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TORSEUR CINEMATIQUE
I Rappel : le torseur cinmatique
1. Composantes vectorielles du torseur cinmatique
Dans le chapitre II cinmatique du solide mouvements simples nous avons mis en vidence
que le mouvement quelconque d'un solide S dans un repre R, est compos de deux lments : la
rotation et la translation.
Un champ de vecteurs uniforme caractrise la vitesse globale de rotation du solide, et un champ
de vecteurs quiprojectif, reprsente les vitesses linaires des points du solide.
La consquence de l'quiprojectivit du champ des vecteurs vitesse, est que ce champ de
vecteurs est aussi le champ de moment d'un torseur le torseur cinmatique.
Il nous reste dmontrer ce qui a t admis jusque l, que la rsultante de ce torseur est bien le
vecteur vitesse angulaire.
2. Relation fondamentale des moments
Soit un solide S anim d'un mouvement quelconque par rapport un repre R0. Soit un repre
R, li S d'origine OS.
y0
x
y
OS
x0
O
z0
Dterminons l'expression de la vitesse absolue d'un point M de ce solide, il faut pour cela utiliser
la drivation compose :
On reconnat la relation fondamentale des moments du torseur cinmatique, avec pour rsultante
le vecteur vitesse angulaire du solide S dans R0.
avec :
3. Composantes scalaires du torseur cinmatique
Comme tout torseur, le torseur cinmatique a six composantes scalaires dans un repre donn R.
Les notations utilises pour ces composantes sont les suivantes :
p, q, r , composantes du vecteur vitesse angulaire ;
u, v, w, composantes du vecteur vitesse linaire ;
{V(S / R)}A
p u
=q v
r w
A,R
Dans une chane de solides, avant analyse cinmatique, on peut dfinir le torseur cinmatique de
chaque liaison. Les composantes du torseur d'une liaison cinmatique sont inconnues a priori. Ce
sont les inconnues cinmatiques de la liaison.
II - Caractristiques du torseur cinmatique
1. Invariants d'un torseur
R
. On appelle "Invariant" d'un torseur, une quantit qui
MA A
L'axe central d'un torseur est la droite telle que quel que soit I , la rsultante, et le
vecteur moment en I du torseur sont colinaires. Soit I , MI = R. est le pas du torseur,
homogne une longueur.
La dtermination de l'axe central d'un torseur dans le cas gnral sera vue en statique.
Considrons le torseur cinmatique du mouvement du solide S en mouvement par rapport un
(S / R)
V( A, S / R)A
repre R : {VS / R ) }A =
(S / R) . V( A, S / R)
2
(S / R)
IS
2
(S / R)
AQo =
(S / R) V( A, S / R)
(S / R)
L'axe central est parallle au vecteur rsultante. Il est appel "axe instantan de rotation et
de glissement".
3. "Image" du torseur cinmatique
Dans le cas du solide en translation, tous les points ont mme vitesse linaire, il n'est alors plus
indispensable de prciser le centre d'expression du torseur. Il s'agit d'un torseur "moment pur", tout
point de l'espace est central.
2. Mouvement de rotation
Dans le cas du solide en rotation, tous les points de l'axe de rotation ont une vitesse linaire
nulle. Ainsi lorsque le centre d'expression du torseur cinmatique est pris sur l'axe de rotation, le
torseur s'crit :
avec O, point de l'axe de rotation (ou centre)
L'axe central est l'axe de rotation qui est alors permanent dans le cas d'une rotation d'axe fixe, ou qui
possde un point fixe (l'axe de rotation est alors de direction variable).
3. Mouvement hlicodal
Dans le cas du solide en mouvement hlicodal, l'axe de l'hlice est l'axe central permanent, et le
pas rduit de l'hlice donne la relation entre le moment et la rsultante cinmatique.
avec : V(O, S / R) = pr (S/R) , pr pas rduit : pr =
Remarque : le pas rduit de l'hlice est le pas du torseur.
p
.
2
(1)
(2)
L12
(3)
L23
i =1
mC = NCi = NC
i =1
(7)
Rotule de centre B :
(3)
Pivot glissant
d'axe Bu
{V(6 / 7)}A
# Liaison quivalente :
{V(3 / 7)}A
(6)
Rotule de
centre B
p67 0
= q67 0
r 0 rrr
67
(B,u,v,y 2 )
{V(3 / 6)}A
p36 u36
= 0 0
0 0
p36 u36
= 0 0
0 0
p67 0
p36 + p 67 u36
+ q67 0
= q67
0
rrr
r 0 rrr
r67
0
(B,u,v,y 2 ) 67
(B,u,v,y 2 )
Conclusion :
# La liaison quivalente est une liaison sphre cylindre d'axe Bu.
# Analyse des mobilits : m = NC,L76 + NC,L76 = 3 + 2 = 5
mobilits utiles : mu = 4 ce sont les mobilits de la liaison quivalente ;
mobilits internes : mi = 1 c'est la rotation propre de la rotule 6.
rrr
(B,u,v,y 2 )
rrr
(B,u,v,y 2 )
L13
L12
(3)
(2)
L23
(avec rc 6 )
h = 6 NC + mC
# Degr d'yperstatisme : il correspond au nombre de degrs de libert supprims en trop
dans la chane cinmatique. Concrtement il se traduira par des difficults ou une impossibilit de
montage, des contraintes de prcision dans la ralisation des surfaces des liaisons (cot plus lev).
