B-83195IT 01 R-30iB ManutenzioneControllore

Serie > FANUC
CONTROLLORE R-30*B
MANUALE DI MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Istruzioni originali
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel
Manuale della Sicurezza (B-80687IT).
Non consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale.

Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone pu essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza pu essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
I prodotti descritti in questo manuale sono sottoposti ad un rigoroso controllo di qualit. Se,
per, questi prodotti devono essere utilizzati in luoghi in cui prevedibili la possibilit di
incidenti gravi causati da un'ipotetico guasto ai prodotti stessi, provvedere ad installare un
dispositivo di sicurezza.
In questo manuale si cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo pi completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83195IT/01
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse
in modo da prendere familiarit con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT
Il personale che utilizza il robot pu essere classificato come segue.
Operatore :
Accende e spegne il controllore del robot
Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :
Muove il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Tecnico di Manutenzione :
Muove il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
-
L'operatore generico non pu lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.

L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare
all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintata
consistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.
Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere istruito all'utilizzo del robot.
Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore

alla tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per la
loro sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.
-
Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema

Indossare calzature di sicurezza
Indossare l'elmetto di protezione
s-3
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EVIDENZIAZIONE DI "AVVISO",
"ATTENZIONE" e "NOTA"
Questo manuale contiene le precauzioni di sicurezza contro gli infortuni e i danni alle cose. Queste
precauzioni sono evidenziate con la dicitura "AVVISO" o "ATTENZIONE" a seconda del loro grado di
importanza. Descrizioni supplementari sono invece fornite come "NOTA". Prima di usare un robot,
leggere attentamente le voci contrassegnate con "AVVISO", "ATTENZIONE" e "NOTA".
AVVISO
importante seguire le indicazioni date come "AVVISO" al fine di evitare
infortuni al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in
carattere neretto cosicch possano essere agevolmente distinte dal resto del
testo.
ATTENZIONE
importante seguire le indicazioni date come "ATTENZIONE" al fine di evitare
infortuni al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in
carattere neretto cosicch possano essere agevolmente distinte dal resto del
testo.
NOTA
Le informazioni di tipo "NOTA" sono solo una spiegazione supplementare.
Leggere e custodire con cura questo manuale.
SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE

UTILIZZA IL ROBOT
La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poich molto pericoloso
accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, necessario osservare adeguate
precauzioni di sicurezza.
Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la
massima attenzione.
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura.
FANUC locale.
Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
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Il controllore progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando
la porta di accesso nella recinzione aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta
il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento). Per i collegamenti, vedere le Fig. 3 (a)
e Fig. 2 (b).
(4)
(5)
(6)
(7)
Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).

Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot
quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
L'interruttore generale installato nel controllore progettato in modo che, quando
lucchettato, non possa essere riarmato.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB.
consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.
Un errato trasporto pu causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocit. Si potr,
poi, aumentare gradualmente la velocit, verificando le condizioni del robot.
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Dopo aver collegato i segnali di sicurezza come quello di arresto di emergenza o l'interblocco con la
recinzione, verificare che
Tutti i segnali di sicurezza siano in grado di arrestare il robot come previsto.
Non siano stati commessi errori di connessione dei segnali stessi.
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R P 1RP1
P u lsSegnali
e c o d e r encoders
R I/ RI/RO,XHBK,XROT
R O ,X H B K ,X R O T
RM1
RM 1
Potenza/freno
M o t o r p o w e r /motore
b r ak e
TERRA
EA
RT H
Recinzione
S af e t y f e ndi
c esicurezza
Finecorsa
diginterblocco
digsicurezza
Int
e r lo c k in
d e v ic e aned connettori
s af e t y p lu
t h at ar e che
ac t vengono
iv at e d if t h e
attivati
la. porta di accesso aperta.
gat
e isquando
opened
Fig. 3 (a) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso
Scheda
di stop
controllo
Emergency
board
delle emergenze
EAS1
EAS11
EAS2
(Nota)
(Note)
Collegare
tra loro
EAS1and
e EAS11,
Connect EAS1
andi morsetti
EAS11, EAS2
EAS21.EAS2 e EAS21.
ITerminals
morsetti EAS1,
EAS11, EAS2, EAS21
si trovano
sulla stop
EAS1,EA11,EAS2,EAS21
are on
the emergency
scheda di controllo delle emergenze.
board.
EAS21
Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata
3.1
SICUREZZA PER L'OPERATORE
L'operatore la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, un operatore anche colui
che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Per questa sezione non rivolta
agli operatori della tastiera di programmazione.
(1) Se non necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto demergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
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Il controllore del robot progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante
di emergenza esterna.
Quando viene effettuata questa connessione, il controllore
interrompe il funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL
ROBOT") se viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico
qui sotto.
ExternaldiEMER
GENCY
Pulsante esterno
arresto
in
emergenza
STOP button
Scheda di controllo
Emergency stop board
delle emergenze
EES1
EES11
EES2
(Note)
(Nota)
Connect
EES1
andiEES11,
EES21.EAS2 e EAS21.
Collegare
tra loro
morsettiEES2
EAS1and
e EAS11,
I morsetti EAS1,
EAS11, EAS2, EAS21
si trovano
Terminals
EES1,EES11,EES2,EES21
are
on the sulla
emergency
scheda
di controllo delle emergenze.
stop
board.
EES21
Fig. 3.1 Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza
3.2
SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE
Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. Egli deve
assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocit.
Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinch un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione
aperta mentre selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore,
arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere
informazioni dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla
porta di accesso disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di
accesso disabilitata e, quindi, sua stessa responsabilit impedire ad altre persone l'ingresso nella zona
recintata.
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La tastiera di programmazione FANUC dotata di un selettore di abilitazione, di un interruttore di Uomo Morto e di

un pulsante di emergenza. La funzione di ciascuno di questi componenti la seguente.
(1) Pulsante di emergenza: Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto (fare riferimento alla
Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni dettagliate su questo
argomento).
(2) Interruttore di uomo morto: Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della
tastiera di programmazione.
(a) Disabilitato: il pulsante di uomo morto disabilitato.
(b) Abilitato: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
Nota) Il pulsante di uomo morto presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui
l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di
emergenza. Quando la Tastiera di Programmazione del controllore R-30iB abilitata, questi
dispositivi permettono il movimento del robot solo se almeno uno di essi premuto nella posizione di
lavoro intermedia. Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene
fermato in emergenza.
Il sistema informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi
che il robot possa operare in tali condizioni ed sua responsabilit eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validit di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore modale sul pannello operatore, di quello di abilitazione della tastiera di programmazione e della selezione
di remoto operata via software.
Modo
Tastiera di
programmazione
Selettore di
abilitazione
Condizione
di remoto
Tastiera di
programmazione
Locale
Non consentito
Remoto
Non consentito
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Locale
Consenso a partire
On
Remoto
Consenso a partire
Modo
T1/T2
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Modo T1, T2: il pulsante di uomo morto attivo.
Modo
AUTO
On
Pannello operatore
Dispositivi
periferici
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
(6) Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit passo-passo (step) a bassa
velocit.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a bassa velocit.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit intermedia
e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
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3.3
SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE
Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.
(1) Mentre il robot in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si pu verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si pu bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che
altre persone non abbiano la possibilit di avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Se l'operatore fosse obbligato ad entrare nell'area durante una situazione di pericolo, deve essere
estremamente prudente e verificare lo stato dell'intero sistema.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando pi persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot montato un utensile o quando presente qualche altro macchinario, come un
nastro trasportatore o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarit con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unit del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico.
Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicch non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, opportuno toglierlo al pi presto, per evitare cadute.
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
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(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al
personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, n per arrampicarvisi, poich il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ci, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(23) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(24) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione,
monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal
robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario
(25) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale di manutenzione del
controllore o dell'unit meccanica. La mancata esecuzione dell'ispezione periodica pu comportare
la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del robot.
(26) Dopo aver sostituito una parte, opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Vedere il manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore deve
rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
4
4.1
SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI

DISPOSITIVI PERIFERICI
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se
necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore attivato.
(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala
in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in s ha un funzionamento normale.
(3) Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata
la massima attenzione nella programmazione perch non interferiscano tra loro.
(4) Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le
condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.
4.2
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,
acqua e polvere.
(2) Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.
(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che
quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili.
(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unit meccanica, osservare le seguenti precauzioni. La non
osservanza delle indicazioni qui riportate pu causare problemi imprevisti.
Utilizzare cavi interni allunit meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.
Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unit meccanica.
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi
gi presenti allinterno dellunit meccanica.
s-10
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Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che
possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi gi presente.
Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unit
meccanica.
(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al
robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di
arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di
emergenza dopo aver ridotto la velocit del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del
ciclo automatico controllato, se la fermata non urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI
ARRESTO DEL ROBOT").
(Esempio di utilizzo scorretto)
Ogni volta che un prodotto prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un
arresto di emergenza.
Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore

attiva il finecorsa sulla porta di accesso alla zona recintata e la macchina effettua un arresto di
emergenza.
L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea.
Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore

antintrusione.
(6) Il robot si arresta immediatamente quando si verifica una collisione (SRVO-050) o altro tipo di
allarme. Anche l'intervento frequente dell'arresto di emergenza pu provocare danni all'unit
meccanica. Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.
SICUREZZA DEL ROBOT
5.1
Precauzioni in fase di funzionamento manuale
(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocit sufficientemente bassa per prevenire
danni dovuti ad eventuali urti.
(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sar
eseguito dal robot.
5.2
(1) Quando le aree di lavoro di pi robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano
tra loro.
(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue
operazioni automatiche in questa posizione.
Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot
terminato.
5.3
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.
s-11
5.4
B-83195IT/01
Procedura per muovere il braccio quando il robot in

arresto di emergenza o in altre situazioni anomale
Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona intrappolata all'interno
dell'area di lavoro del robot), possibile utilizzare lunit di sblocco manuale dei freni in modo che sia
possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.
Per avere ulteriori informazioni circa le unit per il rilascio dei freni ed i metodi di supporto del robot,
fare riferimento al manuale per l'operatore dell'unit meccanica.
SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT
Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:
Arresto di emergenza, con interruzione della potenza (Categoria 0 in base alla

Norma IEC 60204-1)
La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servo
viene interrotta mentre il robot in movimento e la traiettoria di decelerazione non controllata.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza, il
seguente.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.
Arresto controllato (Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, il seguente.
Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.
L'esecuzione del programma si interrompe.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Arresto in Hold (Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, il seguente.
il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.
s-12
B-83195IT/01
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot pu essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione denominata modello di arresto. Il modello di arresto differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
I modelli di arresto possibili sono i 2 elencati sotto.
Modello
di arresto
A
P-Stop:
C-Stop:
-:
Modo
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
Pulsante
di emergenza
Arresto di
emergenza
dallesterno
Recinzione aperta
Ingresso SVOFF
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
Arresto con interruzione immediata della potenza al servo

Arresto controllato
Disabilitato
AVVISO
In questo manuale, il termine "Arresto di emergenza" viene utilizzato per
descrivere il tipo di arresto provocato dall'intervento dei seguenti segnali di
sicurezza. Fare riferimento alla tabella esposta sopra per avere informazioni
circa l'effettivo tipo di arresto.
Nella tabella seguente indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
Opzione
Modello di arresto
Standard
Arresto controllato mediante arresto di
emergenza
(A05B-2600-J570)
A
C
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"

La funzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza" (A05B-2600-J570) opzionale.
Quando nel controllore caricata questa opzione, il tipo di arresto per i seguenti allarmi diventa quello
controllato, ma solo quando il modo di funzionamento selezionato AUTO. Quando il modo di
funzionamento selezionato T1 o T2, il tipo di arresto quello con interruzione immediata della potenza
al servo.
s-13
Allarme
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
B-83195IT/01
Condizione
Il pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore stato
premuto.
Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
stato premuto.
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti.
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] OFF.
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] OFF.
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
Quando l'arresto di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione utile per sistemi nei quali il robot pu interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
Quando l'arresto di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unit meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Quando questa opzione software presente nel sistema, non pu essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non influenzato dalla presenza di questa funzione.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione presente nel controllore.
s-14
B-83195IT/01
ETICHETTE DI SEGNALAZIONE
(1) Etichetta indicante divieto di calpestamento
Fig. 8 (a) Etichetta indicante divieto di calpestamento
Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poich potrebbero
danneggiarsi e provocare infortuni.
(2) Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Fig. 8 (b)
Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Descrizione
Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale presente questa etichetta
poich esso genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare
indumenti di protezione contro le alte temperature.
s-15
B-83195IT/01
(3) Etichetta di segnalazione di alta tensione
Fig. 8 (c) Etichetta di segnalazione di alta tensione
Descrizione
Dove affissa questa etichetta applicata l'alta tensione.
Prima di iniziare la manutenzione spegnere il controllore ed aprire il sezionatore principale per
evitare shock elettrici. Se la manutenzione interessa il servo amplificatore ed altri dispositivi,
prendere precauzioni aggiuntive, poich in queste unit l'alta tensione pu essere presente per
un tempo prolungato dopo lo spegnimento del controllore.
s-16
PREFAZIONE
B-83195IT/01
PREFAZIONE
In questo manuale sono descritti i seguenti modelli (Controllore R-30iB).
Modello
FANUC Robot R-2000iB/165F
FANUC Robot R-2000iB/125L
FANUC Robot R-2000iB/165R
FANUC Robot R-2000iB/200R
FANUC Robot R-2000iB/165CF
FANUC Robot R-2000iB/170CF
FANUC Robot R-2000iB/165EW
FANUC Robot R-2000iB/200EW
FANUC Robot R-2000iB/100P
FANUC Robot R-2000iB/100H
FANUC Robot R-2000iB/150U
FANUC Robot R-2000iB/200T
FANUC Robot R-2000iB/220U
FANUC Robot R-1000iA/80F
FANUC Robot R-1000iA/100F
FANUC Robot M-10iA
FANUC Robot M-10iA/6L
FANUC Robot M-10iA/10S
FANUC Robot M-20iA
FANUC Robot M-20iA/20T
FANUC Robot ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L
FANUC ROBOWELD 100iC/6L
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S
FANUC Robot ARC Mate 120iC
FANUC ROBOWELD 120iC
FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L
FANUC ROBOWELD 120iC/10L
FANUC Robot ARC Mate 120iC/20T
FANUC Robot M-710iC/70
FANUC Robot M-710iC/70T
FANUC Robot M-710iC/70W
FANUC Robot M-710iC/50
FANUC Robot M-710iC/50S
FANUC Robot M-710iC/50T
FANUC Robot M-710iC/50E
FANUC Robot M-710iC/20L
Abbreviazione
R-2000iB/165F
R-2000iB/210F
R-2000iB/250F
R-2000iB/125L
R-2000iB/175L
R-2000iB/185L
R-2000iB/165R
R-2000iB/200R
R-2000iB/165CF
R-2000iB/170CF
R-2000iB/165EW
R-2000iB/200EW
R-2000iB/100P
R-2000iB/100H
R-2000iB/150U
R-2000iB/200T
R-2000iB/220U
R-1000iA/80F
R-1000iA/100F
M-10iA
M-10iA/6L
M-10iA/10S
M-20iA
M-20iA/10L
M-20iA/20T
R-2000iB
R-1000iA
M-10iA
M-20iA
ARC Mate 100iC

ARC Mate 100iC/6L
ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC/10S

ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC/10L
ARC Mate 120iC/20T
M-710iC/70
M-710iC/70T
M-710iC/70W
M-710iC/50
M-710iC/50S
M-710iC/50T
M-710iC/50E
M-710iC/20L
p-1
ARC Mate 120iC
M-710iC
PREFAZIONE
Modello
FANUC Robot M-410iB/140H
FANUC Robot M-410iB/160
FANUC Robot M-420iA
FANUC Robot M-421iA
FANUC Robot M-430iA/2F
FANUC Robot M-430iA/2FH
FANUC Robot M-430iA/2P
FANUC Robot M-430iA/2PH
FANUC Robot M-430iA/4FH
FANUC Robot M-900iA/350
FANUC Robot M-900iA/150P
FANUC Robot M-900iA/600
FANUC Robot M-3iA/6A
FANUC Robot M-3iA/6S
FANUC Robot F-200iB
B-83195IT/01
Abbreviazione
M-410iB/140H
M-410iB/160
M-410iB/300
M-410iB/450
M-410iB/700
M-420iA
M-421iA
M-430iA/2F
M-430iA/2FH
M-430iA/2P
M-430iA/2PH
M-430iA/4FH
M-900iA/260L
M-900iA/350
M-900iA/150P
M-900iA/400L
M-900iA/600
M-3iA/6A
M-3iA/6S
F-200iB
p-2
M-410iB
M-430iA
M-900iA
M-3iA
INDICE GENERALE
B-83195IT/01
INDICE GENERALE
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-3
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
I. MANUTENZIONE
1
PANORAMICA ........................................................................................ 3
CONFIGURAZIONE ................................................................................ 4
2.1
2.2
2.3
VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE ...................................................... 4

FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE ..................................................... 9
MANUTENZIONE PREVENTIVA .................................................................. 9
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI .................................. 11

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE ...................................................... 11

SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI ............................. 16
SEGNALI DI ARRESTO .............................................................................. 18
MASTERIZZAZIONE ................................................................................... 19
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE D'ALLARME ........................... 21
RICERCA FUSIBILI GUASTI ....................................................................... 77
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE SCHEDE ............................... 83
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.7.5
3.8
3.9
3.10
SCOSTAMENTO RISCONTRATO PORTANDO IL ROBOT NELLA

POSIZIONE DI RIFERIMENTO ................................................................... 94
IMPOSSIBILE EFFETTUARE OPERAZIONI MANUALI .............................. 95
LED SULLE UNIT CHE SUPPORTANO LA RETE I/O LINK i.................. 96
3.10.1
Significato dei LED sulle unit che supportano la rete I/O Link i ........................ 96
SCHEDE ELETTRONICHE ................................................................... 98

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
RICERCA GUASTI UTILIZZANDO I LED DELLA SCHEDA MAIN .............. 83

Ricerca guasti utilizzando i LED dell'alimentatore ................................................ 87
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di controllo delle emergenze ......... 88
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede Process I/O ................... 91
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo amplificatore ...................................... 93
SCHEDA MAIN ............................................................................................ 98

SHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE Armadio tipo A:
A20B-2200-0650/Armadio tipo B: A20B-2102-0050 .................................. 101
BACKPLANE ............................................................................................. 101
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JA (A16B-2204-0010) ............................... 102
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JB (A16B-2204-0011) ............................... 103
SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0380) .................................. 105
SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0730) .................................. 106
SERVO AMPLIFICATORI ................................................................... 107

5.1
5.2
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE ........................................................ 109

IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE ...................................... 110
c-1
INDICE GENERALE
REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE TRIFASE.......................... 111

6.1
6.2
6.3
B-83195IT/01
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA POTENZA ................ 112

TRASFORMATORE .................................................................................. 113
CONTROLLI PER L'ALIMENTATORE (A16B-2203-0910) ........................ 115
SOSTITUZIONE DI PARTI .................................................................. 116

7.1
SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE ............................... 117

7.1.1
7.1.2
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA MAIN ........... 119

SOSTITUZIONE DELL'UNIT DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE ... 126
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI CONTROLLO DELLE
EMERGENZE ............................................................................................ 126
SOSTITUZIONE DEL TRASFORMATORE ............................................... 127
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI RIGENERAZIONE ................. 130
SOSTITUZIONE DEI SERVO AMPLIFICATORI ....................................... 133
SOSTITUZIONE DELL'UNIT I/O MODEL A ............................................ 137
7.8.1
7.8.2
7.9
7.10
7.11
Sostituzione del rack dell'unit I/O model A ........................................................ 137

Sostituzione di un modulo I/O.............................................................................. 138
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE ................. 139

SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA DI
RAFFREDDAMENTO DELLA PARTE ELETTRONICA ............................. 140
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA ESTERNA .............. 141
7.11.1
7.11.2
7.11.3
7.12
Sostituzione della scheda Backplane (come unit completa) ............................... 117

Sostituzione dell'alimentatore e di schede montate sull'unit Backplane ............. 118
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unit di raffreddamento

sulla porta (armadio tipo A) ................................................................................. 141
Sostituzione della ventola posteriore (armadio tipo A) ........................................ 142
Sostituzione delle unit di raffreddamento esterna e sulla porta
(armadio tipo B) ................................................................................................... 143
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ......................................................... 144

7.12.1
Batteria tampone della memoria (3V) .................................................................. 144
II. CONNESSIONI
1
GENERALIT ..................................................................................... 149
SCHEMA A BLOCCHI ........................................................................ 150
CONNESSIONI ELETTRICHE ............................................................ 151

3.1
3.2
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNIT MECCANICHE .......... 151

SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE ........................................... 153
3.2.1
3.2.2
3.2.3
Cavi di collegamento con il robot ........................................................................ 153

Cavo della tastiera di programmazione ................................................................ 161
Collegamento dell'alimentazione trifase ............................................................... 162
3.2.3.1
3.2.3.2
3.2.3.3
3.2.3.4
3.2.4
3.2.5
3.2.6
Collegamento dell'alimentazione trifase .......................................................... 162

Interruttore differenziale .................................................................................. 164
Verifica della tensione di alimentazione .......................................................... 164
Temporizzazione ON/OFF dell'interruttore generale ...................................... 164
Connessione dell'interruttore esterno di accensione/spegnimento ....................... 165

Collegamento di un'emergenza esterna ................................................................ 167
Collegamento del segnale NTED (CRMA96) ...................................................... 179
c-2
INDICE GENERALE
B-83195IT/01
3.2.7
3.2.8
Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari (CRR65 A/B) ................... 180
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68) ....................................... 181
INTERFACCE CON PERIFERICHE, SALDATRICI E

UTENSILI (EE) .................................................................................... 182
4.1
SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON LE PERIFERICHE .... 184

4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
Utilizzo della scheda Process I/O JA/JB (Armadio tipo B) .................................. 184
Utilizzo della scheda Process I/O MA (Armadio tipo A) ..................................... 185
Utilizzo della scheda Process I/O MB (Armadio tipo A) ..................................... 186
Utilizzo dell'unit I/O MODEL A ....................................................................... 187
4.1.4.1
4.1.4.2
4.1.5
Utilizzo di pi schede Process I/O e unit I/O MODEL A .................................. 189

4.1.5.1
4.2
4.3
4.7.4
Cavo per la connessione delle periferiche ............................................................ 223

Connettore per cavo di collegamento alle periferiche .......................................... 225
Connettore per il cavo di controllo dell'utensile ................................................... 228
Cavi consigliati ..................................................................................................... 229
CONNESSIONI HDI .................................................................................. 230

4.9.1
4.9.2
4.10
Cavo di connessione per la periferica A (CRMA5: Honda Tsushin, 50 pins) ... 221
Cavo di connessione per la periferica B (CRMA6: Honda Tsushin, 20 pins) .... 221
Cavi per interfacce B1 e B2 con unit periferiche
(CRMA52; Tyco Electronics Connectivity 30 pin).............................................. 222
Cavi di connessione per saldatura
(CRW11; Tyco Electronics Connectivity 20 pin) ................................................ 222
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE, GLI UTENSILI,

LE SALDATRICI ........................................................................................ 223
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.4
4.9
Interfaccia A con periferiche ................................................................................ 215

Interfaccia EE ....................................................................................................... 217
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le saldatrici
(Armadio tipo A/Scheda Process I/O tipo MB).................................................... 218
SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI PERIFERICHE

E SALDATRICI .......................................................................................... 221
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.8
Collegamento tra unit meccanica ed utensile ..................................................... 213
SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI ................................................ 215

4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.7
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la saldatrice ............................ 211
INTERFACCIA EE : ................................................................................... 213

4.5.1
4.6
Connessioni tra controllore e periferiche (uscite PNP) ........................................ 194

Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le unit periferiche ................. 207
INTERFACCIA PER SALDATRICI ............................................................ 211

4.4.1
4.5
Caso di armadio tipo B .................................................................................... 189
SEGNALI DELLA SCHEDA PROCESS I/O ............................................... 190

INTERFACCE CON PERIFERICHE .......................................................... 194
4.3.1
4.3.2
4.4
Caso di armadio tipo A .................................................................................... 187

Caso di armadio tipo B .................................................................................... 188
Connessioni HDI .................................................................................................. 230

Specifiche dei segnali di ingresso HDI ................................................................ 232
CONNESSIONI PER UNIT DI COMUNICAZIONE .................................. 233

4.10.1
Interfaccia RS-232-C ............................................................................................ 233

4.10.1.1 Interfaccia ........................................................................................................ 233
4.10.1.2 Segnali dell'interfaccia RS-232-C .................................................................... 233
4.10.1.3 Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia RS-232-C .................... 234
4.10.2
Interfaccia Ethernet .............................................................................................. 235

4.10.2.1 Connessione a Ethernet.................................................................................... 235
4.10.2.2 Uscita del cavo Ethernet .................................................................................. 236
4.10.2.3 Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX (CD38A.B.C)..................... 236
c-3
INDICE GENERALE
B-83195IT/01
4.10.2.4 Specifiche del cavo a coppie intrecciate .......................................................... 237

4.10.2.5 Accorgimenti contro i disturbi elettrici ............................................................ 240
4.10.2.6 Elementi da verificare all'installazione ............................................................ 244
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ..................................................... 245

5.1
5.2
TRASPORTO ............................................................................................ 245

INSTALLAZIONE ....................................................................................... 246
5.2.1
5.2.2
5.3
5.4
5.5
Metodo di installazione ........................................................................................ 246

Assemblaggio durante l'installazione ................................................................... 250
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE ............................................................ 251

REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE L'INSTALLAZIONE ................ 253
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE DURANTE
L'INSTALLAZIONE .................................................................................... 253
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
Segnali di interfaccia con periferiche ................................................................... 253

Ripristino oltrecorsa ............................................................................................. 254
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK ..................................................... 254
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza pressione (PPABN) ......... 254
APPENDICE
A
SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI ........................... 257
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE PERIFERICHE ............ 307

B.1
B.2
B.3
SEGNALI ................................................................................................... 307

SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI .............................................. 309
SEGNALI I/O ............................................................................................. 309
B.3.1
B.3.2
B.4
Segnali di ingresso................................................................................................ 309

Segnali di uscita.................................................................................................... 313
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI .............................. 317

B.4.1
B.4.2
B.4.3
Panoramica ........................................................................................................... 317

Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB ................................................ 317
Specifiche software .............................................................................................. 317
CAVO IN FIBRA OTTICA.................................................................... 318
UNIT PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI.............................. 321

D.1
D.2
D.3
D.4
D.5
D.6
D.7
PRECAUZIONI DI SICUREZZA ................................................................ 321

VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI ATTIVARE L'UNIT PER
IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI ......................................................... 321
FUNZIONAMENTO ................................................................................... 323
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI ALIMENTAZIONE
(SE IL CAVO NON COMPRENDE LA SPINA) .......................................... 326
DIMENSIONI ............................................................................................. 327
FUSIBILI .................................................................................................... 329
SPECIFICHE ............................................................................................. 329
UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO PER LA

FLASH MEMORY CARD .................................................................... 330
c-4
I. MANUTENZIONE
1.PANORAMICA
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
PANORAMICA
Questo manuale riguarda il controllore R-30iB (abbreviato in R-30iB).

Il controllore R-30iB in tre versioni, a seconda degli standard che deve soddisfare.
Controllore base:
Controllore in versione CE:
Soddisfa gli standards di sicurezza ed elettrici generici

Rispetta la Direttiva Macchine, la Direttiva Bassa Tensione e la Direttiva
EMC per soddisfare le specifiche per la marcatura CE.
Controllore in versione NRTL: Soddisfa i requisiti UL/CSA
Il manuale descrive queste tre varianti del controllore R-30iB.

Le differenze esistenti tra le versione NRTL e CE rispetto a quella base sono abbastanza limitate, come
mostrato nella Tabella 1 (es.: parti EMC, Sezionatori).
Gli elementi rivolti alle sole versioni CE o NRTL sono corredati di note in questo manuale.
Tabella 1. Standard applicati
Standard
Comuni
Standard
EMC
Controllore
base
Controllore
CE
ISO 10218-1
ISO 13849-1
IEC 60204-1
IEC 61508
EN 55011
EN 61000-6-2
EN 61000-6-4
Controllore
NRTL
Standard
UL/CSA
Requisiti
Differenza
Standard di
sicurezza
Standard elettrico
generico
Marcatura CE
Europa
Filtro antidisturbo
Armadio EMC
Cavi schermati
Standard UL
Standard CSA
USA e Canada
Sezionatore principale a
standard UL
Unit di controllo delle
emergenze con
sezionatore a standard UL
Circuito di ingresso
dell'alimentazione a 600V
per il Canada
UL1740
CAN/CSA Z434
NFPA79
Questo manuale descrive la manutenzione e le connessioni del controllore R-30iB.

Sezione Manutenzione;
Sezione Connessioni:
Ricerca guasti, impostazioni, regolazioni e sostituzione delle unit.

Collegamenti del controllore R-30iB all'unit meccanica del robot, ai
dispositivi periferici ed installazione del controllore.
AVVISO
Prima di entrare nell'area di lavoro del robot, assicurarsi di aver tolto
l'alimentazione al controllore o di aver premuto il pulsante di EMERGENZA sulla
tastiera di programmazione o sul pannello operatore.
Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al personale o alle apparecchiature.
-3-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
CONFIGURAZIONE
2.1
VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE
L'aspetto esterno ed i componenti possono differire lievemente a seconda del robot controllato,
dall'applicazione e dalle opzioni installate.
La Fig. 2.1 (a) mostra la vista di insieme del controllore R-30iB.
Le Fig. 2.1 da (b) a (e) mostrano la struttura del controllore R-30iB.
Le Fig. 2.1 da (f) a (i) mostrano l'aspetto esteriore del pannello operatore e della tastiera di
programmazione.
La Fig. 2.1 (j) mostra lo schema a blocchi del controllore R-30iB.
Pannello operatore
Interruttore
generale
Pannello operatore
Porta USB
Porta USB
Tastiera di programmazione
(iPendant)
(iPendant)
(Armadio tipo A)
Interruttore generale
(Armadio tipo B)
Fig. 2.1 (a) Vista esterna del controllore R-30iB
-4-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Unit di controllo delle emergenze
Batterie
Pulsante di emergenza
selettore modale
Back plane
Scambiatore di
calore
Interruttore
generale
Scheda MAIN
Servo amplificatore a 6 assi
Alimentatore
Servo amplificatori (iSV/Opzione)
Fig. 2.1 (b) Interno del controllore R-30iB (armadio tipo A) (Fronte)
Unit di raffreddamento
posteriore
Resistenza di rigenerazione
Trasformatore
Fig. 2.1 (c) Interno del controllore R-30iB (armadio tipo A) (Retro)
-5-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
Ventola
selettore modale
Pulsante di emergenza
B-83195IT/01
Batterie
Unit di
raffreddamento
esterna
Interruttore
generale
Selettore di
abilitazione
Pulsante di
emergenza
Back plane
Tastiera di
programmazione
Slot opzionale
Ventola di raffreddamento
Scheda MAIN
sulla porta dell'armadio
Alimentatore

emergenze
Fig. 2.1 (d) Interno del controllore R-30iB (armadio tipo B) (Fronte)
Trasformatore
Fig. 2.1 (e) Interno del controllore R-30iB (armadio tipo B) (Retro)
-6-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
LED:FALM (Rosso)
Pulsante CYCLE START con LED (verde)
LED (bianco) di segnalazione

controllore acceso
Pulsante RESET (blu)
Pulsante di arresto di emergenza
Selettore modale
(in caso di selettore a tre posizioni)
Contaore (Opzione)
Fig. 2.1 (f) Pannello operatore del controllore R-30iB (armadio tipo A)
LED:FALM (Rosso)
Pulsante CYCLE START con LED (verde)

Pulsante RESET (blu)
Selettore modale
(in caso di selettore a tre posizioni)
LED (bianco) di segnalazione

controllore acceso
Pulsante di arresto di
emergenza
Contaore (Opzione)
Fig. 2.1 (g) Pannello operatore del controllore R-30iB (armadio tipo B)
Selettore
modale
2 mode
switcha 2 posizioni
Selettore
3 mode modale
switch a 3 posizioni
Fig. 2.1 (h) Selettore modale

Selettore di abilitazione
Pulsante di arresto di
emergenza
Porta USB
Fig. 2.1 (i) Tastiera di programmazione (iPendant)
-7-
Pulsante di uomo morto
2.CONFIGURAZIONE
Scheda Backplane
Alimentatore
Scheda Process
I/O
Scheda
MAIN
Batterie
Unit I/O
MODEL A
Memory card
Pannello
operatore
Unit di
controllo delle
emergenze
Dispositivi
periferici
(Seriale)
Memoria USB
Dispositivi
periferici
(Ethernet)
Interruttore
Tastiera di
programmazione
Trasformatore
MANUTENZIONE
Segnali I/O Link e TP
Ingresso 200V monofase
Segnali servo (FSSB)
Ventola
Uscita 200V monofase
-8-
Arresto di
emergenza esterno
ON/OFF esterno
Servo
amplificatore
(a 6 assi)
200V trifase
Noi se
Filtro
Antidisturbo
Filter
(Opzione
EMC)
(EMC optio
n)
Fig. 2.1 (j) Schema a blocchi del controllore R-30iB
Segnali I/O per

periferiche
Termostato
trasformatore
Segnali encoders, DI/DO Robot
Segnale EMG
Robot
Alimentazione potenza motori, freni
Ci rcuit
Interruttore
Brea ker
generale
AC in put
Alimentazione
AC
3
3
B-83195IT/01
Resistenza di
rigenerazione
B-83195IT/01
2.2
-
2.3
MANUTENZIONE
2.CONFIGURAZIONE
FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE

Scheda MAIN
La scheda Main contiene un microprocessore, le sue periferiche, la memoria ed il controllo per il
pannello operatore. La scheda controlla il posizionamento del robot.
Schede di I/O, unit I/O FANUC MODEL-A
Sono disponibili vari tipi di schede I/O, incluse le Process I/O. Pu anche essere installata l'unit
I/O FANUC MODEL A. In questo caso, sono disponibili molti tipi di ingressi ed uscite.
Questi moduli sono collegati per mezzo della connessione I/O LINK.
Unit di controllo delle emergenze
Questa unit gestisce il circuito di arresto di emergenza nel controllore. Su di essa presente una
morsettiera di interfaccia per i segnali relativi alla sicurezza, allo spegnimento dall'esterno, ecc.
Alimentatore
L'alimentatore converte la tensione AC ai vari livelli di tensione DC necessari.
Scheda Backplane
la scheda sulla quale sono montate le altre schede.
Tutte le operazioni, inclusa la programmazione del robot, sono eseguite tramite questa unit.
Lo stato del controllore ed i suoi dati sono visualizzati sul display a cristalli liquidi (LCD) della
tastiera.
Il servo amplificatore controlla la potenza nei servo motori, gli encoder, i freni, i finecorsa e il
segnale di rottura utensile.
Pannello operatore
I pulsanti e le lampade sul pannello operatore sono utilizzati per azionare il robot e per indicarne lo
stato. Sul pannello presente un'interfaccia USB per la comunicazione seriale con un eventuale
dispositivo esterno.
Trasformatore
La tensione di rete convertita dal trasformatore alla tensione AC richiesta per alimentare il
controllore.
Ventole, scambiatore di calore
Questi componenti raffreddano l'interno del controllore.
Interruttore generale
In caso di malfunzionamento nei circuiti del controllore, o se una tensione anomala in ingresso
genera una corrente eccessiva, l'interruttore generale collegato alla linea in ingresso protegge il
sistema.
Per scaricare la forza controelettromotrice dal servo motore, occorre collegare al servo amplificatore
una resistenza di rigenerazione.
MANUTENZIONE PREVENTIVA
La manutenzione preventiva e la manutenzione/ispezione periodica assicurano una affidabilit nelle

prestazioni del robot duratura nel tempo.
(1) Manutenzione giornaliera
Ogni giorno, prima di utilizzare il sistema, pulire tutti i componenti e controllare che siano integri e
non danneggiati. Controllare inoltre:
(a) Prima di iniziare i cicli automatici
Che il cavo della tastiera di programmazione non sia attorcigliato. Che non vi siano
condizioni anomale per quanto riguarda il controllore e le periferiche.
-9-
2.CONFIGURAZIONE
(2)
(3)
(4)
(5)
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(b) Terminate le operazioni automatiche

Al termine dellesecuzione del ciclo automatico, riportare il robot nella posizione specificata e
spegnere il controllore. Pulire ciascuna parte e controllare eventuali danni o rotture. Pulire
le griglie di aerazione, se sporche.
Controlli dopo il primo mese di funzionamento
Controllare che le ventole funzionino regolarmente. Se presentano sporco o povere, pulirle come
descritto al punto (d) riguardante la manutenzione ogni sei mesi.
Manutenzione periodica semestrale
Fare riferimento alla Sezione 7.5 e, poi, rimuovere polvere e sporcizia dall'interno dell'alloggiamento
del trasformatore. Asportare con uno straccio lo sporco e la polvere dal ventilatore e dal
trasformatore.
Controllo della tensione delle batterie
Sostituire la batteria al litio presente nella scheda MAIN ogni 4 anni. Fare riferimento alla
Sezione 7.12.
Attrezzi per la manutenzione
Sono consigliati i seguenti utensili per la manutenzione:
(a) Strumenti di misura
Un Voltmetro AC/DC (spesso necessario un voltmetro digitale).
Un oscilloscopio con frequenza minima di 5 MHz a due canali.
(b) Attrezzi
Cacciavite a stella :
Grande, medio, piccolo
Cacciavite standard : Grande, medio, piccolo
Set di chiavi a brugola (metriche)
Pinze
Pinze a becchi lunghi
Pinze a taglienti diagonali
- 10 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI

PROBLEMI
Questo capitolo descrive il metodo per identificare i guasti e le azioni correttive per ciascuno dei codici di
errore che indicano una anomalia dell'hardware. Fare riferimento al manuale operatore per gli allarmi di
programma.
3.1
IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE

Controllo e azione correttiva
(Controllo 1) Controllare che l'interruttore

generale sia chiuso e che non sia
scattato.
(Azione
correttiva)
Figura
CircuitInterruttore
breaker
generale
a) Se l'interruttore generale
aperto (OFF) Chiudere
l'interruttore generale.
b) Se l'interruttore generale
scattato, ricerca la causa
dell'apertura facendo
riferimento allo schema
generale delle connessioni in
appendice a questo
manuale.
Interruttore
Circuit
breaker
generale
- 11 -

MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Figura
(Controllo 2) Controllare se il LED (ALM:

DB1: Diode
Stack stack
di diodi
DB1:
rosso) sull'alimentatore
(Azione
correttiva 1)
acceso:
Se il LED ALM (rosso) sull'unit
di alimentazione spento,
vedere la spiegazione al punto
Controllo 3.
Se il LED ALM (rosso) presente
sull'alimentatore acceso,
verificare che la tensione +24V
esterna non sia connessa a 0V o
a terra.
F1 (8.0A):Fuse
Fusibile
su alimentazione
AC
F1(8.0A):
for AC
input
CP1: Connettore
CP1:
Connectorper
foralimentazione
AC input AC
CP1A: Connettore
tensione AC
CP1A:
Connectorper
foruscita
AC output
VS1: Varistore
per
l'assorbimento
dei picchi
VS1:
Surge absorber
di tensione
H1: Modulo
alimentazione
Auxiliarydipower
module
servo ausiliario
a) Verificare l'integrit del

fusibile F4.
Se il fusibile difettoso,
vedere l'Azione correttiva 4.
b) Se il fusibile non F4
bruciato.
L'unit di alimentazione, la
scheda Main o la scheda
Process I/O potrebbero
essere difettose.
Sostituire l'alimentatore.
Se nel sistema presente
una scheda Process I/O,
sostituirla.
(Azione
correttiva 3)
F4 (7.5A):Fuse
Fusibile
per +24V
F4(7.5A):
for +24V
PIL: LED
LED (green)
(verde)
PIL:
CP5: Connector
Connettorefor
per
+24E
CP5:
+24E
CP6: Connector
Connettorefor
per
+24V
CP6:
+24V
ALM :LED
LED(red)
(rosso)
ALM:
CP4: Connector
Connettorefor
per
controllo
CP4:
control
Se il problema persiste anche se

non presente un difetto di
messa a terra, verificare l'unit di
alimentazione seguendo questa
procedura:
(Azione
correttiva 2)
CP2, CP3:
per for
uscita
CP2,
CP3:Connettore
Connector
ACtensione
outputAC
F3
(7.5A):
Fusibile
per
+24E
F3(7.5A): Fuse for +24E
Vedere l'Azione correttiva 4.

Se l'alimentatore non guasto,
sostituire la scheda di controllo
delle emergenze.
Prima di eseguire questa azione,
effettuare un salvataggio dei
programmi e delle impostazioni
di sistema.
Se l'unit di controllo delle
emergenze non difettosa,
sostituire la scheda Main.
- 12 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

(Azione
correttiva 4)
Figura
Cause della bruciatura del

fusibile F4 ed azioni correttive
L'unit collegata al connettore
CP5 dell'alimentatore pu essere
difettosa.
Cercare la causa facendo
riferimento allo schema generale
delle connessioni riportato
nell'appendice.
Se non esistono unit collegate a
CP5, o le unit collegate
funzionano correttamente,
l'alimentazione +24V utilizzata
per le schede connesse al
backplane insufficiente.
Vedere l'Azione correttiva 3.
- 13 -

MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Figura
(Controllo 2) Controllare che il LED (PIL:

(Azione
correttiva 1)
verde) sia acceso.

Se Il LED PIL (verde) acceso,
- Vedere la spiegazione fornita
per l'Azione correttiva 3.
Se il LED PIL (verde) non
acceso, la tensione di 200 VAC
non arriva all'alimentatore.
Verificare se viene fornita la
tensione 200VAC all'unit di
alimentazione. Verificare la
tensione presente tra i pins 1 e 2
del connettore CP1.
DB1: Stack di diodi

F1 (8.0A): Fusibile su alimentazione AC
CP1: Connettore per alimentazione AC
CP1A: Connettore per uscita tensione AC
VS1: Varistore
per l'assorbimento dei picchi
di tensione
H1: Modulo di alimentazione
servo ausiliario
F3 (7.5A): Fusibile per +24E

F4 (7.5A): Fusibile per +24V
PIL: LED (verde)
CP5: Connettore per +24E
CP6: Connettore per +24V
ALM : LED (rosso)
CP4: Connettore per controllo
Se la tensione 200VAC non

presente, verificare che la
tensione di alimentazione del
controllore sia compresa nei limiti
ammissibili e che tutte le fasi
siano ben collegate. Se non si
riscontrano anomalie, il fusibile
sul trasformatore potrebbe
essere saltato.
Prima di iniziare la sostituzione
del trasformatore, togliere
l'alimentazione aprendo
Sostituire il trasformatore.
(Azione
correttiva 2)
CP2, CP3: Connettore per uscita tensione AC
Se la tensione 200VAC
presente, probabile che il
fusibile F1 sull'alimentatore sia
bruciato. Cercare la causa della
bruciatura del fusibile.
Prima di iniziare la ricerca,
togliere l'alimentazione aprendo
a) Se il fusibile F1 bruciato,
vedere l'Azione correttiva 2.
b) Se il fusibile F1 non
bruciato,
Cause della bruciatura del
fusibile F1 ed azioni correttive
a) Verificare le unit (ventole),
le schede ed i cavi collegati
ai connettori CP2 e CP3
dell'alimentatore
controllando eventuali corto
circuiti.
b) Sostituire l'alimentatore.
- 14 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Figura
(Controllo 3) Controllare se il connettore

(JRS19) sulla scheda Main o il
connettore (JRS19 o JRS20)
sulla scheda di controllo delle
emergenze sono collegati
correttamente.
(Azione
Verificare se i terminali EXOFF1
correttiva 1) e EXOFF11, sulla morsettiera
della scheda di controllo delle
emergenze, sono collegati
correttamente. Se si utilizza lo
spegnimento del controllore
dall'esterno,
verificare che l'interruttore di
accensione e spegnimento
funzioni regolarmente.
Se lo spegnimento del
controllore dall'esterno non
utilizzato, ponticellare tra loro i
morsetti EXOFF1 e EXOFF11.
11:EXOFF1
12:EXOFF11
Se queste linee sono gi

collegate, controllare i contatti di
accoppiamento ed il cavo.
(Azione
correttiva 2)
Verificare che il connettore di

bypass CRMA93 sia collegato
alla scheda di controllo delle
emergenze.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
- 15 -
TBOP14
3.2
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI
La pagina di visualizzazione degli allarmi mostra solo gli allarmi attualmente attivi. Quando viene dato il
segnale di eliminazione degli allarmi (reset), nella pagina degli allarmi viene visualizzato il messaggio
"There are no active alarms.".
La pagina allarmi mostra solamente le condizioni di allarme (se presenti) che sono avvenute dopo l'ultimo
ripristino. Premendo il pulsante F3 si accede alla pagina dello storico degli allarmi, dove sono
visualizzati gli ultimi 100 allarmi in ordine cronologico. Per cancellare tutti gli allarmi in questa videata,
premere i tasti SHIFT + CLEAR.
La pagina degli allarmi attivi, visualizza solamente allarmi che mettono in PAUSA (PAUSE) il
programma o pi gravi. Non visualizza allarmi di tipo WARN, NONE o il RESET. possibile
disabilitare la visualizzazione degli allarmi di tipo PAUSE e di alcuni allarmi pi gravi, modificando la
variabile $ER_NOHIS.
Se sono attivi due o pi allarmi, visualizzato prima il pi recente.
Possono essere visualizzate fino a 100 linee.
Se un allarme ha un codice di causa, esso appare sotto la linea di visualizzazione dell'allarme.
Press theilscreen
Premere
tasto
selection
key to select
MENU
e selezionare
[4 voce
ALARM].
la
4, ALARM.
Press theil tasto

alarm key.
Premere
Alarms se presente
Automatic alarm display

Visualizzazione
upon occurrence
automatica
delle
pagine allarmi
Alarm occurrence
screen
display
Visualizzazione
della
pagina
Allarmi
Press
F3 [ACTIVE].
Premere
il tasto
F3, ACTIVE.
Press F3
[HIST].
Premere
il tasto
F3, HIST.
Alarm history screen

Visualizzazione
della display
cronologia degli allarmi
Fig. 3.2
Procedura di visualizzazione delle schermate Allarmi (allarme attivo e cronologia)
Visualizzazione dello storico e i dettagli degli allarmi
Passo
(1) Premere il tasto MENU.
(2) Selezionare la voce 4, ALARM.
Apparir una schermata simile alla seguente.
Se, per, si verificato un allarme, la schermata appare automaticamente.
3
4 ALARM
5 I/O
MENUS
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail

Alarm
JOINT 30 %
1/1
MEMO-027 Specified line does not exist
[ TYPE ]
- 16 -
HIST
Dettaglio detail
dell'allarme
ALARM
code
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(3) Per visualizzare la schermata della cronologia degli allarmi, premere il tasto F3, HIST.
Premere di nuovo il tasto F3, ACTIVE, per visualizzare la schermata dell'allarme attivo.
3
4 ALARM
5 I/O

Alarm
JOINT 30 %
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
3 R E S E T
4 SRVO-027 Robot not mastered(Group:1)
5 SYST-026 System normal power up
MENUS
[ TYPE ]
CLEAR
HELP
NOTA
All'ultimo allarme assegnato l'indice 1. Per vedere i messaggi che non sono
sullo schermo, premere il tasto F5, HELP, poi premere il tasto freccia a destra.
(4) Per visualizzare la pagina di dettaglio degli allarmi premere il tasto F5, HELP.
CLEAR
HELP
F5

30-MAY-44 07:15
STOP.L
00000110
Alarm
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ]
CLEAR
HELP
(5) Per tornare alla videata dei dettagli degli allarmi, premere il tasto PREV.
PREV
(6) Per cancellare tutti gli allarmi dalla cronologia, premere e tenere premuto il tasto SHIFT, poi
premere il tasto F4, CLEAR.
CLEAR
SHIFT
HELP
F4
NOTA
Quando la variabile di sistema $ER_NOHIS = 1, gli allarmi NONE o WARN non
sono memorizzati. Quando $ER_NOHIS=2, i ripristini (RESET) non vengono
memorizzati nell'elenco cronologico. Quando $ER_NOHIS=3, i ripristini, gli
allarmi WARN e gli allarmi NONE non vengono memorizzati.
- 17 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Lo schema seguente indica la sequenza di tasti da utilizzare per verificare un allarme dalla tastiera di
programmazione.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
3.3
SEGNALI DI ARRESTO
In questa schermata visualizzato lo stato dei segnali che provocano l'arresto del robot.
Pi in particolare, indicato se un segnale attivo oppure no. Da questa schermata non possibile
modificare lo stato di un segnale di arresto.
Tabella 3.3
Segnali di Arresto
Segnale di arresto
Descrizione
Arresto d'emergenza sul pannello
Questo segnale indica lo stato del pulsante di EMERGENZA del pannello operatore. Se il
operatore
pulsante EMERGENCY STOP premuto, lo stato del segnale "TRUE".
Arresto d'emergenza da tastiera
Questo segnale indica lo stato del pulsante di arresto di EMERGENZA della tastiera di
di programmazione
programmazione. Se il pulsante EMERGENCY STOP premuto, lo stato del segnale "TRUE".
Arresto di Emergenza Esterno
Questo segnale indica lo stato del pulsante di emergenza esterno. Se il segnale EMERGENCY
STOP OFF, lo stato del segnale "TRUE".
Fence open (Recinzione aperta)
Questo segnale indica lo stato delle recinzioni di sicurezza. Se le recinzioni di sicurezza sono
DEADMAN switch (Interruttore di
Questo segnale indica se il pulsante di uomo-morto della tastiera di programmazione premuto.
uomo morto)
Se la tastiera di programmazione abilitata ed il pulsante di uomo-morto non premuto
aperte, lo stato del segnale a "TRUE".
correttamente, lo stato del segnale "TRUE". Se questo pulsante rilasciato, oppure premuto
con eccessiva forza, quando la tastiera di programmazione abilitata, viene generato un allarme
che interrompe la tensione di alimentazione al servo amplificatore.
Teach pendant enable (Tastiera
Questo segnale indica se la tastiera di programmazione abilitata. In questo caso lo stato del
di Programmazione Abilitata)
segnale "TRUE".
Hand broken
Questo segnale indica lo stato di attivazione di un giunto di sicurezza eventualmente installato
(Rottura pinza)
sulla flangia del polso. Se la pinza collide con un qualsiasi oggetto, e il giunto di sicurezza si apre,
lo stato del segnale "TRUE". In questo caso viene emesso un allarme che interrompe la
tensione di alimentazione al servo amplificatore.
- 18 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Segnale di arresto
Descrizione
Robot overtravel
Questo segnale indica se la posizione corrente del robot fuori dall'area operativa. Se uno degli
(Robot in oltrecorsa)
assi del robot oltrepassa l'area operativa attivando il finecorsa, lo stato del segnale "TRUE". In
questo caso viene emesso un allarme che interrompe la tensione di alimentazione al servo
amplificatore.
Abnormal air pressure (Anomalia

pressione aria)
Questo segnale indica lo stato della pressione dell'aria nel circuito pneumatico. Il segnale di
anomalia pressione aria deve essere collegato ad un pressostato. Se la pressione al di sotto del
limite previsto, lo stato del segnale "TRUE".
Passo
(1)
(2)
(3)
(4)
Premere il tasto MENU.

Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 4, STATUS.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce Stop Signal. Apparir una schermata simile alla seguente.
SYSTEM Safety
1
2
3
4
5
6
7
8
9
JOINT 30%
SIGNAL NAME
STATUS
SOP E-Stop:
TP E-stop:
Ext E-Stop:
Fence Open:
TP Deadman:
TP Enable:
Hand Broken:
Over Travel:
Low Air Alarm:
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
1/11
FALSE
[TYPE]
3.4
MASTERIZZAZIONE
necessario eseguire la procedura di masterizzazione se:

(1) Compaiono gli allarmi "SRVO-062 BZAL" oppure "SRVO-038 pulse mismatch", oppure
(2) L'encoder viene sostituito.
Nel caso (1) necessario eseguire la masterizzazione rapida "QUICK MASTER", mentre nel caso (2) si
deve eseguire una masterizzazione a zero gradi oppure utilizzare la dima per la masterizzazione.
(La masterizzazione a zero gradi usata perch di esecuzione rapida. Dopo averla effettuata,
consigliabile eseguire una masterizzazione con dima).
La procedura di masterizzazione con dima riportata di seguito. Per maggiori dettagli fare riferimento al
manuale di manutenzione meccanica o al manuale operatore dell'unit meccanica interessata.
Condizione
La variabile di sistema $MASTER_ENB deve contenere 1 o 2.
SYSTEM Variables
JOINT 10%
57/136
1
57 $MASTER_ENB
Passo
(1)
(2)
(3)
(4)

Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce Master/Cal; compare il seguente menu.
- 19 -

9
0 -- NEXT --
MANUTENZIONE
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
MENUS
5 POSITION
6 SYSTEM
7
B-83195IT/01
JOINT 30%
FIXTURE POSITION MASTER

ZERO POSITION MASTER
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

Master
/TYPE
l
[TYPE]
LOAD RES_PCA
DONE
F1
(5) Muovere manualmente il robot nella posizione di masterizzazione. Per alcuni tipi di robot possibile
disattivare i freni dalla pagina di Master/Cal, se necessario.
NOTA
Se gli assi interessati non hanno eseguito una rotazione sufficiente a stabilire una
comunicazione con il controllore, non possibile masterizzare il robot.
(6) Selezionare la voce 1, FIXTURE POSITION MASTER, e premere il tasto F4, YES.
Il sistema memorizza i dati di masterizzazione.
SYSTEM Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
1 FIXTURE POSITION MASTER ENTER

2 ZERO POSITION MASTER
Master at master position?
[NO]
Master at master position?
[ TYPE ]
YES
F4
NO
JOINT 30 %
1 FIXTURE POSITION MASTER

3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
(7) Selezionare la voce 6, CALIBRATE, e premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
In alternativa la fase di calibrazione pu essere effettuata spegnendo e riaccendendo il controllore.
In fase di accensione il robot comunque esegue una calibrazione prima di completare l'avviamento.
6 CALIBRATE
Calibrate? [NO]
ENTER
Calibrate? [NO]
[ TYPE ]
SYSTEM Master/Cal
YES
F4
JOINT
30 %
1 FIXTURE POSITION MASTER

3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<10.000> <-25.000> <40.000>
<5.000> <-15.000> <0.000>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
DONE
(8) Premere il tasto F5, DONE, dopo avere effettuato la masterizzazione.

DONE
F5
- 20 -
B-83195IT/01
3.5
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE D'ALLARME
SRVO-001
Operator panel E-stop (Arresto di emergenza da pannello operatore)
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza del pannello operatore stato premuto.

(Azione 1)
Rilasciare il pulsante di emergenza sul pannello operatore.
(Azione 2)
Controllare la continuit dei cavi di collegamento tra il pulsante dell'emergenza ed il
connettore CRT27 sulla scheda di controllo dell'emergenza. Se si trova un filo
interrotto, sostituire l'intero cavo.
(Azione 3)
Controllare la continuit dei cavi di collegamento tra la tastiera di programmazione
ed il connettore CRS36 sulla scheda di controllo dell'emergenza. Se si trova un filo
interrotto, sostituire l'intero cavo.
(Azione 4)
Con il pulsante di emergenza in posizione rilasciata, controllare la continuit dei
terminali dell'interruttore. Se non vi continuit, significa che il pulsante
dell'emergenza rotto. Sostituire il pulsante di emergenza oppure il pannello
operatore.
(Azione 5)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 6)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 7), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 7)
Sostituire la scheda Main.
NOTA
Se appare anche l'allarme SRVO-213 Fuse blown alarm, significa che un fusibile
potrebbe essere bruciato. Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme
SRVO-213.
Pulsante
di stop
Emergency
emergenza
button
Pulsante
di emergenza
Emergency
stop
button
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop
- 21 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
CRS36
CRS36
CRT27
CRT27
(Scheda di controllo delle emergenze /armadio tipo A) (Scheda di controllo delle emergenze /armadio tipo B)
Fig. 3.5 (b)
SRVO-002
SRVO-001 Operator panel E-stop
Teach pendant E-stop (Arresto d'emergenza da tastiera di

programmazione)
(Spiegazione) stato azionato il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione.

(Azione 1)
Rilasciare il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione.
(Azione 2)
Pulsante di
Emergency stop
emergenza
button
Fig. 3.5 (c) SRVO-002 Teach pendant E-stop
- 22 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SRVO-003
DEADMAN switch released (Pulsante di uomo morto rilasciato)
(Spiegazione) La tastiera di programmazione abilitata, ma il pulsante uomo-morto non premuto.

Un'altra possibilit che il pulsante di uomo-morto sia stato premuto con forza
eccessiva.
(Azione 1)
Controllare il funzionamento dell'interruttore di uomo morto quando posto nella
posizione intermedia.
(Azione 2)
Verificare che il selettore modale sul pannello operatore e quello di abilitazione della
tastiera di programmazione siano nella posizione corretta.
(Azione 3)
(Azione 4)
Verificare le connessioni ed il funzionamento del selettore modale a tre posizioni Nel
caso in cui si rilevasse un guasto, sostituire il selettore modale.
(Azione 5)
Selettore
di abilitazione
Enable/disable
switch
Deadmandiswitch
Pulsante
uomo morto
Fig. 3.5 (d) SRVO-003 DEADMAN switch released
2 mode switch
Selettore
modale a 2 posizioni
3 mode switch
Selettore
Selettore modale
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle
emergenze
Scheda
di controllo
delle
Emergency
stop board
emergenze
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (e) SRV0-003 Selettore modale e scheda di controllo delle emergenze
- 23 -

SRVO-004
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Fence open (Recinzione aperta)
(Spiegazione) Mentre selezionato il modo automatico, i contatti di rilevamento dell'apertura delle

protezioni sono aperti (terminali EAS1-EAS11, EAS2-EAS21 sulla morsettiera
TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B)).
(Azione 1)
Se stata collegata la recinzione, chiudere la porta.
(Azione 2)
Controllare l'interruttore ed i collegamenti del cavo tra i morsetti EAS1 e EAS11 e
tra EAS2 e EAS21 sulla morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11
(armadio tipo B).
(Azione 3)
Se i segnali di sicurezza dalla recinzione di protezione non sono utilizzati,
ponticellare tra loro i morsetti EAS1 e EAS11 ed i morsetti EAS2 e EAS21 sulla
morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B).
(Azione 4)
Controllare il selettore modale. Nel caso in cui si rilevasse un guasto, sostituire il
selettore modale.
(Azione 5)
NOTA
SRVO-213.
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
- 24 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
2 mode switch
Selettore modale
a 2 posizioni
3 mode switch
Selettore modale
a 3 posizioni
Selettore modale
Fig. 3.5 (f) Scheda di controllo delle emergenze e selettore modale
AVVISO
In un sistema in cui utilizzato il segnale di sicurezza proveniente dalla
recinzione, molto pericoloso disabilitarlo quando si collegano tra loro i morsetti
EAS1 e EAS11 ed i morsetti EAS2 e EAS21. Non effettuare mai un
collegamento come questo quando previsto l'utilizzo del circuito di
scollegamento servo. Se si rende necessario disabilitare temporaneamente
questo segnale, adottare misure di sicurezza alternative.
SRVO-005
Robot overtravel (Robot in oltrecorsa)
(Spiegazione) Il robot stato mosso oltre il finecorsa di un asse.

(Azione 1)
1) Selezionare la voce OT release dal menu SYSTEM per visualizzare la schermata
per il rilascio degli oltrecorsa, cos da poter spostare il robot.
2) Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per
cancellare l'allarme.
3) Sempre tenendo premuto lo SHIFT, muovere il robot e riportare gli assi entro
l'area di lavoro.
(Azione 2)
Sostituire il finecorsa
(Azione 3)
Controllare il fusibile FS2 sul servo amplificatore. Se appare anche l'allarme
SRVO-214 Fuse blown alarm, significa che il fusibile FS2 bruciato.
(Azione 4)
Verificare il connettore EE.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 6)
Verificare quanto segue sul connettore RP1 posto sulla base del robot:
1) Non vi siano piedini piegati o scollegati nei connettori maschio o femmina.
2) Il connettore sia collegato correttamente.
Verificare che i connettori CRF8 e CRM68 siano collegati correttamente sul servo
amplificatore. Verificare anche che il cavo RP1 sia in buone condizioni e che non sia
tagliato o attorcigliato. Se i finecorsa non sono utilizzati, collegare un ponticello nel
connettore nell'unit meccanica. Controllare questo ponticello.
NOTA
Alcuni robot possono essere posizionati, in fabbrica, sugli oltrecorsa per motivi di
imballaggio.
Se il segnale di finecorsa non funzionante, potrebbe essere stato disabilitato
tramite un cortocircuito nell'unit meccanica.
- 25 -

SRVO-006
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Hand broken (Rottura pinza)
(Spiegazione) Il giunto di sicurezza (se in uso) potrebbe aver rilevato una collisione, aprendosi. In
alternativa il segnale HBK sul cavo di collegamento al robot, potrebbe avere una
rottura oppure il cavo potrebbe essere scollegato.
(Azione 1)
Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per cancellare
l'allarme. Tenendo premuto il tasto SHIFT muovere il robot per riportare l'utensile
nell'area di lavoro.
1) Sostituire il sensore di collisione.
2) Controllare il cavo di collegamento del giunto.
(Azione 2)
(Azione 3)
Verificare quanto segue sul connettore RP1 posto sulla base del robot:
1) Non vi siano piedini piegati o scollegati nei connettori maschio o femmina.
2) Il connettore sia collegato correttamente.
Verificare che il connettore CRF8 sia collegato correttamente sul servo amplificatore.
Verificare anche che il cavo RP1 sia in buone condizioni e che non sia tagliato o
attorcigliato. Verificare che il cavo di connessione con il robot (RP1) non sia in
cortocircuito verso terra o che non sia scollegato.
NOTA
Se il segnale di rottura polso non utilizzato, pu essere disabilitato tramite
un'impostazione software.
Vedere la sezione 5.5.3 nella parte III "CONNESSIONI" del "Manuale di
Manutenzione".
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Servo amplifier
Servo
amplificatore
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
- 26 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

Connector
(CRM68)
Connettore
(CRM68)
Connector (CRF8)
Connettore
(CRF8)
FS2
(Servo amplificatore)
Fig. 3.5 (g) SRVO-005 Robot overtravel
SRVO-006 Hand broken
- 27 -

SRVO-007
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
External E-stop (Arresto di emergenza dallesterno)
(Spiegazione) Sulla morsettiera TBOP13 (armadio tipo A), oppure TBOP11 (armadio tipo B), della
scheda di controllo delle emergenze, non vi collegamento ai morsetti EES1 e
EES11, ed ai morsetti EES2 e EES21.
(Azione 1)
Se stato collegato un pulsante di emergenza, rilasciare il pulsante.
(Azione 2)
Controllare l'interruttore ed il collegamento del cavo tra i morsetti EES1 e EES11 e
tra EES2 e EES21 della morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11
(armadio tipo B).
(Azione 3)
Quando questo segnale non utilizzato, ponticellare i morsetti EES1 e EES11, EES2
e EES21.
(Azione 4)
NOTA
SRVO-213.
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
Fig. 3.5 (h) SRVO-007 SVAL1 External E-stop
AVVISO
In un sistema in cui utilizzato il segnale di emergenza dall'esterno, molto
pericoloso disabilitarlo collegando tra loro i morsetti EES1 e EES11 ed i morsetti
EES2 e EES21. Non effettuare mai un collegamento come questo quando
previsto l'utilizzo del circuito di scollegamento servo. Se si rende necessario
disabilitare temporaneamente questo segnale, adottare misure di sicurezza
alternative.
- 28 -
B-83195IT/01
SRVO-009
MANUTENZIONE
Pneumatic pressure abnormal (Pressione troppo bassa nel circuito

pneumatico)
(Spiegazione) stata riscontrata un'anomalia nel circuito pneumatico. Il segnale sul connettore
di interfaccia con l'utensile. Vedere il manuale di manutenzione meccanica del
robot.
(Azione 1)
Controllare il sistema pneumatico.
(Azione 2)
Verificare il connettore EE.
(Azione 3)
Verificare che il cavo di connessione con il robot (RP1) non sia in cortocircuito verso
terra o che non sia scollegato. Se presente un difetto o uno scollegamento nel
cavo, sostituirlo.
(Azione 4)
(Azione 5)
Sostituire i cavi interni all'unit meccanica.
NOTA
Il segnale di allarme del sistema pneumatico cablato al connettore EE.
Vedere il manuale di manutenzione meccanica del robot.
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Servoamplificatore
amplifier
Servo
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (i) SRVO-009 Pneumatic pressure alarm
SRVO-014
Fan motor abnormal (Anomalia a motore della ventola)
(Spiegazione) Quando il sistema rileva l'avvenuto arresto di una ventola dell'unit backplane,
genera il seguente messaggio sul display della tastiera di programmazione. Entro un
circa minuto dall'apparizione dell'allarme, il robot viene arrestato e diviene
impossibile anche muoverlo da tastiera di programmazione. Il robot pu essere
rimesso in funzione sostituendo la ventola difettosa. Il numero indicato tra parentesi
specifica quale ventola non funzionante.
(1): ventola posta al di sopra dello slot 1
(2): ventola posta al di sopra dello slot 2
(3): entrambe le ventole
(Azione 1)
Controllare la ventola ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
Sostituire il backplane.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle
impostazioni di sistema.
(Azione 3)
- 29 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Fan motor
Motore
della ventola
Main MAIN
board
Scheda
Fig. 3.5 (j)
SRVO-015
SRVO-014 Fan motor abnormal
System over heat (Surriscaldamento del sistema)
(Spiegazione) La temperatura nel controllore ha superato i limiti consentiti. Entro un circa minuto
dall'apparizione dell'allarme, il robot viene arrestato e diviene impossibile anche
muoverlo da tastiera di programmazione.
(Azione 1)
Se la temperatura ambiente superiore a quella massima specificata (45),
raffreddare l'ambiente usando, per esempio, un condizionatore d'aria.
(Azione 2)
Se la ventola del controllore non funziona, controllare ventola e cavi. Se necessario,
sostituirli.
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main. Il termostato presente nella scheda MAIN potrebbe essere
difettoso.
- 30 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

Fan motor
Motore
della ventola
Ventola di
raffreddamento
Door fan
sulla porta
dell'armadio
Heat exchanger
Scambiatore
di calore
Main board
Scheda
MAIN
Unit
di raffreddamento
posteriore
Rear fan
unit
(Armadio tipo A)
Motore
della ventola
Fan motor
Unit di
External
raffreddamento
fan unit
esterna
Scheda
MAIN
Main board
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (k) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
- 31 -

SRVO-018
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Brake abnormal (G:%d A:%d) (Anomalia freni)
(Spiegazione) stata rilevata una eccessiva corrente nel freno. Il LED di allarme (ALM) sul
servo amplificatore acceso.
(Azione 1)
Verificare i cavi ed i freni dei motori collegati al connettore CRR88 sul servo
amplificatore.
Se viene rilevata la presenza di un corto circuito, sostituire la parte difettosa.
(Azione 2)
Verificare i cavi ed i freni dei motori collegati ai connettori CRR65A e CRR65B sul
servo amplificatore. Se viene rilevata la presenza di un corto circuito, sostituire la
parte difettosa.
(Azione 3)
ATTENZIONE
Questo allarme pu essere causato dall'unit opzionale di rilascio manuale dei
freni, quando il suo interruttore sulla posizione ON, mentre l'operatore tenta di
muovere il robot con la tastiera di programmazione. Per eliminare l'allarme,
porre su OFF l'interruttore dell'unit opzionale di rilascio manuale dei freni e
spegnere e riaccendere il controllore.
SRVO-021
SRDY off (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Il segnale HRDY ON ma il segnale SRDY OFF, bench non siano presenti
allarmi. (HRDY il comando di attivazione dei contattori magnetici al servo
amplificatore. SRDY il segnale di ritorno che il servo invia alla scheda Main per
informarla dell'avvenuta chiusura del contattore).
Se il contattore del servo amplificatore non pu essere attivato quando richiesto,
probabile che sia stato emesso un allarme sul servo amplificatore. In questo caso, il
controllore non genera l'allarme SRDY off. Questo allarme indica che il contattore
magnetico non pu essere attivato per una causa sconosciuta.
(Azione 1)
Assicurarsi che i connettori sulla scheda di controllo delle emergenze CRRA8
(armadio tipo A) o CP2 (armadio tipo B), CRMA92, CNMC4 (armadio tipo A) o
CNMC2 (armadio tipo B), ed il connettore CRMA91 sul servo amplificatore siano
ben bloccati.
(Azione 2)
Pu accadere che uno scollegamento anche di brevissima durata provochi
l'apparizione di questo allarme. Controllare che non si sia verificata una
microinterruzione.
(Azione 3)
Sostituire l'unit di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
SRVO-022
SRDY off (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Quando il segnale HRDY sta per essere messo a ON, il segnale SRDY gi ON.
(HRDY il comando di attivazione dei contattori magnetici al servo amplificatore.
SRDY il segnale di ritorno che il servo invia alla scheda Main per informarla
dell'avvenuta chiusura del contattore).
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore in funzione del messaggio dall'allarme.
SRVO-023
Stop error excess (G:i A:j) (Errore di stop eccessivo)
(Spiegazione) Quando il servo in condizioni di fermo, l'errore di posizione troppo grande.

Verificare che i freni siano stati sbloccati.
Caso in cui i freni non siano disattivati
(Azione 1)
Se i freni non sono disattivati, controllare, nei cavi interni e in quelli tra controllore e
robot, la continuit del collegamento del comando elettrico che agisce sui freni stessi.
(Azione 2)
Se non si riscontrano discontinuit, sostituire il servo amplificatore oppure il motore.
- 32 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Caso in cui i freni siano disattivati

(Azione 1)
Controllare che non siano presenti ostacoli che impediscano il movimento del robot.
(Azione 2)
Controllare che i connettori CNJ1A-CNJ6A siano collegati correttamente al servo
amplificatore
(Azione 3)
Controllare la continuit nel cavo di potenza, che collega il controllore al robot, e
l'integrit dei cavi interni all'unit meccanica.
(Azione 4)
Controllare se il carico eccede le specifiche. Se eccessivo, ridurlo. (Se il carico
troppo elevato la coppia richiesta per l'accelerazione e decelerazione diventa pi alta
della capacit del motore.
Di conseguenza, dato che il motore non riesce ad eseguire il comando, viene
generato l'allarme).
(Azione 5)
Controllare che la tensione di alimentazione del controllore sia compresa nei limiti
previsti e che una delle fasi non risulti mancante. Controllare anche che la selezione
della tensione al primario del trasformatore sia stata effettuata correttamente.
Controllare la tensione presente su ogni fase dell'alimentazione trifase in ingresso al
servo amplificatore sui connettori CRR68A o CRR68B (200VAC). Se minore di
210 VAC, necessario controllare l'alimentazione al controllore. (Se la tensione di
alimentazione al servo amplificatore si abbassa, anche la coppia fornita dal motore si
abbassa. Di conseguenza il motore ha difficolt a seguire il comando e quindi viene
generato l'allarme).
(Azione 6)
(Azione 7)
Sostituire il servo motore dell'asse interessato dall'allarme.
NOTA
Questo allarme pu essere causato dalla scorretta impostazione del numero di
freno.
Servo
amplifier
Servo
amplificatore
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (l) SRVO-018 Brake abnormal
SRVO-021 SRDY off
SRVO-022 SRDY on
SRVO-023 Stop error excess
- 33 -

SRVO-024
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Move error excess (G:i A:j) (Errore di movimento eccessivo)
(Spiegazione) Il sistema emette questo allarme quando il robot si muove e l'errore di posizione
supera un valore specifico ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST).
Probabilmente il robot non pu raggiungere le velocit programmate.
(Azione 1)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-023.
SRVO-027
Robot not mastered (Group: i) (Robot non masterizzato)
(Spiegazione)
stato fatto un tentativo di calibrare il robot, ma le necessarie regolazioni non

sono state completate.
(Azione da eseguire) Verificare se la masterizzazione del robot valida. Se non lo , eseguire la
masterizzazione della macchina.
AVVISO
Se i dati di masterizzazione non sono corretti, il robot o i suoi assi ausiliari
potrebbero funzionare in modo anomalo. Assicurarsi che i dati di
masterizzazione siano corretti. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al
personale o alle apparecchiature.
SRVO-030
Brake on hold (Group: i) (Frenatura dopo Hold)
(Spiegazione)
Quando
la
funzione
di
"Brake
on
Hold"
abilitata
($SCR.$BRKHOLD_ENB=1), questo allarme si presenta ogni volta che si
preme il tasto, o si invia il segnale, di HOLD. Quando questa funzione non
utilizzata, disabilitarla.
(Azione da eseguire) Disabilitare la voce Brake on Hold dal menu delle impostazioni generali
(SETUP - GENERAL).
SRVO-033
Robot not calibrated (Group: i) (Robot non calibrato)
(Spiegazione) Si tentato di impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida,

ma la calibrazione non stata ancora completata.
(Azione da eseguire) Calibrare il robot.
1. Spegnendo e riaccendendo il controllore.
2. Impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida dal menu
Master/Cal.
SRVO-034
Ref pos not set (Group: i) (Posizione di riferimento non registrata)
(Spiegazione) Si tentato di realizzare una masterizzazione rapida, ma la posizione di riferimento

non stata ancora memorizzata.
(Azione da eseguire) Impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida dal menu
Master/Cal.
SRVO-036
Inpos time over (G:i A:j) (Timeout posizionamento)
(Spiegazione) Il robot non ha raggiunto la posizione con la tolleranza specificata

($PARAM_GROUP.$STOPTOL) nel tempo massimo specificato per il controllo di
posizione ($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME).
(Azione da eseguire) Seguire le indicazioni per l'allarme SRVO-023 (Stop error excess).
SRVO-037
IMSTP input (Group: i)
(Spiegazione) stato posto a OFF il segnale *IMSTP da una unit periferica.

(Azione da eseguire) Attivare il segnale *IMSTP.
- 34 -
B-83195IT/01
SRVO-038
MANUTENZIONE
Pulse mismatch (Group: i Axis: j) (Mancata corrispondenza di

conteggio impulsi)
(Spiegazione) Il conteggio degli impulsi rilevato allo spegnimento non coincide con quello rilevato
all'accensione. Questo allarme emesso dopo la sostituzione di un encoder, delle
batterie tampone degli encoder o caricando un back up sulla scheda MAIN.
Consultare l'elenco cronologico degli allarmi.
(Azione 1)
Questo allarme pu verificarsi se il numero di freno impostato non corrisponde
fisicamente ad alcun freno. Controllare il numero di freno impostato.
(Azione 2)
Questo allarme pu apparire anche nel caso in cui il robot sia stato mosso utilizzando
l'unit per lo sblocco manuale dei freni mentre il controllore era spento, oppure dopo
avere caricato i dati di masterizzazione precedentemente salvati. Rimasterizzare il
robot.
(Azione 3)
L'apparizione di questo allarme pu essere anche causata da un guasto al freno.
Identificare la causa del guasto al freno. Poi, rimasterizzare il robot.
(Azione 4)
Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-043
DCAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) L'energia di scarica rigenerativa troppo elevata per essere dissipata come calore.
(Per muovere il robot, il servo amplificatore fornisce energia all'unit meccanica.
Quando il robot si muove verticalmente dall'alto verso il basso, il robot sfrutta la
differenza di energia potenziale. Se questa energia maggiore di quella necessaria
per l'accelerazione, allora il servo amplificatore riceve energia dal motore. Un
fenomeno simile avviene anche quando non implicata l'accelerazione di gravit, per
esempio nel caso di decelerazione in un movimento orizzontale. L'energia che il
servo amplificatore riceve dal motore, viene chiamata energia di rigenerazione. Il
servo amplificatore dissipa questa energia sotto forma di calore. Se l'energia di
dissipazione maggiore di quella che si pu dissipare in calore, la differenza viene
accumulata nel servo amplificatore, generando un allarme).
(Azione 1)
Questo allarme pu essere emesso quando il robot sottoposto a frequenti
accelerazioni e decelerazioni oppure quando un movimento verticale genera un
eccesso di energia di rigenerazione.
Se ci avviene, ridurre il ciclo di utilizzo del robot.
(Azione 2)
Controllare il fusibile FS3 nel servo amplificatore. Se bruciato, rimuovere la causa
e sostituire il fusibile. Una delle probabili cause per la bruciature del fusibile un
cortocircuito con la massa nei servo amplificatori per assi ausiliari.
(Azione 3)
La temperatura ambiente eccessiva. Oppure il raffreddamento della resistenza di
rigenerazione non efficace. Controllare la ventola esterna di raffreddamento e, nel
caso in cui fosse bloccata, sostituirla. Se necessario, ripulire la ventola, la resistenza
di scarica e la griglia di aerazione.
(Azione 4)
Controllare che sul servo amplificatore i connettori CRR63A e CRR63B siano
collegati correttamente. Controllare che i connettori CRR63A e CRR63B siano
collegati correttamente sul servo amplificatore. Controllare, inoltre, la continuit sui
pin 1 e 2 dei medesimi cavi. Se non vi continuit, sostituire la resistenza di
rigenerazione.
(Azione 5)
Controllare che i connettori CRR11A e CRR11B siano collegati correttamente sul
servo amplificatore. Poi staccare i cavi dai connettori CRR11A e CRR11B e misurare
la resistenza ai pin 1 e 2 di ogni cavo. Se la resistenza non 6.5 , sostituire la
resistenza di rigenerazione. In funzione del modello di robot, il connettori CRR11B
potrebbe essere non utilizzato.
(Azione 6)
- 35 -

Unit di controllo
E-Stop delle
unit emergenze
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Resistenza di
Regenerative
resistor
rigenerazione
Servo Amplifier
amplificatore
Transformer
Trasformatore
(Armadio tipo A)
Resistenza
di rigenerazione
Regenerative
resistor
Servo
Servoamplificatore
Amplifier
Unit di
External
raffreddamento
fan unit
esterna
Trasformatore
Transformer
Unit di
controllo
E-stop
unit
delle emergenze
(Armadio tipo B)
Fig.3.5 (m) Allarme SRVO-043 DCAL
- 36 -
Unit
Rear di
fan unit
raffreddamento
posteriore
B-83195IT/01
SRVO-044
MANUTENZIONE
DCHVAL%s alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione) La tensione DC sul circuito principale del servo amplificatore pi alta del normale.
(Azione 1)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati. Controllare anche che la selezione della tensione al primario del
trasformatore sia stata effettuata correttamente.
(Azione 2)
Controllare la tensione trifase in ingresso al servo amplificatore. Se maggiore di
240 VAC, necessario controllare l'alimentazione al controllore.
(Se l'alimentazione trifase supera 240 VAC, un'alta accelerazione/decelerazione pu
causare questo allarme).
(Azione 3)
Controllare che il carico del robot sia compreso entro le specifiche. Se maggiore
di quanto consentito, ridurlo. (Se il carico del robot maggiore del consentito,
l'accumulo di energia rigenerativa pu causare l'allarme HVAL anche se la tensione
trifase in ingresso corretta).
(Azione 4)
Controllare che sul servo amplificatore i connettori CRR11A e CRR11B siano
collegati correttamente. Scollegare i cavi e verificare l'esistenza di continuit tra i
pins 1 e 3 dei connettori sul cavo. Se si rileva uno scollegamento, sostituire la
resistenza di rigenerazione.
(Azione 5)
SRVO-045
HCAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Una corrente eccessiva fluita nel circuito principale del servo amplificatore.
(Azione 1)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale apparso l'allarme. (Scollegare anche il cavo dei freni (connettore CRR88 sul
servo amplificatore) per evitare che l'asse interessato si muova per forza di gravit).
Accendere il controllore e verificare se l'allarme appare di nuovo. Se persiste,
sostituire il servo amplificatore.
(Azione 2)
quale apparso l'allarme e verificare l'isolamento tra le fasi U, V, W e la terra. Se
presente un corto circuito, sostituire il cavo di potenza.
(Azione 3)
quale apparso l'allarme e misurare la resistenza tra le fasi U e V, V e W, W e U con
un ohmmetro che abbia un fondo scala molto basso. Se la resistenza misurata
diversa tra le fasi, allora il motore o il cavo di collegamento al robot o qualche cavo
interno al robot sono difettosi. Controllare questi componenti e sostituirli se
necessario.
SRVO-046
OVC alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Questo allarme emesso per evitare un danneggiamento del motore per
sovratemperatura, che pu avvenire quando il valore quadratico medio della corrente
del servosistema maggiore di quanto consentito.
(Azione 1)
Controllare le condizioni operative del robot. Ridurre le condizioni di utilizzo del
robot o il carico al polso qualora siano oltre i limiti consentiti. Ridurre entro i limiti
consentiti le condizioni di utilizzo del robot, quali il ciclo di lavoro o il carico al
polso, qualora questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
Controllare che la tensione di alimentazione del controllore sia compresa entro i
limiti previsti e che la selezione del secondario sul trasformatore sia corretta.
(Azione 3)
Controllare se il freno per l'asse interessato disattivato.
(Azione 4)
Controllare se il carico applicato all'asse interessato aumentato a causa di fattori
esterni.
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)
(Azione 8)
Sostituire il cavo di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 9)
Sostituire il cavo interno di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
- 37 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Servo
Servoamplificatore
amplifier
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (n) Allarme SRVO-044 HVAL
Allarme SRVO-045 HCAL
Allarme SRVO-046 OVC
Riferimento
Relazioni esistenti tra gli allarmi OVC, OHAL e HC.
Panoramica
Questa sezione descrive le differenze tra gli allarmi OVC, OHAL e HC e ne descrive lo scopo.
Rilevazione degli allarmi

Abbreviazione
Descrizione
Sezione in cui si genera l'allarme
OVC
OHAL
Allarme di sovracorrente
Allarme di surriscaldamento
HC
Allarme corrente eccessiva
Software servo
Rel termico del motore
Rel termico del servo amplificatore
Rel termico della resistenza di rigenerazione
Servo amplificatore
Scopo di ciascun allarme
1)
Allarme HC (Allarme corrente eccessiva)

Se si genera un momentaneo picco di corrente in un transistor di potenza dovuto ad un'anomalia o ad
un disturbo nel circuito di controllo, il transistor ed il ponte a diodi possono danneggiarsi oppure i
magneti dei motori possono smagnetizzarsi. L'allarme HC viene emesso per prevenire questi
guasti.
Allarmi OVC e OHAL (Allarmi di sovracorrente e di sovraccarico)
Gli allarmi OVC ed OHAL prevengono riscaldamenti eccessivi che possano bruciare gli
avvolgimenti dei motori, la rottura dei transistor di potenza del servo amplificatore e la rottura della
resistenza di rigenerazione.
L'allarme OHAL si presenta quando uno dei rel termici integrati rileva una temperatura maggiore di
quella ammessa. Questo metodo non assicura comunque la completa protezione contro questi
guasti. Per esempio, se il motore parte e si ferma ripetutamente, la costante di tempo termica del
motore, che ha una grande massa, diventa pi grande dei quella del rel termico, dato che motore e
rel sono molto diversi in termini di materiali, struttura e dimensioni. Pertanto, se il motore
continua a partire e fermarsi con un ciclo breve come per esempio indicato in Fig. 3.5 (p), l'aumento
di temperatura nel motore pi rapido che non quello nel rel termico, causando quindi la bruciatura
del motore prima che il rel termico possa rilevare una temperatura anomala.
2)
- 38 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Temperatura
Temperature
Partenza
Start
ciclo
Stop
Stop
Partenza
Start
ciclo
Stop
Stop
Partenza
ciclo
Start
La
costante
di tempo
Thermal
timetermica
constant
of the
del
motore
alta
motor
is high.
Temperatura
allaat
Temperature
quale
l'avvolgimento
which
the winding
inizia
a bruciare
starts
to burn
Thermal
time
constant
of the
La
costante
termica
di tempo
thermal
relay is
low.
del
rel termico
bassa
Time
Time (Giorno e ora)
Fig. 3.5 (o) Relazione esistente tra la temperatura del motore e quella del termostato nei cicli di start/stop
Per prevenire questi guasti, attivo un software che monitora la corrente nel motore e stima la
temperatura con precisione sufficiente ad evitare le anomalie descritte prima. L'allarme OVC viene
generato dal sistema in funzione di questa stima della temperatura. Con questo metodo la stima della
temperatura del motore sostanzialmente precisa e, quindi, le anomalie descritte sopra possono essere
evitate.
Riassumendo, esistono due tipi di protezione: l'allarme OVC, utilizzato come protezione dalle
sovra-correnti di breve durata; l'allarme OHAL protegge le sovratemperature di lungo periodo. La
relazione tra gli allarmi OVC ed OHAL indicata in Fig. 3.5 (q).
Corrente
Current
Protection
area for del
Area di protezione
the
motoreand
motore
del servo
servo
amplifier
amplificatore
Protection
the OHAL
Protezionebydata
da OHAL
Limit
current
Corrente
massima
Protection by
Protezione
the OVC
data da OVC
Corrente
continua
Rated nominale
continuous
current
Time (Giorno
Time e ora)
Fig. 3.5 (p) Relazione esistente tra gli allarmi OVC e OHAL
NOTA
La relazione mostrata in Fig. 3.5 (q) presa in considerazione per l'allarme
OVC. Il motore pu essere caldo anche se non emesso l'allarme OVC. In
questo caso non cambiare i parametri per modificarne l'intervento.
- 39 -

SRVO-047
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
LVAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) La tensione di alimentazione del controllore (+5V, etc) fornita dall'alimentatore PSU
troppo bassa.
(Azione 1)
(Azione 2)
Servo amplificatore
amplifier
Alimentatore
Power
supply unit
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
Alimentatore
Power supply unit
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (q) Allarme SRVO-047 LVAL
SRVO-049
OHAL1 alarm (G: i
A : j)
(Spiegazione) Il termostato del trasformatore scattato.

(Azione 1)
Controllare se la ventola ferma, oppure se il foro di ventilazione ostruito. Se
necessario, pulire o sostituire i vari elementi.
(Azione 2)
robot o il carico al polso qualora siano oltre i limiti consentiti.
(Azione 3)
Controllare che sia presente il collegamento tra il connettore CPOH sul trasformatore
e il connettore CRM91 sul servo amplificatore.
(Azione 4)
(Azione 5)
Sostituire il trasformatore.
Unit
di controllo
delle emergenze
E-Stop
unit
Resistenza di
rigenerazione
Regenerative
resistor
Servo amplificatore
Servo
Amplifier
Trasformatore
Transformer
(Armadio tipo A)
- 40 -
Unit
Reardifan unit
raffreddamento
posteriore
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Resistenza
di rigenerazione
Regenerative
resistor
Servo
amplificatore
Servo
Amplifier
External
Unit di
raffreddamento
fan unit
esterna
E-stop
unit
Unit
di controllo
delle emergenze
Trasformatore
Transformer
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (r) Allarme SRVO-049 OHAL1
SRVO-050
Collision Detect alarm (Grp:i Ax:j) (Rilevata collisione)
(Spiegazione) La coppia di disturbo stimata dal software del servo eccessiva. ( stata riscontrata
una collisione).
(Azione 1)
Controllare se il robot entrato in collisione con altri oggetti oppure se il carico
applicato all'asse interessato aumentato a causa di fattori esterni.
(Azione 2)
Controllare che il carico sia impostato correttamente.
(Azione 3)
(Azione 4)
Se il carico applicato al robot eccede i limiti di specifica, riportarlo entro i valori
consentiti.
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)
(Azione 8)
(Azione 9)
Sostituire il cavo di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 10) Sostituire il cavo interno di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
- 41 -

SRVO-051
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
CUER alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) L'offset della retroazione di corrente eccessivo.

(Azione da eseguire) Sostituire il servo amplificatore.
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Servo
Servo amplificatore
amplifier
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (s) Allarme SRVO-050 CLALM
Allarme SRVO-051 CUER
SRVO-055
FSSB com error 1 (G: i
A : j)
(Spiegazione) Si verificato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN ed il servo

amplificatore.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda Main ed il servo
amplificatore. Se difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 3)
SRVO-056
FSSB com error 2 (G: i
A : j)
(Spiegazione) Si verificato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN ed il servo

amplificatore.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda Main ed il servo
amplificatore. Se difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-057
FSSB disconnect (G:i A: j)
(Spiegazione) Si interrotta la comunicazione tra la scheda Main ed il servo amplificatore.

(Azione 1)
Controllare se il fusibile F4 dell'alimentatore bruciato. Se il fusibile bruciato,
sostituire il servo amplificatore ed il fusibile.
(Azione 2)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore.
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
Controllare il cavo esterno RP1 ed i cavi interni all'unit meccanica e verificare
eventuali cortocircuiti di +5V verso terra.
Prima di passare alla prossima azione, eseguire un completo back-up dei dati e dei programmi.
(Azione 6)
- 42 -
B-83195IT/01
SRVO-058
MANUTENZIONE
FSSB xx init error (yy)
(Spiegazione) Si interrotta la comunicazione tra la scheda Main ed il servo amplificatore.

(Azione 1)
Controllare se il fusibile F4 dell'alimentatore bruciato. Se il fusibile bruciato,
risolvere il problema che ha provocato la bruciatura e sostituire il fusibile.
(Azione 2)
Controllare se il fusibile FS1 del servo amplificatore bruciato. Se il fusibile
bruciato, sostituire il servo amplificatore ed il fusibile.
(Azione 3)
Spegnere il controllore e scollegare il connettore CRF8 sul servo amplificatore. Poi,
riaccendere il controllore e controllare se questo allarme si ripresenta. (Ignorare
l'allarme SRVO-068 causato dallo scollegamento del connettore CRF8).
Se l'allarme non appare, potrebbe essere presente un corto circuito verso terra nei
cavi di collegamento tra robot e controllore oppure in quelli interni. Controllare i
cavi e sostituirli se necessario.
(Azione 4)
Controllare se i led (P5V e P3.3V) sul servo amplificatore sono accesi. Se non sono
accesi, significa che il servo amplificatore non riceve l'alimentazione DC.
Assicurarsi che il connettore CP5 sull'unit di alimentazione ed il connettore CXA2B
sul servo amplificatore siano ben fissati. Se sono inseriti correttamente, sostituire il
(Azione 5)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore. Se difettoso, sostituirlo.
(Azione 6)
Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 7)
(Azione 8)
Se sono presenti altre unit (servo amplificatori per assi ausiliari o una scheda di
interfaccia per line tracking) collegate al bus di comunicazione in fibra ottica (FSSB),
scollegarle e lasciare collegato unicamente il servo amplificatore a 6 assi. Accendere
il controllore. Se l'allarme non appare, cercare quale unit ne provoca la generazione
e sostituirla.
sistema.
(Azione 9)
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Main board
Scheda
MAIN
Servo
amplifier
Servo
amplificatore
Scheda
MAIN
Main board
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
- 43 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Scheda
di
Servo
card
controllo assi
(Scheda MAIN)
Fig. 3.5 (t) Allarme SRVO-055 FSSB com error 1
Allarme SRVO-056 FSSB com error 2
Allarme SRVO-057 FSSB disconnect
Allarme SRVO-058 FSSB init error
SRVO-059
Servo amp init error
(Spiegazione)
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-062
L'inizializzazione del servo amplificatore ha avuto problemi.

Verificare il cablaggio al servo amplificatore.
Sostituire la scheda per il Line Tracking.
BZAL alarm (Group: i Axis: j) (Batterie scariche)
(Spiegazione) Questo allarme appare se la batteria tampone degli encoder assoluti non collegata
oppure esaurita.
Pu essersi verificata la rottura del cavo di collegamento nel robot.
(Azione 1)
Sostituire le batterie presenti nel contenitore apposito posto alla base del robot.
(Azione 2)
Sostituire l'encoder dell'asse per il quale il sistema ha generato l'allarme.
(Azione 3)
Verificare che il cavo, interno all'unit meccanica, di collegamento tra la batteria e
l'encoder, non sia interrotto oppure in corto circuito verso la massa. Se viene
riscontrata qualche anomalia, sostituire il cavo.
ATTENZIONE
Controllare lo stato delle batterie e il relativo cavo di collegamento. Sostituire la
batterie, se necessario, ed impostare la variabile $MCR.$SPC_RESET a TRUE.
Riavviare il controllore. necessario eseguire la procedura di masterizzazione.
SRVO-064
PHAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Questo allarme emesso quando la fase degli impulsi generati dall'encoder non
normale.
(Azione da eseguire) Sostituire l'encoder.
NOTA
Questo allarme pu accompagnare gli allarmi DTERR, CRCERR o STBERR. In
questo caso per, non ci sono le condizioni per questo allarme.
- 44 -
B-83195IT/01
SRVO-065
basso)
MANUTENZIONE
BLAL alarm (Group: i Axis: j) (Livello di carica delle batterie troppo
(Spiegazione) La tensione della batteria per gli encoder minore del normale.
(Azione da eseguire) Sostituire la batteria.
Se si presenta questo allarme, accendere il sistema e sostituire la batteria al pi presto.
Ritardare questa sostituzione pu causare l'emissione dell'allarme BZAL. In questo
caso, si perdono i dati di posizione. Diventa, cos, necessario rimasterizzare il robot).
SRVO-067
OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) La temperatura dell'encoder motore eccessiva, ed il termostato interno si attivato.

(Azione 1)
Controllare le condizioni operative del robot. Ridurre entro i limiti consentiti le
condizioni di utilizzo del robot, quali il ciclo di lavoro o il carico al polso, qualora
questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
Se questo allarme permane dopo il raffreddamento del motore, sostituire il motore.
SRVO-068
DTERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) L'encoder non risponde ad una richiesta di dati.

(Azione 1)
Assicurarsi che il connettore del cavo RP1, alla base del robot, sia collegato
saldamente.
(Azione 2)
Controllare che la schermatura del cavo RP1 sia collegata a massa.
(Azione 3)
Sostituire l'encoder.
(Azione 4)
(Azione 5)
Sostituire il cavo RP1.
(Azione 6)
Sostituire il cavo di collegamento al robot per i segnali degli encoder.
SRVO-069
CRCERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) Disturbi durante la comunicazione seriale.

(Azione da eseguire)
Vedere le azioni descritte per risolvere l'allarme SRVO-068
SRVO-070
STBERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) Errore nei bit di start e stop di comunicazione seriale.

(Azione da eseguire) Vedere le azioni descritte per risolvere l'allarme SRVO-068
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
Servo
Servoamplificatore
amplifier
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (u) Allarme SRVO-059 Servo amp init
SRVO-070 STBERR alarm
- 45 -

SRVO-071
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SPHAL alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) La retroazione di velocit eccessiva.

(Azione da eseguire) Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-068.
NOTA
Se questo allarme emesso insieme all'allarme PHAL (SRVO-064), non
identifica la principale causa del problema.
SRVO-072
PMAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) L'encoder potrebbe essere difettoso.

(Azione da eseguire) Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-073
CMAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking pu essere difettoso oppure ci sono disturbi nella
connessione.
(Azione 1)
Verificare che il collegamento di messa a terra del controllore sia corretto. Verificare
la connessione di terra tra il controllore ed il robot e che i cavi di messa a terra siano
collegati alla piastra di terra nel controllore.
(Azione 2)
Rinforzare il collegamento di terra alla flangia del motore. (In caso di asse ausiliario)
(Azione 3)
SRVO-074
LDAL alarm (Group: i Axis: j)
(Spiegazione) Il LED nell'encoder pu essere difettoso.

(Azione da eseguire) Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-075
Pulse not established (G: i A: j) (Comunicazione con encoder non
attivata)
(Spiegazione) Non pu essere rilevata la posizione assoluta dell'encoder.
(Azione da eseguire) Cancellare l'allarme e muovere il robot lungo l'asse che ha generato l'allarme
stesso, fino a quando questo non scompare.
SRVO-076
Tip Stick Detection (G: i A: j) (Rilevamento della saldatura

dell'elettrodo)
(Spiegazione) Il software servo ha rilevato una coppia di disturbo eccessiva all'inizio del
movimento. (Il sistema ha rilevato un carico eccessivo. La causa potrebbe essere
la saldatura dell'elettrodo).
(Azione 1)
Verificare se il robot entrato in collisione con qualche oggetto. Controllare se il
carico applicato all'asse interessato aumentato.
(Azione 2)
Controllare che il carico sia impostato correttamente.
(Azione 3)
(Azione 4)
Controllare che il carico del robot sia entro le specifiche. Se maggiore riportarlo
entro i limiti consentiti.
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)
Sostituire il servo motore.
(Azione 8)
(Azione 9)
Sostituire il cavo che porta la potenza al motore dell'asse interessato.
(Azione 10) Sostituire il cavo che porta la potenza dal controllore al motore dell'asse interessato.
- 46 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

Servo
Servo amplifier
amplificatore
Unit
di controllo
delle emergenze
E-Stop
unit
Servoamplificatore
amplifier
Servo
E-Stop
unit
emergenze
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (v) Allarme SRVO-076 Tip Stick Detection
SRVO-081
EROFL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Il contatore di impulsi per il line tracking in overflow.

