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Mquinas
Sncronas
Anlise de regime permanente e dinmica da
Mquina Sncrona
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Prof. Gensio G. Diniz
ndice
Lista de smbolos e nomenclaturas ....................................................................... 5
Mquinas Sncronas: Regime permanente e Dinmica ......................................... 7
1. Introduo ........................................................................................................ 7
1.1. Princpios Gerais de Operao ................................................................. 7
1.2. Baixo Custo Inicial ..................................................................................... 9
1.3. Alto Rendimento ...................................................................................... 10
1.4. Aplicao dos Motores Sncronos ........................................................... 12
1.5. Classificao ........................................................................................... 13
2. Reviso bibliogrfica ...................................................................................... 14
2.1.
Mquinas Sncronas
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CC
- eixo real;
- eixo imaginrio;
- ngulo espacial;
- fluxo de magnetizao;
rd
rq
sd
sq
im
- corrente de magnetizao;
ir
ird
irq
i'r
is
isd
isq
- momento de inrcia;
Llr
Lls
Lm
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Lr
Ls
- potncia;
- resistncia eltrica;
Tem
- conjugado eletromagntico;
Tc
Ef
- Tenso de entreferro;
vr
vrd
vrq
vs
vsd
vsq
Vt
- tenso terminal;
r
v ds
Subscritos e Sobrescritos:
0
- sequncia zero;
- sequncia positiva;
- sequncia negativa;
- fase A;
- fase B;
- fase C;
s, e
- grandeza de estator;
- grandeza de rotor;
d, q
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1. Introduo
O motor sncrono um tipo de motor eltrico muito til e confivel com uma
grande aplicao na indstria. Entretanto, pelo fato do motor sncrono ser
raramente usado em pequenas potncias, muitos que se sentem bem
acostumados com o motor de induo por causa de suas experincias com
acionadores menores, se tornam apreensivos quando se deparam com a
instalao de um motor sncrono nos seus sistemas. O motor sncrono bastante
semelhante ao motor de induo no seu aspecto geral, embora usualmente os
motores sncronos possuem potncia elevada e/ou rotao muito baixa quando
comparado com o motor de induo normal. Tipicamente, o motor sncrono tem
um comprimento de ncleo pequeno e um dimetro grande quando comparado
com o motor de induo.
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ganhos ainda superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do
motor sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica
na escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio,
e sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando
em menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a
corrente de campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no
enrolamento de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto
conjugado requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de
campo permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos
menores que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os
rendimentos do motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor
de induo de potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos
padronizados nominais para motores sncronos FP 1.0 e FP 0.8 tpicos, assim
como os de motores de induo. A figura 2 traz os mesmos valores para motores
de baixa rotao.
1.3. Alto Rendimento
Embora o custo inicial possa ser substancial, em muitos casos ganhos ainda
superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do motor
sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica na
escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio, e
sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando em
menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a corrente de
campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no enrolamento
de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto conjugado
requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de campo
permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos menores
que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os rendimentos do
motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor de induo de
potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos padronizados nominais
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1.5. Classificao
MOTOR C.A.
Trifsico
Monofsicos
Sncronos
Plos
Lisos
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Assncrono
(de Induo)
Plos Salientes
Assncrono
(de Induo)
Capacitor
Permanente
Especiais
Capacitor
Permanente +
de Partida
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2. Reviso bibliogrfica
2.1.
Circuitos Magnticos
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Fsr Fs Fr 2 Fs Fr cos sr
2
(1.1)
O campo radial resultante H uma onda espacial cuja o valor de H pico obtido
como:
FMM Hl H
pico
Fsr
2g
(1.2)
1
H2
2
(1.3)
W'
o
8g
( Fs Fr 2 Fs Fr cos )
2
(1.4)
dW
o
W '
T dt
( 2 Fs Fr sen sr )
d sr
sr
8g 2
dt
(1.5)
portanto :
o
4g 2
Fs Fr sen sr
(1.6)
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(1.7)
i c I M cos(t 240 )
( ,t ) 3 / 2 cos( t )
(1.8)
no
Ib
Ic
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
t =o t = /3
10
12
14
t =2 /3
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(a)
(b
)
(c)
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modelado
IT IA aIB a2IC
Onde: IT = Componente resultante ou simplesmente vetor resultante;
a = Operador de avano de 120.
a2 = Operador de avano de 240.
Desta equao nasce o coeficiente 3/2, pois o vetor resultante 1.5 vezes maior
que cada vetor de fase.
Simulao: Simulao Campo Magntico Girante do MIT e MS.
