Dynamic Robots

Dinamica Lagrangiana de Robots Manipuladores
un acercamiento
Esteban Chavez-Conde
UPGto Rob
otica
M&C de Robots
Junio 10
Esteban Ch
avez-Conde
UPGto
Rob
otica
Din
() amica Lagrangiana de Robots Manipuladores M&C de Robots Junio 10
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Contenido
Dinamica Lagrangiana de Robots Manipuladores

Ecuaciones Euler-Lagrange
Forma canonica de sistemas de segundo orden
Modelado matematico de robots manipuladores
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Referencias
Libros, tutoriales
Control de Movimiento de Robots Manipuladores

R. Kelly y V. Santib
an
ez
Prentice Hall, 2003
Modeling and Control of Robot Manipulators
L. Sciavicco and B. Siciliano
Springer, 2003
Robotica
John J. Craig
Prentice Hall, 2006
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amica Lagrangiana de Robots Manipuladores
Preliminares
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange, permiten obtener el modelo

matematico de una clase amplia de sistemas a partir de la ecuacion
diferencial,

d L
L
= Qi
(1)
dt qi
qi
donde qi , es la i-esima coordenada generalizada y qi su primera derivada
con respecto del tiempo, y Qi es la fuerza generalizada aplicada en la
i-esima coordenada generalizada.
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Preliminares
El Lagrangiano L del sistema, es definido como la diferencia entre la

energa cinetica T y la energa potencial V del sistema,
L=T V
(2)
con T = 12 mvT v + 12 T I, V = mgh (mas la energa potencial de

elementos resortes existentes, V = 21 kx2 o V = 12 k2 ).
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Preliminares
Si existen fuerzas disipativas, se puede utilizar el termino de disipacion de

Rayleigh. Estas, estan definidas para la i-esima coordenada generalizada,
como,
D
(3)
qi
donde, D es el termino de disipaci
on de Rayleigh, dado por,
!
n
1 X
D=
ci qi2
2
i=0
As, sustituyendo la ec.(3) en la ec.(1), la ecuaci

on de Lagrange puede ser
reescrita como,

d L
L D
+
= Qi
(4)
dt qi
qi
qi
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Preliminares
En la ec.(4) obtenida, es facil incluir fuerzas de perturbacion, por ejemplo,

las fuerzas de friccion seca y las fuerzas producidas por un proceso de
corte. La ec.(4) se puede reescribir como,

d L
L D
+
= Qi f ci sign(qi ) F cortei
(5)
dt qi
qi
qi
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Forma can
onica de sistemas de segundo orden

Preliminares
Para representar las ecuaciones del modelo dinamico de robots

manipuladores de forma matricial, se utiliza la forma canonica de segundo
orden,
q + G(q) = ,
D(q)
q + C(q, q)
(6)
q es la matriz de Coriolis y
donde D(q) es la matriz de inercias, C(q, q)
G(q) es la matriz de gravedad.
El vector de coordenadas articulares esta dado por q = [q1 , . . . , qn ]T , y el
vector de pares en las uniones es = [1 , . . . , n ]T .
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Forma can
onica de sistemas de segundo orden

Preliminares
En la ec.(6) se pueden incluir facilmente las fuerzas de friccion y las

fuerzas de contacto del efector final del robot manipulador con el ambiente
( = JT F). La ec.(6) puede reescribirse como,
q + G(q) = Ff (q)
+ JT F,
D(q)
q + C(q, q)
(7)
la fuerza de fricci
siendo Ff (q)
on viscosa y seca, es decir,
+ Fc sign(q).
El Jacobiano del manipulador es J y F las
Ff = B(q)
fuerzas de contacto.
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Modelado matem
atico de robots manipuladores

Robot manipulador de 1GDL
Considere el robot manipulador de 1GDL mostrado en la Figura 1. La

coordenada generalizada es q = y la fuerza generalizada es Q = .
Figura 1: Robot manipulador de 1GDL.

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Modelado matem

El centro de masa del eslab

on esta localizado en las siguientes
coordenadas:
xc = lc sin(q)
yc = lc cos(q)
Y el vector de velocidad v de su centro de masa esta dado por,

x
lc q cos(q)
v=
=
y
lc q sin(q)
(8)
Por lo que vT v es,

vT v = lc2 q2 cos2 (q) + lc2 q2 sin2 (q) = lc2 q2
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(9)
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Modelado matem

La energa cinetica del sistema es por lo tanto,

1
1
T = mlc2 q2 + I q2
2
2
(10)
V = mglc (1 cos(q))
(11)
Y la energa potencial es,
Ahora bien, el Lagrangiano (L = T V ) esta dado por,