(Azione 1)
Controllare che le condizioni di funzionamento del line tracking siano entro i limiti
consentiti.
(Azione 2)
(Azione 3)
Sostituire la scheda di interfaccia con l'encoder di line tracking.
SRVO-082
DAL alarm (Track encoder: i) (Rilevato scollegamento dell'encoder di

line tracking)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking non collegato.

(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento ad entrambe le estremit (lato scheda di
interfaccia con encoder di line tracking e lato encoder).
(Azione 2)
Controllare che la schermatura del cavo di connessione con l'encoder di line tracking
sia collegata a massa.
(Azione 3)
Sostituire il cavo di connessione con l'encoder di line tracking.
(Azione 4)
(Azione 5)
SRVO-084
BZAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Questo allarme appare quando la batteria per l'encoder del line tracking non
collegata. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-062 BZAL.
SRVO-087
BLAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Questo allarme emesso quando la tensione della batteria per l'encoder per il line
tracking troppo bassa. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-065
BLAL.
SRVO-089
OHAL2 alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) L'encoder del line tracking si surriscaldato. Se questo allarme permane dopo il
raffreddamento dell'encoder, sostituire l'encoder stesso. Vedere la descrizione
fornita per l'allarme SRVO-067 OHAL2.
- 47 -

SRVO-090
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
DTERR alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Vi una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia Vedere

le indicazioni riportate per l'allarme SRVO-068 DTERR.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento ad entrambe le estremit (lato scheda di
interfaccia con encoder di line tracking e lato encoder).
(Azione 2)
Controllare che la schermatura del cavo di connessione con l'encoder di line tracking
sia collegata a massa.
(Azione 3)
(Azione 4)
Sostituire il cavo di connessione con l'encoder di line tracking.
(Azione 5)
SRVO-091
CRCERR alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Vi una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia

SRVO-092
STBERR alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Vi una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia

SRVO-093
SPHAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Questo allarme viene emesso se la posizione corrente dell'encoder per il line tracking
pi grande di quella precedente.
SRVO-094
PMAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) L'encoder potrebbe essere difettoso.

SRVO-072 PMAL.
SRVO-095
Vedere la descrizione fornita per l'allarme
CMAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking pu essere difettoso oppure ci sono disturbi nella
connessione. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-073 CMAL.
(Azione 1)
Rinforzare il collegamento di terra alla flangia del motore.
(Azione 2)
SRVO-096
LDAL alarm (Track enc: i)
(Spiegazione) Il LED nell'encoder pu essere difettoso.

SRVO-074 LDAL.
SRVO-097
Vedere la descrizione fornita per l'allarme
Pulse not established (enc: i)
(Spiegazione) Non pu essere rilevata la posizione assoluta dell'encoder. Vedere la descrizione

fornita per l'allarme SRVO-075. Pulse not established.
(Azione 1)
Eliminare (reset) l'allarme e muovere il robot lungo l'asse che ha generato l'allarme,
fino a quando questo scompaia. (Muovere l'asse di almeno un giro encoder).
- 48 -
B-83195IT/01
SRVO-105
MANUTENZIONE
Door open or E.Stop (Porta dell'armadio aperta o arresto di

emergenza)
(Spiegazione) La porta dell'armadio elettrico aperta.

- Se l'interruttore sulla chiusura della porta dell'armadio non presente, non eseguire le Azioni 1 e 2
e passare direttamente all'Azione 3.
(Azione 1)
Chiudere la porta dell'armadio se aperta.
(Azione 2)
Controllare i contatti del finecorsa di chiusura porta. Se vi sono anomalie sostituirlo.
(Azione 3)
Verificare che i connettori CRMA92, CRMA94 (armadio tipo A), CRMA74
(armadio tipo B) sull'unit di controllo delle emergenze, ed il connettore CRMA91
sul servo amplificatore siano ben collegati.
(Azione 4)
(Azione 5)
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
Unit
di controllo
delle emergenze
E-Stop
unit
(Scheda
di controllo
delle emergenze)
(Emergency
stop board)
Scheda
MAIN
Main
board
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Scheda
MainMAIN
board Unit di controllo delle emergenze
E-Stop unit
(Scheda
di controllo
delle
emergenze)
(Emergency
stop
board)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (w) Allarme SRVO-105 Door open or E-stop
SRVO-123
Fan motor rev slow down(%d)
(Spiegazione) La velocit di rotazione del motore della ventola troppo bassa.

(Azione 1)
Controllare la ventola ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
Sostituire il backplane.
sistema.
(Azione 3)
- 49 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Motore
della
Fan
motor
ventola
Scheda
Main board
MAIN
Fig. 3.5 (x) Allarme SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)
SRVO-130
OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione) La temperatura del circuito principale dell'unit di alimentazione (iPS) troppo

alta.
(Azione 1)
Verificare la rotazione della ventola di raffreddamento dell'unit di
alimentazione(iPS).
(Azione 2)
Diminuire lo stress meccanico al robot. Diminuire il valore di velocit relativa
(override).
(Azione 3)
Sostituire l'unit di alimentazione (iPS).
SRVO-131
LVAL%s alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione)
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-133
La tensione di controllo nell'unit di alimentazione (iPS) troppo bassa.

Sostituire l'unit di alimentazione.
FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione) La ventola di raffreddamento dell'unit di alimentazione(iPS) non gira.

(Azione 1)
Verificare lo stato di funzionamento della ventola. Sostituirla se necessario.
(Azione 2)
[Resistenza di rigenerazione]
SRVO-134
DCLVAL alarm (G:%d A:%d)
[Rigenerazione della potenza]
SRVO-134
DCLVAL(PS) alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione) La tensione DC sul circuito principale di alimentazione per il servo amplificatore

pi bassa del normale.
- 50 -
B-83195IT/01
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
(Azione 6)
SRVO-136
MANUTENZIONE

microinterruzione.
Modificare il programma in modo che il robot e l'asse ausiliario, ove presente, non
decelerino simultaneamente.
Sostituire il servo amplificatore (a 6 assi).
DCLVAL alarm (G:%d A:%d)
(Spiegazione) La tensione DC sul circuito principale di alimentazione per il servo amplificatore

(iSV) pi bassa del normale.
(Azione 1)
Verificare il cablaggio al servo amplificatore (iSV).
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore (iSV) indicato nel messaggio di allarme.
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
SRVO-156

microinterruzione.
Modificare il programma in modo che il robot e l'asse ausiliario, ove presente, non
decelerino simultaneamente.
IPMAL alarm (G: i A: j)
(Spiegazione) Una corrente eccessiva fluita nel circuito principale del servo amplificatore.
(Azione 1)
quale apparso l'allarme. (Scollegare anche il cavo dei freni (connettore CRR88 sul
servo amplificatore) per evitare che l'asse interessato si muova per forza di gravit).
Ridare alimentazione al controllore e, se l'allarme si ripresenta, sostituire il servo
amplificatore.
(Azione 2)
quale apparso l'allarme e verificare l'isolamento tra le fasi U, V, W e la terra. Se
presente un corto circuito, sostituire il cavo di potenza.
(Azione 3)
quale apparso l'allarme e misurare la resistenza tra le fasi U e V, V e W, W e U con
un ohmmetro che abbia un fondo scala molto basso. Se la resistenza misurata
diversa tra le fasi, allora il motore o il cavo di collegamento al robot o qualche cavo
interno al robot sono difettosi. Controllare questi componenti e sostituirli se
necessario.
- 51 -

SRVO-157
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
CHGAL alarm (G: i A: j)
(Spiegazione) Il condensatore di controllo del servo amplificatore non si caricato entro il tempo
previsto.
(Azione 1)
(Azione 2)
Controllare che il sezionatore dell'unit di controllo delle emergenze sia chiuso e che
non sia scattato.
(Azione 3)
Assicurarsi che i connettori CRRA12 sul servo amplificatore e CRR12 sulla scheda
di controllo delle emergenze siano ben collegati. Se si utilizza l'unit iPS,
assicurarsi che il suo connettore CRRA12 sia ben collegato.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore o l'unit iPS.
(Azione 5)
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
Unit
di controllo
delle emergenze
E-Stop
unit
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Unit di controlloE-Stop
delle emergenze
unit
(Armadio tipo A)
SRVO-204
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (y) Allarme SRVO-136 DCLVAL
SRVO-156 IPMAL alarm
SRVO-157 CHGAL alarm
External (SVEMG abnormal) E-stop
(Spiegazione) Il pulsante collegato tra i contatti EES1 EES11 e EES2 EES21 sulla morsettiera
TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B) della scheda di controllo delle
emergenze, stato azionato, ma il circuito delle emergenze non si aperto.
(Azione 1)
Controllare l'interruttore ed il collegamento del cavo tra i morsetti EES1 e EES11 e
tra EES2 e EES21 della morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio
tipo B). Se qualcosa difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
(Azione 3)
- 52 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

amplifier
ServoServo
amplificatore
Emergency
stop boarddelle emergenze
Scheda
di controllo
(E-Stopdiunit)
(Unit
controllo delle emergenze)
Servo amplificatore
amplifier
Servo
Emergency
board
Scheda di controllo
dellestop
emergenze
(E-Stop
unit)emergenze)
(Unit di controllo
delle
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
Fig. 3.5 (z) Allarme SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
- 53 -

SRVO-205
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Fence open (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante collegato tra i contatti EAS1 EAS11 e EAS2 EAS21 sulla morsettiera
TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B) della scheda di controllo delle
emergenze, stato azionato, ma il circuito delle emergenze non si aperto.
(Azione 1)
Controllare il finecorsa ed il collegamento ai morsetti EAS1 ed EAS11, EAS2 ed
EAS21. Se qualcosa difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
(Azione 3)
Servo
amplificatore
Servo
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(E-Stopdiunit)
(Unit
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Emergency
stop board
Scheda di controllo
delle emergenze
(E-Stop
(Unit di controllo
delleunit)
emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
Fig. 3.5 (ab) Allarme SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
- 54 -
B-83195IT/01
SRVO-206
MANUTENZIONE
Deadman switch (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di "uomo-morto" stato rilasciato mentre la tastiera di programmazione

era abilitata, ma il circuito delle emergenze non si aperto.
(Azione 1)
(Azione 2)
Controllare il cavo della tastiera di programmazione. Se viene riscontrata qualche
anomalia, sostituire il cavo.
(Azione 3)
(Azione 4)
Se si utilizza il circuito NTED, controllare il collegamento del segnale alla scheda di
controllo delle emergenze.
(Azione 5)
Servo
amplifier
Servo
amplificatore
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(E-Stopdiunit)
(Unit
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Emergency
stop
board
Scheda di controllo
delle
emergenze
(E-Stopdelle
unit)emergenze)
(Unit di controllo
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (ac) Allarme SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
SRVO-213
E-STOP Board FUSE2 blown
(Spiegazione) saltato un fusibile (FUSE2) sulla scheda di controllo delle emergenze, oppure non
presente la tensione EXT24V.
(Azione 1)
Controllare se il fusibile FUSE2 sulla scheda di controllo delle emergenze saltato.
Se questo fusibile salta, il circuito +24EXT potrebbe essere in corto. Seguire le
indicazioni fornite per la Azione 2. Se il fusibile FUSE2 non saltato, fare
riferimento alla Azione 3 e successive.
(Azione 2)
Scollegare i fili (lato utenza) del circuito +24EXT che potrebbero causare un corto
verso terra e verificare se il fusibile FUSE2 salta. Scollegare i seguenti circuiti sulla
scheda di controllo delle emergenze ed accendere il controllore:
- CRS36
- CRT27
- TBOP13 (armadio tipo A) or TBOP11 (armadio tipo B) :
EES1, EES11, EAS1,
EAS11, EGS1, EGS11
Se il fusibile FUSE2 non salta in queste condizioni, il circuito +24EXT e 0EXT
potrebbe essere in corto in una delle utenze scollegate in precedenza. Isolare
l'utenza che provoca il problema ed eliminare la causa.
Se il fusibile FUSE2 salta quando tutte le utenze sono scollegate, sostituire la scheda
di controllo delle emergenze.
(Azione 3)
Controllare se presente la tensione 24V ai morsetti EXT24V e EXT0V nella
morsettiera TBOP14 (armadio tipo A) o TBOP10 (armadio tipo B). Se non
presente, verificare il circuito di alimentazione esterno.
Se non si utilizza alcuna alimentazione esterna, verificare se i morsetti citati sopra
sono collegati ai morsetti INT24V e INT0V rispettivamente.
- 55 -

(Azione 4)
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)
MANUTENZIONE
B-83195IT/01

Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
Sostituire il cavo del pannello operatore (CRT27).
CRS36
CRT27
CRS36
CRT27
TBOP11
FUSE2
TBOP13
FUSE2
TBOP14
TBOP10
ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
Emergency
stop boarddelle emergenze
(Unit
(E-Stopdiunit)
Servo amplifier
Servo
amplificatore
stop emergenze
board
Scheda di Emergency
controllo delle
(E-Stop unit)
(Unit di controllo
delle emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (ac) Allarme SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown
- 56 -
B-83195IT/01
SRVO-214
MANUTENZIONE
6ch amplifier fuse blown (R: i)
(Spiegazione) saltato un fusibile nel servo amplificatore.

Caso di fusibile FS1 saltato
(Azione 1)
Caso in cui siano saltati i fusibili FS2 o FS3
(Azione 1)
Eliminare la causa e sostituirli. (Vedere la Sezione 3.6 della Parte II,
"MANUTENZIONE", di questo manuale).
(Azione 2)
SRVO-216
OVC (total) (Robot: i)
(Spiegazione) La corrente (totale per sei assi ) fluita attraverso i motori troppo elevata.
(Azione 1)
Abbassare la velocit del robot dove possibile. Controllare le condizioni operative
del robot. Ridurre entro i limiti consentiti le condizioni di utilizzo del robot, quali il
ciclo di lavoro o il carico al polso qualora questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-217
E-STOP Board not found
(Spiegazione) La scheda di controllo delle emergenze non stata rilevata dal controllore
all'accensione.
(Azione 1)
Controllare se il fusibile FUSE1 sulla scheda di controllo delle emergenze saltato.
Se il fusibile bruciato, risolvere il problema che ha provocato la bruciatura e
sostituire il fusibile.
(Azione 2)
Controllare i cavi tra la scheda di controllo delle emergenze e la scheda Main. Se
necessario, sostituirli.
(Azione 3)
sistema.
(Azione 4)
SRVO-221
Lack of DSP (G: i A: j)
(Spiegazione) La scheda di controllo assi corrispondente al numero di assi impostato non montata.
(Azione 1)
Controllare che l'impostazione del numero di assi sia corretta. Se non lo
correggere il numero.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo assi con una scheda corrispondente al numero di assi
del robot utilizzato.
SRVO-223
DSP dry run (%d,%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore di inizializzazione ad un circuito servo DSP a causa di un

difetto hardware oppure ad una impostazione software errata. Per questo motivo, il
software del DSP ha iniziato a funzionare in modalit "dry-run". Il primo numero
indica la causa del problema che si verificato. Il secondo numero costituisce
un'informazione aggiuntiva.
(Azione da eseguire) L'azione da eseguire dipende dal primo numero che appare nel messaggio di
errore.
1: Questo solo un avviso dovuto al valore impostato nella variabile di sistema
$scr.$startup_cnd=12.
2,3,4,7: Sostituire la scheda di controllo assi.
5: Impostazione errata dell'ATR. La configurazione software dell'asse (numero di
canale FSSB, numero di asse sull'amplificatore) potrebbe essere errata.
6: Contemporaneamente si verifica l'allarme SRVO-180. L'asse da controllare non
esiste in alcun gruppo di assi. Configurare l'asse da aggiungere in Controlled Start.
- 57 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
8,10: Contemporaneamente si presenta l'allarme SRVO-058 FSSB init error Seguire

le indicazioni date per rimediare all'allarme SRVO-058.
9: Non vi alcun amplificatore collegato alla scheda di controllo assi.
Verificare i collegamenti hardware.
Verificare il cavo in fibra ottica.
Verificare se il servo amplificatore alimentato correttamente.
Controllare se il fusibile del servo amplificatore bruciato.
Verificare il cavo in fibra ottica.
11: Impostazione errata dell'ordine sequenziale di collegamento degli assi. Il numero
di asse specificato non esiste. La configurazione software dell'asse (numero di canale
FSSB) potrebbe essere errata oppure necessario disporre di una scheda di controllo
assi.
12: Contemporaneamente si presenta l'allarme SRVO-059 (Servo amp init error).
Seguire le indicazioni date per rimediare all'allarme SRVO-059.
13,14,15: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che
hanno prodotto l'errore e contattare il servizio assistenza FANUC Robotics.
Servo amplificatore
amplifier
Servo
Scheda
MAIN
Main board
Servo amplificatore
amplifier
Servo
Scheda
MAIN
Main board
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Scheda
di
Servo
card
controllo assi
(Scheda MAIN)
Fig. 3.5 (ad)
Allarme SRVO-214 WARN Fuse blown (Panel PCB)

Allarme SRVO-216 OVC (total)
Allarme SRVO-221 Lack of DSP
Allarme SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)
- 58 -
B-83195IT/01
SRVO-230
SRVO-231
MANUTENZIONE
Chain 1 abnormal a, b
Chain 2 abnormal a, b
(Spiegazione) Si verificata una non corrispondenza sui segnali ridondanti di sicurezza.

L'allarme SRVO-230 appare quando il contatto della catena 1 (EES1 - EES11, EAS1
- EAS11, EGS1 - EGS11, SD4 - SD41, ecc.) chiuso, ma il contatto della catena 2
(EES2 - EES21, EAS2 - EAS21, EGS2 - EGS21, SD5 - SD52, ecc.) aperto.
L'allarme SRVO-231 appare, invece, quando il contatto della catena 1 aperto, ma il
contatto della catena 2 chiuso.
Eliminare la cause del problema, dopodich eseguire la speciale procedura di
eliminazione dell'allarme.
(Azione da eseguire) Verificare gli allarmi apparsi contemporaneamente per identificare quale
segnale non nello stato corretto.
Gli allarmi SRVO- da 266 a 275 e da 370 a 385 vengono emessi nello stesso
momento. Seguire le indicazioni date per ciascun allarme.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare
il robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere pi garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
ATTENZIONE
1 Lo stato di questo allarme gestito dal software del sistema. Eliminare la cause
del problema, dopodich eseguire la speciale procedura di annullamento
dell'allarme.
2 Fino a quando non si esegue tale procedura, non deve essere tentata alcuna
operazione di ripristino del funzionamento del robot. Se l'operazione di
ripristino eseguita prima, appare il messaggio "SRVO-237 Cannot reset chain
failure"
ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(E-Stopdiunit)
(Unit
Servo
Servoamplifier
amplificatore
Emergency
stop board
Scheda di controllo
delle emergenze
(E-Stop
unit)
(Unit di controllo
delle
emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (ae) Allarme SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal a, b
Allarme SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal a, b
- 59 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Visualizzazione della cronologia degli allarmi

1.
2.
3.

Selezionare la voce 4, ALARM.
Premere il tasto F3, HIST, sulla tastiera di programmazione.
Procedura per l'eliminazione di allarmi riguardanti la catena delle sicurezze

ATTENZIONE
Non eseguire questa procedura prima di aver eliminato la causa di un allarme.
<Metodo 1>
1. Premere il Pulsante di emergenza.
2. Premere il tasto MENU.
3. Selezionare la voce 0, NEXT.
4. Selezionare la voce 6, SYSTEM, sulla tastiera di programmazione.
5. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce 6, Config.
6. Portare il cursore in corrispondenza della linea 28, Reset CHAIN FAILURE detection, e premere il
tasto F4, Yes.
7. Premere il tasto RESET sulla tastiera di programmazione.
<Metodo 2>
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce 4, ALARM.
3. Premere il tasto F4, RES_1CH, sulla tastiera di programmazione.
SRVO-232
NTED input (Segnale NTED)
(Spiegazione) Mentre selezionato un modo manuale di funzionamento (T1 o T2), i contatti NTED
collegati alla scheda di controllo delle emergenze sono aperti.
(Azione 1)
Verificare il corretto funzionamento del dispositivo NTED.
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
Controllare il selettore modale ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
SRVO-233
TP disabled in T1, T2/Door open
(Spiegazione) La tastiera di programmazione disabilitata quando il selettore modale in T1 on

T2.
In alternativa, la porta del controllore aperta.
(Azione 1)
Abilitare la tastiera di programmazione durante le operazioni di movimento del robot
in manuale. Negli altri casi, il selettore modale deve essere posto in posizione
AUTO.
(Azione 2)
Chiudere la porta del controllore, se aperta.
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
Sostituire il selettore modale.
(Azione 6)
(Azione 7)
- 60 -
B-83195IT/01
SRVO-235
MANUTENZIONE
Short term Chain abnormal
(Spiegazione) stata rilevata una condizione di anomalia temporanea della catena singola.
La causa di questo allarme pu essere:

- Un rilascio parziale dell'uomo-morto.
- Azionamento non completo del pulsante di uomo morto.
(Azione 1)
Provocare lo stesso allarme di nuovo, poi premere il pulsante di reset.
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-251
DB relay abnormal (G: i A: j)
(Spiegazione)
Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del rel interno (DB) del
SRVO-252
Current detect abnl (G: i A: j)
(Spiegazione)
Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del circuito di

monitoraggio della corrente nel servo amplificatore.
SRVO-253
Amp internal over heat (G: i A: j)
(Spiegazione)
Si verificato un allarme di surriscaldamento nel servo amplificatore.
ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(Unit
(E-Stopdiunit)
Servo amplifier
Servo
amplificatore
Scheda di controllo
Emergency
delle emergenze
stop board
(E-Stop
unit)
(Unit di controllo
delle
emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
- 61 -
2 mode switch
Selettore
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
3 mode switch
Selettore
Selettore modale
Fig. 3.5 (af)
SRVO-266
SRVO-267
Allarme SRVO-232 NTED input

Allarme SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
Allarme SRVO-235 Short term Chain abnormal
Allarme SRVO-251 DB relay abnormal
Allarme SRVO-252 Current detect abnl
Allarme SRVO-253 Amp internal over heat
FENCE1 status abnormal

FENCE2 status abnormal
(Spiegazione) Si verificato un allarme relativo alla catena delle emergenze associato al segnale
EAS (FENCE).
(Azione 1)
Controllare se il funzionamento del circuito che fornisce il doppio segnale in
ingresso dalla recinzione (EAS) corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali EAS soddisfano le specifiche.
(Vedere la sezione 3.2.5, Tabella 3.2.5 nella Parte III, "CONNESSIONI").
(Azione 3)
AVVISO
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme,
fare riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
- 62 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
Fig. 3.5 (ag)
Allarme SRVO-266 FENCE1 status abnormal
Allarme SRVO-267 FENCE2 status abnormal
SRVO-268
SRVO-269
SVOFF1 status abnormal

SVOFF2 status abnormal
EGS (SVOFF).
(Azione 1)
ingresso dal sezionatore (esterno) di spegnimento servo (EGS) corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali EGS soddisfano le specifiche.
(Vedere la sezione 3.2.5, Fig. 3.2.5 (c) nella Parte II, "CONNESSIONI").
(Azione 3)
AVVISO
correttamente.
- 63 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
NOTA
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
Fig. 3.5 (ah) Allarme SRVO-268 SVOFF1 status abnormal
Allarme SRVO-269 SVOFF2 status abnormal
SRVO-270
SRVO-271
EXEMG1 status abnormal

EXEMG2 status abnormal
EES (Emergenza esterna).
(Azione 1)
ingresso di emergenza dall'esterno (EES) corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali EES soddisfano le specifiche.
(Azione 3)
AVVISO
correttamente.
NOTA
- 64 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
Fig. 3.5 (ai) Allarme SRVO-270 EXEMG1 status abnormal
Allarme SRVO-271 EXEMG2 status abnormal
SRVO-274
SRVO-275
NTED1 status abnormal

NTED2 status abnormal
NTED (Dispositivo di esclusione della tastiera di programmazione).
(Azione 1)
Questo allarme potrebbe essere apparso a causa di un azionamento molto lento, o
comunque errato, del pulsante di uomo-morto. Se questo il caso, rilasciare il il
pulsante di uomo-morto e poi premerlo di nuovo.
- Quando il segnale NTED non utilizzato, non eseguire le Azioni 2 e 3 e passare direttamente
all'Azione 4.
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)

ingresso proveniente dal dispositivo esterno di esclusione della tastiera di
programmazione (NTED) corretto.
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali NTED soddisfano le specifiche.
Sostituire il selettore modale situato sul pannello operatore.
- 65 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
AVVISO
correttamente.
NOTA
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle emergenze
(E-Stop
unit)
(Unit
di controllo
delle emergenze)
Scheda di
controllo delle
emergenze
Emergency
stop board
(Unit di (E-Stop
controllounit)
delle emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
2 modemodale
Selettore
3 mode modale
Selettore
Selettore modale
Fig. 3.5 (aj) Allarme SRVO-274 NTED1 status abnormal
Allarme SRVO-275 NTED2 status abnormal
SRVO-277
Panel E-stop (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza sulla tastiera di programmazione premuto, ma il circuito

dell'emergenza non si aperto.
(Azione 1)
(Azione 2)
- 66 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE

ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(Unit
(E-Stopdiunit)
Servo
Servoamplifier
amplificatore
Scheda di controllo
dellestop
emergenze
Emergency
board
(E-Stop
unit)emergenze)
(Unit di controllo
delle
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (ak) Allarme SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)
SRVO-278
TP E-stop (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza sulla tastiera di programmazione premuto, ma il circuito

dell'emergenza non si aperto.
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
NOTA
Questo allarme potrebbe essersi verificato a causa di un azionamento molto
lento del pulsante di emergenza.
SRVO-280
SVOFF input (Segnale di spegnimento del sistema servo)
(Spiegazione) I contatti dei segnali collegati ai morsetti EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 della

morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B), sulla scheda di
controllo delle emergenze, sono aperti.
(Azione 1)
Se ai morsetti EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 della morsettiera TBOP13 (armadio
tipo A) o TBOP11 (armadio tipo B), sulla scheda di controllo delle emergenze, sono
collegati circuiti esterni, verificare la correttezza di questi ultimi.
(Azione 2)
Se questo segnale non utilizzato, ponticellare tra loro i morsetti EGS1 e EGS11 ed i
morsetti EGS2 e EGS21 sulla morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11
(armadio tipo B) sulla scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 3)
AVVISO
In un sistema in cui utilizzato il segnale di spegnimento servo, molto
pericoloso disabilitarlo quando si collegano tra loro i morsetti EGS1 e EGS11
ed i morsetti EGS2 e EGS21 sulla morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o
TBOP11 (armadio tipo B) sulla scheda di controllo delle emergenze. Non
effettuare mai un collegamento come questo quando previsto l'utilizzo del
circuito di scollegamento servo. Se si rende necessario disabilitare
temporaneamente questo segnale, adottare misure di sicurezza alternative.
- 67 -

SRVO-281
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SVOFF input (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Sebbene sia stato attivato l'interruttore connesso tra EGS1 e EGS11 ed i morsetti
EGS2 e EGS21 sulla morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio tipo
B) sulla scheda di controllo delle emergenze, il circuito di emergenza non stato
aperto. Il circuito di controllo delle emergenze difettoso.
(Azione 1)
Controllare l'interruttore ed il collegamento del cavo tra i morsetti EGS1 e EGS11 e
tra EGS2 e EGS21 della morsettiera TBOP13 (armadio tipo A) o TBOP11 (armadio
tipo B). Se qualcosa difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
(Azione 3)
ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(E-Stopdiunit)
(Unit
Servo
Servoamplifier
amplificatore
Emergency
stop
board
Scheda di controllo
delle
emergenze
(E-Stopdelle
unit) emergenze)
(Unit di controllo
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
Fig. 3.5 (ag) Allarme SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)
Allarme SRVO-280 SVOFF input/SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)
- 68 -
B-83195IT/01
SRVO-291
MANUTENZIONE
IPM over heat (G:i A:j)
(Spiegazione) L' IPM nel servo amplificatore surriscaldato.

(Azione 1)
Controllare se la ventola di raffreddamento dell'armadio ferma, oppure se il foro di
ventilazione ostruito. Se necessario, pulire o sostituire i vari elementi.
(Azione 2)
robot o il carico al polso qualora siano oltre i limiti consentiti.
(Azione 3)
Se l'allarme si verifica frequentemente, sostituire il servo amplificatore.
Servo
Servo Amplifier
amplificatore
Unit
Rear di
fan unit
raffreddamento
posteriore
(Armadio tipo A)
Servo
Servo amplificatore
Amplifier
Unit di
External
raffreddamento
fan unit
esterna
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (am) Allarme SRVO-291 IPM over heat
SRVO- 293
HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d)
(Spiegazione) L'unit di alimentazione (iPS) o il servo amplificatore sono difettosi.

(Azione 1)
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore (a 6 assi iSV).

- 69 -

SRVO- 295
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SVM COM alarm(G:%d A:%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore di comunicazione nel servo amplificatore a 6 assi oppure tra
l'unit di alimentazione (iPS) ed il servo amplificatore.
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
SRVO- 297
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.

Sostituire il cavo per la comunicazione tra l'unit di alimentazione (iPS) ed il servo
amplificatore.
Sostituire il servo amplificatore (iSV).
Improper input power (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Il servo amplificatore a 6 assi o l'unit di alimentazione (iPS) hanno rilevato lo

scollegamento di una fase in ingresso.
(Azione 1)
Verificare la tensione in ingresso al controllore e che tutte le fasi siano ben collegate.
(Azione 2)
Assicurarsi che i connettori CRRA12 sul servo amplificatore a 6 assi e CRR12
sulla scheda di controllo delle emergenze siano ben collegati. Se installata l'unit di
alimentazione (iPS), assicurarsi che il connettore CRRA12 su di essa sia ben
collegato.
(Azione 3)
Misurare la tensione secondaria tra ciascuna fase all'interruttore generale. Se una
delle fasi risulta assente, sostituire l'interruttore generale.
(Azione 4)
Misurare la tensione secondaria tra ciascuna fase al trasformatore. Se una delle fasi
risulta assente, sostituire il trasformatore.
(Azione 5)
(Azione 6)
(Azione 7)
SRVO-300
Hand broken/HBK disabled (Segnale di collisione pinza disabilitato)
SRVO-302
Set Hand broken to ENABLE (Abilitare il controllo del segnale di
collisione pinza)
(Spiegazione) Nonostante il segnale HBK fosse disattivato, comunque stato rilevato.
(Azione 1)
Premere RESET sulla tastiera di programmazione per eliminare l'allarme.
(Azione 2)
Controllare se collegato un dispositivo anticollisione al polso del robot.
Quando il circuito di HBK collegato, abilitare il segnale di Hand Broken.
(Vedere la Sezione 5.5.3 nella Parte II).
SRVO-335
DCS OFFCHK alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un problema alla catena delle emergenze.

(Azione 1)
(Azione 2)
In caso di armadio di tipo B, sostituire la scheda opzionale di I/O di sicurezza.
SRVO-348
DCS MCC OFF alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha inviato un comando di apertura al contattore magnetico, ma esso non si

disattivato.
(Azione 1)
Se un segnale collegato all'unit di controllo delle emergenze sul connettore
CRM74, controllare se esiste un problema sul dispositivo periferico.
(Azione 2)
Verificare l'integrit del fusibile FUSE4 sulla scheda di controllo delle emergenze. Se
il fusibile bruciato, vedere la Sezione 3.6 (3).
(Azione 3)
SRVO-349
DCS MCC ON alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha inviato un comando di chiusura al contattore magnetico, ma esso non si

attivato.
(Azione 1)
(Azione 2)
- 70 -
B-83195IT/01
SRVO-370
SRVO-371
MANUTENZIONE
SVON1 status abnormal

SVON2 status abnormal
interno SVON (Servo ON).
(Azione da eseguire) Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
AVVISO
correttamente.
NOTA
ServoServo
amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(Unit
(E-Stopdiunit)
Servo
Servoamplifier
amplificatore
stopemergenze
board
Scheda di Emergency
controllo delle
(E-Stop unit)
(Unit di controllo
delle emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (an) Allarme SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b
Allarma SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b
Allarme SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b
Allarme SRVO-370 SVON1 status abnormal a, b
Allarme SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b
- 71 -

SRVO-372
SRVO-373
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
OPEMG1 status abnormal

OPEMG2 status abnormal
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del pulsante di emergenza sul
pannello operatore.
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
(Azione 4)
Sostituire il pulsante di emergenza sul pannello operatore.
AVVISO
correttamente.
NOTA
SRVO-374
SRVO-375
SRVO-376
SRVO-377
MODE11 status abnormal

(Spiegazione) Si verificato un allarme relativo al funzionamento del selettore modale.

(Azione 1)
Controllare il selettore modale ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
AVVISO
correttamente.
NOTA
- 72 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(Unit
(E-Stopdiunit)
Emergency
stop board
Scheda di controllo
delle emergenze
(E-Stop
unit)
(Unit di controllo
delle emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Selettore
2 mode switch
Selettore
3 mode switch
Selettore modale
(Rosso)
(Red)
(Giallo)
(Yellow)
(Pulsante di emergenza)
Fig. 3.5 (ao) Allarme SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b
Allarme SRVO-373 OPEMG1 status abnormal a, b
Allarme SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b
SRVO-378
SFDIxx status abnormal
(Spiegazione) Si verificato un allarme sulla catena di sicurezza di un segnale SFDI. I caratteri xx

indicano il nome del segnale.
(Azione 1)
ingresso (SFDI) corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione del segnale SFDI soddisfano le specifiche.
(Azione 3)
In caso di armadio di tipo B, sostituire la scheda opzionale di I/O di sicurezza.
(Azione 4)
- 73 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
AVVISO
correttamente.
NOTA
Scheda I/O
di sicurezza
Safety
I/O board
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
(Unit
di unit)
(E-Stop
Emergency
stop board
Scheda di controllo
delle emergenze
(E-Stop
(Unit di controllo
delleunit)
emergenze)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.5 (ap) Allarme SRVO-378 SFDIxx status abnormal
SRVO-450
Drvoff circuit fail(G:%d A:%d)
(Spiegazione) I due ingressi non sono nello stesso stato.

(Azione 1)
(Azione 2)
SRVO-451
Verificare il collegamento dei due ingressi di "drive-off".

Internal S-BUS fail(G:%d A:%d)
(Spiegazione)
(Azione 1)
SRVO-452
Si verificato un errore nel bus di comunicazione seriale nel servo amplificatore.

ROM data failure(G:%d A:%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore nei dati ROM nel servo amplificatore.

(Azione 1)
SRVO-453
Low volt driver(G:%d A:%d)
(Spiegazione) La tensione di alimentazione del driver nel servo amplificatore bassa.

(Azione 1)
- 74 -
B-83195IT/01
SRVO-454
MANUTENZIONE
CPU BUS failure(G:%d A:%d)
(Spiegazione) Il sistema ha riscontrato un errore nei dati del bus CPU nel servo amplificatore.
(Azione 1)
SRVO-455
CPU watch dog(G:%d A:%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore nelle operazioni della CPU nel servo amplificatore.
(Azione 1)
SRVO-456
Ground fault (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore nei dati di rilevamento nel servo amplificatore della corrente
nel motore.
(Azione 1)
SRVO-457
Ground fault(PS) (G:%d A:%d)
(Spiegazione)
(Azione 1)
(Azione 2)
(Azione 3)
SRVO-458
Si verificato un errore nella messa a terra del collegamento al motore.

Verificare la messa a terra del motore ed il cavo di potenza.
Soft thermal(PS) (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Il valore di media quadratica di corrente calcolato internamente dall'unit di

alimentazione (iPS) eccede il limite previsto.
Questo allarme viene generato per proteggere l'unit di alimentazione (iPS) da
danni derivanti da surriscaldamento.
Probabili cause:
1. Sovraccarico
2. Forza esterna applicata al robot
3. Scollegamento del cavo dei freni
4. Coppia insufficiente per bassa tensione di alimentazione
5. Guasto ad un freno (anche errata impostazione del numero di freno per un asse
ausiliario)
6. Guasto all'unit di controllo dei freni per gli assi ausiliari
7. Guasto al l'unit di alimentazione (iPS)
8. Guasto al servo amplificatore
(Azione 1)
Verificare se il carico di lavoro per il robot eccede il valore nominale. Se cos
ridurre il carico di lavoro.
(Azione 2)
Verificare se il robot viene sottoposto all'azione di forze esterne. Se cos fosse,
rimuovere la forza esterna oppure correggere il programma.
(Azione 3)
Verificare la correttezza delle connessioni del controllo dei freni.
(Azione 4)
Misurare la tensione di alimentazione. Poi, controllare se la tensione di alimentazione
corrisponde alle specifiche del controllore.
(Azione 5)
Controllare se il freno del motore disattivato correttamente dopo un reset oppure
quando il robot in movimento. Prima di tutto, verificare il numero di freno
impostato per gli assi ausiliari, se l'allarme si presenta per questo tipo di assi.
(Azione 6)
Quando questo allarme si presenta per un asse ausiliario controllare il fusibile
presente sull'unit di controllo dei freni per gli assi ausiliari.
(Azione 7)
(Azione 8)
- 75 -

SRVO-459
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Excess regeneration2%s (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Si verificato un errore nel circuito di scarica nel servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 1)
SRVO-460
Illegal parameter%s (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Un errore stato rilevato nell'impostazione dei parametri nell'unit di alimentazione

(iPS) o nel servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 1)
(Azione 2)
SRVO-461
Hardware error%s (G:%d A:%d)
(Spiegazione) Un errore stato rilevato nel circuito dell'unit di alimentazione (iPS) o nel servo
amplificatore a 6 assi.
(Azione 1)
(Azione 2)
- 76 -
B-83195IT/01
3.6
MANUTENZIONE
RICERCA FUSIBILI GUASTI
Questa sezione descrive gli allarmi che possono presentarsi, e le contromisure da adottare, quando salta
uno dei fusibili montati su una scheda.
(1) Quando uno dei fusibili dell'alimentatore bruciato
F1 : Fusibile su alimentazione AC (A60L-0001-0450#8R0)
F3 : Fusibile per +24 E
(A60L-0001-0046#7.5)
F4 : Fusibile per +24 V
(A60L-0001-0046#7.5)
Nome
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
F1
Il LED (PIL: verde) dell'alimentatore non si

accende, e l'alimentazione non pu essere portata
ON.
F3
Sul display della tastiera di programmazione

appaiono gli allarmi SRVO-217 E-STOP Board
not found oppure PRIO-091 E-Stop PCB comm.
Error
F4
Azione
1
2
1
2
1
L'alimentazione si spegne non appena la si

collega. Il LED (ALM: rosso) acceso.
Verificare le unit (ventole), le schede ed i cavi

collegati ai connettori CP2 e CP3
dell'alimentatore controllando eventuali corto
circuiti.
Controllare le schede, le unit ed i cavi di
collegamento che utilizzano l'alimentazione
+24E, seguendo lo schema. Sostituire le
schede, le unit o i cavi che dovessero risultare
difettosi.
Controllare le schede, le unit, il servo
amplificatore ed i cavi di collegamento che
utilizzano l'alimentazione +24 V, seguendo lo
schema. Sostituire le schede, le unit, il servo
amplificatore o i cavi che dovessero risultare
difettosi. Il LED ALM si spegne premendo il
pulsante OFF una volta.
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Alimentatore
Power
supply unit
Servo
Servoamplificatore
amplifier
Alimentatore
Power supply unit
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
- 77 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
F1(8.0A):
for AC
F1(8.0A):Fuse
Fusibile
suinput
alimentazione AC
F3(7.5A):Fuse
Fusibile
per +24E
F3(7.5A):
for +24E
F4
7.5A
:Fusibile
Fuse for per
+24V
F4(7.5):
+24V
PIL: LED (green)
PIL: LED (verde)
ALM:
ALM:LED
LED(red)
(rosso)
Fig. 3.6 (a) Fusibili sull'alimentatore
(2) Fusibili sul servo amplificatore

FS1: Fusibile per il circuito di controllo del servo amplificatore. (A60L-0001-0290#LM32C)
FS2: Fusibile per la protezione dell'uscita di +24V del connettore EE e dei segnali HBK e ROT.
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: Fusibile per la protezione dell'uscita di +24V alla resistenza di rigenerazione
(A60L-0001-0290#LM32C)
Nome
FS1
FS2
FS3
Azione
Tutti i LEDs del servo amplificatore sono

spenti.
Sulla tastiera di programmazione sono
visualizzati gli allarmi di scollegamento o
mancata inizializzazione del FSSB.
Sulla tastiera di programmazione
appaiono gli allarmi SRVO-214 Fuse
Blown (amplifier), SRVO-006 Hand
Broken, SRVO-005 Robot Over Travel.
Sulla tastiera di programmazione sono

visualizzati gli allarmi SRVO-214 Blown
Fuse (amplifier), SRVO-043 DCAL.
1
2
3
4
Verificare se il +24VF del connettore EE cortocircuitato

a terra.
Controllare i cavi esterni ed interni del robot.
Per il robot M-3iA, verificare la ventola interna del robot
(opzionale)
Controllare la resistenza rigenerativa e sostituirla se
necessario.
FS3 FS2
FS1
Fig. 3.6 (b) Fusibili presenti sul servo amplificatore
- 78 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
(3) Fusibili sulla scheda di controllo delle emergenze

FUSE1: Per circuito di alimentazione interno
(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE2: Fusibile per la protezione del +24EXT (linea di emergenza). (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE3: Per circuito di alimentazione della tastiera di programmazione(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE4: Per protezione dei circuiti SFDI (solo per armadio tipo B)
(A60L-0001-0290#LM10C)
Nome
FUSE1

appaiono gli allarmi SRVO-217 E-STOP
Board not found oppure PRIO-091 E-Stop
PCB comm. Error .
FUSE2

appare l'allarme SRVO-213 E-STOP Board
FUSE2 blown
FUSE3
Lo schermo sulla tastiera di programmazione

si spegne.
FUSE4
(solo armadio tipo B)

Sulla tastiera di programmazione viene
visualizzato l'allarme SRVO-348 DCS MCC
OFF Alarm.
- 79 -
Azione
1 Controllare i cavi tra la scheda di controllo delle
emergenze e la scheda Main. Se necessario,
sostituirli.
2 Sostituire l'unit di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio
dei programmi e delle impostazioni di sistema.
3 Sostituire la scheda Main.
1 Se appaiono i seguenti allarmi senza che il fusibile
sia saltato, controllare la tensione ai morsetti
EXT24V e EXT0V nella morsettiera TBOP14
(armadio tipo A) o TBOP10 (armadio tipo B).. Se
non utilizzata un'alimentazione 24VDC esterna,
controllare la presenza dei ponticelli tra i morsetti
EXT24V e INT24V, nonch tra i morsetti EXT0V e
INT0V.
2 Se sono utilizzati i segnali FENCE, SVOFF e
EXEMG, uno di questi potrebbe essere
cortocircuitato a 0V o verso terra. Verificare i
collegamenti.
3 Sostituire il cavo del pannello operatore (CRT27).
3 Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
4 Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
5 Sostituire la tastiera di programmazione.
1 Controllare il cavo della tastiera e sostituirlo se
necessario.
2 Controllare il cavo della tastiera e sostituirlo se
necessario.
3 Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
1 Controllare il cavo di connessione dei segnali SFDI e
sostituirlo, se necessario.
2 Verificare il cavo per il pannello operatore (CRT27) e
3 Sostituire l'unit di controllo delle emergenze.

