullinsieme E.
Diremo che f sommabile in E se la funzione

f (x) x E
f (x)
0
x
/E
R
sommabile. Quando ci avviene la quantit f dx si chiama integrale della funzione f
esteso allinsieme E, e si indica con il simbolo
Z
f dx
E

VI.3 Estensioni dellintegrale

chiusura
Si noti che la definizione ben posta poich f limitata e nulla fuori dal compatto E
n
n

di E, essendo E E, perci R \E R \E da cui se x


/ E allora x
/ E e dunque f (x) = 0.
Siccome f sommabile in E se e solo se f sommabile in Rn vale la seguente
Proposizione VI.5

Siano f e g due funzioni limitate definite in E Rn e ivi sommabili, allora f + , f , |f |, f + g


e, se c R, cf sono sommabili in E. Inoltre,
Z
Z
Z
(f + g) dx =
f dx +
g dx
E
E
Z
ZE
c f (x) dx = c
f dx
E

se poi f g allora

f dx

infine,

f dx =

G0

G0

g dx
E

Z
Z

f dx
|f | dx

Inoltre sia f (x) 0, allora

f dx = m G0 (f )
n+1

(f ) =
(f ) {(x, y) E R |0 < y < f (x) }, infatti se esistesse x Rn \E e
ma

(x,y) G0 (fE ) per qualche y si avrebbe


0 < y < f (x) = 0 0 < 0

assurdo. Ora, f sommabile se e solo se f sommabile, ma ci si verifica se e solo se, teorema


VI.6, G0 (f ) misurabile, da cui, se e solo se G0 (f ) misurabile.
Teorema VI.7

Sia f (x) definita in E, limitata e non negativa, gli insiemi


G0 (f ) {(x, y) E R |0 < y < f (x) }
G0= (f ) {(x, y) E R |0 < y f (x) }
sono misurabili se e solo se f sommabile in E. In tal caso risulta
Z

m n+1 G0 (f ) = m n+1 (G0= (f )) =


f dx
E

Sia ancora f non negativa sommabile su E. Sia D E e sia f sommabile su D, allora


G (f |D ) G0 (f )

m n+1 G0 (f |D ) m n+1 G0 (f )

perci

f dx

f dx
E

Daltra parte, sia ancora f non negativa, e sia D E. Sia f sommabile in E, allora esistono
{k } S + (fE ) e {k } S (fE ) che possiamo supporre positive e tali che le successioni dei
( ) e
( ) , troviamo
loro integrali
tendono allintegrale
di f su E. Siano ora
k
k D
k
k D

S + (f ) e
S (f ). Per quanto detto
che
k
k
D
D
Z
Z
Z

dx =

(

)
dx

(k k ) dx 0

k
k
k
k
D

da cui f non negativa sommabile anche su D E.


Nel caso in cui f sia di segno variabile, f + e f saranno sommabili su E e perci, essendo
non negative, su D, dunque f sar sommabile in D.
Sia ancora f non negativa. Siano A B = e A B = E, con f . Allora
G0 (f |A ) G0 (f |B ) = G0 (f )

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

inoltre G0 (f |A ) G0 (f |B ) = . Ambedue gli insiemi che partiscono il sottografico di E sono


misurabili se e solo se f |A,B sommabile. Se f sommabile in E allora lo su A e B e i due
sottografici sono misurabili. Viceversa, i due sottografici sono misurabili, e allora misurabile
anche il sottografico su E, perci f sommabile su E. In ogni caso si ricava
Z
Z
Z
f dx +
f dx =
f dx
A

se f di segno variabile
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
f dx+ f dx =
f + dx+ f + dx f dx f dx =
f + dx f dx =
f dx
A

In conclusione
Proposizione VI.6

Sia f definita sullinsieme E. Se (A, B) una partizione dellinsieme E, f sommabile in E


se e solo se sommabile su A e B. In tal caso,
Z
Z
Z
f dx +
f dx =
f dx
A

Misurabilit
in un insieme

Definizione VI.5

Supponiamo ora che il dominio E della funzione f sia misurabile. In questo caso si ha
Sia f : Rn E R con E misurabile. Allora si dice che f misurabile in E se per ogni
t R risulta misurabile linsieme
FtE {x E |f (x) > t }

Vale, come per la sommabilit in un insieme, la seguente


Proposizione VI.7

Dimostrazione

Sia E misurabile e sia f : Rn E R. Allora f misurabile in E se e solo se f : Rn R


(che vale 0 sul complementare di E e vale f (x) in E) misurabile in Rn .
Comiciamo col notare che
FtE = Ft E

infatti, se x FtE allora x E e f (x) = f (x) > t perci x Ft E. Se poi x Ft E


allora x E da cui t < f (x) = f (x) e allora x FtE . Ne deriva che se f misurabile,
essendo E misurabile, FtE , intersezione di due misurabili, misurabile.
Sia ora FtE misurabile per ogni t. Sia t < 0, allora per ogni x Rn \E vale f (x) 0 > t,
da cui
Ft = FtE (Rn \E)

perci, per ogni t < 0, siccome Rn \E misurabile, Ft misurabile. Vediamo ora il caso t 0.
Sia ha direttamente
Ft = FtE
infatti, sia x Ft . Sono dati due casi, x Rn \E e x E. Nel secondo caso t < f (x) = f (x)
perci x FtE . Per il primo caso, 0 t < f (x) = 0 cio 0 < 0 il che assurdo e x E. La
(c.v.d.) tesi dimostrata.
Indichiamo con ME linsieme delle funzioni misurabili in E. In forza della proposizione
appena dimostrata facile vedere che continuano a valere le asserzioni dimostrate nel caso di
misurabilit su Rn :
Proposizione VI.8

Le seguenti propriet sono equivalenti:


(i) FtE0 {x E |f (x) t } misurabile per ogni t R;

(ii) FtE00 {x E |f (x) < t } misurabile per ogni t R;

(iii) FtE000 {x E |f (x) t } misurabile per ogni t R;

VI.3 Estensioni dellintegrale

(iv) f (x) misurabile in E.


Dimostrazione

f (x) misurabile se e solo se f (x) misurabile. Ci vale se e solo se Ft misurabile, ossia


se e solo se Ft0 , Ft00 , Ft000 sono misurabili.
Se mostriamo che tali insiemi sono misurabili se e solo se sono misurabili le loro intersezioni
con E, cio FtE0 , FtE00 , FtE000 , abbiamo finito. Unimplicazione ovvia. Vediamo laltra. Siccome
FtE0 = E\FtE , se questo misurabile allora misurabile FtE , perci misurabile Ft e dunque
misurabile Ft0 . Sia ora FtE00 misurabile. Sia t 0, sia x Rn \E, allora
0 = f (x) < t 0

assurdo, perci, se t 0

Ft00 = FtE00

se poi t > 0
Ft00 = FtE00 (Rn \E)

da cui Ft00 misurabile. Infine, sia FtE000 misurabile, si ha


E\FtE000 = FtE00
(c.v.d.)
Teorema VI.8
(proprietdelle
funzioni
misurabili in
un insieme)

perci FtE00 misurabile, ma allora Ft00 misurabile e perci anche Ft000 .


Valgono le seguenti propriet
(i) se f ME e c R allora f + c e cf ME ;
(ii) se f, g ME allora f + g e f g sono misurabili;
(iii) se {fk }kN ME allora le funzioni
M (x) sup fk (x) , m (x) inf fk (x)
kN

kN

sono misurabili;
(iv) se {fk }kN ME e fk (x) fk+1 (x) per ogni x, allora la funzione
f (x) lim fk (x)
k

misurabile;
(v) se {fk }kN ME le funzioni
f (x) lim sup fk (x)
k

g (x) lim inf fk (x)


k

sono misurabili.
Dimostrazione

(cf ) = cf , (f + g) = f + g , (f g) = f g . Allora se f e g sono misurabili, tali sono f


e g , tali sono cf , f + g e f g , per quanto scritto sopra, tali sono, infine, cf , f + g e f g.
(i) e (ii) restano dimostrate.
Vediamo (iii),(iv) e (v). Si ha M (x) = supkN fk (x) , x E. Consideriamo la funzione
definita in Rn da
sup fk (x)
kN

allora, se x E tale funzione coincide con M (x), mentre se x


/ E, tale funzione nulla
essendo per ogni k fk (x) = 0. Allora
M (x) = sup fk (x)
kN

Ma questultima misurabile, essendo misurabili le fk e perci le fk . Analogamente si fa per


(c.v.d.) linf, il lim, il lim sup e il lim inf.

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Infine, vale il seguente


Teorema VI.9

Una funzione f limitata definita in un insieme E misurabile e limitato misurabile in E se


e solo se sommabile in E.

f sommabile in E se e solo se f sommabile in Rn , se e solo f misurabile in Rn , se e


(c.v.d.) solo se f misurabile in E.

Dimostrazione

Definizione
generale di
integrale:
funzioni non
negative

Definizione VI.6

Vediamo adesso la definizione pi generale possibile di integrale di una funzione (anche


illimitata) definita su un insieme arbitrario (anche non limitato). Cominciamo per dal caso in
cui f sia non negativa, come abbiamo fatto per lintegrale di Riemann in senso generalizzato,
nel corso di Analisi I.
Sia E un insieme di Rn e sia f (x) una funzione definita in E e non negativa. Diremo che f
sommabile in E se
(i) per ogni t > 0 la funzione troncata
ft (x) min {f (x) , t}
sommabile in E B (0, t);
(ii) risulta
lim

ft (x) dx < +

EB(0,t)

In tal caso il limite di cui sopra si indica ancora come integrale della funzione f esteso a E.
Si deve notare come il limite adoperato nella definizione esiste sicuramente. Ci perch,
nellipotesi (i)
Z
ft (x) dx
F (t)
EB(0,t)

monotona crescente. Infatti, sia t1 < t2 allora ft1 (x) = min {f (x) , t1 } min {f (x) , t2 } =
ft2 (x) da cui
Z
Z
Z
ft1 (x) dx
ft2 (x) dx
ft2 (x) dx
EB(0,t1 )

EB(0,t1 )

EB(0,t2 )

F (t1 ) F (t2 ) se t1 < t2

Dunque, il limite esiste sempre in R. Per abuso di linguaggio diremo che lintegrale di f su E
+ quando, verificata (i), risulti
Z
lim
ft (x) dx = +.
t

Osservazione VI.1

Ovviamente la definizione appena data unestensione della precedente. Se infatti f ed E


sono limitati, esiste t0 R tale che

in tal caso, per t > t0 , F (t) =


Osservazione VI.2

EB(0,t)

ft0 (x) = f (x)


E B (0, t0 ) = E

f dx.

Sia ancora f non negativa, sommabile in E. Risulta allora


Z
Z
Z
f dx = lim lim
fs (x) dx = lim lim
E

r s

EB(0,r)

s r

EB(0,r)

fs (x) dx

VI.3 Estensioni dellintegrale

Comiciamo con il definire la funzione di due variabili reali positive


Z
G (r, s)
fs dx
EB(0,r)

essa crescente in r fissata s ed crescente in s fissata r. Ne deriva che se s1 < s2 , essendo


per ogni r
Z
Z
fs1 (x) dx
fs2 (x) dx
EB(0,r)

EB(0,r)

passando al limite per r (il quale esiste per monotonia)


Z
Z
lim
fs1 (x) dx lim
fs2 (x) dx
r

EB(0,r)

da cui, la funzione
s 7 lim

EB(0,r)

fs (x) dx

EB(0,r)

monotona e ammette limite. Un ragionamento analogo varr per la


Z
fs (x) dx
r 7 lim
r

Sia ora > 0 e sia t0 tale che


Z

EB(0,r)

f (x) dx < F (t)

f (x) dx

per ogni t t0 . Siano ora t > r, s > t0


Z
Z
f (x) dx < F (t0 ) = G (t0 , t0 ) G (t0 , s) G (r, s) G (t, t) = F (t)
f (x) dx
E

cio, per ogni , fuori da una palla la cui ampiezza dipende da ,


Z
Z
f (x) dx < G (r, s)
f (x) dx
E

Passando al limite per r


Z
Z
f (x) dx < lim G (r, s)
f (x) dx
r

passando al limite per s


Z
Z
f (x) dx < lim lim G (r, s)
f (x) dx
s r

per larbitrariet di si conclude

lim lim G (r, s) =

s r

f (x) dx

Passando al limite prima per s e poi per r si dimostra anche laltra eguaglianza.
Teorema VI.10

Una funzione f non negativa, definita in un insieme E Rn , ha troncate sommabili su E se


e solo se gli insiemi
G0 (f ) {(x, y) E R |0 < y < f (x) }
G0= (f ) {(x, y) E R |0 < y f (x) }

sono misurabili in Rn+1 . f sommabile in E se e solo se gli insiemi definiti sono misurabili e
hanno misura finita. In tal caso risulta
Z

f dx = m n+1 G0 (f ) = m n+1 (G0= (f ))


E

Dimostrazione

Definiamo per ogni reale positivo t


Gt (f )

{(x, y) E R ||x| < t, 0 < y < ft (x) } = {(x, y) (E B (0, t)) R |0 < y < ft (x) }

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Gt= (f ) {(x, y) E R ||x| < t, 0 < y ft (x) } = {(x, y) (E B (0, t)) R |0 < y ft (x) }
ft sommabile in E B (0, t) se e solo se i due insiemi sono misurabili (teorema VI.7).
Daltra parte

[
G0 (f ) =
Gk (f )
G0= (f ) =

k=1

[
k=1

Gk= (f )

Dimostriamo la prima uguaglianza, sia (x, y) nellinsieme a secondo membro, allora esiste un
intero k tale che 0 < y < fk (x) f (x); sia (x,y) G0 (f ) allora 0 < y < f (x), ma, per la
propriet di Archimede, esiste k N, per cui 0 < y < k, allora y < min {k, f (x)} = fk (x).
Ora, se per ogni t R Gt,= (f ) sono misurabili, allora sono misurabili per t = k N e
risultano misurabili anche G0,= (f ). Vale pure il viceversa. Infatti, siano G0,= (f ) misurabili,
si ha subito che
Gt (f ) = G0 (f ) (B (0, t) ]0, t[)
Gt= (f ) = G0= (f ) (B (0, t) ]0, t])

da cui, per ogni t, Gt,= (f ) sono misurabili.


Dunque, se f sommabile allora per ogni t le troncate sono sommabili, perci gli insiemi
Gt (f ) e Gt= (f ) sono misurabili con misura finita. In questo caso ciascun Gk,= (f ), k N,
misurabile e dunque sono misurabili G0 (f ) e G0= (f ). Viceversa, siano G0 (f ) e G0= (f )
misurabili, allora ciascuno dei Gt,= (f ) misurabile e, infine, le troncate sono sommabili.
In ogni caso, abbiamo che vale (i) della definizione di sommabilit se e solo se G0 (f ) (o
=
G0 (f )) misurabile. Allora, sempre dal teorema VI.7,
Z

ft dx = m n+1 Gt (f ) = m n+1 (Gt= (f ))


EB(0,t)

Consideriamo i tre membri delleguaglianza scritta come funzioni di t. La prima funzione, e


cos allora le altre due, crescente, perci lecito passare al limite per t :
Z
Z

f dx lim
ft dx = lim m n+1 Gt (f ) = lim m n+1 (Gt= (f ))
t

EB(0,t)

Notiamo ora che

(f )
Gk (f ) Gk+1
=
=
Gk (f ) Gk+1 (f )

allora, per il teorema di collegamento e per il teorema di subadditivit della misura (usati,
ordinatamente, nella prima e nella seconda eguaglianza),

lim m n+1 Gt (f ) = lim m n+1 Gk (f ) = m n+1 G0 (f )


t

lim m n+1 (Gt= (f )) =

per cui

f dx lim

EB(0,t)

lim m n+1 (Gk= (f )) = m n+1 (G0= (f ))

ft dx = m n+1 G0 (f ) = m n+1 (G0= (f ))

ne consegue che se f sommabile (vale (ii) nella definizione) i due insiemi sono misurabili
(per quanto detto sopra), ma hanno anche misura finita. Se, invece, hanno misura finita, f
(c.v.d.) sommabile, poich vale (i) (per quanto detto sopra), ma vale anche (ii).
Definizione
generale di
integrale:
funzioni di
segno variabile
Definizione VI.7

Veniamo al caso generale di funzioni di segno variabile.

Una funzione f sommabile su E se sono sommabili su E ambedue le funzioni non negative

VI.3 Estensioni dellintegrale

f + ed f . In questo caso porremo


Z
Z
Z
f (x) dx =
f + (x) dx
f (x) dx
E

Osservazione VI.3

In realt considereremo lintegrale di f anche con valori infiniti. Sia E un insieme misurabile
e sia f misurabile su E. Allora, dal teorema sulle propriet delle funzioni misurabili in un
insieme, si evince che le funzioni f + e f sono misurabili, e che lo sono anche le loro troncate
(ft+, = min {f +, , t}). Le troncate saranno allora sommabili (poich sono limitate e definite
in un insieme limitato e misurabile). Ne deriva che per f +, varr la parte (i) della definizione
di sommabilit ed esister, per monotonia, il limite
Z
Z
+,
f
(x) dx lim
ft+, (x) dx R
t

EB(0,t)

Se ambedue i limiti (per f e f ) sono finiti, allora la funzione sommabile, se invece uno
solo dei due limiti finito la funzione si dice integrabile su E. Il suo integrale sar + se
lintegrale finito sar quello di f , viceversa sar .
Perci se E misurabile abbiamo su esso tre classi di funzioni
(i) funzioni misurabili, secondo la definizione posta dalla proposizione VI.8;
(ii) funzioni integrabili, se una almeno tra f + e f (che hanno troncate sommabili) ha
integrale finito;
(iii) funzioni sommabili, se entrambe f + e f sono sommabili.
Sopra abbiamo dimostrato che se una funzione misurabile, allora ha parte positiva e parte
negativa che ammettono troncate sommabili. Viceversa, se f + e f hanno troncate sommabili,
allora hanno troncate misurabili (essendo esse limitate e definite su un insieme misurabile e
limitato). Ma se una funzione f ha troncate misurabili allora misurabile(se f + e f sono
misurabili tale f ). Infatti, per ogni t, r R, linsieme
Fr,t {x E B (0, t) |min {f (x) , t} > r }
misurabile. Allora, se dimostriamo leguaglianza
Fr = {x E |f (x) > r } =

Fr,k

k=1

abbiamo che f misurabile, come unione di misurabili. Dimostriamo leguaglianza. Sia x nel
primo insieme. Prendiamo k > kxk per cui x E B (0, k) e prendiamo k > f (x) sicch
min {f (x) , k} = f (x) > r
da cui x Fr,k . Sia ora x nel secondo insieme, allora esiste k N per cui min {f (x) , k} > r
e x E. Ma
f (x) > min {f (x) , k} > r
da cui x Fr . Infine, troviamo il seguente
Teorema VI.11

Altre
considerazioni
Proposizione VI.9

Una funzione f definita su un insieme misurabile E ivi misurabile se e solo se f + e f


ammettono troncate sommabili per ogni reale t.
In particolare, se f sommabile su E misurabile, allora ivi misurabile.