Arquivos: Demonstrao Campo Girante.exe e Campo Girante do MIT_v1.exe
2.3. Anlise construtiva Mtodos de Enrolamento de mquinas AC
obtm-se
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rotor com a posio das ranhuras do estator haveria um ponto de mnima relutncia
e na partida no se poderia pr em marcha, o motor, limitando-se a funcionar como
transformador.
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Enrolamento em Espiral
Enrolamento em espiral ou espiralado aquele no qual as bobinas de
cada grupo ligam-se de modo a formar um bobinamento em espiral.
pouco usado;
Bobinamento Imbricado:
Tambm conhecido pelo nome de Diamante ou coroa (figura 16), aquele
no qual se usam bobinas em tipo de losango. Este tipo o que se adota
quase que exclusivamente e classificado como Imbricado
a passo
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a) Plos Lisos
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b) Plos salientes
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Para manter as mesmas convenes das Figs. 3-1 e 3-2, o fasor -Ia , e no
Ia, deve estar em fase ou estar atrasado em relao a Ef .
Estes diagramas fasoriais mostram que a posio de fase espacial da
onda de fmm da armadura em relao aos plos de campo depende do
ngulo de fase no tempo entre a corrente de armadura e tenso de excitao.
Eles so teis tambm na correlao do simples quadro fsico da produo
de conjugado, com o modelo pelo qual a corrente de armadura se ajusta s
condies de funcionamento.
Inverter a corrente para
manter a notao de
gerador.
Pois p/ potencial Positivo:
Gerador: Ia saindo;
Motor: Ia entrando.
Ateno!!
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3-3, o
plos
r F sin RF
(3-1)
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EXEMPLO
Soluo
O fluxo de entreferro resultante R gera a tenso ER
em cada fase da
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F sin RF A cosr
como indicado pela linha tracejada ab, onde r
o ngulo do fator de
para o qual o
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F cos RF Asinr R
Isto , no somente a componente de potncia ativa Iasinr precisa ajustar-se
de modo que a componente correspondente Acosr da fmm de reao de
armadura combine com a componente FcosRF da fmm do campo para
produzir a fmm resultante exigida R. A potncia reativa pode portanto ser
controlada por ajuste da excitao do campo.
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E f jI a x Er (3-2)
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xs x xL
(3-3)
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perdas
compreendem
atrito,
ventilao
perdas
no
ferro
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E f I a (ra jxs )
(3-4)
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E f I a (ra jx)
(3-5)
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x s ( etf )
E f ( etf )
(3-6)
I a ( cc )
xs
Vt
I ' a ( cc )
(3-7)
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RCC
Of '
Of ' '
(3-8)
curto-circuito
compreendem perdas no
cobre
no
rt
234,5 t
onde rT
(3-9)
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ra ( eff )
(3-10)
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Figura 3.16.
constante.
por
cento
indutivo)
que
podem
suportar
continuamente,
sem
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Indutivo
Capacitivo
If
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P2 E2 I cos2
(3-11)
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E1 E 2
Z
(3-12)
E1 / E 2 0 E1
E
Z 2 Z
Z Z
Z
Z
(3-13)
I cos2
E1
E
cos( z ) 2 cos(z )
Z
Z
(3-14)
cos( z ) cos z R / Z
resulta
P2
E1E 2
E 2R
cos( Z ) 22
Z
Z
(3-15)
Fazendo Z Z 90
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P2
E1E2
E2R E E
E2R
sin( z 90) 2 2 1 2 sin( Z ) 2 2
Z
Z
Z
Z
(3-16)
onde
Z Z 90 tan 1
R
X
E1 E2
E12 R
P1
sin( Z ) 2
Z
Z
(3-18)
P1 P2
E1 E 2
sin
Z
(3-19)
P1 _ MX P2 _ MX
E1 E 2
X
(3-20)
Vt E f e j
jX d
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P jQ VI *
Vt E f e j
V
jX d
Vt
jX d
Vt E f e j
jX d
Vt E f sen
Vt
Xd
2
Xd
Vt E f cos
Vt E f cos
Xd
Xd
Vt
na notao de motor.
Xd
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EF
jXsIa Cos
jXsIA
Ef Sen
jXsIa Sen
IA
Q
Vt E f cos
Xd
Vt
Xd
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Potncia Ativa
Depende da carga
E f Vt
Xd
Vt Ia Cos
Vt IA
P
Vt E f
sen
Xs
Vt
Vt Ia Sen
Xd
Vt E f cos
Xd
Vt
Xd
Limite da Turbina ou
Fora motriz primria
EF
jXsIa Cos
Considerando Q
negativo.
