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En vue de l'obtention du
JURY
Pascal Acco, Maitre de Confrences, INSA-Toulouse, France.
Karim Afdel, Professeur dUniversit, Facult des Sciences, Agadir, Maroc.
Hassane Bouzahir, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc.
Safwan El Assad, Maitre de Confrences HDR, PolythecNantes, France. Rapporteur
Malika El Kyal, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc.
Danile Fournier-Prunaret, Professeur, INSA-Toulouse, France. Directrice de thse
Hicham Jamouli, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc. Rapporteur
Ina Taralova, Maitre de Confrences, ECN, Nantes, France
N d'ordre : 1019
THSE
Prsente en vue de l'obt ent ion du titre
DOCTEUR
de l'Universit de Toulouse dlivr par l'Institut Nati onal des Sciences
Appliques de Toulouse
Spcialit: Systmes Automatiques
et
de l'Universit Ibn Zohr dlivr par la Facult des Sciences d 'Agadir
Sp cialit : Systmes Informatiques
par
Remerciements
Les t ravaux prsents ont t initis au Laboratoire Toulou sain de Technologies et d 'In gnierie des Syst mes (LATTIS) de l'In sti tut National des
Sciences Appl iques de Toulouse en Fra nce et poursuiv is en cot utelle ent re
ce dernier et le Laboratoire des Systmes Informatiques et Vision (LabSIV)
de l'Universit Ibn Zohr la Facult des Sciences d'Agadi r au Maroc avec
la collaboration de l'Equipe Signaux Systmes et Inform atique (ESSI) de
l'ENSA d'Agadir.
Au terme de cette t hse, j 'adresse mes sincres remerciements tou te
personne dont l'intervention a favoris son abouti ssement .
Mes remerciements les plu s sincres vont mes dire cteurs de recherche
pour leur disponibilit et leur soutien tout au long de mes annes de thse .
Je ti ens leur exprimer ma profonde gratitude pour avoir pris le risque de
m 'accept er en t hse sur un sujet exot ique. Je salue surtout la rigueur , le sens
du dt ail et l'espri t de synt hse de Mme Dan ile Fournie r-P ru naret et M.
Pascal Acco ainsi que les conseils aviss de M. Hassane Bouzahi r.
Mes remerciement vont aussi M. Karim Afdel pour son aid e et sa
participation au Jury.
J 'exprime ici ma profonde gratitude Messieurs Moha med El Ansari ,
Safwan El Assad et Hicham Jamouli qui m'ont honor en acceptant la t che
de rapporteur.
Ma reconn aissan ce va aussi Mme Malika El kyal pour la prsidence du
Jur y.
Je suis t rs sensible l'honneur que me fait Mme Ina Taralova en
examina nt cette t ude.
Je t iens remercier le Minist re de l'Enseignement Sup rieur Maro cain
t ravers le CNRST-Maro c d'avoir finan c partiellement mes activit s de
recherche par une bourse d'excellence. Ce qui m'a perm is de finir ma t hse
dans de bonnes condit ions. Par la mme occasion , je remercie aussi tous les
responsa bles et valu ateurs de ce programme de bourses.
Il
Rfrences personnelles
A rticles parus dans des Journaux Internationaux :
H. BOUZAHIR, F. EL GUEZAR, A. EL ARO UDI & T . UETA : Partial Time Delayed Feedback Control of Chaos in a Hybrid Model of a
DC-DC Converter, Proceedings of t he IEEE Int ernat ional Symposium
on Communication, Control and Signal Processing, St . Julians, Malta,
March 12-14, pp . 158-161, 2008.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR , P. ACCO, K. AFDEL & D.
FO URNIER-PRUNARET : Modeling and Simulation in Scicos : A Case
Study, Third IEEE Intern ational Symposium on Comp utational Intelligence and Intelligent Informatics, (ISCIII 2007), 28-30 March, AgadirMorocco, pp . 105-110, 2007. IEEE Catalog Number : 07EX1756 and
ISBN : 1-4244-1157-2.
Articles communiqus et publis dans des proceeding de congrs :
F. EL GUEZAR, P. ACCO , H. BOUZAHIR & D. FOURNIERPRUNARET : Accurate and Fast Event Detection Occurrence in P lanar
Piecewise Affine Hybrid Systems , Proceedings of t he Int ern at ional Symposium NOLTA (NOn Linear T heory and its App lications), Sept ember
7-10, Budapest-Hungary, pp . 341-344, 2008.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR , P. ACCO & T . UETA : Chaos in a
Switched Dynamical Syst em : Scicos as a Modeler and Simulator, Proceedings of the Internationa l Symposium NOLTA (NOn Linear T heory
and its App lications), September 16-19, Vancouver-Canada, pp. 164167, 2007.
IV
v
F. EL GUEZAIl, H. BOUZAHIIl, P. ACCO & D. FOUIl.\"IEIlPRCNARET : Scicos : An Alternate Open Source Modeler and Sirnulator of Switched Dynarnical System, Actes du Colloque International
Sur l'Informatique et ses Applications, (IA'2006, Oujda-Morocco : 31
Octobre, 1 et 2 Xovcmbrc), pp. 119-122, 2006.
F. EL GL;EZAIl, H. BOUZAHIIl, P. ACCO, D. FOUIl.\"IEIlPRL;NARET & K. AFDEL : Gnration du Chaos Partir d'un Systme Hybride Modlisant le Convertisseur Boost en Boucle Ouverte,
Actes des Premires Journes de Tclcommunications d'Electronique et
Electrotechnique (PJTEE'06, Oujda-Maroc : 25 et 26 :.vIai) , pp. 59-62,
2006.
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1
2
3
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VIU
1.5
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33
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Bibliographie
IX
90
91
92
93
12
23
56
56
77
78
1.4
1.5
1.6
14
15
s.
16
Convert isseur Boost en mode de conduction cont inue. (a) Circuit de base ; (b) Topologie du circuit quand S est ferm ; (c)
Topologie du cir cuit quand S est ouvert. . . . . . . . . . . ..
Convert isseur Bu ck en mode de conduct ion cont inue. (a) Circuit de base ; (b) Topologie du circuit quand S est ferm ; (c)
Topologie du circuit quand S est ouvert. . . . . . . . . . . ..
(a) Mod le concept uel d 'un systme hybride gnrique ; (b)
Troi s sit uations pour lesqu elles des simulate urs classiqu es
chouent dt ect er ou localiser proprem ent des vnements . .
19
20
28
2.1
35
36
36
38
39
40
41
43
43
45
XIV
2.11 Cycle d'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) forme d'onde temporelle
de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)'
46
2.12 Cycle d'ordre 4 pour Vin = 41V : (a) forme d' onde temporelle
de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)'
47
2.13 Rgime chaotique pour Vin = 46.5V :(a) forme d'onde temporelle de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)' . . . . . . ..
48
3.1
53
3.2
58
3.3
59
3.4
3.5
66
3.6
67
69
70
71
71
73
3.12 Cycle d'ordre 2 pour l rcI = lA: (a) (haut) forme d'onde temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde temporelle du courant
it.: (b) plan de phase (/Je, irJ . . . . . . . . . . . . . . . . ..
74
3.13 Cycle d'ordre 4 pour l rcI = 1.3A : (a) (haut) forme d'onde
temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde temporelle du
courant it.: (b) plan de phase (/Je, i t.).
75
76
80
3.7
3.8
3.9
66
xv
81
82
Introduction Gnrale
0.1
L'tude des systmes dynamiques a dbut dans les mi-annes 1600 [Str94],
quand Newton a invent les quations diffrentielles, a dcouvert les lois du
mouvement et la gravitation universelle et les a associs pour expliquer les
lois de Kepler du mouvement plantaire. Vers la fin des annes 1800, Poincar
a dveloppe une nouvelle approche geometrique pour analyser les problmes
dynamiques. Cette approche a permis un dveloppement des tudes de la dynamique, avec des applications qui dpassent le cadre de la mcanique cleste.
L'invention des ordinateurs dans les annes 1950 a t un tournant dans
l'histoire des systmes dynamiques. L'ordinateur permet des calculs rapides et
des simulations numriques des equations cc qui tait impossible avant. Cela a
cntrain par la suite un developpement important des systmes non linaires
et cela a conduit la dcouverte par Lorenz en 1963 de la dynamique chaotique avec un attracteur! trange [Lor63]. Il a ainsi mis en vidence l'extrme
sensibilit aux perturbations d'un simple modle de calcul de la convection
atmosphriquc.
Le travail de Lorenz n'a eu que peu d'impact sur les systmes non linaires
jusqu'aux annes 1970, quand les recherches sur le chaos ont vritablement explos. En 1971, Ruelle et Takens ont propos une nouvelle thorie concernant
l'initialisation de la turbulence dans les fluides, base sur la considration d'attracteurs tranges [Rue71]. En 1975, dans leur article [Li75], Li et York ont
pour la premire fois de l'histoire utilis le terme" chaos". Un an aprs, May
a trouv des exemples de chaos dans les applications itratives modlisant des
interactions de populations en biologie et il a crit un article important dcrivant comment un simple systme non linaire peut avoir un comportement
complexe et chaotique [:.vlay76]. Ensuite, le physicien Feigenbaum a dcouvert
qu'il y a des lois universelles qui gouvernent la transition d'un comportement
rgulier vers un comportement chaotique lFei801. Ses travaux ont permis d'tablir une relation entre ce qui est appel "cascade de doublements de priode"
et le chaos et cela a conduit les physiciens s'intresser l'tude des systmes
dynamiques.
Paralllement au chaos, une autre notion a t dveloppe dans le domaine
des systmes dynamiques dans les annes 1970. Mandclbrot s'est intresse aux
1 C'est un ensemble invariant de l'espace d'tats d'un systme dynamique, qui est atteint
asymptotiquement quand t ---+ -l-oc ou t ---+ -oc.
Introduction Gnrale
fractales, il a produit des magnifiques graphiques sur ordinateur de ces fractales et il a montr comment cette notion peut tre utilise dans diffrents
domaines [Man82]. En particulier, en biologie mathmatique, Winfree a appliqu des mthodes gomtriques permettant de caractriser des fractales
aux oscillations biologiques, entre autres les rythmes circadiens et les rythmes
cardiaques I\Vin801.
Les effets chaotiques dans les circuits lectroniques ont t constats pour
la premire fois par Van der Pol en 19271vdP271. En 1983, Chua et Matsurnoto
ont synthtis le premier circuit lectronique, autonome et chaotique, l'oscillateur double spirale, maintenant connu sous la dnomination "circuit de CIma"
IChu92J, qui est actuellement etudie comme un circuit lectronique chaotique
modle IChu941. Dans les decennies passees, beaucoup de chercheurs ont travaille sur les systmes dynamiques, avec des contributions trop nombreuses
pour les lister toutes.
0.2
Contributions de ce travail
En raison de l'interaction entre les aspects continus et discrets, le comportement des systmes hybrides peut sembler extrmement complexe. Cependant ce comportement devient relativement simple dans des systmes hybrides
affines par morceaux qui peuvent nanmoins faire apparatre des bifurcations
et du chaos. Il y a plusieurs exemples tels que les convertisseurs DC-DC dlcctronique de puissance.
