1. Introduccin.

Los sistemas controlados han

estado evolucionando de forma
acelerada en los ltimos das y hoy
en da pasan desapercibidos para
mucha gente pues presentan pocos
o ningn problema, las tcnicas de
control se han mejorado a travs de
los aos, sin embargo es muy
importante que se conozca la teora
bsica de control. El trabajo
pretende formar parte de la
educacin del alumno en la teora
bsica de control siendo una
herramienta que puede facilitar el
estudio en el laboratorio.
El control automtico desempea
una funcin vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia, ya que el
control automtico se ha vuelto una
parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de
manufactura. Por lo cul la teora de
control es un tema de inters para
muchos cientficos e ingenieros que
desean dar nuevas ideas para
obtener un desempeo ptimo de
los sistemas dinmicos y disminuir
tareas manuales o repetitivas.
Las definiciones bsicas de los
sistemas de control son el punto de
partida para comprender el estudio.
Estas definiciones surgieron usando
como base las ideas de la autora
Katsuhiko Ogata en su libro
Ingeniera de Control Moderna .
ACCIONES BSICAS DE
CONTROL
En esta seccin analizaremos los
detalles de las acciones bsicas de
control que utilizan los
Controladores analgicos
industriales. Empezaremos con una
clasificacin de los controladores
analgicos industriales.

Clasificacin de los controladores

industriales. Los controladores
industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de
control, como:
1. De dos posiciones o de encendido
y apagado
2 . Proporcionales
3 . Integrales
4 . Proporcionales-integrales
5 . Proporcionales-derivativos
6 . Proporcionales-integralesderivativos
Casi todos los controladores
industriales emplean como fuente
de energa la electricidad o un fluido
presurizado, tal como el aceite o el
aire. Los controladores tambin
pueden clasificarse, de acuerdo con
el tipo de energa que utilizan en su
sistema cmo neumtico, hidrulico
o electrnico. El tipo de controlador
que se use debe decidirse con base
en la naturaleza de la planta y las
condiciones operacionales,
incluyendo consideraciones como
seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, precisin, peso y
tamao.
Variable controlada y variable
manipulada. La variable controlada
es la cantidad o condicin que se
mide y controla. La variable
manipulada es la cantidad o
condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la
variable controlada. El objetivo del
control es medir el valor de la
variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a travs de la
variable manipulada para obtener
un valor deseado.
Planta. La planta normalmente es
un conjunto de partes que trabajan
juntas con el objetivo de realizar
una operacin en particular. Se le

llama planta a cualquier sistema

fsico que se desea controlar.
Proceso. El proceso es cualquier
operacin que va a ser controlada.
Sistema. Un sistema es un
conjunto de componentes que se
interrelacionan y trabajan juntos
para realizar un objetivo
determinado.

se mide la salida ni se realimenta

para compararla con la entrada. Por
lo tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una
condicin operativa fija; lo que
obliga a que la precisin del sistema
sea dependiente de la calibracin
del mismo.

2. Acciones de Control.
Perturbacin. Una perturbacin es
una seal que normalmente afecta
a la variable controlada del sistema.
Las perturbaciones pueden ser
internas cuando surgen dentro del
sistema, o externas porque se
produce fuera del sistema y actan
como otra entrada.
Control realimentado. El control
realimentado es un sistema que
mantiene una comparacin entre la
entrada de referencia y la salida
deseada, el resultado de la
comparacin es utilizado para
controlar.
Sistema de control en lazo
cerrado. Los sistemas de control en
lazo cerrado alimentan al
controlador la seal de error de
actuacin que es la diferencia entre
la seal de entrada y la seal de
realimentacin, a fin de reducir el
error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El trmino control
de lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control
realimentado para reducir el error
del sistema; es por eso que el
termino control de lazo
realimentado y de lazo cerrado se
usan indistintamente.
Sistemas de control en lazo
abierto. En estos sistemas la salida
no afecta la accin de control. Es
decir que en este tipo de control no

La forma en la cual el controlador

automtico produce la seal de
control se llama accin de control .
Los controladores automticos
comparan el valor real de la salida
de la planta con la entrada de
referencia, lo cual determina la
desviacin con la que el controlador
debe producir una seal de control
que reduzca la desviacin.
El siguiente diagrama a bloques
muestra un sistema de control
automtico general formado por un
controlador, un actuador, una planta
y un sensor.
En el diagrama siguiente el
controlador detecta la seal de
error, el controlador amplifica la
seal y la enva al actuador que
produce la entrada a la planta; la
salida de la planta es medida por un
sensor que transforma la seal y la
enva al controlador para que pueda
ser comparada con la seal de
referencia.