1
1
L = mlc2 q2 + I q2 mglc (1 cos(q))
2
2
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(12)
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Modelado matem

Considerando la friccion viscosa debido al rodamiento, la funcion de

disipacion de Rayleigh es,
1
D = cq2
2
La ecuacion de Lagrange del sistema esta dada por,

d L
L D
+
=Q
dt q
q
q
(13)
(14)
Si se considera la friccion seca se incluye en la ecuaci

on anterior, quedando
de la siguiente forma:

d L
L D
+
= Q Fc sign(q)
(15)
dt q
q
q
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Modelado matem

Ahora, las operaciones correspondientes resultan,

d L
= (I + mlc2 )
q,
dt q
L
= mgl sin(q),
q
D
= cq
q
Finalmente, el modelo matematico del robot manipulador de 1GDL esta
dado por,
(I + mlc2 )
q + cq + mgl sin(q) = Fc sign(q)
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(16)
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Modelado matem

R
Considere el robot industrial FANUC
M-6iB de 6GDL que se muestra en
la Figura 2a. Este robot es un mecanismo serial y un dibujo esquematico
que considera el segundo y tercer grado de libertad se muestra en la
Figura 2b.
R
Figura 2: (a) Robot industrial FANUC
M-6iB y (b) dibujo esquem
atico del
mecanismo serial considerando 2GDL.
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Modelado matem

Las coordenadas generalizadas del sistema estan dadas por el vector

q = [q1 q2 ]T = [1 2 ]T , y las fuerzas generalizadas, son Q1 = 1 y
Q2 = 2 . Los centros de masa de los eslabones esta localizados en las
siguientes coordenadas:
x1 = lc1 cos(q1 ),
y1 = lc1 sin(q1 ),
x2 = L1 cos(q1 ) + lc2 cos(q1 + q2 ), y2 = L1 sin(q1 ) + lc2 sin(q1 + q2 )
Y los vectores de velocidad v de sus centros de masa estan dados por,

v1 =

v2 =
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x 2
y 2
UPGto

=
Rob
otica
x 1
y 1

=
lc1 q1 sin(q1 )
lc1 q1 cos(q1 )
L1 q1 sin(q1 ) lc2 (q1 + q1 ) sin(q1 + q2 )

L1 q1 cos(q1 ) + lc2 (q1 + q1 ) cos(q1 + q2 )
(17)
Din
(18)
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Din
Modelado matem

La energa cinetica del sistema es por lo tanto,

1
1
1
1
T = m1 v1T v1 + m2 v2T v2 + I1 q12 + I2 (q1 + q2 )2
2
2
2
2
(19)
Por lo que v1T v1 es,

2
2 2
2 2
v1T v1 = lc1
q1 2 sin2 (q1 ) + lc1
q1 cos2 (q1 ) = lc1
q1
(20)
Y v2T v2 es,
v2T v2
L21 q1 2 sin2 (q1 ) + 2L1 q1 sin(q1 )lc2 (q1 + q1 ) sin(q1 + q2 )

2
+lc2
(q1 + q2 )2 sin2 (q1 + q2 ) + L21 q12 cos2 (q1 )
2
+2L1 q1 cos(q1 )lc2 (q1 + q2 ) cos(q1 + q2 ) + lc2
(q1 + q2 )2 cos2 (q1 + q2 )
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2
L21 q12 + 2L1 lc2 (q12 + q1 q2 ) cos(q2 ) + lc2
(q1 + q2 )2
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(21)
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Din
Modelado matem

La energa potencial del sistema esta dada por,

V1
= m1 glc1 (1 + sin(q1 )),
(22)
V2
= m1 gL1 (1 + sin(q1 )) + m2 glc2 (1 + sin(q1 + q2 )),
(23)
(24)
Ahora bien, el Lagrangiano (L = T V ) esta dado por,

L =
1
1
2 2
2
m1 lc1
q1 + m2 [L21 q12 + 2L1 lc2 (q12 + q1 q2 ) cos(q2 ) + lc2
(q1 + q2 )2 ]
2
2
m1 glc1 (1 sin(q1 )) m1 gL1 (1 sin(q1 )) m2 glc2 (1 sin(q1 + q2 ))
1
1
2 2
m1 lc1
q1 + m2 L21 q12 + m2 L1 lc2 q12 cos(q2 ) + m2 L1 lc2 q1 q2 cos(q2 )
2
2
1
1
2 2
2
2 2
+ m2 lc2 q1 + m2 lc2
q1 q2 + m2 lc2
q2 m1 glc1 (1 + sin(q1 ))
2
2
m1 gL1 (1 + sin(q1 )) m2 glc2 (1 + sin(q1 + q2 ))
(25)
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Modelado matem