Les principaux convertisseurs DC-DC d'lectronique de puissance sont le
I3uck (abaisseur de tension) et le I300st (survolteur). Ce sont des systmes
commutation dont la structure change avec le temps [eA05].
Les convertisseurs DC-DC sont largement utiliss dans diffrentes applications industrielles, domestiques ou arospatiales. Ces circuits sont typiquement
contrls par la modulation de largeur d'impulsions P\VM (Picco \Vise Modulation) ou autres techniques semblables pour rgler la tension ou le courant
fourni aux charges. Le contrleur dcide qu'on passe d'une configuration
une autre en faisant en sorte que les transitions se produisent cycliquement
ou en temps discret. La plupart des traitements mathmatiques, dans le but
de rendre l'analyse possible, utilisent des techniques qui sont soit bases sur la
0.3
Organisation de ce mmoire
Introduction Gnrale
dynamiques dcrits par des rcurrences. Xous abordons ainsi des notions spcifiques aux systmes non linaires. Nous dveloppons plus particulirement des
concepts lis la dynamique chaotique et la bifurcation. La deuxime partie
de ce chapitre prsente les deux techniques classiques de base de l'analyse des
convertisseurs DC-DC d'lectronique de puissance, savoir la moyennisation
et la discrtisation, ainsi que leurs avantages et inconvnients. La troisime
partie introduit les systmes hybrides affines par morceaux et prsente la dfinition des systmes hybrides adopte par Petersson et utilise dans cette
thse. La dernire partie propose un tour d'horizon gnral sur la simulation
numrique des systmes dynamiques hybrides, l'intrt de leur simulation et
les approches numriques donnes dans la littrature. Enfin, le travail personnel apport ce mmoire est expliqu dans les derniers paragraphes de ce
chapitre.
Le chapitre 2 donne le modle hybride gnral des convertisseurs DC-DC
d'lectronique de puissance en citant deux exemples de convertisseurs : le
Boost et le Buck. Les rsultats de simulations obtenus par l'outil numrique
toolbox scicos sont donns.
Le chapitre 3 prsente notre outil de simulation des systmes hybrides
planaires affines par morceaux d'ordre 2, pour les deux types de frontires fixe
et mobile.
1; ne conclusion gnrale et les perspectives de ce travail sont donnes dans
le dernier chapitre.
Enfin, le lecteur trouvera en annexe les algorithmes des diffrents cas de
simulations du chapitre 3.
CHAPITRE
Etat de l'art
Sommaire
1.1
Introduction
1.2
1.3
7
7
1.2.1
1.2.2
1.2.3
Singularits
1.2.4
~ ature
des singularits
1.2.0
Attracteur chaotique
10
1.2.6
Bassin d'attraction
10
1.2.7
I3ifurcation
....
10
1.2.8
11
1.2.9
12
13
13
1.3.1
Prsentation gnrale .
13
1.3.2
14
15
1.3.4
16
1.3.5
L'approche de moyennisation
1.3.6
Procdure gnrale de drivation des fonctions itratives discrtises en temps pour les convertisseurs de
base commutations. . . . . . .
.
.
18
22
1.3.3
1.3.7
1.3.8
1.4
des
convertisseurs
17
.. . . . . . . .
23
24
1.4.1
Dfinitions
24
1.4.2
24
1.5
1.4.3
25
1.4.4
26
27
1.1. Introduction
1.1
Introduction
1.2
1.2.1
dX
dt
= F (X, A, t )
(1.1 )
1.2.2
8
mation ponctuelle de dimension N :
(1.2)
o X E ~N est le vecteur d'Nat et A E ~p est un vecteur paramtre. X n + 1 est
appel image ou consquent de rang 1 de X n par F et X n est un antcdent
de Xn+l.
X(n = 0) = X o est appel condition initiale.
Les systmes dcrits par (1.2) sont dits non autonomes lorsque n figure explicitement dans l'expression de X n + l Les systmes decrits par l'quation :
X n + 1 = F(Xn , An)
(1.3)
1.2.3
Singularits
point fixe
Ln point fixe X* est un point de l'espace d'tat vrifiant:
X*
= T(X*)
- Cycle d'ordre k
C'est la gcnralisation d'un point fixe lorsqu'on considre la rcurrence
obtenue aprs k applications de T note T(k). Les k points Xt , i =
1, ... ,k avec k > 1, appartenant un cycle d'ordre k vrifient les deux
relations:
x;
X;
T(k) (X;)
=1=
T(s)
(1.4)
(X;) si 0 <
<k
(1.5)
avec
T(k)
= ToTo ..
k
1.2.4
oT
"--v---'
fois
(1.6)
J-
aXn+k
aXn
DY +
n
D x;
axn+k]
~
DY n + k
(1. 7)
DY n
(1.8)
Ln cycle d'ordre k gnre par cette rcurrence possde ::\ multiplicateurs,
valeurs propres de la matrice Jacobienne de T(k) en un point du cycle. La
matrice Jacobienne de T(k) est dfinie par:
.1=
D Xl
D~t
....
'.
DX N
n+k
axA
...
------!l..&.
x~v
DDXl
1
(1.9)
DX N
n+k
ax;:
Le cycle est stable si tous ses multiplicateurs sont dans le cercle unit. Il est
instable si un de ses multiplicateurs au moins ne se trouve pas dans le cercle
unit.
10
1.2.5
Attracteur chaotique
F(D) = D
(1.10)
F(U) c U
.
T.
(:
.)
V:L'E ,FT!:L'
n---++oo
--+
(1.11)
trajectoires sensibles aux conditions initiales. Un attracteur chaotique est gnralement associ l'existence d'une infinit de trajectoires instables de tous
ordres. Un attracteur chaotique gnre un comportement chaotique stable alors
qu'un rpulseu: chaotique gnre un transitoire chaotique.
1.2.6
Bassin d'attraction
(1.13)
Le bassin d'attraction peut tre simplement connexe, rnultiplcmcnt connexe,
non connexe ou frontires floues [:.vIir96a] [:.vIir96c].
1.2.7
Bifurcation
La bifurcation signifie un changement qualitatif de la dynamique du systrnc, qui rsulte du changement d'un des paramtres 1\ du systme. Par
exemple dstabilisation d'un quilibro stable, apparition ou disparition d'un
cycle ou d'un attracteur, ...
La valeur pour laquelle la bifurcation se produit est nomme le point de bifurcation.
1.2.8
Il
Dans cette section, on considre trois types de bifurcations locales: la bifurcation de doublement de priode, la bifurcation de :.'\eimark et la bifurcation
point selle (ou col) noeud. Ces bifurcations sont locales car elles peuvent tre
analyses par la linarisation du systme au voisinage d'un point d'quilibre
ou d'un cycle limite. Tous les types de bifurcations tudies correspondent
toujours Ii = 1.
1
1.2.8.1
= -1)
Cette bifurcation a lieu lorsqu'une des deux valeurs propres est gales
-1. Un cycle d'ordre k qui subie cette bifurcation va changer de nature et
cre un cycle d'ordre 2k de la mme nature. C'est--dire, un point fixe stable
d'ordre 1, par exemple, devient instable en mme temps que l'apparition d'un
cycle d'ordre 2 stable.
Cette situation peut tre reprsent par:
Cycle attractif d'ordre k
1.2.8.2
= +1)
cycle attractif
+ cycle
rpulsif
(1.15)
1.2.8.3
Bifurcation de Neimark (p = 1)
12
1.2.9
Ce type de bifurcation se produit dans le cas des systmes dynamiques hybrides affines par morceaux. Quand un paramtre du systme traverse la frontire de deux sous-systmes de diffrentes structures cela produit un brusque
changement au niveau du comportement du systme [Tse03].
Il vaut la peine d'tre not qu' l'exception de la collision de frontire, les
types de bifurcations decrites avant n'entranent pas un changement structurel dans le systme. Ces bifurcations sont nommes bifurcations rgulires ou
bifurcations standards. Mathrnatiquernent., la signification du terme "rgulier" est lie la diffrentiabilit de la fonction qui dcrit le systme. Le terme
"non regulier" convient bien l'introduction du diagramme de bifurcation
qui permet d'observer des transitions non usuelles qui ne ressemblent pas aux
bifurcations de type standard. En outre, une bifurcation rgulire est associe normalement au changement de stabilit d'une solution et l'apparition
d'une autre, tandis que la bifurcation collision de frontire est caractrise
par une brusque modification du fonctionnement principal. Autrement dit,
une bifurcation rgulire se produit une frontire de stabilit, alors que la
bifurcation collision de frontire se produit une frontire de fonctionnement
o le systme subit un changement structurel. Le tableau 1.1 qui suit rsume
les diffrences de base entre ces deux classes de bifurcations.
Caractristiques
Cause
Structure du systme
Manifestation
diadans
le
gramme
de
bifurcation
rguBifurcations
lires (doublement de
priode, Hopf, etc.)
Perte de stabilit
Pas de changement de
structure (pas de changement de squence d'un
point de vue topologique)
Apparition dans le diagramme de bifurcation
des bifurcations de type
standard
Bifurcation
de frontire
collision
TAB. 1.1 - Diffrences qualitatives entre les bifurcations rgulires et la bifurcation collision de frontire
1.2.10
13
Diagramme de bifurcation
L'introduction de l'espace d'tat et les mesures dans les domaines temporels et frquentiels sont utiles pour caractriser les comportements des tats
d'quilibres, mais il existe galement de nombreux autres outils d'tude des
dynamiques non linaires, en particulier concernant les bifurcations.
Le diagramme de bifurcation est un trac des points de l'Nat stationnaire
du systme en fonction du paramtre du contrle. Typiquement, on choisit
un tat variable et on trace la valeur limite de celui-ci en fonction d'un seul
paramtre de contrle. Pour les systmes discontinus, on trace simplement les
valeurs successives d'un Nat variable. Pour les systmes continus, un certain
type de discrtisation est demande, en gnral l'aide d'une section de Poincar. Un diagramme de bifurcation rsume l'information sur l'espace d'tat et
la variation en fonction du paramtre peut tre visualise. La transition d'un
tat stationnaire vers le chaos peut tre observe.
Parmi les circuits qui exhibent un comportement chaotique on trouve les
circuits d'lectronique de puissance.
1.3
1.3.1
14
Vin -
R
Horloge
QllR
+->
S Q'
1. 3.2
Q
+
1!;.amp !VV1
vcon
15
Vrej
a
+
L
ZL
FIG .
1.3.3
Le convertisseur Buck est un circuit d'lect ronique de pui ssan ce qui convert it une te nsion DC en une te nsion DC infrieur e. Ce convertisseur cont rl en
mode ten sion est constitu de deux parties : le convertisseur et l'unit de
contrle (voir figure 1.2). Le convertisseur est un circuit d'ordre deux , qui
comprend une induct an ce, une capac it, une diode, un commut ateur et une
rsistance mise en par allle avec la capacit.
