CAPTULO II

MARCO TERICO

El presente captulo, consta de antecedentes que han servido de base

para el inicio de esta investigacin, se conocern casos de investigaciones
que han aportado informacin importante, terica y prctica para el desarrollo
de la misma. Seguidamente se desarrollan las bases tericas que sustentan
la investigacin, tambin se definirn los trminos bsicos y por ltimo las
variables de la investigacin.

1. Antecedentes de la Investigacin
La investigacin planteada est referida al Sistema de Control para las
Bombas Centrfugas Verticales, en Estacin de Bombeo de Agua Salada en
Refinera (EBAS), para ello es necesario dar carcter terico al trabajo
investigativo mediante el anlisis de estudios previos realizados en la
temtica a tratar. Debido a lo expuesto anteriormente, se presentan los
siguientes antecedentes de investigacin, siendo una recopilacin de
proyectos que brindan aportes tericos y prcticos para el desarrollo de este
trabajo de investigacin.

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Lara, (2003), en su proyecto de grado para optar al ttulo de MSc. en Ing.

de Control y Automatizacin de Procesos, en la Universidad Dr. Rafael
Belloso Chacn, en Maracaibo, el cual se titula Diseo de Estrategias de
Control PID y Predictiva en Planta de Manufactura de Propileno Grado
Polimero, cuyo propsito de optimizar y automatizar el proceso de
fraccionamiento del propano-propileno proveniente del complejo refinador de
Paraguan CRP. Se realiz un estudio en el cual se analizaron las diversas
estrategias de control existente en la planta y se diagnosticaron las causas
que originaban que algunas estrategias fuesen deficientes.
Por otro lado, se analiz la forma manual en la cual era operado el sistema
con el propsito de desarrollar los nuevos controladores que permiten que el
proceso fuese realizado en automtico. As mismo, la carencia de
aislamiento

trmico

brind

la

oportunidad

de

desarrollar

modelos

matemticos para la seccin superior de la torre de fraccionamiento. Este

modelo permiti eliminar el control manual del reflujo.
Lara en su propuesta, analiza diversas estrategias de control existentes en
la planta para poder seleccionar la ms eficiente con la cual se cumplan los
requerimientos deseados, siendo esto de gran aporte a la presente
investigacin, ya que busca analizar estrategias de control, y poder
seleccionar la ms apta para el proceso, de tal modo que ste opere con los
menores inconvenientes posibles. Otro aporte brindado por la investigacin
de Lara, se relaciona con el estudio del sistema en forma manual, de tal

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modo de disear y seleccionar el controlador automtico especfico para el

proceso en estudio.
En el trabajo propuesto por Gonzlez (2005), titulado Sistema de
Control PID para el Sistema de Recirculacin de la Estacin de Bombeo
de Crudo Ul-1 PDVSA, como Trabajo de Grado (MSc. en Ingeniera de
Control y Automatizacin de Procesos) en la Universidad Dr. Rafael Belloso
Chacn, dirigido a la aplicacin de un sistema de Control PID para el
incremento de tasa de bombeo de crudo a travs del sistema de recirculacin
en la Estacin de bombeo Ul-1, tomando como punto de inters el estudio
de confiabilidad del proceso de suministro del crudo.
De igual manera se desarrolla la simulacin del proceso de recirculacin,
de manera de confirmar la confiabilidad del manejo de produccin con este
proceso y establecer los parmetros operacionales requeridos para el
incremento de la tasa de bombeo de crudo a travs de la lnea APL-1 hacia
la Refinera, de manera de resolver el problema en un corto perodo de
tiempo.
Como resultado, la simulacin y aplicacin de esta estrategia de control
PID ofrece obtener una evaluacin ms slida desde el punto de vista de la
Ingeniera, adems de tener objetividad en las mediciones, aplicacin en
otros sistemas y mayor rentabilidad para la empresa por disponibilidad
inmediata de esta facilidad. Adems, beneficiar a la empresa como
proveedor seguro de productos de refinacin al mercado local e
internacional.