2.1.
Accin de Control
Encendido-Apagado.
La accin de control EncendidoApagado es tambin muy conocida
por su nombre en ingls On-Off.
Para esta accin de control el
elemento de actuacin slo tiene
dos posiciones fijas que en la
mayora de los casos son apagado y
encendido.
Este control es relativamente simple
y barato, por lo cual su uso es muy
extendido en sistemas de control
tanto industriales como domsticos.
Si tenemos una seal de salida del
controlador u(t) y una seal de error
e(t), en el control de dos posiciones,
la seal u(t) permanece en un valor
ya sea mximo o mnimo,
dependiendo de si la seal de error
es positiva o negativa. De este
modo,
u(t) = U1, para
e(t) > 0
u(t) = U2, para
e(t) < 0
en donde U1 y U2 son constantes.
Por lo general, el valor mnimo de
U2 es cero o menos U1. La
siguiente figura muestra el
diagrama a bloques de un
controlador Encendido-Apagado.

2.2.
Accin de Control
Encendido-Apagado con
Banda Muerta.

La brecha diferencial o banda

muerta es el rango en el que debe
moverse la seal de error antes de
que ocurra la conmutacin. La
banda provoca que la salida del
controlador u(t) conserve su valor
presente hasta que la seal de error
se haya desplazado ligeramente
ms all de cero.
La banda muerta en el control
Encendido-Apagado es usada con
frecuencia para evitar una
operacin demasiado frecuente del
mecanismo de encendido y
apagada.
Para una accin de control
Encendido-Apagado con Banda
Muerta la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:
u(t) = U1, para e(t) + B/2 > 0
u(t)= U2, para e(t) - B/2 < 0
donde B es la brecha diferencial.
La magnitud de la banda muerta
debe determinarse a partir de
consideraciones tales como la
precisin requerida y la vida del
componente, ya que la reduccin de
la banda diferencial aumenta la
cantidad de conmutaciones de
encendido y apagado por minuto y
reduce la vida til del componente.
La siguiente figura muestra el
diagrama a bloques de un
controlador Encendido- Apagado
con Banda Muerta.

Figura 1.6 Diagrama a Bloques que

Representa el Control EncendidoApagado con Banda Muerta.
2.3.
Accin de Control
Proporcional.
El controlador Proporcional es en
realidad un amplificador con
ganancia ajustable. Este control
reduce el tiempo de subida,
incrementa el sobretiro y reduce el
error de estado estable.
Para una accin de control
Proporcional la relacin entre la
salida del controlador u(t) y la seal
de error e(t) es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor

de u(t) vara dos veces ms rpido.
Para un error de cero, el valor de
u(t) permanece estacionario.
Si se aplica la transformada de
Laplace se obtiene:

Como se puede ver en la formula

anterior el control Integral aade un
polo en el origen, con lo cual el
sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se
obtiene:

donde Kp es la ganancia
proporcional Si se aplica la
transformada de Laplace se obtiene

2.5.
Accin de Control
Proporcional Integral.

2.4.
Accin de Control
Integral.
La accin de control Integral se
denomina control de reajuste
(reset). En un controlador integral la
relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:

El control Proporcional Integral

decrementa el tiempo de subida,
incrementa el sobre impulso y el
tiempo de estabilizacin, y tiene el
efecto de eliminar el error de estado
estable pero empeorar la
respuesta transiente.
La accin de control Proporcional
Integral se define mediante

en donde Kp es la ganancia
proporcional y Ti se denomina
tiempo integral.
donde Ki es una constante
ajustable.

El tiempo integral ajusta la accin

del control, mientras que un cambio

en el valor de Kp afecta las partes

integral y proporcional de la accin
de control. El inverso del tiempo
integral Ti se denomina velocidad
de reajuste. La velocidad de
reajuste es la cantidad de veces por
minuto que se duplica la parte
proporcional de la accin de control.
La velocidad de reajuste se mide en
trminos de las repeticiones por
minuto.
Si se aplica la transformada de
Laplace se obtiene:

La accin de control Derivativo, en

ocasiones llamada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud
de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de
cambio de la seal de error. El
tiempo Derivativo Td es el intervalo
de tiempo durante el cual la accin
de la velocidad hace avanzar el
efecto de la accin proporcional. La
accin de control Derivativo tiene
un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin
de control Derivativo nunca prev
una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control
Derivativo tiene la ventaja de ser de
previsin, tiene las desventajas de
que amplifica las seales de ruido y
puede provocar un efecto de
saturacin en el actuador.
Si se aplica la transformada de
Laplace se obtiene:

2.6.
Accin de Control
Proporcional Derivativo.
El control Proporcional Derivativo
reduce el sobre impulso y el tiempo
de estabilizacin, por lo cual tendr
el efecto de incrementar la
estabilidad del sistema mejorando
la respuesta del sistema. La relacin
de un controlador Proporcional
Derivativo entre la salida u(t) y la
seal de error e(t) est dada por:

en donde
Kp es la ganancia proporcional y Td
es una constante denominada
tiempo Derivativo

2.7.
Accin de Control
Proporcional Integral
Derivativo.
La combinacin de una accin de
control Proporcional, una accin de
control Integral y una accin de
control Derivativo se denomina
accin de control Proporcional
Integral Derivativo. Esta accin
combinada tiene las ventajas de
cada una de las tres acciones de
control individuales.

La siguiente tabla resume las

caractersticas de los controles
mencionados

Las correlaciones de la tabla

mostrada no son muy precisas,
porque Kp, Ki y Kd son dependientes
entre s, por lo cul esta tabla slo
debe ser tomada como una
referencia.
La relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error
e(t) de la accin de control
Proporcional Integral Derivativo est
dada por

en donde Kp es la ganancia
proporcional, Ti es el tiempo integral
y Td es el tiempo Derivativo.

La realizacin de controladores
digitales implica la determinacin
de la configuracin fsica apropiada
para la realizacin de las
operaciones aritmticas y de
almacenamiento. Existen diferentes
tipos de programacin de los
controladores digitales que
aumentan o disminuyen las
operaciones aritmticas y de
almacenamiento.
La forma general de la funcin de
transferencia pulso entre la salida
Y(z) y la entrada X(z) est dada por

Programacin directa. En la
programacin directa los retrasos
del numerador y del denominador
se hacen por separado, por lo que el
nmero total de elementos de
retraso utilizado es la suma de m y
n.
Programacin estndar. Para
reducir el nmero de retrasos la
ecuacin anterior se escribe como

Si se aplica la transformada de
Laplace se obtiene

3. Realizacin de
Controladores.

De esta forma al redibujar el

diagrama a bloques el nmero de
retrasos se reduce a
n, lo que produce un ahorro real en
memoria, adems de reducir el
nmero de sumas.

Errores que afectan las acciones

de control. Durante la realizacin
de controladores hay tres errores
por el nmero de bits que
representan la funcin de
transferencia y sus coeficientes. Los
errores que afectan al control son:
error por cuantificacin, error por
acumulacin de redondeos, y error
por cuantificacin de coeficientes.
Para reducir el tercer tipo de error
se puede utilizar: la programacin
en serie, la programacin en
paralelo o la programacin en
escalera.

Para este caso el diagrama a

bloques es una conexin en paralelo
de q+1 funciones de transferencia.
Programacin en escalera. En
este caso la funcin de
transferencia pulso G(z) se
decompone en una fraccin
continuada como la siguiente

Programacin serial. sta

consiste en implantar una funcin
de transferencia pulso G(z) como
una conexin en serie de funciones
de transferencia pulso de primero y
segundo orden.

Este caso es una conexin de p

componentes en serie que nos dan
como resultado G(z).
Programacin en paralelo. sta
radica en expandir la funcin de
transferencia pulso G(z) en
fracciones parciales de modo que

Los controles basados en la

programacin en escalera tienen
ventajas respecto a la sensibilidad y
exactitud de los coeficientes,
adems de que es posible disminuir
significativamente el nmero de
retardos empleados.
La expansin de fracciones
continuadas alrededor del origen no
es la nica forma de realizarlo, esto

tambin se puede hacer alrededor

del origen en trminos z-1.
Para la implementacin de la accin
de control Proporcional Integral
Derivativo y para el Compensador
Adelanto-Atraso se decidi utilizar la
programacin en escalera. En este
caso la funcin pulso G(z) es de
segundo orden:

Por fracciones parciales se obtiene

los coeficientes:

4. Mtodos de sintonizacin de
controladores PID
Sintonizar un controlador PID
significa establecer el valor que
deben tener los parmetros de
Ganancia (Banda Proporcional),
Tiempo Integral (Reset) y Tiempo
derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma
adecuada. La primera etapa de todo
procedimiento de sintonizacin
consiste en obtener la informacin
esttica y dinmica del lazo. Existen
diversos mtodos para ajustar los
parmetros de controladores PID,
pero todos caen dentro de dos tipos:
4.1.
Mtodos en Lazo
Cerrado:
la informacin de las caractersticas
del lazo se obtienen a partir de un
test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con
accin proporcional pura