Le fonctionnement gnral du convertisseur est command par l'unit de
contrle. Dans ce circuit, le commutateur S est contrl par le comparateur
qui compare le signal de contrle vcon (t) avec le signal ra mpe Vramp(t). En
effet, le commutate ur S est ouvert lorsque vcon (t ) > 1!;.amp(t) et il est ferm
dan s l'autre cas. Le signal de cont rle vcon (t ) est une combinais on linaire du
signa l de sortie aux born es de la capacit vc (t ) et la te nsion de rfrence 1!;.ej :
(1.17)
o a est le gain de la cha ne du retour et le signal rampe 1!;.amp(t) est donn
par :
(1.18)
La figur e 1.3 reprsent e la form e d 'onde du signal de cont rle vcon (t), du signal
rampe en dents de scie 1!;.amp(t) du signal de commande Q(t) ainsi que les tats
16
Vu
8.0
Vramp(t )
7.5
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
VL
4.0
0.0000
O.OOO?
0.0004
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
So n
0.0006
0.0008
0.0010
tes)
Q(t)
So ff
So n
Son
~amp ( t ) ,
du commut ateur S .
1.3.4
17
o :I:n est le vecteur d'tat t = nT, Vin est la tension d'entre, d est le vecteur
des rapports cycliques, i. e., d = [dl d2 . . . d N ] . Pour complter le modle, une
equation de contrle similaire est exige. Il vaut la peine d'tre note que la
description ci-dessus suppose que la priode d'chantillonnage est gale la
priodo de commutation. Ainsi, le modle obtenu est capable de dcrirc la
variation de la dynamique jusqu' la frquence de commutation.
1.3.5
L'approche de moyennisation
Il s'agit probablement de l'approche classique de modlisation la plus largement adopte. Elle a t dveloppe par R. Middlebrook dans les annes 1970
[:.vIid76] pour modliser les convertisseurs commutations. Cette approche de
modlisation enlve effectivement la dpendance explicite en temps du modle
initial voluant en fonction du temps. Le but final est de produire une cquation d'tat en temps continu qui ne contient aucune dpendance explicite en
temps.
L'ide clef dans cette approche se base sur le fait qu'on se dbarrasse des dtails de commutations des variables d'tat et on ne laisse que leurs dynamiques
moyennes. Essentiellement, un modle moyonnis se focalise sur l'enveloppe
de la dynamique du mouvement et, pour cette raison, il est plus adapt la
caractrisation des convertisseurs commutations dans le domaine des basses
frquences. Notons qu'en ingnierie pratique, de tels modles rnoyenniss sont
souvent linarises pour donner des modles linaires invariants par rapport
au temps qui peuvent tre analyss dans le domaine frquentiel standard,
facilitant la conception de boucles de contrle et l'valuation des rponses
transitoires d'une faons familire aux ingnieurs. Toutefois, si l'objectif est
l'tude du comportement non linaire, la linarisation ne s'effectue pas mais
c'est plutt l'analyse directe du modle moyonnis tel qu'il est qui est nocessaire.
Le modle moyennis s'effectue sur un cycle priodiquo de commutations parfaitement identifi. Dans le processus de modlisation, les quations d'tat
qui correspondent aux tapes possibles sont d'abord crites, et le modle final est simplement la moyenne pondro de toutes les quaticns d'Nat. La
pondration est determinee partir des dures relatives de chaque etape. Typiquement, un modle moyennis a la forme suivante:
~~
i=l
i=l
(1.19)
o .7: est le vecteur d'Nat, N est le nombre dtapcs dans une priode, di est
la priode fractionnaire (ou rapport cyclique) de la i m c etape, Ai et Bi sont
18
G 1 ( dl, d'l,
G'2(dl, d'l,
, Vin, :r) = 0
, Vin, :r) = 0
(1.20)
A noter que les equations ci-dessus dfinissent gnralement les rapports cycliques dj comme des fonctions non linaires des tats et des paramtres du
systme. Ainsi, le modle rnoyennis est non linaire malgr son apparence
linaire. Clairement, le modle moyennis comme il est derive nglige tous les
dtails lis aux hautes frquences et donc il n'est pas adapt la caractrisation des hautes frquences et des dynamiques chelle rapide. Comme regle,
on doit seulement utiliser un modle rnoyennis pour l'analyse et la caractrisation des phnomnes qui arrivent lentement avec un ordre de magnitude
sous la frquence de commutation.
1.3.6
Procdure gnrale de drivation des fonctions itratives discrtises en temps pour les convertisseurs de base commutations
Dans cette section, on dcrit une procdure formelle pour driver l'quation
d'tat matricielle discrtise en temps, qui est valable pour tout convertisseur
commutations indcpondarnrnont des topologies exactes du circuit et des suites
de topologies. Lorsque le convertisseur commutations fonctionne en mode
de conduction continue, ce point, on peut simplement regarder le mode
de conduction continue comme une condition spcifique de fonctionnement
pendant lequel le courant traversant l'inductance est toujours diffrent de
zro, sa squence de topologies consiste en deux circuits linaires dfinis par
les quaticns d'tat suivantes:
.T
+ Ble(t)
A 2 ::c + B 2 e(t )
AI.T
< t < t; + dT
pour t-. + dT <::: t < t n + 1
pour t;
(1.21)
(1.22)
o z est le vecteur d'tat [UCiLjT, e(t) est la tension d'entre (qui, en gnral, varie en fonction du temps), d est le rapport cyclique, T est la priode de
commutation, les Ai et Bi reprsentent les matrices du systme et t; dnote
nT. Les figures (1.4) et (1.5) montrent, respectivement, la squence des topologies des convertisseurs Boost et Buck fonctionnant en mode de conduction
19
Vin -
(a)
(b)
(c)
F IG. 1.4 - Convertisseur Boost en mode de conduct ion cont inue. (a) Circ uit
de base ; (b) Topologie du circ uit qu and S est ferm ; (c) Topologie du circ uit
qu and S est ouvert .
20
s
Vin -
(a)
(b)
(c)
21
ne
-l,
-1
f12 -
'B
2 -
l0 ]
I,
I,
A1 =
[~c\
B =
[0 ]
. = .
..lO
lO
I,
:r(tn
+ dT) =
iD 1 (dT ):I:(t n )
.:
+ dT - r)B 1e(r).c1T(1.23)
iD 1 (t n
tn
iD I (dT).T(tn )
r'l'
./0
iD I (E,)Blc(t n
+ dT - E,).dE,
(1.24)
:r(tn + 1 ) = iD 2 (t n + 1
(tn
+ dT)):I:(t n + dT)
t:
iD 2 (t n +l
r)B 2e(r).dr
tn+dT
-i-er
= iD 2 (t n + T - t; + dT):r:(trJ +
iD 2 () B 2 e(t n + 1
./0
).dE,
d'l'
= iD 2 (dT ):r: (t rJ +
./0
iD 2 (E, )B 2 c(t n + 1
E,).dE,
(1.25)
o,
d=l-d
22
z (tn ) ,
(1.27)
<I>2(cIT)
d'
+!
(1.28)
-d'
<I>1()B 1.dE,
<I>2()B2.dE,
(1.29)
Il est noter que, d'un point de vue systmes, d est l'entre du systme et
l'quation ne possde pas de terme linaire en tl. Lne application directe des
mthodes linaires est alors impossible.
1.3.7
= F(d).T n + G(d)e(nT)
(1.30)
F (d) = [
fll ( d)
f2l (d)
f12 (d) ]
.1'22 ( d)
et G (d)
[ 091 (d) ]
092 ( d) .
Le tableau (1.2) rsume les expressions approches des fij et o9i pour les convertisseurs I300st et I3uck. Pour des raisons de simplifications des notations, C
et L ont N utiliss pour noter les constantes en temps CRet L/ R respectivement. L'approximation R + TC ~ R a egalement t applique ces
expressions.
23
Convertisseur Buck
TC
2T(;
2TeTL
n(l-d)T
(l-d?T 2
Tc(I-d)2T 2
TC
2T 2,
2TeTI,
-(I-d)T
(l-d E)T 2
Tc(I-d?T 2
RTl,
2RTeTL
2R2T~
(l-d)2T2
TZ;(I-d?T2
12 TCTI,
2R 2 TI,2
(l-d 2)T 2
2TeTI,
Te(1-d 2)'1'2
2n 2T?
'1'
nTL
1.3.7.1
fij
+ E m (d) ~n
pour tout t
(1.31)
" m -
-1
n(l-d)
C(R+Tc)
C(R+Te)
-n(l-d)
L(R+Te)
(1.32)
-nTc(I-d)
L(R+Tc)
C(n+rc)
[
-n
L(R+rc)
C(n~T(.'.')
]"
ct
-Rre
L(R+rc)
Bm
= [
_Ct) ] .
(1.33)
1.3.8
La moyennisation peut mener des conclusions fausses sur le fonctionnement du systme. En effet, la moyennisation ne donne qu'un modle linaire
24
autour d'un point de fonctionnement convenable. Et puisque le but est l'analyse non linaire, la linarisation n'est pas utilise au dbut de l'analyse, sinon cela cntrainc la suppression de tous les termes non linaires. L'tape de
modlisation la plus importante avant la linarisation est la drivation d'un
modle non linaire adquat. D'une manire gnrale, le modle moyennis est
bon pour une caractrisation chelle lente (basses frquences). Les modles
discrets ne donnent aucune information sur les tats du systme entre les instants d'chantillonnage, de plus ils sont trs difficiles obtenir par rapport la
premire approche. En fait, dans la plupart des cas, ils ne sont pas mathrnatiqucmcnt traitables. Une approche possible pour analyser ces convertisseurs
est reste donc l'tude du systme en tant que systme dynamique hybride.
1.4
1.4.1
L'expression hybride signifie, en gnral, htrogne en nature ou en composition. La notion du terme systme hybride a t dveloppe pour indiquer
des systmes avec un comportement dfini par des entits ou des processus
de caractristiques distinctes. Les systmes hybrides, tudis ici, sont des systrncs dynamiques o le comportement est determine par l'interaction de deux
types de variables: les variables valeurs continues et les variables valeurs
discrtes. Ces systmes contiennent typiquement des variables ou des signaux
qui prennent des valeurs d'un ensemble continu (par exemple, l'ensemble des
nombres reels) et egalement des variables qui prennent des valeurs d'un ensemble discret qui est, en general un ensemble fini (par exemple, l'ensemble
de symboles {a, b, c} ).
Les systmes dynamiques hybrides couvrent plusieurs domaines d'applications tels que les procds Batch, les systmes lectrotechniques, les rseaux
de communication, les systmes de transport, la commande des procds industriels, les systmes flexibles de production, l'industrie agro-alimcntaire, la
commande des moteurs, les systmes biologiques et la robotique, ...
1.4.2
Il existe une multitude de dfinitions de modles hybrides dans la littrature. Ces modles sont plus ou moins gnralistes et plus ou moins adapts
la simulation ou l'analyse. Le modle doit representer mathmatiquement
le comportement et les interactions entre les parties continues et discrtes du
systme.