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Gonzlez con su investigacin, dirigida a la aplicacin de un sistema de

control para incrementar la tasa de bombeo de crudo, proporciona muchas
ideas en cuanto a la simulacin del proceso (estacin de bombeo) para la
investigacin actual, as como tambin brinda un significante aporte en
cuanto a la estrategia utilizada, ya que los resultados obtenidos fueron
satisfactorios.
En esta misma temtica, Osorio (2005), en su trabajo titulado Estrategia
de control para optimizar la inyeccin de gas en pozos con mtodo
L.A.G. de la U.E. Tierra Oeste, desarrollado como Trabajo de Grado para
optar al ttulo de MSc. en Ing. de Control y Automatizacin de Procesos en la
Universidad Dr. Rafael Belloso Chacn, presenta el diseo de una estrategia
de control para optimizar la inyeccin de gas y produccin de crudo en pozos
con mtodo L.A.G. de la U.E. Tierra Oeste. Los fundamentos tericos de la
automatizacin de procesos y el mtodo de levantamiento artificial por gas
(L.A.G.), se unen para definir las variables esenciales que intervienen en
establecer los requerimientos mnimos y satisfactorios para la creacin de un
control de produccin con ahorros de gas.
Tambin se describe el experimento realizado para la adquisicin de datos
as como el desarrollo de un modelo matemtico, que sirve como fundamento
para la simulacin y desarrollo del sistema de control. Para el logro del
objetivo general se construy un sistema simple pero completo que
permitiera la captura y el estudio de las variables con la que fue estudiada la
dinmica del proceso. Esto permiti realizar de manera satisfactoria el

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proceso de identificacin del sistema y el establecimiento de una filosofa de

control adecuada.
Asimismo, el sistema de control fue desarrollado por medio de una
Metodologa constituida por cinco fases: Fase I, Estudio del Sistema Actual
de ajuste de inyeccin; Fase II, Diseo y construccin de un sistema de
captura de datos de las variables del proceso de produccin del pozo L.A.G.;
Fase III, Identificacin del proceso utilizando los mtodos de estimacin de
modelos paramtricos; Fase IV, Diseo del sistema de Control; Fase V,
Simulacin del comportamiento del esquema de control definido para evaluar
su respuesta y determinar si cumple con los lmites operacionales permitidos.
Con las pruebas realizadas a este modelo se cumplen a cabalidad los
objetivos establecidos en esta investigacin, logrando que la produccin del
pozo pueda ser controlada de manera satisfactoria, controlando la dinmica
del proceso, garantizando el menor consumo de gas de levantamiento.
Al igual que los otros proyectos, ste es de gran importancia para la
presente investigacin, ya que selecciona una estrategia de control
adecuada, que cumpla con los requerimientos mnimos y satisfactorios para
la creacin de un control. Otro aporte de Osorio, es el desarrollo de un
modelo matemtico del proceso para poder simular y obtener toda la
informacin del mismo, con la cual se logren cumplir los objetivos planteados.
Por otra parte, Mndez (2006), en su proyecto de grado para optar al ttulo
de MSc. en Ing. de Control y Automatizacin de Procesos, en la Universidad
Dr. Rafael Belloso Chacn, el cual se titula Optimizacin del sistema de

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control del suministro de gas a la turbina de la estacin de bombeo

Pajuizal, se enfoca en la bsqueda de la solucin al problema que se
plantea en la estacin de bombeo de Pajuizal, donde existe la necesidad de
Optimizar el Sistema de Control PID aplicado a la vlvula de suministro de
gas a la turbina Orenda, mediante un PLC para el arranque de la misma, el
cual garantice el buen funcionamiento de la turbina por medio del control
PID.
La preocupacin principal de sta radica en descubrir las caractersticas
fundamentales de las variables en estudio una vez planteada la
investigacin. Partiendo de las necesidades del modelo, se busca como fin
directo la Optimizacin del sistema de control para el arranque de la turbina
de la estacin en un lapso de tiempo corto.
La investigacin fue desarrollada en tres fases fundamentales las cuales
son; Fase 1: Descripcin de la situacin actual; Fase 2: Identificacin del
modelo matemtico de la turbina; Fase 3: Plantear la Optimizacin o modelo
de control PID usado. El resultado obtenido fue favorable, alcanzando las
metas trazadas y cumpliendo con los objetivos propuestos, para cubrir los
tpicos de la investigacin
La investigacin de Mndez resulta de gran relevancia ya que se enfoca la
optimizacin del sistema de control aplicado a la vlvula de suministro, al
igual que la presente investigacin, el comportamiento de la vlvula es
sumamente importante ya que forma parte de la investigacin realizar un
anlisis del comportamiento de la misma.