FUSE3
MANUTENZIONE
FUSE1
FUSE4
FUSE3
FUSE2
FUSE2
FUSE1
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.6 (c) Fusibili sulla scheda di controllo delle emergenze
- 80 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
(4) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo JA, JB

FUSE1: Fusibile per +24E
(A60L-0001-0046#2.0)
Nome
Azione
FUSE1
Il LED (ALM-2 o FALM) sulla scheda Process

I/O acceso ed un allarme "IMSTP input"
appare sulla tastiera di programmazione. (Le
informazioni visualizzate dipendono dallo stato
delle periferiche collegate).
1 Controllare che i cavi di collegamento tra le

periferiche e la scheda Process I/O siano normali.
2 Sostituire la scheda Process I/O.
La posizione dei fusibili uguale per il tipo JA e JB. La figura seguente relativa al tipo JA.
FUSE1
Fig. 3.6 (d) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo JA, JB
(5) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo I/O MA,MB

FUSE1: Fusibile per +24E
Nome
FUSE1

Uno dei LED (ALM1 o FALM) sulla
scheda Process I/O acceso.
(A60L-0001-0046#1.0)
Azione
1. Controllare che i cavi di collegamento tra le

periferiche e la scheda Process I/O siano normali.
2. Sostituire la scheda Process I/O.
LED:
FALM (Rosso)
LED:FALMRed
LED:
ALM1 (Rosso)
LED:ALM1Red
FUSE1 (1A)
Fig. 3.6 (e) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo MA
- 81 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
LED:
FALM (Rosso)
LED:FALM
(Red)
LED:
ALM1 (Rosso)
LED:ALM1
(Red)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.6 (f) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo MB
- 82 -
3.7
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE SCHEDE
Le schede elettroniche ed il servo amplificatore sono provvisti di LED di allarme e di LED di stato. I
LED di stato e le relative procedure di ricerca sono descritti qui di seguito.
Servo amplificatore
amplifier
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
Power supply unit

Alimentatore
Main
board
Scheda
MAIN
Servo amplificatore
amplifier
Main MAIN
board
Scheda
Scheda
di controllo
delle
emergenze
Emergency
stop
board
Alimentatore
Power supply unit
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.7 Ricerca guasti in base a indicazioni fornite dai LED sulle schede
3.7.1
RICERCA GUASTI UTILIZZANDO I LED DELLA SCHEDA MAIN
(1) Ricerca guasti mediante LED di segnalazione

Per identificare un allarme generato prima che la tastiera di programmazione sia pronta per la
visualizzazione, controllare i LED di stato (verdi) sulla scheda Main all'atto dell'accensione. Dopo
aver dato tensione, inizia la sequenza di accensione di questi LED come descritto di seguito, ai punti
da 1 fino alla fine. Se si verifica un allarme, la fase della sequenza di accensione durante la quale
questo viene rilevato identificata dei LED accesi.
Passo
1: Dopo l'accensione,
tutti i LED sono
illuminati.
LED
D1
D2
Azione da intraprendere
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
D3
D4
2: Avviamento del
software.
D1
D2

D3
D4
3: Inizializzazione della
DRAM della scheda
CPU completata.
D1
D2

D3
D4
- 83 -

Passo
LED
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
4: L'inizializzazione della
DPRAM del
processore di
comunicazione
completata.
5: L' inizializzazione del
processore per le
comunicazioni
completata.
D1
6: Caricamento del
software di base
completato.
D1
D2
D3

* [Azione 3] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
D4
D1
D2
D3

D4
D2

D3
D4
7: Avviamento del
software di base.
D1
D2

D3
D4
8: Avviamento della
comunicazione con la
tastiera di
programmazione.
D1
9: Caricamento del
software opzionale
completato.
D1
D2
D3

[Azione 2] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
D4
D2

[Azione 2] Sostituire la scheda Process I/O.
D3
D4
10: Inizializzazione I/O.
D1
D2

D3
D4
11: La preparazione della
SRAM completata.
D1
D2
D3
[Azione 1] Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda

MAIN.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
D4
12: Inizializzazione scheda
controllo assi.
D1
D2
D3
D4
13: Calibrazione
completata.
D1
D2
D3

MAIN.
MAIN.
D4
14: Alimentazione del
servo sistema.
D1
D2
D3
D4
- 84 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Passo
15: Esecuzione
programma
LED
D1
D2
[Azione 2] Sostituire la scheda Process I/O.
D3
D4
16: Avviamento I/O.
D1
D2
D3
D4
17: Inizializzazione
terminata.
D1
Inizializzazione terminata regolarmente.
D2
D3
D4
18:
D1
D2
Se il sistema sta lavorando correttamente i LED di

stato 1 e 2 lampeggiano.
D3
D4
Se deve essere effettuata la sostituzione della Scheda Main o del modulo FROM/SRAM, i dati
contenuti nella memoria del controllore andranno persi. Pertanto, prima di procedere con la
sostituzione, eseguire una copia di back-up dei dati.
Se si presenta un allarme, il salvataggio di backup dei dati potrebbe risultare disabilitato. Per questo
motivo, raccomandato salvare con periodicit i dati contenuti nel controllore.
LED
a Segment
7 segmenti
Seven
LED
Posizione
LED MAP dei LED
vista
fromdall'alto
top view
D1
D2
D3
D4
STATUS1
STATUS2
STATUS3
STATUS4
Fig. 3.7.1 LED sulla scheda Main
- 85 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(2) RICERCA GUASTI CON IL LED A 7 SEGMENTI

Indicatore LED a
7 segmenti
Descrizione
[Descrizione]
[Azione 1]
* [Azione 2]
[Descrizione]
Allarme di parit della DRAM nella CPU installata nella Scheda Main.
Sostituire il modulo CPU.
Allarme di parit nella SRAM nel modulo SRAM/FROM installato nella
Scheda Main.
[Azione 1]
Sostituire il modulo FROM/SRAM.
* [Azione 2]
[Descrizione] Errore di bus nel controllore di comunicazione.
* [Azione]
[Descrizione] Un errore di parit stato rilevato nel modulo DRAM gestito dal controllore di
comunicazioni.
[Azione]
[Descrizione] stato rilevato un allarme servo sulla Scheda Main.
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
Se presente una scheda opzionale, sostituirla.
[Descrizione] stato rilevato un allarme SYSEMG.
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
[Descrizione] stato rilevato un allarme SYSFAIL.
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
[Azione 4]
Se presente una scheda opzionale, sostituirla.
[Descrizione] La scheda Main alimentata a 5V. Gli allarmi sopra descritti non appaiono.
- 86 -
B-83195IT/01
3.7.2
MANUTENZIONE
Ricerca guasti utilizzando i LED dell'alimentatore
Indicazione del LED
Descrizione del guasto e azione correttiva

[Descrizione] Se il LED ALM (rosso) acceso, stato rilevato un allarme
dell'alimentazione.
[Azione 1]
Controllare il fusibile F4 (+24V) sulla scheda di alimentazione e
sostituirlo, se bruciato.
[Azione 2]
Controllare le schede elettroniche alimentate in DC (+5, 15V e +24V),
le unit collegate ed i cavi e sostituire ci che difettoso.
[Azione 3]
[Descrizione] Quando il LED PIL (verde) non acceso, l'alimentatore non riceve i
200 VAC.
[Azione 1]
Verificare il fusibile F1 sull'alimentatore e sostituirlo, se bruciato.
Per avere ulteriori informazioni, fare riferimento alla sezione 3.6.
[Azione 2]
- 87 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
F1(8.0A):
su AC
alimentazione
AC
F1 (8.0A)Fusibile
: Fuse for
input
F3 (7.5A) : Fuse for +24E

F3(7.5A): Fusibile per +24E
F4 (7.5A)Fusibile
: Fuse for
F4(7.5A):
per+24V
+24V
PIL:
(verde)
PILLED
: LED
(green)
ALMLED
:LED(rosso)
(red)
ALM:
Fig. 3.7.2 LED sull'alimentatore
3.7.3
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di controllo

delle emergenze
Indicazione del LED

FU4
(Rosso)
(solo armadio tipo B)
24V
(Verde)

[Descrizione] Quando il LED (rosso) acceso, significa che il fusibile FU4 saltato. Di
conseguenza, l'alimentazione 24V per i segnali SFDI (ingressi di
sicurezza) non presente.
[Azione 1]
Verificare la connessione dei segnali SFDI sulla scheda degli I/O di
sicurezza.
[Azione 2]
Verificare il cavo per il pannello operatore (CRT27) e sostituirlo, se
necessario.
[Azione 3]
[Descrizione] Se il LED non illuminato, significa che non presente l'alimentazione
+24E per la tastiera di programmazione e la circuiteria interna.
[Azione 1]
Verificare la presenza dell'alimentazione 24V nel connettore CRP33
(armadio tipo A) o CP5A (armadio tipo B). Se la tensione 24V non
presente, verificare l'integrit del connettore CP6 e del fusibile F3
sull'alimentatore.
[Azione 2]
- 88 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Indicazione del LED

EXT24/24EXT
(Verde)
SVON1/SVON2
(Verde)
LINK1/LINK2
(Verde)
ALM1/ALM2
(Rosso)

[Descrizione] Se il LED (verde) non illuminato, significa che l'alimentazione esterna
EXT24V per il circuito dell'arresto di emergenza non presente.
[Azione 1]
Verificare le tensioni EXT24V e EXT0V sulla morsettiera TBOP14
((armadio tipo A) o TBOP10 (armadio tipo B). Se non utilizzata
un'alimentazione 24VDC esterna, controllare la presenza dei ponticelli
tra i morsetti EXT24V e INT24V, nonch tra i morsetti EXT0V e INT0V.
[Azione 2]
Se sono utilizzati i segnali FENCE, SVOFF e EXEMG, uno di questi
potrebbe essere cortocircuitato a 0V o verso terra. Verificare i
collegamenti.
[Azione 3]
[Azione 4]
Controllare il cavo di connessione della tastiera di programmazione e
[Azione 5]
Controllare la tastiera di programmazione e sostituirla, se necessario.
[Azione 6]
Verificare il cavo per il pannello operatore (CRT27) e sostituirlo, se
necessario.
[Descrizione] Questi LED (verdi) indicano lo stato dei segnali SVON1/SVON2 dalla
scheda di controllo delle emergenze al servo amplificatore. Quando i
LED SVON1 e SVON2 sono accesi, il servo amplificatore pronto a
fornire potenza.
[Descrizione] Vedere il Capitolo 3.10. Il modo operativo I/O Link i . Se lo stato dei
LED LINK1 e LINK2 quello di lampeggio 1:1 ad alta velocit, significa
che la comunicazione interrotta a causa di un allarme.
[Azione 1]
Identificare la causa del problema in base allo stato del LED rosso
"ALM" descritto sotto o alle informazioni visualizzate sul display della
tastiera di programmazione.
[Descrizione] Vedere il Capitolo 3.10. Il modo operativo I/O Link i .
[1] Se lo stato dei LED ALM1 o ALM2 di acceso fisso, un componente hardware
potrebbe essere difettoso.
[Azione 1]
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze e la scheda Main e, se
necessario, sostituirlo.
[Azione 2]
[Azione 3]
[2] Se lo stato dei LED ALM1 o ALM2 di lampeggio 1:1, significa che la
comunicazione tra la scheda di controllo delle emergenze ed un'unit collegata alla
rete I/O Link i (unit di controllo delle emergenze) interrotta, oppure sono presenti
disturbi attorno al cavo di collegamento.
[Azione 1]
Verificare l'integrit del cavo di comunicazione tra la scheda di controllo
delle emergenze e l'unit collegata alla rete I/O Link i (unit di controllo
delle emergenze), sostituendolo, se necessario.
[Azione 2]
Sostituire l'unit collegata alla rete I/O Link i (unit di controllo delle
emergenze).
[Azione 3]
[3] Se lo stato dei LED ALM1 o ALM2 di lampeggio 3:1, significa che un'unit
collegata alla rete I/O Link i (unit di controllo delle emergenze) potrebbe avere un
problema di alimentazione.
[Azione 1]
Verificare i fusibili sull'unit collegata alla rete I/O Link i (unit di
controllo delle emergenze), sostituendoli, se necessario.
[Azione 2]
Sostituire l'unit collegata alla rete I/O Link i (unit di controllo delle
emergenze).
[Azione 3]
- 89 -
SVON2
24V EXT24
SVON1
24EXT
24V
SVON1
SVON2
FU4
LINK1
LINK2
ALM1
ALM2
LINK1
LINK2
ALM1
ALM2
MANUTENZIONE
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.7.3 LED sulla scheda di controllo delle emergenze
- 90 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
3.7.4
MANUTENZIONE
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede

Process I/O
Process I/O tipo JA, JB

LED
Descrizione e azione da intraprendere

[Descrizione] Il sistema ha rilevato un errore di comunicazione
tra la scheda MAIN e la scheda Process I/O.
[Azione 1]
Sostituire la scheda Process I/O.
* [Azione 2]
[Azione 3]
Sostituire il cavo I/O link.
[Descrizione] bruciato un fusibile sulla scheda Process I/O.

[Azione 1]
Sostituire il fusibile sulla scheda Process I/O.
[Azione 2]
Controllare i cavi di collegamento dalle unit
periferiche alla scheda Process I/O.
Sostituire i componenti eventualmente difettosi.
[Azione 3]
LED
Fig. 3.7.4 (a) LED sulla scheda Process I/O board JA/JB
- 91 -

Process I/O tipo MA, MB
LED
Colore
Rosso
FALM
Rosso
B-83195IT/01
Descrizione
[Descrizione]
ALM1
MANUTENZIONE
[Azione 1]
[Azione 2]
[Misura 3]
[Descrizione]
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
Si presentato un allarme durante la comunicazione tra la scheda

Main e la scheda Process I/O.
Sostituire il cavo I/O link.
Il fusibile sulla scheda Process I/O saltato.
Sostituire il fusibile sulla scheda Process I/O.
Verificare i cavi e le unit periferiche collegate alla scheda Process I/O,
e sostituire le parti eventualmente difettose.
LED:
FALM (Rosso)
LED:FALMRed
LED:
ALM1 (Rosso)
LED:ALM1Red
FUSE1 (1A)
Fig. 3.7.4 (b) LED sulla scheda Process I/O tipo MA

LED:
FALM (Rosso)
LED:FALM
(Red)
LED:
ALM1 (Rosso)
LED:ALM1
(Red)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.7.4 (c) LED sulla scheda Process I/O tipo MB
- 92 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
3.7.5
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo amplificatore
Sul servo amplificatore sono presenti alcuni LED di segnalazione. possibile identificare una anomalia
utilizzando i LED e la visualizzazione sulla tastiera di programmazione.
Check that
voltage isnon
notsuperi
higheri than
Controllare
chethe
la tensione
50V. 50V.
LED V4
P3.3V
P5V
OPEN
DRDY
SVEMG
SVALM
Fig. 3.7.5 LED sul servo amplificatore a 6 assi
AVVISO
Prima di entrare in contato con il servo amplificatore, controllare la tensione
continua di collegamento utilizzando le viti poste sopra il LED "V4". Assicurarsi,
per mezzo di un voltmetro, che la tensione continua sia inferiore a 50V
LED
Colore
P5V
Verde
P3.3V
Verde
SVEMG
Rosso
Descrizione
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente
+5 V.
Se il led non si accende:
[Azione 1] Controllare il cavo esterno RP1 e verificare eventuali cortocircuiti di +5V
verso terra.
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente
+3.3V.
[Azione]
Si accende quando attivato l'ingresso di arresto di emergenza sul servo amplificatore.
Se il led si accende quando il robot non in allarme:
[Azione]
Se il led si accende quando il robot in allarme:
[Azione]
- 93 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
LED
Colore
Descrizione
ALM
Rosso
DRDY
Verde
APERTO
Verde
V4
Rosso
Si accende quando il servo amplificatore individua un allarme.

Se il led si accende quando il robot non in allarme:
[Azione]
Se il led non si accende quando il robot in allarme:
[Azione]
Si accende quando il servo amplificatore pronto a comandare i motori.
Se il led non si accende quando i motori sono attivati:
[Azione]
Si accende quando la comunicazione tra il servo amplificatore e la scheda Main
normale.
[Azione 1] Controllare la connessione del cavo FSSB a fibra ottica.
[Azione 2] Sostituire la scheda del servo amplificatore.
Si accende quando il circuito di DCLINK interno al servo amplificatore pronto a
raggiungere la tensione specificata.
Se il led non si accende dopo la pre-carica:
[Azione 1] probabile che il circuito di DCLink sia in corto-circuito. Controllare i
collegamenti.
[Azione 2] probabile che la resistenza di controllo di carica della corrente sia difettoso.
3.8
SCOSTAMENTO RISCONTRATO PORTANDO IL ROBOT

NELLA POSIZIONE DI RIFERIMENTO
(Controllo 1) Sulla videata di stato, controllare l'errore di posizione a robot fermo. Per visualizzarla,
premere il tasto di selezione schermo e selezionare STATUS dal menu. Premere il tasto
F1, TYPE, selezionare la voce AXIS e premere il tasto F4, PULSE.
(Azione correttiva)
Modificare i parametri relativi al ritorno al riferimento di zero (calibrazione).
(Controllo 2) Controllare se il motore pu essere mosso e posizionato normalmente.
(Azione correttiva)
Se il motore pu essere mosso e posizionato normalmente, controllare la parte meccanica.
(Controllo 3) Controllare l'eventuale presenza di giochi sull'unit meccanica.
(Azione correttiva)
Sostituire la chiavetta del motore o le altre eventuali parti difettose.
(Controllo 4) Se i primi tre controlli danno risultati normali.
(Azione correttiva)
Sostituire l'encoder e la scheda Main.
*
- 94 -
B-83195IT/01
3.9
MANUTENZIONE
IMPOSSIBILE EFFETTUARE OPERAZIONI MANUALI
Questa sezione spiega i controlli e le azioni correttive da eseguire qualora risultasse impossibile
manovrare manualmente il robot dopo l'accensione del controllore.
(1) Controlli ed azioni correttive da eseguire nel caso in cui fosse impossibile manovrare manualmente
il robot.
(Controllo 1) Controllare se la tastiera di programmazione abilitata.
(Azione correttiva)
Abilitare la tastiera di programmazione, ruotando su ON l'apposito selettore.
(Controllo 2) Controllare se la tastiera di programmazione utilizzata correttamente.
(Azione correttiva)
Per muovere manualmente un asse, premere prima il tasto SHIFT e poi quello di
selezione dell'asse.
Impostare l'override per il movimento manuale ad un valore diverso da FINE
o VFINE.
(Controllo 3) Controllare che il segnale ENBL del controllo unit periferiche sia ON.
(Azione correttiva)
Attivare l'ingresso ENBL dall'interfaccia con le periferiche.
(Controllo 4) Controllare che il segnale HOLD del controllo unit periferiche sia ON.
(Controllare se la lampadina di hold sulla tastiera stessa accesa).
(Azione correttiva)
Portare ad ON il segnale di HOLD dell'interfaccia con le periferiche o premere il
tasto di HOLD sulla tastiera di programmazione.
(Controllo 5) Controllare se l'operazione in manuale precedente stata completata.
(Azione correttiva)
Se il robot non pu essere portato nella posizione voluta a causa dell'offset sul
comando di velocit che impedisce di terminare l'operazione precedente, controllare
l'errore di posizione sulla videata di stato e modificare le impostazioni.
(Controllo 6) Controllare se il controllore in allarme.
(Azione correttiva)
Eliminare l'allarme.
(2) Controlli ed azioni correttive da effettuare se non risulta possibile eseguire il programma.
(Controllo 1) Controllare che il segnale ENBL del controllo unit periferiche sia ON.
(Azione correttiva)
Attivare l'ingresso ENBL dall'interfaccia con le periferiche.
(Controllo 2) Controllare che il segnale HOLD dell'interfaccia con le periferiche sia ON.
Controllare se la segnalazione di HOLD sulla tastiera di programmazione accesa.
(Azione correttiva)
Controllare che il segnale HOLD fornito dall'interfaccia con le unit periferiche sia
ON.
(Controllo 3) Controllare se l'operazione in manuale precedente stata completata.
(Azione correttiva)
Se il robot non pu essere portato nella posizione voluta a causa dell'offset sul
comando di velocit che impedisce di terminare l'operazione precedente, controllare
l'errore di posizione sulla videata di stato e modificare le impostazioni.
(Controllo 4) Controllare se il controllore in allarme.
(Azione correttiva)
Eliminare l'allarme.
- 95 -
MANUTENZIONE
3.10
LED SULLE UNIT CHE SUPPORTANO LA RETE

I/O LINK i
3.10.1
Significato dei LED sulle unit che supportano la rete

I/O Link i
B-83195IT/01
La rete I/O Link i standard prevede la presenza di tre LED, LINK (verde), ALM (rosso), and FUSE
(rosso) per ciascuna unit separatamente. Questi LED indicano lo stato di funzionamento delle unit.
Nella tabella seguente sono descritti gli stati ON/OFF dei LED ed il loro significato.
Stato ON/OFF del LED
Fisso OFF
Fisso ON
Lampeggio (1:1)
Lampeggio (3:1)
Lampeggio (1:3)
Lampeggio (1:1 ad alta velocit)
Durata dello stato ON e OFF
ON = circa 0.5 sec, OFF = circa 0.5 sec

LEDLINK(verde)
Il LED verde "LINK" indica lo stato della comunicazione. Nella tabella seguente descritto il significato
dello stato dei LED.
Modo
operativo
Stato dei LED

OFF
ON
Significato
Mancanza di alimentazione
Alimentazione presente
(prima dell'inizio della
comunicazione)
Comuni
Lampeggio
(1:1
ad alta velocit)
I/O Link
Lampeggio (1:3)
Lampeggio (1:1)
I/O Link i
Lampeggio (3:1)
Elemento difettoso e azione correttiva
Comunicazione interrotta
Comunicazione in
esecuzione
Comunicazione in
esecuzione
Comunicazione in
esecuzione
( utilizzata la funzione DCS
- Dual Check Safety)
- 96 -
La comunicazione si interrotta a causa della

presenza di un allarme. Identificare la causa
del problema in base allo stato del LED rosso
descritto sotto o alle informazioni visualizzate
sul display della tastiera di programmazione.
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
LEDALM(rosso)
Il LED rosso "ALM" indica la presenza di un allarme nell'unit interessata o in una ad essa seguente.
Nella tabella seguente descritto il significato dello stato dei LED.
Modo
operativo
Stato dei LED
Significato
Elemento difettoso e azione correttiva
Comuni
OFF
Stato normale o mancanza di

alimentazione
I/O Link
ON
Allarme
ON
Allarme
Lampeggio (1:1)
Un filo interrotto tra l'unit

interessata ed una ad essa
seguente.
Lampeggio (3:1)
Si verificata una mancanza

di alimentazione (anche
istantanea) su un'unit che
segue quella interessata.
Identificare e rimuovere la causa della

mancanza di alimentazione sull'unit che
segue quella interessata.
Allarme sul segnale di stato
Si verificato un allarme sul segnale di stato,

come ad esempio un cortocircuito a massa di
un'uscita digitale DO. Identificare e rimuovere
la causa dell'allarme.
I/O Link i
Lampeggio (1:3)
- 97 -
Un componente hardware potrebbe essere

difettoso. Sostituire l'unit interessata.
Un componente hardware potrebbe essere
difettoso. Sostituire l'unit interessata.
Verificare l'integrit del cavo di connessione tra
il connettore JD1A sull'unit interessata ed il
connettore JD1B sull'unit ad essa seguente.
In alternativa, la causa del problema potrebbe
essere data da disturbi sul cavo. Verificare se
sono presenti disturbi attorno al cavo.
4.SCHEDE ELETTRONICHE
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SCHEDE ELETTRONICHE
Le schede a circuito stampato sono impostate direttamente in fabbrica pronte per operare. Normalmente
non sussiste alcuna necessit di configurarli o di regolarli. Questo capitolo illustra le impostazioni e le
regolazioni necessarie se una scheda guasta deve essere sostituita. Sono inoltre descritti i contatti di test e
le indicazioni dei LED.
Le schede utilizzate sono normalmente composte da una scheda MAIN e da uno o pi schede o moduli
montati orizzontalmente sul circuito stampato della scheda MAIN.
Queste schede sono dotate di connettori di interfaccia, indicatori a LED ed un pannello di plastica
frontale. Sul retro vi un connettore di bus (backplane).
4.1
SCHEDA MAIN
Schede e Moduli
FROM/SRAM
module
Modulo
FROM/SRAM
CPU card
Modulo
CPU
Servo card
Scheda di controllo
assi
Fig. 4.1 Scheda Main

Nome
Specifiche per
l'ordinazione
Codice di
ordinazione
Scheda MAIN
A05B-2600-H001
A05B-2600-H002
A05B-2600-H003
A16B-3200-0730
A16B-3200-0731
A16B-3200-0732
Modulo CPU
A05B-2600-H020
A05B-2600-H021
A05B-2600-H022
A05B-2600-H023
A05B-2600-H024
A05B-2600-H025
A05B-2600-H040
A05B-2600-H041
A05B-2600-H042
A05B-2600-H043
A05B-2600-H044
A20B-3300-0680
A20B-3300-0681
A20B-3300-0682
A20B-3300-0683
A20B-3300-0684
A20B-3300-0685
A20B-3300-0664
A20B-3300-0663
A20B-3300-0662
A20B-3300-0661
A20B-3300-0660
Modulo di controllo assi
- 98 -
Nota
Standard
Opzione (Sensore di forza)
Opzione (Sensore di forza)
(CPU di comunicazione ad alta
velocit)
Standard / SDRAM 32Mbyte
Alta velocit / SDRAM 32Mbyte
Alta velocit / SDRAM 64Mbyte
Alt velocit / SDRAM 128Mbyte
6 assi
12 assi
18 assi
24 assi
36 assi
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Nome
Modulo FROM/SRAM
Specifiche per
l'ordinazione
Codice di
ordinazione
A05B-2600-H060
A05B-2600-H061
A05B-2600-H062
A05B-2600-H063
A05B-2600-H064
A05B-2600-H065
A05B-2600-H066
A05B-2600-H067
A05B-2600-H068
A20B-3900-0283
A20B-3900-0284
A20B-3900-0285
A20B-3900-0286
A20B-3900-0287
A20B-3900-0288
A20B-3900-0280
A20B-3900-0281
A20B-3900-0282
Nota
FROM 32M/ SRAM 1M
FROM 32M/ SRAM 2M
FROM 32M/ SRAM 3M
FROM 64M/ SRAM 1M
FROM 64M/ SRAM 2M
FROM 64M/ SRAM 3M
FROM 128M/ SRAM 1M
FROM 128M/ SRAM 2M
FROM 128M/ SRAM 3M
LEDs
Connettori
Ethernet
Ethernet
Connector
vistafront
frontale
from
view
RX/TX
CD38A
LINK
RX/TX
CD38B
LINK
Seven
Segment
LED
LED a 7
segmenti
Posizione
dei LED
LED
MAP
vista
dall'alto
from
top
view
TP
LINK LINK
RX/TX RX/TX
STATUS1
STATUS2
STATUS3
STATUS4
CD38C
LED a 7 segmenti
Descrizione
Si verificato un errore di parit nella DRAM del modulo CPU sulla scheda MAIN.
Si verificato un errore di parit nella SRAM del modulo FROM/SRAM sulla scheda
MAIN.
Rilevato errore sul bus di comunicazione.
Un errore di parit stato rilevato nel modulo DRAM gestito dal controllore di
comunicazioni.
- 99 -
MANUTENZIONE
LED a 7 segmenti
B-83195IT/01
Descrizione
Allarme servo sulla Scheda Main.
Si verificato un allarme SYSEMG.
Si verificato un allarme SYSFAIL.
La scheda Main alimentata.

Gli allarmi 0-7 sopra descritti non appaiono.
LED ETHERNET
Colore
RX/TX
LINK
Verde
Verde
LED di stato
Colore
STATUS1
STATUS2
STATUS3
STATUS4
Verde
Verde
Verde
Verde
LED ETHERNET
Colore
TP_RX/TX
TP_LINK
CD38C_RX/TX
CD38C_LINK
Verde
Verde
Verde
Verde
Descrizione
Lampeggia durante la trasmissione di dati.
Si illumina quando attiva la comunicazione.
Descrizione
Stato operativo del sistema.
Descrizione
Lampeggia durante la trasmissione verso la porta per
Ethernet per la tastiera di programmazione
Si illumina quando la comunicazione Ethernet con la tastiera
di programmazione attiva.
Lampeggia durante la trasmissione di dati sulla porta CD38C
Si illumina quando attiva la comunicazione sulla porta
CD38C.
- 100 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
4.2
SHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE

Armadio tipo A: A20B-2200-0650/
Armadio tipo B: A20B-2102-0050
CRP34
CRMB2
CNMC6
CRRA12
CRS36
CRMA83
JRS20
CRMA93
CRS36
JD1A
CRT27
JRS19
CRMA94
TBOP11
CRRA8
CRMA93
CRMA74
CNMC5
CRP33
CRT27
CP2A
CRMA92
TBOP13
CRMA92
TBOP14
TBOP10
CNMC6
CP5A
CNMC7
CNMC3
CRMA96
CRRA12
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 4.2 Scheda di controllo delle emergenze
4.3
BACKPLANE
Mini
Minislot
slot
(JPG1)
(JGP1)
Mini
Minislot
slot
(JPG1)
(JGP1)
Mini
Minislot
slot
(JPG2)
(JGP2)
Mini
Minislot
slot
(JPG2)
(JGP2)
Mini
Wideslot
largo
mini slot
(JPG4)
(JGP4)
(2 slot)
Mini
Wideslot
largo
mini slot
(JPG4)
(JGP4)
(4 slot)
Fig. 4.3 Backplane
- 101 -
Nome
Backplane a 2 slot
Backplane a 4 slot
4.4
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Specifiche per
l'ordinazione
Codici di ordinazione
Specifiche delle schede
A05B-2600-H080
A05B-2600-H081
A05B-2600-C001
A05B-2600-C002
A20B-2004-0980
A20B-2004-0990
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JA (A16B-2204-0010)

P24V
ICOM1
ICOM5
GND1
P5V
LED
CRMA6A
ICOM2
CRMA6B
ICOM6
TBSRC3
TBSRC1
CRMA5A
GND2
CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
ICOM3
TBSRC2
ICOM4
I/O-LK
JD1B
I/O-LK
JD1A
FUSE (2A)
Fig. 4.4 Scheda Process I/O tipo JA
(1) Pins di test

Nome
P24V
P5V
GND1
GND2
Utilizzo
+24V
+5V
GND
GND
Misura delle alimentazioni in DC
- 102 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(2) Impostazioni
Nome
ICOM1
ICOM2
ICOM3
ICOM4
ICOM5
ICOM6
Impostazione
standard
Da DI01 a DI20
(Connettore CRMA5A)
Da DI21 a DI40
(Connettore CRMA5B)
Da DI41 a DI60
(Connettore CRMA5C)
Da DI61 a DI80
(Connettore CRMA5D)
Da DI81 a DI88
(Connettore CRMA6A)
Da DI89 a DI96
(Connettore CRMA6B)
Descrizione
Lato A
Selezione della tensione comune

Lato A: Comune +24 V
Lato B: Comune 0 V
(3) Significato dei LED

Colore
4.5
Descrizione
Rosso
Il sistema ha rilevato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN

e la scheda Process I/O.
Rosso
Un fusibile (FUSE 1) nella scheda Process I/O bruciato.
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JB (A16B-2204-0011)

ICOM1
ICOM2
P5V
P24V
GND1
LED
GND2
TBSRC1
CRMA5A
CRMA5B
I/O-LK
JD1B
FUSE (2A)
I/O-LK
JD1A
Fig. 4.5 Scheda Process I/O tipo JB
- 103 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(1) Pins di test

Nome
Utilizzo
+24V
+5V
GND
GND
P24V
P5V
GND1
GND2
(2) Impostazioni
Nome
ICOM1
ICOM2
Impostazione
standard
Da DI01 a DI20
(Connettore CRMA5A)
Da DI21 a DI40
(Connettore CRMA5B)
Lato A
Descrizione
Selezione della tensione comune
Lato A: Comune +24 V
Lato B: Comune 0 V
(3) LEDs
Colore
Descrizione
Rosso
Il sistema ha rilevato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN

e la scheda Process I/O.
Rosso
Un fusibile (FUSE 1) nella scheda Process I/O bruciato.
- 104 -
4.6
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0380)

JD1B
JD1A
CRMA52A
ICOM1
ICOM2
P24V
LED:FALM (Rosso)
LED:ALM1 (Rosso)
CRMA52B
GND
FUSE1 (1A)
P5V
Fig. 4.6 Scheda Process I/O tipo MA
(1) Pin di test

Nome
Utilizzo
+24V
+5V
GND
P24V
P5V
GND
(2) Impostazioni
Nome
Impostazione
standard
UDI110
(Connettore CRMA52A)
UDI1120
(Connettore CRMA52B)
ICOM1
ICOM2
Lato A
Descrizione
Per l'impostazione della tensione
comune
Lato A: Comune +24V
Lato B: Comune 0V
(3) LED
Nome
Colore
ALM1
Rosso
FALM
Rosso
Descrizione
Il sistema ha rilevato un errore di comunicazione tra la
scheda MAIN e la scheda Process I/O.
Il fusibile FUSE1 sulla scheda Process I/O saltato.
- 105 -
4.7
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0730)

LED:FALM (Rosso)
LED:ALM1 (Rosso)
CRW11
24V
VR3
VR1
5V
JD1B
VR2
VR4
AOUT1
P24VF
JD1A
GND
GNDF
AOUT2
P5VF
FUSE1 (1A)
Fig. 4.7 Scheda Process I/O tipo MB
(1) Pin di test

Nome
Utilizzo
24V
5V
GND
+24V
+5V
GND
P24VF
P5VF
GNDF
AOUT1
AOUT2
+24V
+5V
GND
Canale 1
Canale 2
Alimentazione per il convertitore D/A

Per misurare la tensione al convertitore D/A
(2) Regolazioni
VR1/VR2 Regolazione di guadagno e offset per il canale 1
Collegare i morsetti "+" e "-" di un voltmetro digitale rispettivamente ai pins di test
AOUT1 e GNDF (non ad un pin di messa a terra generico). Eseguire l'istruzione
AOUT[1] = 3413 in un programma robot. Sempre osservando la tensione misurata dal
voltmetro digitale sul canale AOUT1, regolare i potenziometri VR1 e VR2 in modo che
la lettura dello strumento sia 15.0V.
VR3/VR4 Regolazione di guadagno e offset per il canale 2
Collegare i morsetti "+" e "-" di un voltmetro digitale rispettivamente ai pins di test
AOUT2 e GNDF (non ad un pin di messa a terra generico). Eseguire l'istruzione
AOUT[2] = 3413 in un programma robot. Sempre osservando la tensione misurata dal
voltmetro digitale sul canale AOUT1, regolare i potenziometri VR3 e VR4 in modo che
la lettura dello strumento sia 15.0V.
(3) LED
Nome
Colore
ALM1
Rosso
FALM
Rosso
Descrizione
Rilevato errore di comunicazione tra la scheda MAIN e la scheda
Process I/O.
Il fusibile FUSE1 sulla scheda Process I/O saltato.
- 106 -
5.SERVO AMPLIFICATORI
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SERVO AMPLIFICATORI
I servo amplificatori sono configurati direttamente in fabbrica pronti per il loro corretto funzionamento.
Normalmente non sussiste alcuna necessit di configurarli o di regolarli.
Questo capitolo illustra le impostazioni e le regolazioni da effettuare quando un servo amplificatore
guasto deve essere sostituito. Sono inoltre descritti i contatti di test e le indicazioni dei LED.
Tabella 5 Specifiche dei servo amplificatori
ROBOT
M-900iA/400L
RESISTENZA RIGENERATIVA
SERVO AMPLIFICATORE
Armadio tipo A
A06B-6240-H209 (AMP2)
M-900iA/600
Armadio tipo B
A06B-6400-H101 (AMP1)
A05B-2603-C100
A06B-6240-H105 (AMP3)
R-2000iB/200T, 220U
M-900iA/260L
M-900iA/150P
A06B-6400-H101
TBD
A05B-2603-C100
TBD
A05B-2603-C100
A05B-2601-C100
A05B-2603-C100
M-420iA, M-421iA
TBD
A05B-2603-C100
M-3iA
A05B-2601-C100
M-900iA/350
M-410iB
R-2000iB/100P
R-2000iB
(Ad eccezione dei modelli
/200T, /220U, /100P)
M-710iC
M-20iA
A06B-6400-H102
ARC Mate 120iC
F-200iB
ARC Mate 100iC
M-10iA
M-430iA/2F, 2FH, 4FH
M-430iA/2P, 2PH
M-900iA/200P
A06B-6400- H003
A05B-2603-C100
A05B-2601-C100
A05B-2603-C100
A06B-6400- H004 (AMP 1)

A06B-6240-H201 (AMP 2)
A06B-6400- H004 (AMP 1)
A06B-6240-H301 (AMP 2)
A06B-6400-H101 (Principale, AMP 1)
A06B-6400-H101 (Secondario, AMP 1)
M-2000iA
A05B-2601-C100

- 107 -
A05B-2603-C100
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Controllare
tensione
nonhigher
superi than
i 50V.50V.
Check thatche
the la
voltage
is not
LED V4
AVVISO
Prima di toccare il servo amplificatore, per esempio per operazioni di
manutenzione, controllare la tensione sulle viti sopra al led "V4" con un voltmetro
DC, e verificare che la tensione residua non sia pi alta di 50V.
- 108 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
5.1
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE

V4
P3.3V
P5V
OPEN
DRDY
SVEMG
SVALM
LED
Colore
Descrizione
P5V
P3.3V
SVEMG
SVALM
DRDY
APERTO
V4
Verde
Verde
Rosso
Rosso
Verde
Verde
Rosso
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente +5 V.

Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente +3.3V.
Si accende quando attivato l'ingresso di arresto di emergenza sul servo amplificatore.
Si accende quando il servo amplificatore individua un allarme.
Si accende quando il servo amplificatore pronto a comandare i motori.
Si accende quando la comunicazione tra il servo amplificatore e la scheda Main normale.
Si accende quando il circuito di DCLINK interno al servo amplificatore pronto a
raggiungere la tensione specificata.
- 109 -
5.2
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE

Nome
COM1
Impostazione
standard
Lato A
Tabella 5.2 Impostazioni

Descrizione
Tensione comune per gli ingressi robot (RI).
Lato A: Comune +24V
Lato A: Comune +24V
Lato B: Comune 0V
COM
A
B
A side
Lato
A
RI
B side
Lato
B
RI
Fig. 5.2 Circuito basato sulla posizione del ponticello o sull'azionamento del contatto
- 110 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
6.REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE TRIFASE
REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE
TRIFASE
L'alimentazione impostata direttamente in fabbrica in modo che il robot sia pronto per funzionare.
Normalmente non sussiste alcuna necessit di configurarla o di regolarla.
- 111 -
6.1
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA

POTENZA
Trasformatore
210VAC
3
Alimentazione Interruttore
AC
generale
3
Servo
amplificatore
(a 6 assi)
Unit di controllo
delle emergenze
Interruttore
generale
210VAC
CRR38
FS1
+24V
CRM96
FS2
F1
CP1
200VAC
CP2
della
ventola
CP3
DC/DC
F3
CP6
F4
CP5
+5V, +3.3V
+2.5V,
+15V, -15V
+24V, +24E
+24E
+24V
Freni
+5V,3.3V
CP1A
CP2
DC/DC
Potenza
Motore
CRP33
Robot
Encoder
Alimentatore
+5V, +3.3V
+15V, -15V
+24VF
+5V
Alimentatore
Unit I/O
DC/DC
CRF8
CRR64
CNJ
Circuito di
controllo
200VAC
Backplane
Resistenza di
rigenerazione
FS3
EE
CRP34
+24E
CRS36
+24T
FUSE2
Scheda MAIN
Batterie
CP8B
JRS16
JD1A
JD17
CRS26
CA69A
24V
12V
RS-232-C
I/O LINK
RS-232-C/RS-422
SENSORE DI FORZA
INTERFACCIA CON LA SCHEDA DI VERIFICA DEL SERVO
JRL6
(FU1)
INGRESSO VIDEO
Scheda Process I/O
+24E
FUSE1
+24V
+24E
-15V
+15V
+5V
+3.3V
+2.5V
CRM2
CRM4
CRMA5
CRMA6
+24F
Dispositivi periferici
Sul collegamento di messa a terra non presente alcun fusibile (neutro 200VAC, 1 e 0V).
Fig. 6.1 Schema a blocchi dell'alimentazione
- 112 -
B-83195IT/01
6.2
MANUTENZIONE
TRASFORMATORE
Selezionare i morsetti dell'avvolgimento primario del trasformatore a seconda della tensione di rete.
Selezionare i morsetti dell'avvolgimento primario del trasformatore in base alla tensione di alimentazione
trifase.
Armadio tipo A
Tensione
nominale
Tipo E
Tipo D
13.0KVA
Da 500 a 575
Da 440 a 500
Da 380 a 415
Da 200 a 230
Da 380 a 400
Codice di ordinazione del trasformatore

10.5KVA
7.5KVA
3KVA
A80L-0028-0024#A
A80L-0026-0040#A
A80L-0024-0028
A80L-0028-0027#A
A80L-0026-0041#A
A80L-0024-0029
Armadio tipo B
Tensione
nominale
Tipo E
Tipo D
Da 500 a 575
Da 440 a 500
Da 380 a 415
Da 200 a 230
Da 380 a 400
13.0KVA
Codice di ordinazione del trasformatore

10.5KVA
7.5KVA
3KVA
A80L-0028-0025
A80L-0028-0024
A80L-0026-0040
A80L-0024-0028
A80L-0028-0028
A80L-0028-0027
A80L-0026-0041
A80L-0024-0029
Trasformatore
Transformer
Trasformatore
Transformer
(Armadio tipo A)
Fig. 6.2 (a)
(Armadio tipo B)
Posizione di montaggio del trasformatore e sua struttura
- 113 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Connettore lato armadio

4. TIPO D (380V-400V)
1. TIPO E (500V-575V)
Interruttore
generale
Interruttore
generale
Spina cieca
Spina cieca
Cavo per
connessione a
stella
2. TIPO E (440V-500V)
2. TIPO D (200V-230V)
Spina cieca
Spina cieca
Interruttore
generale
Interruttore
generale
Cavo di
collegamento a
(Armadio tipo B)
3. TIPO E (380V-415V)
Spina cieca
Spina cieca
Interruttore
generale
Interruttore
generale
Unit di
connessione Y-
Cavo di
connessione del
pannello
operatore
(Armadio tipo A)
Fig. 6.2 (b)
1
Tipo E: 500-575V
Tipo E: 440-500V
Tipo E: 380-415V
4
5
Tipo D: 380-400V
Tipo D: 200-230V
Selezione della tensione al primario del trasformatore

Inserire nella posizione LA il connettore collegato all'interruttore generale e
la spina cieca nella posizione LB e LC.
Inserire nella posizione LB il connettore collegato all'interruttore generale e
la spina cieca nella posizione LA e LC.
Inserire nella posizione LC il connettore collegato all'interruttore generale e
la spina cieca nella posizione LA e LB.
Inserire il cavo per la connessione a stella nei connettori LA e LB.
Caso di armadio tipo B
Inserire il cavo per la connessione a triangolo nei connettori LA e LB.
Caso di armadio tipo A
Inserire l'unit di collegamento Y- nei connettori LA e LB, ed inserire il cavo
di connessione per il pannello operatore nell'unit di connessione Y-.
ATTENZIONE
La tensione al secondario del trasformatore dipende dal tipo di collegamento
esistente tra l'interruttore generale ed il trasformatore stesso. Consultare il
manuale di manutenzione elettrica per evitare di commettere errori.
- 114 -
B-83195IT/01
6.3
MANUTENZIONE
CONTROLLI PER L'ALIMENTATORE (A16B-2203-0910)
L'alimentatore non necessita di alcuna regolazione.

Tabella 6.3
Uscita
Valori nominali di tensione per l'alimentatore

Tensione nominale
+5V
+3.3V
+2.5V
+24V
+24E
+15V
-15V
Tolleranza
3%
3%
3%
5%
5%
10%
10%
+5.1V
+3.3V
+2.5V
+24V
+24V
+15V
-15V
DB1: :Stack
Diodedistack
DB1
diodi
F1 (8.0A)Fusibile
: Fuse for
input
F1(8.0A):
suAC
alimentazione
AC
CP1: :Connettore
Connector per
for AC
input
CP1
alimentazione
AC
CP1A
:
Connector
for
AC
output
CP1A : Connettore per uscita tensione AC
CP2, CP3 : Connector for AC
CP2,
CP3 : Connettore per uscita tensione AC
output
VS1 : Varistore per

: Surgediabsorber
l'assorbimento VS1
dei picchi
tensione
F3 (7.5A)Fusibile
: Fuse for
F3(7.5A):
per+24E
+24E
F4 (7.5A)Fusibile
: Fuse for
F4(7.5A):
per+24V
+24V
PIL : LED (green)
PIL: LED (verde)
H1 : Modulo
alimentazione
H1 di
: Auxiliary
powerservo
module
ausiliario
CP5 :: Connettore
Connector for
CP5
per+24V
+24V
CP6 : Connector for +24E
CP6 : Connettore per +24E
ALM :LED
LED(rosso)
(red)
ALM:
CP4
:
Connector
CP4 : Connettore for
percontrol
controllo
Fig. 6.3
Interfaccia dell'alimentatore
- 115 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SOSTITUZIONE DI PARTI
Questa sezione spiega come si sostituiscono le varie unit che compongono il controllore.
AVVISO
Prima di sostituire una unit, togliere l'alimentazione al controllore. Inoltre
buona norma tenere spente tutte le apparecchiature ed i macchinari presenti
nell'area ove si sta lavorando. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al
personale o alle apparecchiature.
AVVISO
Quando si sostituisce una parte, l'addetto alla manutenzione dovrebbe leggere il
manuale di manutenzione per comprendere la procedura di sostituzione.
L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o
infortuni all'operatore.
AVVISO
Quando si smonta un componente o qualsiasi altro carico pesante, opportuno
che l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura
di sostegno per evitare al personale di dover sopportare sforzi eccessivi.
Tenere presente che una manipolazione scorretta di pezzi pesanti pu provocare
seri infortuni al personale.
ATTENZIONE
I componenti all'interno del controllore sono soggetti ad aumento di temperatura
e, quindi, necessario prestare la dovuta cautela per la loro manipolazione.
Nel caso in cui si debba entrare in contatto con componenti riscaldati, indossare
indumenti di protezione contro le alte temperature.
- 116 -
B-83195IT/01
7.1
MANUTENZIONE
SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE

ATTENZIONE
Quando si sostituisce una scheda a circuito stampato, osservare le seguenti
cautele:
1 Mantenere l'alimentazione del controllore scollegata.
2 Quando si rimuove una scheda, non toccare i semiconduttori ivi montati con le
mani ed evitare che tocchino altri componenti.
3 Assicurarsi che i ricambi siano stati accuratamente preparati.
(Pin di impostazione, ecc.).
4 Dopo aver sostituito una scheda elettronica, eseguire le regolazioni
necessarie, se previste.
5 Se occorre sostituire la scheda backplane, l'alimentatore, la scheda Main
(inclusi schede e moduli installati su di essa), i dati ed i parametri del robot
potrebbero essere perduti. Prima di sostituire questi componenti, assicurarsi di
avere effettuato una copia di back-up dei parametri del robot e dei dati su
un'unit di memoria esterna.
6 Se si deve scollegare un cavo, ricollegarlo poi come era in origine. Prima di
scollegarlo annotare la sua collocazione.
7.1.1
Sostituzione della scheda Backplane (come unit completa)
Quando si sostituisce la scheda backplane, sostituire anche il rack in plastica.

(1) Scollegare i cavi dall'alimentatore e dalle schede.
ATTENZIONE
Quando si sostituisce la scheda Main, assicurarsi che la batteria tampone sia
carica (3.1-3.3 VDC) e montata correttamente. UTILIZZARE PROTEZIONI
ANTISTATICHE.
(2) Rimuovere l'alimentatore e le schede dal backplane (rack).
(3) Scollegare il cavo di messa a terra dalla scheda backplane.
(4) Allentare le viti di fissaggio nella sezione superiore del rack. Rimuovere le viti di fissaggio dalla
parte inferiore del rack.
(5) Inclinare il rack verso l'alto e sfilarlo.
(6) Per rimontare la scheda backplane e il rack, seguire i punti da (1) a (6) in ordine inverso.
ATTENZIONE
Esiste il rischio di perdita di dati quando si sostituisce una scheda backplane.
Assicurarsi di avere effettuato una copia di back-up di tutti i programmi e dei dati
di impostazione su un'unit di memoria prima di procedere con l'intervento.
- 117 -
7.1.2
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Sostituzione dell'alimentatore e di schede montate sull'unit

Backplane
La scheda backplane alloggia l'alimentatore, la scheda Main e le schede opzionali. Queste ultime possono
essere di due tipi: di altezza normale o di mezza altezza. Una scheda normale occupa uno slot per intero.
Una scheda di mezza altezza ne utilizza solo una parte.
ATTENZIONE
Prima di effettuare qualsiasi sostituzione, spegnere il controllore. La scheda Main
utilizza memorie tamponate per mantenere dati e parametri del robot. Quando la
si sostituisce, i dati in memoria rischiano di essere cancellati.
(1) Scollegare i cavi dall'alimentatore e da tutte le schede, indipendentemente da quelle in sostituzione.
(2) Premere le due levette in alto ed in basso sulla scheda per sbloccarla ed estrarla.
(3) Infilare la nuova scheda nelle guide dello slot corretto, e poi spingere delicatamente utilizzando le
due levette fino a che non bloccata.
(4) Nello slot per la scheda Main (SLOT 1) vi sono due guide. Inserire la scheda Main in quella di
destra.
(5) Nello slot 3 (utilizzato per l'alloggiamento di schede di altezza normale) sono presenti due rotaie.
Inserire la scheda opzionale nella rotaia di sinistra.
Scheda Backplane
Backplane
board
Rotaia
sulla
Left rail sulla Rotaia
Right rail
sinistra
destra
Fig. 7.1.2 (a) Sostituzione della scheda Backplane
- 118 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SLOT 3
SLOT 1
SLOT 2
PSU(Power
(Slot per
alimentatore)
PSU
supply
SLOT)
Maniglie
Handles
Maniglie
Handles
Fig. 7.1.2 (b)
7.2
Sostituzione dell'alimentatore e di schede montate sulla scheda Backplane
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA

MAIN
ATTENZIONE
Prima di sostituire una scheda o un modulo, salvare i parametri ed i programmi
del robot. La sostituzione del modulo FROM/SRAM provoca la perdita di tutti i
dati memorizzati.
Smontaggio di una scheda

1. Sollevare la levetta metallica. (Vedere Fig. 7.2 (a)).
2. Inserire un dito dietro la scheda e tirarla verso l'alto lentamente nella direzione della freccia.
(Vedere Fig. 7.2 (b)) (Nota: A questo punto, contrastare con l'altra mano lo sforzo applicato alla parte
circostante il modulo. Per l'estrazione necessaria una forza di 7-8 kgf).
3. Quando un lato del modulo si sollevato leggermente, non estrarlo completamente, bens spingerlo
indietro premendo leggermente sul modulo stesso.
4. Quando il modulo si riporta parallelo alla scheda Main, afferrare due lati del modulo stesso e
sollevarlo. Questa azione completa l'estrazione del modulo.
- 119 -
MANUTENZIONE
Circuito
stampato
Card PCB
della scheda
B-83195IT/01
Circuito
Card
stampato
PCB
della scheda
Spacer
Distanziale
Circuito
stampato
Card PCB
della scheda
Fig. 7.2 (a) Smontaggio di una scheda

Per l'estrazione, inserire un dito dietro
questo punto e tirare la scheda nella
direzione indicata dalla freccia.
Lato distanziale
Lato connettore
Connettore a
160 pin sulla
parte
posteriore
Spingere lentamente
indietro la scheda.
Passo 2
Passo 3
Vista laterale
Fig. 7.2 (b) Smontaggio di una scheda
- 120 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
Montaggio di un modulo
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Verificare che le levette metalliche di blocco sui distanziali siano sollevate. (Fig. 7.2 (c))
Per allineare la posizione di inserimento della scheda, far combaciare le estremit della scheda con il
distanziale. (Fig. 7.2 (d)) (A questo punto, la scheda sta toccando solo i distanziali).
Mentre si allinea la scheda con i distanziali, abbassare lentamente il lato connettore e far combaciare
i due connettori. (Fig.7.2 (d)) (non premere finch non sono allineati).
La posizione di accoppiamento pu essere determinata pi facilmente muovendo la scheda avanti e
indietro finch le tacche ed i fori sui connettori non sono allineati. Il modulo deve essere girato per
poterne vedere i connettori. (Fig. 7.2 (d))
A questo punto, spingere sulla parte posteriore del modulo sopra il connettore. La forza richiesta per
l'inserimento del connettore pari a circa 10 kgf. Se l'inserimento del connettore non avviene
agevolmente, ricontrollare il suo allineamento al fine di evitare il suo danneggiamento. In caso di
scheda CPU standard, non premere sul dissipatore installato sui chip CPU e LSI. Una pressione
eccessiva su di esse pu provocare danni ai chip CPU e LSI. (Fig. 7.2 (e)).
Spingere verso l'interno le alette metalliche che bloccano il modulo in posizione. (Fig. 7.2 (f)).
Circuito
stampato della
Card PCB
scheda
Fig. 7.2 (c) Montaggio di una scheda
- 121 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Distanziale
Lato distanziale
Lato connettore
Connettore a
160 pin sulla
parte
posteriore
Estremit del
distanziale
Distanziale
Fig. 7.2 (d) Montaggio di una scheda
Premere
solo
Pressqui
here
onlyper
forl'inserimento
insertion.
(Standard)
(Standard)
Premere
attorno
il centro
dissipatore.
Press
around
center del
of radiation
fin.
(Alta
velocit)
(High
speed)
Fig. 7.2 (e) Montaggio di una scheda
- 122 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Circuito
stampato
Card PCB
della scheda
Card PCB
Circuito
stampato
della scheda
Spacer
Distanziale
Circuito stampato
della scheda
Card PCB
Fig. 7.2 (f) Montaggio di una scheda
Smontaggio di un modulo
ATTENZIONE
Quando si sostituisce un modulo, assicurarsi di non toccarne i contatti.
Se vengono toccati inavvertitamente, pulirli con un panno.
(1) Spostare la molletta verso l'esterno. (a)
(2) Estrarre il modulo sollevandolo di circa 30 gradi e tirandolo verso l'esterno.
Montaggio di un modulo
(1) Inserire il modulo con un angolo di 30 gradi nel ricettacolo, con la faccia B verso l'alto (b)
(2) Spingere il modulo verso l'interno e in basso fino a che non si blocca. (c)
- 123 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(a)
Details ofdella
section
A
Dettagli
Sezione
A
(b)
LATO B
Details of
section
A
Dettagli
della
Sezione
A
A
(c)
Fig. 7.2 (g)
Smontaggio/Rimontaggio di un modulo
- 124 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
La Figura 7.3 (d) mostra la posizione delle schede e dei moduli.
Modulo FROM/SRAM
FROM/SRAM
module
CPU card
Modulo
CPU
Scheda di controllo
assi
Servo card
Fig. 7.2 (h) Posizione di schede e moduli
- 125 -
7.3
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SOSTITUZIONE DELL'UNIT DI CONTROLLO DELLE

EMERGENZE
(1) Scollegare i cavi dall'unit di controllo delle emergenze.