25
Certains modles sont bass sur une reprsentation d'un systme continu
supervis par un rseau de Ptri dont les transitions sont infiuences par l'tat
continu IPel88J, IPel891 et IPel931.
D'autres modles utilisent des transformations interfaces pour tablir une
relation entre le vecteur d'Nat rel et des vnements. Ces vnements animent
un automate dont l'Nat discret agit son tour sur le systme continu ISti921,
[Lem93] et [Ner93].
Beaucoup de modles dfinissent des ensembles de commutations dans l'espace de phase. 1; n vnement est gnr lorsque l'tat continu pntre dans
une de ces rgions de commutation. Le systme discret stimul par ces vnements agit sur le systme continu en le faisant commuter [Tav87], [vVit66],
IDog94J, IPet951 et ILen961
Avec ce genre de modle, l'Nat discret peut aussi dependre d'vnements
extrieurs en entre du systme. Le modle le plus gnraliste est obtenu par
Branicky dans IBra95aJ, IBra941 et IBra95bl en ajoutant des sauts de valeurs
dans les variables d'tat continues lors des commutations du systme discret.
:.\"ous utilisons une reprsentation hybride simple, base de systmes continus commuts dans certaines rgions. Ce type de modlisation est propose
par Pettersson dans [Pet95] et [Pet99].
1.4.3
26
D Ji
]Rn X
D r/J
]Rn X
M
M
X ]RP
X ]RP XL,
(1.34)
(1.35)
1.4.4
+ Br;(t) ,
X(t) =
Ar;(t)X
E(t)
(1.36)
Remarque 1.1
Le couple de fonctions (X, E) est dit solution du systme hybride affine par morceaux (1.86) s'il satisfait (1.86), O'IL E(.) est
une fonction constante par morceaux.
- Un temps t est dit temps de commutation d'une solution (X, E) de (1.86)
si la fonction E est discontinue en t.
27
vnements d'tat ou frontire fixe: Dans l'espace d'tat, les commutations se produisent en des surfaces de commutations qui se composent
d'hyperplans de dimension TI - 1 :
(1.37)
avec N ij E
]R! x
ri
et lij E IR.
vnements priodiques: D'une manire gnrale, pour les systmes dynamiques hybrides non autonomes, la fonction cP peut dpendre aussi
du temps ) (X, E, t) : ]Rn X M X ]R --+ M. Dans ce cas, des vnements temporels peuvent avoir lieu et valider une transition vers un
autre Nat discret. Ces vnements peuvent tre, par exemple, des vcncmcnts priodiques. Ces derniers sont simplement dfinies par les instants
t = dPb'ib'j' o dPb'ib'j appartient l'ensemble
P E i Ej = {t E
]R :
t = kT + cp, kEN}
(1.38)
frontire mobile: Les commutations peuvent se raliser aussi en des surfaces obliques de commutations dfinies par:
SHiHj
{X(t) E
]Rn, =j
t* E
.: 'ifie nij'
i'T X (t*) -- L..:J.ij'
A
t*
t.* vell
1.5
]R:
+ bij,
< t*}
.' "'ij
i'T E
ou
e t bij E
TIll! X ti
li"'.
A
,L..:J.ij
E
TIll
li"'.
(1.39)
TIll
li"'..
28
g(X(t)) = 0
(a)
X(tk)
X( tk)
X( tk+d
X(tk+ l )
(b)
F IG. 1.6 - (a) Modle concept uel d 'un systme hybride gnrique; (b) Trois
situation s pour lesquelles des simul ateurs classiques chouent dtecter ou
localiser propr ement des vnements.
sont possibles suivant la difficult du problme d 'analyse et le niveau de garantie souhait pour le rsultat. L'approche la plus gnrale consiste t udier
le syst me par simulation num rique [Zayl]. En effet, les difficult s d'analyse
et de synthse des systmes dynamiques hybrides font de leur simul ation un
outil d 'tude privilgi.
En plus de la simulation , des techniques numriques d'approxim ation sont
de plu s en plu s utili ses pour analyser de man ire aut omatique cert ains ty pes
de syst mes hybrides [Chu991, [Dan9S], [MitOO] . Il est connu que lorsqu e la
simulation des syst mes hybrides choue dans la dt ection d'un vnement,
cela peut avoir des consquences nfastes sur la connaissance de la solution
globale. Plusieurs publications mettent l'accent sur la dtection prcise des
vnements comme un des principaux verrous lever dans la mise en place de
simulat eurs de syst mes hybrides [Mos99], [Kow971.
La figur e 1.6(a) repr sent e graphiquement le comporte ment du mod le
d'un systme hybride gnrique. A un inst ant initial to , le mode ql est actif
et le systme continu suit l'quation diffrentielle X = I, (X) avec une
condit ion initiale X o = X(t o). Une fois la condition de commutation ralise,
la t ra nsit ion de l'tat discret ql vers q2 est permise ; l'tat peut t re rinitialis
instantanment et le syst me ent re en mod e q2 o il volue suivant l'quation
diffrentielle X = h(X) . Ainsi, un vnement se produit quand une solut ion
29
t* =
ma::CIE[lo,x]
g(X(t)) < 0,
(1.40)
avec f : ]Rn ---+ ]Rn, X o = X(t o) E ]Rn et 9 : ]Rn ---+ ]R telle que g(Xo) < 0,
ainsi que X = f(X)
La plupart des solveurs classiques ODE utilisent une discrtisation uniforme du temps pour valuer les diffrentes valeurs de la solution X(t). Ces
simulateurs hybrides divisent la tache en une phase de detection d'vnement
poursuivie par une phase de localisation d'vnement. Ils procdent de la
phase de dtection en vrifiant si g(X(t o)) 2: O. Si la condition est fausse, il
y a intgration numrique de l'quation diffrentielle en un seul pas du temps
t l = to+h et vrification si g(X(t l ) ) 2: O. Cette procdure est rpte jusqu'
un pas du temps pour lequel g(:r:(t k ) ) 2: 0 est vraie, pour ce point un vncrncnt est suppos produit dans l'intervalle (t k - I , t k ] . Xot.ons que la valeur
du pas h est choisie sans considrer les dynamiques de garde. C'est ainsi que
la phase de localisation est active pour dterminer le temps de l'occurrence
plus prcismcnt, mais parfois on suppose simplement que l'vnement est
survenue t k . La phase de localisation est typiquement une variante entre les
algorithmes numriques classiques (bissection ou brackcting). Une fois qu'un
vnement est localis, l'intgration est arrte et les transitions sont autorises.
Il y a plusieurs cas o les solvcurs classiques ODE peuvent rater certains
vnements (figure 1.6 (b )).
De nombreuses techniques ont t proposes pour rsoudre le problme
de detection dvncmcnts. Dans ISha871, Shampine et al. ont propos une
methode fiable pour tester si un vnement s'est produit pendant l'intervalle
[t k , t k + 1Lo t k et t k + 1 sont deux instants successifs. Cette approche est base
sur la construction d'une approximation polynomiale de la fonction de garde
sur l'intervalle d'tude et l'application d'un algorithme qui cherche le zro de
ce polynme. L'inconvnient majeur de cette technique, est qu'elle consomme
beaucoup de puissance de calcul.
Park et Barton IPar961 ont combin l'ide de l'approximation polynomiale
avec des mthodes issues de l'arithmtique des intervalles pour dterminer
les intervalles durant lesquels X(t) peut sortir du domaine. Esposito et al.
IEspOlI ont utilis des techniques de la thorie du contrle pour calculer un
pas de temps adaptatif, ralentissant la simulation quand on se rapproche de
la frontire du domaine.
30
Toutes ces techniques sont bases sur des schmas d'approximation numrique des solutions des quations diffrentielles. Elles possdent donc deux
inconvnients majeurs. D'abord, la prcision de la dtection est videmment
limite par celle du schema numerique utilis. De plus, le pas de temps doit
rester suffisamment fin pour garder une prcision acceptable, ce qui peut mener un grand nombre d'itrations.
1; n outil de simulation qui permet une meilleure dtection de l'occurrence
des evenements dans les systmes hybrides affines par morceaux dont l'tat
continue se trouve dans un polytope convexe ferm, est presente dans les rfrences IGir021 et IGir041. Il est bas sur l'expression symbolique de la solution
X(t) et, par consquent, ne possde pas les dfauts dcrits prcdernrnent.
Signalons ce propos qu'en lectronique, certains circuits sont modliss par
des systmes hybrides affines par morceaux, les commutations se font sur des
frontires fixes, c'est le cas du Boost ou de la PLL (Phase Locked Loop : Boucle
Verrouillage de Phase) ou encore du circuit dAlpazur. Les commutations
peuvent galement se faire sur des frontires mobiles, c'est le cas du convertisseur Buck. Contrairement ce qui est suppos dans la mthode de Girard,
l'ensemble de ces frontires est un ouvert et non pas un polytope convexe
ferm. Par consquent, une telle approche ne peut pas tre applique pour le
cas des circuits lectroniques. Une nouvelle approche pour simuler ce type de
systme hybride affine par morceaux est ncessaire. Notre objectif travers
cette thse, est de donner un outil de simulation prcis et rapide qui sert pour
simuler ce type de systmes et permet de donner les dates d'intersections avec
des frontires mobiles ou fixes ou egalement pour des evenements priodiques.
CHAPITRE
Sommaire
2.1
Introduction
32
2.2
33
33
2.4
Modlisation
34
2.5
34
35
2.3
2.5.1
2.6
42
42
Conclusion.......................
48
2.6.1
2.7
2 .1
Introduction
En lectronique de puissance, les circuits commutations, de par leur nature, prsentent un comportement hybride. Ce type de circuits peut tre decrit
par un ensemble dctats discrets avec des dynamiques continues associees. De
ce fait, on se concentre sur l'tude des circuits de l'lectronique de puissance
en utilisant la structure des systmes dynamiques hybrides [Sen03]. On prsente un modle general pour les circuits de l'lcctroniquc de puissance. De
manire gnrale, on peut affirmer que ce modle est meilleur que les modles
moycnniss ct/cm linarises, en effet, il n'y a pas d'approximation implique
et la synthse du contrleur n'est pas limite par le modle.
Plusieurs analyses typiques des circuits cornrnutations se basent sur les
techniques de moyennisation pour que l'tude du circuit soit simple. Avec ces
mthodes, les actions de commutations sont ignorees et les rapports cycliques
de commutations deviennent des gains dans la gamme [0, 1]. La frquence de
commutation n'apparat pas dans l'analyse et les trajectoires du systme ont
une drive premire continue. Ce qui permet d'obtenir un modle moyennis
temps continu [Kas91]. Le modle n'est pas l'origine ncessairement linaire
du fait des commutations, mais aprs moyennisation, il le devient et les rapports cycliques apparaissent comme des termes multiplicatifs dans l'quation
d'tat rsultante.
