Ejemplo 1: Sistema Mecnico en Rotacin.

Determine un modelo de espacio de estado para el sistema mostrado en la figura N 1 y

exprese el resultado como una ecuacin matricial vectorial. La salida deseada del sistema es
la deflexin angular del eje del centro y presenta dos entradas los pares T1(t) y T2(t).

Figura N 1: Sistema Mecnico en Rotacin.

El sistema presenta las siguientes variables y parmetros:

T1(t): Par Aplicado al cilindro de inercia J1.

B1: Amortiguamiento Viscoso 1.
T2(t): Par Aplicado al cilindro de inercia J2.
B2: Amortiguamiento Viscoso 2
1(t): Velocidad angular del cilindro 1.
K1: Constante del resorte de torsin 1.
2(t): Velocidad angular del cilindro 2.
K2: Constante del resorte de torsin 2.
1(t): Posicin Angular del cilindro 1.
K3: Constante del resorte de torsin 3
2(t): Posicin Angular del cilindro 2.
Diagrama de cuerpo libre de los cilindros:

Figura N 2 D.C.L Cilindro 1

Figura N 3 D.C.L Cilindro 2

Deduccin de las Ecuaciones diferenciales:

Para el cilindro 1 ( Figura N 2 ):

(a)

Para el cilindro 2 ( Figura N 3 ):

(b)
Reservorios de energa y definicin de los estados:
Amortiguador Viscoso 1
Variable Asociada
Amortiguador Viscoso 2
Resorte de torsin 1
Resorte

Variable Asociada
Variable Asociada

de

torsin

Variable

Asociada

Figura N 4: Diagrama de Bloques del Sistema Mecnico en Rotacin.

(c)
Sustituyendo los estados definidos, en las ecuaciones ( a ) y ( b ):

(d)

Para los otros estados tenemos:

(e)

(f)

Acomodando las ecuaciones ( c ), ( d ), ( e ) y ( f ):

El modelo matricial de la ecuacin de estado es:

Deduccin de la ecuacin de salida:

La deflexin del eje del centro se consigue con:

por lo que:

Ejemplo 2: Circuito RLC Serie.

Considere el circuito R-L-C en serie, en donde R es la resistencia, L la

inductancia, C la capacitancia, I(t) la corriente en la red y E(t) el voltaje aplicado.
Encontrar la ecuacin de estado y la de salida para el sistema:

Figura N 5: Circuito Elctrico R-L-C serie.

Deduccin de las ecuaciones diferenciales:

(a)
(b)

Reservorios de energa y Definicin de los estados:

Inductor L

Variable Asociada I(t)

Capacitor C

Variable Asociada Vc(t)

Figura N 6: Diagrama de Bloques Circuito RLC Serie.

.
Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( a ) y ( b):
(c)
(d)

Acomodando las ecuaciones ( c ) y ( d ):

Ecuacin de estado:

Ecuacin de salida:
De la definicin de estado:

Ejemplo 3: Motor DC de Excitacin Separada con Campo de Excitacin Constante y

carga acoplada.

Para el motor DC mostrado la tensin de control es aplicada en forma de voltaje Ea(t) a la

armadura, para un anlisis lineal se considera la corriente del campo de excitacin del
motor ctte. Considere las variables y parmetros listados a continuacin y determine la
ecuacin de espacio de estado y la ecuacin de salida que modelan al sistema dado.

Figura N 7: Sistema Motor DC de Excitacin Separada y Carga Acoplada.

Variables y parmetros que presenta el sistema:

Ea(t): Tensin aplicada a la armadura.

F: Flujo magntico.

Im(t): Corriente en la armadura.

IF: Corriente del campo de excitacin.

Rm: Resistencia de la armadura.

N1: Nmero de dientes engranaje 1.

Lm: Inductancia de la armadura.

N2: Nmero de dientes engranaje 2.

Em(t): Fuerza contraelectromotriz.

L(t): Velocidad angular de la carga.

m(t): Velocidad angular del rotor.

TL(t): Par de la carga.

Tem(t): Par del motor.

JL: Inercia de la carga.

Jm: Inercia del rotor.

BL: Coeficiente Viscosidad de la

carga.
Bm: Coeficiente Viscosidad del motor.
Km: Constante del Motor.

Deduccin de las ecuaciones diferenciales:

Para el circuito de armadura:

Td(t): Par de perturbacin.

(a)

(b)
Sustituyendo la ecuacin ( a ) en la ecuacin ( b ), obtenemos:

(c)

Para el Par:
(d)
(e)

donde:

(f)

Sustituyendo las ecuaciones ( e ), ( f ) en la ecuacin ( d ), obtenemos:

(
g)
Para la carga:
(h)
Sustituyendo la ecuacin ( h ) en la ecuacin ( g ), obtenemos:

(i)

Definiendo los estados:

Figura N 8: Diagrama de Bloques Sistema Motor DC de Excitacin Separada.

Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( c ), ( g ) y ( i ):

(j)
(k)

(l)

Acomodando las ecuaciones ( j ), ( k) y ( l ):

Ecuacin de estado:

Para la salida:
A partir de la definicin de los estados:

Ejemplo 4: Sistema de Presin.

En este tipo de sistema al igual que el de nivel una de las ecuaciones fundamentales
para su modelado surge del principio de conservacin de la masa. Para la modelacin de
este sistema consideraremos que los gases se rigen por la ecuacin de los gases ideales, que
el proceso es isotrmico, que el flujo de salida Fo(t) se rige por la ecuacin dada y que el
recipiente acta como amortiguador o tanque de compensacin.

Figura N 9
: Sistema de Presin.

Entradas del sistema: Fi(t) y Po(t)

Salida del sistema: P(t)

Ecuacin del flujo del gas de salida:

(a)
Fo(t): Flujo del gas de salida.
tanque.
P(t): Presin dentro del tanque.
vlvula.

Po(t): Presin fuera del

Rv: Resistencia al flujo en la

Deduccin de la ecuacin diferencial:

Aplicando Balance de Masa:
(b)
m(t): Masa dentro del tanque.
:
Densidad
del
gas
14,7 Psi y 60 F (i= o == ctte.).
Fi(t): Flujo del gas de entrada.
De la ley de los Gases Ideales:

(c)
Despejando de la ecuacin ( c ):

(d)
V: Volumen del gas dentro del tanque.

en

condiciones

Normalizadas,

T: Temperatura absoluta del gas ( T= ctte ).

: Nmero de moles.
M: Peso molecular.
R: Constante de los gases ideales
Sustituyendo las ecuaciones ( d ) y ( a ) en la ecuacin ( b ):

(e)

Definiendo el estado:

Figura N 3.1.20: Diagrama de Bloques Sistema de Presin.

Sustituyendo el estado definido en la ecuacin ( e ):

.

Ecuacin de estado:

Para la salida, de la definicin de estado dada:

Tambin puedes consultar los ejercicios que se encuentran en los

Contenidos
Ejemplo 5 : Resolucin de un sistema mecnico.
Ejemplo 6 : M.V.E a partir de una E.D.O de Orden Superior.
Ejemplo 7 : M.V.E a partir de Funcin de Transferencia.