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BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE

PUEBLA.
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA.
Proyecto final : servo sistema

Control Lineal

Alumno:
Atenco Jimnez Gabriel

Verano 2015

Objetivo
Implementar un servo sistema utilizando potencimetros y
amplificadores operacionales

Introduccin.
El control automtico desempea un papel importante en los procesos
de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica,
econmicos, biolgicos, etc.
Se construir un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin
en el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el
funcionamiento del sistema, se hallar el modelo matemtico del mismo por
mtodos experimentales

Desarrollo Terico
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin
entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace
asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la
funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema,
graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el
dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin
salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.
Se puede montar la experiencia enunciada a continuacin para lo cual
necesita los siguientes elementos:
Conjunto motor-potencimetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro.
Voltmetro digital
Cables y conectores

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a


la del voltaje de cd aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es


decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un


mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin
m/V permanezca aproximadamente constante.
1. Anlisis del modelo matemtico del sistema
Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un
anlisis del modelo matemtico obtenido.
La figura 1muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador,
donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motorpotencimetro y H(s) es la funcin de transferencia del lazo de
retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema,
y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la seal de
referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea
un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5
voltios.

Figura 1. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera


ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran
exactitud.
Implementacin del controlador
Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional
anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado
en la figura 6.

Figura 2 Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado


El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar
compuesto por un amplificador operacional y resistencias elctricas,
elementos de fcil consecucin y bajo costo. Como este documento se
ha elaborado pensado en que el lector tiene muy poco o ningn

conocimiento de electrnica, describiremos en forma muy sencilla cada


elemento constitutivo.

Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y
facilidad de consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra el
diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 3. Amplificador Operacional LM 741


Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la
parte superior, en sentido anti horario. El integrado LM741, amplificador
operacional, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales
4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados.
Sumador
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador
operacional LM741 conectado como muestra la figura 4, en la cual se
puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la
diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2),
que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del
potencimetro y.

Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes


de cd (entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el
voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre los voltajes
aplicados. Emplee resistencias, R, de 270 KW .

Figura 4. Amplificador LM741 conectado como sumador


Amplificador (control proporcional)
El circuito mostrado en la figura 5 muestra el LM741 conectado como
amplificador inversor.

Figura 5. El LM741 como amplificador inversor


Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de
entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para
corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en
cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la
figura 6. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 KW ,

para R2 de 1KW y para R3 una resistencia variable (potencimetro)


linealmente de 0 a 100 KW , para conseguir variar la ganancia del
controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

Figura 6. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741


2. Amplificador de potencia
El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores
proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede
variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error.
Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el
motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de
potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP
y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los
alimenta.
La figura 7 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la
salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la
numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los

transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya


numeracin de terminales se muestra en la figura 12.

Figura 7Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Caracterizacin del motor

se obtuvo experimentalmente Mp= 70% y un Ts= .45s

ln ( .7)

2
2+

l n(. 7)
=

n=

=61.89 rad / s
Ts

Por lo cual tenemos una funcin de transferencia del motor de :


G ( s )=

3830.3721
s +13.96 s+3830.3721
2

Desarrollo prctico
materiales:

Varias resistencias de 10K y 100K.

3 Amplificador operacional de uso general LM741.

Transistores complementarios BJT TIP32C y TIP31C.

2 Potencimetros de 100k.

2 Disipadores de calor para la etapa de potencia.

1 Motor DC a 12v.

Se procedi a implementar el circuito muestra en la figura 7

Resultados
Al girar el potencimetro de referencia el circuito funciona satisfactoriamente al
hacer que el motor gire y gracias al acople haga girar el potencimetro de error
hasta que el comparador detecte que los dos voltajes son iguales y as mismo
detener el motor .
Conclusiones
La funcin de transferencia de la planta (motor-potencimetro), obtenida por
identificacin de sistemas es vlida para el diseo y anlisis del sistema de
control comparando los resultados de simulacin y montaje real, se observa un
comportamiento similar, lo cual garantiza realizar un sistema de control de
posicin motor DC de esta manera es adecuado.
Se puede observar que frente a un cambio en la entrada, el controlador
produce una accin correctiva aproximadamente del doble de la ganancia,
mientras que en el sistema fsico es mucho menor, sta diferencia se debe a
que la entrada de la planta esta acotada por la etapa de potencia (actuador), la
cual est conformada por transistores alimentados entre 12 y -12 voltios.
Bibliografa

[1] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna 5ed. Prentice-Hall. 2010


[2] Kuo, B. Sistemas de Control Automtico 7ed. Prentice-Hall. 1996
[3] Digi, (fabricante mdulos Abee), URL: http://www.digi.com/ (ltima visita:
20/01/12)
[4]Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design. Saunders
College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College Publishers.