Lne autre approche est de construire un modle temps discret ou chantillonn. Les valeurs des inconnus qui nous intressent sont calcules seulement
aux instants discrets, synchroniss d'habitude avec la frquence de commutation. Comme dans rapproche de moyennisation, la frequence de commutation
n'apparat pas explicitement dans l'analyse. En revanche, par discrtisation,
on n'obtient pas ncessairement un modle linaire. Ainsi, il est courant, aprs
discrtisation, de faire une petite linarisation du signal du modle autour du
point d'intrt du fonctionnement par calcul du jacobien du modle en ce
point.
Il est clair que les modles obtenus avec l'une ou l'autre methode sont limits en leur capacit de dcrirc les dynamiques du systme car le comportement
du circuit entre les instants de cornrnutations est perdu ainsi que, parfois, le
pouvoir de prdire des phnomnes non linaires importants.
De point de vue synthse du contrle, la performance du contrleur est
limite par la prcision du modle; le fait que les dynamiques du systme
deviennent seulement approximccs, rend aussi inadquate l'application des
techniques de contrle linaire.
2.2
Dans cette section, on dfinit formellement la classe des systmes dynamiques hybrides proposs pour l'tude des circuits dlcctroniquo de puissance.
Ln circuit d'lectronique de puissance peut tre decrit comme tant un rseau
de composants lectriques choisis parmi les trois groupes suivants: les sources
idales de tension ou de courant, les lments linaires (rsistances, capacits,
inductances, transformateurs) et les lments non linaires agissant comme
des commutateurs.
Le comportement d'un commutateur est considre idal, ayant deux tats
discrets: un circuit ouvert et un circuit court-circuit.
Dans un circuit de k commutateurs, il y a 2k tats discrets possibles.
Cependant dans la pratique, ces tats discrets ne peuvent pas tre excuts
tous. Quelques-uns ne sont pas faisables cause des caractristiques physiques
des commutateurs, tandis que d'autres sont interdits lors de la conception car
ils seraient destructeurs, inutiles ou inadapts l'application.
Le choix des lments du circuit va permettre de generer les proprietes voulues, i. c., les dynamiques continues de chaque etat discret sont linaires ou
affines. :.'\otons, toutefois, que ces dynamiques peuvent arbitrairement tolrer
une large dviation des tats continus, ou permettre au systme de demeurer
un point dcquilibro trivial. C'est en exploitant les diffrences entre les dynamiques des diffrentes configurations de commutations qu'un comportement
desire du circuit est atteint.
Ainsi, dans le cadre de la dfinition propose, l'unique entre du systme
est le choix des tats discrets. Les transitions discrtes ne sont pas ncessairement sous contrle. Certaines transitions sont imposes par les caractristiques physiques des lments de commutations et l'volution des courants et
des tensions dans le circuit.
2.3
+ BE, t > 0
(2.1)
2.4
Modlisation
2.5
[ \f;, ]
35
= {(X , t)
= {(X , t)
E ]R2 X ]R :
E]R2 x]R
(2.2)
2.5.1
Cette section prsen te des rsultats de simul ation du modle hybride obtenu avec un solveur classique : Scilab jScicos. Toutes les simulat ions sont
effect ues avec les valeurs numriques des param tres suivantes : L = 1.5 mH ,
F = 10 kh z, R = 40 D, Vin = 10V et C = 5/-l,F. Pour nos simulations on considre le cour ant de rfrence Ir e! comme param tre de bifur cation. En faisan t
varie r Ir e! le circ uit cha nge son comportement qu alitatif d 'un t at priodique
st able un autre t at chaot ique.
En utilisan t Scicos (voir le schma modle de Scicos en figure 2.2), on commence par t racer le diagramme de bifurcation donn en figure 2.3 o I re! est
un paramtre de bifur cation et ii. chant illonn est la vari abl e. En augmentant
Ir e! , le diagramme donn mon tre un doublement de priode avec production
de la bifurcation collision frontire au point critique Ir e!c = 1.23A aprs une
solu tion 2T priodique. Ensuite, le syst me passe au comporte ment 4T priodique et suit la rou t e de doublement de priode vers le cha os o la bifurcation
collision de front ire peut ent rer en jeu .
vc
iL
F IG . 2.2 - Mod le hybride du convertisseur Boost donn au simulateur numrique Scicos.
1.8
4T prio dique
1.6
2T priod ique
1.4
1.2
1.0
idA)
0.8
0.6
1T priodique
0.4
0.2
0.0
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
Iref(A)
37
correspondant.
Pour une valeur I r e f = O.7A, la figure 2.4 montre un rgime priodique fondamental. D'une part la figure 5(a) prsente la forme d'onde temporelle du
courant ir" d'autre part la figure 5(b) donne le plan de phase correspondant.
Ces deux figures prouvent la nature stable et priodique du circuit. Ce rgime
priodique n'est possible que pour des valeurs faibles de I r e f .
Pour I r e f = l A et I r e f = 1.3A, des rgimes subharrnoniques ont t observs.
La figure 2.5 prsente un cycle 2T priodique, tandis que la figure 2.6 illustre
un cycle 4T priodique. Le regime chaotique est donn en figure 2.7 pour une
valeur I r e f = 1.5A : (a) indique un signal chaotique avec un ordre infini et (b)
le plan de phase (uc ,i d correspond un attracteur chaotique.
id A)
0.55
0.50
0.45
0.40
0.35
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5 x 10- 4
t(S)
(a)
16.5
16.0
15.5
VC (V )
15.0
14.5
14.0
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
idA)
(b)
FIG . 2.4 - Rgime priodique fondam ental pour Ir e! = O. 7A : (a) forme d'onde
t emporelle du cour ant it. , (b) plan de phase (vc , iL) ' (On a vit de visualiser
le rgime transitoire en prenant la condition initiale appartenant au cycle).
39
1.1
1.0
0.9
idA)
0.8
0.7
0.6
0.5
2
0.0
10- 4
t (s)
(a)
22
21
20
19
vc(V)
18
17
16
15
14
13
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
1.1
idA)
(b)
1.3
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
1.2
1.1
1.0
iL (A)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
10- 4
t(S)
(a)
28
26
24
VC (V )
22
20
18
16
14
12
0.5
0.6
0.7
0.8
0.91.0
1.1
1.21.31.4
idA)
(b)
41
1.6
1.4
1.2
id A)
1.0
0.8
0.6
0.5
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5 x 10- 3
t(s)
(a)
28
26
vc (V )
24
22
20
18
16
14
0.6
0.8
1eA)
1.2
1.4
ii.
(b)
2.7 - Rgime chao t ique pour I re! = 1.5A : (a) forme d'onde t emporelle
du courant i L, (b) plan de phase (vc , i L)'
F IG .
2.6
AiS] = A iS2 =
-1,
~
1,]
8 ,BiS] = [ 00 ] et B iS2 = [ v0' ]
r
E [0, T]
(2.3)
BiS2,iS] = {(X, t)
{)b'] ,b'2 = {(X, t)
E ~2 X ~:
E ~2 X
P(X, t) ::;. O}
~ : P(X, t) < O}
(2.4)
2.6.1
Dans cette section nous prsentons les simulations du modle hybride effectues par un solveur classique (scialb/scicos). Nous avons fix les paramtres du systme aux valeurs suivantes: L = 30mH, T = 400/1s, R = 220,
43
crit iques tels que Vine = 41.45V . Ce phnomne est illustr par le diagramme
de bifurcation obtenu par Scicos (voir figure 2.9).
iL
FIG . 2.8 - Modle hybride du convertisseur Buck donn au simu lat eur numrique Scicos.
12.6
4T priodique
12.5
2T Pr iO\d
iQue
12.4
12.3
vc(V)
1T priodique
12.2
~~
12.1
12.0
11.9
11.8
30
32
34
36
38
40
42
44
46
Vin(V)
FIG .
45
12.12
12.10
vc (V )
12.08
12.06
12.04
12.02
10- 4
t(S)
(a)
12.12
12.10
12.08
VC (V )
12.06
12.04
12.02
0.50
0.52
0.54
0.56
0.58
0.60
idA)
(b)
2.10 - Rgime priodique fond am ent al pour Vin = 30V : (a) forme d'onde
te mporelle de la t ension uc , (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .
VC (V )
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
0
10
15
20
25
x 10- 4
t(s)
(a)
12.30
12.25
12.20
12.15
vc( V)
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
4.8 5
6.2 x 10-
id A)
(b)
FIG . 2.11 - Cycle d'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) forme d'onde t emporelle
de la tension VC, (b) plan de phase (vc , iL)'
47
4T
..
12.3
12.2
Vc( V)
12.1
12.0
11.9
11.8
0
10 15
20 25 30 35
x 10- 4
t (s)
(a)
12.4
12.3
12.2
vc (V )
12.1
12.0
11.9
11.8
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
id A)
(b)
2.12 - Cycle d'ord re 4 pour Vin = 41V : (a) forme d 'onde temporelle de
la t ension vc, (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .
12.8
12.6
12.4
VC (V)
12.2
12.0
11.8
8 10 12 14 16 18 x 10- 3
t(S)
(a)
12.8
12.6
12.4
VC (V)
12.2
12.0
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
id A)
(b)
2.13 - Rgime chaotique pour Vin = 46.5V :(a) forme d'onde t emporelle
de la t ension Vc, (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .
2.7
Conclusion
Dans ce cha pit re, nous avons prsent le modle hybride des convertisseurs
de l'lectroniqu e de pui ssan ce. Comm e exemples d'applicat ion nous avons cit
le convertisseur Boost cont rl en mod e courant et le convertisseur Buck
2.7. Conclusion
49
contrl en mode tension. Nous avons donn une tude numerique de ces
convertisseurs en nous basant sur l'outil numrique Scicos de Scilab. :.'\ous
avons montr pour le cas du Beost, que la variation du courant de rfrence
mne une route vers le chaos; le systme suit une cascade de doublement
de priode avec des perturbations par une bifurcation collision de frontire
en certains points critiques. Pour le cas du Buck, la variation de la tension
d'entre amne le systme une route de doublement de priode interrompue egalement par une bifurcation collision de frontire en certains points
critiques.
CHAPITRE
Sommaire
3.1
Introduction
52
3.2
Frontire fixe
53
3.3
3.4
3.2.1
53
3.2.2
54
3.2.3
54
3.2.4
57
3.2.5
Architecture du solveur
64
3.2.6
Exemple d'application .
64
3.2.7
65
3.2.8
Frontire mobile . . .
. . . . . . . . . . . . .
77
. . . . . . . . . . . . . .
77
3.3.1
Processus gnral.
3.3.2
Conclusion..........................
83
3 .1
Introduction
53
- Une mthode analyt ique pure quand tout es les parties du systme et les
conditions de commutations peuvent tre rsolus symboliquement . Cela
peut t re le cas du convertisseur Boost [Bou07] et [Tse03] et de la PLL
en 2m e ordre [Acc03], [Hed97] et [Pae94] ;
- Une mthode mixt e avec des traj ectoires analyt iques et un calcul num rique des instants de commutations, quand ces solu tions sont transcen dantes. Cette mthode a t adopte pour la simulation de la CP-P LL
en 3m e ordre [Hed97]. Cela peut t re aussi le cas du convertisseur Buck
[eG08b] et [Tse03], . ..