La proposizione VI.6 diventa


Sia f definita sullinsieme E. Sia (A, B) una partizione dellinsieme E, allora f integrabile
in E se e solo se f integrabile in A e in B. In tal caso,
Z
Z
Z

f dx +
f dx =
f dx
A

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

In particolare, f sommabile in E se e solo se sommabile in A e in B.


Dimostrazione

Comiciamo dalle funzioni non negative. Per ogni t R (A B (0, t) , B B (0, t)) una
partizione di E B (0, t), perci le troncate della funzione ristrette ad A e B sono sommabili
se e solo se lo sono quelle della funzione in E, per la proposizione VI.6. Ci varra passando a
funzioni di segno variabile, ove si considerino parte positiva e negativa. Inoltre,
Z
Z
Z
f dx =
f dx+
f dx
EB(0,t)

AB(0,t)

BB(0,t)

passando ai limiti per t , i tre limiti esistono per monotonia, si ha la tesi, essendo il primo
limite (considerando parte positiva o negativa) finito se e solo se sono finiti gli altri due limiti
(c.v.d.) (poich hanno lo stesso segno).
Le funzioni considerate sono a valori in R, daltra parte se f sommabile ragionevole pensare
che assumer i valori infiniti in regioni non troppo estese. Pi precisamente si ha il seguente
Teorema VI.12

Sia f una funzione sommabile su un insieme misurabile E. Posto


{x E |f (x) = + }
{x E |f (x) = }

F+
F
risulta m (F+ ) = m (F ) = 0
Dimostrazione

Consideriamo F+ . Si ha
F+ =

FkE

k=1

T
E
Infatti, ovvio che F+
Daltra parte, sia x
k=1 Fk , allora k N f (x) > k,
perci (illimitatezza di N) f (x) = + e x F+ .
Ora, f sommabile in E, perci, teorema VI.11, f misurabile su E e ciascuna FkE
E
misurabile, inoltre Fk+1
FkE per cui, per losservazione V.4, linsieme F+ misurabile.
Per r > 0, indichiamo con r la funzione caratteristica dellinsieme F+ B (0, r), allora,
per ogni k N vale
E
k=1 Fk .

f + (x) kr (x)

Siccome r non negativa, si ha


G0 (r ) = {(x, y) Rn R |0 < y < r (x) } = (F+ B (0, r)) ]0, 1[
da cui
m
perci

G0

(r ) =

r dx = m (F+ B (0, r))

m (F+ B (0, r)) =

r dx

per ogni k. Passando, allora, al limite per k

1
k

f + dx

m (F+ B (0, r)) = 0

per ogni r > 0, dalla proposizione V.17


m (F+ ) = lim m (F+ B (0, r)) = 0,
r

la tesi.
Il caso F del tutto analogo. Per completezza riportiamo la dimostrazione. Si ha, in
primo luogo,

\
00E
F =
Fk
k=1

VI.3 Estensioni dellintegrale

infatti, x appartenga al primo insieme, allora per ogni k, = f (x) < k. Sia x nel secondo
insieme, allora per ogni k N, risulter f (x) < k, perci f (x) = .
Se f sommabile su E, dal teorema VI.11, si ha che ivi misurabile. Ne deriva che ciascun
00E
00E
Fk
misurabile. Vediamo che la successione degli Fk
decrescente:
00E
00E
F(k+1)
Fk

infatti, se x nel primo insieme, allora f (x) < k 1 < k, perci x appartiene al secondo
insieme. In virt dellosservazione V.4 abbiamo che F misurabile. Per r > 0, indichiamo
con r la funzione caratteristica dellinsieme F B (0, r), allora, per ogni k N vale
f (x) kr (x)

Siccome r non negativa, si ha


G0 (r ) = {(x, y) Rn R |0 < y < r (x) } = (F B (0, r)) ]0, 1[
da cui

perci

m G0 (r ) =

r dx = m (F B (0, r))

m (F B (0, r)) =

1
r dx
k

per ogni k. Passando, allora, al limite per k

f dx

m (F B (0, r)) = 0

per ogni r > 0, dalla proposizione V.17


m (F ) = lim m (F B (0, r)) = 0,
r

(c.v.d.)
Propriet
verificate
quasi ovunque

la tesi.

Se una propriet verificata per tutti gli x E tranne al pi per quelli contenuti in un insieme
di misura nulla, si dice che la propriet sussiste quasi per ogni x E, o quasi ovunque
in E. Il teorema precedente aerma allora che una funzione sommabile su un insieme quasi
ovunque finita in esso.
Sia data una funzione misurabile su un insieme a misura nulla. Siano, intanto, f limitata e
il dominio a misura nulla limitato, ne consegue che f sommabile. Daltra parte le funzioni
semplici maggioranti (che devono annullarsi fuori dal dominio E) hanno tutte integrale nullo,
perci la successione in tale insieme, che tende allintegrale di f tende a 0. Perci f ha integrale
nullo su E a misura nulla. Siano ora f ed E qualsiasi. Siccome f misurabile, le troncate di
f (parte positiva e negativa) saranno ancora misurabili e ricadendo nelle ipotesi di cui sopra,
avranno integrale nullo, infatti
m (E B (0, t)) m (E) = 0
passando al limite per t , si trova che f ha integrale di parte positiva e negativa nulli. Si
conclude perci la

Proposizione VI.10

Sia f una funzione definita su E a misura nulla. Allora f sommabile in E e ha integrale


nullo.

Dimostrazione

Per quanto detto sopra ci basta dimostrare che una qualunque funzione definita su un insieme
a misura nulla ivi misurabile. Sia la funzione non negativa. Cosideriamo
Ft = {x E |f (x) > t }
per t < 0 Ft = E e perci misurabile. Per t 0, resta comunque Ft E, allora
0 m (Ft ) m (Ft ) m (E) = 0

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

perci Ft misurabile per ogni t. Se f di segno qualunque, comunque f + e f sono


(c.v.d.) misurabili, perci f misurabile.

Proposizione VI.11

Sia f (x) = 0 quasi ovunque in E qualsiasi. Allora, si ha


Z
f (x) dx = 0
E

Dimostrazione

Sia A il sottoinsieme di E su cui f (x) = 0. Allora se B = E\A, si ha che (A, B) una


partizione di E, e che m (B) = 0. Per la proposizione precedente f sommabile in B e ha
ivi integrale nullo. Daltra parte, avendo troncate tutte nulle f sommabile in A ha ivi
integrale nullo. Per la proposizione VI.6, ciascuna troncata sullinsieme E, sommabile e vale
Z
Z
Z

ft dx =
ft dx +
ft dx
E

ma come detto,

ft dx = 0

A,B

(c.v.d.)

da cui f sommabile in E e ha integrale nullo.


In particolare se f (x) = g (x) quasi ovunque, allora la loro dierenza sommabile; inoltre, se
una delle due sommabile, anche laltra sommabile e ha lo stesso integrale.
La proposizione precedente si pu invertire. Lo facciamo col seguente

Teorema VI.13

Se f (x) 0 in E e se

Dimostrazione

Si ha

f (x) dx = 0, allora f (x) = 0 quasi ovunque in E.

F0 {x E |f (x) > 0 } =

F1/k

k=1

poich f (x) > 1/k in F1/k , avremo, per ogni intero k


Z
Z
1

f (x) dx
f (x) dx = m n+1 G0 f |F1/k m n+1 F1/k ]0, 1/k[ = m n+1 F1/k
0=
k
F1/k
F1/k

ne consegue che

(c.v.d.)

0 m n+1 F1/k 0

sicch m (F0 ) = 0.

Riportiamo infine il seguente criterio


Teorema VI.14
(criterio del
confronto)

Sia g (x) una funzione non negativa sommabile su E. Se f (x) misurabile su E, e risulta
|f (x)| g (x) q.o. in E,
f (x) sommabile su E.

Dimostrazione

Cominciamo dal caso |f | g su tutto E. Abbiamo che parte positiva e negativa di f hanno
troncate sommabili. Basta ora vedere che hanno integrale finito. Risulta
f (x) |f (x)| g (x)
perci, per ogni t

EB(0,t)

ft (x) dx

EB(0,t)

gt (x) dx < +

VI.4 Teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale

passando al limite per t , si ha la tesi


Z
Z
lim
ft (x) dx lim
t

EB(0,t)

EB(0,t)

gt (x) dx < + .

Sia ora A linsieme in E delle x per cui |f (x)| > g (x). Sia B = E\A, allora f sommabile
su A (che ha misura nulla), ed sommabile su B per quanto detto prima (g sommabile su
(c.v.d.) B E). Dalla proposizione VI.9 si ricava che f sommabile su E.

VI.4 Teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale


VI.4.1 Il teorema di Beppo Levi
Consideriamo una successione di funzioni {fk }kN , ci chiediamo se la successione degli integrali
di ciascuna fk converge allintegrale del limite puntuale, se esiste, della {fk }kN , cio se si pu
scrivere
Z
Z
lim fk (x) dx = lim
fk (x) dx
E k

Nel caso di funzioni di una variabile definite su un intervallo, per lintegrale di Riemann, si
ha una tale propriet se la convergenza uniforme (si veda il paragrafo 2, della sottosezione
I.2.5). Come vedremo lintegrale di Lebesgue consente di fare di meglio.

Lemma VI.2

Sia {fk }kN una successione di funzioni integrabili in E, con


0 fk (x) fk+1 (x) , x E, k N
oppure
fk (x) fk+1 (x) 0, x E, k N
e sia f (x) limk fk (x), per ogni x E, allora
Z
Z
f (x) dx = lim
fk (x) dx
k

Dimostrazione

Poniamo
G0 (fk ) {(x, y) E R |0 < y < fk (x) }
G0 (f ) {(x, y) E R |0 < y < f (x) }
allora, per ogni intero k
G0 (fk ) G0 (fk+1 )
inoltre,

k=1

G0 (fk ) = G0 (f )

infatti, f (x) = supkN fk (x), perci ovvia linclusione del primo insieme nel secondo. Sia
ora (x, y) nel secondo insieme, allora esiste un intero k tale che y < fk (x) < f (x), per le
propriet del sup.
Per il teorema VI.10, ogni insieme G0 (fk ) misurabile e ha misura pari allintegrale di fk ,
poich fk non negativa e integrabile, cio ha troncate sommabili. Allora, per il teorema di
subadditivit numerabile, si ha che G0 (f ) msiurabile e f ha integrale pari alla sua misura
in Rn+1
Z
Z



lim
fk (x) dx = lim m n+1 G0 (fk ) = m n+1 G0 (f ) =
f (x) dx
k

Veniamo alla seconda parte, definiamo gk fk essa converge a g = f perci


Z
Z
lim
gk (x) dx =
g (x) dx
k

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

lim

(c.v.d.)

fk (x) dx =

f (x) dx

Lasserto continua a valere se invece di imporre


che tutte le funzioni siano positive ci si limita
R
a chiedere che per qualche h N, risulti E fh (x) dx > , se la successione crescente;
viceversa, si impone che lintegrale sia < +. In tal caso, buttiamo via i primi termini e
poniamo h = 1, ora, basta considerare la successione gk = fk f1 , essa a termini non
negativi, perci, essendo g = f f1
Z
Z
lim
gk (x) dx =
g (x) dx
k E
E
Z
Z
Z
Z
fk dx f1 dx =
f dx
f1 dx
lim
k

Si conclude allora con il

Teorema VI.15
(di Beppo Levi)

Sia {fk }kN una successione di funzioni integrabili in E, monotona crescente (rispettivamente
decrescente) per ogni x E. Se risulta, per qualche h
Z
fh (x) dx > ,
E

(rispettivamente E fh (x) dx < +)


Sia f (x) limk fk (x), per ogni x E, allora
Z
Z
f (x) dx = lim
fk (x) dx
k

VI.4.2 Il lemma di Fatou


Vale il seguente
Lemma VI.3

Sia {fk }kN una successione di funzioni non negative, e integrabili su un insieme misurabile
E. Allora, posto
f (x) lim inf fk (x)
k

vale

Dimostrazione

f (x) dx lim inf


k

fk (x) dx
E

Anzitutto f (x) misurabile in E misurabile, (dal teorema sulle propriet delle misurabili
in un insieme, notando che le fk sono misurabili). Dunque, essendo non negativa e avendo
troncate sommabili (poich misurabile, VI.11) f integrabile.
Per k N0 , poniamo
gk (x) inf fi (x)
ik

siccome fi (x) 0 allora gk 0, inoltre gk (x) gk+1 (x). Se poi k i, gk (x) fi (x). Allora
Z
Z
gk dx
fi dx, k i
E

da cui

gk dx lim inf
i

fi dx
E

Applichiamo alla successione gk il teorema di Beppo Levi, avremo


Z
Z
Z
lim gk dx = lim
gk dx lim inf
fi dx
E k

daltra parte

lim gk = sup gk = lim inf fk = f

kN

VI.4 Teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale

e infine,

(c.v.d.)

f dx lim inf
i

fi dx

Nel lemma possibile sostituire lipostesi fk (x) 0 per ogni x E, con la pi debole
fk (x) (x) , q.o. in E
dove (x) una funzione sommabile su E. Inoltre possibile suppore che f (x) valga il minimo
limite solo quasi ovunque. Per vedere questo, intanto mostriamo la tesi se poniamo (x) = 0.
Sia A E linsieme delle x per cui fk (x) < 0, per ogni k, cio

A=
{x E |fk (x) < 0 } x E lim inf fk (x) 6= f (x)
k

k=1

allora, come unione numerabile di insiemi a misura nulla, per il teorema di subadditivit
numerabile A misurabile e m (A) = 0. Allora linsieme B = E\A misurabile (come
dierenza di due misurabili). La coppia (A, B) una partizione di E. Su B vale il lemma
nella versione di sopra. Su A la funzione f sommabile (avendo A misura nulla, proposizione
VI.10). Perci, essendo integrabile su A e su B, la funzione f integrabile su E, proposizione
VI.9. Per il lemma
Z
Z
f dx lim inf
fi dx
i

daltra parte, per la proposizione VI.10


Z
Z
f dx =
fi dx = 0
A

perci

f dx lim inf
i

fi dx

essendo, dalla VI.9,


Z
Z
Z
Z
Z
+
+
+
f dx+
f dx =
f dx
f dx =
f + dx
A
B
E
B
E
Z
Z
Z
Z
Z
f dx+
f dx =
f dx
f dx = 0=
f dx
A
B
A
E
ZE
Z
f dx =
f dx

il che vale anche per gli fi .


Il caso in cui (x) sia una funzione sommabile qualsiasi, si ha dal lemma e dalle considerazioni
precedenti, ove si passi a considerare la successione gi = fi (x) (x), in tal caso
Z
Z
Z
Z
f dx
dx lim inf
fi dx
dx
E

Analogamente varr il teorema per il massimo limite se la successione sar dominata da una
funzione sommabile. La dimostrazione immediata, essendo
lim inf xk = lim sup (xk )
k

Lemma VI.4
(di Fatou)

Sia {fk }kN una successione di funzioni integrabili sullinsieme misurabile E, tali che
fk (x) (x)
quasi ovunque in E, con sommabile su E. Allora, se
f (x) = lim inf fk (x) , q.o. in E
k

vale

f (x) dx lim inf


k

fk (x) dx
E

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Se invece
fk (x) (x)
quasi ovunque in E, con sommabile su E. Allora, se
f (x) = lim sup fk (x) q.o. in E
k

vale

f (x) dx lim sup


k

fk (x) dx
E

VI.4.3 Il teorema di Lebesgue


Lultimo risultato fondamentale che presentiamo il
Teorema
VI.16 (di
Lebesgue o della
convergenza
dominata)

Sia (x) una funzione non negativa e sommabile su un insieme misurabile E, e sia {fk }kN
una successione di funzioni integrabili su E tali che
|fk (x)| (x) q.o. in E
e
lim fk (x) = f (x) q.o. in E

allora
lim

Dimostrazione

fk dx =

f dx

Anzitutto abbiamo, per ogni intero k,


(x) fk (x) (x)
quasi ovunque in E. Daltra parte, quasi ovunque
f (x) = lim sup fk (x) = lim inf fk (x)
k

applicando il lemma di Fatou


Z
Z
Z
Z
f (x) dx lim inf
fk (x) dx lim sup
fk (x) dx
f (x) dx
k

da cui esiste

lim

(c.v.d.)

la tesi.

fk (x) dx = lim inf


k

fk (x) dx = lim sup


k

fk (x) dx =

f (x) dx

Se invece di successioni, si considerano serie di funzioni, possiamo riformulare i risultati


ottenuti per la successione delle somme parziali.
Caso notevole quello di serie di funzioni non negative integrabili (o misurabili, che per
funzioni non negative lo stesso) sullinsieme E. Allora, la successione delle somme parziali,
ricade nelle ipotesi del teorema di Beppo Levi, sicch
Z X

Z
X
fk (x) dx =
fk (x) dx
E k=1

k=0

e, perci, per serie di funzioni non negative sempre possibile scambiare tra loro somma e
integrazione.
Nel caso generale, quanto scritto non valido in generale, ma resta vero se risulta
Z X

Z
X
|fk (x)| dx =
|fk (x)| dx < +
E k=1

k=0

VI.5 Derivazione sotto il segno di integrale

Dimostriamolo. Tanto per cominciare risulta


Z
Z
X
|fk (x)| dx <
|fk (x)| dx < +
E

k=0

dunque le fk sono sommabili, perci la successione delle somme parziali sommabile e ha


senso considerarne lintegrale. Consideriamo la funzione data dalla serie a termini non negativi
(perci convergente o divergente)
v (x) =

k=0

|fk (x)|

R
poich v (x) dx < + la serie v (x)
converge quasi ovunque per il teorema VI.12, dunque,
P
convergendo assolutamente, la serie k=0 fk (x) converge quasi ovunque. Posto
sm (x)

si ha che

m
X

k=0

fk (x) , s (x)

fk (x)

k=0

lim sm (x) = s (x) q.o. in E

inoltre
|sm | v (x)
per il teorema di Lebesgue
Z
Z
Z
m Z
X
X
s (x) dx = lim
sm (x) dx = lim
fk dx =
fk dx
E

k=1

k=1

Riassumendo

Teorema VI.17

Sia {fk }kN una successione di funzioni integrabili su E. Se fk (x) 0 per ogni k e x, allora
Z X

Z
X
fk (x) dx =
fk (x) dx
E k=1

k=0

Se, invece, fk di segno qualsiasi, allora integrale e somma continuano a scambiarsi se E


misurabile e risulta
Z X

Z
X
|fk (x)| dx =
|fk (x) | dx < +
E k=1

k=0

VI.5 Derivazione sotto il segno di integrale


Sia E un insieme misurabile in Rn , sia A un aperto di Rk , consideriamone il prodotto cartesiano
E A che conterr le coppie (x, t). Sia f (x, t) una funzione definita in E A, integrabile in
x per ogni fissato t A. Poniamo allora
Z
F (t)
f (x, t) dx
E

Intendiamo in questa sezione indagare la continuit e la dierenziabilit di f .