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Otro aporte a esta investigacin, lo presenta Portillo (2009), con su trabajo

titulado Diseo de un controlador ptimo aplicado al sistema antisurge
de planta compresora Lago 1 PDVSA Occidente, donde expone que en
la actualidad, la disponibilidad del gas natural se ve reducida en el Occidente
del Pas, es por ello que las plantas requieren recircular importantes
volmenes de flujo para evitar el surge (oscilaciones) y proteger el
compresor. El sistema de control actual PI convencional instalado con
frecuencia no las detecta debido a que la velocidad de las oscilaciones es tal
que el sistema no responde a ellas, lo cual est perjudicando la
disponibilidad de la planta, para solucionar este problema se dise un
controlador Optimo Lineal o PI optimo, el cual permite respuestas rpidas y el
rechazo a perturbaciones, es una solucin temprana al problema del
adecuado funcionamiento de los controladores antioscilaciones en PDVSA
Occidente.
Se realizaron todas las pruebas necesarias para determinar las
condiciones de operacin y el estudio de la dinmica del proceso,
primeramente se hizo el anlisis de estabilidad, grfica del lugar geomtrico
de las races y anlisis en frecuencia (diagrama de Bode) tanto en tiempo
continuo como en discreto, mediante la realizacin simulaciones en Matlab y
Simulink. El tipo de Investigacin se enmarc dentro de la Explicativa,
Aplicada y no Experimental, utilizando la tcnica de la observacin directa el
cual fue aplicado a una poblacin conformada por un mdulo de compresin
de gas. El presente estudio sirvi de fundamento terico ya que presentan la

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misma problemtica en cuanto a la disponibilidad del fluido que se maneja en

la planta, denotando la importancia de la aplicacin de un sistema de control
que permita la regulacin del fluido y garantice el funcionamiento de la planta
en ptimas condiciones, basndose en teoras de control.

2. Fundamentacin Terica
A continuacin se incluyen los fundamentos, definiciones, descripciones y
teoras en los cuales se soporta tericamente el presente trabajo de
investigacin, a los trminos asociados con la variable de investigacin, es
decir, Sistema de Control para las Bombas Centrfugas y Verticales.

2.1 Estacin de Bombeo de Agua Salada II (EBAS-II).

La Planta EBAS-II, est conformada por diez (10) bombas, las cuales
fueron concebidas para el suministro de agua salada al sistema de
enfriamiento de las plantas de la Refinera. En el caso de una falla ocurrida,
donde el sistema de alimentacin elctrica sea afectado, las bombas pueden
ser arrancadas progresivamente bajo dos mtodos de reaceleracin va PLC,
o va Lgica de Rels. Dicho sistema fue diseado para ser operado en
forma manual o en forma remota desde Sala de Conversin.
Las bombas de EBAS-II, pueden ser arrancadas en forma manual desde
la Subestacin o remotamente desde la Sala de conversin de Bloque 29,
estas seales son enviadas por medio de ocho (8) cajas de conexiones
aproximadamente con diversos mazos de cables. En la Figura 1, se puede

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observar la Arquitectura Actual del Sistema de Control EBAS-II, en l se

indica la ubicacin del sistema de control y las direcciones del conexionado,
especificando desde la Sala de Control del Bloque 29, la Sub-Estacin 441/44-2 y el campo o rea EBAS-II.

Figura 1. Arquitectura Actual del Sistema de Control EBAS-II. Elaborado

por Daz y Maldonado (2012).

El gabinete que contiene el PLC para el Sistema de Realeceracin marca

Modicon 984, est ubicado en la Subestacin 44-1, el mismo, se encarga de
generar la secuencia necesaria para la reaceleracin de las bombas por
medio de los Centro Control de Motores (MCC), ste proceso, puede impedir
que sean excedidos los lmites de potencia en las Subestaciones 44-1 y 442.

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2.2 Bomba Centrfuga.