3. 2
3. 2.1
Frontire fixe
Systme d yn a m ique hybride tu di
FIG.
B =su5.
3.2.2
Cette simulation ncessite une methode appropriee que l'on peut dcomposer
en quatre etapes :
calcul des dates t i des vnements pouvant se produire;
slection de l'vnement arrivant en premier, on note sa date tHl ;
- calcul des variables dtats continues l'instant tH!, on les note X H! ;
- calcul des variables discrtes immdiatement aprs la commutation
ayant lieu l'instant tH!, notees EH!,
L'algorithme suivant calcul le prochain tat hybride qui correspond la plus
petite date positive au prochain vnement dtect:
Donnes: i, XA;, EA;.
tant que t < tfin faire
Calcul de toutes les dates d'vnements dtects : dSb"ib"j et dP b"ib"j
tA;+l = min(dSH i H j , dP H i H j ) ;
3.2.3
X(t) = AX(t)
{ X(t o) = X o
+ D,
]R2 :
> to
(3.1)
55
~(~*)
~~ ]*
6> , t E t -
6, t
c,
*[ , .f(t) < 0
(3.2)
Si la fonction fi ne possdo aucune racine strictement positive ou que la derla valeur infinie.
nire condition n'est pas satisfaite, on donne
t:
3.2.3.1
Trajectoires analytiques
.flo
(3.4)
L'expression analytique de la matrice exponentielle e,11 prend deux formes
selon que les valeurs propres PI et P'2 de la matrice A sont egales ou non.
En effet, soit
(PIIT - A)
Pl - P2
Si Pl
= P2 = P,
(P'2 IT -
AD)
(3.5)
lh - P2
alors
(3.6)
En utilisant ces expressions, on peut determiner la fonction f(t) du problme
(3.2) qui prend la forme:
.f(t ) =
(ll
) P t + (l6 ep'
+ (l2 t + (l:i t '2 + ( (l4 + (l5 tel
f( t) = al+
Pl E)R*
Pl = 0
P l = P2 E C*
P l = P2 E )R*
J'( t) = ...
Pl E )R*
Pl
=0
P2 E )R*
P2 = 0
Pl
= P2
E C*
P l = P2 E )R*
On peut don c calculer an alytiquement l'ensemble L des racines ordonnes de f' (t) . Ces racines dt erminent des int ervall es
monotones de f (t) et l'algori thme suivant est utili s pour retrouver la solution t* quand elle existe ou la valeur 00 sinon.
57
T +- {O,L,oc};
t* +- CXJ;
pour i +- 1 (card(T) - 1) faire
si f(T(i)) < 0 & f(T(i + 1)) > 0 alors
t* +- I.'soudre [T. (i), T(i + 1)];
Sortie de boucle;
fin
fin
Algorithme 3.2 : Algorithme qui calcule t* quand la solution est transcendante
Remarque 3.1 Quand (PI, P2) E C* x C*, l'ensemble L est infinie: lorsque la
partie relle de Pi est positive, L'excution de l'algorithme prcdent donne une
racine. Dans les autres cas, l'ensemble L doit tre limit aux trois premiers
lments, pour retrouver le point d'intersection quand il existe.
Remarque 3.2 La fonction f peut avoir la forme d'une parcbole. on peut
avoir trois cas qui peuvent donner une solution t* > O. La jiqure 3.2 donne les
formes possibles de f.
La fonction f peut dans certains cas, admettre un point d'infie.'Cion t u u , il Y a
trois cas pour lesquels une solution t* > 0 peut exister. La figure 3.3 schmatise
ces trois cas.
3.2.4
3.2.4.1
(3.7)
o
(PIIT - AO)
Pl - P2
et
(P2IT - AO)
Pl - P2
Bonne solution
li n
1
1
Solution impossible
1
1
f(O) < 0
1
1
nes:{)
in
<0
(a)
Solution impossibl e
Bonne solution
L"
- - - - - - - - -
-~~--.----:
f(i n )
in
<0
>0
(b)
Solution im possible
f(i n )
>0
Bonne solution
i*
in
>0
(c)
FIG .
3.2 - Recher che d 'une rac ine t * > 0 d 'une fonction parabolique.
59
o
f(O )
<0
tn n < 0
(a)
It n n
1
1
1
f(O)
<0
t -.
>0
(b)
i"
t -.
>0
(c)
3.3 - Recherche d 'une rac ine t * > 0 d 'une fonction admettant un point
d 'inflexion tnnF IG.
Chapitre 3.
60
= X(t) + A- I B
on
f(t) = N.X(t) - [
avec [= l + NA-lB
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
donne en (3.7), pour ta = 0 on obtient alors:
avec
3.2.4.2
0:
et
f'
f' (t) =
p, eP Ji
f"(t) =
(lPTe P 11 -
/3 P'2 eP2 t
.Bp~eP2t.
Cas d'une seule valeur propre relle non nulle (l'autre est
nulle)
(3.8)
o
(l
(p li - AD)
P
et
.(J=-"-
f(t) = iV.X(t) - l
61
avec
_
a] -
7\T A.0 X
1V
0 -
7\T(pI-. ,10)
1V
-P-
p'
n.
.1"
de
.1
sont alors:
a2
et
Ct:"
f(t) = iYX(t) - [
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.7) on obtient alors:
avec
Ct2,
.1"
de
.1
sont alors:
O.
Dans ce cas, la matrice A n'est pas inversible et la matrice exponentielle e A t
est donne par la formule (3.6).
f(t) = iv'X(t) - l
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.8), on obtient alors:
avec
0:1
-N'1 B
Le discriminant de
0:2
= N(-Ao X o + liB)
et
()!:i
= NliXo-l
est :
Selon les valeurs de al, a'2, Ct:, et 6., notre analyse est prsente par l'algorithme
donn en Annexe A.4.
3.2.4.5
63
f(t) = N.X(t) - [
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.7) on obtient alors:
f (t) =
avec
P = JOVX o)2
+ (N NIX o)2
et Y? =
arg(NN:~O).
i f' estt :
L a (iriv
envee,f'l (e,
avec
Pd
+ (ReN ivIXo -
lm NXoF
et
= arg
Y?d
+ ImN i~~Xo)
( ReRe ~V~o
N ivIXo - ImiYX o
-
lm t -
= "2 + tut:
ta =
Sachant que lm E
jR+*,
('if- + ru: 2
'if
Y?d
-.
f (t)
Y?d
les instants ta
avec
71
E Z
1 avec
lm
ri
E Z.
71
2: no o
Donc il suffit de chercher les 71 2: no pour avoir les instants t':n.in et t~nax et par
suite l'intervalle [t':nin, t~nax] o la solution t* du problme peut exister.
Selon les valeurs de Re, notre analyse est presentee par l'algorithme donn en
Annexe A,5,
3.2.5
Architecture du solveur
:.'\otre solveur serni-numrique est compos de diffrents programmes principaux qui dfinissent le systme affine tudi. D'abord on cre un systme
affine donn sous un nom choisi, on dfinit les matrices Ai et Bi, puis on donne
les frontires de commutations avec le signe de transition et tous les clments
ncessaires ou on donne la priode quand il s'agit d'un vnement priodique.
Aprs cela, on lance la simulation en prcisant l'tat initial et le temps de
simulation.
Les lignes suivantes dfinissent l'exemple du convertisseur Beost contrl
en mode courant.
H =
H =
H =
H =
H =
H =
H =
Han
X an
crcatc_hybrid_systcm('Boost - Convcrtcr');
add_statc(H, 1,' On', Al, BI) ;
add_state(H, 2,' Off', A2, B2) ;
add_euent(H, 1,' Lte]', NI, Lims:' <') ;
add_transition(H, 1,2,1) ;
add_pcriodic_cvcnt(H, 2,' Clock', T, 0);
add_pcriodic_transition(H, 2,1,2) ;
= H;
= hsim(Han, XO, 4 * T) ;
3.2.6
Exemple d'application
:.'\otre approche serni-analytique explique avant a t implmente et teste en utilisant le systme hybride affine par morceaux suivant (figure 3.4)
(3.9)
avec les vnements dtats donns par les frontires des ensembles suivants:
SE r;2 = {X
SE2 r; j = {X
j
E ]R2 :
[1 0] X < -0.5l3036}
E]R2:
[0 l]X < l}
(3.10)
Pour illustrer l'efficacit de notre approche, nous avons compar nos rsultats de simulation avec ceux obtenus par le solveur numrique Scicos (ODE
"lsoda"). La figure 3.5 qui reprsente les deux simulations diffrentes avec
une condition initiale X o = [0; 0.17] et la mme prcision relative et absolue,
montre que la trajectoire de Sciees representee par une courbe en tirets dans
65
le trac, a saut un vnement d'tat qui est dtect par notre algorithme
t = 11.096993 s.
En ce qui concerne le temps d'excution, notre solvcur permet une simulation rapide pendant un temps tsolveUT = 0.218 s alors que le solvcur numerique
Sciees donne un temps dcxcution de l'ordre de tscicos = 0.468 s
3.2.7
S]
X(t) =
S2 : X(t) =
[
[
-1
ne
0
-]
ne
-1
T,
~~]X(t)+[ h.u. ]
0
L
t]
X (t)
(3.11)
+[
V~n
avec les evenements dtats dfinissant les limites des courants Jref ] et Jref '2
qui sont dfinis par les frontires fixes des ensembles suivants:
81';11')2
81';21')1
=
=
{X E ffi.'2 : [0 1] X
{X E ffi.'2 : [0 1] X
< 1}
< 0.5}
(3.12)
Les valeurs des paramtre R, C et L sont prises de la mme faon que dans
la section 2.5.1 du chapitre prcdent, pour une valeur de tension d'entre fixe
Vin = 10V.
La figure 3.6 donne les rsultats de simulation obtenus par notre solvcur
serni-analytique. Les formes d'onde temporelles de la tension Ve et du courant
ii. sont traces en figure 3.6(a). Par ailleurs le plan de phase est illustr en
figure 3.6(b).
La figure 3.6(a) montre la forme d'onde temporelle du courant qui est un
signal priodiquo de priode T = 169.3jIS, qui varie dans l'intervalle [0.5,1 ]A.
Dans cette figure le trait bleu reprsente la trajectoire du premier systme SI,
alors que la trajectoire du deuxime systme S2 est reprsente par le trait
rouge. Le premier vnement survient quand le courant iL descend la valeur
0.5A. Cela arrive la date t O.5 A = 9.43jIS, l'autre vnement arrive la date
t]A
= 169.3jIS.
FIG .
2.0
7.645797
Simulation semi-analytique
Simulation par Scieos
1.5
1.0
/~
2 . 044783
0.5
X
0.0
- 0.5
-1.0
- 1.5
- 2.0
-1. 5
-1.0
- 0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
X(1)
FIG .