Dans certains dispositifs il apporte plus de rigidit et de prcision, ce qui amliore les
performances d'une chane de solides.
3.3. Exemple : motorisation d'un axe de systme asservi
On considre un axe de commande asservi dont la chane cinmatique est reprsente sur le
schma ci-aprs. L'ensemble est constitu d'un moteur courant continu qui entrane la vis 1.
Le chariot 2 en liaison glissire avec le bti se dplace alors en translation.
Vis 1 : vis de pas p, filetage droite.
y
2
1
0
(2)
Glissire
De direction x
{V(2 / 1)}A
p21 u21
p
= 0 0
avec u21 = p21
0 0
2
( A,R )
{V(2 / 0)}A
0 u20
=0 0
0 0
Hlicodale d'axe Ax
(1)
(0)
{V(1/ 0)}A
p10 0
= 0 0
0 0
( A,R )
Pivot d'axe Ax
( A ,R )
Remarque : c'est un cas particulier o les torseurs sont dj tous crits au mme point.
0 + 0 = 0
u21 u20 = 0
0 + 0 = 0
0 + 0 = 0
# Analyse cinmatique :
Inconnues cinmatique : NC = 3 ;
Mobilits : m = mu + mi = 1 + 0 = 1 ;
Hyperstatisme : h = 6 3 + 1 = 4
Analyse de l'hyperstatisme :
- la rotation de la vis autour de y et z est supprime deux fois (glissire et pivot)
soit deux degrs de libert supprims en trop (Ry et Rz)
- la translation de la vis suivant y et z est supprime deux fois (glissire et pivot)
soit deux degrs de libert supprims en trop (Ty et Tz)
p
p
p21 =
p10 C'est la relation entre la vitesse de translation
2
2
(avec rc 6 )
h = 6 NC + mC
EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 Treuil d'hlicoptre de secours en montagne
Prsentation
Le treuil tudi quipe les hlicoptres de secours en montagne. Le mcanisme intgre un
moteur lectrique, un frein de scurit, un dispositif de roue libre, et un rducteur d'entranement.
Le rducteur comporte trois tages de rduction, un premier tage avec deux engrenages axes
fixes, et deux trains picyclodaux successifs. On propose de dterminer le rapport de rduction par
une analyse cinmatique, dans un premier temps graphiquement, puis analytiquement.
# Reprsenter V(O 2 ,2 / 0)
# Reprsenter le champ des vecteurs vitesse du porte-satellites 4. En dduire le vecteur vitesse
V(J,1' / 0) .
# Par une analyse similaire, dterminer graphiquement le champ des vecteurs vitesse du porte
satellites 4'.
# Conclure en dterminant le rapport des vitesse =
4 ' 0
.
10
2. Etude analytique
2.1 Etude du premier tage
L'arbre d'entre est l'arbre moteur a ; il tourne, par rapport au bti, la vitesse a. L'arbre de
sortie est l'arbre d ; il tourne par rapport au bti la vitesse d. L'arbre intermdiaire i tourne par
rapport au bti, la vitesse i.
On note le rayon primitif de chacun des pignons
ra, rb, rc, rd.
ra=10mm ; rb=20mm ;
rc=10mm ; rd=20mm
a. Exprimer la raison basique ' = 1'4'/3'4' de cet tage et le rapport de rduction R3 = 4'/1'
en fonction des rayons primitifs des diffrents pignons : r1', r2' et r3'.
b. Calculer la valeur numrique de ' et de R3 avec les donnes numriques suivantes :
r1' = 14 mm ; r2' = 26 mm ; r3' = 66 mm
2.4 Rapport global de rduction
Sachant que l'arbre de sortie d du premier tage est l'arbre d'entre 1 du second tage, que
l'arbre de sortie 4 du second tage est l'arbre d'entre du troisime tage et que l'arbre de sortie 4'
du troisime tage est reli au tambour T.
Dterminer le rapport de rduction global du rducteur : R3 = T/a en fonction des rapports de
rduction R1, R2, R3, et calculer sa valeur numrique. Comparer le rsultat la valeur dtermine
graphiquement.
3
O3
x1
2
y0
O2
0
1
z0
O1
X0
1. Analyse cinmatique