Ef Sen
Absorve reativo.
F.P. Capacitivo
S
- Q jXsIA
IA
jXsIa Sen
-Q
Figura 3.21 (b). Crculos de Capabilidade ou Capacidade da Mquina Sncrona.
Gerador subexcitado.
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a) Motor sobreexcitado
-IA
Vt
jXsIa Sen
IA
Ef Sen
jXsIA
Causa
desmagnetizao
EF
Vt
jXsIa Sen
jXsIA S
Q
P
jXsIa Cos
Ef Sen
IA
EF
EFmx
F.P. Indutivo
Limite de Potncia
reativa: Aquecimento
do Rotor.
F.P. Capacitivo
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MS
V10
V2
S* = P jQ
ZLT XLT
Cargas
V1 V2
*
S V1 I * P jQ P jQ
jX LT
V V2
P jQ jX
V1 V1 V2
P jQ 1
LT
V1
jX LT
V1 V2
jX LT P X LT Q
V1
V1
V2 V1
jX LT P X LT Q
V1
V1
V1
jX LT P
V1
V2
X LT Q
V1
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Enrolamento do
Estator
Plos salientes
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e jIqxq
res-
e xaq
x d x x d
x q x x q
onde x e a reatncia de disperso da armadura e considerada a mesma
para correntes de eixo direto e em quadratura. Compare-se com a Eq. 3-3.
Como mostrado no diagrama fasorial para gerador (Fig. 3-25), a tenso de
excitao Ef igual soma fasorial da tenso terminal V t, com a queda de
tenso na resistncia de armadura Iara e com as quedas componentes na
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de armadura em relao a tenso de excitao, conhecido. Frequentemente, entretanto, e o ngulo de fator de potncia aos terminais da
mquina que conhecido explicitamente, em lugar do ngulo de fator de
potncia interno + . O diagrama fasorial da Fig. 3-25 repetido pelos
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fasores em linha cheia na Fig. 3-26. O estudo deste diagrama fasorial mostra
que o fasor tracejado o'a', perpendicular a Ia, igual a jI axq. Este resultado
segue geometricamente do fato de que os tringulos o'a'b' e oab so
semelhantes, pois seus lados correspondentes so perpendiculares. Assim
oa
ba
jI x
b 'a '
oa
oa q q Ia jIa x q
ba
Iq
' '
Para as mesmas
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com exatido satisfatria pela teoria simples para rotor cilndrico. Somente
quando a excitao pequena, as diferenas entre a teoria de rotor cilndrico
e polos salientes tornar-se-o importantes.
H, entretanto, considervel diferena nos ngulos de fase de Ef e Ef
nas Figs. 3-26 e 3-27. Esta diferena provocada pelo conjugado de
relutncia em uma mquina de plos salientes. Este efeito examinado no
item seguinte.
Figura 3.28.
ser desprezada, porque usualmente ela pequena. Considere-se a maquina sncrona funcionando como gerador. O diagrama fasorial mostrado
pelos fasores em linha cheia na Fig. 3-28b. Os fasores tracejados mostram a
queda de tenso na reatncia externa decomposta em componentes devidas
a Id e Iq. O efeito da impedncia externa meramente o de adicionar sua
reatncia s reatncias da mquina; i.e., os valores total de reatncia
interpostos entre a tenso de excitao Ef e a tenso de barramento E e so
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x d x d x le
x q x q x le
(3-27)
Tambm,
Id
E f Ee cos
Xd
Iq
Ee sen
Xq
X Xq
E f Ee
sen E2e d
sen 2
Xd
2 Xd Xq
(3.30)
a d cos q sen
Em condies de regime permanente, se Va da / dt e = t + ,
Va d sen q cos
Vd q
Vq d
Se a mquina linear,
d Ld I d Lmf I f
q Lq I q
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Neste
caso,
em
regime,
no
contribuio
do
enrolamento
amortecedor.
Vd Vsen
Vq V cos
ou,
Vd q Lq I q Vsen
Vq d Ld I d Lmf I f V cos
Vq
Vd
Id
V cos E f
Iq
Xd
Vsen
Xq
Onde:
X d Ld
X q Lq
E f Lmf I f
ou,
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E f Vt
Vt
2
Xd
sen
Vt 2
2
1
1
X
X
d
q
1
1 Vt 2
X
2
X
d
q
sen2
1
Vt E f
1
cos 2
cos
X
X
X
q
d
d
preferencial de
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de
baixa
excitao,
ou
quando
so
exigidos
resultados
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Xd =
Vt
I amn
Xq =
Vt
I amx
Figura 3.30. caminhos dos fluxos de armadura (estator) nas condies de regime
permanente, transitria e subtransitria.