67
21
.000263 4
.0000943
20
19
VC(V)
18
17
16
15
14
.000 1693
13
O.Oe+OOO
5.0e-005
1.0e-004
1.5e-004
2.0e-004
2.5e-004
1.0
0.9
0.8
id A)
0.7
0.6
0.5
.00009 43
.000263 4
004
O.Oe+OOO
5.0e-005
1.0e-004
1.5e-004
2.0e-004
2.5e-004
t (s)
(a)
1.1
1.0
0.9
0.8
id A)
0.7
0.6
0.5
004
13
14
15
16
17
18
19
20
21
vc (V )
(b)
3.2.8
[0
He
~]X(t)+[ b.a. ]
L
(3.13)
-1
ne
-1
L
bo ] X()t + [0]
v
t
69
du paramtre Ire! E [0.5, 1.6], on observe une zone de couleur bleue (existence
d 'un point fixe attractif) suivie par une zone de couleur rouge (existence de
cycle d 'ordre 2), une zone de couleur jaune (exist ence de cycle d 'ordre 4) et
une autre de couleur noire (exist ence de cycle d 'ordre k 2: 15 ou d 'un autre
typ e d 'at tract eur) ; cette success ion de zones correspond l'exist ence d 'une
cascade de doublements de priode .
Cette reprsentation du plan param trique ne suffit pas t ablir une struct ure
de bifurcation du modle hybride du converti sseur Boost , mais elle est util e
pour l'initialisation des pro grammes de tracer des cour bes de bifurcation .
01
02 0 3 0 4 05 06 0 7 08 0 9 0 10 0 11012013014 0+
20
15
:;c
s
10
0.6
0.8
1
Iref(A)
1.2
1.4
1.6
1.6.--------,----,---------,---------,----,---------,--------,r--------,
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
1.2
1.4
1.6
Iref(A)
(Irej ,
id
pour
71
30
25
20
S
>
15
10
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
1.2
iL(A)
0.4
1.4
0.6
Iref (A)
1.4
1.3
1.2
1.1
;;{
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
1.2
1.23
1.4
Iref(A)
73
17 .0 . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
0 .0001
16 .5
0.000 2
16 .0
15 . 5
vc (V )
15 .0
1 4 .5
14 .0
13 . 5
-I----~----~---
O.Oe +OOO
0 .70
4 .0e -005
- - - --
S .Oe -005
__---_----l
1 .2e -004
0 .0000353
1 . 6e -004
2 .0e-004
0.000 1353
---------------
----------
0 .65
0 .60
iL(A)
0 .55
0 .50
0 .45
O.Oe +OOO
0 .0002
4 .0e -005
1. 2e -004
S .Oe -005
1 .6e-004
2 .0e-004
t(s)
(a)
0.75
0.70
0.65
i L(A)
0.60
0.55
0.50
0.45"
13.5
14.0
14.5
15.0
15.5
16.0
16.5
vc (V )
(b)
O. 004
19
18
VC(V)
17
16
15
14
13
0 .0000
0 .0001
0 .0002
0 .0004
0 .0003
1. 1
0 .000080 5
0 .000 1096
1.0
0 .000280 4
0 .0003096
-------
2T
0 .9
03
0 .8
iL(A)
0 .7
0 .6
. 004
0 .5
0 .4
0 .0000
0 .0001
0 .0002
0 .000 4
0 .0003
t(s)
(a)
1.1
1.0
0.9
0.8
iL(A)
0.7
0.6
0.5
0.4
13
14
15
16
17
18
19
20
21
vc(V)
(b)
FIG. 3.12 - Cycle d'ord re 2 po ur Ir e! = l A : (a) (hau t) forme d 'onde temporelle de la tension uc , (bas) forme d'onde temporelle du courant it. : (b) plan
de phase (vc , id .
75
26
24
22
VC(V)
20
18
16
14
12
0.0000
0.0001
0.0002
0.0003
0.0004
0.0005
0.0006
0.0007
0.0008
1.4
1.3
1.2
1.1
i (A) 1.0
L
0.9
0.8
0.7 0.6
0.5
0.0000
0.0001
0.0002
0.0003
0.0004
0.0005
0.0006
0.0007
0.0008
20
22
24
26
t(s)
(a)
1.4
1.3
1.2
1.1
iL(A )
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
12
14
16
18
vc(V)
(b)
F IG. 3.13 - Cycle d'ord re 4 pour I re! = 1.3A : (a) (haut) forme d'onde t empo-
ii. :
(b) plan
-----,
25
vc (V )
20
15
10 +-~_____,-~___._~-.___~____r-~__.__~-.___~____r-,...._____j
0.0000 0.0005 0.0010 0.0015 0.0020 0.0025 0.0030 0.0035 0.0040
1.6 ...---
trw
--l -tr ---t
~ :~
IX
-~
-- --
-- ~ -~
-- --
-- A- ~ --
-----,
-- ~--- t
I~
1.3
1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
+-~_____,-~___._~-.___~____r-~__.__~-.___~____r-,...._____j
0.0000
0.0005
0.0010
0.0015
0.0020
0.0025
0.0030
0.0035
0.0040
t(s)
(a)
1.6 - . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
iL(A)
1.0
0.9
0.8 _
0.7
0.6
10
15
20
25
30
vc(V )
(b)
77
3.3
3.3.1
Frontire mobile
Processus gnral
On considre un systme hyb ride affi ne par morceau x de dim ension 2 dfini par l'quation (1.36). On tient compte de deux types d 'vnements: les
vnements d 'tats et les vnements temporels priodiques.
Les vnements d 'tats S E i E j sont dfinis par la frontire oblique mobile d 't ats
de la forme Nij .X < lij.t + bij , un vnement sur vient qu and l't at X(.) att eint un e front ire de l' ensemble : S E i E j = {X(t) E lR 2 : Nij .X :::; lij .t + bij}.
Notons que la surface S E i E j est ouverte.
Le problme de dt ection de l'occurrence d 'un vnement revient calculer
le plu s pet it inst an t st ricte ment positif t* pend an t lequel la t raj ectoire de l' t at
X(t) coupe la fronti re mobile Bi(t) en arr ivant du plan o Ni.X < li.t + bi.
La fonction fi (t) = Ni.X (t ) - li.t - bi dfinit ainsi la condit ion de ga rde
pour une front ire Bi (t ). En utilisan t les exp ressions ana lytiques de la traject oire donnes par (3.3) et (3.4) , ain si que les expressions des expo nent ielles
matricielles eA t des relations (3.5) et (3.6), on peut dt erminer la fonction
f (t ) :
f( t) = al +
Pl
= P2 E
Pl E lR*
Pl
=0
C*
Pl = P2 E lR*
3.3 - Expressions de f(t) dans le cas d 'une frontire oblique, selon les
valeurs propres Pl et P2.
T AB.
.l'(t) = ...
]JI
E ~*
]JI
=0
]J2 E ~*
TAB.
et
]J2
]JI
]J2
E C*
]JI =]J2
E ~*
02
+ (Oi]JI + 05 + 05]JI t)
ep If
]J2
3.3.2
SI:
S2:
X(t) =
X (t) =
~?
T,
[~t
X (t)
t' ].
(3.16)
+[ \
SE
[<;2
= {X
o N = [a 0], 6. = (V,,;Vz),
sont donnes par :
b=
~2, t
a.Vrcj'
~ : iV.X(t) < 6. t + b}
+ \Il + NA- I BI
(3.17)
et les matrices A et BI
dPHib'j
79
dPH i H j,
appartient l'ensemble
(3.18)
V(t ) = II t +
12.2
12.1
0.0002 389
VC(V)
0 .0004
0 .0008
12.0
11.9
11.S
11.7
0.0000
0.0001
0.0002
0.0003
0.0004
0.0005
0.0006
0.0007
O.OOOS
0.60
0 .0008
0.59
0.5S
0.57
i dA)
0.56
0.55
0.54
0.53
0.52
0.51
0.50
0.0000
0.0001
0.0002
0.0003
0.0004
0.0005
0.0006
0.0007
O.OOOS
t(s)
(a)
12.14
12.12
12.10
vc(V)
12.08
12.06
12.04
12.02
0.50
0.51
0.52
0.53
0.54
0.55
0.56
0.57
0.58
0.59
0.60
i dA)
(b)
FIG . 3.15 - Rgime priodique fondament al pour Vin = 30V : (a) (haut) forme
d'onde t emporelle de la t ension Vc, (bas) forme d'ond e t emporelle du courant
ii.: (b) plan de phase (vc , iL )'
81
12.3 . . . . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
12.2
VC (V )
12.1
.00 16
12.0
11.9
11.8
11.7
+_~-....__~-+_~-....__~-....__~-....__~-+_~-,.._~-----i
0.0000
0.0002
0.0004
0.0006
0.0008
0.0010
0.0012
0.0014
0.0016
0 .0004
0 .0012
0.54
0.52
0.50
0.48
0.46
+-~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-----1
0.0000
0.0002
0.0004
0.0006
0.0008
0.0010
0.0012
0.0014
0.0016
t(S)
(a)
12.30
12.25
12.20
12.15
VC(V)
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
0.46
0.48
0.50
0.52
0.54
0.56
0.58
0.60
0.62
0.64
0.66
iL(A)
(b)
3.16 - Cycle d 'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) (haut) forme d'onde
temporelle de la tension vc, (bas) forme d'onde temporelle du courant ii. : (b)
plan de phase (vc , id.
FIG.
12.3
OO~ ~oo .
12.2
VC(V)
12.1
12.0
16J
11.9
11.8
0.0000
0.0005
0.0010
0.0015
0.0025
0 .0020
0.70 - , - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
0.0008
0.00 4
0 .0016
0.65
0.60
0.55
idA)
0.50
0.45
0.0000
0.0005
0.0010
0.0015
0.0025
0 .0020
t( s)
(a)
12.4
12.3
12.2
vc(V)
12.1
12.0
11.9
11.8
0.40
0.45
0.50
0.~5
it,(A)
0.60
0.65
0.70
(b)
3.17 - Cycle d'ordre 4 pour Vin = 41V : (a) (ha ut) forme d'onde temporelle de la t ension uc , (bas) forme d'onde t emporelle du courant it. : (b) plan
de phase (vc , iL) '
FIG.
3.4. Conclusion
3.4
83
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expliqu en detail une methode rapide et efficace pour determiner l'occurrence d'vnements pour les systmes hybrides
planaires affines par morceaux d'ordre 2. Nous avons implment notre algorithme dans une bote outils Scilab et dans une autre quivalent sur matlab, qui sera prte tre tlcharg gratuitement. Cette bote outils a t
aussi complt par des outils d'analyse des bifurcations et de visualisation du
diagramme paramtrique. L'algorithme utilis profite de la forme analytique
prsente dans le cas planaire. On ne peut pas tendre notre approche pour
des dimensions suprieures deux, car, dans ce cas l'algorithme donn dans
les rfrences IGir021 et IGir041 doit tre adapt au cas des problmes non
borns en prenant en considration la direction des vnements d'tats.