Considerando la friccion viscosa debido a los rodamientos, la funcion de

disipacion de Rayleigh es,
1
D = [c1 q12 + c2 q22 ]
2
(26)
Las ecuaciones Euler-Lagrange del sistema, considerando la friccion seca

en cada union, estan dadas por,

d L
L
D
+
= Q1 Fc1 sign(q1 )
(27)
dt q1
q1 q1

d L
L
D
+
= Q2 Fc2 sign(q2 )
(28)
dt q2
q2 q2
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Modelado matem

Finalmente, el modelo matematico del robot manipulador de 2GDL esta

dada por,
d11 q1 + d12 q2 + 2hq1 q2 + hq22 + c1 q1 + 1 = 1 Fc1 sign(q1 ), (29)
d21 q1 + d22 q2 hq12 + c2 q2 + 1 = 2 Fc2 sign(q2 ), (30)
con
h
m2 L1 lc2 sin 2 ,
d11
2
2
m1 lc1
+ m2 (L21 + lc2
+ 2L1 lc2 cos 2 ) + I1 + I2 ,
d12
2
m2 lc2
+ m2 L1 lc2 cos 2 + I2 ,
d21
d12 ,
d22
m2 lc2 + I2 ,
(m1 lc1 + m2 L1 )g cos(q1 ) + m2 lc2 g cos(q1 + q2 ),
m2 lc2 g cos(q1 + q2 ).
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Modelado matem

El modelo dinamico expresado en la forma can

onica de segundo orden
queda como,
q + G(q) = Ff (q),
D(q)
q + C(q, q)
(31)
donde, q = [q1 q2 ]T , = [1 2 ]T ,
y

d11 d12
D(q) =
d21 d22

1 (q1 )
G(q) =
2 (q2 )
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hq2 hq2 + hq1

=
, C(q, q)
hq1
0

c1 q1 + Fc1 sign(q1 )
=
Ff (q)
.
c2 q2 + Fc2 sign(q2 )

,
Din
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Modelado matem

Mano rob
otica de 4GDL
Considere la mano robotica de cuatro dedos realizada en el Centro

Aeroespacial Aleman (DLR) mostrada en la Figura 3a. La mano completa
tiene 13GDL. En la Figura 3b se muestra un dibujo esquematico de una
mano robotica de dos dedos de 4GDL (tiene 2GDL por cada dedo).
Figura 3: (a) Mano rob

otica del DLR Alemania y (b) dibujo esquem
atico de una mano
rob
otica de dos dedos.
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Modelado matem

Figura 4: Robot manipulador cilndrico de 3GDL.
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Modelado matem

Robot cartesiano de 3GDL
Considere el robot cartesiano de 3GDL mostrado en la Figura 5, utilizado

para operaciones de corte con laser.
Figura 5: Aplicaci
on de un robot cartesiano de 3GDL para corte con l
aser en defensas de
autom
oviles.
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24 / 31
Din
Modelado matem

Figura 6: Partes de la m
aquina de corte.
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25 / 31
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Modelado matem

Las ecuaciones de movimiento del robot cartesiano se pueden plantear

considerando la Figura 7.
Figura 7: Robot cartesiano de 3GDL.
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Modelado matem

Robot manipulador tipo SCARA de 3GDL
R
Considere el robot industrial tipo SCARA de la marca KUKA
KR5-R350
de 4GDL que se muestra en la Figura 8a. Este robot es un mecanismo
serial y un dibujo esquematico que considera los primeros tres grados de
libertad se muestra en la Figura 8b.
R
Figura 8: (a) Robot industrial tipo SCARA de la marca KUKA
KR5-R350 y (b)
dibujo esquem
atico del mecanismo serial considerando 3GDL.
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Modelado matem

Robot manipulador tipo antropom
orfico de 3GDL
R
Considere el robot industrial del tipo antropom
orfico de la marca KUKA
KR6 de 6GDL que se muestra en la Figura 9a. Este robot es un
mecanismo serial y un dibujo esquematico que considera los primeros tres
grados de libertad se muestra en la Figura 9b.
R
Figura 9: (a) Robot industrial tipo antropom
orfico de la marca KUKA
KR6 y (b)
dibujo esquem
atico del mecanismo serial considerando 3GDL.
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28 / 31
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Modelado matem

Robot manipulador tipo antropom
orfico de 5GDL
Considere el robot industrial del tipo antropom

orfico de la marca
R
Mitsubishi
RV-2AJ de 5GDL que se muestra en la Figura 10a. Este
robot es un mecanismo serial y un dibujo esquematico que considera los
cinco grados de libertad se muestra en la Figura 10b.
R
Figura 10: (a) Robot industrial tipo antropom
orfico de la marca Mitsubishi
RV-2AJ y
(b) dibujo esquem
atico del mecanismo serial con 5GDL.
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29 / 31
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Modelado matem