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3
Harm.
Plos
rotricos
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ao gerador 2 por
fechamento da vlvula do gerador 1, baixando sua curva de velocidadepotncia at a linha pontilhada OP12. A potencia de carga agora
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de
potncia
atravs
de
tal
impedncia
pode
ser
expresso
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4. Modelagem Vetorial da MS
Os enrolamentos do estator so
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70
3
1
j
2
2
3
1
cos(4 / 3) jsen(4 / 3) j
2
2
a e j 2 / 3 cos(2 / 3) jsen(2 / 3)
a e
2
j 4 / 3
(4.1)
1
i e
i
e 0
1
2
3
2
i
ae
i be
i ce
1
2
(4.2)
i e i ae
i e
i be i ce
(parte real)
2
2
(4.3)
3
3
i be
i ce (parte imaginria)
2
2
(4.4)
No plano rotrico, o vetor direto (r) est alinhado com o fasor fase Ar.
Outra forma de representao do referencial estacionrio atravs dos eixos
qe e de, alusivos matriz de Park (ver no prximo item), porm com defasamento
da parte imaginria. o plano deqe ser:
ou
ae
qe
ou
de
Assim a matriz de transformao de ABC para deqe ser:
1
i
de
i
qe 0
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1
2
3
2
1
2
3
2
i
ae
i be
i ce
71
q
ae
qe
ou
de ou -
qe
de d
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72
1
q jd q e cos j sen jd e cos sen
j
(4.5)
q jd q e jd e cos j sen
q jd q e jd e e j
Concluindo,
cos
Te s
sen
sen
e j
cos
( forma polar )
(4.11)
Desta forma, as variveis complexas dq podem ser expressas como:
f qd
2 j
2
e
f ae a fbe a f ce
3
e j f abce
(4.6)
1
iq jid iqe cos jsen jide cos sen
j
(4.7)
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(4.8)
73
cos( 2 / 3 ) cos( 2 / 3 ) ia
sen( 2 / 3 ) sen( 2 / 3 ) ib
ic
1/ 2
1/ 2
(4.9)
Note que a matriz ABC/dq possui muitas operaes com seno e coseno.
Em sistemas de tempo real os atrasos, ocasionados por estas operaes, podem
afetar
seu
comportamento.
conveniente,
ao
implementar
devido
uma
variao
de
carga
(o
rotor
se
atrasa
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(4.10)
f qe
2
2
2
3
3
3
(4.11)
f de
2
2
3
3
(4.12)
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f ce sen
3
75
f qd f qe jfde
Onde: a = e
2
f aee j fbee j( 2 / 3 ) fce e j( 2 / 3 )
3
2
3
(4.13)
3
e a2 = e ;
2 j ( r )
2
e
f ar a fbr a f cr
3
e j ( r ) f abcr
(4.14)
(4.15)
dy d
dx
( xy )
y
dt dt
dt
(4.16)
(4.17)
d
d
d
i qde Lm i qdr j [( Lle Lm )i qde Lm i qdr ]
dt
dt
dt
(4.18)
De forma similar, pode-se determinar as equaes do circuito rotrico em
coordenadas do plano rotativo:
d
d
d
(4.64)
Vqd Vq jVd re (Iq jId ) (L le L m )
d
d
(Iq jId ) L m
(Iqr jIdr )
dt
dt
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dIq
dt
j(L le L m )
(4.19)
dIqr
dId
dI
Lm
jL m dr
dt
dt
dt
76
d q
dt
dIq
Lm
dt
dIqr
dt
(4.20)
L le Id L mId L mI dr
d q
dt
(4.21)
dId
dI
jL m dr j[L leIq L mIq L mI qr ]
dt
dt
d
d d
jreId j d j q jVd Vd rsId
q
dt
dt
(4.22)
Vqe reIqe
Logo,
Vde re Ide
Re
d qe
dt
de
dde
qe
dt
qe
(4.24)
jLle
jLlr
Ide
Eixo d
X m jL m
Vqe
Rr
de
Em
Vdr
jLlr (-r)dr
jLle
Iqe
Eixo q
(-r)qr
Idr
Vde
Re
(4.23)
Rr
Iqr
X m jL m
Em
Se rotor em
curto, Vqr
nulo.