Comiciamo dal seguente
Lemma VI.5

Sia f (x, t) una funzione integrabile in x per ogni t A e continua in t per quasi ogni x E.
Se esiste una funzione sommabile in E, g (x) talch
|f (x, t)| g (x)
per ogni t A e per quasi ogni x A, allora la funzione F (t) continua in A.

Dimostrazione

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Sia t0 A e sia {th }hN A una successione a valori in A, convergente a t0 . Poich f (x, t)
continua in t per quasi tutti gli x, varr, dal teorema di collegamento,
lim f (x, th ) = f (x, t0 ) q.o. in E.

Ma quasi ovunque,
|f (x, th )| g (x)
perci, applicando il teorema di Lebesgue
Z
Z
lim
f (x, th ) dx =
f (x, t0 ) dx
h

perci

F (th ) F (t0 )
(c.v.d.)

valendo per ogni th t0 , ci significa che F continua in t0 .


Vale il fondamentale

Teorema VI.18
(di derivazione
sotto il segno
di integrale)

Sia f (x, t) una funzione integrabile in E per ogni t A, di classe C 1 (A) per quasi ogni
x E. Supponiamo che esistano k + 1 funzioni sommabili in E, tali che, per ogni t A e per
quasi ogni x E, risulti

Allora F (t)

Dimostrazione

|f (x, t)| g0 (x) ,

th (x, t) gh (x) , h Jk

f (x, t) dx di classe C 1 (A), e risulta


Z
F
f
(t) =
(x, t) dx.
th
t
h
E

Dalle disuguaglianze e dal teorema del confronto si ha che la funzione, come le derivate sono
sommabili in x su E.
Sia, intanto A R, sicch F funzione di una sola variabile. Fissato t0 A, esiste r > 0
per cui B (t0 , r) A. Sia {tk } B (t0 , r) una successione convergente a t0 . Abbiamo
Z
F (th ) F (t0 )
f (x, th ) f (x, t0 )
=
dx
th t0
th t0
E
Definiamo la successione di funzioni

f (x, th ) f (x, t0 )
th t0
per il teorema del valor medio, quasi ovunque in E, essa varr
f
h (x) =
(x, )
t
con B (t0 , r), perci, quasi ovunque,
h (x) =

f
(x, ) g1 (x)
t
daltra parte, per quasi ogni x, la successione converge
f
(x, t0 )
lim h (x) =
h
t
Siamo allora nelle ipotesi del teorema di Lebesgue, perci
Z
Z
f
f (x, th ) f (x, t0 )
F (th ) F (t0 )
= lim
(x, t0 ) dx = lim
h
h
t
t

t
th t0
h
0
E
E
h (x) =

ma ci vale per ogni successione convergente a t0 , sicch dal teorema di collegamento


Z
dF
f
F (t) F (t0 )
=
(x, t0 ) dx = lim
(t0 )
tt
t
t

t
dt
0
0
E

VI.6 Il teorema di Fubini

(c.v.d.)

dalla disuguaglianza e dal lemma si ha la continuit.


Il caso di pi variabili si riconduce a questo una volta fissate tutte le tj con j 6= i.
Consideriamo il caso in cui E = [a, b] R. Siano allora f (x, t) e f /tj continue in [a, b] A.
Fissato t A, la funzione f (x, t) come le f /tj (x, t) sono continue e definite su un compatto,
perci ovunque dominate da una costante per il teorema di Weierstra. Siamo allora nelle
ipotesi del teorema di derivazione sotto il segno di integrale.
Nelle ipotesi di cui sopra, siano anche u, w [a, b], la funzione
Z w
F (t, u, w) =
f (x, t) dx
u

essa risulter definita in A [a, b] [a, b] e sar C 1 nel dominio per il teorema di cui sopra e
per il teorema fondamentale del calcolo. Inoltre,
Z w
f
F
=
(x, t) dx
tj
u tj
F
= f (u, t)
u
F
= f (w, t)
w
perci se u = (t) e w = (t) con , C 1 (A; [a, b]), posto
Z (t)
G (t) =
f (x, t) dx
(t)

dal teorema di derivazione composta,


F
F F

G
=
+
+
= f ( (t) , t)
(t) f ( (t) , t)
(t) +
tj
w tj
u tj tj
tj
tj

(t)

(t)

f
(x, t) dx
tj

In particolare, se A R, vale
Z
Z (t)
d
d
f
d (t)
f (x, t) dx = f ( (t) , t)
(t) f ( (t) , t)
(t) +
(x, t) dx
dt (t)
dt
dt
(t) t

VI.6 Il teorema di Fubini


VI.6.1 Misura di insiemi tramite sezioni
In questa sezione stabiliamo dei risultati preliminari in vista della dimostrazione del teorema
di Fubini.

Lemma VI.6

Sia D un insieme in Rn+k , posto per ogni x Rn Dx y Rk |(x, y) D , si ha che


Z
m k (Dx ) dx
m (D) =
Rn

se D un intervallo, un plurirettangolo, un aperto o un compatto.

Dimostrazione

Sia I un intervallo,
I=

iJn

allora
Ix =

iJk

[ai , bi ]

[ci , di ]

iJk

[ci , di ] m k (Ix ) =

k
Y

i=1

(di ci )

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

da cui
k
!
! k
! n
!

Z
Y
Y
Y
O
m k (Ix ) dx =
(di ci ) m n
[ai , bi ] =
(di ci )
(bi ai ) = m (I)
Rn

i=1

i=1

iJn

i=1

Sia Y un plurirettangolo, Y = I1 . . . Im . Allora


m
!
Z X
Z
m
m Z
m
X
X
[
m (Ii,x ) dx =
m (Y ) =
m (Ii ) =
m k (Ii,x ) dx = m
Ii,x dx
i=1

i=1

i=1

i=1

daltra parte

m
[

Ii,x = Yx

i=1

infine,

m (Y ) =

m (Y ) dx

Sia A aperto. Come visto nel capitolo V, possibile determinare una successione crescente
di plurirettangoli Yh contenuti in A tali che

[
A=
Yh
h=1

poi,

m (A) = lim m (Yh ) = lim


h

m (Yh,x ) dx
k

ora, Yh,x formano una successione crescente di insiemi tale che


Ax =

Yh,x

h=1

infatti, sia y Yh,x , allora (x, y) Yh Yh+1 , da cui yS Yh+1,x . Per leguaglianza degli
insiemi di cui sopra, si ha se y Ax , allora (x, y) A =
h=1 Yh , da cui esiste un k per cui
(x, y) Yh , da cui y Yh,x . Viceversa, siccome Yh A si ricava che y Ax .
Questo implica che la successione di funzioni non negative sommabili mk (Yh,x ) crescente,
fissato x, e ammette limite puntuale (teorema di subadditivit numerabile)
m k (Ax ) = lim m k (Yh,x )
h

dal teorema di Beppo Levi


Z
Z
m k (Ax ) dx = lim
m k (Yh,x ) dx = lim m (Yh ) = m (A)
h

Infine, eseguiamo la dimostrazione per i compatti. Sia K compatto. Come visto nel capitolo
V, possibile definire una successione decrescente di plurirettangoli contenenti K e tali che
Z

\
m k (Yh,x ) dx
K=
Yh m (K) = lim m (Yh ) = lim
h

h=1

Procedendo come sopra si ha che m k (Yh,x ) una successione di funzioni sommabili, decrescenti
fissata la x, essendo Yh+1,x Yh,x . Inoltre,
Kx =

h=1

Yh,x m (Kx ) = lim m (Yh,x )


h

infatti, sia y nel primo insieme, allora (x, y) K, perci per ogni h N, (x, y) Yh dunque,
y Yh,x . Viceversa, y Yh,x per ogni h, allora (x, y) appartiene a Yh per ogni h, infine (x, y)
appartiene a K e y Kx .
Dunque, siamo nelle ipotesi del teorema di Beppo Levi, allora
Z
Z
m k (Kx ) dx = lim
m k (Yh,x ) dx = lim m (Yh ) = m (K)
h

VI.6 Il teorema di Fubini


(c.v.d.)

Siamo ora in grado di dimostrare il seguente, complicato (!)

Teorema VI.19

Sia E Rn+k misurabile. Allora mk (Ex ) misurabile quasi per ogni x Rn . Inoltre,
Z
m k (Ex ) dx
m (E) =
Rn

Dimostrazione

Sia intanto m (E) < +. Siccome E misurabile, possibile definire due successioni: una
decrescente di aperti contenenti E e una crescente di compatti contenuti in E, tali che
lim m (Aj ) = lim m (Kj ) = m (E)

Da Kj E Aj , abbiamo che Kj,x Ex Aj,x perci

m (Kj,x ) m (Ex ) m (Ex ) m (Aj,x )

inoltre, dal limite scritto sopra e dal lemma


Z
Z
m (Kj,x ) dx = lim
m (Aj,x ) dx = m (E)
lim
j

Da questa troviamo che

lim

(m (Aj,x ) m (Kj,x )) dx = 0

allora gj (x) = m (Aj,x ) m (Kj,x ) decrescente, non negativa e ha limite nullo, per il teorema
di Beppo Levi,
Z
lim gj dx = 0
j

ne deriva che la funzione gj quasi ovunque nulla, perci si ha

lim m (Aj,x ) = lim m (Kj,x ) quasi per ogni x

Considerando la disuguaglianza di sopra, avremo, passando al limite per j , che Ex


quasi ovunque misurabile. Perci, quasi ovunque, per ogni j
m (Kj,x ) m (Ex ) m (Aj,x )

da cui, per il criterio del confronto m (Ex ) sommabile e vale, ancora per ogni intero,
Z
Z
Z
m (Kj,x ) dx m (Ex ) dx m (Aj,x ) dx
passando ora al limite

m (E) =

Rn

m k (Ex ) dx.

Consideriamo infine il caso in cui m (E) = +. Posto E r E B (0, r) esso misurabile.


Daltra parte Exr misurabile per quanto detto prima, quasi ovunque in Rn . Ancora, quasi
ovunque,
m (Ex ) = sup m (Exr )
r>0

e, ancora per quanto visto sopra,


Z
r
m (E ) = m (Exr ) dx sup m (Exr ) = lim m (Exr )
r

r>0

Daltra parte

m (E) = lim m (E ) = lim


r

m (Exr ) dx

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

dal teorema di collegamento


m (E) = lim

Abbiamo poi che

m (Exr ) dx =

lim

h, hN

Exh

Exh+1 ,

Exh

= Ex


m Exh dx

h=1


lim m Exh
= m (Ex )

dal teorema di Beppo Levi


m (E) =
(c.v.d.)

lim

h, hN


m Exh dx =

m (Ex ) dx.

VI.6.2 Il teorema di Fubini


Teorema VI.20
(di Fubini)

Sia f (x, y) una funzione sommabile in Rn+k , allora


(i) quasi per ogni x Rn , la funzione y 7 f (x, y) sommabile;
R
(ii) g (x) Rk f (x, y) dy sommabile in Rn ;

(iii) si ha

f (x, y) d (x, y) =

Rn+k

Rn

analogamente, invertendo x e y.
Dimostrazione

dx

f (x, y) dy,
Rk

Sia intanto f (x, y) 0, allora


misurabile e

G0 (f ) (x, y,z) Rn+k+1 |0 < z < f (x, y)

m n+k+1 G0 (f ) =

f (x, y) d (x, y)

Rn+k

dal teorema precedente

G0x
(f ) = (y,z) Rk+1 (x, y, z) G0 (f ) = (y,z) Rk+1 |0 < z < f (x, y)

misurabile quasi ovunque in Rn e


Z

m n+k+1 G0 (f ) =

Rn

(f )
G0x

m k+1 G0x
(f ) dx

misurabile quasi ovunque, allora, fissata x, la funzione


Siccome
Ry 7 f (x, y), di cui

G0x
(f ) sottografico positivo, sommabile. Inoltre, m k+1 G0x
(f ) = Rk f (x, y) dy quasi
ovunque in Rn . Daltra parte, il primo membro sommabile in x, per quanto detto prima;
sicch, essendo i due membri uguali quasi ovunque, anche il secondo membro sar sommabile
e lintegrale sar lo stesso:
Z
Z
Z
Z


m k+1 G0x
f (x, y) d (x, y) = m n+k+1 G0 (f ) =
(f ) dx =
dx
f (x, y) dy
Rn+k

(c.v.d.)

Rn

Rn

Rk

Il caso di funzioni di segno variabile si dimostra usando, come al solito, parte positiva e
negativa.

Il teorema di Fubini si usa per calcolare lintegrale di funzioni sommabili su insiemi normali.
Limitiamoci, per semplicit a funzioni di due variabili. E R2 si dice normale se le sezioni a

VI.7 Lunghezze, aree e volumi

x fissata del dominio E sono intervalli in y. Cio

E (x, y) R2 |a < x < b, (x) < y < (x)

Sia f integrabile su E, allora considerata f abbiamo


Z
Z
Z
Z

f (x, y) d (x, y) =
f (x, y) d (x, y) =
dx dy f (x, y)
R2

daltra parte se x
/ ]a, b[ f (x, y) = 0
Z
Z
f (x, y) d (x, y) =
E

dx

dy f (x, y)
R

/ ] (x) , (x)[ perci


fissata x, f (x, y) = 0 se y
Z (x)
Z
dy f (x, y) =
dy f (x, y)
R

(x)

infine,
Z

f (x, y) d (x, y) =

dx
a

(x)

dy f (x, y) .
(x)

VI.7 Lunghezze, aree e volumi


In questa sezione ci occuperemo del calcolo della lunghezza di una curva, dellarea di una
superficie (dopo averla opportunamente definita) e del volume di figure di rotazione (teorema
di Pappo-Guldino). Avvertiamo che saremo molto sbrigativi e questo a causa di mancanza di
spazio e tempo.

VI.7.1 Cambiamento di variabile negli integrali


Tanto per cominciare enunciamo subito un teorema la cui dimostrazione richiederebbe pagine
e pagine di conti, perci la omettiamo. Il teorema tuttavia di fondamentale importanza.
Teorema VI.21
(di cambiamento
di variabile
negli integrali)

Siano A e B due aperti di Rn e sia g un dieomorfismo tra A e B. Sia E un insieme


misurabile contenuto in B e sia f (y) una funzione integrabile in E. La funzione composta
F (x) = f (g (x)) integrabile in g 1 (E) e si ha
Z
Z
f (y) dy =
f (g (x)) |det Jg (x)| dx
E

g 1 (E)

VI.7.2 Lunghezza di una curva


In apertura al capitolo III, abbiamo definito la nozione di curva. Essa una funzione continua
dallintervallo reale I [a, b] in Rn . Limmagine in Rn della curva si dice sostegno della curva.
Due curve e sono equivalenti se esiste un dieomorfismo g (t) da I a J [c, d], J insieme
di definizione di , tale che
(t) = ( (t))
Due curve equivalenti hanno lo stesso sostegno
Definiamo lunghezza della curva regolare a tratti (cio C 1 e con derivata mai nulla a
tratti) la quantit
Z b


L () =
(t) dt.
a

Vogliamo vedere che la lunghezza una caratteristica del sostegno, cio eguale per curve
equivalenti. Siano allora e equivalenti, sia il dieomorfismo tra I e J. dovr essere
monotona. Per fissare le idee sia crescente, sicch > 0. Allora
Z d
d
ds
L () =
ds
c
n

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

cambiando variabile, s = (t), si ha c = (a) < d = (b)

Z 1 (d)
Z b
Z b
d ( (t))
d ( (t))
d
=
dt =
dt

dt = L ()
L () =

dt

ds
ds
1 (c)
a
a
n
n
n

VI.7.3 Superfici. Area di una superficie

Definizione VI.8

Una superficie in R3 una coppia (K, ) costituita da un compatto K non vuoto in R2 ,


avente parte interna aperta e connessa. unapplicazione da K in R3 tale che
(i) C 1 (K), (cio = |K , con C 1 (), K)
(ii) |K iniettiva
(iii) lo jacobiano di ha rango massimo.
Dalla (iii) si ha che
det
ne deriva che lapplicazione

(1 , 2 , 3 )
6= 0
(u, v)

x = 1 (u, v)
y = 2 (u, v)

un dieomorfismo locale, sicch nellintorno di ogni punto della parte interna di K si pu


invertire e trovare

u = u (x, y)
v = v (x, y)

da cui la superficie si scrive localmente come

z = 3 (u (x, y) , v (x, y))


Si definisce curva sulla superfcie (K, ), la curva (t) tale che per ogni t (t) appartiene al
sostegno della superficie. Data una superficie si chiamano linee coordinate u le curve

x = 1 (u, v0 )
y = 2 (u, v0 )

z = 3 (u, v0 )
al variare di v0 . Analogamente si pone la definizione per le linee coordinate v.
Dalla (iii) si ha ancora che i vettori /u e /v sono linearmente indipendenti, perci i
vettori tangenti in un punto alla linea coordinata u e alla linea coordinata v sono non tangenti.
Risulta allora ben posta la definizione di versore normale alla superficie come

u
u
v
v
3

Si definisce area della superficie = (K, ) la quantit

d (u, v)

v 3
K u

Ancora, tramite la nozione di dieomorfismo, possibile definire superfici equivalenti. Esse


hanno la stessa area. Sia
(u, v) = ( (u, v)) = (r (u, v) , s (u, v))

allora

=
=

r
s
+
r u
s u
r
s
+
r v
s v

VI.7 Lunghezze, aree e volumi

da cui, con un minimo di algebra,



det J
u
v
r
s
Quindi,

Z
Z
Z


d (r, s) =
|det J | d (u, v) =

det J

d (u, v) =

0 r
s 3
s 3
s
K
K r
K r
3

d (u, v)
=

v 3
K u

VI.7.4 Area e volume delle figure di rotazione in R3

Sia f (z) C 1 ([a, b] ; R+ ) e consideriamo la superficie ottenuta ruotando il grafico di x = f (z)


attorno allasse z. In coordinate cilindriche, la superficie ha equazione
E = f (z)
da cui,

x = f (z) cos
y = f (z) sin , z [a, b] , [0, 2[

z=z

allora

f 0 (z) cos
= f 0 (z) sin
1

f (z) sin
= f (z) cos
0

perci i due vettori sono ortogonali e il modulo del prodotto vettoriale dato dal prodotto dei
moduli
r


0 (z)]2 f 2 (z)

=
1
+
[f

z

3

infine, dal teorema di Fubini


Z 2
Z b r
Z

2
0
2
A=
1 + [f (z)] f (z) = 2
d
dz
0

1 + [f 0 (z)]2 f 2 (z) dz

Veniamo infine al calcolo del volume. Qui si procede tramite il teorema VI.19. Il volume
considerato dato dalla misura in R3 di un insieme E che pu essere sezionato a z costante
Z b
m (Ez ) dz
V=
a

dove Ez la circonferenza di raggio f (z), infine,


Z b
V =
f 2 (z) dz
a

Torniamo a considerare ora la sezione a y = 0, |x| f (z). Consideriamo solo linsieme


A = {(x, z) |x = f (z) }
definiamo baricentro di tale insieme il punto (
x, y):
R
R
x d (x, z)
x d (x, z)
A
x
= R
= A
m 2 (A)
d (x, z)
RA
R
z d (x, z)
z d (x, z)
z = RA
= A
m
d
(x,
z)
2 (A)
A

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Abbiamo che, per il teorema di Fubini


Z b Z
m 2 (A) x
=
dz

f (z)

dx x =

da cui il teorema di Pappo-Guldino

1
2

f 2 (z) dz =
a

V
2

V = 2 m 2 (A) x

Per cui il volume della figura ottenuta dalla rotazione di A dato dalla lunghezza della
circonferenza avente la distanza del baricentro dallasse come raggio, moltiplicata per larea
di A.