Una bomba centrfuga (ver Figura 2), es una mquina que consiste de un
conjunto de paletas rotatorias encerradas dentro de una caja, o una cubierta
o coraza. Su caracterstica principal es que aumentan la energa del fluido
por la accin de la fuerza centrfuga provocada por el movimiento del fluido
dentro de un rodete. Se denominan as porque la cota de presin que crean
es ampliamente atribuible a la accin centrfuga. Las paletas imparten
energa al fluido por la fuerza de esta misma accin. As, despojada de todos
los refinamientos, una bomba centrfuga tiene dos partes principales: (1) Un
elemento giratorio, incluyendo un impulsor y una flecha, y (2) un elemento
estacionario, compuesto por una cubierta, estoperas y chumaceras.

Figura 2. Bomba Centrfuga. Elaborado por FLOWSERVE.

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Segn la Norma Interna PDVSA K375, denominada Instrumentacin de

Bombas, expone lo siguiente en referencia a las Bombas Centrfugas:

Bomba comnmente usada en el manejo y mezcla de fluidos de pozo.

El movimiento rotativo del impelente (impulsor) en combinacin con la
carcasa de la bomba (voluta) aplica fuerza centrfuga para descargar
los fluidos de la bomba. La bomba centrfuga se utiliza generalmente en
operaciones que requieren alto volumen y baja presin de descarga.

2.3 Clasificacin de las Bombas Centrfugas.

De acuerdo a lo establecido por COVENIN, las bombas Centrfugas se
clasifican como se indica a continuacin:
1. Segn la configuracin del impulsor y velocidad especifica en:
Radiales, Flujo Mixto y Axiales.
2. Segn el nmero de impulsores en: Centrifuga Simple y Centrifuga
Multietapas.
3. Segn la configuracin de la carcasa en: de Voluta y de Difusor.
4. Segn la posicin del eje impulsor en: de Eje Horizontal y de Eje
Vertical.
5. Segn el tipo de succin en: Succin sencilla y Succin Doble.
6. Segn su accionamiento en: Eje Libre y Motobomba.
7. Segn su forma de cebado: No Autocebante y Autocebante.
8. Segn su condicin de trabajar sumergida en: Tipo Turbina para Pozo
Profundo, Sumergible para Pozo Profundo y Achique Sumergible.

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2.4 Funcionamiento de una Bomba Centrfuga.

El flujo entra a la bomba a travs del centro u ojo del rodete y el fluido
gana energa a medida que las paletas del rodete lo transportan hacia fuera,
en direccin radial. Esta aceleracin produce un apreciable aumento de
energa de presin y cintica, lo cual es debido a la forma de caracol de la
voluta para generar un incremento gradual en el rea de flujo de tal manera
que la energa cintica a la salida del rodete se convierte en cabeza de
presin a la salida.

2.5 Partes constitutivas de una Bomba Centrfuga.

Segn Viejo (2000), las partes constitutivas de una bomba centrfuga
dependen de su construccin y tipo. Por esta razn, existen innumerables
cantidades de piezas. De acuerdo a esto, se procede a definir slo las partes
ms significativas en una bomba centrfuga.

2.5.1 Carcasa.
La funcin de la carcasa en una bomba centrfuga, de acuerdo a lo
planteado por

Viejo (2000, p. 38) es, convertir la energa de velocidad

impartida al lquido por el impulsor en energa de presin. Esto se lleva a

cabo mediante reduccin de la velocidad por un aumento gradual del rea.
Existen diversos tipos de carcasa clasificados mediante los siguientes
criterios:

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1. Segn la manera de efectuar la conversin de energa: voluta (simple

y doble) y difusor.
2. Segn su construccin: de una pieza y partida (por un plano
horizontal, por un plano vertical y por un plano inclinado).
3. Segn sus caractersticas de succin: simple, doble y succin por un
extremo (lateral, superior e inferior).
4. Segn el nmero de etapas: de una etapa y de varias etapas.