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77
Potncia de estator
Potncia de rotor
(4.25)
(4.26)
3
Vqe i qe Vde i de 2V0e i0e Vqr i qr Vdr i dr 2V0r i 0r
2
(4.27)
Porm, Para o caso do motor de induo tipo Gaiola de esquilo, o rotor est
em curto, logo, as tenses Vqr e Vdr so nulas. Assim,
Pin
3
Vqe i qe Vde i de
2
d qe
dqe
3
de i qe re I de
qe i de
re i qe
2
dt
dt
Pin
d qe
dqe
3 2
2
re i qe i qe
de i qe re i de
i de
qe i de
2
dt
dt
(4.28)
Onde:
i 2 r repre sen ta perdas joulicas;
d
repre sen ta a taxa de transferncia de energia entre enrolamentos energia de magnetiza o;
dt
i repre sen ta a taxa de energia (coenergia) convertida em trabalho mecnico.
ENERGI
d/
dt
A
CO-ENERGIA
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i,
fmm
78
Pin
3
de i qe qei de
2
Como Tem
(4.75)
3
de i qe qei de
2
Tem
(4.76)
Sabendo-se que,
de ( Lm Lle )I de Lm I dr
qe ( Lm Lle )I qe Lm I qr
(4.29)
' dr ( Lm Lls )I dr Lm I ds
' qr ( Lm Lls )I qr Lm I qe
(4.30)
de
I qe qe I de Le I de Lm I dr I qe Le I qe Lm I qr I de
Le I de I qe Lm I dr I qe Le I qe I de Lm I qr I de Lm I dr I qe I qr I de
Como : Lm I qe ' qr Le I qr e Lm I de ' dr Le I dr
(4.31)
(4.32)
(4.33)
L m Idr Iqe Iqr Ide ' qr Idr L eIqr Idr ' dr Iqr L eIdr Iqr
de qe
(4.34)
(4.35)
3 P
de I qe qe I de
2 r
3 P
' dr I qr ' qr I dr
2 r
3
P ' dr I qr ' qr I dr
2
Tem
3
P ' qr I dr ' dr I qr
2
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(4.36)
79
3 P
deIqe qeIde r ' dr Iqr ' qr Idr
2 r
3 P
' dr Iqr ' qr Idr r ' dr Iqr ' qr Idr
2 r
3 P '
dr Iqr ' qr Idr r
2 r
3
P ' dr Iqr ' qr Idr
2
3
P ' qr Idr ' dr Iqr
2
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80
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(5-1)
81
1
1
L0 s 0 rlN S2
g max
8 g min
(5-2)
e,
1
1
L2 s 0 rlN s2
8 g min g max
(5-3)
(5-4)
(5-5)
1
Las ,bs Lbs ,as L0 s L2 s cos2 r 2 / 3
2
1
Las ,cs Lcs ,as L0 s L2 s cos2 r 2 / 3
2
1
Lbs ,cs Lcs ,bs L0 s L2 s cos 2 r
2
(5-6)
(5-7)
(5-8)
(5-9)
(5-10)
(5-11)
Onde,
1
Lsfd 0 rlN s N fd
4 g min
(5-12)
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82
(5-13)
(5-14)
(5-15)
Onde,
1
Lskd 0 rlN s N kd
4 g min
(5-16)
(5-17)
(5-18)
(5-19)
Onde,
1
Lskq 0 rlN s N kq
4 g max
(5-20)
Estas indutncias podem ser agrupadas em uma matriz para representar todos
os fluxos concatenados do estator. As tenses sobre os enrolamentos das fases
do estator da mquina sncrona podem ser escritas como:
vas
ias
as
vbs rs ibs p bs
v
i
cs
cs
cs
(5-21)
Onde,
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83
1
1
L 0s L 2s cos2r 2 / 3
L 0s L 2s cos 2r 2 / 3
Lls L0s L 2s cos 2r
2
2
as
1
1
2
2
cs
1
1
L0s L 2s cos2r 2 / 3 L0s L 2s cos 2r
Lls L0s L 2s cos 2r 2 / 3
2
L cos
i fd
L
cos
L
cos
sfd
sfd
sfd
2
2
2
2
2
2
L
cos
L
cos
L
cos
sfd
i
r
skd
r
skq
r
3
3
3 kq
(5-22)