VI.8 Cenni di calcolo delle variazioni


VI.8.1 Equazioni di Eulero-Lagrange
Alla conclusione di questo capitolo, riportiamo un argomento di carattere complementare, ma
che riveste grande importanza in Fisica: il calcolo delle variazioni. Com spesso in questa
trattazione, ci limiteremo a lambire largomento, vedendone solo i tratti essenziali.
Fissiamo I [a, b] R, e consideriamo la funzione

L : I R# R# R

definiamo adesso
S (q)

L (t, q (t) , q (t)) dt

essendo F definito sullinsieme

X q C 1 I; R# q (a) = R# , q (b) = R#

Il nostro problema sar trovare, se esiste, la funzione q X, tale che S (q) assuma valore
minimo in X:
S (q) = inf S (u)
uX

Con terminologia derivante dalla Meccanica Classica, L si dice lagrangiana, S si dice


integrale dazione associato alla tale lagrangiana, q si dice equazione del moto.
In primo luogo, ma nel seguito non faremo molto di pi, determineremo una condizione
necessaria, anch q sia il minimo dellintegrale dazione.

A questo scopo consideriamo la funzione C 1 I; R# per cui


(a) = (b) = 0.

Allora, per ogni u X, la funzione u + X. Fissata dunque , naturale introdurre la


funzione
g () = S (u + )
Cominciamo col notare che se g derivabile, una condizione necessaria anch u sia minimo
dellintegrale dazione che dg/d (0) = 0, infatti
g (0) = S (u) S (v) , v X
dunque
g (0) = S (u) S (u + ) = g () , R
perci, g (0) un minimo per g (), dal teorema di Fermat ricaviamo
dg
(0) = 0.
d
Si tratta di mostrare se, e sotto quali ipotesi (!), la funzione g derivabile. In tal caso,
dobbiamo cercare di semplificare lespressione per la derivata. Stiamo tentando di eseguire la

VI.8 Cenni di calcolo delle variazioni

seguente operazione
d
d

b
a

L t, u (t) + , u (t) + dt

ove si convenuto di riguardare la lagrangiana come funzione di t e , avendo fissato e u.


chiaro che dobbiamo ricorrere al teorema di derivazione sotto il segno di integrale. Anzitutto
la nostra funzione lagrangiana dovr essere integrabile per ogni valore di , e q.p.o. istante,
dovr essere C 1 in . Inoltre, per ogni valore di , la lagrangiana deve essere dominata nel
tempo da una funzione positiva sommabile e cos la derivata in . In tal caso S sar C 1 in
e potremo scambiare derivazione e integrazione. Siccome la lagrangiana definita su un
insieme chiuso e limitato, le ipotesi risulteranno tutte verificate se essa risulter C 1 in tutte le
variabili:
(i) se L C 0 in t, L sar sommabile per ogni (essendo il dominio chiuso e limitato);

(ii) se L C 1 rispetto alle derivazioni in q, p lo sar per la derivazione in :


L
L L
=
+

q
p

(iii) dalla continuit di lagrangiana e sue derivate, per il teorema di Weierstra, si ha che
esse sono dominate da una costante che su [a, b] una funzione sommabile.
Abbiamo dunque,
Z b
Z b
Z b

dg
L
L

=
L t, u (t) + , u (t) + dt =
dt +
dt
d

q
p
a
a
a

supposta la derivata nel tempo della derivata di L in p continua, possiamo integrare per parti
il secondo integrale
b Z b

Z b
Z b
L
dg
L
d L
L
d L

=
dt +
dt =

dt
d
q
p a
dt p
q dt p
a
a
a

ricordiamo che se u soluzione del nostro problema dg/d deve essere risultare nullo in = 0,
per ogni (t) a estremi nulli sullintervallo. Daltra parte vale il seguente

Lemma VI.7

Sia F C 0 (I) tale che per ogni C 0 (I) , (a) = (b) = 0, risulti
Z b
F (t) (t) dt = 0
a

Allora F (t) = 0, t I.

Sia per assurdo F (t) diversa da 0 allistante t0 I. Per fissare le idee, sia F (t0 ) = h > 0,
allora, per la permanenza del segno esiste un intorno ]t0 ; t0 + [ allinterno del quale F
positiva. Scegliamo allora tale che sia nulla fuori dallintorno considerato, 0 agli estremi,
positiva nellintorno detto in cui F positiva. Allora la funzione F non negativa, ha
(c.v.d.) integrale nullo, continua. Se ne ricava che F = 0 identicamente. Assurdo.

Dimostrazione

Dunque, se q (t) lequazione del moto associato alla lagrangiana L, si ha che

d L
L
(t, q (t) , q (t))
(t, q (t) , q (t)) = 0
dt p
q
le  equazioni determinate prendono il nome di equazioni di Eulero-Lagrange.
Si noti che
d L
L
L
L
q

=
+
q+

dt p
t p q p
p2
perci le equazioni di Eulero e Lagrange sono equazioni dierenziali del secondo ordine. Il
problema di risolvere le equazioni di Eulero-Lagrange non per di Cauchy, non sono infatti
forniti i dati iniziali, ma le condizioni al contorno, cio i valori della soluzione eventuale nei
punti di partenza e arrivo.

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

Variabili cicliche

Supponiamo che la lagrangiana sia indipendente dalla qi , allora la i-esima equazione diviene
d L
=0
dt qi
allora la variabile qi si dice ciclica e si ha
L
=C
qi
La quantit L/ qi si dice impulso della coordinata lagrangiana i-esima. Si deduce perci
che limpulso associato a una coordinata ciclica si conserva.
Lagrangiana
indipendente
dal tempo

Supponiamo che la lagrangiana sia inpendente esplicitamente dal tempo, risulti cio
L (t, q, p) = L (q, p)
in tal caso le equazioni di Eulero-Lagrange diventano
L
L
L
q

q+

= 0
q q
q 2
q

L
d
L q
= 0
dt
p

moltiplichiamo ambo i membri per q,

L
L 2 L
q

q + 2 q
q = 0
q q
q
q
notiamo che

d L
L 2 L
L
q =
q + 2 q
q
q

q q
q
dt q
q
da cui

d
dt

infine,

L
L
L
q
q

q = 0
q
q
q

d L
d
q L = 0
dt q
dt
d
dt

L
qL

=0
q

la funzione entro parentesi si dice hamiltoniana, e si indica col simbolo H. Si perci


trovato che lhamiltoniana di un sistema lagrangiano indipendente esplicitamente dal tempo
si conserva.
Geodetiche

Un noto problema variazionale quello di determinare le curve su una superficie (in generale
una variet riemanniana) data che unendo due punti sulla superficie misurano la minore
lunghezza possibile. A questo scopo sia la curva (t) e la superficie f (u, v). Allora,
(t) = f (u (t) , v (t))
d
dt


s
t

f
f
d f
f
=
=
=
(u,
v)

(
u,

v)

(
u,

v)

(
u,

v)

=
dt (u, v)

(u, v)
(u, v)
(u, v)
s

f
f
t
t
(u,
v)

v)

(u,
v)
= (u,
v)
g (u (t) , v (t)) (u,
=
(u, v)
(u, v)

dove la funzione g (u, v) prende il nome di metrica riemanniana della superficie f . Si


tratter di minimizzare la quantit
Z b
L=
(u,
v)
t g (u (t) , v (t)) (u,
v)
dt
a

VI.8 Cenni di calcolo delle variazioni

con (u, v) (a) e (u, v) (b) fissati.


Il problema si risolve con le tecniche descritte.

VI.8.2 Funzionali convessi ed equazioni di Eulero-Lagrange


Esiste un caso in cui le equazioni di Eulero-Lagrange esprimono condizione anche suciente,
per cui unequazione del moto renda minimo lintegrale dazione. Richiamiamo la ben nota
Definizione VI.9

Sia X un sottoinsieme di un R-spazio vettoriale, X si dice convesso se per ogni coppia di


vettori u, v X, il segmento che collega u a v tutto contenuto in X. Cio se per ogni
[0, 1] risulta
u+ (1 ) v X

Osservazione VI.4

Si noti che uno spazio convesso connesso per segmenti, perci connesso per archi e quindi
connesso.
Linsieme X delle funzioni C 1 dallintervallo I allo spazio R# con estremi fiissati convesso.
Infatti, prendiamo le leggi orarie q1 e q2 X, per ogni [0, 1]
q 1 + (1 ) q
C 1 (I)

inoltre,
q 1 (a) + (1 ) q
(a) = + =
q 1 (b) + (1 ) q
(b) = + =
Diventa sensato allora definire la nozione di convessit per i funzionali in X essendo esso
convesso:
Definizione VI.10

Dato X uno spazio convesso, si dice che F : X R un funzionale convesso se per ogni
coppia di vettori u, v X e per ogni [0, 1] risulta
F [u+ (1 ) v] F (u) + (1 ) F (v)
Vogliamo dimostrare che se lintegrale dazione convesso allora la condizione necessaria di
minimo espressa dalle equazioni di Eulero-Lagrange, diventa suciente.
Cominciamo col notare che lintegrale dazione convesso se la lagrangiana convessa nelle
variabile (q, p) R# R# : poniamo x (q, p) R2#
Z b
Z b
S (x1 + (1 ) x2 ) =
L (t, x1 + (1 ) x2 ) dt
[L (t, x1 ) + (1 ) L (t, x2 )] dt
a

L (t, x1 ) dt + (1 )

Proviamo ora lasserzione fatta sopra

L (t, x2 ) dt = S (x1 ) + (1 ) S (x2 )

Proposizione VI.12

Se q X soddisfa
le equazioni
di Eulero-Lagrange con lagrangiana L convessa in (q, p)
R# R# e L C 2 I R# R# , allora q un minimo dellintegrale dazione.

Dimostrazione

Lintegrale dazione convesso. Scriviamo ancora g (), essa risulter una funzione convessa
g () = S (q + )
g (1) = S (q + )
g (0) = S (q) ,
la nostra tesi che S (q) S (u), per ogni u X, cio che g (0) S (u), per ogni u X.
Sia u X, prendiamo = u q:
g () = S (q + (u q)) = S (u + (1 ) q) S (u) + (1 ) S (q) =
= S (u) + (1 ) g (0) = g (1) + (1 ) g (0)

VI Lintegrale di Lebesgue negli spazi reali

per 6= 0

g () g (0)
g (1) g (0)

al limite per 0+ , si ha

dg
(0) g (1) g (0)
d

ma per ipotesi
dg
(0) = 0
d
e infine
g (0) = S (q) g (1) = S (u) .

(c.v.d.)

VI.8.3 La trasformazione di Legendre e le equazioni di Hamilton-Jacobi


Sia f una funzione C 2 (Rn ; R) convessa. Consideriamo la funzione
F (, p) = p f () , p Rn

A p fissato la F concava, perci esiste ed unico tale che F sia massima. Risulta ben
definita la funzione (p)
F ( (p) , p) = maxn (p f ())
R

Definizione VI.11

Si chiama trasformata di Legendre di f () la funzione


g (p) = F ( (p) , p) = p (p) f ()
Ora, siccome il massimo unico e non visono minimi, esso, per il teorema di Fermat, si trover
in corrispondenza di uno zero del dierenziale di F :
F
f
= pi
=0
i
i
perci il vettore (p) cercato tale che
f

Se la lagrangina L convessa nella terza variabile, q,


la sua trasformata di Legendre rispetto
alla terza variabile si dice hamiltoniana, H (t, q, p). Si noti che
p=

L
q
il vettore dei momenti coniugati alle coordinate lagrangiane. Dalla definizione di trasformata
di Legendre si ha subito
p=

H (t, q, q (t, q, p)) = p qL

(t, q, q)

cio
H (t, q, p) = p q (t, q, p) L (t, q, q (t, q, p))
deriviamo ambo i membri in pk
q (t, q, p) L q (t, q, p)
q
q
H
= qk + p

= qk + p
p
= qk
pk
pk
q
pk
pk
pk
q
L
L q
L
H
= p

=
= pk

qk
qk
qk
q qk
qk
In definitiva, le equazioni di Eulero-Lagrange si trasformano nelle ben note equazioni di
Hamilton-Jacobi:

qk = H/pk
pk = H/pk

Capitolo VII

La serie di Fourier

In questo capitolo lambiremo le serie di Fourier. Per mancanza di tempo, la trattazione un


po arettata, ma abbastanza completa. Lintroduzione alle serie non storica e risulter di
certo molto astratta. A ben pensarci per sucientemente naturale e consente di raggiungere
subito risultati peraltro generali.

VII.1 Somme di segnali sinusoidali


VII.1.1 Polinomi trigonometrici
Funzioni
periodiche

Una funzione reale si dice T -periodica se per ogni reale t risulta f (t + T ) = f (t). Se due
funzioni sono periodiche e hanno lo stesso periodo, periodiche con lo stesso periodo risultano
anche somma e prodotto.
Se f T -periodica e derivabile, si ha che
df
df
f (t + T + h) f (t + T )
f (t + h) f (t)
(t + T ) = lim
= lim
=
(t)
h0
h0
dt
h
h
dt
anche la derivata periodica.
Sia ora f generalmente continua, sia F la primitiva
Z t
f ( ) d
F (t) =
0

poniamo M F (T ). Notiamo che, per ogni a


Z T
Z T +a
Z
Z T +a
f ( ) d =
f ( ) d +
f ( ) d =
a

f ( ) d +

F (t + T ) =

t+T

f ( ) d =

f ( ) d =

allora

T
Z a

f ( ) d +

f ( ) d +

a
0

f ( T ) d

f ( ) d
0

t+T

f ( ) d =

f ( ) d + M = F (t) + M

perci la primitiva periodica se e solo se la funzione ha media nulla su un periodo. Siccome,


lintegrale su un periodo non dipende dagli estremi di integrazione, per quanto visto sopra,
indicheremo
Z a+T
Z
f (t) dt =
f (t) dt
a

Polinomi
trigonometrici

Definizione VII.1

Poniamo la seguente definizione


Un polinomio trigonometrico di grado n e periodo T una funzione a valori reali T -periodica,

VII La serie di Fourier

del tipo
P (t) =

n
a0 X
2
2
ak cos
+
kt + bk sin
kt
2
T
T
k=1

con t, ak , bk R. Ogni addendo prende il nome di componente. Laddendo costante a0 /2,


si dice componente continua; la quantit 2/T si dice pulsazione del segnale; mentre la
funzione
t 7 a1 cos (t) + b1 sin (t)
si dice armonica fondamentale.
Utilizzando le formule di Eulero, procediamo a riscrivere il polinomio trigonometrico in
notazione complessa,

n
n
bk ikt

a0 X
a0 X ak ikt
ikt
ikt
P (t) =
[ak cos (kt) + bk sin (kt)] =
+e
e
+
=
+
+
e
e
2
2
2
2i
k=1
k=1

n
n
X
a0 X ak ibk ikt ak + ibk ikt
=
+
ck eikt
=
+
e
e
2
2
2
k=1

k=n

dove si posto

k
ck ak ib
2
c c
k a0 k
c0 2

k>0
k>0

Il vettore P (ci )i=n...n si dice spettro complesso del polinomio trigonometrico P (t).
Fissato un vettore in C2n+1 , si determina univocamente un polinomio trigonometrico, avente
il vettore per spettro. Daltra parte, vale anche il viceversa, sicch lo spazio dei polinomi
trigonometrici di grado n un C-spazio vettoriale avente dimensione 2n + 1. Vale infatti il
seguente
Lemma VII.1

Dimostrazione

Sia k Z, allora

1
T

eikt dt = 0,k

La media su un periodo vale se k 6= 0


T
Z
1 1 ikt
e2ik 1
1 T ikt
cos (2k) + i sin (2k) 1
1+01
e
dt =
=
e
=
=
=0

T 0
T ik
2ki
2ki
2ki
0

daltra parte se k = 0,

1
T

(c.v.d.)

Proposizione VII.1

Dimostrazione

dt = 1

Sia P (t) un polinomio trigonometrico, allora per ogni k da n a n, il suo spettro dato da
Z
1
ck =
P (t) eikt dt
T T
Infatti,
Z
1
P (t) eiht dt =
T T
=

(c.v.d.)

1
T

n
X

ikt iht

ck e

T k=n

n
X

k=n

ck h,k = ch

dt =

n
X

k=n

ck

1
T

i(kh)t

dt

VII.2 La serie di Fourier nello spazio L2T

Allora, abbiamo stabilito un isomorfismo dallo spazio dei polinomi trigonometrici in C2n+1 ,
resta quindi dimostrato che lo spazio dei polinomi trigonometrici ha in C dimensione pari a
2n + 1.
Dal lemma di cui sopra, si deduce che
Z

cos(ht) cos (kt) = h,k h2 + k2 6= 0

Z
cos(ht) sin (kt) = 0

Z
sin(ht) sin (kt) = h,k

Energia

Data una funzione f periodica a quadrato sommabile su un periodo, si dice energia della
funzione la quantit
Z
1
2
|f (t)| dt
T
si ha la seguente
Proposizione
VII.2
(eguaglianza
dellenergia)

Sia P (t) un polinomio trigonometrico di spettro complesso (ck )k=n...n , allora lenergia del
polinomio vale
Z
n
X
1
|ck |2
|P (t)|2 dt =
T
k=n

Dimostrazione

Si ha
2

|P (t)| = P (t) P (t) =

(c.v.d.)

n
X

k=n

ck eikt

n
X

ch eiht =

h=n

n
X

ck ch ei(kh)t

k,h=n

perci
Z
Z
n
n
n
n
X
X
X
X
1
1
2
2
i(kh)t
dt
=
c
c

dt
=
c
c

=
c
c

=
|ck |
|P (t)|
e
k h
k h hk
k k
T
T
k,h=n

k,h=n

k=n

k=n

VII.2 La serie di Fourier nello spazio L2T


VII.2.1 Alcune considerazioni sugli spazi prehilbertiani
Famiglie
di vettori
ortogonali

Consideriamo uno K-spazio di prodotto scalare (o hermitiano) (H, (|)). Abbiamo subito la
seguente

Proposizione VII.3

In uno spazio di prodotto scalare, una famiglia di vettori ortogonali non nulli un sistema
linearmente indipendente.