2.5.2 Impulsores.
Igualmente, el autor citado anteriormente, establece lo siguiente con
respecto a los impulsores: "Recibe el lquido y le imparte una velocidad de la
cual depende la carga producida por la bomba (p. 40). Los impulsores son
conocidos como el corazn de la bomba, ya que es el elemento por medio
del cual se transmite la energa al fluido. Este se encuentra compuesto por
un cubo que lo une al eje y por los alabes que son los elementos que
imparten velocidad o energa cintica al lquido que se bombea. Los
impulsores se clasifican segn:

1. Tipo de succin: simple succin y doble succin (Ver Figura 3). En un

impulsor de simple succin, el lquido entra por un solo extremo, mientras
que el de doble succin, tiene entrada por ambos extremos y una salida
comn.

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Figura 3. Tipos de Impulsores segn el tipo de succin: simple succin y

doble succin. Elaborado por Viejo (2000).

2. Forma de las aspas: aspas tipo Francis, aspas curvas radiales, aspas
para flujo mixto y aspas tipo propela (Ver Figura 4). En un impulsor tipo
Francis las aspas tienen doble curvatura, son ms anchas y el flujo tiende a
ser radial. Un impulsor con flujo mixto puede manejar fluidos con slidos en
suspensin. Los impulsores de tipo propela, tienen pocas aspas y pueden
manejar lquidos con slidos en suspensin de tamao relativamente grande.

Figura 4. Tipos de Impulsores: aspas tipo Francis, aspas curvas radiales y

aspas para flujo mixto. Elaborado por Viejo (2000).

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3. Direccin del flujo: radial, mixto y axial (Ver Figura 5). Los impulsores
de simple curvatura son de flujo radial y estn sobre un plano perpendicular.
Un impulsor con flujo mixto puede manejar fluidos con slidos en suspensin.

Figura 5. Tipos de Impulsores: axial y mixto, respectivamente. Elaborado por

Viejo (2000).

4. Construccin mecnica: abierto, semiabierto y cerrado (Ver Figura 6).

Un impulsor abierto las paletas estn libres, extendindose desde el cubo
que las soportan. En los impulsores semiabiertos, las paletas estn
soportadas por un plato posterior, pero libres en la parte frontal. Finalmente,
los impulsores cerrados, los alabes estn cubiertos con un plato frontal y
posterior.

5. Por ltimo en la clasificacin de los impulsores tenemos, segn la

Velocidad especfica, se clasifican en: baja, media y alta.

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Figura 6. Tipos de Impulsores abiertos. Elaborado por Viejo (2000).

2.5.3 Anillos de desgaste

Seguidamente, Viejo (2000, p. 41) define lo siguiente con respecto a los
anillos de desgaste:

Cumplen la funcin de ser un elemento fcil y barato de remover en

aquellas partes en donde, debido a las cerradas holguras que se
producen entre el impulsor que gira y la carcasa fija, la presencia del
desgaste es casi segura. En esta forma, en lugar de tener que cambiar
todo el impulsor o toda la carcasa, solamentese quitan los anillos.

La funcion principal de los anillos de desgaste, es actuar como

restriccin entre zonas de alta presin y baja presin en la misma bomba.
Se aplican por igual a la carcasa y a los impulsores. Existen diversos tipos
de anillos, entre ellos se pueden mencionar los siguientes: anillos planos,
anillos en forma de L y anillos de laberinto. En la figura a continuacion, se
pueden observar la carcasa y el impulsor de una bomba centrfuga, con la
pesencia de distintos tipos de anillos de desgaste (Ver Figura 7).

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Figura 7. Diferentes tipos de anillos de desgaste. Elaborado por Viejo (2000).

2.5.4 Estoperas, Empaques y Sellos

La funcin de estos elementos (ver Figura 8), es evitar el flujo hacia fuera,
del lquido bombeado a travs del orificio por donde pasa la flecha de la
bomba, y el flujo de aire hacia el interior de la bomba (Viejo, 2000).

Figura 8. Empaque de fibras sintticas con jaula. Elaborado por Viejo (2000).

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2.5.5 Flecha
La flecha de una bomba centrfuga (ver Figura 9), es el eje de todos los
elementos que giran en la bomba centrfuga, transmitiendo adems el
movimiento que le imparte la flecha del motor de acuerdo a lo descrito por
Viejo (2000, p. 43).

Figura 9. Flecha. Elaborado por Viejo (2000).