Conclusion Gnrale et
Perspectives
Rcemment les systmes dynam iqu es hybrides ont fait l'obj et de beaucoup d 'at tention , plu sieurs mthodes et outil s d 'aide la modlisation et
l'an alyse de ces systmes ont t dvelopps. Les systmes dyn amiques hybride s ont des applications dans plu sieurs disciplines comme la gntique, la
robo tique et l' lectronique. Ces syst mes font intervenir deux ty pes de dynamiques diffrent es, des dynamiques cont inues et d 'autres discrt es, en interaction. Une sous-class e importante des systmes hyb rides est la classe des
systmes hybrides affi nes par morceaux qui ont t utiliss depuis longtemps
pour approximer les systmes dynamiques non linaires.
Le mcanisme de fonctionnement d 'un systme hyb ride en gnral se base
sur l'exist ence des vnements, d 'o l'importance de la dt ection de l'occurrence de ces vnements dan s l'tude de ces systmes. Mme la simulation,
qui est un outil simple pour l'an alyse des systmes hybrides , dem ande un processus prcis de dte ction . En effet , cause de la discontinuit des systmes
hyb ride s, une erreur dan s ce domaine peut entraner un gra nd changement du
comporte ment global des solut ions. Diffrent es tec hniques ont t proposes
pour rsoudre ce problme, mais ces mthod es utili sent des approches num riques d 'in tg ration . Ces approximations ne permet tent pas d 'assurer qu 'un
vnement s'est produit rellement . Un algorit hme qui a dernirement t
fourn i dans les rfrences [Gir02] et [Gir04] permet une meilleure dte ction,
mais just e pour le cas d 'un polyt op e ferm.
La prsent e t hse prsent e un e approche semi-a na lytique de simulati on
des systmes hybrides affi nes par morceaux plans d 'ordre 2, qui se base sur les
expressions analyt iques exactes du syst me . L' algor ithme propos permet un e
dtection pr cise et rapide des vnements d 't ats et des vnements temporels
de ty pe priodique, . Nous avons implment notre outil dans une bo te
outil de Scilab et un e aut re sous Matlab. Not re bu t est de fournir un outil
de simulati on des syst mes affines par morceaux exhibant des comportements
complexes te ls que le chaos, pour en parti culier de futures applicat ions dan s
le domaine des transmissions scurises.
Nous avons galement soulign l'aspe ct hybride des convertisseur s d 'lectronique de puiss ance . Contrairement aux modles classiques exist an ts
(moyennisation et discrti sation), le mod le hybride permet un e reprsentat ion fidle sans approximation de la dyn amique du circuit . Une t elle mod lisation permet de dvelopper un nouveau concept pour t udier et analyser les
86
Array}.
ANNEXE A
88
A.l
~;
f--
si Cl
>
l alors
ln
f--
~P2) ln(q); f
(Pl
si
1.*
>
&
sinon si
0 &
f <
0 &
I<
JVelvtonmethod([t n
f--
retourner
f--
.{"(in);
0 alors
ln]);
t." ~
J-2 ci~J ;
f--
t."
<
f--
retourner
f(in); ddf
f--
0 & f(O)
0 alors
+ d: ocj};
r *;
sinon
~:t:~rn~r r * ;
fin
a<
sinon si
Cl
<
1 alors
~:t:~rner r *
fin
oo] ) ;
sinon
f--
oc ;
retourner
t." ~
fin
sinon
C2 f - -
si
[(C2
;};
>
1 &
1'2
>
0)
t." f--~:
P2
retourner
Il (0 <
0'2
<
1 &
1'2
<
O)J &f(O)
<
0 alors
Il (0 <
C:J
<
1 & Pl
<
O)J &.f(0)
<
0 alors
t." ~
sinon
t." +-- oc
retourner
fin
fin
sinon
si
0:
f::- 0 alors
c:~
f--
si [(C;]
f;
>
1 & Pl
>
0)
f-_'n(c,,):
pol
retourner
sinon
f--
oc ;
retourner
t." ~
fin
sinon
r*+--oc:
1
retourner
t." ~
fin
fin
A.2. Cas d'une seule valeur propre relle non nulle (l'autre est
nulle)
89
A.2
Rsultat : Calcul
cf- a alors
cf- () alors
si 0::3
si 0'2
~ ~
f--
Cl
>
si [(Cl
si
>a
&
& f(O)
< a alors
1.* f--
ln]);
t." ~
retourner
sinon si
Il &
J-2-!J:r;
d f--
f <
Il alors
+-- .i.Vcw/;on_m_crhod([/ n
retourner t
retourner
+ a. oc]):
~ ~
sinon
+--
C)()
t." ~
fin
sinon si [(Cj
ln f--
>
1 & p
>
Il)] alors
> a alors
rn.cl.ho'd([lI, cc] ) ;
sinon
C2 +-_
si [(C2
l~(~l
>
1 & p
>
0)
t." f--~:
Il (0 <
C2
<
1 & p
<
0)] &f(O)
<a
alors
1'2
t." ~
retourner
sinon
t." +-- oc
retourner
fin
fin
sinon
cf-
si 0::2
0 alors
>
0) &f(O)
1.* f-- C:J;
retourner
> a alors
t." ~
sinon
1
t." f - - oc :
retourner
fin
fin
90
A.3
Cl
-P,;;t;~~n2
f--
si Cl
>
0 alors
: ddf
1.*
i--
D'ich.ol.o m.ie
sinon si
f--
0 &
J-2 ci~J :
i--
.i.Vcwl;on
f--
C)()
f <
0 &
I<
rncl.hod([/ n
0 alors
+ a. =J):
~ ~
retourner t
sinon
;
t." ~
retourner
i" (t n ) ;
0 alors
mcl.hoo([O.lnJ) ;
t." ~
retourner
i--
<
si
fin
>
0 alors
ton_",ElI'wd([O. =J);
1
sinon
~:t::-rn:r
fin
sinon
.L:
> 1
C2 f - -
si [(C2
& p
>
0)
t." i--~:
retourne: t." ~
Il (0 <
C2
<
1 & p
<
<
0 alors
fin
sinon
cf- ()
si 0'2
t"
alors
~/ :f
i--
si p
<
i--
fCtn);
0 alors
siI'(OO&
1.* i - - D'ich.ol.o m.ie
1
sinon si
< ()
alors
mcl.hoo([O.lnJ) ;
t." ~
retourner
0&
ddfi--f"(tn):di-m.cl.hc1d([/n
i--
t." ~
retourner
1
sinon
f--
C)()
retourner
t." ~
fin
sinon
si
1.*
1
0&
<
0 alors
mcl:hol/([O,=J) ;
i--
retourner
t."
sinon
t." +-1
C)()
retourner
r *;
fin
fin
sinon
r*+--oc:
1
retourner
t." ~
fin
fin
A.4
t-. +- ;::'-~ ;
si t-. > 0 alors
l* +-- l'n;
retourner t*;
sinon
i: +--
De ;
retourner t*;
fin
~
sinon si
{'IL 1
f'n2
+--+---
>
0 alors
-U2+VZ
2rq
-U2-VZ
2rq
;
;
= min(lnl, f'n2);
t m a x = rnax(tnl, t n '2 ) ;
si tTwin > 0 alors
t* +--- tTwin ;
retourner l *
1
('rTI.in,
fin
sinon
t" +-- 00 ;
retourner t* ;
1
fin
sinon
si
a2
cF
0 alors
f'T"+-~;
si t-. > 0 alors
t* +-- t n ;
1
retourner l * ;
sinon
t* +--- x
;
retourner l * ;
fin
sinon
t" +-- 00 ;
retourner l * ;
fin
fin
91
92
A.5
Rsultat : Calcul
> a alors
1= () alors
si He
si
f--
"'-"0;
sinon
In(1
7'T"8 f - - [Inl
He
n."; f - - il'ns
!Pd)
p Slll(tp
I)J ;:-;
1
f--
"'-"0;
fin
fin
sinon si IlE
f--
tr
i.;;
Y Jn
<
no;
0 alors
f-f--
i n
qu:,-_ n
+ (n + );r);
fin
si
0 alors
1
CXJ:
sinon
+Cn+~)7r);
'"ma+-Ym
a ", f - -
si (Y max
):
<
0) alors
T" f - - T"
lm.",,,
Y rn a x
+ (n + ~);r);
f-f--
);
a alors
si
ClO:
fin
fin
fin
sinon
si Ipsin(:p - :Pd)1
1
Ifl
<
alors
f - - 00:
sinon
1
f--
"'-"0;
fin
fin
si
= oc alors
r* f - - oc;
retourner t*:
sinon
tmin
v;;
f - - rn a.xf G,
f--
I;n (:Pd
tm7: 21
+ (n + ~)1T))~
):
0) faire
tant que
rn a.xf G,
Ym.in f - -
(n + ~ )1T))~
fin
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+ (n + ~)7r);
Ym
):
a ,,, f - -
Ym
a. ,,, f - -
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fin
t." f - - l rich.ot ornie
+ (n + ~);r):
);
method([tmin' trT!.rJ,:r:]);
retourner
fin
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Rsum:
Les systmes hybrides affines par morceaux forment une classe importante
et simple de systmes dynamiques hybrides. Il s'agit d'un ensemble fini de
sous-systmes affines associs une ou plusieurs lois de commutations qui
dfinissent chaque instant le systme affine actif. Ces systmes sont non
linaires et peuvent prsenter une varit de phnomnes complexes lis des
bifurcations et au chaos. On s'intresse plusieurs exemples en lectronique
de puissance : des convertisseurs de type DC-DC. La modlisation de ces
convertisseurs est donne par des modles classiques approchs ou discrtiss.
Ces circuits peuvent egalement tre analyss en utilisant des modles hybrides.
Le comportement des systmes hybrides se base sur l'existence d'vnements.
La simulation qui est un outil simple d'analyse de ces systmes demande un
algorithme qui donne les dates exactes de commutations. Les techniques de
detection qui existent se basent essentiellement sur des approximations et
elles peuvent omettre certains evenements et par suite gnrer des trajectoires
qui divergent radicalement de la trajectoire relle du systme hybride simul.
:.'\otre objectif travers cette thse, est de fournir un outil rapide et prcis de
simulation des systmes hybrides plans affines par morceaux d'ordre 2. Xotre
approche scmi-analytique utilise l'expression analytique des solutions et
donne les instants de commutations des evenements dtats et des evenements
temporels de type priodique. Notre algorithme est implment en une bote
outil sous Sciees et sous Matlab.
Mots cls : Chaos, systme hybride, systme affine par morceaux, dynamique non linaire, Scicos, Scilab, Matlab, simulation
scrni-analytiquc, convertisseur Boost, convertisseur Buck, stabilit,
cycle limite, bifurcation.
Key words : Chaos, hybrid system, piecewise linear system, nonlinear dyriamics, Sciees, Scilab, Matlab, scmi-analytical simulation,
Beost converter, Buck converter, stability, limit cycle, bifurcation.