Dimostrazione

La famiglia di vettori ortogonali sia {u } , allora (u |u ) = , . Prendiamo un numero


finito arbitrario m di vettori in , vediamo che essi sono indipenenti:
m
X
i u(i) = 0, i K
i=1

moltiplichiamo scalarmente ambo i membri per u(k)


m

!
m
X
X

0 = u(k)
i u(i) =
i u(k) u(i) = k u(k)

i=1

i=1


(c.v.d.)

VII La serie di Fourier

ripetendo per k Jm , notando che u(k) 6= 0, la tesi.


Vale il fondamentale

Teorema VII.1
(di Pitagora)

Sia H uno spazio di prodotto scalare e {ui }iJm una famiglia finita di vettori ortogonali.
Allora
|u1 + . . . + um |2 = |u1 |2 + . . . + |um |2

Dimostrazione

(c.v.d.)
Proiezione
ortogonale

Proposizione VII.4

Si ha

m 2 m
m
m
m
m
X
X X
X
X
X

ui =
ui
uj =
(ui |uj ) =
(ui |ui ) =
|ui |2

i=1

i=1

j=1

i,j=1

i=1

i=1

Stabiliamo in primo luogo la seguente


Sia H uno spazio di prodotto scalare.
(i) Sia x H, e sia r {c + v | K }, la retta ane per c parallela a v 6= 0, entrambi
in H. Allora esiste ed unico a r, tale che |x a| = d (x, r), tale punto tale che
x a V .
(ii) V H, sottospazio vettoriale. Sia x H, allora

|x y| = d (x, H) , y V |x y| V

se esiste y unico e si dice proiezione ortogonale di x su V .


Dimostrazione

Vediamo (i). Sia a r

0 = (x a |v ) 0 = (x c v |v ) 0 = (x c |v ) |v|
(x c |v )
=
2
|v|

da cui lunicit di a. Il fatto che d (x, a) d (x, w) per ogni w r si ha notando che w = a+v
2

d (x, w) = |x a v| = |(x a) v| = |x a| + |v| d (x, a)

Vediamo (ii). Sia (x y) V allora per ogni v V , x y ortogonale a v, usando ancora


Pitagora
2

|x (y + v)| = |(x y) + v| = |x y| + |v|

questa minima se e solo se |v|2 = 0, cio se e solo se v = 0. Viceversa risulti y V e


d (x, y) = d (x, V ). Se y realizza la minima distanza da V , realizza la minima distanza da
ogni sottoinsieme di V contenente y, ad esempio ciascuna retta ane per y parallela a v V ,
(c.v.d.) allora per quanto detto sopra x y ortogonale a v. Dunque, x y V .
Sia allora V un sottospazio di dimensione finita m, preso un sistema ortonormale di m vettori
di V , allora la proiezione di x su V vale
m
X
projV (x) =
(x |uk ) uk
k=1

infatti (x projV (x)) V . Per vedere questo suciente che il vettore x meno la sua
proiezione ortogonale a ciascun uk (infatti il sistema una base di V : linearmente
indipendente, si veda la prima proposizione di questa sottosezione, e ha cardinalit eguale
alla dimensione di V ). Abbiamo
(x projV (x) |ui ) = (x |ui )

m
X

k=1

(x |uk ) (ui |uk ) = (x |ui ) (x |ui ) = 0

VII.2 La serie di Fourier nello spazio L2T


Diseguaglianza
di Bessel
e identit
di Parseval

Consideriamo ora una famiglia numerabile di vettori ortonormali, {ui }iN . Per ogni m N,
definiamo
Vm = Span hui iiJm
allora
projVm (x) =

m
X

k=1

vale anche
2

|x pm (x)|

2
da cui si ottiene |pm | x2 e

|x|2

(x |uk ) uk pm (x)
2

= (d (x, Vm )) 0

= |x pm |2 + |pm |2
2

|x| |pm | =

m
X

k=1

|(x |uk )|

passando al limite per m , si ottiene la disuguaglianza di Bessel

X
2
2
|(x |uk )| |x|
k=1

Adesso mostreremo quando vale leguaglianza (identit di Parseval). Per far questo ci
occorrono alcuni risultati preliminari.
Sia x un punto qualsiasi e siano W V due sottoinsiemi di uno spazio metrico con distanza
d, tali che W sia denso in V . Valga cio che per ogni v fissato e per ogni > 0, esista
w tale che d (v, w) < . Vogliamo dimostrare che d (x, W ) = d (x, V ), laddove certo che
d (x, W ) d (x, V ). Si ha
d (x, W ) d (x, w) d (x, v) + d (v, w)
d (x, W ) d (x, v) +
d (x, W ) d (x, v)
da cui, per la massimalit dellinf,
d (x, W ) d (x, V )
infine,
d (x, V ) = d (x, W ) .
Sia ora V = W , allora vogliamo vedere che W denso in V . Fissiamo allora x V , se x W
la tesi ovvia preso x stesso d (x, x) = 0 < per ogni . Sia allora x DW . Esiste una
successione di punti xn contenuti in W tali che d (x, xn ) 0, per ci per ogni fissato > 0,
esiste N talch
d (x, x ) <
e x W .
Riassumendo
Lemma VII.2

Sia x (X, d) spazio metrico. Siano W V tali che W denso in V , allora


d (x, V ) = d (x, W )

Lemma VII.3

Lemma VII.4

Sia W X spazio metrico nella distanza d. Allora V denso nella sua chiusura W . In
particolare, se x X

d (x, W ) = d x, W
Sia W chiuso. Allora x W se e solo se d (x, W ) = 0


Dimostrazione

VII La serie di Fourier

Se x W la tesi ovvia. Sia, allora, d (x, W ) = 0, allora per ogni > 0, troviamo un punto
y di W tale che
d (x, y) < d (x, W ) + =

(c.v.d.)

preso = 1/n per n N0 , troviamo una successione yn di punti di W , convergente a x, perci


x W.
Torniamo ai problemi lasciati in sospeso. Sia allora W lo spazio generato da una famiglia
numerabile di vettori ortogonali in H. Allora, definiti gli spazi Vm come gli spazi generati dai
primi m vettori della famiglia, si ha

[
W = Span hui iiN =
Vi
i=1

abbiamo che nella disuguaglianza di Bessel vale luguaglianza se e solo se x appartiene alla
chiusura di W . Dalla disuguaglianza di Bessel si ha che la serie limitata e a termini positivi,
perci convergente.
Altre considerazioni. Vm Vm+1 , perci la successione {d (x, Vm )}mN decrescente perci
ammette limite nel suo estremo inferiore che maggiore o eguale a 0. Vediamo che
inf d (x, Vm ) = d (x, W ) ,
m

infatti, per ogni m d (x, Vm ) d (x, W ) per cui d (x, W ). Ora, fissiamo > 0, troviamo
un m
per cui

+ > d (x, Vm
)
2
per cui esiste v Vm
W per cui

d (x, Vm
) > d (x, v)
2
infine, per ogni si trova v W talch
+ > d (x, v)
la tesi. Si ha perci che

d (x, W ) = d x, W = lim d (x, Vm )


m

Ma x W se e solo se d x, W = 0 (essendo W chiuso), xio se e solo se limm d (x, Vm ) = 0,


2
se e solo se limm (d (x, Vm )) = 0, se e solo se
lim |x pm (x)|2 = 0

m
2

ma |x pm (x)| = |x| |pm (x)| , perci, il tutto vale se e solo se


|x|2 lim |pm (x)|2 = 0
m

infine, essendo
lim |pm (x)|2 =

x W se e solo se
|x|2 =
In questo caso, allora

k=1

k=1

|(x |uk )|2

|(x |uk )|2

lim |x pm (x)| = 0

da cui pm (x) x, cio


x=

k=1

(x |uk ) uk

VII.2 La serie di Fourier nello spazio L2T

Abbiamo quindi dimostrato i seguenti


Teorema VII.2
(diseguaglianza
di Bessel)

Sia {uk }kN un sistema ortonormale nello spazio prehilbertiano H, allora vale la
disuguaglianza di Bessel

X
|(x |uk )|2 |x|2
k=1

Teorema VII.3
(identitdi
Parseval)

Sia {uk }kN un sistema ortonormale nello spazio prehilbertiano H. Vale lidentit di Parseval
se e solo se x appartiene alla chiusura dello spazio generato dal sistema ortonormale:

X
|(x |uk )|2 = |x|2 x Span huk ikN
k=1

In tal caso

x=

k=1

(x |uk ) uk

VII.2.2 Lo spazio L2T


Introduzione

Siano f, g a valori complessi T -periodiche, a quadrato sommabile, si scriver f, g L2T .


Poniamo allora
Z
1
(f g)L2
f (t) g (t) dt
T T
La forma introdotta un
prehilbertiano. Infatti
Z
1
((f1 + f2 ) g)L2 =
T T
Z
1
(f (g1 + g2 ))L2 =
T T
Z
1
(f g)L2 =
T T
(f f )L2

prodotto hermitiano, sicch lo spazio delle funzioni L2T

f1 (t) g (t) dt +
f2 (t) g (t) dt = (f1 g)L2 + (f2 g)L2
T T
Z

f (t) g1 (t) dt +
f2 (t) g2 (t) dt = (f g1 )L2 +
(f g2 )L2
T T
Z
Z
Z

1
1
1
f (t) g (t) dt =
g (t) f (t) dt =
g (t) f (t)dt =
g (t) f (t) dt =
T T
T T
T T

= (g f )L2
Z
1
2
=
|f (t)| dt 0, (f f )L2 = 0 |f (t)| = 0 q.o.
T T

Per quanto visto nella prima sezione, troviamo subito un sistema ortonormale per il prodotto
hermitiano definito,
ek eikt , k Z

presa una funzione f L2T consideriamo le sue componenti rispetto al sistema ortonormale
trovato
Z
1
(f ek )L2 =
f (t) eikt dt ck (f )
T T

dove ciascun ck (f ) si definisce coeciente di Fourier della funzione f .


Dunque, lo spettro di un polinomio trigonometrico dato da
ck = (P ek )L2 ,

per un polinomio trigonometrico, per quanto visto nella proposizione di eguaglianza


dellenergia, vale anche
Z
n
n
X
X
|P |2L2 =
|P (t)|2 dt = 2
|ck |2 =
|(P ek )L2 |2

k=n

k=n

VII La serie di Fourier

Serie di Fourier

Ci proponiamo adesso di sfruttare il lavoro svolto nella precedente sottosezione. Perci


consideriamo lo spazio prehilbertiano L2T e la famiglia numerabile di vettori ortonormali
{ek }kZ

Sia x (t) L2T , allora possiamo considerare il polinomio trigonometrico dato dalla proiezione
di x sugli spazi Vm generati dai primi 2m + 1 vettori del sistema
m
m
X
X
Sm (t) = projVm x (t) =
(x ek )L2 ek =
ck (x) ek
k=m

k=m

Il limite per m si dice serie di Fourier di x (t). Troviamo subito che vale la
diseguaglianza di Bessel per le serie dei polinomi trigonometrici generati dalla proiezione
di x (t). In questo contesto la diseguaglianza di Bessel prende il nome di diseguaglianza
dellenergia:
Teorema VII.4
(diseguaglianza
dellenergia)

Sia x (t) una funzione in L2T . Allora i coecienti di Fourier della x (t) sono tali che
Z

X
|ck (x)|2 |x|2L2 =
|x (t)|2 dt
T

Inoltre vale
2

|x pm (x)| = |x| |pm (x)|


Teorema VII.5
(di Pitagora)

Sia x (t) una funzione in L2T . Allora la proiezione di x


Sm (t) = projVm x (t) =

m
X

k=m

tale che

(x ek )L2 ek =

m
X

ck (x) ek

k=m

|x (t) Sm (t)|L2 = |x|L2 |Sm (t)|L2


Convergenza
delle serie di
Fourier in norma
L2 : eguaglianza
dellenergia

Il problema adesso quello di stabilire quando vale lidentit di Parseval, che chiameremo ora
eguaglianza dellenergia, ci chiediamo cio quando valga

X
|ck (f )|2 = |x|2L2

x (t) =

lim Sm (t)

Con un po di fatica vedremo che in realt questo risultato vale sempre. Cio la serie di Fourier
di ogni funzione di L2T converge alla funzione stessa, in norma L2 .
Intanto supponiamo di avere gi dimostrato quello che vedremo in seguito, per cui funzioni
T -periodiche continue C 1 a tratti hanno serie di Fourier convergenti uniformemente ad esse
stesse. Siccome la convergenza uniforme implica la convergenza in norma L2 , abbiamo trovato
una sottoclasse A di funzioni a quadrato sommabile per cui la serie di Fourier converge alla
funzione.
Dalla disuguaglianza di Schwartz, applicata a |f | e 1, si ha
Z
dt
|f |L2
|f | (t)
T
T
da cui si deduce che
L2T

f L1T .
dense in L2T .

|f |L1 |f |L2

e, dunque, f
Vedremo che le funzioni a scalino (costanti a tratti) estese per
periodicit sono
Le funzioni a scalino possono essere approssimate in norma L2 con funzioni continue C 1 a
tratti. suciente unire i salti con segmenti aventi pendenza sucientemente alta sicch la

VII.2 La serie di Fourier nello spazio L2T

dierenza integrale tra le funzioni sia piccola a piacere. Da questo si deduce infine che A
denso in L2T . Daltra parte, per quanto detto e dal teorema sullidentit di Parseval
A Span hek ikZ
dimostriamo che cos vale anche per L2T . Sia x L2T , allora x P Span hek ikZ se e solo se
d (x, P) = 0: sia p P
d (x, P) d (x, p) d (x, f ) + d (f, p)
dove f A. Daltra parte, per massimalit dellinf
d (x, P) d (x, f ) + d (f, P)
dunque, siccome d (f, P) = 0
d (x, p) d (x, f ) d (x, P) d (x, f )
ora, per ogni > 0 si trova f A, per cui
d (x, P) d (x, f )
infine, per larbitrariet di > 0 si ha la tesi.
Modulo dimostrare che le serie delle funzioni in A convergono uniformemente alle rispettive
funzioni e che le funzioni a scalino sono dense in L2T , abbiamo trovato il seguente
Teorema VII.6
(eguaglianza
dellenergia)

La serie di Fourier di una qualsiasi funzione x L2T converge in norma L2 a x

vale leguaglianza dellenergia

L2

(x ek )L2 ek x,

|(x ek )L2 | =

|ck (f )| = |x|L2 .

Prima di proseguire giusto dimostrare la densit delle funzioni a scalino a supporto compatto
nellinsieme delle funzioni sommabili in Rn (dal quale discende uno dei risultati di cui avevamo
bisogno):
Proposizione VII.5

Per ogni f L1 a dominio limitato in Rn e per ogni > 0 esiste una funzione a scalino e a
supporto compatto a valori in R tale che
Z
|f g|L1 = |f g| dx <

Dimostrazione

Basta limitarsi a f positiva e reale, usando poi f + , f , parte reale e parte immaginaria,
determiniamo la tesi nel caso generale.
P
Se f 0, fissato > 0, esiste 0 f , = m
k=1 ck Ek con ck > 0, semplice per cui
Z

f dx <
2
basta ora trovare g a scalini per cui
Z

|g | dx <
2
prendiamo per ciascun Ek un plurirettangolo Ak Ek , tale che
m (Ek 4 Ak ) a

ove a min {1/2mck |k Jm }, posto


=

m
X

k=1

ck Ak

(c.v.d.)

VII La serie di Fourier

essa avr supporto compatto e inoltre


Z
m
m
m
X
X
X

g dx =
ck m (Ek 4 Ak )
ck a
= .
2m
2
k=1

k=1

k=1

Ora, manca da mostrare la densit delle funzioni a scalino in L2 , a questo scopo premettiamo
la dimostrazione del seguente
Lemma VII.5

Dimostrazione

Le funzioni L2 possono essere approssimate in norma L2 mediante funzioni limitate.


Consideriamo f L2 non limitata (altrimenti la tesi ovvia) e positiva (se f non positiva
si ragiona prendendo parte positiva e negativa e usando poi la diseguaglianza triangolare), e
sia fN la troncata N -esima della funzione f , cio valga

f (x) , se f (x) N
fN (x) =
N,
altrimenti.

Adesso consideriamo lintegrale


Z
Z
2
2
|f fN | dx = |f N | RN dx
S

dove RN la funzione caratteristica dellinsieme RN dei punti sui quali f (x) > N . Abbiamo
dunque una successione di funzioni definite in S,
FN (x) + |f (x) N | RN (x)
2

la successione certamente puntualmente decrescente perch gli insiemi RN sono incapsulati


e perch f positiva. Ciasuna funzione FN sommabile come prodotto di sommabili (f
L2 perci misurabile, tale allora linsieme RN : la ua funzione caratteristica allora
sommabile). Inoltre,
|f (x) N | |f (x)| + N
ma sugli insiemi RN , si ha N < |f (x)| da cui

|f (x) N | 4 |f (x)|
e perci vale il teorema di Beppo Levi
Z
Z
lim
|f fN |2 dx =
N

lim

|f N |2 RN dx

Calcoliamo il limite (puntuale) entro integrale: sia x S se f (x) R allora x S\RN , ne


deriva che il limite per N di FN (x) nullo. Si conclude perci che linsieme sul quale
la funzione limite certamente nulla il complementare dellinsieme su cui f assume valore
infinito. Ma tale insieme a misura nulla. La funzione limite dunque nulla su S tranne al pi
un insieme di misura nulla, essendo una funzione pari a 0 quasi ovunque essa avr integrale 0:
lim kf fN kL2 = 0

(c.v.d.)

Lemma VII.6

Fissato un esiste sempre un N tale che kf fN kL2 < , la tesi.


Per ogni f L2 a dominio limitato in Rn e per ogni > 0 esiste una funzione a scalino e
a supporto compatto a valori in C tale che
Z
1/2
2
|f | dx
< .
kf kL2 =
Le funzioni a scalino sono dense in L2 .

Dimostrazione

Data f L2 e fissato > 0 troviamo una funzione limitata g tale che

kf gkL2 <
2

VII.3 Teoremi di convergenza puntuale

ma se g limitata allora sommabile, cio L1 , perci troviamo una funzione a scalino tale che
2
kg kL1 <
2M
Daltra parte (g ) una funzione limitata
Z
Z
2
2
kg kL2 =
|g | dx sup |g | |g | dx = sup |g | kg kL1
S

posto M + (sup |g |)

1/2

si ha

kf kL2 < kf gkL2 + kg kL2 <

(c.v.d.)