2.5.6 Cojinetes
El autor citado anteriormente, argumenta lo siguiente con respecto a los
cojinetes: Sirven de soporte a la flecha de todo el rotor en un alineamiento
correcto en relacin con las partes estacionarias. Por medio de un correcto
diseo, soportan las cargas radiales y axiales existentes en la bomba (p.
44).

2.5.7 Bases
Igualmente, Viejo (2000), con respecto a las bases para las bombas
centrfugas, puntualiza lo sucesivo: Entre los elementos de soporte en una

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unidad existen: soporte de baleros, soporte de toda la bomba y soporte del

grupo bomba-motor (p. 48).
Haciendo referencia a lo anterior, los soportes de baleros (ver Figura 10)
son los alojamientos donde los baleros entrar con un ajuste especial
quedando en una posicin definida, perfectamente concntrica con el eje de
la flecha. Otra funcin que cumplen los mismos, es de contener el lubricante
necesario para la operacin correcta de los mismos. El soporte de toda la
bomba, es aquel que sostiene todo el peso de la misma.

Figura 10. Alojamiento de Baleros. Elaborado por Viejo (2000).

Y por ltimo, en referencia a la base para grupo bomba-motor (Ver Figura

11), es aconsejable que los mismos se encuentren montados en una base
comn. La bomba y el motor deben estar perfectamente alineados y unidos
por medio de un acople rgido o flexible, todo ello montado sobre una base
metlica, la cual descansar sobre la cimentacin(base de concreto) fijada
por medio de pernos de anclaje.

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Figura 11. Base para grupo Bomba-Motor. Elaborado por Viejo (2000).

2.6

Bombas Centrfugas. Generalidades

Segn la Normativa interna existen diversas consideraciones que se

deben tomar en cuenta con respecto a las bombas centrfugas. La norma,
denominada Instrumentacin de Bombas, establece lo siguiente:
1. En caso de ser necesario, se utilizarn vlvulas de control en la lnea
de recirculacin de la bomba para lograr mejoras en su desempeo.
2. Las Bombas centrfugas impulsadas por turbinas de vapor de
velocidad variable pueden ser ajustadas mediante el gobernador de la
turbina para ajustar el valor de presin, caudal o eficiencia deseados en el
proceso.
3. Las turbinas de vapor de velocidad variable para impulso de bombas,
debern contar preferiblemente con un gobernador electrnico capaz de
aceptar una seal desde un controlador remoto. El uso de gobernadores
hidrulico/mecnico se har en aplicaciones de baja criticidad o cuando no
sea prctica otra alternativa. En cualquier caso se deber contar con la
aprobacin del ingeniero de instrumentacin y control.

33

4. Se permite utilizar bombas centrfugas impulsadas por motores

elctricos controlados por variadores de velocidad.
5. Las bombas e impulsores que tengan sistemas de instrumentacin
propietarios para su operacin y/o proteccin, deben estar de acuerdo con
los requerimientos establecidos en la norma y contar con la aprobacin del
ingeniero de instrumentacin y control.
6. Las bombas centrfugas deben cumplir con los requerimientos de
proteccin indicados en las normas API STD 610 y 682.

2.7

Variables de Proceso

Los parmetros operacionales para la proteccin y control de bombas

centrfugas (a excepcin de lo establecido en API 670) son:
1. Monitoreo de la temperatura de la cara estacionaria del sello.
2. Temperatura de cojinete.
3. Presin en la succin.
4. Presin en la descarga.
5. Para el caso de Bombas con sellos dobles:
a) Sistema de monitoreo de la presin del fluido de sello.
b) Nivel en el tanque de aceite de sello.

2.8

Nivel Supervisorio

Se deben considerar los siguientes iniciadores de paro:

1. Alta vibracin del eje.

34

2. Alto desplazamiento axial.

3. Vibracin de la carcasa (para cojinetes antifriccin).
4. Alta temperatura de cojinete.
5. Alta presin de descarga.
6. Bajo nivel en el tanque de aceite de sello.
7. Alarma o paro por baja presin de succin de la bomba. Dependiendo
de la criticidad de la bomba se pueden implementar paros por baja presin
en la succin y/o alarma en el caso que su funcionamiento en esa condicin
afecte la integridad del proceso o la planta.

