CONCEPTOS GENERALES

CINEMATICA DE MECANISMOS
Bsicamente la cinemtica de mquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. Especficamente
nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad
angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos.
El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la
aceleracin de los cuerpos slidos.
La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los mecanismos, en donde el
objetivo principal es el estudio de la geometra del movimiento.
MECANISMOS
Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un
movimiento relativo definido.
MAQUINAS
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes
sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben
vencer.
ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o
ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de
transmitir fuerza o movimiento.
Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo,
esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones

Algunos eslabones conocidos son: el cigeal, la biela, el pistn, el rodillo, el engrane, etc. , como se
muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera

Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a continuacin

1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a un marco de
referencia.
2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la bancada.
3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaivn) y esta pivotada a la bancada.
4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y traslacin) y no
esta pivotado a la bancada.
PARES
Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos eslabones de un
mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente, como se muestra en la
figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos

PARES INFERIORES
La unin articulada mediante la cual se conecta dos eslabones que tienen contacto superficial, como la
unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

PARES SUPERIORES
Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los
dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser inferior o superior
dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de bolas para la conexin.
Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por ejemplo: entre el
pistn y la pared del cilindro.
LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN
MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN ALGUNA
DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS DIRECCIONES.
Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de libertad (degrees of
freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al
nmero de coordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la posicin de un
eslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.
Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores equivalentes. Por ejemplo un
perno sobre una ranura es como la combinacin de un par de revoluta y un par prismtico, esto se logra
aumentando elementos al mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de
rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son cinematicamente
equivalentes.
El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de parmetros independiente
requeridos para definir la posicin de todos los puntos de un cuerpo que estn conectados relativamente a
un marco de referencia fijo a otro. El trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo,
siempre a travs de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un rodamiento
antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.

CADENA CINEMATICA
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica,
como se muestra en la figura 1.6

Figura 1.6 cadena cinemtica

Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se dice que se tiene una
cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

Figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura

Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no importa cuantos ciclos
de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el mismo entre los eslabones. Tambin es
posible conectar los eslabones de manera que se obtenga una cadena no restingida, lo que significa que el
patrn de movimiento cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las
uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn fijo, el resultado ser
un mecanismo.
INVERSION
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus
eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la bancada)
Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas inversiones de una
cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones de la misma cadena. En estos casos,
slo algunas de las inversiones pueden tener movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las
inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en
la figura 1.8

Figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-biela-corredera

a) INVERSION 1 traslacin de la corredera
b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo
c) INVERSION 3 la corredera gira
d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de movimiento

Figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de movimiento de
acuerdo a las dimensiones de sus eslabones.
MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por
definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin

equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la

posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se
muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el
ngulo
forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como
se muestra en la figura 1.10.

Figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P

Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres
grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la
figura 1.11

Figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados

Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El sistema formado por
dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12. Los cuatro
parmetros independientes que describen la posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las
coordenadas x y y del punto P1, el ngulo 1 y el ngulo 2 . Hay muchos otros parmetros que podran
utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser

independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes la posicin de
cada punto en ambos eslabone queda determinada.

Figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones con movimiento plano mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto
de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unin giratoria permite un solo grado
de libertad (rotacin pura) entre dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible
desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con
movimiento plano.

El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la bancada hace
que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de
libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar,
cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema
est dada por la ecuacin de Grubler.
M = 3 (n-1) -2f1- f2
Dnde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)
NOTA:
SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS
GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN CUANDO

NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD

PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS
ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON PARALELOS.
http://sanchezmecanica.mex.tl/844518_UNIDAD-1.html
CINEMTICA Y CINTICA
Cinemtica
Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas.
Cintica
Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos
mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que
tales movimientos generarn sobre dichos elementos.
MECANISMOS Y MQUINAS
Mecanismo
Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos:
sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable
de escritorio y sombrilla.
Mquina
Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado.
Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin
de un automvil y robot.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA
GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se
necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular (
).
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos
Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de
referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular.
Traslacin pura
Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia
trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.
Movimiento complejo
Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
Eslabn
Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero
de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico
Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los
eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:

1)
Por el nmero de grados de libertad.
Rotacional
1 GDL
Prismtica o Deslizante
1 GDL
2)
Por el tipo de contacto entre los elementos.
Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial
Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
3)
Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unin o el cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.
4)
Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Mecanismo
Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina
Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza
realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos
para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela
Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo.
Balancn u oscilador
Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo.
Biela o acoplador
Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo
Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el
marco de referencia.
DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD
Mecanismo cerrado
No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn
Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL
tenga.
Diada

Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Dnde:
GDL : nmero de grados de libertad
L : nmero de eslabones
J : nmero de juntas
G : nmero de eslabones fijados
Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Dnde:
L : nmero de eslabones
J1 : nmero de juntas completas
J2 : nmero de semijuntas
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay
slo tres posibilidades:
1) GDL positivo:
Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo.
2) GDL = 0 :
Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo:
Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos
pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble.
Inversin de mecanismos
Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento
controlado de un grado de libertad.
LA CONDICIN DE GRASHOF
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de las inversiones
de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:
S+L
= P+ Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es noGrashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de
fijacin.
Se tienen los siguientes casos:
1)
S+L
P+ Q
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el
eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra.

Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a tierra
realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que oscilan los dos
eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa.
2)
S+L
P+ Q
Todas las inversiones sern doble balancn.
3)
S+ L= P+ Q
Paralelogramo
Antiparalelogramo
Doble paralelogramo
Deltoide
CONSIDERACIONES PRCTICAS
Junta de pasador simple Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una
pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera
Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas. Los cojinetes con
frecuencia se hacen adhoc, aunque pueden conseguirse cojinetes de bolas lineales para sostener ejes
templados. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y
debe ser provisto de nuevo al correr la junta.
Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Semijuntas
Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo
general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la
capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de levaseguidor.
SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS
SNTESIS
Sntesis cualitativa
Esto significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que
configure o pronostique la solucin.
Sntesis de tipo
Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo mejor adaptado al problema, y es una forma de
sntesis cualitativa.
Sntesis cuantitativa o analtica Significa la generacin de una o ms soluciones de un tipo particular que
se sabe es adecuado para el problema, y para el cual est definido un algoritmo de sntesis.
Sntesis dimensional
Es la determinacin de los tamaos (longitudes) de los eslabones necesarios para realizar los movimientos
deseados.
GENERACIN DE FUNCIN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO
Generacin de funcin
Se define como la correlacin de un movimiento de entrada con un movimiento de salida en un mecanismo.

Generacin de trayectoria
Se define como el control de un punto en el plano tal que siga alguna trayectoria prescrita.
Generacin de movimiento
Se define como el control de una lnea en el plano, tal que asume algn conjunto prescrito de posiciones
secuenciales.
CONDICIONES LMITE
Agarrotamiento
Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la linealidad de dos de los eslabones mviles.
ngulo de transmisin ()
Se define como el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador. Se toma como el valor absoluto del
ngulo agudo del par de ngulos formados en la interseccin de los dos eslabones, y vara continuamente
desde un valor mximo hasta un mnimo a medida que el eslabonamiento pasa por su intervalo de
movimiento. El valor ptimo del ngulo de transmisin es de 90. Cuando es menor que 45 la componente
radial ser mayor que la componente tangencial. Se recomienda mantener el ngulo de transmisin arriba
de 35.
SNTESIS DIMENSIONAL
Sntesis de dos posiciones
1) Generador de Funcin (salida de balancn)
2) Generador de Movimiento (salida de balancn)
3) Generador de Movimiento (salida de acoplador)
Sntesis de tres posiciones
1) Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes mviles)
2) Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes mviles alternos)
3) Generador de Movimiento (pivotes fijos especificados)
Mecanismos de retorno rpido
Relacin de tiempo (TR)
Define el grado de retorno rpido del eslabonamiento.
TR =
/
+
= 360
ngulo de construccin ()
= | 180 | = | 180 |
ANLISIS DE POSICIONES
SISTEMAS COORDENADOS
Marco de referencia inercial
Denota un sistema que en s no tiene aceleracin.
Sistema coordenado global
Respecto al origen.
Sistema coordenado local
Respecto a un punto.
POSICIN Y DESPLAZAMIENTO
Posicin
La posicin de un punto en el plano se define mediante un vector de posicin. La forma polar proporciona
la magnitud y direccin (ngulo y sentido) del vector. La forma cartesiana aporta las componentes X y Y
del mismo.
Desplazamiento

El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin, y se puede definir como la distancia en lnea

recta entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.
Denota la diferencia de posicin, o desplazamiento, entre A y B.
Esto se expresa como la ecuacin de diferencia de posicin:
Diferencia de posicin
Un cuerpo en dos posiciones sucesivas.
Posicin relativa
Dos cuerpos en posiciones separadas simultneamente
Los Mecanismos son elementos destinados a transmitir y/o transformar fuerzas y/o movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento conducido (receptor), con la misin de permitir al ser humano
realizar determinados trabajos con mayor comodidad y menor esfuerzo.
http://www.areatecnologia.com/MECANISMOS%20Y%20TIPOS.htm
Un mecanismo est compuesto por un conjunto de elementos que cumplen una funcin para lograr un fin
especfico. Permiten al ser humano realizar determinados trabajos con mayor comodidad y con menos
esfuerzo.
LAS MQUINAS son conjuntos de piezas (fijas y mviles) que realizan un trabajo determinado. Son
inventadas por el hombre buscando reducir el esfuerzo necesario para realizar una actividad, y llegan a
realizar cosas que seran imposibles para las capacidades humanas.
Las mquinas por definicin dirigen, regulan o transforman la energa para aprovecharla segn las
necesidades. Por ejemplo, la bicicleta es una mquina que dirige la energa desde los pies del usuario hasta
la rueda para dar movimiento y obtener una ventaja mecnica en comparacin con desplazarse caminando.
http://www.eafit.edu.co/ninos/reddelaspreguntas/preguntas/Paginas/que-es-una-maquina.aspx
MECANISMO DE RETORNO RAPIDO
Se usan especialmente en mquinas-herramienta, en las que solo se realiza a pequea velocidad el
desplazamiento de trabajo, pero en el que interesa, que una vez que la mquina a terminado una pasada,
vuelva
al
punto
de
partida
en
el
menor
tiempo
posible.