VII.3 Teoremi di convergenza puntuale


VII.3.1 Il lemma di Riemann-Lebesgue
Premettiamo un risultato molto importante, il
Lemma VII.7
(di RiemannLebesgue)

Dimostrazione

Sia p : R C, limitata localmente sommabile -periodica. Per ogni f L1 (R), si ha allora


Z

Z
Z
dt
lim
f (t) p (t) dt =
p (t)
f (t) dt
R

R
0
R
Posto p (t) dt
, a meno di porre p p , si pu supporre la media di p nulla. Con un
cambio di segno il limite per si riconduce al limite per +. Perci ci limitiamo
a questultimo.
Vediamo intanto che il lemma vero per f = [a,b] . Supposto > 0, con il cambiamento di
variabile t = s,
Z
Z b
Z
1 b
[a,b] p (t) dt =
p (t) dt =
p (s) ds
a
R
a

se m il massimo intero per cui a + m b, allora lultimo integrale si spezza come


Z b
Z b
m Z a+i
X
p (s) ds =
p (s) ds +
p (s) ds
a

i=1

a+m

la sommatoria banalmente nulla, dunque, posto c a + m e d b, si ottiene


Z
Z b
1 d
p (t) dt =
p (s) ds
c
a
da cui

b
1 Z d
1Z d

p (t) dt =
p (s) ds
|p (s)| ds

a
c
c

ma siccome |p (s)| positiva, per monotonia nel dominio


Z
Z
Z
1 c+
1
1 d
|p (s)| ds
|p (s)| ds =
|p (s)| ds
c
c
0

il quale tende ovviamente a 0, per .


Per linearit di limiti ed integrali, il lemma vero per funzioni a scalino che sono combinazioni
lineari di funzioni caratteristiche di intervalli limitati. Ma le funzioni a scalino sono dense in
L1 (R) per quanto visto nella sezione precedente. Presa perci f L1 (R) e fissato > 0, si
trova g a scalino per cui
Z
|f g| dt
R

Allora

VII La serie di Fourier

f (t) p (t) dt = (f (t) g (t) + g (t)) p (t) dt

R
ZR
Z

(f (t) g (t)) p (t) dt + g (t) p (t) dt


R
Z R

|f (t) g (t)| |p (t) | dt + g (t) p (t) dt


R
Z R

|f (t) g (t)| kpk dt + g (t) p (t) dt


R
Z
R

kpk + g (t) p (t) dt


R

lultimo addendo tende a 0 per che tende a 0, cio esiste , per cui per , laddendo
definitivamente minore di , ne deriva che per ogni , esiste tale che se
Z

f (t) p (t) dt (kpk + 1)

(c.v.d.)

Corollario VII.1

Dimostrazione
(c.v.d.)

da cui la tesi.

Sia p : R C come nel lemma; se [a, b] R, f L1 ([a, b]), allora


!
Z
Z b
Z b
dt
lim
f (t) p (t) dt =
p (t)
f (t) dt
a

0
a

Basta applicare il lemma a f[a,b]


.

Presa una funzione f T -periodica useremo il lemma di Riemann-Lebesgue, per studiare il


comportamento dei coecienti di Fourier per k , in particolare abbiamo che
Z
dt
lim
f (t) eikt
= 0.
k T
T

Questo fatto pu essere dimostrato direttamente per funzioni in L2T , senza ricorrere al lemma
di Riemann-Lebesgue. Se f a quadrato sommabile la serie dei moduli quadrati dei coecienti
di Fourier convergente, perch limitata, sussiste la diseguaglianza dellenergia, allora anche
i coecienti di Fourier devono andare a 0.

VII.3.2 Il teorema di convergenza puntuale


Vogliamo scrivere in modo pi semplice la somma parziale m-esima della serie di Fourier di
una funzione f L1T . Abbiamo

m
m Z
m Z
X
X
X
ikt
ik d
ikt
ik(t) d
ck (f ) e
=
f () e
=
f () e
Sm (t) =
e
=
T
T
T
T
k=m
k=m
k=m
m
!
Z
X
d
ik(t)
f ()
e
=
T
T
k=m

Nucleo di
Dirichlet

Definizione VII.2

Poniamo ora la seguente


Sia m 0 intero, si definisce m-esimo nucleo di Dirichlet la funzione Dm : C C, talch
m
X
Dm (z) =
eikz
k=m

La funzione Dm la somma di 2m + 1 in progressione geometrica di ragione eiz , perci se

VII.3 Teoremi di convergenza puntuale

eiz 6= 1, cio se z 6= 2Z, risulta


Dm (z) = eimz

m
X

ei(k+m)z = eimz

2m
X

eijz = eimz

j=0

k=m

ei(2m+1)z 1
eimz+iz eimz
=
iz
e 1
eiz 1

moltiplicando numeratore e denominatore per eiz/2


sin ((m + 1/2) z)
ei(m+1/2)z ei(m+1/2)z
= Dm (z) , z C\2Z
=
sin (z/2)
eiz/2 eiz/2

negli altri punti Dm (z) vale 2m + 1. Inoltre,


Dm (z) = 1 + 2

m
X
eikz + eikz

k=1

=1+2

m
X

cos (kz)

k=1

Si noti come Dm (z) pari. Sulla retta reale, dallultima eguaglianza, avendo cos (kt) periodo
T /k,
Z
dt
Dm (t)
=1
T
T
Dimostrazione
del teorema di
convergenza
puntuale

Tornando al calcolo di cui sopra, ricordando che Dm pari, con due successivi cambi di
variabile
m
!
Z T /2
Z T /2
Z T /2+t
X
d
d
ik(t)
Sm (t) =
f ()
e
f () Dm ( (t ))
f (t s) Dm (
=
=
T
T
T /2
T /2
T /2+t
k=m
Z t+T /2
d
=
f (t + ) Dm ()
T
tT /2
Z
d
f (t + ) Dm ()
Sm (t) =
T
T
Dallultima eguaglianza della prima riga si trova, del resto
Z T /2+t
Z
ds
ds
f (t s) Dm (s)
f (t s) Dm (s)
=
Sm (t) =
T
T
T /2+t
T
facciamo la media aritmetica, con laltra espressione ricavata di Sm (t)
Z
1
ds
[f (t + s) + f (t s)] Dm (s)
Sm (t) =
2 T
T
Ora, sia f una funzione sommabile e fissiamo a R, per la quale valga la condizione di
Dini, cio risulti sommabile in un intorno di s = 0, la quantit

f (a + s) + f (a s) 2f (t)

essa sar sommabile anche lontano da s = 0, perch poi sar prodotto di una somma di
sommabili con una continua (1/2). Valendo la condizione di Dini la serie di Fourier di f
converger a f (a), che appunto un risultato di convergenza puntuale.
Abbiamo, ricordando che lintegrale di Dm (s) nullo su un periodo
Z T /2
f (a) Dm (s) ds
f (a) =
T /2

dunque,
Sm (a) f (a) =
=

T /2
T /2
T /2

T /2

f (a + s) + f (a s) 2f (a)
ds
Dm (s)
=
2
T
f (a + s) + f (a s) 2f (a)
ds
sin ((m + 1/2) s)
2 sin (s/2)
T

VII La serie di Fourier

del resto
f (a + s) + f (a s) 2f (a)
f (a + s) + f (a s) 2f (a)
s
=
2 sin (s/2)
s
2 sin (s/2)
il primo fattore sommabile, il secondo continuo, dunque, sommabile, la funzione
sommabile, inoltre sin ((m + 1/2) s) periodica e ha media nulla, applicando il lemma di
Riemann-Lebsgue, passando al limite per m , si ottiene la tesi.
Si ha la seguente
Proposizione
VII.6 (test
del Dini)

Sia f sommabile e T -periodica, se per un punto a R, in un intorno di s = 0, risulta


sommabile la quantit

f (a + s) + f (a s) 2f (t)

s
allora la serie di Fourier di f converge in a a f (a).

Corollario VII.2

Sia f : R C, una funzione T -periodica sommabile. Sia a R, tale che i limiti destro e
sinistro di f esistano finiti in a

f a lim+ f (a ) C
0
+
f a
lim+ f (a + ) C
0

Supponiamo, inoltre, che le quantit

f (a ) f (a )

siano sommabili in un intorno qualsiasi di = 0. Allora la serie di Fourier di f converge in a


alla media aritmetica dei limiti destro e sinistro si a:
f (a+ ) + f (a )
= lim Sm (a)
m
2
Dimostrazione

Sia g eguale a f , tranne in a, dove


g (a) =

f (a+ ) + f (a )
2

allora,
f (a + s) f (a+ ) + f (a s) f (a )
g (a + s) + g (a s) 2g (a)
=
s
s
sommabile, perci g nelle ipotesi del test del Dini. ck (g) = ck (f ) perch gli integrali di
(c.v.d.) funzioni uguali tranne in un insieme a misura nulla (un punto) sono uguali.
Allora se in un intorno qualsiasi di = 0, la funzione lipschitziana, i rapporti incrementali
sono limitati e vale la condizione di Dini, se mostriamo che f lipschitziana a tratti implica
lesistenza di limiti destro e sinistro abbiamo un nuovo risultato per la convergenza puntuale.
Stabiliamo quindi il
Lemma VII.8

Dimostrazione

Sia f una funzione lipschitziana a tratti, allora f ammette finiti, limiti destri e sinistri in
ogni punto.
Sia per x < x0 e x > x0 f lipschitziana, allora, per x x0 f continua e si ha la tesi.
Vediamo per che esistono
lim f (x)

xx
0

Vediamo il limite sinistro. Se esiste esso finito perch la funzione localmente limitata. Sia
]a, x0 [ lintervallo in cui f lipschitziana, allora esiste M per cui
|f (x) f (y)| M |x y| , x, y ]a, x0 [

VII.4 Teoremi di convergenza uniforme

x0 il sup dei punti dellintervallo considerato, prendiamo allora {xn } ]a, x0 [, tale che xn
converge a x0 . In quanto convergente essa di Cauchy. Per ogni m, n N, si ha
|f (xm ) f (xn )| M |xm xn |
fissato > 0, esiste N, per cui se n > m , si ha
|f (xm ) f (xn )| M |xm xn | < M
ma allora anche f (xn ) di Cauchy, allora f (xn ) b R. Per la tesi ci basta vedere che
per ogni > 0 esiste tale che x < x < x0 implica |f (x) b| < . Fissiamo tale che
|x x0 | < /2M e |f (x ) b| < /2, se vediamo che |f (x ) f (x)| < /2 abbiamo finito.
Ma

e
|f (x ) f (x)| M |x x| M
=
(c.v.d.)
2M
2

Teorema VII.7

Sia f : R C T -periodica e lipschitziana a tratti, allora la sua serie di Fourier converge in


ogni punto alla media del limite destro e sinistro della funzione.
In particolare, il teorema si applica alle funzioni C 1 a tratti.

VII.4 Teoremi di convergenza uniforme


Finalmente, siamo in grado di dimostrare il risultato che ci occorreva nella discussione
sullidentit di Parseval, nello spazio delle funzioni a quadrato sommabile. Dimostreremo
cio che le funzioni continue, C 1 a tratti, periodiche hanno serie di Fourier che convergono
uniformemente ad esse.
Teorema VII.8

Sia f T -periodica continua e C 1 a tratti. Allora la serie di Fourier converge totalmente (e


perci uniformemente) a f su ogni intervallo limitato.

Dimostrazione

Dal teorema precedente, essendo f continua, si ricava la convergenza puntuale. Per ottenere
la convergenza totale notiamo che

ck (f ) eikt kck (f )k = |ck (f )|

per la disuguaglianza dellenergia, (valida per ogni funzione in L2T ) sabbiamo gi che la serie
dei moduli dei quadrati dei ck convergente, vediamo adesso che ci vero per la serie dei
moduli.
Siccome f C 1 a tratti, possibile integrare per parti (f sar continua a tratti). Per n 6= 0,
troviamo

Z T
Z T
int T
int
cn f
e
e
f (t) eint dt = f (t)

f (t)
cn (f ) =
dt =
in 0
in
in
0
0
La funzione f, essendo continua
a tratti a quadrato sommabile.
diseguaglianza dellenergia ai cn f . Abbiamo
m
2 2
X

cn f f 2

n=m

applichiamo la diseguaglianza di Cauchy-Schwartz alle m-uple

,
cn f
|in| nJm
nJm
si ha

m
X

n=1

|cn (f )|

m
2
X

cn f

n=1

!1/2

m
X

1
2
n2
n=1

!1/2

Applichiamo la

VII La serie di Fourier

Passando al limite per m

n=1

analogamente

n=1

2

|cn (f )| M f 2

2

|cn (f )| M f 2

Esempio VII.1

Infine, la convergenza totale discende dalla

2
X

|cn (f )| |c0 (f )| + 2M f 2
L

(c.v.d.)

Ma allora la serie converge uniformemente al suo limite puntuale, cio alla funzione stessa.

Consideriamo, in primo luogo, la funzione : R C, avente grafico a dente di sega:

2
T T
t 7
t, t ,
T
2 2
T
7 0
2
estesa per T -periodicit sulla retta reale. Calcoliamone la serie di Fourier che sappiamo
converger puntualmente ovunque alla funzione. Abbiamo, per n > 0
T /2

Z T /2
Z T /2
Z T /2
2 int
2 d eint
2
2 eint
2
dt =
+
te
t
dt =
tein T t
dt
T cn (f ) =
in
2in
T /2 T
T /2 T dt
T /2 T in
T /2

T
T in T in
1
+ e
=
e
cos (n)
=
in 2
2
in

infine

n+1

cn =

cos (n)
2 cos (n)
2 (1)
an = 0, bn =
=
in
n
n

Ora, calcoliamo
(Sm Sn ) cos

t
2

m
k+1 ikt
eikt eit/2 + eit/2
2 X (1)
e
=

k
2i
2
k=n+1
m
X

(1)k+1 eit(k+1/2) + eit(k1/2) eit(k1/2) eit(k+1/2)


=
k
2i
k=n+1

m
m
1 X (1)k+1
1
1 X (1)k+1
1
=
sin k +
t+
sin k
t=

k
2

k
2
k=n+1
k=n+1

m
m1
k+1
h+2
1
1 X (1)
1
1 X (1)
sin k +
t+
sin h +
t=
=

k
2

h+1
2
k=n+1
h=n

1 (1)n+2
1
1 (1)m+1
1
=
sin n +
t+
sin m +
t
n+1
2

m
2

m1
(1)k+1 (1)k+2
1 X
1
+
+
sin k +
t

k
k+1
2

k=n+1

vediamo quanto fa lultima sommatoria

!
!
m1
m1
X
X
(1)k+1
k (1)k+2 + k (1)k+1 + (1)k+2
(1)k+2
+
=
=
k
k+1
k (k + 1)

k=n+1

k=n+1

VII.4 Teoremi di convergenza uniforme

m1
X

k=n+1

se ne ricava che, passando ai moduli

k (1)k+1 (1 + 1) + (1)k+2
k (k + 1)

m1
X

k=n+1

(1)k+2
k (k + 1)

m1
t
1 1
1 1
1 X
1
|Sm Sn | cos

+
+
2
n+1 m
k (k + 1)
k=n+1

poich, per ogni |t| p < T /2

cos
daltra parte
m1
X

k=n+1

sicch


t
t
T
> 0, < |t| <
2
2
2
2

m1
X 1
1
1
1
1
=

k (k + 1)
k k+1
n+1 m
k=n+1

|Sm Sn | cos
per |t| p < T /2, cos (t/2) cos (p/2)
sup |Sm Sn |

|t|p

t
2 1

2
n+1
1
2 1
cos (p/2) n + 1

da cui, sul dominio scelto le sommeparziali formano una successione di Cauchy e quindi si ha
convergenza uniforme.
Sfruttando la convergenza uniforme sui compatti in cui f continua della funzione dellesempio
precedente si giunge alla seguente importante generalizzazione.
Teorema VII.9
(di convergenza
uniforme)

Dimostrazione

Sia f : R C, T -periodica e C 1 a tratti. La serie di Fourier converge uniformemente ad f


su ogni compatto che non contenga punti di salto di f .

Sia f discontinua (discontinuit che abbiamo gi visto sono a salto) nei punti t1 , . . . , th , in un
intervallo-periodo, allora sia dellesempio precedente, ogni periodo essa ha salto 1. Passiamo
a considerare la funzione
h
X
k
F (t) = f (t) +
(t tk + T /2)
2
k=1

essa continua e regolare a tratti, perci la sua serie di Fourier converger uniformemente a
F . Ma la serie di Fourier di f si ottiene dalla somma di un numero finito di serie, quella della
F che converge uniformemente e quella delle h
k
(t tk + T /2) ,
2
perci sar uniformemente convergente negli intervalli in cui esse convergono uniformemente,
(c.v.d.) cio nei compatti che non contengono i tk .
Per lintegrazione delle serie di Fourier, si ha il seguente
Teorema VII.10
(integrazione
termine a
termine)

Sia f continua a tratti T -periodica e sia F (t)


un intervallo-periodo

Rt

(i) G (t) F (t) c0 (f ) (t t0 ) T -periodica e


ck (G) =

t0

f (s) ds. Allora presi due punti t, t0 in

ck (f )
, k 6= 0
ik

VII La serie di Fourier

(ii) La serie
+ Z
X

ck (f ) eiks ds

t0

converge totalmente sul periodo alla F (t).


Dimostrazione

Per (i) si noti che G (t) la funzione integrale nulla in t0 della funzione f (t) c0 (f ), essa
ha media nulla su un periodo ed periodica, ne consegue che G (t) T -periodica:
Z T
Z T
Z
Z T
1 T
f (t) c0 (f ) dt =
f (t) dt T c0 (f ) =
f (t) dt T
f (t) dt = 0
T 0
0
0
0
Abbiamo che G (t) T -periodica e continua. Inoltre ha per derivata f (t) c0 (f ), perci
C 1 a tratti. Ricade nelle ipotesi del teorema di convergenza uniforme. Sfruttiamo ora il fatto
che f (t) = dG/dt + c0 (f ) e che dG/dt continua a tratti, per n 1

Z
Z
Z
1 T dG
1 T dG int
c0 (f ) T int
cn (f ) =
dt +
e
dt =
+ c0 (f ) eint dt =
e
T 0
dt
T 0 dt
T
0
T

Z
in T
1
int
+
G (t) eint dt = in cn (G)
=
G (t) e
T
T 0
0
se ne ricava che

cn (G) =
Veniamo a (ii):
+ Z t
X
ck (f ) eiks ds = c0 (f ) (t t0 ) +

t0

= F (t)

(c.v.d.)

cn (f )
in

+
X

, k6=0

+
ck (f ) ikt X ck (f ) ikt0

= c0 (f ) (t t0 ) + G (t)
e
e
ik
ik

uniformemente.