2.9

Controladores PID

Las estrategias de control PID; Proporcional, Integral, Derivativa, se

incorporan en el ambiente industrial en el primer cuarto de este siglo, con un
esquema de ajuste puramente emprico. En la actualidad, pese al
sorprendente desarrollo de la teora de control y del soporte tecnolgico
necesario para su implementacin, el controlador de estructura PID se
emplea casi con exclusividad en el ambiente industrial de todo el mundo, en
particular para controlar procesos trmicos y qumicos.
La asimilacin de los controladores PID en el mbito industrial ha llegado
a un grado tal que permite observar el siguiente hecho en apariencia
contradictorio: por una parte los usuarios se resisten a todo reemplazo del
controlador PID por controladores que presenten una estructura diferente
(por ms simple y robusta que esta sea), y por otro lado se aceptan

35

controladores

adaptables

sofisticados

si

estos

vienen

bajo

una

empaquetadura PID.
Probablemente es debido a esta razn que en los ltimos aos varios
grupos que se encuentran en la vanguardia de la investigacin han invertido
un considerable esfuerzo en el desarrollo de nuevos algoritmos de control
basados en estructuras PID.
El controlador PID surge como consecuencia de la combinacin de tres
acciones bsicas de control; accin proporcional, integral y derivativa, cuyos
efectos ya eran conocidos a principios de siglo.

2.9.1 Estructura de un Controlador PID

La figura a continuacin (Figura 12), representa un lazo de control simple,
de una entrada y una salida, en donde G(s) representa la funcin de
transferencia de la planta a controlar, y el bloque PID la funcin de
transferencia del controlador; siendo R(s) y Y(s) las entradas y salidas
respectiva de nuestro sistema.

Figura 12. Diagrama de Bloque de Sistema con controlador PID. Elaborado

por Viejo (2000).

36

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

2.9.2 Accin de control proporcional

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir
( )=

( ) que descrita desde su funcin de transferencia queda como

se muestra en la ecuacin

( )=

. Donde Kp es una ganancia

proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier

planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente. De acuerdo a lo establecido por Ogata (1998) el control
proporcional se conoce como control continuo, ya que proporciona una
respuesta instantnea del controlador a los cambios que existan en el error
(p.215).

2.9.3 Accin de control integral

La accin de control integral da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar
lento (Ecuacin 1).

( )=

( )

(1)

37

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de

error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante,
o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero. Ogata (1998)
afirma con respecto a la accin integral lo siguiente: acta sobre la salida
para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la
medicin en el valor de consigna. Cuanta ms pequea sea la accin de
reset o integral exista en el controlador, ms rpido cambia la salida en
funcin del tiempo.

2.9.4 Accin de control proporcional-integral

La accin de control proporciona-integral se define mediante la ecuacin
2,
( )=

( )+

( )

(2)

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.

La funcin de transferencia resulta:

( )=

1+

(3)

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo
positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si el error es
negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos
muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.

38

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede

demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

2.9.5 Accin de control proporcional-derivativa

La accin de control proporcional-derivativa se define mediante la
ecuacin 4, que se presenta a continuacin:

( )=

( )+

( )

(4)

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin

tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante de que amplifica las seales de ruido
y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa
nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante perodos
transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta (ecuacin
5):
( )=

(5)

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

39

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error de estado

estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor
ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en
estado estable.

2.9.6 Accin de control Proporcional-Integral-Derivativa

Las acciones de control proporcional, integral y derivativa combinadas
renen las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.
La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante la ecuacin 6:

( )=

( )+

( )

( )

(6)

Y su funcin de transferencia resulta (ecuacin 7):

( )=

1+

(7)

3. Sistema de Variables
Segn Tamayo (2002, p.163) define que, el trmino variable, en su
significado ms general, se utiliza para designar cualquier caracterstica de la
realidad que pueda ser determinada por observacin y que pueda mostrar
diferentes valores de una unidad de observacin a otra, es decir, es la
facultad la cual se tomara en cuenta para realizar su medicin y cuyo

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principal objetivo ser arrojar la informacin necesaria para poder dar

solucin a la problemtica. En el caso de la presente investigacin, se tienen
dos variables; como lo son las Bombas Centrfugas y el Sistema de Control.