Robot manipulador con mecanismo paralelogramo
R
Considere el robot industrial ABB
IRB 1400 de 6GDL que se muestra en
la Figura 11a. Este robot tiene un mecanismo paralelogramo de cinco
barras en su segundo y tercer grado de libertad, como se muestra en el
dibujo esquematico de la Figura 11b.
R
Figura 11: (a) Robot industrial ABB
IRB 1400 y (b) dibujo esquem
atico del
mecanismo paralelogramo con sus actuadores respectivos en la base y considerando
2GDL.
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30 / 31
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Modelado matem

Robot manipulador con actuadores en la base
R
Considere el robot didactico ESCORBOT
ER-4u de 5GDL que se
muestra en la Figura 12. Los actuadores de los primeros cuatro grados de
libertad estan colocados en la base, y utilizan mecanismos con banda
dentada para la transmision de movimiento.
R
Figura 12: Robot ESCORBOT
ER-4u para fines educativos.
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Dinamica Lagrangiana de Robots Manipuladores

Dinamica Lagrangiana de Robots Manipuladores

Control de Movimiento de Robots Manipuladores

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange, permiten obtener el modelo

El Lagrangiano L del sistema, es definido como la diferencia entre la

con T = 12 mvT v + 12 T I, V = mgh (mas la energa potencial de

Si existen fuerzas disipativas, se puede utilizar el termino de disipacion de

As, sustituyendo la ec.(3) en la ec.(1), la ecuaci

En la ec.(4) obtenida, es facil incluir fuerzas de perturbacion, por ejemplo,

Forma canonica de sistemas de segundo orden

Para representar las ecuaciones del modelo dinamico de robots

Forma canonica de sistemas de segundo orden

En la ec.(6) se pueden incluir facilmente las fuerzas de friccion y las

Modelado matematico de robots manipuladores

Considere el robot manipulador de 1GDL mostrado en la Figura 1. La

Figura 1: Robot manipulador de 1GDL.

Modelado matematico de robots manipuladores

El centro de masa del eslab

Y el vector de velocidad v de su centro de masa esta dado por,

Por lo que vT v es,

Modelado matematico de robots manipuladores

La energa cinetica del sistema es por lo tanto,

Y la energa potencial es,

Ahora bien, el Lagrangiano (L = T V ) esta dado por,

Modelado matematico de robots manipuladores

Considerando la friccion viscosa debido al rodamiento, la funcion de

Si se considera la friccion seca se incluye en la ecuaci

Modelado matematico de robots manipuladores

Ahora, las operaciones correspondientes resultan,

Modelado matematico de robots manipuladores

Modelado matematico de robots manipuladores

Las coordenadas generalizadas del sistema estan dadas por el vector

L1 q1 sin(q1 ) lc2 (q1 + q1 ) sin(q1 + q2 )

Modelado matematico de robots manipuladores

La energa cinetica del sistema es por lo tanto,

Por lo que v1T v1 es,

L21 q1 2 sin2 (q1 ) + 2L1 q1 sin(q1 )lc2 (q1 + q1 ) sin(q1 + q2 )

Modelado matematico de robots manipuladores

La energa potencial del sistema esta dada por,

= m1 glc1 (1 + sin(q1 )),

= m1 gL1 (1 + sin(q1 )) + m2 glc2 (1 + sin(q1 + q2 )),

Ahora bien, el Lagrangiano (L = T V ) esta dado por,

Modelado matematico de robots manipuladores

Considerando la friccion viscosa debido a los rodamientos, la funcion de

Las ecuaciones Euler-Lagrange del sistema, considerando la friccion seca

Modelado matematico de robots manipuladores

Finalmente, el modelo matematico del robot manipulador de 2GDL esta

(m1 lc1 + m2 L1 )g cos(q1 ) + m2 lc2 g cos(q1 + q2 ),

Modelado matematico de robots manipuladores

El modelo dinamico expresado en la forma can

hq2 hq2 + hq1

Modelado matematico de robots manipuladores

Considere la mano robotica de cuatro dedos realizada en el Centro

Figura 3: (a) Mano rob

Modelado matematico de robots manipuladores

Figura 4: Robot manipulador cilndrico de 3GDL.

Modelado matematico de robots manipuladores

Considere el robot cartesiano de 3GDL mostrado en la Figura 5, utilizado

Modelado matematico de robots manipuladores

Modelado matematico de robots manipuladores

Las ecuaciones de movimiento del robot cartesiano se pueden plantear

Figura 7: Robot cartesiano de 3GDL.

Modelado matematico de robots manipuladores

Modelado matematico de robots manipuladores