(2) Allentare la vite di bloccaggio e le 3 viti M5 e sostituire l'unit di controllo delle emergenze
(armadio tipo A)
Rimuovere 4 viti M4 e sostituire l'unit di controllo delle emergenze (armadio tipo B)
(3) Ricollegare i cavi.
E-stop unit
Unit1-retaining
di controlloscrew
screws
delle 3-M4
emergenze
Vite di bloccaggio (1 pezzo)
Viti M4 (3 pezzi)
(Armadio tipo A)
7.4
Unit
di unit
controllo
E-stop
delle
4-M4emergenze
screws
Viti M4 (4 pezzi)
(Armadio tipo B)
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI CONTROLLO DELLE

EMERGENZE
(1) Scollegare i cavi dalla scheda di controllo delle emergenze.

(2) Sbloccare i fermi in nylon (5 posizioni) che tengono la scheda in posizione e sostituirla.
(3) Ricollegare i cavi.
Scheda
di controllo
delle
Emergency
stop board
emergenze
Scheda
di controllo
delle
Emergency
stop board
emergenze
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
- 126 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
7.5
SOSTITUZIONE DEL TRASFORMATORE

AVVISO
Il trasformatore molto pesante. Quando si sostituisce il trasformatore,
assicurarsi di non provocare situazioni di pericolo. (Il peso del trasformatore
pu essere compreso tra 45 e 60 kg).

(1) Scollegare tutti i cavi dal pannello di connessione in ingresso del trasformatore.
PannelloTransformer
di connessione
in
input
panel
ingresso connector
del trasformatore
(2) Rimuovere l'unit di raffreddamento posteriore.

(3) Rimuovere la resistenza di rigenerazione.
(4) Rimuovere il pannello posteriore.
Rimuovere 6 viti M4 e 4 viti M10.
Re ar panel
Pannello
posteriore
0 bolts
44-M1
viti M10
6-M4 screws
6 viti M4
- 127 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(5) Rimuovere 4 viti dal pannello di connessione in ingresso al trasformatore e rimuovere le 2 viti M6 ai
piedi del trasformatore stesso. Sostituire il trasformatore.
for the di
connector
panel
4 (4)-screws
viti per il pannello
connessione
2(2)-screws
viti per il trasformatore
for the transformer
(6) Installare un nuovo trasformatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.

(1) Scollegare tutti i cavi dal pannello di connessione in ingresso del trasformatore.
Pannello
di connessione
in
Transformer
input
ingresso
del
trasformatore
connector
panel
- 128 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(2) Rimuovere il pannello posteriore.

Rimuovere le 8 viti M4.
Viti M4 (8 pezzi)
(3) Rimuovere 4 viti dal pannello di connessione in ingresso al trasformatore e rimuovere le 2 viti M6 ai
piedi del trasformatore stesso. Sostituire il trasformatore.
4(4)-screws
viti per il pannello
di connessione
for the connector
panel
2(2)-screws
viti per il trasformatore
for the transformer
(4) Installare un nuovo trasformatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
- 129 -
7.6
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI RIGENERAZIONE

AVVISO
Prima di effettuare qualsiasi sostituzione, spegnere il controllore. Fare
attenzione a non scottarsi, poich la resistenza di rigenerazione, subito dopo il
funzionamento molto calda.

(1) Togliere i connettori CRR63A/B e CRR11A/B dal servo amplificatore. Nel caso in cui questi
connettori fossero fissati con fascette in nylon, tagliare le fascette per liberare i cavi.
Servo
Servo amplificatore
amplifier
(2) Rimuovere il pannello laterale e la grata di aerazione dall'armadio tipo A.
Pannello
Side Panel
laterale
Grata
Louverdi aerazione
- 130 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
(3) Allentare due viti in prossimit dell'unit di raffreddamento e sollevare l'unit con la resistenza di
rigenerazione, in modo che sia estratta dal pannello posteriore dell'armadio.
Allentare
(2) viti
Loosen (2)-screws
Resistenza
di rigenerazione
Regenerative
resister unit
(4) Rimuovere quattro viti dal pannello con i premistoppa codificati ed estrarre i cavi insieme al
pannello. Cos l'unit con la resistenza di rigenerazione separata dall'armadio tipo A.
Rimuovere
2 viti ed estrarre
i cavi
al
Remove (2)-screws
and pull
outinsieme
the cable
pannello
i premistoppa
codificati.
togethercon
with
the code grip
panel.
(5) Installare una nuova unit seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
- 131 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01

(1) Smontare il servo amplificatore. (Ved. Sez. 7.7).
(2) Rimuovere il pannello con i premistoppa codificati al quale fissato il cavo della resistenza di
rigenerazione.
(3) Se i cavi sono fissati con fascette di nylon, tagliarle con un tronchesino. Fare attenzione a non
danneggiare il cablaggio.
(4) Dei due dadi utilizzati per il fissaggio della resistenza di rigenerazione, allentare quello inferiore e
togliere quello superiore; poi, sostituire la resistenza di rigenerazione.
Rimuovere
le (2) viti.
Remove (2)-screws.
Rimuovere
i 2 dadi.
Remove (2)-nuts.
Fig. 7.6 Resistenza di rigenerazione
(5) Installare una nuova unit seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
- 132 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
7.7
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
SOSTITUZIONE DEI SERVO AMPLIFICATORI

AVVISO
Prima di toccare il servo amplificatore, per esempio per operazioni di
manutenzione, controllare la tensione sulle viti sopra al led "V4" con un voltmetro
DC, e verificare che la tensione residua non sia pi alta di 50V.
ATTENZIONE
Il servo amplificatore, dopo una fase di funzionamento del robot, molto caldo;
pertanto si raccomanda di attendere il suo raffreddamento, prima di iniziare le
operazioni di sostituzione.

(1) Misurare la tensione continua presente sulle viti situate al di sopra del LED "V4" per accertarsi che
non superi i 50V.
Controllare
chevoltage
la tensione
superi
Check that the
is notnon
higher
thani 50V.
50V.
LED V4
(3) Scollegare i cavi dal servo amplificatore. Estrarre ed allontanare i cavi scollegati dal servo
amplificatore.
(4) Allentare le 2 viti di bloccaggio sulla parte superiore del servo amplificatore.
(5) Impugnare la maniglia sulla parte superiore del servo amplificatore e sollevarla per inclinarlo.
(6) Sollevare il servo amplificatore ed estrarlo dall'armadio.
(7) Installare un nuovo servo amplificatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
- 133 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Allentare
le 2 viti di bloccaggio.
Loosen (2)-retaining
screws.
Tirare
la maniglia.
Pull the
handle.
Sollevare
edpull
estrarre.
Lift up and
out.
Fig. 7.7 (a) Sostituzione del servo amplificatore (Armadio tipo A)
- 134 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01

(1) Assicurarsi che le viti di sicurezza per la spedizione (2 viti a testa tonda) siano state rimosse.
Conservare queste viti per eventuali spedizioni o spostamenti della macchina in futuro.
(2) Misurare la tensione continua presente sulle viti situate al di sopra del LED "V4" per accertarsi che
non superi i 50V.
Controllare
la tensione
superi
i 50V.
Check that che
the voltage
is notnon
higher
than
50V.
LED V4
(3) Smontare la copertura dal servo amplificatore.

(4) Scollegare i cavi dal servo amplificatore. Estrarre ed allontanare i cavi scollegati dal servo
amplificatore.
(5) Allentare le 2 viti di bloccaggio sulla parte superiore del servo amplificatore.
(6) Impugnare la maniglia sulla parte superiore del servo amplificatore e sollevarla per inclinarlo.
(7) Sollevare il servo amplificatore ed estrarlo dall'armadio.
(8) Installare un nuovo servo amplificatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
- 135 -
MANUTENZIONE
Cover
Copertura
di
protezione
Tirare
lahandle.
maniglia.
Pull the
B-83195IT/01
Loosen (2)-screws.
Allentare
le 2 viti.
Lift up and
out.
Sollevare
edpull
estrarre.
Fig. 7.7 (b) Sostituzione del servo amplificatore (Armadio tipo B)
- 136 -
B-83195IT/01
MANUTENZIONE
7.8
SOSTITUZIONE DELL'UNIT I/O MODEL A
7.8.1
Sostituzione del rack dell'unit I/O model A
Per prima cosa staccare i moduli dal rack dell'unit I/O Model A. Il rack fissato con 4 viti. Di queste
viti, allentare le due superiori e togliere quelle inferiori; poi, sostituire il rack stesso.
Details of
section
A A
Dettagli
della
Sezione
Fig. 7.8.1 Sostituzione del rack dell'unit I/O model A
- 137 -
7.8.2
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Sostituzione di un modulo I/O
I moduli di interfaccia o di ingresso/uscita possono facilmente essere sostituiti seguendo la procedura qui
descritta.
Installazione di un modulo
(1) Agganciare il gancio superiore del modulo nel foro superiore del rack.
(2) Accoppiare i connettori del modulo e del rack.
(3) Premere il modulo contro il rack fino a che non si incastra nel foro inferiore del rack stesso.
Rimozione di un modulo
(1) Premere la leva situata sul fondo del modulo per sganciare il blocco.
(2) Fare leva verso l'alto.
Fig. 7.8.2 Sostituzione del modulo
- 138 -
B-83195IT/01
7.9
MANUTENZIONE
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI

PROGRAMMAZIONE
Le caratteristiche della tastiera di programmazione variano con il suo utilizzo. Quando si deve sostituirla,
controllarne accuratamente il codice.
(1) Assicurarsi che l'alimentazione del robot sia staccata.
(2) Scollegare il cavo dalla tastiera di programmazione.
(3) Sostituire la tastiera di programmazione.
Collegare
scollegare
la ghiera
zigrinata
Detach e or
attachil cavo
the ruotando
cable by
rotating
the
sul
connettoreretaining ring.
connector
Fig. 7.9 Sostituzione della tastiera di programmazione
- 139 -
7.10
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA DI

RAFFREDDAMENTO DELLA PARTE ELETTRONICA
La ventola di raffreddamento dell'unit di controllo pu essere sostituita senza alcun attrezzo. Essa
installata sopra il rack dell'unit di controllo.
(1) Assicurarsi che l'alimentazione del robot sia staccata.
(2) Inserire un dito nella fessura nella parte superiore del cestello, e tirare fino a che il ventilatore non si
sblocca.
(3) Sollevare leggermente la ventola e staccarla dal rack.
(4) Posizionare la nuova ventola sulla parte superiore del rack e farla scorrere delicatamente fino a
bloccarla.
Motore
della ventola
Fan motor
Tacca
Dent
Estrarre
Pull the
l'unit
fandi motor
raffreddamento.
unit toward you to
unlatch it.
Connettore
del motore della
Fan motor connector
ventola
Fig. 7.10 Sostituzione del motore della ventola di raffreddamento dell'unit di controllo
- 140 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
7.11
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA

ESTERNA
AVVISO
Non toccare la ventola mentre in funzione, perch ci si potrebbe infortunare.
7.11.1
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unit di

raffreddamento sulla porta (armadio tipo A)
Lo scambiatore di calore per l'armadio di tipo A si trova all'interno della porta del controllore. Per
sostituire lo scambiatore di calore, necessario prima rimuovere la ventola di raffreddamento situata sulla
porta dell'armadio.
Ventola sulla porta

(1) Rimuovere le viti M4 di fissaggio (4 pezzi).
(2) Scollegare il connettore alla ventola.
(3) Montare una nuova ventola, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio. Assicurarsi che
il cavo non rimanga intrappolato nella ventola.
Scambiatore di calore
(1)
(2)
(3)
(4)
Smontare l'unit di raffreddamento dalla porta. (Vedere la procedura descritta in precedenza).

Aprire la porta dell'armadio di tipo A e scollegare i cavi.
Rimuovere i dadi M5 di fissaggio (4 pezzi) e smontare l'unit.
Montare una nuova unit, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio.
Ventola
sullaunit
porta
Door FAN
Scambiatore
di calore
Heat exchanger
Fig. 7.11.1 Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unit di raffreddamento sulla porta (armadio tipo A)
- 141 -
7.11.2
(1)
(2)
(3)
(4)
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Sostituzione della ventola posteriore (armadio tipo A)
Allentare le 4 viti M4 di fissaggio della grata di aerazione e rimuoverla.

Allentare le 4 viti M4 e staccare l'unit di raffreddamento.
Scollegare il connettore nell'armadio.
Montare una nuova unit, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio.
Unit
di raffreddamento
Rear fan
unit
posteriore
Grata
Louverdi aerazione
Stringere
tirare
guscio delhood
connettore
perthe
scollegarlo.
Pinch andepull
theil connector
to unplug
connector.
Fig. 7.11.2 Sostituzione della ventola posteriore (armadio tipo A)
- 142 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
7.11.3
Sostituzione delle unit di raffreddamento esterna e sulla

porta (armadio tipo B)
Ventola di raffreddamento sulla porta dell'armadio

(1) Scollegare il cavo dalla ventola.
(2) Togliere le viti di fissaggio dalla ventola e smontarla.
(3) Montare la nuova ventola seguendo la stessa procedura in ordine inverso.
(Sostituzione della ventola sulla porta dell'armadio)
Unit di raffreddamento esterna

(1) Scollegare il cavo dalla ventola.
(2) Togliere le viti di fissaggio dalla ventola ed estrarla.
(3) Montare la nuova ventola seguendo la stessa procedura in ordine inverso.
(Sostituzione della ventola esterna)
- 143 -
MANUTENZIONE
7.12
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE
7.12.1
Batteria tampone della memoria (3V)
B-83195IT/01
I programmi e le variabili di sistema sono memorizzati nella memoria SRAM della Scheda Main.
L'alimentazione di questa SRAM tamponata da una batteria al litio installata sulla parte frontale della
scheda. I dati sopra indicati non vengono persi quando si spegne il controllore. Una batteria nuova
mantiene il contenuto della memoria per circa 4 anni (vedi Nota).
Quando la tensione della batteria si abbassa, appare l'allarme di tensione batteria bassa (SYST-035) sulla
tastiera di programmazione. Quando questo allarme viene visualizzato, sostituire la batteria al pi presto.
Generalmente la batteria pu essere sostituita entro una o due settimane, anche se questo tempo dipende
dalla configurazione del sistema.
Se la tensione della batteria si abbassa, diventa impossibile mantenere i dati contenuti nella SRAM.
Accendere il sistema in queste condizioni non permette il caricamento corretto dei dati, e pertanto il
display a sette segmenti della scheda Main visualizza "1" per avvisare che i dati della memoria sono stati
persi. Cancellare allora tutta la memoria SRAM e reinserire i dati dopo aver sostituito la batteria. I dati
importanti dovrebbero essere salvati su memory card o su altra unit di memoria esterna per essere
utilizzati in questi casi di emergenza.
NOTA
In ciascun robot, la batteria viene installata in fabbrica. La sua sostituzione
potrebbe essere necessaria prima dello scadere dei 4 anni dall'effettivo
avviamento del robot.
Sostituzione della batteria al litio

(1) Procurarsi una batteria al litio nuova (codice per l'ordinazione: A02B-0200-K102).
(2) Accendere il controllore del robot ed attendere circa 30 secondi.
ATTENZIONE
Completare i passi dal (3) al (5) in meno di 30 minuti.
Se la batteria viene lasciata scollegata per lungo tempo, il contenuto della
memoria viene perso.
Per evitare perdite di dati, si raccomanda di effettuarne una copia di back-up,
prima di sostituire la batteria.
(3) Spegnere il controllore.
(4) Togliere la vecchia batteria dal suo alloggiamento sulla scheda Main.
Per prima cosa sbloccare la batteria, togliere il portabatteria, e scollegare il connettore.
- 144 -
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Lithium battery
Batteria al litio
Connettore
per la
Battery connector
batteria
Blocco per la batteria

Battery latch
Fig. 7.12.1 Sostituzione della batteria al litio
(5) Togliere la vecchia batteria ed installarne una nuova nel portabatteria, collegando poi il connettore.
Assicurarsi che sia ben bloccata.
AVVISO
Se si utilizza una batteria diversa da quella raccomandata, potrebbe verificarsi la
sua esplosione.
Sostituire la batteria con una avente codice di ordinazione (A02B-0200-K102).
Trattare la batteria sostituita come rifiuto industriale, in accordo con le leggi e le regole del Paese dove il
controllore stato installato e quelle stabilite dal Comune e da Organizzazioni che hanno la giurisdizione
nell'area in cui stato installato il controllore.
- 145 -
II. CONNESSIONI
CONNESSIONI
B-83195IT/01
1.GENERALIT
GENERALIT
In questa sezione sono descritte le connessioni elettriche di interfaccia del controllore R-30iB, oltre ad
informazioni relative alla sua installazione.
- 149 -
2.SCHEMA A BLOCCHI
CONNESSIONI
B-83195IT/01
SCHEMA A BLOCCHI
Nella Fig. 2 rappresentato lo schema a blocchi delle connessioni di interfaccia per il controllore R-30iB.
R-30iB
Alimentazione
aria compressa
Unit meccanica
Utensile
Memoria USB
Memory card
(PCMCIA)
Tastiera di
programmazione
RS-422/RS-232-C
Saldatrice
Ethernet
Alimentazione AC
NOTA
: Indica l'esistenza di una connessione elettrica.
-------- : Indica l'esistenza di una connessione meccanica.
Fig. 2 Schema a blocchi delle connessioni dell'interfaccia elettrica
- 150 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI ELETTRICHE
3.1
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNIT

MECCANICHE
R-30iB
Robot
Servo
amplificatore
RP1
CRF8
(Segnali encoder,
RI/RO, XHBK, XROT)
CNJx
Unit di interfaccia RCC

(SOLO PER MODELLI
M-900iA,M-2000iA)
(Segnali encoder, RI/RO)

, XHBK, XROT)
RM1
Potenza motori
(Potenza/freno motore)
CNGx
RM2
(Terra)
Potenza motori
CRR88
Utensile
EE
(Nota 1)
(controllo del Freno)
Fig. 3.1 (a)
Schema di connessione dell'unit meccanica
NOTA
1 Questo cavo non incluso. Deve essere fornito dal Cliente.
- 151 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
R -30iB
Interruttore
generale
Circuit breaker
L1
L2
L3
PE
Alimentazione
Input power
(Note2)2)
(Nota
Scheda
MAIN
M ain board
Dispositivi
esterni
External devic
e
JD 17
(Nota
(Note2)2)
Ethernet
Ethernet
C D 38
Scheda di controllo delle
Emergency stop board
emergenze
Tastiera
di programmazione
Teach
pendant
C R S 36
E XOFF1
EXOFF11
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
(Note 2)
(Nota 2)
(Nota
2) 2)
(Note
Segnale
di arresto distop
External
emergency
Emergenza
esterno
switch
(Note
(Nota
2) 2)
(Note
(Nota
2) 2)
(Nota
(Note2)2)
Scheda
I/O
ProcessProcess
I/O board
Interruttore di
External power
accensione/spegnimento
ON/OFF
switch
remoto
CRM2, CRM4
CRMA5, CRMA6
Recinzione
Fence
Interruttore
Servo di
offspegnimento
switch
servo
Dispositivi
Peripheralperiferici
device
NOTA
1 Per i dettagli del collegamento delle periferiche, vedere la relativa Sezione nel
Manuale.
2 Questo cavo non incluso. Deve essere fornito dal Cliente.
Fig. 3.1 (b) Schema di connessione tra varie unit
- 152 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.2
SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE
3.2.1
Cavi di collegamento con il robot
ATTENZIONE
Se i cavi di connessione sono posati vicini tra loro, il cavo della potenza
potrebbe scaldarsi e quello dei segnali potrebbe diventare sensibile ai disturbi.
Per questo motivo se i cavi di connessione hanno lunghezza in eccesso, disporli
nel modo pi sparso possibile.
(La porzione che rimane avvolta non deve superare i 10 metri di lunghezza).
I cavi di connessione del robot sono di due tipi;
Tipo non flessibile: il loro utilizzo deve essere limitato ai casi in cui i cavi sono in posa fissa
Tipo flessibile: possono essere utilizzati quando previsto il loro movimento in catena portacavi
durante il funzionamento del robot
Specifiche dei cavi
Tipo non flessibile
Robot
RP1
Tutti i modelli
Diametro
(mm)
Peso
(kg/m)
16.0
0.45
26.1
Tipo flessibile
Raggio minimo di
Raggio minimo
Diametro
Peso
(mm)
(kg/m)
200
20.5
0.71
200
1.22
200
25.4
1.2
200
20.0
0.7
200
18.4
0.7
200
26.1
1.22
200
25.4
1.2
200
curvatura
(mm)
di curvatura
(mm)
Gruppo 1
Gruppo 3
Gruppo 4
Gruppo 5
RM1
Gruppo 11
Gruppo 2
Gruppo 6
Gruppo 3
RM2
Gruppo 4
Gruppo 5
RMP
RP
Gruppo 7
16.0
0.45
200
20.5
0.71
200
RM
Gruppo 8
20.0
0.7
200
18.4
0.7
200
Tutti i modelli
4.7
0.065
200
4.7
0.065
200
TERRA
Gruppo 1
Gruppo 2
Gruppo 3
Gruppo 4
Gruppo 5
Gruppo 6
Gruppo 7
Gruppo 8
Gruppo 11
R-2000iB (Eccetto /200T, 220U), M-420iA, M-421iA, M-710iC, R-1000iA

F-200iB
R-2000iB/200T, 220U, M-410iB
M-900iA/150P, M-900iA/260L, M-900iA/350
M-900iA/400L, M-900iA/600
M-430iA /2F, M-430iA /2FH, M-430iA /2PH, M-430iA /4FH
M-430iA/2P
ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
M-3iA
Condizioni di utilizzo per i cavi di tipo flessibile

(1) Quando i cavi devono essere installati in posa mobile, utilizzare una catena porta cavi.
(2) Il raggio di curvatura (R) deve essere pari ad almeno 200mm.
(3) Il cavo deve essere fissato alla catena portacavi per mezzo di morsetti di serraggio.
(es. fermacavi in gomma)
(4) La dimensione del foro per il supporto del cavo nella catena portacavi deve essere pari ad almeno il
110% di quella del cavo e deve avere un gioco di almeno 3mm.
(5) Quando i cavi vengono distesi nella catena portacavi, non devono presentare torsioni.
- 153 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Percorso dei cavi

Cavo segnali
Servo amplificatore
a 6 assi
6-Axis
Servo amplifier
Servo
Servo
amplificatore
(iSV)
amplifier
(iSV)
RP1
Cavo segnali
Signal cableRI/RO, HBK, ROT)
(Encoders,
(Plusecoder,RI/RO,HBK,ROT)
Piastra
di messa
Earth
platea terra
Fermacavo
Cable
clamp
ATTENZIONE
Il cavo dei segnali deve essere collegato alla piastra di messa a terra per mezzo
dei morsetti appositi.
Cavo Potenza/Freni
Servo
a 6 assi
6-Axisamplificatore
Servo amplifier
Unit
di transito
per gli assi
J4/J5/J6
Transit(opzionale)
unit
J4/J5/J6
(Option)
Servo
Servoamplificatore
(iSV)
amplifier
(iSV)
Morsetto
di messa a terra del cavo
Cable clamp
(Controllore in versione CE)
(CE controller)
Piastraplate
di messa a terra
Earth
RM1
RM1
Potenza/freni
motori
Motor
Power/Brake
RM2
RM2
Potenza
motori
Motor Power
ATTENZIONE
In caso di controllore in versione CE, il cavo di potenza e di comando dei freni
deve essere collegato alla piastra di messa a terra mediante gli appositi morsetti.
- 154 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Cavo segnali
Servo
6-Axisamplificatore
aServo
6 assiamplifier
Servo amplificatore
(iSV)
amplifier
(iSV)
Piastra
di messa a
Earth plate
terra
RP1
RP1
Signal
cable
Cavo segnali
(Encoders, RI/RO, HBK, ROT)
(Pulsecoder,RI/RO,HBK,ROT)
Cable Fermacavo
clamp
ATTENZIONE
Il cavo dei segnali deve essere collegato alla piastra di messa a terra per mezzo
dei morsetti appositi.
Cavo Potenza/Freni
Servo amplificatore
(iSV)
amplifier(iSV)
Servo
a 6 assi
6-Axisamplificatore
Servo amplifier
Unit di transito
J4/J5/J6
Transit Unit
(opzionale) per gli assi
(Option)
J4/J5/J6
Fermacavo
Cable clamp
Piastra
di messa a terra
Earth plate
RM2
RM2
Potenza motori
Motor Power
RM1
RM1
Motor
Power/Brake
Potenza/freni
motori
ATTENZIONE
In caso di controllore in versione CE, il cavo di potenza e di comando dei freni
deve essere collegato alla piastra di messa a terra mediante gli appositi morsetti.
- 155 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Modello del robot

Gruppo 1: R-2000iB (eccetto /200T,220U), M-420iA, M-421iA, M-710iC, R-1000iA
Gruppo 2:F-200iB
Gruppo 11:M-3iA
Dettagli del cavo di collegamento al servo amplificatore
R-30iB (Servo amplificatore a 6 assi)
CRR88
CNGA
CNJ3A
Robot
CNJ6
CNGC
RP1
CRF8
(Segnali encoder, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Potenza/freno motore
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
Fig. 3.2.1 (a)
CNJ5
Cavi di connessione Robot (Gruppo 1, Gruppo 2, Gruppo 11)
Modello del robot

Gruppo 3: R-2000iB/200T, 220U, M-410iB
CRR88
CNGA
CNJ3A
CNGC
CNJ3B
Robot
CNJ6
CNGB
RP1
CRF8
RM1
RM2
Potenza motori
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B
CNJ2B
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
Fig. 3.2.1 (b)
CNJ5
Cavi di connessione Robot (Gruppo 3)
- 156 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Modello del robot

Gruppo 4: M-900iA/150P, M-900iA/260L, M-900iA/350
CNGC
CNJ3B
CNJ6
RM2A
CNJ3A
RM1B
CNGA
RM1A
CRR88
Robot
CNGB
RP1
CRF8
RM1
RM2
Potenza motori
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B
CNJ2B
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
Fig. 3.2.1 (c)
CNJ5
- 157 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Modello del robot

Gruppo 5: M-900iA/400L, M-900iA/600
R-30iB
Robot
Servo amplificatore a 6 assi (AMP1)

CRR88
CNGA
CNJ3A
CNJ3B
CNGB
RP1
CRF8
RM1
RM2
Potenza motori
CNJ1B
CNJ2B
CNJ1A
CNJ2A
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M)
CZ2L
JF2
CZ2M
RM2A
JF1
RM1B
Servo amplificatore a 2 assi (iSV AMP2)

RM1A
Servo amplificatore a 1 asse (iSV AMP3)

JF
CZ2
Fig. 3.2.1 (d)
- 158 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Modello del robot

Gruppo 6: M-430iA/2F, M-430iA/2FH, M-430iA/2PH, M-430iA/4FH
CRR88
CNGA
CNJ3A
Robot
CNJ6
CNGC
CRF8
RP1
RM1
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
CNJ5
(J1MA, J1MB, J2MA, J2MB, J3MA,

J3MB, J4M, J5M, J6M, BK)
Servo amplificatore a 2 assi (iSV)

JF1
JF2
CZ2L
CZ2M
Fig. 3.2.1 (e)
Modello del robot

Gruppo 7: M-430iA/2P
CRR88
CNGA
Robot
CNJ3A
RMP1
CRF8
CNJ1A
CNJ5
Servo amplificatore a 3 assi (iSV)
JF1
JF2
JF3
CZ2L
CZ2M
CZ2N
Fig. 3.2.1 (f)
- 159 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Modello del robot

Gruppo 8: ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
CRR88
CNGA
CNJ3A
Robot
CNJ6
RMP1
CRF8
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
Fig. 3.2.1 (g)
CNJ5
- 160 -
3.2.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Cavo della tastiera di programmazione
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
Tastiera
di
Teach pendant
programmazione
Cavo
tastiera
di
Teachdella
pendant
cable
programmazione
(Armadio tipo A)
Scheda di controllo
delle
Emergency
stop board
Tastiera
di programmazione
Teach pendant
emergenze
Cavo
tastieracable
di
Teachdella
pendant
programmazione
(Armadio tipo B)
Fig. 3.2.2 Cavo della tastiera di programmazione
- 161 -
3.2.3
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Collegamento dell'alimentazione trifase
3.2.3.1
Collegamento dell'alimentazione trifase
(1) La Fig. 3.2.3.1 mostra il collegamento del cavo di alimentazione trifase.

(2) Utilizzare il cavo di alimentazione come indicato nella seguente Tabella 3.2.3.1. In ogni caso, deve
essere utilizzato il cavo di alimentazione adatto in funzione dell'interruttore generale o dei fusibili di
protezione del pannello di distribuzione della potenza collegato al robot.
(3) Prevedere un circuito di messa a terra in classe non inferiore alla D.
Il circuito di messa a terra non deve essere interrotto da alcun dispositivo.
La resistenza verso terra deve essere inferiore a 100.
Utilizzare conduttori di sezione sufficiente a sopportare la massima corrente prevedibile.
Tabella 3.2.3.1 Sezioni dei conduttori e dimensioni dei morsetti per il collegamento dell'alimentazione AC
Tensione
di ingresso
400V
200V
200V
Capacit
dell'alimentazione
(Fare riferimento
alla Sezione
CONNESSIONI 5.3)
Tutti i robots
15KVA o superiore
12KVA o inferiore
Sezione dei conduttori del

cavo
di alimentazione AC
Sezione del Dimensioni

Dimensioni
del
dei morsetti di conduttore di
collegamento messa a terra morsetto di
messa a
del cavo di
terra
alimentazione
AC
AWG10 o superiore (Nota 1)

M5
M8
M5
AVVISO 2
AVVISO 2
AVVISO 2
M5
M5
M5
AVVISO
1 Deve essere utilizzato il cavo di alimentazione adatto in funzione dell'interruttore
generale o dei fusibili di protezione del pannello di distribuzione della potenza
collegato al robot.
2 La sezione del conduttore di messa a terra deve essere almeno pari a quella dei
conduttori del cavo di alimentazione.
3 Lo scollegamento della messa a terra potrebbe invalidare la protezione fornita
dal sistema.
CavoInput
per l'alimentazione
power supply cable
trifase
(Note) The
cover should
be replaceddeve essere riposizionata
(Nota)
La copertura
di protezione
after
nellacompleting
propria sede dopo aver completato il lavoro.
Cavo
di cable
terra (M5)
Earth
(M5)
Nota)
La copertura
di protezione
NoteThe
cover should
be replaced deve
essere
riposizionata nella propria
after
completing
sede dopo aver completato il
lavoro.
(Armadio tipo A)
- 162 -
B-83195IT/01
CONNESSIONI
AVVISO
La copertura di protezione dei terminali al primario dell'interruttore generale deve
essere riposizionata nella propria sede al termine del lavoro.
Fix the ilcable

Fissare
cavo
Cavo dicable
terra (M5)
(M5)
Earth
Nota) La copertura di protezione
(Note) The cover should be
deve essere riposizionata
nella
propria after
sede dopo
aver
replaced
completing
completato il lavoro.
(Armadio tipo B)
AVVISO
La copertura di protezione dei terminali al primario dell'interruttore generale deve
essere riposizionata nella propria sede al termine del lavoro.
Fig. 3.2.3.1 Collegamento dell'alimentazione trifase
- 163 -
3.2.3.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Interruttore differenziale
(1) I motori sono pilotati da un sistema di inverter a PWM che utilizza un ponte a transistor di potenza.
Una corrente di perdita ad alta frequenza attraversa la capacit esistente tra la terra e le bobine dei
motori, i cavi di potenza ed il servo amplificatore. Ci pu provocare il disinserimento
dell'interruttore delle correnti di dispersione o del rel di protezione dalle dispersioni installato sul
modulo alimentatore PSU.
Utilizzare il seguente interruttore differenziale per inverters per prevenire operazioni errate.
(2) L'eventuale interruttore differenziale utilizzato nel controllore ha una sensibilit pari a 30mA.
Tabella 3.2.3.2 Esempio di interruttore differenziale per inverters
Costruttore
Tipo
Fuji Electric Co., Ltd.
Hitachi, Ltd.
Matsushita Electric Works, Ltd.
3.2.3.3
EG serie A o successive
SG serie A o successive
Tipo ES100C o successivi
Tipo ES225C o successivi
Interruttore differenziale, tipo C o successivi
Interruttore differenziale, tipo KC o successivi
Verifica della tensione di alimentazione
In funzione della tensione di alimentazione, necessario impostare opportunamente il primario del

trasformatore.
Questi morsetti sono cablati prima della spedizione. In ogni caso, controllarli come descritto nella
sezione 6.2 nella parte "Manutenzione" prima di dare tensione (prima di portare l'interruttore
magnetotermico in posizione ON).
3.2.3.4
Temporizzazione ON/OFF dell'interruttore generale
Se l'alimentazione viene inserita, rimossa ed inserita di nuovo ripetutamente in brevi periodi di tempo, il
controllore potrebbe non avviarsi. Se l'alimentazione viene rimossa prima che il controllore abbia
completato il proprio avviamento (circa 30 secondi), attendere almeno 10 secondi prima di riaccenderlo.
3030
TTON-OFF
secsec
TTOFF-ON
10
10sec
sec
ON-OFF
OFF-ON
ON
OFF
Fig. 3.2.3.4
L'alimentazione viene rimossa entro 30 secondi dall'accensione
- 164 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.2.4
Connessione dell'interruttore esterno di

accensione/spegnimento
TBOP14
Scheda
di controllo
delle emergenze
Emergency
stop board
TBOP13
(Armadio tipo A)
TBOP11
TBOP10
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle emergenze
(Armadio tipo B)
Fig. 3.2.4 (a) Collegamento di un interruttore di accensione e spegnimento remoto
- 165 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Se si utilizza
di un
interruttore
ON/OFF
remoto,
When
using the
external
ON/OFF
switch,
remove
rimuovere
il ponticello
i morsetti EXOFF1
the
short-circuit
platetra between
EXOFF1 edand
EXOFF11,
quindi
collegare
i
fili
provenienti
EXOFF11, and attach the cable to these terminals.
dall'interruttore.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
TBOP14
11:EXOFF1
12:EXOFF11
Contact specifications
Contatti:
Withstand voltage: 50VDC (across contacts)
Tensione
nominale:
(tra 2mA)
i contatti)
Current: 100mA
min.50VDC
(min. load
Corrente: 100mA min. (carico min. 2mA)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 3.2.4 (b) Scheda di controllo delle emergenze
EXOFF1-11
EXOFF1-11
Close
Chiuso
Aperto
Open
POWER
ALIMENTAZIONE
ON ON
OFF
TTOFF-ON
sec
55sec
OFF-ON
OFF
NOTA
1 Quando l'interruttore ON/OFF remoto ON (Chiuso), il controllore pu essere
acceso e spento per mezzo dell'interruttore generale.
2 Quando l'interruttore ON/OFF remoto OFF (Aperto), il controllore non pu
essere acceso e spento per mezzo dell'interruttore generale.
Fig. 3.2.4 (c) Collegamento di un interruttore esterno di accensione e spegnimento
- 166 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.2.5
Collegamento di un'emergenza esterna
Dopo aver collegato i segnali di sicurezza come quello di arresto di emergenza o l'interblocco con la
recinzione, verificare che
Tutti i segnali di sicurezza siano in grado di arrestare il robot come previsto.
Non siano stati commessi errori di connessione dei segnali stessi.
TBOP14
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle emergenze
TBOP13
(Armadio tipo A)
TBOP11
TBOP10
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle emergenze
(Armadio tipo B)
Fig. 3.2.5 (a) Collegamento di un'emergenza esterna
- 167 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Contatti di uscita delle emergenze
TBOP10
TBOP14
10:ESPB21
7:ESPB1
9:ESPB2
8:ESPB11
12:ESPB21
11:ESPB2
10:ESPB11
9:ESPB1
Scheda di controllo delle emergenze
Per ulteriori informazioni sul circuito, vedere la Fig. A (e) nell'Appendice A, "SCHEMA GENERALE
DELLE CONNESSIONI".
Il segnale di ingresso SVOFF (sezionamento potenza servo) non ha effetto sul segnale di uscita
EMGOUT.
Segnale
Descrizione
Corrente, tensione
Carico Min.
ESPB1
ESPB11
Il contatto aperto quando viene premuto il
Capacit dei contatti:
(Valore di
ESPB2
ESPB21
pulsante di arresto di emergenza sulla
30 VDC, 5 A carico resistivo
riferimento)
tastiera di programmazione oppure sul

pannello operatore. Il contatto aperto
anche quando il controllore spento,
indipendentemente dallo stato dei pulsanti
di arresto di emergenza. Collegando
un'alimentazione esterna al circuito di
controllo degli arresti di emergenza, il
contatto funziona anche quando il
controllore non sotto tensione. (Vedere la
Sezione "Collegamento di un'alimentazione
esterna" in questo capitolo). Il contatto
chiuso in condizioni di lavoro normali.
- 168 -
DC 5V 10mA
Internal
Circuito
circuit
interno
+24EXT
CONNESSIONI
B-83195IT/01
TP emergency
panel
Pulsante
di emergenza Operator
Pulsante
di emergenza
stoptastiera
button di
sulla
sul
pannello
emergency stopoperatore
button
programmazione
KA21
KA22
+24EXT
0EXT
0EXT
ESPB1
ESPB11
WARNING
ATTENZIONE
Robot
controller does not detect
Il controllore non rileva eventuali
the
breakdown of the
malfunzionamenti
dei contact
contatti of
del
the
emergency
stop
output
segnale di emergenza in signal.
uscita.
Take
countermeasures
such as
Prendere
le contromisure
necessarie,
come,
ad
esempio,
inspecting
the
duplicated
l'effettuazione
di verifiche
contacts,
or using
a safety relay
periodiche sul funzionamento dei
circuit
can
detectdi circuiti
the
contattithat
oppure
l'impiego
breakdown.
con rel di sicurezza che possano
gestire eventuali anomalie.
ESPB2
ESPB21
Examplediofconnessione
the connection
the safety
relay unit
Esempio
conwith
centralina
di sicurezza
Robot controller
Safety relay
Controllore robot
Centralina
di unit
sicurezza
ESPB1
Circuito
Control
di
controllo
circuit
ESPB11
ESPB2
ESPB21
Contact
output
signaldel
ensured
Sicurezza
dei contatti
segnale safety
di uscita
- 169 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Connessione di un'alimentazione esterna
TBOP10
TBOP14
16:EXT0V
16:EXT0V
13:EXT24V
13:EXT24V
Alimentazione
esterna
External
power source
+24V(10%)
z +24V(10%)
z More
than 300mA
Superiore
a 300mA
z EMC
Compliant(CE
mark controller)
Conforme
EMC (controllore
in versione CE)
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Scheda di controllo delle emergenze
I rel di controllo delle emergenze in ingresso e in uscita possono essere separati dall'alimentazione del
controllore. Questo pu essere realizzato collegando un'alimentazione esterna ai morsetti EXT0V e
EXT24V. In questo caso, l'emergenza indipendente dallo stato di accensione del controllore.
- 170 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Example of the connection

Esempio di collegamento
In case
of notdiusing
the external
In caso
non utilizzo
di
In caso di utilizzo di alimentazione

In case of using esterna
the external power source
power source
alimentazione
esterna
External poweresterna
source
Alimentazione
EXT24V
24V
EXT24V
INT24V
INT24V
0V
INT0V
EXT0V
INT0V
EXT0V
+24V(10%)
+24V(10%)
more than 300mA
superiore a 300mA
- 171 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Ingresso di arresto di emergenza esterno
TBOP13
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
External
emergency
stopesterno
switch
Arresto di
Emergenza
These
terminals
aresono
Questi
morsetti
factory-jumpered.
When using
ponticellati in fabbrica.
Quando si
Recinzione
external
emergency
Fence
utilizza
l'ingressostop
da inputs,
emergenze
remove
the short-circuit
esterne,
rimuovere iplate.
ponticelli.
Servo
ON/OFF
Interruttore
di accensione/
input
switch servo
spegnimento
TBOP11
Arresto
di Emergenza
esterno
External
emergency
stop switch
12:EGS21
11:EGS2
10:EGS11
9:EGS1
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
Recinzione
Fence
Interruttore di accensione/
Servo ON/OFF input switch
spegnimento servo
Questi morsetti sono

These
terminals
are
ponticellati
in fabbrica.
Quando si utilizza
factory-jumpered.
When using
l'ingresso da emergenze
esterne,
external
emergency
stop inputs,
rimuovere
i ponticelli.
remove the short-circuit plate.
- 172 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Segnale
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
Descrizione
Corrente, tensione
Collegare i contatti dell'emergenza esterna a questi morsetti. Quando i

contatti sono aperti, il robot si ferma in base ad un processo di arresto
predeterminato. (Nota 2)
Se i contatti sono quelli di un rel, installare un soppressore di disturbi sulla
bobina del rel. Ponticellare i morsetti se non sono utilizzati.
Questi segnali sono utilizzati per fermare il robot quando si apre la porta di
accesso all'area di lavoro del robot mentre il modo selezionato AUTO.
Quando i contatti sono aperti ed il modo selezionato AUTO, il robot si
ferma in base ad un processo di arresto predeterminato. (Nota 2)
Nel modo T1 o T2, quando il pulsante di uomo morto in posizione
corretta, il robot pu funzionare anche quando la porta di accesso all'area
di lavoro aperta.
Collegare i contatti di spegnimento servo a questi morsetti. . Quando i
contatti sono aperti, il robot si ferma in base ad un processo di arresto
predeterminato. (Nota 2)
Apertura e chiusura
di 24VDC 0.1A
(Nota 1)
Apertura e chiusura
di 24VDC 0.1A
(Nota 1)
Apertura e chiusura
di 24VDC 0.1A
(Nota 1)
NOTA
1. Utilizzare un contatto il cui minimo carico sia inferiore a 5mA.
2. Vedere il Capitolo 6 "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" nella Sezione
"PRECAUZIONI DI SICUREZZA" in questo manuale.
Examples
of connessione
connection of dei
duplicate
safety
signals di sicurezza.
Esempi di
segnali
ridondanti
Collegamento
corretto
Correct connection
Connessione
errata
Wrong connection
External di
emergency
stopesterno
switch
Arresto
Emergenza
External
stop switch
Arrestoemergency
di Emergenza
esterno
EES1
EES1
EES11
EES11
EES2
EES2
EES21
EES21
Discrepancy
in duplicate
inputs results
in an
Qualsiasi discrepanza nel circuito
ridondante
di sicurezza
produce
unalarm.
allarme.
- 173 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Temporizzazione dei segnali ridondanti di sicurezza.

I circuiti di sicurezza legati all'emergenza esterna, alle recinzioni, allo spegnimento del servo, prevedono
due ingressi, in modo che il sistema possa rilevare eventuali malfunzionamenti su ciascuna singola catena.
Lo stato dei segnali doppi di sicurezza in ingresso deve sempre commutare contemporaneamente, in base
alle specifiche di temporizzazione riportate in questa sezione del manuale. Il controllore monitora in
modo continuo la contemporaneit delle commutazioni di questi segnali e, in caso di non conformit,
genera un allarme. Se i tempi di commutazione dei segnali di sicurezza non soddisfano le specifiche, il
sistema genera un allarme.
EES1
EAS1
EGS1
Chiuso
Close
EES2
EAS2
EGS2
Chiuso
Close
Open
Aperto
Open
Aperto
TTDIF
DIF
TTDIF
DIF
TAPERTO
TOPEN
TOPEN
TAPERTO
TDIF(differenza
suitime
tempi
in ingresso
TDIF (input
difference)<
200msec200msec
di(input
mantenimento
dell'ingresso
2sec
TAPERTOperiodo
TOPEN
hold period)
> 2sec
Fig. 3.2.5 (b)
Temporizzazione degli ingressi per la sicurezza ridondante
- 174 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Collegamento dell'ON/OFF remoto e dei segnali di emergenza esterna in

ingresso e in uscita
Codice FANUC
Morsettiera a 16 poli
(TBOP14 - Armadio
tipo A)
(TBOP10 - armadio
tipo B)
(TBOP11 - Armadio
tipo B)
(TBOP13 - Armadio
tipo A)
Ponticello
Levetta
1.
2.
3.
4.
5.
Codice del
costruttore (WAGO)
A63L-0002-0154#116
734-116
A63L-0002-0154#114
734-114
A63L-0002-0154#112
734-112
A63L-0002-0154#402F
A63L-0002-0154#230-M
734-402F
734-230
Nota
2 pezzi del tipo 734-230 ed il

manuale operativo sono inclusi nel
codice FANUC
Rimuovere il blocco connettore dalla scheda per il controllo delle emergenze.