3.1 Definicin Conceptual

A continuacin se hace la definicin conceptual de la variable de estudio,
que en esta investigacin se encuentran representada por: Sistema de
Control para las Bombas Centrfugas Verticales.

3.1.1 Sistema de Control para Bombas Centrfugas Verticales

Segn Viejo (2000), la definicin para una bomba centrfuga es la
siguiente:

Bomba que aprovecha el movimiento de rotacin de una rueda con

paletas (rodete) inserida en el cuerpo de la bomba misma. El rodete,
alcanzando alta velocidad, proyecta hacia afuera el agua anteriormente
aspirada gracias a la fuerza centrfuga que desarrolla, encanalando el
lquido en el cuerpo fijo y luego en el tubo de envo.

Las bombas centrfugas tienen un rotor de paletas giratorio sumergido en

el lquido. El lquido entra en la bomba cerca del eje del rotor, y las paletas lo
arrastran hacia sus extremos a alta presin. El rotor tambin proporciona al
lquido una velocidad relativamente alta que puede transformarse en presin
en una parte estacionaria de la bomba, conocida como difusor.
Segn Castillo (2008), un sistema de control est definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de

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otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado. La

finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de
las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo
que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).
De acuerdo a lo expuesto anteriormente se puede establecer una
definicin conceptual para la variable en estudio. Un sistema de control para
Bombas Centrfugas Verticales es un conjunto de elementos o componentes
destinado a regular la conducta, comportamiento u operacin de las bombas
centrfugas verticales, de tal modo que las mismas operen dentro de un
rango determinado o cumplan con requerimientos especficos previamente
establecidos, con la finalidad de que el proceso opere sin ningn
inconveniente.

3.2 Definicin Operacional

De igual manera, se hace necesario definir la variable en estudio
operacionalmente, es decir, en base al proceso donde se est evaluando
dicha variable.

3.2.1 Sistema de Control para Bombas Centrfugas Verticales

Un

sistema

de

control

para

bombas

centrfugas

se

define

operacionalmente de la siguiente manera: es un conjunto de elementos

unidos entre s con la finalidad de controlar las bombas centrfugas en la
estacin de bombeo de agua salada, de tal modo que las mismas operen de

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acuerdo a los requerimientos necesarios, as como tambin que el proceso

se realice con total normalidad, sin presentar ningn tipo de inconveniente en
lo que respecta a la operacin de las bombas centrfugas verticales. Es un
sistema encargado de controlar las bombas en cuestin, de tal modo que las
mismas surtan a las dems plantas que conforman la refinera sin presentar
problema alguno, de acuerdo a especificaciones previamente implantadas.

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Cuadro 1. Operacionalizacin de las Variables.

Objetivos Especficos

Variable

rea

Sub-rea

Diagnosticar el funcionamiento actual de las

bombas Centrfugas Verticales, en Estacin
de Bombeo de Agua Salada en Refinera
(EBAS).

Caractersticas
funcionamiento
bombas.

Definir las variables operativas en las

bombas Centrfugas Verticales, en Estacin
de Bombeo de Agua Salada en Refinera
(EBAS).

Anlisis de las variables a

controlar

Modelar matemticamente el sistema de las

bombas Centrfugas verticales en EBAS.
Disear el Sistema de Control aplicado a
las bombas Centrfugas Verticales, en
Estacin de Bombeo de Agua Salada en
Refinera (EBAS).
Validar el Sistema de Control aplicado a
bombas Centrfugas Verticales, en Estacin
de Bombeo de Agua Salada en Refinera
(EBAS) a travs de su simulacin.
Fuente: Daz 2012. Elaboracin propia.

Sistema de Control
para Bombas
Centrfugas
Verticales

de

de
las

- Variables
de
funcionamiento.
- Condiciones de
operacin.
-

Flujo
Presin

Modelo matemtico del

- Controlabilidad
comportamiento de las
- Observabilidad
Bombas
Centrfugas
- Estabilidad
Verticales.
Estrategia de control a
utilizar en el sistema.
- PI
- PD
- PID
Sistema de control.

No operacional