As tenses sobre o campo, enrolamento amortecedor de eixo d e de eixo q so:
v fd rfdi fd
d
fd
dt
v kd rkd i kd
d
kd
dt
v kd rkd i kd
d
kd
dt
(5-23)
(5-24)
(5.25)
Onde,
fd Llfd Lmfd i fd L fkd ikd' Lsfd ias cos r ibs cos r 2 / 3 ics cos r 2 / 3
(5.26)
kd Llkd Lmkd ikd L fkd i fd Lskd ias cos r ibs cos r 2 / 3 ics cos r 2 / 3
(5-27)
kd Llkd Lmkd ikd Lskq ias sinr ibs sin r 2 / 3 ics sin r 2 / 3
(5-28)
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i as
i
bs
i cs
(5-29)
1
Lkfd 0 rlN f N kd
4 g min
(5-30)
1
Lmkd 0 rlN kd2
4 g min
(5-31)
1
Lmkd 0 rlN kq2
4 g max
(5-32)
escrever
as
equaes
do
fluxo
concatenado
para
os
L ls L 0s 2 L 0s
as
i as
1
1
bs L 0s L ls L 0s L 0s . i bs
2
2
i cs
cs
1 L 0s 1 L 0s L ls L 0s
2
2
L 2s cos 2r L 2s cos2r 2 / 3 L 2s cos2r 2 / 3 i as
L 2s cos2r 2 / 3 L 2s cos2r 2 / 3 L 2s cos 2r . i bs
L 2s cos2r 2 / 3 L 2s cos 2r L 2s cos2r 2 / 3 i cs
Lsfd cos r
i fd
Lskd cos r
Lskqsinr
Lsfd cosr 2 / 3 Lskd cosr 2 / 3 Lskq cosr 2 / 3 . i kd
L cos 2 / 3 L cos 2 / 3 L cos 2 / 3 i
r
skd
r
skq
r
sfd
kq
(5-33)
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1
1
Lls L0 s 2 L0 s 2 L0 s
as
ias
1 L L L 1 L . i
0s
0s
bs 2 0 s ls
bs
2
cs
ics
1
1
L0 s L0 s Lls L0 s
2
e 2 j r a 2 e 2 j r ae 2 j r
L2 s 2 2 j r
ae 2 j r e 2 j r
a e
2 2 j 2 j 2 2 j
r
e r a e r
ae
e 2 j r ae 2 j r a 2 e 2 j r
2 j r 2 2 j r 2 j r
a e
e
ae
a 2 e 2 j r e 2 j r ae 2 j r
ias
. ibs
i
cs
e j r e j r
e j r e j r
Lsfd 2 j r j r
Lskd 2 j r j r
a e ae
a e ae
i fd
ikd
2 j 2 j
2 j 2 j
r
r
r
r
ae a e
ae a e
e j r e j r
Lskq 2 j r j r
a e ae
ikq
2 j j 2 j
r
r
ae a e
(5-34)
3
3
L0 s ias aibs a 2ics L2 s ias a 2ibs aics
2
2
j 2 r
j r
3
3
3
Lsfd i fd e j r Lskd ikd e j r Lskq ikq e 2
2
2
2
(5-35)
abcs Lls
j r
3
3
3
3
3
L0 s iabcs L2 siabcs e j 2 r Lsfd i fd e j r Lskd ikd e j r Lskq ikq e 2
2
2
2
2
2
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86
(5-36)
v abcs = rs i abcs +
dt abcs
(5-37)
j r
v abcse
= rs i abcse
abcs e j Lls
r
j r
+e
j r
dt abcs
(5-38)
j
3
3
3
3
3
(5-39)
2
vabcs e j r
3
2
3
2
iabcs e j r
3
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(5-40)
r
(5-41)
(5-42)
87
d r
+ j r rqds
dt qds
(5-43)
Onde,
rqds Lls
3
3
r
r
L0 s iqds
L2 s iqds
Lsfd i fd Lskd ikd jLskq ikq
2
2
(5-44)
mostrar que,
Lmd
3
L0 s L2 s 3 N s Lsfd 3 N s Lskd
2
2 Nd
2 N kd
Lmq
3
L0 s L2 s 3 N s Lskq
2
2 N kq
(5.14-45)
(5.14-46)
rqds Lls
Lmd Lmq r
L Lmq r
3
3
iqds Lmd i 'fd ikd' md
iqds jLmq ikq'
2
2
2
2
(5.14-47)
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3Lsfd
4
r
qds
r
iqds
(5.14-48)
88
3Lskq
4
3Lskd r
r
iqds iqds
4
r
qds
r
iqds
(5.14-49)
(5.14-50)
Lmq
2
2
2
3
L0 s L2 s 3 N2s Lmfd 3 N 2s Lmkd 3 N s L fkd 3 N s Lskd 3 N s Lsfd
2
2 N fd
2 N kd
2 N fd N kd
2 N kd
2 N fd
(5.14-51)
2
3
L0 s L2 s 3 N 2s Lmkq 3 N s Lskq
2
2 N fq
2 N kq