Inserire un cacciavite a testa piatta nella feritoia di sbloccaggio e spingere la sua manopola verso il
basso.
Inserire il filo nel foro.
Estrarre il cacciavite.
Reinstallare il blocco connettore sulla scheda per il controllo delle emergenze.
Per evitare di danneggiare la scheda per il controllo delle emergenze., non inserire o togliere un filo
dal blocco connettore senza aver prima rimosso quest'ultimo dalla scheda stessa.
Si consiglia l'impiego della levetta A05B-2600-K030 per il collegamento dei cavi dei segnali alla
morsettiera.
- 175 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Filo
Signal wire
Flat-blade
Cacciavite a
screwdriver
testa piatta
Feritoia per slot

Manipulation
sbloccaggio
Details della
of section
A A
Dettagli
Sezione
Uso della levetta
Spellatura del filo
- Tenere il connettore e spingere la

levetta verso il basso con un dito
Sezione del filo AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm )
- Non agire sulla levetta quando il

connettore sulla scheda,
altrimenti la scheda stessa pu
essere danneggiata dallo stress
meccanico
7mm
- Controllare attentamente la lunghezza dei fili denudati
- Tagliare i fili denudati in eccesso
Levetta
Articolo No. 734-230
Cablaggio
1. Spingere la levetta
verso il basso.
2 Inserire un filo nel

foro appositotenendo la
levetta in posizione.
3. Rilasciare l'attrezzino.
Saggiare la bont del contatto
ottenuto, tirando leggermente
indietro il filo inserito nel
morsetto.
Non tirare
eccessivamente.
- 176 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Riposizionamento della levetta
1. Sollevare la levetta.
2. Agganciare la levetta al foro

rettangolare.
3. Spingere in basso la levetta

fino ad udire uno scatto.
Inserimento nel blocco femmina

2. Controllare che la linguetta di
blocco del connettore sia ben
incastrata nella propria sede.
1. Spingere il blocco connettore nel blocco femmina
Far combaciare le forme

del connettore.
Installazione del ponticello
1 Inserire due levette nel

connettore.
2. Abbassare le levette
contemporaneamente ed inserire il
ponticello nel connettore.
- 177 -
Verificare che il ponticello sia

ben posizionato.
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Spazio utile per i fili

Con ponticelli
Senza ponticelli
Sezione massima del filo 1.0mm

(AWG18) (con capicorda)
Il filo non pu essere collegato,

se presente il ponticello.
Installazione dei capicorda

2. Azionare la pinza fino a quando
avviene lo sblocco del
meccanismo di serraggio
1. Far passare il filo nel tubetto

del capicorda
4. Controllare il corretto
serraggio del filo
2. Introdurre il filo con il

capicorda nella pinza.
Specifiche dei capicorda

Codice
articolo
WAGO
216-301
216-302
216-201
216-202
216-203
ATTENZIONE
Guaine per
mm2 (AWG)
0.25
0.34
0.5
0.75
1.0
(24)
(24)
(22)
(20)
(18)
Colore
Giallo
Turchese
Bianco
Grigio
Rosso
Lunghezza
spellatura
(mm)
9.5
9.5
9.5
10.0
10.0
Utilizzare la pinza WAGO 206-204 per stringere i capicorda.
- 178 -
L
L1
(mm)
D1
D2
12.5
12.5
13.5
14.0
14.5
2.5
2.5
3.0
3.3
3.6
2.0
2.0
2.5
2.8
3.0
0.8
0.8
1.1
1.3
1.5
8.0
8.0
8.0
8.0
8.0
100 Pezzi per confezione
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.2.6
Collegamento del segnale NTED (CRMA96)
CRMA96
Scheda per il controllo delle emergenze (armadio tipo B)

Fig. 3.2.6 Collegamento del segnale NTED (armadio tipo B)
Il segnale NTED consente di abilitare dall'esterno la stessa funzionalit del pulsante di uomo morto sulla
tastiera di programmazione. In modo AUTO, il robot non prende in considerazione lo stato del segnale
NTED. Il connettore CRMA96 presente nell'armadio di tipo B.
Per avere informazioni dettagliate sul circuito del segnale NTED, fare riferimento allo schema
complessivo delle connessioni illustrato nella Fig. A (e) nell'APPENDICE A.
I tempi di commutazione dei contatti del segnale NTED devono soddisfare le specifiche indicate per la
"Temporizzazione degli ingressi per la sicurezza ridondante".
ATTENZIONE
Dopo aver collegato l'interruttore NTED, controllare il suo funzionamento,
unitamente a quello delle altre emergenze sul pannello operatore e sulla tastiera
di programmazione.
- 179 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Dispositivo
di abilitazione esterno
Enabling Device
NTED1
NTED11
NTED2
NTED21
Connettore CRMA96
A1
A2
A3
NTED1
NTED11
(DM1)
B1
B2
B3
NTED2
NTED21
(DM2)
Specifiche del connettore CRMA96

Specifiche TE Connectivity
Guscio
Presa-contatto (AWG18-22)
3.2.7
1-1318119-3
1318107-1
Specifiche FANUC
A63L-0001-0812#R06DX
A63L-0001-0812#CRM
Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari

(CRR65 A/B)
CRR65 A/B
Fig. 3.2.7.6. Servo amplificatore a 6 assi

CRR65 A/B
A1
A2
A3
BKA1
B1
B2
B3
COMUNE
Specifica
Guscio
Contatti
1-178129-6
175218-2
BKA2
COMUNE
Specifiche FANUC
A63L-0001-0460#032KSX
A63L-0001-0456#ASL
- 180 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
3.2.8
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68)
CRM68
Fig. 3.2.8.6. Servo amplificatore a 6 assi

CRM68
A1
A2
A3
AUXOT1
AUXOT2
Specifica
Guscio
Contatti
1-1318120-3
1318107-1
Specifiche FANUC
A63L-0001-0812#R03SX
A63L-0001-0812#CRM
- 181 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,

SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83195IT/01
INTERFACCE CON PERIFERICHE,

L'interfacciamento dei dispositivi periferici al controllore R-30iB include schede ed unit I/O diverse in
funzione delle applicazioni. La tabella 4 mostra le specifiche delle schede e delle unit I/O. La figura 4
mostra la posizione di queste schede ed unit.
Tabella 4
No.
1
2
3
4
No.
5
Nome
Scheda Process I/O
tipo JA
Scheda Process I/O
tipo JB
Scheda Process I/O
tipo MA
Unit I/O MODEL A
Nome
Scheda Process I/O
tipo MB
Tipi di interfaccia con unit periferiche

Quantit di punti I/O
DI
DO
D/A A/D
Codice di
ordinazione
Note
A05B-2600-J001
96
96 (Uscite PNP)
Installata nel backplane
A05B-2600-J002
40
40 (Uscite PNP)
Installata nel backplane
A05B-2600-J020
20
16 (Uscite PNP)
A05B-2601-J130
(Rack e unit di
interfaccia)
A05B-2603-J130
(Rack e unit di
interfaccia)
A seconda del tipo di modulo

selezionato.
Installata in armadio di
tipo A
Armadio di tipo A (5 slot)
Armadio di tipo B (5 slot)
Codice di
ordinazione
WI
A05B-2600-J021
Quantit di punti I/O

WO
D/A A/D
4 (uscite NPN)
Note
Installata in armadio di
tipo A
NOTA
1 Il numero dei punti I/O per uso generico (DI/DO) si ottiene sottraendo la quantit
di quelli predefiniti dal sistema a quella dei punti disponibili sulla scheda.
Esempio: Scheda Process I/O tipo JB
Valore tabellare
DI predefinito
DI di uso generale
DI; 40 -18=
22 punti
Valore tabellare
DO predefinito DO di uso generale
DO; 40 -20 = 20 punti
2 Quando sono presenti unit slave sulla linea I/O link e la loro alimentazione
fornita dall'esterno, la sequenza di accensione del controllore e delle unit deve
essere la seguente:
a) L'alimentazione alle unit slave deve essere fornita contemporaneamente o in
anticipo rispetto all'unit master.
b) Se una delle unit collegate in I/O link viene spenta dopo che il sistema era
stato avviato, si verifica un allarme I/O. Per ristabilire la comunicazione
sull'I/O link, togliere tensione a tutte le unit e poi ridare loro potenza come
descritto al punto a).
- 182 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Process I/O
board I/O
Scheda
Process
Unit
I/OMODEL
MODEL
I/O Unit
A A
(Armadio tipo A)
Process I/O board

Process
Fig. 4
Unit
I/O MODEL A
A
I/O Unit-MODEL
(Armadio tipo B)
Posizione delle interfacce con le periferiche
- 183 -

4.1
CONNESSIONI
B-83195IT/01
SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON LE

PERIFERICHE
Quello che segue uno schema a blocchi dell'interfaccia delle periferiche e delle sue specifiche.
4.1.1
Utilizzo della scheda Process I/O JA/JB (Armadio tipo B)
Scheda
I/O
ProcessProcess
I/O board
tipo
JA/JB
JA/JB
Scheda
Main
board
MAIN
JD1A
(1)
Dispositivi
Peripheral
periferici
JD1B
CRMA5A
CRMA5B
JD1A
CRMA5C
CRMA5D
CRMA6A
(2)
CRMA6B
(3)
device
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
Scheda Process
I/O
Process
I/O board
tipo
JA/JB
JD1B
JD1A
JA/JB
CRMA5A
CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
CRMA6A
CRMA6B
Fig. 4.1.1 Schema a blocchi delle schede Process I/O JA/JB
NOTA
Sulla scheda Process I/O tipo JB non sono presenti i connettori CRMA5C,
CRMA5D, CRMA6A, CRMA6B.
Numero
(1)
(2)
(3) (4)
(5) (6)
(7)
(8)
Nome
Cavo I/O Link
Cavo I/O Link
Cavo di collegamento alle
periferiche
(Scheda Process I/O tipo JA, JB)
Cavo di collegamento alle
periferiche
(Scheda Process I/O tipo JA)
Codice di
ordinazione
Note
A05B-2603-J170
A05B-2603-J171
A05B-2603-J200
A05B-2603-J201
A05B-2603-J202
A05B-2603-J203
A05B-2603-J204
A05B-2603-J205
Tra la scheda Main la scheda Process I/O

Tra due schede Process I/O
Lunghezza : 10m (uno)
- 184 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.1.2

Utilizzo della scheda Process I/O MA (Armadio tipo A)

Scheda
MAIN
Main board
Scheda
Process
Process
I/O
I/O tipo MA
(1)
JD1A
JD1B
CRMA52A
CRMA52B
Fig. 4.1.2
Numero
(1)
unit
(2)
(2)
Schema a blocchi della scheda Process I/O tipo MA
Nome
Cavo I/O Link
Codice di
ordinazione
Cavo per dispositivi periferici
Note
A05B-2601-J150
A05B-2601-J240
(2)
Unit
Peripheral
periferiche
board MA
A05B-2601-J241
A05B-2601-J242
- 185 -
Lunghezza del cavo 10m (un cavo):

CRMA52
CRMA52
CRMA52

4.1.3
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Utilizzo della scheda Process I/O MB (Armadio tipo A)

Main board
Scheda
MAIN
Scheda
Process
Process
I/O
I/O tipo MB
(1)
JD1A
JD1B
CRW11
Fig. 4.1.3
Numero
(1)
Saldatrice
Welding
board MB
machine
(2)
Schema a blocchi della scheda Process I/O tipo MB
Nome
Cavo I/O Link
Codice di
ordinazione
A05B-2601-J150
A05B-2601-J246
Cavo di collegamento alla saldatrice

(Interfaccia FANUC / a gomito)
A05B-2601-J247
A05B-2601-J248
(2)
A05B-2601-J250
Cavo di collegamento alla saldatrice
(Interfaccia FANUC / diritto)
Note
A05B-2601-J251
A05B-2601-J252
- 186 -

CRW11
CRW11
CRW11
CRW11
CRW11
CRW11

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.1.4
Utilizzo dell'unit
4.1.4.1
I/O MODEL A
Armadio tipo A
CP5
Unit di
distribuzione
Scheda di
controllo delle
emergenze
CP5A
CP5A
(2)
CRP34
(3)
Scheda
MAIN
(1)
JD 1A
CP32
JD1B
JD1A
Dispositivi
periferici
Backplane (5-slot)
Modulo di interfaccia
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
Fig. 4.1.4.1
Numero
(1)
(2)
(3)
(4)(5)
(6)(7)(8)
Schema a blocchi dell'unit I/O MODEL A (Armadio tipo A)
Nome
Codice di
ordinazione
Note
Cavo I/O Link

di alimentazione AC
di alimentazione AC
Incluso in A05B-2601-J130
Deve essere fornito dal Cliente.
- 187 -

4.1.4.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Armadio tipo B
Scheda di
controllo delle
emergenze
(2)
CP5A
Scheda
MAIN
(1)
JD1A
CP32
JD1B
JD1A
Dispositivi
periferici
Backplane (5-slot)
Modulo di
interfaccia
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Fig. 4.1.4.2
Numero
(1)
(2)
(3)(4)
(5)(6)(7)
Schema a blocchi dell'unit I/O MODEL A (Armadio tipo B)
Nome
Codice di
ordinazione
Note
Cavo I/O Link

di alimentazione AC
Deve essere fornito dal Cliente.
- 188 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

4.1.5
Utilizzo di pi schede Process I/O e unit I/O MODEL A
4.1.5.1
Quando si utilizzano pi schede Process I/O e unit I/O modello A, collegarle come mostrato sotto.
Armadio tipo B
Scheda
MAIN
Scheda Process
I/O
(1)
JD1A
JD1B
JD1A
(2)
Scheda Process
I/O
L'alimentazione DC
proviene dalla scheda
Backplane
JD1B
JD1A
(3)
Modulo d'interfaccia
dell'unit I/O MODEL
A
Scheda di
controllo delle
emergenze
JD1B
JD1A
(4)
CP32
CP5A
Rack I/O (5 slot)
Fig. 4.1.5.1
Numero
(1)
(2)
(3)
(4)
Schema a blocchi del collegamento di pi schede Process I/O ed unit I/O MODEL A
(Caso di armadio tipo B)
Nome
Cavo I/O Link

Cavo I/O Link
Cavo I/O Link
di alimentazione AC
Codice di
ordinazione
A05B-2603-J170
A05B-2603-J171
-
- 189 -
Note
Tra la scheda Main la scheda Process I/O
Tra due schede Process I/O

4.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
SEGNALI DELLA SCHEDA PROCESS I/O
In una scheda Process I/O sono configurati 18 segnali di ingresso (UI) e 20 segnali di uscita (UO) di
sistema.
In caso di utilizzo di due o pi schede Process I/O, questi segnali sono allocati sulla prima scheda
collegata. (I segnali generici DI/DO sono invece allocati sulla seconda scheda collegata e su quelle
seguenti).
La tensione comune dei segnali di ingresso DI (piedini da 1 a 4 del connettore CRMA5A) fissata a
+24V (comune) in ciascuna scheda Process I/O.
Le Tabelle 4.2 (a) e (b) elencano i segnali disponibili sulle schede Process I/O.
Tabella 4.2 (a) Segnali per la scheda Process I/O (Ingressi digitali DI)
Numero del
connettore
Segnali DI
CRMA5A- 1
CRMA5A- 2
CRMA5A- 3
CRMA5A- 4
CRMA5A- 5
CRMA5A- 6
CRMA5A- 7
CRMA5A- 8
Nome del segnale

*IMSTP
*HOLD
CRMA5A-29
*SFSD
CSTOPI
FAULT RESET
START
HOME
ENBL
RSR1
PNS1
RSR2
PNS2
RSR3
PNS3
RSR4
PNS4
RSR5
PNS5
RSR6
PNS6
RSR7
PNS7
RSR8
PNS8
PNSTROBE
CRMA5A-30
CRMA5A-31
CRMA5A-32
CRMA5B- 1
CRMA5B- 2
CRMA5B- 3
CRMA5B- 4
CRMA5B- 5
CRMA5B- 6
CRMA5B- 7
CRMA5B- 8
CRMA5B- 9
CRMA5B-10
PROD START
DI01
DI02
DI03
DI04
DI05
DI06
DI07
DI08
DI09
DI10
DI11
DI12
CRMA5A- 9
CRMA5A-10
CRMA5A-11
CRMA5A-12
CRMA5A-13
CRMA5A-14
CRMA5A-15
CRMA5A-16
Descrizione
Arresto immediato
Segnale di arresto temporaneo
(Hold)
Velocit di sicurezza
Arresto ciclo
Eliminazione allarmi
Partenza ciclo
Ritorno in posizione di home
Abilitazione al movimento
Richiesta Servizio Robot
Selezione del Numero di Programma
Strobe Selezione Numero
Programma
Partenza ciclo automatico
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
- 190 -
Note
Collegata al +24 V comune
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Numero del
connettore
CRMA5B-11
CRMA5B-12
CRMA5B-13
CRMA5B-14
CRMA5B-15
CRMA5B-16
CRMA5B-29
CRMA5B-30
CRMA5B-31
CRMA5B-32
Nome del segnale

DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
DI18
DI19
DI20
DI21
DI22

Descrizione
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
Stato periferiche
- 191 -
Note
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Tabella 4.2 (b) Segnali per la scheda Process I/O (Uscite digitali DO)
Numero del
connettore
Segnali DO
CRMA5A-33
CRMA5A-34
CRMA5A-35
CRMA5A-36
CRMA5A-38
CRMA5A-39
CRMA5A-40
CRMA5A-41
CRMA5A-43
CRMA5A-44
Nome del segnale
CRMA5A-45
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1
SNO1
CRMA5A-46
ACK2
SNO2
CRMA5A-19
ACK3
SNO3
CRMA5A-20
ACK4
SNO4
CRMA5A-21
ACK5
SNO5
CRMA5A-22
ACK6
SNO6
CRMA5A-24
ACK7
SNO7
CRMA5A-25
ACK8
SNO8
CRMA5A-26
SNACK
CRMA5A-27
CRMA5B-33
CRMA5B-34
CRMA5B-35
CRMA5B-36
CRMA5B-38
CRMA5B-39
CRMA5B-40
CRMA5B-41
CRMA5B-43
CRMA5B-44
CRMA5B-45
CRMA5B-46
CRMA5B-19
CRMA5B-20
CRMA5B-21
RISERVA
DO01
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
DO09
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
Descrizione
Operazioni automatiche abilitate
Sistema pronto
Programma in esecuzione
Programma interrotto
Robot in Hold
In allarme
In posizione di Home
Tastiera di programmazione abilitata
Allarme batteria
Sistema occupato
Eco Richiesta Servizio Robot
Eco Selezione Numero di
Programma
Programma
Programma
Programma
Programma
Programma
Programma
Programma
Strobe per eco Selezione Numero
Programma
Segnali di controllo delle periferiche
- 192 -
Note
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Opzione
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Numero del
connettore
CRMA5B-22
CRMA5B-24
CRMA5B-25
CRMA5B-26
CRMA5B-27
Nome del segnale

DO16
DO17
DO18
DO19
DO20

Descrizione
- 193 -
Note
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici
Segnali Generici

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.3
INTERFACCE CON PERIFERICHE
4.3.1
Connessioni tra controllore e periferiche

(uscite PNP)
Controllore
Interfaccia A1 per il controllo di periferiche
Scheda Process I/O tipo JA, JB
(uscite PNP)
CRMA5A
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
XIMSTP
XHOLD
XSFSPD
CSTOPI
FAULT RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
DOSRC1
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
RESERVED
DOSRC1
PNSTROBE
PROD START
DI01
DI02
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
DOSRC1
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
DOSRC1
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
DOSRC1
Periferica A1
+24E
+24E

(uscite PNP)
CRMA5B
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI03
DI04
DI05
DI06
DI07
DI08
DI09
DI10
DI11
DI12
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
DI18
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
DO13
DO14
DO15
DO16
DOSRC1
DO17
DO18
DO19
DO20
DOSRC1
DI19
DI20
DI21
DI22
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO01
DO02
DO03
DO04
DOSRC1
DO05
DO06
DO07
DO08
DOSRC1
DO09
DO10
DO11
DO12
DOSRC1
Periferica A2
+24E
+24E
Morsettiera
TBSRC1
1
2
DOSRC1
0V
NOTA
1 I cavi di collegamento delle periferiche sono opzionali
2 I pins DOSRC1 del connettori CRMA5A e CRMA5B sono utilizzati per
l'alimentazione dei drivers. (Nessuno di questi pins pu essere lasciato aperto).
3 Quando il livello della tensione fornita al carico insufficiente perch, per
esempio, il cavo di collegamento troppo lungo, possibile utilizzare la potenza
erogata dalla morsettiera TBSRC1.
- 194 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Controllore


(uscite PNP)
Scheda Process I/O tipo JA
CRMA5C
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI23
DI24
DI25
DI26
DI27
DI28
DI29
DI30
DI31
DI32
DI33
DI34
DI35
DI36
DI37
DI38
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
DO33
DO34
DO35
DO36
DOSRC2
DO37
DO38
DO39
DO40
DOSRC2
DI39
DI40
DI41
DI42
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO21
DO22
DO23
DO24
DOSRC2
DO25
DO26
DO27
DO28
DOSRC2
DO29
DO30
DO31
DO32
DOSRC2
Periferica A3
+24E
+24E

(uscite PNP)
CRMA5D
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI43
DI44
DI45
DI46
DI47
DI48
DI49
DI50
DI51
DI52
DI53
DI54
DI55
DI56
DI57
DI58
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
DO53
DO54
DO55
DO56
DOSRC2
DO57
DO58
DO59
DO60
DOSRC2
DI59
DI60
DI61
DI62
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO41
DO42
DO43
DO44
DOSRC2
DO45
DO46
DO47
DO48
DOSRC2
DO49
DO50
DO51
DO52
DOSRC2
Periferica A4
+24E
+24E
Morsettiera
TBSRC2
1
2
DOSRC2
0V
NOTA
2 I pins DOSRC2 del connettori CRMA5C e CRMA5D sono utilizzati per
- 195 -

Controllore
CONNESSIONI
Interfaccia B1 per il controllo di periferiche
B-83195IT/01
Scheda Process I/O tipo JA
(uscite PNP)
CRMA6A
01
02
03
04
05
06
07
DI63
DI64
DI65
DI66
DI67
DI68
DI69
08
09
10
11
12
13
DO65
DO66
DO67
DO68
DOSRC3
DI70
14
15
16
17
18
19
20
DO61
DO62
DO63
DO64
DOSRC3
+24E
0V
Periferica B1
Interfaccia B2 per il controllo di periferiche

(uscite PNP)
CRMA6B
01
02
03
04
05
06
07
DI71
DI72
DI73
DI74
DI75
DI76
DI77
08
09
10
11
12
13
DO73
DO74
DO75
DO76
DOSRC3
DI78
14
15
16
17
18
19
20
DO69
DO70
DO71
DO72
DOSRC3
+24E
0V
Periferica B2
Morsettiera
TBSRC3
1
2
DOSRC3
0V
NOTA
2 I pins DOSRC3 del connettori CRMA6A e CRMA6B sono utilizzati per
- 196 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Controllore (Interfaccia A1 per il controllo di periferiche)
Numero di pin sul connettore

+24E
CRMA5A (49,50)
FUSE1
Circuito ricevitore
*IMSTP
RV
*HOLD
RV
3.3k
CRMA5A (1)
CRMA5A (2)
CRMA5A (3)
*SFSPD
RV
Posizionare questo
ponticelloRV
in funzione della
CSTOPI
tensione comune per i
CRMA5A (4)
0V
CRMA5A (5)
FAULT RESET
RV
START
RV
HOME
RV
ENBL
RV
RSR1/PNS1
RV
RSR2/PNS2
RV
RSR3/PNS3
RV
RSR4/PNS4
RV
RSR5/PNS5
RV
RSR6/PNS6
RV
RSR7/PNS7
RV
RSR8/PNS8
RV
PNSTROBE
RV
PROD START
RV
DI01
RV
CRMA5A (31)
DI02
RV
CRMA5A (32)
COM-1
RV
+24E
CRMA5A (6)
CRMA5A (7)
CRMA5A (8)
CRMA5A (9)
CRMA5A (10)
CRMA5A (11)
CRMA5A (12)
CRMA5A (13)
CRMA5A (14)
CRMA5A (15)
CRMA5A (16)
CRMA5A (29)
CRMA5A (30)
CRMA5A (17.18)
B
A
0V
Posizionare questo ponticello in

funzione della tensione comune
per i segnali in ingresso. (ICOM1)
0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso +24V.
- 197 -

CONNESSIONI

DOSRC1(1)
DOSRC1
Numero di pin sul
connettore
CRMA5A (23,28,37,42,47)
B-83195IT/01
+24V0V
Alimentazione +24V
regolata
Circuito di pilotaggio
DV
CARICO
CMDENBL
CRMA5A (33)
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
RISERVA
CRMA5A (34)
DV
CRMA5A (35)
DV
CRMA5A (36)
DV
CRMA5A (38)
DV
CRMA5A (39)
DV
CRMA5A (40)
DV
CRMA5A (41)
DV
CRMA5A (43)
DV
CRMA5A (44)
DV
CRMA5A (45)
DV
CRMA5A (46)
DV
CRMA5A (19)
DV
CRMA5A (20)
DV
CRMA5A (21)
DV
CRMA5A (22)
DV
CRMA5A (24)
DV
CRMA5A (25)
DV
CRMA5A (26)
DV
CRMA5A (27)
DV
CRMA5A (17.18)
TBSRC1(2)
0V
La corrente massima per ciascuna uscita DO 0.2A.
- 198 -
REL
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Numero di pin sul

+24E connettore
CRMA5B (49,50)
FUSE1
Circuito ricevitore
CRMA5B (1)
DI03
RV
DI04
RV
DI05
RV
DI06
RV
DI07
RV
DI08
RV
DI09
RV
DI10
RV
DI11
RV
DI12
RV
DI13
RV
DI14
RV
DI15
RV
DI16
RV
DI17
RV
DI18
RV
DI19
RV
DI20
RV
DI21
RV
CRMA5B (31)
DI22
RV
CRMA5B (32)
COM-2
RV
+24E
3.3k
CRMA5B (2)
CRMA5B (3)
CRMA5B (4)
CRMA5B (5)
CRMA5B (6)
CRMA5B (7)
CRMA5B (8)
CRMA5B (9)
CRMA5B (10)
CRMA5B (11)
CRMA5B (12)
CRMA5B (13)
CRMA5B (14)
CRMA5B (15)
CRMA5B (16)
CRMA5B (29)
CRMA5B (30)
CRMA5B (17.18)
B
A
0V

funzione della tensione comune per
i segnali in ingresso. (ICOM2)
0V
NOTA
- 199 -

CONNESSIONI
DOSRC1(1)
DOSRC1
Numero di pin sul

connettore
CRMA5B (23,28,37,42,47)
B-83195IT/01
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
DV
CARICO
DO01
CRMA5B (33)
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
DO09
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
DO16
DO17
DO18
DO19
DO20
CRMA5B (34)
DV
CRMA5B (35)
DV
CRMA5B (36)
DV
CRMA5B (38)
DV
CRMA5B (39)
DV
CRMA5B (40)
DV
CRMA5B (41)
DV
CRMA5B (43)
DV
CRMA5B (44)
DV
CRMA5B (45)
DV
CRMA5B (46)
DV
CRMA5B (19)
DV
CRMA5B (20)
DV
CRMA5B (21)
DV
CRMA5B (22)
DV
CRMA5B (24)
DV
CRMA5B (25)
DV
CRMA5B (26)
DV
CRMA5B (27)
DV
CRMA5B (17.18)
TBSRC1(2)
0V
- 200 -
REL
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CONNESSIONI
B-83195IT/01


Numero di pin sul
connettore
+24E
CRMA5C (49,50)
Circuito ricevitore
CRMA5C (1)
DI23
RV
DI24
RV
DI25
RV
DI26
RV
DI27
RV
DI28
RV
DI29
RV
DI30
RV
DI31
RV
DI32
RV
DI33
RV
DI34
RV
DI35
RV
DI36
RV
DI37
RV
DI38
RV
DI39
RV
DI40
RV
DI41
RV
CRMA5C (31)
DI42
RV
CRMA5C (32)
COM-3
RV
+24E
3.3k
CRMA5C (2)
CRMA5C (3)
CRMA5C (4)
CRMA5C (5)
CRMA5C (6)
CRMA5C (7)
CRMA5C (8)
CRMA5C (9)
CRMA5C (10)
CRMA5C (11)
CRMA5C (12)
CRMA5C (13)
CRMA5C (14)
CRMA5C (15)
CRMA5C (16)
CRMA5C (29)
CRMA5C (30)
CRMA5C (17.18)
B
A
0V
0V
NOTA
- 201 -

CONNESSIONI
TBSRC2(1)
DOSRC2
Numero di pin sul

connettore
CRMA5C (23,28,37,42,47)
B-83195IT/01
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
DV
CARICO
DO21
CRMA5C (33)
DO22
DO23
DO24
DO25
DO26
DO27
DO28
DO29
DO30
DO31
DO32
DO33
DO34
DO35
DO36
DO37
DO38
DO39
DO40
CRMA5C (34)
DV
CRMA5C (35)
DV
CRMA5C (36)
DV
CRMA5C (38)
DV
CRMA5C (39)
DV
CRMA5C (40)
DV
CRMA5C (41)
DV
CRMA5C (43)
DV
CRMA5C (44)
DV
CRMA5C (45)
DV
CRMA5C (46)
DV
CRMA5C (19)
DV
CRMA5C (20)
DV
CRMA5C (21)
DV
CRMA5C (22)
DV
CRMA5C (24)
DV
CRMA5C (25)
DV
CRMA5C (26)
DV
CRMA5C (27)
DV
CRMA5C (17.18)
TBSRC2(2)
0V
- 202 -
REL
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Numero di pin sul

connettore
+24E
CRMA5D (49,50)
FUSE1
Circuito ricevitore
CRMA5D (1)
DI43
RV
DI44
RV
DI45
RV
DI46
RV
DI47
RV
DI48
RV
DI49
RV
DI50
RV
DI51
RV
DI52
RV
DI53
RV
DI54
RV
DI55
RV
DI56
RV
DI57
RV
DI58
RV
DI59
RV
DI60
RV
DI61
RV
CRMA5D (31)
DI62
RV
CRMA5D (32)
COM-4
RV
+24E
3.3k
CRMA5D (2)
CRMA5D (3)
CRMA5D (4)
CRMA5D (5)
CRMA5D (6)
CRMA5D (7)
CRMA5D (8)
CRMA5D (9)
CRMA5D (10)
CRMA5D (11)
CRMA5D (12)
CRMA5D (13)
CRMA5D (14)
CRMA5D (15)
CRMA5D (16)
CRMA5D (29)
CRMA5D (30)
CRMA5D (17.18)
B
A
0V

0V
NOTA
- 203 -

CONNESSIONI
DOSRC2(1)
DOSRC2
Numero di pin sul

connettore
CRMA5D (23,28,37,42,47)
B-83195IT/01
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
DV
CARICO
DO41
CRMA5D (33)
DO42
DO43
DO44
DO45
DO46
DO47
DO48
DO49
DO50
DO51
DO52
DO53
DO54
DO55
DO56
DO57
DO58
DO59
DO60
CRMA5D (34)
DV
CRMA5D (35)
DV
CRMA5D (36)
DV
CRMA5D (38)
DV
CRMA5D (39)
DV
CRMA5D (40)
DV
CRMA5D (41)
DV
CRMA5D (43)
DV
CRMA5D (44)
DV
CRMA5D (45)
DV
CRMA5D (46)
DV
CRMA5D (19)
DV
CRMA5D (20)
DV
CRMA5D (21)
DV
CRMA5D (22)
DV
CRMA5D (24)
DV
CRMA5D (25)
DV
CRMA5D (26)
DV
CRMA5D (27)
DV
CRMA5D (17.18)
TBSRC2(2)
0V
- 204 -
REL
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO
CARICO

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Controllore (Interfaccia B1 per il

controllo di periferiche)
+24E
RV
DI64
RV
DI65
RV
DI66
RV
DI67
RV
DI68
RV
DI69
RV
DI70
COM-5
CRMA6A (19)
CRMA6A (1)
3.3k
CRMA6A (2)
CRMA6A (3)
CRMA6A (4)
CRMA6A (5)
CRMA6A (6)
CRMA6A (7)
CRMA6A (13)
RV
RV
+24E
FUSE1
Circuito ricevitore
DI63
Numero di pin sul

connettore

0V
DOSRC3(1)
DOSRC3
Numero di pin sul

connettore
CRMA6A (12,18)
DV
LOAD
DO61
CRMA6A (14)
DO62
DV
DO64
DV
DO65
DV
DO66
DV
DO67
DO68
CRMA6A (15)
DV
DO63
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
CRMA6A (16)
CRMA6A (17)
CRMA6A (8)
CRMA6A (9)
CRMA6A (10)
DV
CRMA6A (11)
DV
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA6A (20)
TBSRC3(2)
0V
La corrente massima per ciascuna uscita UO 0.2A.
NOTA
- 205 -

Controllore (Interfaccia B2 per il
controllo di periferiche)
Numero di pin sul

connettore
+24E
RV
DI72
RV
DI73
RV
DI74
RV
DI75
RV
DI76
RV
DI77
RV
DI78
COM-6
CRMA6B (19)
CRMA6B (1)
3.3k
CRMA6B (2)
CRMA6B (3)
CRMA6B (4)
CRMA6B (5)
CRMA6B(6)
CRMA6B (7)
CRMA6B (13)
RV
RV
+24E
B-83195IT/01
FUSE1
Circuito ricevitore
DI71
CONNESSIONI

0V
DOSRC3(1)
DOSRC3
Numero di pin sul

connettore
CRMA6B (12,18)
DV
LOAD
DO69
CRMA6B (14)
DO70
DV
DO72
DV
DO73
DV
DO74
DV
DO75
DO76
CRMA6B (15)
DV
DO71
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
CRMA6B (16)
CRMA6B (17)
CRMA6B (8)
CRMA6B (9)
CRMA6B (10)
DV
CRMA6B (11)
DV
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA6B (20)
TBSRC3(2)
0V
La corrente massima per ciascuna uscita UO 0.2A.
NOTA
- 206 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.3.2

Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le unit

periferiche
Controllore
Interfaccia B1 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA52A
01
02
03
04
05
06
07
8
09
10
11
12
13
14
15
A
24F
DI01
DI03
DI05
DI07
DI09
B
24F
DI02
DI04
DI06
DI08
DI10
DO01
DO03
DO05
DO07
DO02
DO04
DO06
DO08
0V
0V
DOSRC3
0V
0V
DOSRC3
Periferica B1
Interfaccia B2 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA52B
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
A
24F
DI11
DI13
DI15
DI17
DI19
B
24F
DI12
DI14
DI16
DI18
DI20
DO09
DO11
DO13
DO15
DO10
DO12
DO14
DO16
0V
0V
DOSRC3
0V
0V
DOSRC3
Periferica B2
NOTA
1 I cavi di collegamento delle periferiche sono opzionali.
2 Il pin DOSRC3 dei connettori CRMA52A e CRMA52B fornisce alimentazione ai
drivers.
- 207 -

CONNESSIONI
+24F Numero di pin sul

connettore
CRMA52A (A1,B1)
Controllore
Interfaccia per il controllo
di periferiche : B1)
CRMA52A (A2)
DI01
RV
DI02
RV
DI03
RV
DI04
RV
DI05
RV
DI06
RV
DI07
RV
DI08
RV
DI09
RV
CRMA52A (A6)
DI10
RV
CRMA52A (B6)
COM1
B-83195IT/01
CRMA52A (B2)
CRMA52A (A3)
CRMA52A (B3)
CRMA52A (A4)
CRMA52A (B4)
CRMA52A (A5)
CRMA52A (B5)
CRMA52A (A13,B13)
RV
+24E
A
0V
Pin di impostazione del

comune (ICOM1)
(Questa tensione comune
per 24V).
DOSRC3
0V
EXT24V
Numero di pin sul
connettore
CRMA52A (A15,B15)
DV
LOAD
DO01
CRMA52A (A8)
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
CRMA52A (B8)
CRMA52A (A9)
CRMA52A (B9)
CRMA52A (A10)
CRMA52A (B10)
CRMA52A (A11)
CRMA52A (B11)
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V
EXT0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso 24V.
- 208 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
+24F Numero di pin sul

connettore
CRMA52B (A1,B1)
Controllore
Interfaccia per il controllo di
periferiche : B1)
RV
DI12
RV
DI13
RV
DI14
RV
DI15
RV
DI16
RV
DI17
RV
DI18
RV
DI19
RV
CRMA52B (A6)
DI20
RV
CRMA52B (B6)
RV
+24E
CRMA52B (A2)
DI11
COM1

CRMA52B (B2)
CRMA52B (A3)
CRMA52B (B3)
CRMA52B (A4)
CRMA52B (B4)
CRMA52B (A5)
CRMA52B (B5)
CRMA52B (A13,B13)
B
A
0V
Pin di impostazione del

comune (ICOM2)
(Questa tensione comune
per 24V).
DOSRC3
0V
EXT24V
Numero di pin sul
connettore
CRMA52B (A15,B15)
+24V
0V
Alimentazione
+24V regolata
DV
LOAD
DO09
CRMA52B (A8)
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
DO16
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
CRMA52B (B8)
CRMA52B (A9)
CRMA52B (B9)
CRMA52B (A10)
CRMA52B (B10)
CRMA52B (A11)
CRMA52B (B11)
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA52B (A14,B14)
0V
EXT0V
NOTA
- 209 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
La figura seguente mostra l'interfaccia del connettore per i cavi opzionali di collegamento con i
dispositivi periferici, lato dispositivi periferici.
Periferica
A3device A3
Peripheral
Scheda I/O
I/O board
CRMA52A
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI01
DI02
DI03
DI04
DI05
DI06
DI07
DI08
DI09
DI10
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI11
DI12
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
DI18
DI19
DI20
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
0V
0V
DOSRC3
DOSRC3
0V
0V
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO01
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO09
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
DO16
+24F
+24F
Periferica
PeripheralA4device A4
CRMA52B
0V
0V
- 210 -
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
0V
0V
DOSRC3
DOSRC3
+24F
+24F
CONNESSIONI
B-83195IT/01

4.4
INTERFACCIA PER SALDATRICI
4.4.1
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la saldatrice
Controllore
Interfaccia con la saldatrice
CRW11
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
A
WI02
WI03
WI04
WI05
WI06
WO01
WO02
WO04
WO05
B
24F
24F
0V
0V
WDI+
WDIDACH1
COMDA
DACH2
COMDA
Saldatrice
NOTA
1 I cavi di connessione con la saldatrice sono opzionali.
- 211 -

Controllore (Interfaccia con saldatrice)

Scheda Process I/O tipo MB
Comando tensione
di saldatura
CONNESSIONI
Numero di pin sul

connettore
CRW11 (B7)
DACH1
CRW11 (B8)
COMDA
Segnale di comando
della velocit del filo
CRW11 (B9)
DACH2
CRW11 (B10)
COMDA
Numero di pin sul

connettore
CRW11 (B1,B2)
+24E
FUSE1(1.0A)
Segnale di arco
innescato
WI02
RV
Segnale di rilevamento
mancanza gas
WI03
RV
WI04
RV
WI05
RV
WI06
RV
della rottura del filo
di mancanza di acqua
per raffreddamento
spegnimento dell'arco
(allarme saldatrice)
3.0k
B-83195IT/01
Saldatrice
Numero di pin sul
connettore MS
A
B
E
F
+24F
CRW11 (A1)
CRW11 (A2)
CRW11 (A3)
CRW11 (A4)
CRW11 (A5)
CRW11 (B3,B4)
Circuito ricevitore
(foto accoppiatore)
0V
CRW11 (A6)
DV
Segnale di inizio
saldatura
0V
R
WO01
0V
Segnale gas
WO02
DV
Avanzamento del filo
WO04
DV
Riavvolgimento del
filo
WO05
DV
Segnalazione di filo
saldato
WDI+
WDI-
CRW11 (A7)
CRW11 (A8)
CRW11 (A9)
S
U
V
R=100 o
superiore
CRW11 (B5)
CRW11 (B6)
Messa a terra dell'armadio (morsetto di schermatura)
Potenza per
saldatura
Messa a terra della struttura della saldatrice
Connessione punto-punto tra il connettore CRW11 ed il connettore per la saldatrice (interfaccia FANUC)
(Uscite analogiche, segnale di monitoraggio della saldatura del filo e segnali WI/WO)
- 212 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

4.5
INTERFACCIA EE
4.5.1
Collegamento tra unit meccanica ed utensile

Interfaccia
EE in t e r f acEE
e (R(RI/RO)
I/ RO ) (O(Uscite)
ut put )
W2 5 2 4 F (F u jik ur a.L t d )
W2524F (Fujikura.Ltd)
4
RO4
9
RI1
3
RO3
8
0V(A1)
2
RO2
7
XHBK
1
RO1
6
RO6
5
RO5
15
RI5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7
CControllore
o n t r o lle r
Fig. 4.5.1
Utensile
End
effec t or
P le as e parcura
e p ar e b y u s e r .
Fornitura
dell'utilizzatore
X H B K :: H
an d bbroken
r o k e n (Rottura pinza)
XHBK
Hand
X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e abn o r m al
XPPABN : Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico
Per robot R-2000iB, M-710iC (Per altri modelli, fare riferimento al rispettivo manuale per
l'operatore)
- 213 -

CONNESSIONI
Unit Meccanica (interfaccia EE)
B-83195IT/01
Numero di pin sul
+24VF connettore
EE(17,18,19,20)
Circuito ricevitore
Segnale di collisione della
pinza *HBK
RV
RI1
RV
RI2
RV
RI3
RV
RI4
RV
RI5
RV
RI6
RV
RI7
RV
RI8
RV
RI9
RV
+24E
EE (7)
3.3k
0V
EE (9)
EE (10)
EE (11)
EE (12)
EE (15)
EE (16)
EE (24)
EE (13)
EE (14)
(Segnale di mancanza pressione

pneumatica *PPABN)
Posizionare questo ponticello o contatto in
0V
funzione della tensione comune per
i segnali in ingresso. (COM1)
+24VF
Circuito di
pilotaggio
DV
LOAD
RO1
EE (1)
RO2
RO3
RO4
RO5
RO6
RO7
RO8
EE (2)
DV
EE (3)
DV
EE (4)
DV
EE (5)
DV
EE (6)
DV
EE (21)
DV
EE (22)
DV
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
EE (8,23)
0V
La corrente massima per ciascuna uscita RO 0.2A.
NOTA
1 In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso +24V.
2 Il pin o selettore di impostazione del comune (COM1) sul servo amplificatore a
sei assi
- 214 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.6

SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI
Questa sezione descrive le specifiche dell'interfaccia tra i segnali I/O digitali e i dispositivi periferici,
l'utensile, la saldatrice.
4.6.1
Interfaccia A con periferiche
(1) Segnali di uscita nell'interfaccia A con le periferiche (uscite tipo PNP)

(a) Esempio di collegamento
Spark
killer diode
Diodo anti-disturbo
0.2A di
or 0.2A
less
Minore
(b) Specifiche elettriche

Massima corrente di carico quando il circuito di pilotaggio attivato:
200 mA (incluso livello momentaneo)
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio attivato:
1.0 V max.
Tensione dielettrico:
24 V 20% (incluso livello momentaneo)
Massima corrente parassita quando il circuito di pilotaggio disattivato: 100 A
(c) L'alimentazione esterna per i segnali di uscita deve soddisfare i seguenti requisiti:
Tensione in uscita:
+24 V 10%
Corrente in uscita:
Per ciascuna scheda di questo tipo
(Totale complessivo delle correnti massime di carico,
inclusi i livelli momentanei + 100mA o pi)
Sequenza di accensione:
In anticipo o contemporaneamente rispetto all'accensione del controllore.
Sequenza di spegnimento:
Contemporaneamente o con ritardo rispetto allo spegnimento del controllore.
(d) Diodo anti-disturbo
Tensione nominale inversa di picco: Superiore a 100 V
Corrente nominale efficace:
Superiore a 1A
(e) Driver per segnali di uscita
Nel driver di pilotaggio, la corrente per ciascuna uscita monitorata e, in caso di sovracorrente,
l'uscita interessata viene disattivata. Dopo che un'uscita, per la quale il driver aveva rilevato
una sovracorrente, stata disattivata, la condizione di sovracorrente viene eliminata, data la
disattivazione dell'uscita stessa, e, pertanto, il segnale pu essere riattivato. Per questo motivo,
pu accadere che il segnale di uscita venga attivato e disattivato ripetutamente nel caso, per
esempio, di corto circuito verso terra. Una situazione simile si verifica anche quando l'uscita
collegata ad un carico che assorba alti picchi di corrente.
Il driver che pilota le uscite anche dotato di un circuito di rilevamento di surriscaldamento che
disattiva le uscite stesse quando la temperatura interna del driver eccede il proprio limite.
Questo fatto pu essere causato da un tempo prolungato di sovracorrente dovuto ad un corto
circuito tra un'uscita e la terra. Le uscite sono mantenute disattivate, ma il loro normale stato
di funzionamento pu essere ristabilito spegnendo e riaccendendo il controllore una volta che la
temperatura del driver tornata entro i limiti previsti.
- 215 -

(f)
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Note sull'utilizzo
Quando si collegano rel o solenoidi direttamente, inserire in parallelo un diodo di filtro per
impedire ritorni di tensione.
(g) Segnali interessati

Segnali di uscita sui connettori CRMA5 e CRMA6 della scheda Process I/O
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL,
BATALM, BUSY,
ACK1 - ACK8, SNO1 - SNO8, SNACK, DO1 - DO76
(2)
Segnali di ingresso nell'interfaccia A con le periferiche

+24V
3.3k
+24V

ICOM
(b) Caratteristiche elettriche del circuito di ricezione

Tipo:
Ricevitore a massa
Tensione di ingresso nominale: Contatto chiuso: Da +20V a +28V
Contatto aperto : Da 0V a +4V
Tensione massima applicabile in ingresso: +28VDC
Impedenza d'ingresso:
3.3k (circa)
Tempo di risposta:
da 5 ms a 20 ms
(c) Caratteristiche dei contatti dei dispositivi periferici
Tensione e corrente
DC24V, 0.1A
(Utilizzare un contatto il cui minimo carico sia inferiore a 5mA).
Durata segnale in ingresso:
>200 ms (on/off)
Tempo di assestamento:
inferiore a 5ms
Resistenza circuito chiuso:
Inferiore a 100
Resistenza circuito aperto:
Superiore a 100k
TB
(Segnale)
TB
(Segnale)
TB
Segnale di ingresso
da periferica
Segnale al circuito di
ricezione nel controllore
TC
TC
- 216 -
TB : Tempo di assestamento <5 ms

TC : Da 5 a 20 msec

CONNESSIONI
B-83195IT/01
(d) Note sull'utilizzo

possibile utilizzare la tensione +24 V interna del robot.
Bisogna, per, rispettare le condizioni sopra citate.
(e) Segnali interessati
Segnali di ingresso sui connettori CRMA5 e CMRA6 della scheda Process I/O
*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, da RSR1 a
RSR8, (da PNS1 a PNS8), PNSTROBE, PROD START, da DI1 a DI78
4.6.2
Interfaccia EE
(1) Segnali di uscita nell'interfaccia EE

Spark
diode
Diodo killer
anti-disturbo
+24V
0.2A ordiless
Minore
0.2A
0V

Massima corrente di carico quando il circuito di pilotaggio
attivato
: 200 mA (incluso livello momentaneo)
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio attivato
: 1.0 V max.
Tensione dielettrico
: 24 V 20% (incluso livello momentaneo)
Massima corrente parassita quando il circuito di pilotaggio disattivato :100 A
(c) Alimentazione per i segnali di uscita
La tensione +24VDC generata dal controllore pu essere utilizzata per un carico in corrente
massimo complessivo di 0.7 A.
(d) Driver per segnali di uscita
Nel driver di pilotaggio, la corrente per ciascuna uscita monitorata e, in caso di sovracorrente,
l'uscita interessata viene disattivata. Dopo che un'uscita, per la quale il driver aveva rilevato
una sovracorrente, stata disattivata, la condizione di sovracorrente viene eliminata, data la
disattivazione dell'uscita stessa, e, pertanto, il segnale pu essere riattivato. Per questo motivo,
pu accadere che il segnale di uscita venga attivato e disattivato ripetutamente nel caso, per
esempio, di corto circuito verso terra. Una situazione simile si verifica anche quando l'uscita
collegata ad un carico che assorba alti picchi di corrente.
Il driver che pilota le uscite anche dotato di un circuito di rilevamento di surriscaldamento che
disattiva le uscite stesse quando la temperatura interna del driver eccede il proprio limite.
Questo fatto pu essere causato da un tempo prolungato di sovracorrente dovuto ad un corto
circuito tra un'uscita e la terra. Le uscite sono mantenute disattivate, ma il loro normale stato
di funzionamento pu essere ristabilito spegnendo e riaccendendo il controllore una volta che la
temperatura del driver tornata entro i limiti previsti.
(e) Note sull'utilizzo
Quando si collegano rel o solenoidi direttamente, inserire in parallelo un diodo di filtro per
impedire ritorni di tensione.
- 217 -

(f)
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Segnali interessati
Da RO1 a RO8.
(2) Interfaccia dei segnali di ingresso da unit periferiche

I segnali di ingresso sono uguali a quelli descritti per altre schede di I/O.
Sezione 4.5.1 nella parte CONNESSIONI di questo manuale).
(a) Segnali interessati
Da RI1 a Ri8, *HBK, *PPABN
4.6.3
(Fare riferimento alla
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le saldatrici

(Armadio tipo A/Scheda Process I/O tipo MB)
(1) Specifiche dei segnali di uscita digitali dell'interfaccia per la saldatrice

Diodo
anti-disturbo
+24V
0.
2A
Minore
di 0.2 A
0V
Tensione nominale:
24VDC
Tensione massima applicabile:
30VDC
Massima corrente di carico:
0.2A
Tipo di transistor:
Collettore aperto NPN
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio attivato: Approssimativamente 1.0V
(c) Diodo anti-disturbo
Tensione di contropolarizzazione picco-picco nominale: superiore a 100 V
Corrente nominale efficace:
Superiore a 1A
(d) Cautela di utilizzo
L'interfaccia per la saldatrice pu utilizzare l'alimentazione +24V del robot a meno che la
somma delle correnti non superi 0.7A. Se il carico costituito da un rel o un solenoide,
collegare un diodo anti ritorno in parallelo al carico stesso.
Quando il carico genera un picco di corrente all'attivazione, come ad esempio una lampada,
installare una resistenza di protezione.
Segnali di uscita per l'interfaccia con la saldatrice
[WO1, 2,4,5]
- 218 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
(2) Specifiche dei segnali di uscita digitali dell'interfaccia per la saldatrice