VII.4.1 Il teorema di Fjer


Data f L1T , consideriamo per ogni m 1, la quantit
m1
!
Z
Z
m1
X
1 X
1
d
d
Sk f (t) =
f (t + )
Dk ()
f (t + ) m ()
m f (t)
=
m
m T
T
T
T
k=0

k=0

dove si definito il nucleo di Fejer

m (s)

m1
1 X
Dk (s) , s C
m
k=0

Come media di quantit aventi media integrale 1, la media integrale del nucleo di Fejer 1.
Diamone adesso unespressione pi concisa. Ricordando che
Dk (s) =
supponiamo ora s
/ 2Z, cos
m1
X

eis/2
Dk (s) =

k=0

m1
P
k=0

eiks eis/2

eiks eis/2 eiks eis/2


eis/2 eis/2
m1
P

eiks

k=0

eis/2 eis/2

eims 1
1
eis/2 eis/2 eis/2 eis/2

ims
ims
1
1
1
is/2 e
is/2 e
e
= is/2
e
=
eis 1
eis 1
e
eis/2

eims 1
2 cos (ms) 2
eims + eims 2
=
+ is/2
=

2 =
is/2
is/2
is/2
e
e
sin2 (s/2)
e
e

VII.4 Teoremi di convergenza uniforme

sin2 (ms/2)
2 (1 cos (ms))
=
sin2 (s/2)
sin2 (s/2)

perci, per lm-esimo nucleo di Fejer


m (s) =

1 sin2 (ms/2)
m sin2 (s/2)

da cui il nucleo di Fejer sempre positivo.


Lemma VII.9

Dimostrazione

Sia T > 0, se 0 < < T /2, la successione di funzioni m (t) converge uniformemente a 0
in [, T ] + T Z.
Abbiamo
0 m (t)

1
1
m sin2 (t/2)

ma in [, T ], sin2 (t/2) sin2 (/2), perci


1
1
1
1

0 m (t)
m sin2 (t/2)
m sin2 (/2)
(c.v.d.)

la tesi si ha passando al limite per m . La periodicit fa seguire la proposizione per gli


insiemi traslati di un numero intero di periodi.
Infine, a conclusione dellintera nostra trattazione sulla serie di Fourier,

Teorema VII.11
(di Fejer)

Dimostrazione

Sia f L1T ; se f continua in a R, la successione m f della media delle somme parziali


della serie di Fourier di f converge in a ad f (a). Se f continua si ha convergenza uniforme
in ogni compatto di R.
Si ha
m f (a)f (a) =

f (a + ) m ()

da cui

f (a) m ()

d
=
T

[f (a + ) f (a)] m ()

d
,
T

Z
Z
T /2
T /2
d
d

| m f (a) f (a)|
[f (a + ) f (a)] m ()
|f (a + ) f (a)| m ()
T /2
T
T
T /2

Fissato > 0, esiste > 0 tale che sia |f (a + ) f (a)| , se || < , posto allora

max {m (t) |t [, T ] + T Z } :
Z
Z
d
d
| m f (a) f (a)|
m ()
|f (a + ) f (a)| m ()
+
+
T
T

T /2
Z T /2
d
|f (a + ) f (a)| m ()
+
T

Z
Z
d
d
m ()
|f (a + ) f (a)| cm ()

+
+
T
T

T /2
Z T /2
d
|f (a + ) f (a)| cm ()
+
T

Z T /2
Z
d
d
m ()
(|f (a + )| + |f (a)|)

+ cm ()
+ cm () [|f |L1 + |f (a)|
T
T

T /2
cm

poich per m , per il lemma precedente, cm () 0, la tesi.


Se f continua, su un intervallo-periodo, sar uniformemente continua, dunque troviamo
un che va bene simultaneamente per tutti gli a nellintervallo considerato, sicch
| m f (a) f (a)| + cm () [|f |L1 + |f (a)|] , a
km f (a) f (a)k + cm () [|f |L1 + |f (a)|]


(c.v.d.)

la conclusione.

VIII Forme dierenziali

Capitolo VIII

Forme dierenziali

In questo capitolo studieremo in dettaglio le applicazioni dagli aperti di Rn a valori nel suo
duale. Queste si chiamano forme dierenziali e comprendono i dierenziali delle funzioni reali
definite su Rn .

VIII.1 Definizione e prime propriet


VIII.1.1 Forme dierenziali
Definizione
di forma
dierenziale
Definizione VIII.1

Poniamo subito la seguente


Sia A un aperto di Rn . Una forma dierenziale in A unapplicazione di A in (Rn ) :
: A (Rn )
Dunque, preso x A si ha che (x) un omomorfismo definito su Rn a valori in R. Se
introduciamo nel duale di Rn la base canonica, {dxi |i Jn } esisteranno, unici, n reali tali che
(x) =

n
X

ai (x) dxi

i=1

Sono perci definite univocamente n funzioni ai (x) definite da A in R. A seconda che esse
siano continue oppure C k , la forma dierenziale si dir continua o C k .

VIII.1.2 Integrazione delle forme dierenziali


Integrale lungo
una curva
Definizione VIII.2

Unaltra fondamentale definizione la seguente


P
Sia A Rn aperto, sia
ai dxi una forma dierenziale continua in A. Sia
: [a, b] Rn una curva regolare a tratti, con sostegno contenuto in A. Si definisce integrale
di lungo la curva la quantit
Z
Z bX
n

ai ( (t)) i (t) dt

a i=1

Vediamo cosa accade se a sostituiamo la curva equivalente : [c, d] Rn essendo


p : [a, b] [c, d]

il dieomorfismo tale che


(t) = (p (t))
allora

n
bX

a i=1

ai ( (p (t))) i (t) p (t) dt =

n
dX
i=1

ai ( (r)) i (r) dr =

VIII Forme dierenziali

nel caso in cui p sia crescente, perci il sostegno sia percorso nello stesso verso nelle due
parametrizzazioni. In caso contrario, si devono invertire gli estremi di integrazione e con ci
Z
Z
=

Riassumendo

Proposizione VIII.1

Siano e due curve equivalenti e sia una forma dierenziale continua in un intorno del
loro sostegno. Risulta
Z
Z
=

se e hanno lo stesso verso, e

se hanno verso opposto.


Cammino
e integrale
sul cammino
orientato

Da quanto detto emerge che laspetto importante nellintegrazione non tanto la curva, ma il
suo sostegno. Nellinsieme delle curve la relazione essere equivalenti , appunto, di equivalenza.
Ogni classe di equivalenza (che rappresentata, appunto dal sostegno comune a tutte le curve
della classe) si dice cammino. Allinterno di una classe di equivalenza, scelto un orientamento,
la sottoclasse di curve avente quello stesso orientamento si dice cammino orientato.
Si pu perci definire lintegrale di lungo un cammino orientato come lintegrale lungo
una qualsiasi curva avente come sostegno percorso nel verso specificato
Z

Poi, se

sono due cammini equivalenti e di verso opposto, risulta


Z
Z
=

Un esempio
importante

Sia A Rn e sia F (x) (F1 (x) , F2 (x) , F3 (x)) un campo di forze in A. Allora la forma
dierenziale
(x) F1 (x) dx1 + F2 (x) dx2 + F3 (x) dx3
il lavoro elementare della forza in x. Scelto un cammino tutto contenuto in A il lavoro
compiuto sul cammino lintegrale della forma.

Integrale del
dierenziale di
una funzione

Sia f : A R una funzione C 1 (A), e sia : [a, b] A una curva regolare a tratti. Si ha
Z
Z bX
n
f
df =
( (t)) i (t) dt

a i=1 xi
Ora, posto F (t) f ( (t)) , t [a, b], funzione continua a tratti, risulta
F (t) =
da cui

df =

n
X
f
( (t)) i (t)
xi
i=1

b
a

F (t) dt = F (b) F (a) = f ( (b)) f ( (a))

dal teorema fondamentale del calcolo.


Ora, preso un cammino orientato nellinsieme delle curve regolari a tratti, avente estremi

VIII.2 Forme dierenziali esatte

x1 , x2 risulta

df = f (x2 ) f (x1 )

che il teorema fondamentale del calcolo a pi variabili. Lintegrale del dierenziale di


una funzione lungo una curva non dipende dalla curva stessa, ma solo dai suoi estremi.

VIII.2 Forme dierenziali esatte


Poniamo la seguente
Definizione VIII.3

Sia A un aperto di Rn e sia una forma dierenziale continua in A. La forma si dir


esatta se esiste una funzione f : A R, f C 1 (A), tale che = df .
Se esatta e f tale che df = si dice che f una primitiva di . Ora, se f una
primitiva di , anche f + c, con c R, una primitiva di . Sia ora A connesso e siano f e g
due primitive di . Allora d (f g) = 0, ma essendo A connesso, f g = c, dunque f = g + c.
Perci se f primitiva f + c una primitiva, se poi A connesso due primitive dieriscono
sempre per una costante.
In questa sezione cercheremo alcune condizioni che consentano di stabilire se una forma
esatta. Cominciamo col seguente

Lemma VIII.1

Sia A un aperto connesso di Rn . Se x0 e x1 sono due punti di A, esiste una curva regolare
a tratti, con sostegno contenuto in A e avente come estremi i punti x0 e x1 .

Dimostrazione

Fissato x0 A, indichiamo con B linsieme dei punti di A che possono essere congiunti a x0
mediante una curva regolare a tratti avente sostegno in B. Per dimostrare il lemma baster
vedere che B = A.
Intanto vediamo che B aperto. Sia x B e sia : [a, b] A, una curva con (a) = x0
e (b) = y. Poich A aperto esiste I y-palla tutta contenuta in A. Sia x I. La curva
: [a, b + 1] Rn di equazioni

(t) , t [a, b]
y+ (t b) (x y) , t ]b, b + 1]

ha sostegno in A e congiunge x0 e x. Se ne conclude che I B, perci B aperto. Ora,


consideriamo A\B. Preso y A\B esiste I y-palla tutta contenuta in A. Sia x I, ora
supponiamo per assurdo che x B. Allora se la curva che congiunge x0 e x presa come
sopra, troviamo una curva a sostegno in A che congiunge x0 e y, il che assurdo. Concludiamo
che x A\B, perci I A\B e A\B aperto. Infine, abbiamo trovato una partizione di A
formata da insiemi aperti (e dunque simultaneamente chiusi). Siccome A connesso, uno dei
(c.v.d.) due insiemi deve essere vuoto. Tuttavia essendo x0 B si ha che A\B = , perci A = B.
Dunque un aperto connesso anche connesso per archi.
Preso allora un aperto connesso A, siano x e y in A. Indichiamo con (x, y) linsieme delle
curve regolari a tratti a sostegno contenuto in A e aventi estremi ordinatamente in x e y. Se
una forma esatta, = df , e se (x, y), allora
Z
= f (y) f (x)

e per questo se , (x, y) si ha

Con questo si perviene al seguente


Teorema VIII.1

Sia A un aperto connesso di Rn e sia una forma continua in A. Condizione necessaria e


suciente anch sia esatta che comunque si prendano due punti x, y A e due curve

VIII Forme dierenziali

, (x, y), risulti

Dimostrazione

Sopra abbiamo mostrato la necessariet della condizione. Dimostriamone la sucienza. Per


questo occorerr trovare una primitiva della forma. Se
n
X
=
ai (x) dxi
i=1

la tesi equivale a trovare una funzione f di classe C 1 (A), tale che per ogni x A risulti
f
(x) = ai (x)
xi

Sia x0 A. Preso x A, sia (x0 , x) e sia


Z
f (x) =

il che lecito, poich per ipotesi si imposto


Z
Z
=

Vogliamo vedere che eettivamente f una primitiva di . Sia v un versore, poich A


aperto, esiste B (x, ) A. Preso |h| < , il segmento (x, x + hv) tutto contenuto nella
palla. e perci in A.
Presa (x0 , x), con : [a, b] A, definiamo : [a, b + 1] A come

(t) , t [a, b]
(t)
x+ (t b) hv, t ]b, b + 1]
si trova che (x0 , x + hv). Allora
Z
Z
Z
f (x + hv) =
=
+

n
b+1 X
i=1

ai (x+ (t b) hv) hvi dt

posto s h (t b) e ricordando la definizione di f


Z hX
n
ai (x+sv) vi ds
f (x + hv) = f (x) +
0

Perci

1
f (x + hv) f (x)
=
h
h

passando al limite si ottiene perci

i=1

n
hX

ai (x+sv) vi ds

i=1

(c.v.d.)

X
f
ai (x) vi
(x) =
v
i=1

da cui si ottiene la tesi sostituendo a v i vettori della base standard ei .


Ricaviamo ora il seguente

Corollario VIII.1

Sia A un aperto connesso di Rn e sia una forma continua in A. Condizione necessaria e


suciente anch sia esatta che per ogni curva chiusa regolare a tratti, con sostegno
contenuto in A, sia
Z
=0

Dimostrazione

Una curva chiusa se i due estremi coincidono, cosicch, se esatta, la tesi immediata.

VIII.2 Forme dierenziali esatte

Viceversa valga su ogni curva chiusa

=0

vogliamo vedere che esatta. A tale scopo prendiamo due punti di A x e y. Siano
1 , 2 (x, y)
definite rispettivamente su [a, b] e su [c, d]. Definiamo adesso 3 : [b, b + 1] R come
3 (t) 2 (d (d c) (t b))
che equivalente a 2 e ne percorre il sostegno in senso inverso, perci
Z
Z
=

Prendiamo infine la curva chiusa regolare a tratti (x y x) : [a, b + 1] R talch

1 (t) , t [a, b]
(t)
3 (t) , t ]b, b + 1]

si ha, per ipotesi,

=0=

da cui

(c.v.d.)

=
1

la tesi, dal teorema precedente.


I risultati ottenuti sono molto generali e perci di notevole interesse teorico (si pensi
allintroduzione dellenergia potenziale), ma dicilmente possono essere usati nella pratica
perch poco maneggevoli.
Se la forma di classe C 1 (A) si pu dire qualcosa di pi: sia f una primitiva di , avremo
f
(x) = ai (x)
xi

da cui avremo che f C 2 (A) e perci si potr usare il teorema di Schwarz:


2f
2f
(x) =
(x)
xi xj
xj xi

e quindi
ai
aj
(x) =
(x)
xi
xj
Una forma per cui risulti identicamente
ai
aj
(x) =
(x) , i, j Jn
xi
xj
si dice chiusa. Si perci trovato che una forma esatta (di classe C 1 ) chiusa. La
condizione trovata perci necessaria. Si pu vedere che non suciente (considerando nel
piano privato dellorigine la forma
y
x
(x, y) = 2
dx + 2
dy
x + y2
x + y2
e calcolandone lintegrale sul circolo unitario).
La condizione di chiusura diventa equivalente a quella di esattezza se si fa lipotesi che A sia
stellato:
Definizione VIII.4
Lemma VIII.2
(di Poincar)

Un aperto A Rn si dice stellato rispetto a un suo punto x0 se per ogni x A il segmento


di estremi x0 , x tutto contenuto in A.

VIII Forme dierenziali

Sia A un aperto stellato rispetto a un suo punto x0 . Ogni forma C 1 (A) e chiusa esatta
Dimostrazione

Sia x un punto di A e sia la curva di equazione


(t) x0 + t (x x0 ) , t [0, 1]
Poniamo
f (x) =

n
1X
i=1

ai (x0 + t (x x0 )) xi x0i dt

Vediamo che f una primitiva di usando il teorema di derivazione sotto il segno di integrale
Z 1X
Z 1
n

ai
f
0
(x) =
t
(x0 + t (x x0 )) x xi dt +
ah (x0 + t (x x0 )) dt
xh
0 i=1 xh
0

ma siccome la forma chiusa


n
X

ah
(x0 + t (x x0 )) x x0i = dah (x0 + t (x x0 )) (x x0 ) = F (t)
xi
i=1

avendo posto F (t) ah (x0 + t (x x0 )). Infine,


Z 1
Z 1
Z 1
f
d
(x) =
tF (t) dt +
F (t) dt =
(tF (t)) dt = F (1) = ah (x)
xh
dt
0
0
0
(c.v.d.) perci esatta.

Si pu comunque dimostrare in modo del tutto generale che forme C 1 chiuse sono localmente
esatte.

VIII.3 Il teorema della divergenza


VIII.3.1 Integrali curvilinei e superficiali
Integrali
curvilinei

Sia (t) una curva regolare a tratti e sia f (x) una funzione definita in un aperto contenente
il sostegno di , si definisce integrale di f lungo la quantit
Z b
Z
f ds
f ( (t)) k (t)k dt

Lintegrale definito non dipende dalla parametrizzazione ma solo dal cammino.


Integrali
superficiali

Abbiamo introdotto la nozione di superficie al capitolo 6, data una superficie (definita


sul compatto K), parametrizzata dalla funzione dal piano nello spazio (u, v), e data la
funzione f (x, y, z), definita in un intorno della sostegno della superficie, definiamo integrale
superficiale di f su come

Z
Z

d (u, v)
f d
f ( (u, v))

u
v

Esattamente come per larea della superficie, si dimostra che lintegrale di superficie non
dipende dalla parametrizzazione della stessa.

VIII.3.2 Il teorema della divergenza o di Gauss-Green


Poniamo immediatamente la seguente
Definizione VIII.5

Un aperto limitato A di Rn si dice regolare se esiste una funzione di classe C 1 (Rn ) tale che
A = {x |F (x) < 0 }
A = {x |F (x) = 0 }
F (x) 6= 0, x A

VIII.3 Il teorema della divergenza

Dunque, se A regolare la sua forntiera una superficie regolare. Il versore


(x)

F (x)
, x A
kF (x)k

il versore normale esterno a A in x.


Prendiamo ora un campo vettoriale w definito su B aperto di Rn (a valori in Rn ). Definiamo
divergenza del campo w la quantit
n
X
w
div w
x
i
i=1
Vale allora il teorema della divergenza o di Gau-Green

Teorema
VIII.2 (della
divergenza)

Sia A un aperto regolare limitato e sia w (x) un campo vettoriale di classe C 1 (B) , B A.
Allora risulta
Z
Z
div w (x) dx =
(w|) d
A

Avendo dato la definizione di integrale su una superficie solo nel caso n = 2 (integrali curvilinei)
o n = 3 (integrali superficiali) ci limiteremo a questi due casi, pi precisamente al primo.
Dimostrazione
del teorema
della divergenza
Lemma VIII.3

Dimostrazione

Cominciamo con il fissare il seguente risultato


Sia f (x, y) C 1 (Q), ove Q = ]a, b[ ]a, b[. con supporto contenuto strettamente in Q.
Allora
Z
Z
f
f
dxdy =
dxdy = 0
x
Q
Q y
Basta notare che
Z

(c.v.d.)

f
dxdy =
x

dy

b
a

f
dx =
x

f (b, y) f (a, y) dy = 0

essendo f (a, y) = f (b, y) = 0.