(5.14-52)
(5.14-53)
(5.14-54)
1 r
r
iqds iqds
1 r
r
iqds iqds
1 r
r
iqds iqds
(5.14-55)
ikd'
3 N kd
ikd
2 Ns
(5.14-56)
i 'fd
3 N fd
i fd
2 Ns
(5.14-57)
ikq'
3 N kq
ikq
2 Ns
(5.14-58)
por que, neste caso, aparece o fator 3/2 nas indutncias transformadas e a
ausncia do fator 3/2 nas equaes 2.14-48 e 2.14-50. Tambm,
L'lfd
N2
3
Llfd 2s
2
N fd
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(5.14-59)
89
L'lkd
N2
3
Llkd 2s
2
N kd
(5.14-60)
L'lkq
N2
3
Llkq 2s
2
N kq
(5.14-61)
'kd
Ns
kd
N kd
'fd
Ns
fd
N fd
(5.14-63)
'kq
Ns
kq
N kq
(5.14-64)
(5.14-62)
dt ds
r
r
v ds
= r s i ds
+
r
r
v qs
= r s i qs
+
'
'
v fd
= r fd' i fd
+
r rqs
(5.14-65)
d r
+ r rds
dt qs
(5.14-66)
d '
dt fd
(5.14-67)
'
'
'
v kd
= r kd
i kd
+
d '
dt kd
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(5.14-68)
90
'
'
'
v kq
= r kq
i kq
+
d '
dt kq
(5.14-69)
Onde,
(5.14-70)
(5.14-71)
(5.14-72)
(5.14-73)
(5.14-74)
2
2
2
'
rkd ; rkq
rkq e rfd' rfd . Finalmente, deve-se ter o cuidado de
3
3
3
Pe
3 r r
vds ids vqsr iqsr v 'fd i 'fd
2
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(5.14-75)
91
Te
3p r r
dsiqs rqsidsr
22
(5.14-76)
Relembrando:
a d cos q sen
Em condies de regime permanente, se Va da / dt e = t + ,
Va d sen q cos
Vd q
Vq d
Se a mquina linear,
d Ld I d Lmf I f
q Lq I q
Neste
caso,
em
regime,
no
contribuio
do
enrolamento
amortecedor.
Vd Vsen
Vq V cos
ou, como nas equaes 4.23, 4.24, ou 5-43 ou 5.14-65 e 5.14-66,
considerando regime permanente:
Vd q Lq I q Vsen
Vq d Ld I d Lmf I f V cos
Vq
Vd
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92
Id
V cos E f
Xd
Iq
Vsen
Xq
Onde:
X d Ld
X q Lq
E f Lmf I f
ou,
E f Vt
Xd
V
Q t
2
sen
Vt 2
2
1
1
X
Xd
q
1
1 Vt 2
d Xq 2
sen2 Vd I d Vq I q
1
Vt E f
1
cos 2
cos Vq I d Vd I q
X
Xd
q Xd
Detalhamento:
Pelo diagrama fasorial do motor sncrono de plos salientes,
Vt E f Ra I a jX d a I d jX q a I q
Vt jLm f I f jLd a I d jLq I q
j f j d a j q
j d j q
Vq = jd ou seja se avana d de 90, este se direciona em q.
Vd j d
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93
Vt Vq jVd d jq
ento
Vt
d jq
Se h orientao de campo,
2f
Vt
I a I d jI q
V Vd jV q
3
P JQ VI * [(Vd I d Vq I q ) j (Vq I d Vd I q )]
2
P Vd I d Vq I q
P q I d d I q
Q Vq I d Vd I q
Q d I d q I q
Lembrando que d f ds
P d I q q I d
como T
T d I q q I d
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94
Se o motor est sendo alimentado por inversor CSI ou por cicloconversor, onde
se pode garantir que o ngulo entre a corrente de armadura e o vetor E f seja
nulo, o motor pode ser considerado como um motor cc com comutador
eletrnico. Assim no haver componente de I a, nem do fluxo criado pela
armadura, no eixo d. Logo,
T f Iq
A expresso de potncia assume que as tenses do circuito de eixo d e f
do enrolamento amortecedor so zero.