+24E
RV
0V
(b) Caratteristiche elettriche del circuito di ricezione

Tipo
: Ricevitore a massa
Tensione di ingresso nominale
: Contatto chiuso Da +20V a +28V
: Contatto aperto Da 0V a +4V
Tensione massima applicabile in ingresso: : +28VDC
Impedenza d'ingresso
: 3.0k (circa)
Tempo di risposta
: da 5 ms a 20 ms
(c) Caratteristiche dei contatti dei dispositivi periferici
Tensione e corrente
: DC24V, 0.1A
(Utilizzare un contatto il cui minimo carico sia inferiore a
5mA).
Durata segnale in ingresso
: >200 ms (on/off)
Tempo di assestamento
: inferiore a 5ms
Resistenza circuito chiuso
: Inferiore a 100
Resistenza circuito aperto
: Superiore a 100k
TB
(Segnale)
TB
(Segnale)
TB
Segnale di ingresso
da periferica
Segnale al circuito di
ricezione nel controllore
TC
TC
(d) Note sull'utilizzo

possibile utilizzare la tensione +24 V interna del robot.
Bisogna, per, rispettare le condizioni sopra citate.
Segnali di ingresso per l'interfaccia con la saldatrice
[WI26]
- 219 -
TB : Tempo di assestamento <5 ms

TC : Da 5 a 20 msec

CONNESSIONI
B-83195IT/01
(3) Specifiche per i segnali di uscita analogici per la saldatrice (pilotaggio della tensione di saldatura e
della velocit di alimentazione del filo)
Saldatrice
0V15V
0V
(b) Cautela di utilizzo

Impedenza d'ingresso: 3.3 k o superiore
Installare un filtro passa alto.
(Segnale di filo saldato: WI+ e WI-)
Saldatrice
+
max.
+15V
85mA
Elettrodo di saldatura
(Segnalazione di filo saldato:
WI+ e WI-)
(b) Cautela di utilizzo

La resistenza tra i morsetti + e - della saldatrice deve essere superiore a 100 .
Il circuiti per il rilevamento della saldatura del filo TIG deve essere isolato da quello per la
saldatura (alta frequenza).
Questo circuito pu sopportare una tensione di 80 V.
- 220 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.7

SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI

PERIFERICHE E SALDATRICI
Se il Cliente desidera fabbricare i cavi in proprio, deve seguire lo standard FANUC riportato di seguito.
(Vedere la descrizione in "Interfaccia dispositivi periferici" in questo manuale per le specifiche dei cavi
standard FANUC).
4.7.1
Cavo di connessione per la periferica A

(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pins)
Honda Tsushin
MR50LM01
(MR50LM)
Honda Tsushin
MR50LWF01
(MR50LF)
Dispositivi
periferici
Process I/O
CRMA5*
Honda Tsushin
MR50RMA
4.7.2
Honda Tsushin's MR50RF

Fornita con il cavo ordinato
Cavo di connessione per la periferica

B (CRMA6: Honda Tsushin, 20 pins)
Honda Tsushin
MR20LM01
(MR20LM)
Honda Tsushin
MR20LWF01
(MR20LF)
Dispositivi
Peripheral
device
periferici
Process
Process
I/OI/O
CRMA6*
Honda Tsushin
MR20RMA
Honda Tsushin's MR20RF

Fornita con il cavo ordinato
- 221 -

4.7.3
CONNESSIONI
B-83195IT/01

(CRMA52; Tyco Electronics Connectivity 30 pin)
TE Connectivity
1-1827863-5 (Connettore)
1939991-2 (Contatti)
Scheda Process
I/O tipo MA
Honda Tsushin Kogyo

MR50LF01 (Connettore)
MRP-F112 (Contatti)
Dispositivi
periferici
CRMA52
Honda Tsushin Kogyo

MR50RMH
TE Connectivity
Serie D-1100, 30 pins, chiave X
4.7.4
Cavi di connessione per saldatura

(CRW11; Tyco Electronics Connectivity 20 pin)
Saldatrice
ad
ARC Welder
arco
TE
TEConnectivity
Connectivity
1-1318118-9
(Connettore)
1-1318118-9(connector)
1318106-1
(Contatti)
1318106-1(contact)
ProcessProcess
I/O
Scheda
MBtipo MB
I/O
CRW11
TE
TEConnectivity
Connectivity
Serie
D-2100,
pin, X
chiave
D-2100
series20
20pin
key X
Japan Aviation Electronics

Industry Ltd.
Japan Aviation Electronics
Industry Ltd.
- 222 -
Posizione
standardofdella
Standard position
guide
chiavetta
key
CONNESSIONI
B-83195IT/01

4.8
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE, GLI

UTENSILI, LE SALDATRICI
4.8.1
Cavo per la connessione delle periferiche
La Fig. 4.8.1 mostra il collegamento del cavo per i dispositivi periferici all'interno del quadro.
Scheda
I/O
ProcessProcess
I/O board
Piastra di messa
a terra
Earth
plate
Fermacavo
Cable clamp
Cavo per dispositivi

Peripheral
device periferici
cable
(Armadio tipo A)
Scheda Process
I/O
Process
I/O board
Cavo
per dispositivi
periferici
Peripheral
device
cable
Morsetto
metallico
Metallic clamp
(Armadio tipo B)
- 223 -
Piastra
di messa
Earth plate
a terra

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Piastra di messa a terra

Cavo
Fermacavo
Piastra di
messa a terra
Schermatura
Guaina
Per aumentare la protezione contro i disturbi, denudare il cavo di collegamento con le periferiche fino ad
esporre la calza metallica; collegare quest'ultima alla piastra di messa a terra.
Fig. 4.8.1
Connessione dei cavi di interfaccia con le periferiche
- 224 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.8.2
Connettore per cavo di collegamento alle periferiche
(1) La Fig. 4.8.2 mostra il connettore per i cavi per i dispositivi periferici A e B.
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
MR50LM
MR20LM
CRMA5
CRMA6
67.9
39.3
Dimensioni
(B)
C
(D)
73.5
44.9
18
17
44.8
39.8
Simbolo
1
2
3
4
5
Nota
Honda Tsushin Kogyo, 50 pins
Nome
Guscio del connettore
Vite del fermacavo
Molla di bloccaggio del connettore
Vite di bloccaggio del connettore
Connettore 50 pins (maschio) MR50MH
20 pins (maschio) MR20M
Fig. 4.8.2 (a) Connettore per cavo di collegamento con periferiche
- 225 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
(1) La Fig. 4.8.2 mostra il connettore per i cavi per i dispositivi periferici A1 e A2.
MARCATURA INCISA
(ALFANUMERICO : LETTERA
MAIUSCOLA)
NUMERO DI CIRCUITO
MARCHIO
IDENTIFICATIVO
DI RIGA
NUMERO DI SERIE
CHIAVE DI CODIFICA
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
1-1827863-5
(Guscio)
CRMA52
12.8
Dimensioni
B
C
D
20.4
Attrezzi per la manutenzione

Attrezzo manuale (per la crimpatura dei contatti)
Attrezzo per estrazione
28.0
30.9
Nota
E
32.6
Tyco Electronics Connectivity

serie D-1000 30pin (codificato X)
1762846-1: A05B-2550-K060
1891526-1: A05B-2550-K061
Fig. 4.8.2 (b) Connettore per cavo di collegamento con periferiche
- 226 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
(2) Connettore per le periferiche
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
MR50RF
(CRM2)
(CRMA5)
(CRM4)
(CRMA6)
MR20RF
Dimensioni
A
B
Nota
61.4
56.4
39.3
44.9
Simbolo
Nome
1
2
Vite di bloccaggio del connettore

Viti M2.6 x 8
Connettore (MR50RF)
(MR20RF)
Fig. 4.8.2 (c) Connettore per cavo di collegamento con periferiche
- 227 -

4.8.3
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Connettore per il cavo di controllo dell'utensile
(1) Vista esterna del connettore (Per il robot M-710iC. far riferimento al manuale per l'operatore relativo
ad altri robots).
A: M30 x 1
B : 63.0
C: 54.5
D: Da 9.6 a 15.0 (Diametro interno)
E: 33
F: 11.2
G: 24.7
Costruttore Fujikura
JMLP2524M
Fig. 4.8.3 (a)
Connettore (Tipo a gomito)
A: M30 x 1
B : 54.1
C: 37.5
D: Da 9.6 a 15.0 (Diametro interno)
E: 33
F: 11.2
G: 24.7
Costruttore Fujikura
JMLP2524M
Fig. 4.8.3 (b)
Connettore (Tipo diritto)
- 228 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.8.4

Cavi consigliati
(1) Cavo di collegamento alle periferiche

Collegare i dispositivi periferici usando un cavo totalmente schermato conforme alle normative
riportate nella Tabella 4.8.4 (a).
Calcolare 50 cm in pi di scorta per il posizionamento nel quadro del robot.
La lunghezza massima del cavo non deve eccedere i 30 m.
Tabella 4.8.4 (a)
Cavi consigliati per la connessione di periferiche

Conduttori
Numero di fili
Specifiche del cavo

Diametro
(Specifiche FANUC)
(mm)
Configurazione
Spessore Diametro
esterno
della
effettivo
guaina
(mm)
(mm)
Caratteristiche elettriche
Resistenza
del
Corrente
conduttore massima (A)
(/km)
50
A66L-0001-0042
1.05
7/0.18 AWG24
1.5
12.5
106
1.6A
20
A66L-0001-0041
1.05
7/0.18 AWG24
1.5
10.5
106
1.6A
(2) Cavo di collegamento dell'utensile

Collegare l'utensile usando un cavo per posa mobile conforme alle specifiche riportate in
Tabella 4.8.4 (b).
La lunghezza del cavo deve essere adeguata per non interferire con l'utensile o il polso del robot e
deve consentire ogni tipo di movimento.
Tabella 4.8.4 (b)
Cavi consigliati (per connessioni con utensile)

Conduttori
Numero di fili
Specifiche del cavo

Diametro
(Specifiche FANUC)
(mm)
Configurazione
1.1
40/0.08 AWG24
A66L-0001-0144
1.1
A66L-0001-0459
0.58
A66L-0001-0143
20
24
Spessore Diametro
esterno
della
effettivo
guaina
(mm)
(mm)
Caratteristiche elettriche
Resistenza
del
Corrente
conduttore massima (A)
(/km)
1.0
5.3
91
3.7
40/0.08 AWG24
1.0
8.6
91
2.3
40/0.08 AWG24
1.0
8.3
93
2.3
- 229 -

4.9
CONNESSIONI HDI
4.9.1
Connessioni HDI
CONNESSIONI
I segnali HDI sono utilizzati da alcune opzioni software.

come normali I/O.
JRL8
R-30iB
Scheda MAIN
JRL8
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
Riservato
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
HDI0
0V
HDI1
0V
HDI2
0V
HDI3
0V
HDI4
0V
- 230 -
B-83195IT/01
Normalmente non consentito il loro impiego
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Collegamento dei cavi

JRL8
HDI0
0V
HDI1
0V
HDI2
0V
HDI3
0V
HDI4
0V
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
1-10
Schermatura
Piastra di terra
Connettori consigliati:
PCR-E20FA (Honda Tsushin Kogyo)
FI30-20S (Hirose Electric)
FCN-247J020-G/E (Fujitsu)
52622-2011 (Molex Japan)
- 231 -


4.9.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Specifiche dei segnali di ingresso HDI
Configurazione elettrica
R-30iB
liL/liH FILTRO
DRIVER
RICEVITORE
VH/VL
SCHERMATURA
Campo di lavoro in tensione

Tensione in ingresso Vin: da -3.6 a
Caratteristiche d'ingresso
+10 V
Unit di misura
Simbolo
Livello alto tensione d'ingresso

Livello basso tensione d'ingresso
Livello alto corrente d'ingresso
VH
VL
liH
Livello basso corrente d'ingresso

Durata dell'impulso in ingresso
Ritardo sui segnali d'ingresso
liL
Specifica
Da 3.6 a 11.6
Da 0 a 1.0
2 max
11 max
-8.0 max
20 min
0.02(max)
Unit di
misura
V
V
mA
mA
mA
ms
ms
Nota
Vin=5 V
Vin= 10 V
Vin= 0 V
NOTA
1 Il segno (+) di IiH/IiL rappresenta la direzione di flusso nel ricevitore.
Il segno (-) di IiH/IiL rappresenta la direzione di flusso dal ricevitore.
2 Un segnale di ingresso HDI considerato allo stato 1 quando la tensione
d'ingresso al di sotto del livello minimo, 0 quando la tensione d'ingresso al
livello alto.
- 232 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

4.10
CONNESSIONI PER UNIT DI COMUNICAZIONE
4.10.1
Interfaccia RS-232-C
4.10.1.1 Interfaccia
Questa interfaccia pu essere collegata ad un'unit di comunicazione FANUC.
JD17
CONNETTORE: PCR-E20FS
GUSCIO: PCR-V20LA,
o altro compatibile
NOTA
1 L'alimentazione +24V fornita da controllore pu essere utilizzata per i dispositivi
collegati alla porta RS-232-C.
2 Non collegare alcun filo ai pin ai quali non stato riferito alcun segnale.
4.10.1.2 Segnali dell'interfaccia RS-232-C

Generalmente per l'interfaccia RS-323-C si utilizzano i seguenti segnali:
R-30iB
Uscita
Ingresso
SD (dati trasmessi)
RD (dati ricevuti)
RS (richiesta di invio)
CS (abilitazione all'invio)
Quando CS non
utilizzato, ponticellare
CS e RS.
Quando DR non
utilizzato, ponticellare
DR ed ER.
ER (Pronto)
DR (pacchetto dati pronto)

SG (Massa del segnale)
FG (Terra del telaio)
Fig. 4.10.1.2
Interfaccia RS-232-C
- 233 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.10.1.3 Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia

RS-232-C
La figura sottostante illustra una connessione in cui si utilizza l'handshaking dei segnali ER/DB e RS/CS.
R-30iB
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
Lato
dispositivo
I/O device
side
esterno
CD
SG
SG
FG
delground)
telaio)
FG(Terra
(Frame
FG
FG
La figura sottostante illustra una connessione in cui si non utilizzi l'handshaking dei segnali ER/DB
e RS/CS.
R-30iB
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
Lato
dispositivo
External
device
esterno
side
CD
SG
SG
FG
delground)
telaio)
FG(Terra
(Frame
FG
FG
Collegamento dei cavi

R-30iB
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
Cavo : 10
coppie
intrecciate
Cable
: twist
10 pairs
2
0.18mm
schermatura
0.18mm2con
, with
shield
Accoppiare ciascun segnale alla terra del segnale.

- 234 -
B-83195IT/01
4.10.2
CONNESSIONI

Interfaccia Ethernet
In questa sezione sono riportate informazioni relative alla connessione fisica della rete Ethernet.
ATTENZIONE
1 Prima di collegare o scollegare il cavo Ethernet, assicurarsi che il controllore sia
spento.
2 Consultare la documentazione fornita dal costruttore di Hub, Transceivers, cavi,
ecc., per avere informazioni sulla configurazione della rete e sull'utilizzo delle
apparecchiature. Durante la strutturazione della rete, prendere in considerazione
ogni possibile sorgente di disturbo per evitare che la rete ne venga interessata.
Accertarsi che i cavi di rete siano sufficientemente separati da quelli di potenza e
da altri dispositivi, quali i motori, e che ciascuno sia messo a massa. Inoltre,
anche una massa inadeguata pu essere causa di disturbi. Dopo l'installazione
del robot, verificare la comunicazione prima di procedere all'avviamento.
Non si possono garantire operazioni influenzate da problemi alla rete o da altri
dispositivi all'infuori della scheda Main.
4.10.2.1 Connessione a Ethernet

Il controllore del robot dotato di un'interfaccia 100BASE-TX.
Preparare un hub per il collegamento del controllore ad un ramo Ethernet. Di seguito riportato un
esempio generale di collegamento.
Alcuni dispositivi (hub, ecc.) necessari a creare una rete devono essere utilizzati in sistemi stagni alla
polvere. L'utilizzo di tali dispositivi in ambienti polverosi o in presenza di olio, pu interferire con la
comunicazione o danneggiare il controllore del robot. Assicurarsi quindi di installare tali dispositivi in un
armadio anti-polvere.
HUB
:
:
:
Cavo a coppie
intrecciate
Controllore robot
Max. 100m
- 235 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.10.2.2 Uscita del cavo Ethernet

Per questo tipo di controllore, il cavo pu essere estratto solo dalla parte frontale dell'armadio. Vedere il
disegno di assieme di ciascun tipo di scheda per localizzare la posizione del connettore.
Il raggio del cavo deve

essere superiore a 70 mm.
Cavo Ethernet con

schermatura
Fermacavo
Il cavo Ethernet deve essere fissato con un morsetto fermacavo per evitare che il connettore modulare
(RJ-45) sia sottoposto a tensione, nel caso in cui il cavo dovesse subire trazioni. Questo morsetto deve
essere utilizzato anche per la messa a terra della schermatura del cavo stesso.
4.10.2.3 Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX (CD38A.B.C)

Numero di Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
CD38A, CD38B, CD38C

Nome del segnale
TX+
TXRX+
RX-
- 236 -
Descrizione
Send +
Send Receive +
Non utilizzato
Non utilizzato
Receive Non utilizzato
Non utilizzato

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.10.2.4 Specifiche del cavo a coppie intrecciate

Collegamento del cavo
Il cavo utilizzato per la connessione tra l'interfaccia 100BASE-TX , CD38, del controllore e l'hub deve
essere collegato come segue:
R-30iB
CD38A,CD38B,CD38C
1
2
3
4
5
6
7
8
TX+
TXRX+
HUB
Connettore
modulare RJ-45
RX-
MAX.100m
1
2
3
4
5
6
7
8
TX+
TXRX+
RX-
TX+
(1)
(1)
TX+
TX-
(2)
(2)
TX-
RX+
(3)
(3)
RX+
RX-
(6)
(6)
RX-
Cavo schermato
Tenere una lunghezza cavi inferiore ai 100m.

Non estendere i cavi oltre il necessario.
La figura sopra mostra la connessione quando i cavi sono incrociati nell'hub.
Una "X" utilizzata di solito per indicare che i conduttori sono incrociati.
R-30iB
HUB
1 TX+
X
TX+ 1
2 TX-
TX- 2
3 RX+
RX+ 3
6 RX-
RX- 6
Cavi incrociati
Specifiche dei cavi

ATTENZIONE
Il cavo non schermato (cavo UTP) disponibile in commercio come cavo 100
BASE-TX in doppini. In ogni caso, assicurarsi di usare un cavo a categoria 5
(STP) per migliorare la schermatura ai disturbi elettrici in ambienti di fabbrica.
Cavi consigliati
Costruttore
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD.
NISSEI ELECTRIC CO., LTD.
Specifica
DTS5087C-4P
F-4PFWMF
- 237 -
Note
Cavo a coppie intrecciate
Cavo a conduttori singoli

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Informazioni per contattare i fornitori

Costruttore
Indirizzo
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD.

Sales Headquarters
NISSEI ELECTRIC CO., LTD.
Machida Branch
Overseas Sales Office
Note
2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322

TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise,
Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
IWATANI International Corporation
Tokyo Head Office
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO,
105-8458, JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666
Telex: 2524256 IWATYO J
Possono essere forniti cavi gi completi di connettori ad
entrambe le estremit.
NOTA
I cavi sopra indicati non possono essere installati su parti mobili.
Costruttore
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Shinko Electric Industrial Co., Ltd.
Cavi consigliati per posa mobile

Specifica
Note
AWG26 4P TPMC-C5-F(SB)
FNC-118
Appositamente
per FANUC
Specifica
Caratteristiche elettriche:
Conforme EIA/TIA 568A categorie 3 e 5.
Dal punto di vista delle prestazioni di attenuazione, assicurarsi che la lunghezza del cavo di
collegamento all'hub sia inferiore a 50 m.
Struttura:
Schermati a gruppi (schermatura intrecciata) Nel cavo presente il filo di drain.
Il conduttore costituito da un filo AWG26 in rame intrecciato, con una guaina di spessore pari a
0.8 mm ed un diametro esterno pari a 6.7 mm 0.3 mm.
Rallentamento all'incendio
UL1581 VW-1
Resistenza agli olii:

Conforme agli standards interni FANUC (equivalenti ai cavi convenzionali resistenti agli oli).
Resistenza alla flessione:

1.000.000 milione di operazioni (minimo) con raggio di curvatura pari a 50 mm
(Test di flessione a U).
Codice UL:
AWM 20276 (80C/30V/VW-1)
NOTA
Per questo cavo, assicurarsi di utilizzare il connettore TM21CP-88P (03) prodotto
da HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Informazioni per contattare i fornitori
Costruttore
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Shinko Electric Industrial Co., Ltd.
Indirizzo
Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597
Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073
- 238 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Cavi preassemblati
Presso Oki Electric Cable Co., Ltd. possibile acquistare i cavi preassemblati sopra citati.
Contattare la Oki Electric direttamente per determinare le specifiche (lunghezza, test di fabbrica,
confezione, ecc.) per l'eventuale acquisto.
Specifiche del connettore

Utilizzare un connettore modulare (RJ-45) con il cavo a coppie intrecciate per la connessione Ethernet.
Devono essere utilizzati i seguenti connettori o i loro equivalenti.
Non flessibile
Specifica
Costruttore
Filo unipolare
5-569530-3
TE Connectivity
Filo unipolare
MS8-RSZT-EMC
SK KOHKI CO., LTD.
5-569552-3
TE Connectivity
TM11AP-88P
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Flessibile
Per cavo AWG26 4P
TPMC-C5-F(SB)
o FNC-118
Specifica
Note
Necessario
attrezzo speciale
Necessario
attrezzo speciale
Costruttore
TM21CP-88P(03)
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Note
Nota
NOTA
Informazioni circa TM21CP-88P(03):
Connettore (prodotto standard del costruttore)
Codice di ordinazione: A63L-0001-0823#P
Costruttore: HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Codice di catalogo del costruttore: TM21CP-88P(03)
Conforme EIA/TIA 568A categorie 3 e 5.
Per l'assemblaggio con il cavo, contattare la HIROSE ELECTRIC CO., LTD
direttamente.
(Da HIROSE ELECTRIC CO., LTD disponibile il documento tecnico
"TM21CP-88P (03) Connection Procedure Manual (Technical Specification No.
ATAD-E2367)" ).
- 239 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.10.2.5 Accorgimenti contro i disturbi elettrici

Ancoraggio e schermatura dei cavi
Ancorare il cavo Ethernet a coppie intrecciate seguendo il metodo descritto sopra, come per i cavi che
richiedono la schermatura. L'ancoraggio dei cavi fornisce supporto e schermatura, estremamente importanti
per il funzionamento in sicurezza del sistema. Non trascurare l'ancoraggio dei cavi.
Spellare una parte della guaina, come mostrato nella figura, per esporre la parte esterna della schermatura, e
premerla contro la piastra di messa a terra mediante il morsetto fermacavo.
Il costruttore della macchina deve preparare la piastra di terra ed installarla come segue:

Cavo
Fermacavo
Piastra di messa
a terra
Schermatura
Guaina
NOTA
Per un funzionamento sicuro del sistema, ancorare e schermare i cavi.
Collegare la scheda Ethernet e l'hub per mezzo di un cavo a coppie intrecciate. Schermare il cavo con
morsetti fermacavo.
Percorso dei cavi
Cavo
Ethernet
Ethernet
cable
(Armadio tipo A)
- 240 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

Cavo
Ethernet
Ethernet
cable
(Armadio tipo B)
Messa a terra della rete

Anche se le condizioni di messa a terra sul lato macchina sono soddisfatte, la linea di comunicazione pu
essere soggetta a disturbi generati dalla macchina, dipendenti dalle condizioni e dall'ambiente di
installazione, producendo allarmi di comunicazione. Per protezione contro questi disturbi, la macchina
deve essere separata e isolata dal cavo del ramo Ethernet e dal PC. Di seguito vengono illustrati alcuni
esempi di connessione.
Personal computer
HUB
Nota 2
Nota 1
Alimentazione Hub
Nota 2
Nota 2
HUB
PC / Lato Hub
Separato elettricamente
dal cavo di connessione
100BASE-TX
HUB
Cavo STP
Sistema
Macchina
Ethernet
Nota 1
Cavo
STP
Nota 1
Nota 1
Macchina
Nota 1
Nota 1
Rete di grosse dimensioni
- 241 -
Macchina
Nota 1

CONNESSIONI
B-83195IT/01
Personal computer
Alimentazione Hub
Nota 2
HUB
Nota 1
Nota 1
Personal computer/Lato Tronco Ethernet

Separato elettricamente
dal cavo di connessione
100BASE-TX
Cavo STP
Sistema
Ethernet
Nota 1
Macchina
Nota 1
Rete di piccole dimensioni
NOTA
1 La messa a terra del lato PC e quella dei macchinari devono essere separate. Se
risulta impossibile separare le masse perch esiste un solo punto di
collegamento, portare un filo per ciascuna unit fino al punto di messa a terra.
Vedere la figura sotto.
La resistenza verso terra deve essere inferiore a 100 ohm (Classe D). La sezione
del filo di terra deve essere la stessa dei fili di alimentazione. necessaria
comunque una sezione minima di 5.5mm2.
2 Notare che il numero massimo di connessioni hub-hub supportate dipende dal
tipo di hub.
3 Esiste la possibilit che i disturbi ostacolino la comunicazione anche se la terra
separata con la 100BASE-TX. Nel caso in cui si utilizzi una connessione FAST
Ethernet/FAST Data Server nelle peggiori condizioni ambientali, separare
completamente la linea PC/ramo Ethernet e la macchina utilizzando la
100BASE-FX (cavo in fibra ottica).
- 242 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01

FG
Nota 2
HUB
Filo di terra sul lato personal

computer e tronco di rete
Cavo di terra del

sistema
FG
Cavo di terra del sistema
Punto di terra
Connessione ad un singolo punto di terra
- 243 -

CONNESSIONI
B-83195IT/01
4.10.2.6 Elementi da verificare all'installazione

Nella seguente tabella sono riportati gli elementi da verificare al momento dell'installazione.
Controllo
Descrizione
Cavo Ethernet
Tipo
Lunghezza
Connessione
Separazione
Schermatura
Ancoraggio
Connettori
Cablaggio
Raggio di
curvatura
Per parti
mobili
HUB
Condizioni di
utilizzo
Messa a terra
Armadio
Vibrazioni
Raggio di
curvatura
Utilizzare cavi che soddisfino le seguenti condizioni:

1) Con schermatura
2) Cavo a coppie intrecciate
3) Categoria 5
La lunghezza del cavo deve essere inferiore a 100 m (FANUC consiglia 50 m per
cavi in posa mobile).
Per un cavo a coppie intrecciate, i seguenti piedini devono essere accoppiati:
1) Pin No. 1 (TX+) pin No. 2 (TX-)
2) Pin No. 3 (RX+) pin No. 6 (RX-)
I cavi Ethernet devono essere raggruppati insieme separatamente rispetto ai
seguenti cavi oppure ricoperti da una schermatura elettromagnetica:
1) Gruppo A: Cavi alimentazione AC, cavi di potenza per i motori, altro.
2) Gruppo B: Corrente DC (24 VDC) ed altri.
Per un cavo schermato, la parte rimasta esposta a causa della spellatura deve
essere fissata alla piastra di messa a terra per mezzo di un morsetto fermacavo.
La piastra di messa a terra deve trovarsi il pi vicino possibile al controllore, in
modo che il cavo di connessione tra piastra stessa e controllore sia pi
difficilmente soggetto a disturbi.
I connettori dei cavi non devono essere in trazione, per evitare che i contatti non
garantiscano un collegamento corretto.
I cavi non devono essere posizionati sotto oggetti pesanti.
Il raggio di curvatura deve essere pari ad almeno quattro volte il diametro del cavo.
Per la posa mobile, devono essere impiegati cavi appositamente costruiti.
Devono essere osservate le condizioni di utilizzo proprie dell'hub (se necessario, si
dovr installare una resistenza di terminazione).
L'hub deve essere collegato a terra.
L'hub deve essere installato in un armadio chiuso.
L'hub deve essere installato in modo che non sia sottoposto a vibrazioni.
Il raggio di curvatura deve essere pari ad almeno quattro volte il diametro del cavo.
- 244 -
Verifica
CONNESSIONI
B-83195IT/01
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
TRASPORTO E INSTALLAZIONE
Questa sezione descrive il trasporto e l'installazione del controllore.
5.1
TRASPORTO
Il controllore deve essere movimentato tramite gru.

del controllore.
Ancorare le funi ai golfari posti sulla parte superiore
Crane capacity:
300kg
Capacit
della gru:Minimum
Minimo 300kg
Sling capacity:
Minimum
300kg
Capacit
della fune:
Minimo
300kg
(Armadio tipo A)
(Armadio tipo B)
Fig. 5.1 Trasporto del controllore
- 245 -
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
5.2
INSTALLAZIONE
5.2.1
Metodo di installazione
B-83195IT/01
Di seguito illustrata l'installazione del controllore.

Durante l'installazione del controllore, considerare lo spazio necessario alla manutenzione come indicato
nella figura sotto.
Body
Corpo
Door
Porta
Op. panel
Pannello
Munsell
Color
Codice
Colore
5GY3.5/0.5
Gray
Mansell
5GY3.5/0.5
3.0GY8.2/0.9 Grigio
White
3.0GY8.2/0.9
Bianco
N1.5
Black
N1.5
operatore
Nero
45
500
45
10
470
60
600
50
360
Viti
di fissaggio
Fixing
bolt
4 viti
M10x12 sono
(4)-M10x12
boltspresenti.
are attached.
12
576
Fig. 5.2.1 (a)
12
Dimensioni per l'installazione (armadio tipo A)
- 246 -
( 87 )
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
B-83195IT/01
50
6 40
50
25 0
Codice
Munsell
Mansell
Body
Corpo
5GY3.5/0.5 GrigioGray
5GY3.5/0.5
Porta
Door
3.0GY8.2/0.9
Pannello
Bianco
3.0GY8.2/0.9
White
N1.5
N1.5
11 0 0
Op.
panel
operatore
7 40
55 0
70
3 00
3 -fori
13
13
60
6 20
60
V ie w f r o m A - A
Fig. 5.2.1 (b)
Dimensioni esterne (armadio tipo B)
- 247 -
Color
Colore
Nero
Black
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
Area per presa d'aria (Ventola posteriore)
NOTA
Lasciare libera questa area per le operazioni di manutenzione e per la
dissipazione del calore.
Fig. 5.2.1 (c)
Dimensioni per l'installazione (armadio tipo A)
- 248 -
B-83195IT/01
CONNESSIONI
B-83195IT/01
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
NOTA
Lasciare libera questa area per le operazioni di manutenzione e per la
dissipazione del calore.
Fig. 5.2.1 (d)
Dimensioni dell'area di installazione (armadio tipo B)
- 249 -
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
5.2.2
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Assemblaggio durante l'installazione

CavoPeripheral
di collegamento
periferiche
device alle
connection
cable
Cavi
di connection
connessione
con il robot
Robot
cable
TastieraTeach
di programmazione
pendant
Controllore
R-30iB
R-30iB controller
Fig. 5.2.2 (a) Assemblaggio all'installazione (armadio tipo A)
Peripheral
device connection
cable
Cavo
di collegamento
alle periferiche
Controllore
R-30iB
R-30iB controller
Cavi
di connessione
con il robot
Robot
connection cable
Tastiera di
programmazione
Teach
pendant
Fig. 5.2.2 (b) Assemblaggio all'installazione (armadio tipo B)
- 250 -
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
B-83195IT/01
5.3
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE
Voce
Tensione nominale
Modello
Specifiche/Condizioni
Tutti i modelli
Trasformatore Tipo E: 380-415, 440-500,

500-575VAC (*1)
Trasformatore Tipo D:200-230, 380-400VAC
50/60Hz trifase
Tolleranza di
fluttuazione
Tutti i modelli
Capacit
dell'alimentazione
M-900iA/400L, M-900iA/600
R-2000iB/200T, /220U, M-410iB,
M-900iA/260L, M-900iA/350,
M-900iA/150P
R-2000iB (eccetto /200T, /220U),
R-1000iA, M-420iA/M-421iA,
M-710iC, M-3iA
F-200iB
M-430iA/2F, M-430iA/2FH,
M-430iA/2PH, M-430iA/4FH,
M-430iA/2P
ARC Mate 120iC, M-20iA
ARC Mate 100iC, M-10iA
M-900iA/400L, M-900iA/600,
M-900iA/150P
R-2000iB/200T, /220U, M-410iB,
M-900iA/260L,M-900iA/350
R-2000iB (eccetto /200T, /220U),
R-1000iA, M-420iA /M-421iA,
M-710iC, M-3iA
ARC Mate100iC, ARC Mate 120iC
M-10iA, M-20iA
M-430iA/2F, M-430iA/2FH,
M-430iA/2PH,M-430iA/4FH
M-430iA/2P, F-200iB
Tutti i modelli
Consumo medio
Temperatura
ambiente ammissibile
Umidit ammissibile
Tutti i modelli
Presenza di gas
Tutti i modelli
Categoria di
installazione
Tutti i modelli
- 251 -
(*1) In caso di controllore in versione NRTL con

interruttore generale UL/CSA (600V nominali), pu
essere utilizzata la posizione per 500-575VAC.
Tolleranza sulla fluttuazione della tensione:
+10% -15%
Tolleranza sulla fluttuazione della frequenza: 1Hz
18kVA
15kVA
12kVA
5kVA
3.5kVA
3kVA
2kVA
5kW
3kW
2.5kW
1kW
In funzionamento da 0C a 45C
Stoccaggio, Trasporto da -20C a 60C
Gradiente di temperatura inferiore a 0.3C/min.
Normalmente: Inferiore a 75% RH, senza
condensa
Per brevi periodi (inferiori a 1 mese): Inferiore a
95% RH, senza condensa
Un sistema di protezione aggiuntivo necessario
quando la macchina installata in presenza di un
ambiente contaminato (polveri, fluidi dielettrici,
solventi organici, acidi, gas corrosivi, sali).
Categoria III, grado di inquinamento 3,
IEC60664-1 e IEC61010-1
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
Voce
Modello
Vibrazioni
Tutti i modelli
Altitudine
Tutti i modelli
Specifiche/Condizioni
Radiazioni ionizzanti e Comune a tutti i modelli

non ionizzanti
Massa del controllore

(Nel caso di
configurazione a due
armadi, significa il
peso di ciascun
armadio).
B-83195IT/01
Armadio tipo
A
Tutti i modelli (eccetto

quelli indicati sotto)
Armadio tipo
B
R-2000iB/200T,
220U,M-900iA,
M-410iB
Tutti i modelli (eccetto
quelli indicati sotto)
R-2000iB/200T,
/220U
M-900iA, M-410iB
Inferiori a 0,5G Se si dovesse utilizzare il robot in

situazioni ad alte vibrazioni, consultare la filiale
Fanuc Robotics.
In funzionamento: fino a 1000 m/slm.
Non in funzionamento: fino a 12000/slm.
Uno schermo di protezione necessario se la
macchina installata in un ambiente esposto a
radiazioni (microonde, raggi ultravioletti, laser,
radiazioni-X)
120kg
140kg
180kg
200kg
NOTA
L'assorbimento di potenza indicato sopra sufficiente per il funzionamento
continuo. In fase di accelerazione rapida, l'assorbimento di potenza del robot
pu aumentare a diversi multipli di quello del funzionamento continuo.
Se il valore di accelerazione immesso in un programma superiore a 100%,
possibile che l'assorbimento di corrente da parte del controllore sia talmente
elevato da provocare un abbassamento della tensione di alimentazione.
In questo caso, se la tensione di alimentazione diminuisce di pi del 10%
rispetto al valore nominale, si possono presentare allarmi di tipo Power supply,
Move error excess, DCLV.
NOTA
Controllore in versione CE
Il controllore R-30iB un prodotto di gruppo 1, classe A come da norma
IEC55011.
Questo significa che esso non genera e/o non utilizza intenzionalmente energia
in radio frequenza, nella forma di radiazione elettromagnetica, accoppiamento
induttivo e/o capacitivo, per il trattamento di materiale o a scopo di
ispezione/analisi e che utilizzabile in tutti gli ambiti ad eccezione di quelli
domestici e quelli direttamente connessi ad una rete di alimentazione in bassa
tensione che alimenti fabbricati adibiti ad uso domestico.
Potrebbero sorgere potenziali difficolt nell'assicurare la compatibilit
elettromagnetica in ambienti non industriali, a causa dei disturbi per conduzione
e irradiazione.
Questo prodotto non deve essere utilizzato in aree residenziali.
Se utilizzato in aree residenziali, questo prodotto pu causare interferenze.
Questo utilizzo deve essere evitato a meno che l'utente non adotti specifiche
contromisure che riducano le emissioni elettromagnetiche al fine di prevenire
interferenze con apparecchi radio o televisivi.
- 252 -
CONNESSIONI
B-83195IT/01
5.4
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE

L'INSTALLAZIONE
All'installazione, regolare il robot seguendo la procedura indicata qui sotto.

No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
5.5
Descrizione
Controllare visivamente l'interno e l'esterno dell'unit di controllo.
Controllare le viti delle morsettiere, assicurandosi che siano serrate.
Controllare che i connettori e le schede siano saldamente fissati.
Controllare le prese del trasformatore. (Vedere la parte II MANUTENZIONE, Sezione 6.2.)
Girare l'interruttore generale su OFF e collegare il cavo di alimentazione trifase.
Controllare la tensione di linea e quella in uscita dal trasformatore.
Premere il pulsante di arresto di EMERGENZA sul pannello operatore e accendere il controllore.
Controllare i segnali di interfaccia tra il controllore e l'unit meccanica del robot.
Controllare i parametri. Se necessario, modificarli.
Rilasciare il pulsante di emergenza sul pannello operatore. Accendere il controllore.
Controllare il movimento di ciascun asse muovendolo in manuale.
Controllare i segnali di interfaccia con l'utensile.
Controllare i segnali di interfaccia delle unit periferiche.
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE

DURANTE L'INSTALLAZIONE
Quando si aziona il robot per la prima volta dopo che stato installato ed il controllore collegato,
potrebbe presentarsi un allarme di oltrecorsa ed un arresto di emergenza. Questa sezione descrive come
ripristinare queste due condizioni.
Rimuovere la placca rossa che blocca la rotazione dell'asse.
Gli assi J2 e J3 sono bloccati contro il fermo meccanico per il trasporto. Per questo motivo, quando
viene data tensione dopo l'installazione, viene emesso un allarme di oltrecorsa.
Il robot pu anche essere in arresto di emergenza se l'interfaccia per il controllo delle unit periferiche
non collegata.
5.5.1
Segnali di interfaccia con periferiche
Se i segnali *IMSTP, *HOLD, *SFSD, e ENBL non sono utilizzati, collegarli come di seguito.
CRM2A
+24F
RV
RV
RV
RV
49, 50
XIMSTP
XHOLD
XSFSD
ENBL
- 253 -
5.TRASPORTO E
INSTALLAZIONE
5.5.2
1)
CONNESSIONI
B-83195IT/01
Ripristino oltrecorsa
Selezionare la voce System OT release per visualizzare la schermata per il rilascio degli oltrecorsa,
cos da poter spostare il robot.
Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per eliminare la condizione di
allarme.
Sempre tenendo premuto lo SHIFT, muovere il robot e riportare gli assi entro l'area di lavoro.
2)
3)
5.5.3
1)
2)
3)
4)
5)
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK
Premere il tasto MENU sulla tastiera di programmazione.

Selezionare la voce NEXT.
Selezionare la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE, sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce Config per abilitare/disabilitare il segnale di collisione pinza HBK.
Stato
Impostazione
abilitazione/disabilita
zione segnale HBK
1
2
3
4
Abilitato
Abilitato
Disabilitato
Disabilitato
HBK (*1)
Rilevamento
della
collisione
della pinza
Movimento del robot
Messaggio
CHIUSO
APERTO
CHIUSO
APERTO
S
S
S (*2)
No
Possibile
Impossibile
Possibile
Possibile
Nessuno
SRVO-006
Nessuno
Alla riaccensione,
SRVO-300
NOTA
1 Connettore EE sul robot
CHIUSO
CLOSE
APERTO
OPEN
24V
24V
XHBK
XHBK
2 Nel momento in cui il circuito HBK si chiude, viene attivato il suo controllo.
Quando il circuito HBK si riapre, il robot si arresta con gli allarmi "Servo 300" o
"Servo 302".
3 Se si spegne e riaccende il controllore mentre si trovava nelle condizioni
illustrate al punto *2, il controllo passa allo stato 4 e la condizione di allarme
viene rimossa.
5.5.4
1)
2)
3)
4)
5)
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza

pressione (PPABN)
Premere il tasto MENU sulla tastiera di programmazione.

Selezionare la voce NEXT.
Selezionare la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE, sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce "Config" per abilitare/disabilitare il segnale di collisione pinza PPABN.
- 254 -
APPENDICE
B-83195IT/01
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
SCHEMA COMPLESSIVO DELLE

CONNESSIONI
- 257 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema a blocchi del sistema (Armadio tipo A / Con resistenza di rigenerazione)
Fig. A (a)
- 258 -
B-83195IT/01
Schema a blocchi del sistema (Armadio tipo A / Con rigenerazione in rete)
APPENDICE
Fig. A (b)
- 259 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema a blocchi del sistema (Armadio tipo B / Con resistenza di rigenerazione)
Fig. A (c)
- 260 -
B-83195IT/01
Schema a blocchi del sistema (Armadio tipo B / Con rigenerazione in rete)
APPENDICE
Fig. A (d)
- 261 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema di connessione dell'alimentazione trifase (caso di trasformatore tipo E)
Fig. A (e)
- 262 -
B-83195IT/01
Fig. A (f)
APPENDICE
Schema di connessione dell'alimentazione trifase (caso di trasformatore tipo D o filtro)
- 263 -
APPENDICE
Schema di connessione dell'alimentazione DC (Armadio tipo A)
Fig. A (g)
- 264 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
Schema di connessione dell'alimentazione DC (Armadio tipo B)
APPENDICE
Fig. A (h)
- 265 -
Fig. A (i)
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema dei collegamenti per il circuito delle emergenze (Armadio tipo A / Con resistenza di
rigenerazione)
- 266 -
B-83195IT/01
APPENDICE
- 267 -
Fig. A (j)
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema dei collegamenti per il circuito delle emergenze (Armadio tipo A / Con rigenerazione in
rete)
- 268 -
B-83195IT/01
APPENDICE
- 269 -
Fig. A (k)
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema dei collegamenti per il circuito delle emergenze (Armadio tipo B / Con resistenza di
rigenerazione)
- 270 -
B-83195IT/01
APPENDICE
- 271 -
Fig. A (l)
APPENDICE
B-83195IT/01
Schema dei collegamenti per il circuito delle emergenze (Armadio tipo B / Con rigenerazione in
rete)
- 272 -
B-83195IT/01
APPENDICE
- 273 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Connettori della scheda di controllo del circuito delle emergenze (armadio tipo A)
Fig. A (m)
- 274 -
B-83195IT/01
Fig. A (n)
APPENDICE
Connettori della scheda di controllo del circuito delle emergenze (armadio tipo B)
- 275 -
APPENDICE
Connettori della scheda MAIN
Fig. A (o)
- 276 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (p) Schema dei collegamenti al pannello operatore
- 277 -

APPENDICE
Fig. A (q) Tabella delle connessioni per pannello operatore/tastiera di programmazione
- 278 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (r)
Connettori del servo amplificatore
- 279 -

APPENDICE
B-83195IT/01
Fig. A (s) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 1, Gruppo 11)
Gruppo 1: R-2000iB (eccetto /200T, /220U), M-710iB, M-420iA, M-421iA Group 11: M-3iA
- 280 -
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (t) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 2)

F-200iB
- 281 -

APPENDICE
Fig. A (u) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 3)

R-2000iB/200T, /220U, M-410iB
- 282 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (v) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 4)

M-900iA/260L, M-900iA/350
- 283 -

APPENDICE
Fig. A (w) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 5)

M-900iA/600
- 284 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (x) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 6)

M-430iA/2F, M-430iA/2FH, M-430iA/4FH
- 285 -

APPENDICE
Fig. A (y) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 6)

M-430iA/2PH
- 286 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (z) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 7)

M-430iA/2P
- 287 -

APPENDICE
Fig. A (aa) Cavi di connessione della potenza ai motori (Gruppo 8)

ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
- 288 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (ab) Schema di connessione dei segnali RI/RO (Gruppi 15)
- 289 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Fig. A (ac) Schema di connessione dei segnali RI/RO (Gruppo 6; M-430iA/ 2F, 2FH, 2PH, 4FH)
- 290 -
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (ad) Schema di connessione dei segnali RI/RO (Gruppo 7; M-430iA/2P)
- 291 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Fig. A (ae) Schema di connessione dei segnali RI/RO (Gruppo 8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
Sono disponibili molti tipi di connessione EE in funzione dei modelli di unit meccaniche.
Ulteriori dettagli sono riportati nel manuale relativo all'unit meccanica interessata.
- 292 -
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (af) Schema di connessione dei segnali RI/RO (Gruppo 11; M-3iA)
- 293 -
APPENDICE
Fig. A (ag) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppi 14, 11)
- 294 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (ah) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppo 5; M-900iA/400L, M-900iA/600)
- 295 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Fig. A (ai) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppo 6; eccetto M-430iA/2PH)
- 296 -
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (aj) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppo 6; M-430iA/2PH)
- 297 -
APPENDICE
Fig. A (ak) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppo 7; M-430iA/2P)
- 298 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (al) Schema di connessione dei segnali encoder (Gruppo 8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
- 299 -

APPENDICE
BKC
- 300 -
Fig. A (am) Interfaccia con l'unit meccanica (Gruppo 1, Gruppo 2)
BKC
Pulsecoder
Pulsecoder
B-83195IT/01
B-83195IT/01
- 301 -
Fig. A (an) Interfaccia con l'unit meccanica (Gruppo 3, Gruppo 4)
APPENDICE
BKC
BKC
BKC
BKC
Pulsecoder
Pulsecoder

APPENDICE
Fig. A (ao) Interfaccia con l'unit meccanica (Gruppo 5, Gruppo 6)
- 302 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (ap) Interfaccia con l'unit meccanica (Gruppo 7, Gruppo 8)
- 303 -
APPENDICE
Pulsecoder
BKC
BKC
Fig. A (aq) Interfaccia con l'unit meccanica (Gruppo 11)
- 304 -
B-83195IT/01
B-83195IT/01
APPENDICE
Fig. A (ar)
Schema di connessione di unit I/O (Armadio tipo A)
- 305 -

APPENDICE
Fig.A (as) Tabella dei connettori sulla scheda Process I/O (JA, JB)
- 306 -
B-83195IT/01
APPENDICE
B-83195IT/01
B
B.1
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE

PERIFERICHE
SEGNALI
I segnali di I/O utilizzati come interfaccia del controllore R-30iB con le periferiche sono elencati nella
tabella seguente.
Segnale
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
FAULT_RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
PNSTROBE
PROD_START
DI01
DI02
DI03
DI04
DI05
DI06
DI07
DI08
DI09
DI10
DI11
DI12
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
DI18
DI19
DI20
DI21
DI22
Segnali di ingresso (Vedere B.3.1)

Descrizione
Segnale di arresto immediato
Segnale di arresto temporaneo (Hold)
Segnale di forzatura bassa velocit
Segnale di arresto ciclo
Segnale di ripristino allarmi
Segnale di partenza ciclo
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Segnale di abilitazione
Strobe Selezione Numero Programma
Segnale di start Produzione Automatica
Segnale di ingresso per uso generico
- 307 -
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
NOTA
*1: RSR : Richiesta Servizio Robot (da RSR5 a RSR8 sono opzionali)
PNS : Selezione Numero di Programma (opzionale)
L'utente pu scegliere se utilizzare RSR o PNS.
*1: RSR :
PNS :
Richiesta Servizio Robot (da RSR5 a RSR8 sono opzionali)

Selezione Numero di Programma (opzionale)
L'utente pu scegliere se utilizzare RSR o PNS.
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
______
Segnali di uscita (Vedere B.3.2)

Descrizione
Segnale di robot controllabile in remoto
Segnale di sistema pronto
Segnale di programma in esecuzione
Segnale di programma in pausa
Segnale di robot in Hold
Segnale di robot in allarme
Segnale di robot in posizione di riferimento
Tastiera di programmazione abilitata
Segnale di batterie scariche
Segnale di sistema in esecuzione di comandi
Segnale di eco RSR/PNS
Strobe Eco Numero Programma
Non utilizzato (per usi futuri)
DO01
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
DO09
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
DO16
DO17
DO18
DO19
DO20
Segnale di uscita per uso generico

Segnale
- 308 -
B-83195IT/01
APPENDICE
B-83195IT/01
B.2
CON LE PERIFERICHE
SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI
Su tutte le schede Process I/O presente un ponticello per mezzo del quale possibile selezionare il
comune dei segnali di ingresso a 0V oppure a 24V. Il sistema imposta automaticamente, via software, la
polarit in funzione della selezione effettuata. Per questo motivo possibile operare con il robot senza
preoccuparsi dell'impostazione del comune.
Per sicurezza, i seguenti quattro segnali devono avere il comune a +24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
B.3
SEGNALI I/O
B.3.1
Segnali di ingresso
In questa sezione sono descritte le specifiche di ogni segnale di ingresso.