Sia A un aperto regolare, dal teorema di Dini troviamo, per ogni punto P0 (x0 , y0 ) della
frontiera, un rettangolo Q (P0 , r) = {(x, y) ||x x0 | < r, |y y0 | < r } per cui A Q (P0 , r)
il grafico di una funzione, ad esempio y = (x). Sono date due possibilit, o
A Q (P0 , r) = {(x, y) Q (P0 , r) |y > (x) }
e allora
1
=
1 + 02
oppure

0
1

A Q (P0 , r) = {(x, y) Q (P0 , r) |y < (x) }


con

1
0
=
1
1 + 02
(nel seguito ci porremo in questultima evenienza).
Lemma VIII.4

Sia f C 1 con supporto contenuto in Q (P0 , r). Allora


Z
Z
f
f 2 ds
dxdy =
y
ZA
ZA
f
f 1 ds
dxdy =
A x
A


Dimostrazione

VIII Forme dierenziali

Abbiamo
Z

f
dxdy =
y

ma

f
dxdy =
y

x0 +r

dx

x0 r

(x)

y0 r

f
dy =
y

x0 +r

f (x, (x)) dx

x0 r

1
2 =
1 + 02
perci

f
dxdy =
y

x0 +r

x0 r

Z
p
02
f 2 (x, (x)) 1 + dx =

f 2 ds

AQ

Per la seconda parte,


Z
Z x0 +r
Z x0 +r Z (x)
Z x0 +r
Z (x)
d
f
f
dx
dx
f (x, y) dy
0 (x) f (x, (x)) dx
dxdy =
dy =
dx y0 r
x0 r
y0 r x
x0 r
x0 r
A x
il primo integrale nullo, infatti, essendo le seguenti intengrande nulle,
Z (x0 +r)
Z (x0 r)
f (x0 + r, y) dy
f (x0 r, y) dy = 0,
y0 r

quindi

(c.v.d.)

y0 r

f
dxdy =
x

x0 +r

0 (x) f (x, (x)) dx =

x0 r

f 1 ds.

Ci occore, infine, la seguente


Lemma VIII.5
(di partizione
dellunit)

allora esistono
Siano Qi Q (Pi , ri ) , i JN , un numero finito di quadrati che ricoprono A,
1
2

N funzioni i in C R , tali che il supporto di i sia contenuto in Q (Pi , 2ri ) e tali che
N
X
i=1

Dimostrazione

i (x, y) = 1, (x, y) A

Consideriamo la funzione

1
1, |t|
2

2 2
1
g (t)
1/27 4 t2
2t + 1 , 1 < t 2 C R .

0, t > 2

Preso Pi (xi , yi ) definiamo i = g ((x xi ) /ri ) g ((y yi ) /ri ). i nulla fuori da Q (Pi , 2ri )
e risulta i = 1 in Qi . Poniamo ora
1
k

= 1

= k 1 k1 . . . (1 1 )

Le funzioni definite sono C 1 e nulle fuori da Q (Pi , 2ri ). Dimostriamo ora che
k
X
i=1

i = 1 (1 1 ) . . . (1 k )

Leguaglianza vera per k = 1. Sia vera per k, allora


k+1
X
i=1

i = 1 (1 1 ) . . . (1 k ) + k+1 (1 k ) . . . (1 1 ) = 1 (1 1 ) . . . 1 k+1

Dunque,

N
X
i=1

i = 1 (1 1 ) . . . (1 N )

allora esiste h tale che x Qk perci h (x) = 1 e dunque la somma delle i


Perci, se x A,
(c.v.d.) vale 1.

VIII.4 Il teorema di Stokes

Sia ora f C 1 (B), A B. Allora per ogni P A sia Q (P, r) tale che
(P, r) A;
(i) P A allora r sia tale che Q

(P, 2r) B e A Q (P, 2r) sia grafico di una funzione


(ii) P A allora r sia tale che Q
(per esempio y = (x)).
Siccome A compatto dal ricoprimento aperto si pu estrarre un ricoprimento finito, Q (Pi , ri ).
Prese i come nella proposizione di partizione dellunit, si ha
!
N
Z
Z
N Z
X
f
X

i f dxdy =
dxdy =
( f ) dxdy
y i
A y
A y
i=1
i=1 A
Se Pi A allora, dal primo lemma si ricava che
Z
Z

i f 2 ds
( i f ) dxdy = 0 =
A y
A

essendo su A i nulla. Se Pi A, allora, dal secondo lemma


Z
Z

(i f ) dxdy = i f 2 ds
A y
Infine si ricavano

f
dxdy
y
ZA
f
dxdy
A x

=
=

ZA

f 2 ds
f 1 ds

Per ottenere la tesi del teorema della divergenza, poniamo f = w2 e f = w1 e sommiamo


membro a membro.

VIII.4 Il teorema di Stokes


VIII.4.1 Alcune considerazioni preliminari
Anche in questa sezione lavoreremo nel caso geometricamente pi semplice, il piano. Nel
dimostrare il teorema della divergenza, assumendo il complesso di notazioni della sezione
precedente, abbiamo trovato
Z
Z
f
f 2 ds
dxdy =
y
ZA
ZA
f
f 1 ds
dxdy =
A x
A

Ora, vediamo che succede se A il sostegno di una curva regolare chiusa parametrizzata da
(t) (x (t) , y (t)) , t [a, b], definito il versore tangente,
(t) =

(x,
y)

=p
2
kk
x + y 2

La parametrizzazione determina su A una orientazione. Definiamo positiva lorientazione


se per ogni punto di A, langolo tra e pari a /2. Indichiamo il cammino corrispondente
con A+ , il cammino inverso con A .
Supponiamo che induca unorientazione positiva, allora risulta subito

Dunque
Z
f
dxdy
A x

f 1 ds =

(y,
x)

(t) = p
x 2 + y 2
b

(f 1 ) ( (t)) kk
dt =

p
y
f (x (t) , y (t)) p
x 2 + y 2 dt =
x 2 + y 2

VIII Forme dierenziali

f ( (t)) y dt

definita la forma dierenziale f (x, y) dy lultimo integrale proprio lintegrale della forma
appena definita, con ci
Z
Z
f
f dy
dxdy =
A x
A+

In maniera del tutto analoga si trova che


Z
Z
f
f dx
dxdy =
A y
A+
Esempio VIII.1

Poniamo f = x allora

f
dxdy =
x

dxdy = m (A) =

xdy

A+

poniamo f = y analogamente
Z
Z
Z
f
dxdy = m (A) =
ydx
dxdy =
A y
A
A+
Infine

1
m (A) =
2

A+

(xdy ydx)

Adesso poniamo f (x, y) = N (x, y) e successivamente f (x, y) = M (x, y):


Z
Z
N
N dy
dxdy =
x
+
ZA
Z A
M

M dx
dxdy =
y
A
A+

definita la forma dierenziale = M dx + N dy troviamo, sommando membro a membro

Z
Z
N
M
=

dxdy
x
y
A+
A

Trovata questa formula vogliamo migliorare il lemma di Poincar. Preliminarmente fissiamo


la seguente
Definizione VIII.6

A aperto di R2 si dice semplicemente connesso se, comunque si prenda : [a, b] A chiusa


e regolari a tratti, il suo sostegno sia frontiera di un insieme tutto contenuto in A.
Si pu dimostrare (ma noi non lo faremo) che un insieme stellato semplicemente connesso.
Dimostriamo, infine, il seguente

Teorema VIII.3

Sia A un aperto semplicemente connesso. Ogni forma dierenziale chiusa, , su A esatta.

Dimostrazione

Sia chiusa e regolare a tratti in A. Allora linsieme B di cui il sostegno di frontiera


contenuto in A. Poich = M dx + N dy chiusa, risulta

Z
Z
N
M

dxdy = 0
x
y
B +
B

da cui, in ogni caso,

(c.v.d.)

e esatta.

=0

VIII.4 Il teorema di Stokes

VIII.4.2 La formula di Stokes


Sia D un compatto in (uOv) chiusura di un aperto connesso. Sia : D R3 una superficie
regolare di equazioni parametriche

x = x (u, v)
y = y (u, v)

z = z (u, v)

Sia A un aperto regolare la cui chiusura sia contenuta nella parte interna di D. Chiamiamo
S limmagine secondo di A e chiameremo S il bordo di S, (A). Se : [a, b] D
parametrizza A e la orienta in modo positivo, la curva
: [a, b] R3
parametrizza S. Perci se ha equazioni parametriche

u = u (t)
, t [a, b]
v = v (t)
avr equazioni

x = x (u (t) , v (t))
y = y (u (t) , v (t)) , t [a, b]

z = z (u (t) , v (t))

Nellintorno di S, sia definito il campo vettoriale

X (x, y, z)
v (x, y, z) = Y (x, yz)
Z (x, y, z)

definiamo rotore del campo vettoriale, il campo

i
j
k
Yz + Zy
curl v det /x /y /z = Zx + Xz
X
Y
Z
Xy + Yx
Definita, nel solito intorno di S, la forma dierenziale associata a v
Xdx + Y dy + Zdz
possiamo enunciare, con le notazioni fissate, il seguente
Teorema VIII.4
(di Stokes)

Sia S una superficie di classe C 2 , risulta


Z
Z
(curl v|n) d =

S +

dove con n si indicato il versore normale a S

yu zv zu yv
u v
1
zu xv xu zv
n=
=
ku v k
ku v k
xu yv yu xv

Dimostrazione

Si ha

(curl v|n) d

(Yz Zy ) (yu zv zu yv ) + (Zx Xz ) (zu xv xu zv )

+ (Xy Yx ) (xu yv yu xv ) du dv

Definiamo, in R , la forma

(Xxu + Y yu + Zzu ) du + (Xxv + Y yv + Zzv ) dv = M (u, v) du + N (u, v) dv


ricaviamo

(curl v|n) d =

(Mv Nu ) du dv =

A+

VIII Forme dierenziali

lultimo membro pari a


Z
Z b

=
[(Xxu + Y yu + Zzu ) u + (Xxv + Y yv + Zzv ) v]
dt =
A+

=
(c.v.d.)

[X (xu u + xv v)
+ Y (yu u + yv v)
+ Z (zu u + zv v)]
dt =

S +

VIII.4.3 Energia potenziale


Sia dato un campo di forze in una regione aperta:

F1 (x)
F F2 (x)
F3 (x)

come abbiamo visto nella prima sezione la forma dierenziale


=

3
X

Fi dxi

i=1

rappresenta il lavoro elementare della forza F, sicch sul tratto AB, il lavoro compiuto dal
campo di forze vale
Z
W =

Se F induce una forma esatta, cio se ha integrale nullo su ogni curva chiusa tutta contenuta

nel dominio, il campo di forze si dice conservativo, e in tal caso esiste la funzione U C 1 R3 ,
tale che
dU =
tale funzione si dice energia potenziale del campo F, ed tale che
Z
W (AB) =
= U (A) U (B)

che rappresenta il teorema dellenergia potenziale.


Se ora supponiamo che il dominio sia semplicemente connesso, abbiamo che esatta se e
solo se chiusa, cio
Fi
Fj
=
xj
xi
il che equivale a dire che
curl F = 0
cio il campo di forze irrotazionale.
Si conclude che un campo di forze conservativo irrotazionale, e un campo di forze irrotazionale
su un dominio semplicemente connesso conservativo.

Indice Analitico

algoritmo
di Volterra-Picard o delle approssimazioni successive,
82
aperto, 13
regolare, 196
armonica fondamentale, 172
azione
di un dieomorfismo su unequazione dierenziale, 110
baricentro, 165
base (di uno spazio vettoriale), 24
cammino, 192
orientato, 192
campo di forze
conservativo, 202
irrotazionale, 202
Cantor
insieme di, 124
chiuso, 13
chiusura, 14
coecienti di Fourier, 177
componente continua, 172
condizione di Dini, 183
continuit, 19
delle applicazioni bilineari, 30
delle forme lineari, 30
delle funzioni lineari, 28
uniforme, 35
contrazione, 39
convergenza
puntuale, 22
uniforme, 22
criterio
del confronto, 152
dellasintoto, 91
curva, 61
di fase, 77
integrale, 91
densit, 179
derivata
direzionale, 41
parziale, 44
derivato, 14
determinismo, 77
diametro, 15
dieomorfismo, 73
dierenziale, 45

dipendenza funzionale, 69
diseguaglianza
dellenergia, 178
di Bessel, 175
di Cauchy e Scwartz, 25
di Gronwall, 87
triangolare, 11
distanza, 11
continuit della, 20
divergenza, 197
duale, 24
energia, 173
energia potenziale, 202
equazione
di Eulero, 105
dierenziale
a variabili separabili, 88
lineare, 92
omogenea, 90
ordinaria, 78
integrale di Volterra, 79
equazioni
di Eulero-Lagrange, 167
di Hamilton-Jacobi, 170
equilibrio
punto di, 78
evoluzione temporale
operatore di, 77
flusso
continuit del, 106
di fase, 77
forma
dierenziale, 191
chiusa, 195
esatta, 193
forma quadratica, 25
frontiera, 14
funzione
caratteristica, 131
dierenziabile, 45
esponenziale di matrici, 97
integrabile, 149
misurabile, 137
misurabile su un insieme, 144
periodica, 171
semplice, 131
sommabile, 134
definizione generale di, 146

sommabile su un insieme, 142


funzioni
lipschitziane, 27
geodetiche, 168
gruppo a un parametro, 77
hamiltoniana, 168
hessiana, 58

Indice analitico

operatoriale, 29
pi fine, 31
nucleo
di Dirichlet, 182
di Fjer, 188
omeomorfismo, 19
orbita, 77

identit di Parseval, 175


impulso, 168
insieme
semplicemente connesso, 200
stellato, 195
integrale, 142
curvilineo, 196
dazione, 166
di una forma dierenziale, 191
superficiale, 196
integrali
primi del moto, 111
intervallo, 113
intorno, 12
isometria, 26

palla, 12
parte esterna, 15
parte interna, 15
plurirettangolo, 113
polinomio trigonometrico, 171
primitiva, 193
problema di Cauchy, 78
prodotto
hermitiano, 25
scalare, 25
proiezione ortogonale, 174
prolungamento, 84
propriet
dellesponenziale di matrici, 98
pulsazione, 172
punto di accumulazione, 14
punto unito, 39

jacobiano, 46

quasi ovunque, 151

lagrangiana, 166
lavoro, 192
elementare, 192
leggi di de Morgan, 14
lemma
delle contrazioni di Cacciopoli-Banach, 39
di Fatou, 155
di partizione dellunit, 198
di Poincar, 195
di Riemann-Lebesgue, 181
limite, 18
linee coordinate, 164
Lipschitz
costante di, 27

ranamento, 114
reticolato, 113
ricoprimento finito, 33
rotore, 201

massimi e minimi, 57
metodo
della variazione delle costanti arbitrarie, 96
metrica, 11
riemanniana, 168
misura
di Lebesgue, 117
di un aperto, 114
di un compatto, 115
esterna, 116
interna, 116
misurabile
insieme, 124
moto, 77
norma, 24

serie di Fourier, 178


sfera dei versori, 29
singolare
punto, 91
sistema
linearizzato, 110
sistemi
autonomi, 90
soluzione
dellequazione dierenziale, 78
generale, 94
massimale, 84
sostegno
di una curva, 61
sottografico, 139
sottosuccessione, 16
spazio
connesso, 38
per archi, 38
convesso, 169
convesso nella direzione di un versore, 45
delle fasi, 77
allargato al tempo, 78
di Banach, 25
di Hilbert, 26
metrico, 11

Indice analitico

completo, 16
normato, 24
sequenzialmente compatto, 32
totalmente limitato, 33
vettoriale, 23
spettro complesso, 172
successione, 16
convergente, 16
di Cauchy, 16
superficie, 164
supporto compatto, 133
teorema
degli zeri, 38
dei moltiplicatori di Lagrange, 74
del dierenziale totale, 47
del limite delle restrizioni, 19
del valor medio per derivate direzionali, 43
dellenergia potenziale, 202
dellinvertibilit locale, 73
delluniforme continuit, 35
della divergenza o di Gauss-Green, 197
delle funzioni implicite (I), 66
delle funzioni implicite (II), 72
delle orbite periodiche, 92
delle piccole oscillazioni, 110
di additivit numerabile della misura, 123
di Ascoli-Arzel, 83
di Beppo Levi, 154
di Bolzano-Weierstrass, 32
di cambiamento di variabile negli integrali, 163
di cambio di variabile nei limiti, 21
di caratterizzazione degli spazi compatti, 33
di Cauchy-Lipschitz o di esistenza locale, 80
di collegamento, 18
di continuit del flusso, 107
di convergenza puntuale della serie di Fourier, 185
di convergenza uniforme della serie di Fourier, 187
di derivazione composta, 55

di derivazione sotto il segno di integrale, 158


di dierenziabilit del flusso, 109
di Dini
nel piano, 62
nello spazio, 64
di eguaglianza dellenergia, 178
di equivalenza delle norme, 37
di esistenza e unicit globale, 88
di Fjer, 189
di Fermat, 57
di Fubini, 162
di fuga dai compatti, 86
di Heine-Pincherle-Borel, 37
di integrazione della serie di Fourier, 187
di Lagrange, 54
di Lebesgue o della convergenza dominata, 156
di Liouville, 95
di misura del prodotto cartesiano, 127
di Pappo-Guldino, 166
di Peano, 83
di Pitagora, 174
di propriet delle funzioni misurabili, 138
di rettificazione, 112
di Schwartz, o dellinversione dellordine
derivazione, 49
di Stokes, 201
di subadditivit numerabile della misura, 123
di Taylor, 54
di Weierstrass, 35
fondamentale del calcolo, 193
termine forzante, 93
trasformata di Legendre, 170
troncata, 146
variabile ciclica, 168
versore normale, 164
vincolo, 74
wronskiana, 94

di

Bibliografia

1. Enrico Giusti, Analisi Matematica 1, Bollati Boringhieri;


2. Enrico Giusti, Analisi Matematica 2, Bollati Boringhieri;
3. Enrico Giusti, Esercizi e complementi di Analisi Matematica 2, Bollati Boringhieri;
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5. Mariano Giaquinta, Giuseppe Modica, Analisi Matematica, voll. I, II, Pitagora editrice;
6. V. I. Arnold, Equazioni Dierenziali Ordinarie, Mir;
7. V. I. Arnold, Metodi matematici della Meccanica Classica, Editori Riuniti;
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9. I. M. Gelfand, S. V. Fomin, Calculus of Variations, Prentice-Hall Inc.;
10. Antonio Fasano, Stefano Marmi, Meccanica Analitica, Bollati Boringhieri;
11. Andrea Milani, Giacomo Mazzini, Sistemi Dinamici, versione Web;
12. Franco Conti, Calcolo, Mc Graw Hill;
13. Appunti dalle lezioni dei docenti seguenti: prof. M.K.V. Murthy, dr. V.M. Tortorelli, prof. S. Servadio.