Quando a equao de torque expandida, usando-se as equaes 5.14.65 e
5.14.66, pode-se escrever que:
Te
3p
Lds Lqs iqsr idsr Lmd i 'fd iqsr Lmd ikd' iqsr Lmq ikq' idsr
22
'
'mf = L'md i fd
(5.14-77)
(2.15-1)
r rqs
(2.15-2)
'
'
'
v kd
= r kd
i kd
+
d '
dt kd
'
'
'
v kq
= r kq
i kq
=
d '
dt kq
(2.15-3)
(2.15-4)
(2.15-5)
'
r
'
rds = Lls i ds
+ Lmd i ds
+ i kd
+ 'mf
(2.15-6)
(2.15-7)
'
'
r
'kd = L'lkd i kd
+ Lmd i kd
+ i ds
+ 'mf
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(2.15-8)
95
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(6.15-9)
96
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97
P
P
E f I a N f I a
2
2
T K f I a
Ef
onde
Como N f af
P
N
2
P
af rm
2
ou simplesmente Te
P
af I a
2
(6.2-1)
Te
P
af I a
2
af
Laf
Llf Laf
Laf
Lf
(6.2-3)
Te
P Laf
f Ia
2 Lf
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(6.2-4)
Parte do fluxo
rotrico que
alcana o
estator
98
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99
E a re af
P
rm af
2
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(6-4.1)
100
P E a I a cos
2
re
(6-4.2)
Te 3
P
af I a cos
2
(6.4-3)
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101
Figure 6.8
Te
3P
ds iqs qs ids
22
(6.5.1)
Te
3P 1
X md i fr idr iqs X mq iqr ids X ds X qs ids iqs
2 2 b
(6.5-2)
Te
3P 1
X md I f I qs X ds X qs I ds I qs
2 2 b
(6.5-3)
3 P X md
I f I qs
2 2 b
(6.5-4)
E o torque de relutncia
Torque de Relutncia =
3 P X ds X qs
I ds I qs
22
b
(6.5-5)
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102
qs Lqs I qs
(6.5-6)
ds Lds I ds Lmd I f
(6.5-7)
Vqs rs I qs
Vds rI ds
e
X ds I ds X md I f
b
e
X qs I qs
b
(6.5-8)
(6.5-9)
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103
Ea
e
X md I f
b
(6.5-10)
104
Figure 6.11 - Controle de Torque via Orientao de campo, usando inversor CSI.
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105
*
Figure 6.12 Controle de Torque usando CPRWM. Orientao de campo requer i ds = 0,
(= 0)
i s* qds e j r i r * qds
(6.6-1)
(6.6-2)
1 r*
3 r* 1 r*
3 r*
isb
i qs
i ds cos r
i qs i ds sinr
bs
2
2
2
2
(6.6-3)
1
3 r* 1 r*
3 r*
icss* iqsr*
ids cos
iqs ids sin r
2
2
2
(6.6-4)
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106
r*
para a orientao de campo (=0) a referencia de corrente de fluxo ids deveria ser
zero.
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107
idsr * 0 , resultaria na orientao no campo (=0) que seria a opo preferida para
controle de torque, a no ser que seja necessrio fazer regulao de fator de
potncia.
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108
r r t
Onde simplesmente a posio rotrica em t=0. Usando este resultado as
equaes 6.6-2 a 6.6-4 indicam claramente a freqncia e a fase das referencias
de corrente e de mostra que as correntes estatricas esto sempre freqncia
sncrona e a fase fixa com respeito ao eixo de campo.
Nota-se que velocidade zero as correntes so dc sem problema de
performance. Nota-se tambm, que quando a velocidade est variando, a
freqncia (e fase) das correntes esto tambm variando de forma a manter um
ngulo espacial fixo entre a FMM de armadura e o eixo de campo.
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109
variveis
eltricas,
partir
das quais a
posio
rotrica,
mais
*
Figure 6.14 Orientao de campo ids
0 ou controle de ngulo na mquina sncrona
Mquinas Sncronas
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110
Anexos
Mquinas Sncronas
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111
Resposta: 21,8%
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112
7. Um motor sncrono, 2300V, 3, , rotor de plos lisos tem Xs=2 por fase e
Ra=0,1 por fase. Esta mquina opera com fator de potncia de 0,866
capacitivo enquanto absorve uma corrente de linha de 350 A. Determine o
valor eficaz da tenso induzida por fase e o ngulo de carga.
b)
c)
d)
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113
Mquinas Sncronas
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114
de
plos
respectivamente.
salientes
resistncia
so
de
1,00
armadura
0,60
pu
pode
(por
ser
unidade),
considerada
9) Seja o gerador sncrono com reatncia de eixo direto de 0.9 pu, reatncia de
quadratura 0.55 pu e resistncia estatrica desprezvel, determinar a
amplitude e fase da tenso de entreferro, considerando que o mesmo esteja
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115
Mquinas Sncronas
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116
8. Bibliografia
[1]
[2]
edio.
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[10]
Mquinas Sncronas
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117