(1) Segnale di arresto immediato (ingresso) *IMSTP
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Utilizzare un contatto normalmente chiuso poich un segnale a logica inversa. Il
sistema interrompe la potenza al servo amplificatore quando *IMSTP aperto (off).
Non utilizzare il segnale *IMSTP per funzioni di sicurezza. Per questo tipo di
esigenza, utilizzare il segnale di arresto di emergenza esterno.
(2) Segnale di ripristino allarmi (ingresso) FAULT RESET
Effettivo:
Quando il robot in allarme
Funzione:
Il segnale FAULT RESET annulla lo stato di allarme. Se il servo amplificatore era
stato disattivato, esso viene riattivato. Allo stesso tempo, la linea del display nella
quale appare il messaggio di allarme viene cancellata.
Descrizione: Questo segnale annulla solo lo stato di allarme. Non riavvia l'esecuzione del
programma. Il passaggio a "ON" del segnale mentre il robot in produzione non
provoca alcuna variazione al funzionamento.
(3) Segnale di arresto controllato (ingresso) *HOLD
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Utilizzare un contatto normalmente chiuso poich un segnale a logica inversa. Il
segnale *HOLD ha la stessa funzione del pulsante omonimo sul pannello operatore.
Esso provoca l'interruzione del programma ed arresta le operazioni del robot.
Mentre questo segnale attivo, il robot non pu operare e l'uscita digitale HELD
passa a ON.
- 309 -
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83195IT/01
(4) Segnale di start ciclo (ingresso) START

Effettivo:
Quando il segnale di robot in remoto (uscita) CMDENBL ON. Vedere la
descrizione del segnale CMDENBL nella Sezione B.3.2 (1) per altri dettagli.
Funzione:
Questo segnale, passando a OFF (fronte di discesa), provoca l'esecuzione del
programma selezionato.
Il suo comportamento pu variare in funzione
dell'impostazione della variabile di sistema $SHELL_CFG. $CONT_ONLY.
- Se il valore di $SHELL_CFG.$CONT_ONLY FALSE, parte l'esecuzione del
programma selezionato da tastiera. In standard l'esecuzione inizia dalla linea su cui
posto il cursore,
- Se il valore di $SHELL_CFG.$CONT_ONLY TRUE, il segnale di START fa solo
riprendere l'esecuzione di un programma arrestato temporaneamente. Per eseguire
dall'inizio un programma inattivo, utilizzare il segnale PROD_START.
(5) Segnale di arresto ciclo (ingresso) CSTOPI
Effettivo:
Sempre
Funzione:
- Se il valore della variabile di sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT FALSE,
l'ingresso CSTOPI libera il programma dallo stato d'attesa provocato da un RSR.
Non interrompe l'esecuzione del programma corrente e, in standard, ne consente il
processo.
- Se il valore della variabile di sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT FALSE,
l'ingresso CSTOPI interrompe immediatamente l'esecuzione del programma corrente.
Quest'ultimo torna nello stato in cui si trovava prima dell'esecuzione e le
informazioni di nidificazione dei sottoprogrammi sono annullate. Allo stesso tempo
l'eventuale stato di attesa provocato da un RSR cancellato.
(6) Segnale di abilitazione (ingresso) ENBL
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Se il segnale ENBL viene disattivato, non possibile muovere il robot o eseguire un
programma; inoltre un programma eventualmente in esecuzione viene interrotto.
(7) Segnale di forzatura bassa velocit (ingresso) *SFSPD
Effettivo:
Sempre
Funzione:
- Utilizzare un contatto normalmente chiuso poich un segnale a logica inversa.
Pu essere collegato ad un finecorsa sulla recinzione. Deve essere normalmente
ON.
- Altri segnali, come RSR e START, provenienti da periferiche remote, sono abilitati
solo se l'ingresso *SFSPD ON.
- Se il segnale *SFSPD passa da ON a OFF mentre il robot in funzione, l'esecuzione
di programmi sospesa. Il valore di override automaticamente impostato al
contenuto della variabile di sistema $SCR. $FENCEOVER.
- Finch il segnale rimane OFF, il valore di override non pu essere aumentato al di
sopra di valori prestabiliti ($SCR.$SFJOGOVLIM: Per movimenti manuali, $SCR.
$SFRUNOVLIM : Per esecuzione di test).
- 310 -
APPENDICE
B-83195IT/01
CON LE PERIFERICHE
(8) Richiesta Servizio Robot (ingressi) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Effettivo:
Funzione:
- L'utente pu selezione l'utilizzo, non simultaneo, di RSR o PNS (opzionali).
- Sono dedicati 4 segnali, da RSR1 a RSR4.
- Il passaggio a ON di un segnale RSR provoca l'esecuzione di un programma
predefinito. Il numero identificativo del programma pu essere impostato da menu.
- Se un programma gi in esecuzione, quello attivato dal segnale RSR entra in uno
stato di attesa, finch il primo programma termina. A questo punto parte
l'esecuzione del programma prima in attesa.
- I segnali RSR possono essere individualmente abilitati da programma per mezzo di
apposite istruzioni.
- Inoltre, il numero di programma che dovr essere eseguito alla ricezione di un
segnale RSR pu essere impostato tramite menu. (Fare riferimento al Manuale di
Uso e programmazione per avere informazioni su come associare un numero di
programma ad un segnale RSR).
Il nome del programma eseguito all'attivazione di un segnale RSR formato da un

valore base a cui aggiunto un numero. Per esempio, associando il numero 23 al
segnale RSR2, il programma eseguito avr un nome cos calcolato:"RSR" + (numero
identificativo di RSR2 + numero base) (quattro cifre), Es. RSR0123.
Il numero base contenuto nella variabile di sistema $SHELL_CFG.$JOB_BASE, e
pu essere cambiato da programma con un'istruzione Parameter. (Es. $SHELL_
CFG. $JOB_BASE =100). Cos facendo, la combinazione di programmi attivati dai
segnali RSR pu essere modificata.
Da menu possibile definire se il sistema debba fornire in uscita un'eco dei segnali
RSR ricevuti. Se si specifica questo funzionamento, quando il sistema riceve un
segnale RSR, una delle uscite da ACK1 a ACK4 passa a ON e, dopo un certo tempo,
ad OFF. Dallo stesso menu, possibile anche impostare la durata dell'impulso.
Il sistema pu accettare la ricezione di un segnale RSR mentre sta emettendo un
segnale di eco.
Il segnale CSTOPI pu eliminare la coda di programmi in attesa di esecuzione dopo
l'attivazione di un RSR.
- 311 -
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83195IT/01
(9) PNS/PNSTROBE (ingressi)

Nome del segnale: PNS : Selezione del Numero di Programma
PNSTROBE: Ingresso di strobe per il PNS
Effettivo:
Funzione:
- I segnali PNS/PNSTROBE sono attivi solo se stata abilitata la funzione PNS.
Quando abilitato il funzionamento dei PNS, escluso quello dei segnali RSR.
- Gli 8 segnali da PNS1 a PNS8 sono utilizzati per selezionare un programma nel
momento in cui il segnale PNSTROBE passa a ON.
- Le informazioni riguardanti i PNS si impostano da un menu.
Il nome del programma selezionato dagli ingressi PNS formato da un numero base
pi il valore ricevuto come PNS (se diverso da zero). Per esempio, se il valore
ricevuto dal controllore sugli ingressi PNS 23, il programma che sar eseguito avr
un nome ricavato dalla seguente espressione
PNS + (valore PNS + numero base), PNS0123.
Se il numero formato dagli ingressi PNS zero, il sistema non effettua alcuna
selezione.
Un segnale PNS pu solo selezionare un programma, non eseguirlo. L'esecuzione
del programma selezionato pu essere attivata solo per mezzo del segnale di Start
Produzione Automatica PROD_START.
Per sicurezza, finch il segnale PNSTROBE ON, non possibile cambiare la
selezione di un programma da tastiera di programmazione.
Se un programma selezionato da PNS, il sistema fornisce sulle uscite SNO sia l'eco
del numero ricevuto, sia, sull'uscita SNACK un impulso di conferma. Grazie a
questi segnali, le periferiche hanno conferma della selezione del programma corretto.
Per maggiori dettagli sulla temporizzazione di questi segnali, vedere le sezioni che
descrivono SNO e SNACK.
Quando si utilizzano i segnali PNS, possibile effettuare alcune operazioni. In
particolare possibile:
Eseguire un programma attivando l'ingresso di Start Produzione Automatica
PROD_START.
Riprendere l'esecuzione di un programma, se sospesa.
Questo pu avvenire per mezzo del segnale START se la variabile di sistema
$SHELL_CFG.$CONT_ ONLY contiene il valore TRUE.
Cancellare l'esecuzione dei programmi selezionati da PNS se la variabile di sistema
$SHELL_CFG.$USE_ ABORT contiene il valore TRUE.
- 312 -
APPENDICE
B-83195IT/01
CON LE PERIFERICHE
(10) Segnale di Start Produzione Automatica (ingresso) PROD_START

Effettivo:
Funzione:
Questo segnale, passando a OFF (fronte di discesa), provoca l'esecuzione del
programma selezionato.
B.3.2
Segnali di uscita
Questa sezione descrive le specifiche dei segnali di uscita per l'interfaccia con le periferiche.
(1) Segnale di robot controllabile da remoto (uscita) CMDENBL
Attivato:
Quando le condizioni di controllo remoto sono soddisfatte ed il sistema non in
allarme.
Disattivato:
Quando le condizioni di controllo remoto non sono soddisfatte oppure il sistema in
allarme. Le condizioni di controllo remoto sono soddisfatte quando si verificano tutte
le seguenti situazioni.
- La tastiera di programmazioni disabilitata.
- L'impostazione remote/local stata selezionata a REMOTE.
- La variabile di sistema $RMT_MASTER contiene il valore 0 (interfaccia esterna).
- Il segnale *SFSPD ON.
(2) Segnale di sistema pronto (uscita) SYSRDY
Attivato:
Quando fornita potenza ai motori del robot.
Disattivato:
Quando non fornita potenza ai motori del robot.
(3) Segnale di programma in esecuzione (uscita) PROGRUN
Attivato:
Quando in esecuzione un programma.
Disattivato:
Quando non in esecuzione alcun programma.
(4) Segnale di robot in Hold (uscita) HELD
Questo segnale utilizzato per controllare lo stato dell'ingresso Hold.
Attivato:
Mentre premuto il pulsante di Hold sulla tastiera di programmazione oppure
quando l'ingresso Hold OFF.
Disattivato:
Mentre non premuto il pulsante di Hold sulla tastiera di programmazione e
l'ingresso Hold ON.
(5) Segnale di programma in pausa (uscita) PAUSED
Utilizzato insieme al segnale PROGRUN determina se un programma pu essere riavviato dopo
essere stato arrestato.
Attivato:
Quando un programma stato interrotto e non ancora riavviato. Quando questo
segnale ON, il programma pu essere riavviato e mantiene le informazioni di
nidificazione dei sottoprogrammi.
Disattivato:
Quando un programma in esecuzione o pronto a partire. Se il segnale
PROGRUN ON, il programma in esecuzione. Altrimenti il programma non
stato eseguito e pu essere iniziato da questo stato.
(6) Segnale di robot in allarme (uscita) FAULT
Attivato:
Quando il sistema in stato di allarme (o quando si presenta un allarme che pu
arrestare un programma). La spia luminosa di allarme non si accende se l'errore di
tipo warning (avvertimento).
Disattivato:
Quando lo stato di allarme annullato con un'operazione di ripristino allarmi.
- 313 -
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83195IT/01
(7) Segnale di robot in posizione di riferimento (uscita) ATPERCH

Attivato:
Quando il robot si trova nella prima delle tre posizioni di riferimento disponibili dal
menu Reference Position. (Posizione di riferimento 1 nel menu SETUP, Ref.
position).
Disattivato:
Quando il robot non si trova nella prima delle tre posizioni di riferimento disponibili
dal menu Reference Position. (Posizione di riferimento 1 nel menu SETUP, Ref.
position). L'utente pu specificare fino a tre posizioni di riferimento, ma questo
segnale attivato solo quando il robot si trova nella prima posizione. Per le altre due
posizioni possibile assegnare segnali di uscita generici. Questi segnali possono
essere impostati dal menu di Setup.
(8) Segnale di tastiera di programmazione abilitata (uscita) TPENBL
Attivato:
Quando la tastiera di programmazione abilitata.
Disattivato:
Quando la tastiera di programmazione disabilitata.
(9) Segnale di batterie scariche (uscita) BATALM
Attivato:
Quando la tensione delle batterie per la memoria CMOS scende al di sotto del valore
specificato.
Disattivato:
Quando la tensione delle batterie per la memoria CMOS al valore normale.
(10) Segnale di sistema in esecuzione di comandi (uscita) BUSY
Attivato:
Quando un programma in esecuzione o processato da un pannello operativo come
la tastiera di programmazione. Questo segnale ha la stessa funzione del led BUSY
sulla tastiera stessa.
Disattivato:
Quando non in esecuzione, n processato, alcun programma da un pannello
operativo come la tastiera di programmazione.
(11) Segnali di eco RSR (uscite) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
Questi segnali sono utilizzati con la funzione RSR. Possono essere abilitati o disabilitati da menu.
Attivato:
Quando uno dei segnali RSR ricevuto ed accettato dal sistema. Le uscite sono di
tipo impulsivo. La durata dell'impulso definita da menu.
Disattivato:
Normalmente. Dato che questi segnali sono di tipo impulsivo, normalmente sono
allo stato OFF.
- 314 -
B-83195IT/01
APPENDICE
CON LE PERIFERICHE
La temporizzazione dei segnali RSR e ACK illustrata nel grafico seguente.
(Devono essere soddisfatte le condizioni di robot in

controllo da remoto)
Il ritardo massimo 32 msec.
(La durata dell'impulso definita da parametro)
Altri segnali RSR sono accettati anche durante l'emissione dell'ACK.
- 315 -
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83195IT/01
(12) Segnali di eco PNS (uscite) SNO/SNACK

Questi segnali sono utilizzati con la funzione PNS.
Attivato:
Quando abilitata la funzione PNS. Il numero di programma selezionato
rappresentato in formato binario sulle uscite da SNO1 a SNO8. Se il numero non pu
essere codificato su 8 bits, il sistema imposta le uscite a zero. Dopo l'avvenuta
selezione di un programma con PNS, il sistema attiva l'uscita SNACK in forma
impulsiva come parte della procedura di controllo del numero di programma. La
durata dell'impulso pu essere definita da menu. Vedere il diagramma dei tempi
illustrato qui di seguito.
(Devono essere soddisfatte le condizioni di robot in

controllo da remoto)
(Il sistema riceve un numero)
(Il sistema riceve conferma del

codice)
Rilevazione e gestione
del segnale PNSTROBE
da parte del software.
(Il sistema legge il numero al massimo 32 msec dopo l'attivazione del

segnale PNSTROBE)
(L'esecuzione del programma

inizia entro 32 msec.)
- 316 -
APPENDICE
B-83195IT/01
CON LE PERIFERICHE
B.4
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI
B.4.1
Panoramica
Questa sezione descrive le specifiche relative agli ingressi e uscite digitali ed analogiche disponibili nel
controllore R-30iB.
B.4.2
Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB
Il controllore R-30iB pu utilizzare fino a 512 punti di ingresso e uscita digitali o un numero equivalente
di canali analogici in ingresso e in uscita. Un canale di ingresso o uscita analogica use le risorse
equivalenti a 16 punti digitali di I/O.
Il controllore R-30iB pu utilizzare un massimo di 512 punti di I/O.
Il controllore R-30iB supporta l'hardware seguente.
Scheda Process I/O
Unit I/O MODEL A
Le schede Process I/O e le unit I/O MODEL A possono essere utilizzate contemporaneamente.
B.4.3
Specifiche software
(1) RI/RO
Sono i segnali inviati al connettore posto in prossimit del polso del robot.
Non possono essere riassegnati, n ridefiniti, poich sono fissi.
Il numero standard di I/O di questo tipo di 8 ingressi e 8 uscite. Il numero di punti che possono
essere effettivamente utilizzati al polso dipende dall'allestimento del singolo robot.
(2) DI/DO
Il numero identificativo di ciascun punto I/O di questo tipo pu essere cambiato via software.
(3) I/O Analogici
Un segnale di I/O analogico pu accedere alla porta di I/O analogico (opzionale) sulla scheda di I/O
o alla porta di I/O del modulo di I/O analogico (utilizzato con l'unit I/O modello A).
Tali porte leggono e scrivono, convertendolo in digitale, il valore analogico della tensione presente
sul punto di I/O. Questo significa che non sempre il valore rappresenta il reale valore di tensione
sul punto I/O.
(4) I/O a Gruppi
Il raggruppamento di I/O consiste in una funzione che pu convertire, in ingresso o in uscita, insiemi
di DI/DO che rappresentino codici binari. Gli I/O raggruppati possono supportare qualsiasi numero
intero composto da 16 bits contigui. La definizione di I/O raggruppati si effettua dal menu DETAIL
della schermata I/O.
- 317 -
C.CAVO IN FIBRA OTTICA
APPENDICE
B-83195IT/01
CAVO IN FIBRA OTTICA
Il controllore R-30iB utilizza cavi a fibra ottica per la comunicazione tra la Main CPU ed il servo
amplificatore. necessario osservare le seguenti precauzioni quando si maneggiano i cavi a fibra ottica.
Maneggiare i cavi in fibra ottica con la massima attenzione, specialmente durante l'installazione.
(1) Protezione durante lo stoccaggio
Quando i cavi a fibra ottica ed i convertitori elettrico/ottici montati sulle schede a circuito stampato
non sono utilizzati, le loro superfici di accoppiamento devono essere mantenute protette dal
cappuccio in dotazione con la fornitura. Se sono lasciate scoperte, le superfici di accoppiamento si
possono sporcare, dando luogo ad una comunicazione non ottimale.
Modulo di conversione elettrico/ottico
Cavo in fibra ottica
Fig. C (a)
Spina cieca
Cappucci di
protezione del cavo
Protezione del modulo di conversione elettrico/ottico e della fibra ottica (quando non utilizzati)
(2) Cavo in fibra ottica

Tipo esterno
Diametro della fibra ottica:
2.2 mm2 fibre
Diametro del cavo con rinforzo:
7.6 mm
Resistenza a trazione:
Cavo con guaina rinforzata:
75 kg
Cavo fibra ottica:
7 kg per cavo
Tra cavo fibra ottica e connettore :
2 kg
Raggio minimo di curvatura della fibra ottica:
25 mm
Raggio minimo di curvatura del cavo con guaina rinforzata: 50 mm
Resistenza alla flessione del cavo con guaina rinforzata:
10 milioni di cicli di flessione a
temperatura ambiente (per raggio
di curvatura pari a 100 mm)
Resistenza alla fiamma:
Equivalente a UL VW-1
Temperatura di funzionamento:
da -20 a 70C
- 318 -
APPENDICE
B-83195IT/01

Unit di
misura: mm
7
6.7
14 max
Due fibre sono accoppiate tra loro.
100 tip.
21
Codice
Fig. C (b)
Dimensioni esterne del cavo esterno a fibra ottica in mm
Tipo interno
Diametro della fibra ottica:
Resistenza a trazione:
Cavo fibra ottica:
Tra cavo fibra ottica e connettore :
Raggio minimo di curvatura della fibra ottica:
Resistenza alla fiamma:
Temperatura di funzionamento:
2.2 mm2 fibre

7 kg per cavo
2 kg
25 mm
Equivalente a UL VW-1
da -20 a 70C
Unit di
misura: mm
7
6.7
14 max
100 tip.
Due fibre sono accoppiate tra loro.
21
Codice
Fig. C (c)
Dimensioni esterne del cavo interno a fibra ottica in mm
Dopo il collegamento, il connettore si blocca automaticamente in posizione impegnando le

molle superiori. Per sbloccarlo, premere le levette ed estrarlo verso l'esterno.
(Non tirare dal cavo).
Bench il connettore ottico possa essere bloccato solo nella posizione corretta, assicurarsi del
suo orientamento prima di effettuare il collegamento.
Fare attenzione che entrambe le parti del connettore ottico (lato cavo e lato scheda) siano pulite.
Se si dovessero sporcare, pulirle con un fazzolettino di carta o con cotone. Il fazzolettino o il
cotone possono essere imbevuti di alcool etilico. Non utilizzare alcun solvente organico altro
che l'alcool etilico.
Fissare il cavo rinforzato usando un fermacavo, come mostrato in Fig. C (d), in modo da evitare
che il peso del cavo sia applicato direttamente al connettore.
Bench il rinforzo esterno del cavo a fibra ottica abbia una sufficiente resistenza meccanica,
fare attenzione a non far cadere oggetti pesanti sul cavo stesso.
- 319 -

Connettore ottico
APPENDICE
Parte del cavo in fibra ottica
B-83195IT/01
Parte di guaina rinforzata
Raggio di curvatura minimo di 25 mm

(Il raggio di curvatura deve essere il pi
grande possibile).
Raggio di curvatura minimo di 50 mm
Fermacavo (Il raggio di curvatura deve essere il pi grande possibile).
(Non serrare con eccessiva forza)
Fig. C (d)
Fissaggio con un fermacavo
La parte eccedente del cavo dovrebbe essere raccolta in spire. Se questo fosse necessario,
assicurarsi che il diametro di queste spire sia superiore a 150 mm (per un cavo per installazione
esterna). Avvolgendo il cavo in spire pi piccole pu provocare curvature brusche che non
rispettano le specifiche ammesse per il cavo ottico. Queste curvature possono causare
problemi di trasmissione di dati che, a loro volta, possono causare errori di comunicazione.
Se si utilizza un serracavo di nylon per il fissaggio, seguire le istruzioni riportate sotto. Inoltre
fare attenzione a non esercitare una forza di serraggio eccessiva. L'esecuzione di un fissaggio
errato pu provocare un danneggiamento del cavo stesso.
Cavo esterno:
Non utilizzare fascette in nylon per fissare la parte di cavo in cui la fibra ottica non protetta
dalla guaina. Quando si fissa il cavo sulla sua parte rinforzata, la forza di serraggio non un
fattore importante da considerare. Assicurarsi comunque che il rinforzo non si deformi a causa
del serraggio troppo stretto.
Se possibile, la forza di serraggio non dovrebbe eccedere i 5 kg. (11 lbs).
Cavo interno:
Bloccare, senza forzare, il cavo in fibra ottica con una fascetta in nylon in modo che la guaina
non si deformi. La forza di bloccaggio dovrebbe essere pari a 1-2 kg (assicurarsi che non sia
esercitata alcuna forza sul cavo).
- 320 -
B-83195IT/01
APPENDICE
D.UNIT PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
UNIT PER IL RILASCIO MANUALE DEI

FRENI
D.1
AVVISO
Prima di utilizzare l'unit per il rilascio manuale dei freni, sostenere il robot con
attrezzature meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento.
Consultare il manuale per l'operatore relativo al robot per il quale si intende
rilasciare manualmente i freni.
Assicurarsi che il robot sia fissato al pavimento in modo sicuro e che non abbia la
possibilit di cadere a terra o muoversi in modo inaspettato.
Assicurarsi che il collegamento a terra dell'unit di rilascio manuale dei freni sia
corretto. Se la terra non collegata correttamente, esiste il rischio di shock
elettrico.
D.2
VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI ATTIVARE

L'UNIT PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
Prima di iniziare l'utilizzo dell'unit per il rilascio manuale dei freni, effettuare le seguenti verifiche.
(1) Controllare l'integrit esteriore dell'unit e del cavo di alimentazione. Non utilizzare l'unit se essa o
il cavo presentano segni di danneggiamento.
(2) Controllare che l'alimentazione al controllore sia scollegata.
(3) Esistono due tipi di unit per il rilascio manuale dei freni, a seconda della tensione di alimentazione,
come mostrato nella Tab. D.2 (a). Verificare la tensione di alimentazione dell'unit leggendola sulla
targhetta apposita (Fig. D.4).
(4) Verificare la correttezza della tensione di alimentazione prima di collegare il cavo all'unit per il
rilascio manuale dei freni. Se si collega un'alimentazione scorretta all'unit per il rilascio manuale
dei freni, potrebbe verificarsi il danneggiamento del dispositivo o dei freni dei motori.
Tabella D.2 (a) Specifiche dell'unit per il rilascio manuale dei freni
Unit di sblocco manuale dei freni
Note
Unit di rilascio manuale dei freni (AC 100V)
Unit di rilascio manuale dei freni (AC 200V)
Tensione di alimentazione 100-115VAC, monofase

Tensione di alimentazione 200-240VAC, monofase
- 321 -
APPENDICE
B-83195IT/01
(5) Il cavo di connessione tra l'unit per il rilascio manuale dei freni e l'unit meccanica diverso in
funzione del modello di robot. Verificare la corrispondenza tra la specifica del cavo di connessione
con l'unit meccanica ed il modello di robot facendo riferimento alla Tab. D.2 (b).
Robot
Robot
Lato
unit
per il
Brake
release
rilascio
manuale dei
unit side(CRR56A)
freni (CRR56A)
Lato
Robotrobot
side
RM1(RMP)
RM1(RMP)
Asse
ausiliario
Auxiliary
Axis
Nella tabella sotto sono

The applicable robot
riportati
i modelli
types are
shown.di
robot supportati.
Cable specification
Specifiche
dei cavi
All'interno
Inside robot
delcontroller
controllore
(CRR65A/B)
(CRR65A/B)
Lato
unit
per il
Brake
release
rilascio
manuale
unit side(CRR56A)
dei freni (CRR56A)
Fig. D.2
Cavo di connessione dell'unit per il rilascio manuale dei freni
Tabella D.2 (b) Specifiche del cavo per il collegamento dell'unit per il rilascio manuale dei freni all'unit
meccanica
Controllore
R-30iB
Tipo individuale
R-30iB
Tipo integrato
Robot supportati
R-2000iB, R-2000iB/200T, /220U
M-710iC, M-410iB,
M-420iA, M-421iA,
M-900iA, M-2000iA, R-1000iA, M-3iA
F-200iB
M-10iA, M-20iA,
ARC Mate 100iC,
ARC Mate 120iC
M-430iA/2F, M-430iA/2FH, M-430iA/2PH,M-430iA/4FH
M-430iA/2P
C-flex, F-100iA
Asse ausiliario
A660-2006-T888
A660-2006-T887
A660-2006-T474
A660-2005-T711
M-410iB
A660-2006-T803
- 322 -
Specifiche dei cavi

A660-2005-T559
A660-2005-T871
A660-2006-T881
B-83195IT/01
D.3
APPENDICE
FUNZIONAMENTO
In caso di utilizzo al robot

Utilizzare l'unit per il rilascio manuale dei freni seguendo le procedure esposte in questa sezione del
manuale.
(1) Prima di utilizzare l'unit per il rilascio manuale dei freni, sostenere il robot con attrezzature
meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento. Consultare il manuale per l'operatore
relativo a ciascun modello di robot.
(2) Collegare il cavo di connessione all'unit per il rilascio manuale dei freni.
(3) Scollegare il connettore RM1 dal robot e collegare al suo posto il cavo di connessione tra unit di
rilascio manuale dei freni e unit meccanica. Mantenere invariato il resto delle connessioni al robot,
ad eccezione del cavo RM1.
(4) Collegare il cavo di alimentazione all'unit per il rilascio manuale dei freni.
(5) Premere il pulsante di uomo morto nella posizione intermedia.
(6) Premere il pulsante 1..6 in base all'asse di cui si intende rilasciare il freno; questa azione provoca
lo sblocco del freno. (Fare riferimento alla Tab. D.3). Si possono rilasciare manualmente anche pi
freni per volta.
Pulsante
di switch
uomo morto
Deadman
Unit
rilascio
manuale
Brake di
Release
Unit
dei freni
1
2
3
4
5
6
Pulsante di rilascio
Brake switch
Powerper
cable
Cavo
lalimentazione
BrakediRelease
Unit per
Cavo
connessione
connection
cable manuale dei freni
l'unit
per il rilascio
Fig. D.3 (a) Unit per il rilascio manuale dei freni
Tabella D.3 Relazione tra pulsante di rilascio freni e asse robot
Tipo di robot
Pulsante sull'unit di rilascio manuale dei freni
1
2
3
4
5
6
Robot con controllore R-30iB
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1J4
M-410iB (controllore integrato)
In caso di asse ausiliario
J1
-
Fare riferimento al manuale.

Fare riferimento alla Fig. D.3 (c) per il robot M-410iB (controllore integrato).
Fare riferimento alla Fig. D.3 (d) per gli assi ausiliari.
- 323 -
APPENDICE
B-83195IT/01
Eccetto M-410iB (controllore integrato)

RemoveilRM1(RMP)
connector
Rimuovere
connettore RM1
(RMP)
Controllore
Robot
controllerrobot
RM1(RMP)
Robot
Robot
Brake
Release Unit
Cavo
di connessione
per
l'unit
per il rilascio
connection
cable
manuale dei freni
Cavo
di connessione
Brake
Release Unit
CavoCable
per lalimentazione
Power
Fig. D.3 (b) Connessione dell'unit per il rilascio manuale dei freni (eccetto che per il robot M-410iB)
In caso di M-410iB (controllore integrato)

Collegare l'unit di rilascio manuale dei freni al connettore del freno del motore. Pu essere utilizzato
solo l'asse J1.
Servo motor
brake
Connettore
del freno
sulconnector
motore
Robot
Robot
Controllore
Controller
Brake Release
Unit
Cavo di connessione
per l'unit
cable
per il rilascioconnection
manuale dei
freni
BrakediRelease
Unit
rilascioUnit
manuale dei freni
Cable
CavoPower
per lalimentazione
(Press the
switch1,
thenviene
brakerilasciato)
will be released)
(Premere
il brake
pulsante
1', il freno
Fig. D.3 (c) Connessione dell'unit per il rilascio manuale dei freni (In caso di robot M-410iB)
- 324 -
B-83195IT/01
APPENDICE
In caso di asse ausiliario

Utilizzare l'unit per il rilascio manuale dei freni seguendo le procedure esposte in questa sezione del
manuale.
(1) Prima di utilizzare l'unit per il rilascio manuale dei freni, sostenere l'asse con attrezzature
meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento.
(2) Collegare il cavo di connessione all'unit per il rilascio manuale dei freni.
(3) Scollegare il connettore del freno (CRR65A/B) per l'asse ausiliario e collegare ad esso il cavo
dell'unit di rilascio manuale dei freni. Mantenere la connessione di tutti i cavi al motore (potenza,
encoder, freno).
(4) Collegare il cavo di alimentazione all'unit per il rilascio manuale dei freni.
(5) Premere il pulsante di uomo morto nella posizione intermedia.
(6) (Premere il pulsante 1', il freno viene rilasciato).
Controllore
Robot
controller robot
Scollegare
il cavo
per il
Disconnect
the brake
comando
del cable(CRR65A/B)
freno (CRR65A/B)
connection
Cavo del freno per l'asse

Brake cable for Aux. Axis
ausiliario
Non scollegare i cavi
Domotore.
not disconnect
del
motor cables.
Motore
asse Axis
Motor per
for Aux.
ausiliario
Cavo
di Release
connessione
Brake
Unitper
l'unit
per
il
rilascio
connection cable
manuale dei freni
Cavo per
Power cable
lalimentazione
Unit
rilascio Unit
manuale dei freni
BreakdiRelease
Fig. D.3 (d) Connessione dell'unit per il rilascio manuale dei freni (In caso di asse ausiliario)
- 325 -
D.4
APPENDICE
B-83195IT/01
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI

ALIMENTAZIONE (SE IL CAVO NON COMPRENDE LA
SPINA)
Collegare la spina al cavo di alimentazione come descritto sotto. Questa spina deve essere fornita
dall'utilizzatore.
Morsetto
(M4)
Terminal
(M4 Size)
1(R)
2(S)
PE
PE
Cavo
di messa a terra spiral
Earth(Yellow/Green
(spiralato giallo-verde)
Power plug
Spina per collegamento
Provided by customer
all'alimentazione
(Fornito dall'utente)
AC200-240V
1(R)
+10%/-15%
oppure
or
Cable
Cavo
(Provided
by FANUC)
(Fornito
da FANUC)
Unit
di Release
rilascio Unit
Brake
manuale dei freni
2(S)
AC100-115V
+10%/-15%
PE
Outlet
Uscita
Fig. D.4 Collegamento della spina al cavo di alimentazione
AVVISO
Solo uno specialista dotato dell'esperienza e della conoscenza necessarie
abilitato a collegare la spina al cavo di alimentazione.
In Europa, ammesso solo l'impiego di spine a standard Europeo.
Non installare spine non dotate di pin per la messa a terra.
- 326 -
B-83195IT/01
D.5
APPENDICE
DIMENSIONI
Warning di
label
Etichetta
avvertimento
voltage
label
EtichettaInput
per la
tensione
di alimentazione
Brake switch
Pulsante
di rilascio
Pilot lamppilota
Lampada
Cinghia
Belt
Deadman
Pulsante diswitch
uomo
morto
Caution label
Etichetta
di
segnalazione
Connettore
(CRR56A) per for
il cavo
di
The connector(CRR56A)
Brake
collegamento dell'unit per il rilascio
Release Unit connection cable
manuale dei freni
Cavo
per
lalimentazione
Power
cable
Fig. D.5 (a) Dimensioni dell'unit per il rilascio manuale dei freni (Vista frontale)
- 327 -
APPENDICE
Istruzioni per l'uso

Fig. D.5 (b) Dimensioni dell'unit per il rilascio manuale dei freni (Vista posteriore)
- 328 -
B-83195IT/01
APPENDICE
B-83195IT/01
D.6
FUSIBILI
I fusibili sono montati all'interno di questa unit. Controllare lo stato dei fusibili qualora la lampada pilota
non dovesse accendersi anche se premuto il pulsante di uomo morto. Se uno dei fusibili bruciato,
sostituirlo dopo avere rimosso la causa dell'anomalia.
Costruttore:
Specifica:
Corrente nominale:
Daito Communication Co.

P420H
2A
AVVISO
In caso di sostituzione di uno dei fusibili, il cavo di alimentazione deve essere
scollegato.
FU011
FU012
FU001
Fig. D.6 Posizione dei fusibili
D.7
SPECIFICHE
Alimentazione
AC100-115V, 50/60Hz1Hz, monofase, +10%/-15%, 1A
AC200-240V, 50/60Hz1Hz, monofase, +10%/-15%, 1A
Peso
Unit di rilascio manuale dei freni (AC 100V):
Unit di rilascio manuale dei freni (AC 200V):
2.3 kg
3.5 kg
- 329 -
E. UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO

PER LA FLASH MEMORY CARD
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO

Grazie alla piastra di fissaggio opzionale, possibile effettuare un salvataggio di back-up dei dati
installando una FLASH memory card compatta sulla scheda MAIN.
Parti
Piastra di fissaggio (Codice di ordinazione A05B-2500-J300)
Adattatore per memory card (prodotto da FANUC) (Codice di ordinazione A02B-0303-K150)
1. Adattatore
per Compact Flash Memory Card
1. Adapter
for CF card
(Prodotto da FANUC)
(Made by FANUC)
Compact flash memory card

FLASH Memory card compatta
(Questo
(The
card iscomponente
not included. non incluso.
Deve essere fornito dal Cliente).
It must be supplied by the customer.)
2.
platedi fissaggio
2.Fixing
Piastra
Main
board
Scheda
MAIN
- 330 -
E. UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO

MANUTENZIONE
B-83195IT/01
- Installazione della FLASH memory card compatta

2.
1. Inserire la FLASH memory card

compatta nell'adattatore.
Bloccare la linguetta e serrare la

vite.
- Rimozione della FLASH memory card compatta

1.
Allentare la vite e sbloccare la

levetta.
- 331 -
2.
Estrarre la FLASH memory

card compatta dall'adattatore.
INDICE ALFABETICO
B-83195IT/01
INDICE ALFABETICO
Connessione tra un dispositivo esterno e
l'interfaccia RS-232-C.............................................. 234
CONNESSIONI ELETTRICHE.................................. 151
Connessioni HDI ......................................................... 230
CONNESSIONI HDI................................................... 230
CONNESSIONI PER UNIT DI
COMUNICAZIONE ................................................ 233
Connessioni tra controllore e periferiche
(uscite PNP) ............................................................. 194
Connettore per cavo di collegamento alle
periferiche ................................................................ 225
Connettore per il cavo di controllo dell'utensile .......... 228
CONTROLLI PER L'ALIMENTATORE
(A16B-2203-0910) ................................................... 115
<A>
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza
pressione (PPABN) .................................................. 254
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK ............. 254
Accorgimenti contro i disturbi elettrici ........................ 240
Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX
(CD38A.B.C)............................................................ 236
Assemblaggio durante l'installazione ........................... 250
<B>
BACKPLANE .............................................................. 101
Batteria tampone della memoria (3V) .......................... 144
<C>
Caso di armadio tipo A ................................................ 187
Caso di armadio tipo B ......................................... 188, 189
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ....... 11
Cavi consigliati ............................................................ 229
Cavi di collegamento con il robot ................................ 153
Cavi di connessione per saldatura (CRW11;
Tyco Electronics Connectivity 20 pin) ..................... 222
(CRMA52; Tyco Electronics
Connectivity 30 pin) ................................................. 222
Cavo della tastiera di programmazione ........................ 161
Cavo di connessione per la periferica A
(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pins) .......................... 221
Cavo di connessione per la periferica B
(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pins) .......................... 221
CAVO IN FIBRA OTTICA ......................................... 318
Cavo per la connessione delle periferiche .................... 223
Collegamento del segnale NTED (CRMA96) .............. 179
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO
DI ALIMENTAZIONE (SE IL CAVO NON
COMPRENDE LA SPINA) ..................................... 326
Collegamento dell'alimentazione trifase ...................... 162
Collegamento di un'emergenza esterna ........................ 167
Collegamento tra unit meccanica ed utensile ............. 213
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE ......................... 251
CONFIGURAZIONE....................................................... 4
Connessione a Ethernet ................................................ 235
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE,
GLI UTENSILI, LE SALDATRICI ......................... 223
Connessione del controllo dei freni per assi
ausiliari (CRR65 A/B) .............................................. 180
Connessione dell'interruttore esterno di
accensione/spegnimento ........................................... 165
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari
(CRM68) .................................................................. 181
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA
e le unit periferiche ................................................. 207
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB
e la saldatrice ............................................................ 211
<D>
DIMENSIONI ............................................................. 327
<E>
Elementi da verificare all'installazione ........................ 244
<F>
FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE ................... 9
FUSIBILI..................................................................... 329
<G>
GENERALIT ............................................................ 149
<H>
Hardware di Ingresso/Uscita utilizzabile con il
controllore R-30iB ................................................... 317
<I>
IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE ................... 11
IMPOSSIBILE EFFETTUARE OPERAZIONI
MANUALI................................................................. 95
IMPOSTAZIONI DEL SERVO
AMPLIFICATORE.................................................. 110
INSTALLAZIONE ...................................................... 246
INTERFACCE CON PERIFERICHE ......................... 194
INTERFACCE CON PERIFERICHE, SALDATRICI
E UTENSILI (EE) ................................................... 182
Interfaccia .................................................................... 233
Interfaccia A con periferiche ....................................... 215
Interfaccia EE .............................................................. 217
INTERFACCIA EE : ................................................... 213
Interfaccia Ethernet ..................................................... 235
INTERFACCIA PER SALDATRICI .......................... 211
Interfaccia RS-232-C ................................................... 233
Interruttore differenziale .............................................. 164
<L>
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE ...................... 109
LED SULLE UNIT CHE SUPPORTANO LA
RETE I/O LINK i ...................................................... 96
i-1
INDICE ALFABETICO
B-83195IT/01
<M>
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNIT

MECCANICHE ....................................................... 151
SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE ......... 153
SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI
ALLARMI ................................................................. 16
SCOSTAMENTO RISCONTRATO PORTANDO
IL ROBOT NELLA POSIZIONE DI
RIFERIMENTO......................................................... 94
SEGNALI .................................................................... 307
SEGNALI DELLA SCHEDA PROCESS I/O ............. 190
Segnali dell'interfaccia RS-232-C................................ 233
SEGNALI DI ARRESTO .............................................. 18
Segnali di ingresso ....................................................... 309
Segnali di interfaccia con periferiche .......................... 253
Segnali di uscita ........................................................... 313
SEGNALI I/O .............................................................. 309
SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI ........... 309
SERVO AMPLIFICATORI ........................................ 107
Significato dei LED sulle unit che supportano la
rete I/O Link i ............................................................ 96
SOSTITUZIONE DEI SERVO AMPLIFICATORI .... 133
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA
VENTOLA DI RAFFREDDAMENTO DELLA
PARTE ELETTRONICA ........................................ 140
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA
VENTOLA ESTERNA ............................................ 141
Sostituzione del rack dell'unit I/O model A ............... 137
SOSTITUZIONE DEL TRASFORMATORE ............. 127
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI
RIGENERAZIONE ................................................. 130
Sostituzione della scheda Backplane (come unit
completa) ................................................................. 117
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI
CONTROLLO DELLE EMERGENZE ................... 126
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE ........................................... 139
Sostituzione della ventola posteriore
(armadio tipo A)....................................................... 142
Sostituzione dell'alimentatore e di schede montate
sull'unit Backplane ................................................. 118
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ....................... 144
SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE
ELETTRONICHE ................................................... 117
Sostituzione delle unit di raffreddamento esterna
e sulla porta (armadio tipo B) .................................. 143
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unit
di raffreddamento sulla porta (armadio tipo A) ....... 141
SOSTITUZIONE DELL'UNIT DI CONTROLLO
DELLE EMERGENZE ............................................ 126
SOSTITUZIONE DELL'UNIT I/O MODEL A........ 137
SOSTITUZIONE DI PARTI ....................................... 116
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA
SCHEDA MAIN ...................................................... 119
Sostituzione di un modulo I/O ..................................... 138
SPECIFICHE ............................................................... 329
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE
DIGITALI ................................................................ 317
MANUTENZIONE PREVENTIVA ................................ 9

MASTERIZZAZIONE................................................... 19
Metodo di installazione ................................................ 246
<O>
OPERAZIONE ............................................................. 323
<P>
Panoramica ................................................................... 317
PANORAMICA ............................................................... 3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA ............................... 321
<R>
REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE
TRIFASE .................................................................. 111
REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE
L'INSTALLAZIONE ............................................... 253
RICERCA FUSIBILI GUASTI...................................... 77
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE
D'ALLARME ............................................................. 21
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE
SCHEDE .................................................................... 83
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo
amplificatore............................................................... 93
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di
controllo delle emergenze........................................... 88
RICERCA GUASTI UTILIZZANDO I LED DELLA
SCHEDA MAIN ........................................................ 83
Ricerca guasti utilizzando i LED dell'alimentatore ........ 87
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle
schede Process I/O...................................................... 91
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE
DURANTE L'INSTALLAZIONE............................ 253
Ripristino oltrecorsa ..................................................... 254
<S>
SCHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE
Armadio tipo A: A20B-2200-0650/Armadio tipo B
A20B-2102-0050 ...................................................... 101
SCHEDA MAIN ............................................................ 98
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JA
(A16B-2204-0010) ................................................... 102
SCHEDA PROCESS I/O TIPO JB
(A16B-2204-0011) ................................................... 103
SCHEDA Process I/O TIPO MA
(A20B-2004-0380) ................................................... 105
SCHEDA Process I/O TIPO MB
(A20B-2101-0730) ................................................... 106
SCHEDE ELETTRONICHE ......................................... 98
SCHEMA A BLOCCHI ............................................... 150
SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE
CON LE PERIFERICHE.......................................... 184
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE
DELLA POTENZA .................................................. 112
SCHEMA COMPLESSIVO DELLE
CONNESSIONI ....................................................... 257
i-2
INDICE ALFABETICO
B-83195IT/01
SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE

DI PERIFERICHE E SALDATRICI ........................ 221
Specifiche dei segnali di ingresso HDI ........................ 232
SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI ............. 215
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le
saldatrici (Armadio tipo A/Scheda Process I/O
tipo MB) ................................................................... 218
Specifiche del cavo a coppie intrecciate....................... 237
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE
PERIFERICHE ......................................................... 307
Specifiche software ...................................................... 317
<T>
Temporizzazione ON/OFF dell'interruttore
generale .................................................................... 164
TRASFORMATORE ................................................... 113
TRASPORTO .............................................................. 245
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ........................... 245
<U>
UNIT PER IL RILASCIO MANUALE
DEI FRENI ............................................................... 321
Uscita del cavo Ethernet............................................... 236
UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO
PER LA FLASH MEMORY CARD ........................ 330
Utilizzo della scheda Process I/O JA/JB
(Armadio tipo B) ...................................................... 184
Utilizzo della scheda Process I/O MA
(Armadio tipo A) ...................................................... 185
Utilizzo della scheda Process I/O MB
(Armadio tipo A) ...................................................... 186
Utilizzo dell'unit I/O MODEL A ............................... 187
Utilizzo di pi schede Process I/O e unit
I/O MODEL A.......................................................... 189
<V>
Verifica della tensione di alimentazione ...................... 164
VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI
ATTIVARE L'UNIT PER IL RILASCIO
MANUALE DEI FRENI .......................................... 321
VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE .................... 4
i-3
EDIZIONI
B-83195IT/01
EDIZIONI
Edizione
Data
01
Mar. 2012
Contenuto
r-1

B-83195IT 01 R-30iB ManutenzioneControllore

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Serie > FANUC

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PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT

Il personale che utilizza il robot pu essere classificato come segue.

L'operatore generico non pu lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.

Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore

Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema

SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE

Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale

Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).

Fig. 3 (a) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso

SICUREZZA PER L'OPERATORE

SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE

La tastiera di programmazione FANUC dotata di un selettore di abilitazione, di un interruttore di Uomo Morto e di

SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE

SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI

Precauzioni di tipo meccanico

Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unit meccanica.

Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore

L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea.

Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore

SICUREZZA DEL ROBOT

Precauzioni in fase di funzionamento manuale

Precauzioni in fase di programmazione

Precauzioni di tipo meccanico

Procedura per muovere il braccio quando il robot in

Precauzioni in fase di programmazione

TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT

Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:

Arresto di emergenza, con interruzione della potenza (Categoria 0 in base alla

Arresto controllato (Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)

Arresto in Hold (Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)

Arresto con interruzione immediata della potenza al servo

Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"

(1) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Fig. 8 (a) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Etichetta di segnalazione di alta temperatura

(3) Etichetta di segnalazione di alta tensione

Fig. 8 (c) Etichetta di segnalazione di alta tensione

ARC Mate 100iC

ARC Mate 100iC

ARC Mate 100iC/10S

ARC Mate 120iC

VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE ...................................................... 4

CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI .................................. 11

IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE ...................................................... 11

SCOSTAMENTO RISCONTRATO PORTANDO IL ROBOT NELLA

SCHEDE ELETTRONICHE ................................................................... 98

RICERCA GUASTI UTILIZZANDO I LED DELLA SCHEDA MAIN .............. 83

SCHEDA MAIN ............................................................................................ 98

SERVO AMPLIFICATORI ................................................................... 107

LED DEL SERVO AMPLIFICATORE ........................................................ 109

REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE TRIFASE.......................... 111

SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA POTENZA ................ 112

SOSTITUZIONE DI PARTI .................................................................. 116

SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE ............................... 117

SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA MAIN ........... 119

Sostituzione del rack dell'unit I/O model A ........................................................ 137

SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE ................. 139

Sostituzione della scheda Backplane (come unit completa) ............................... 117

Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unit di raffreddamento

SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ......................................................... 144

Batteria tampone della memoria (3V) .................................................................. 144

GENERALIT ..................................................................................... 149