INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL ADLFO LPEZ MATEOS

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN

6AM6
INTEGRANTES:
LICONA SALINAS MARIELA
SNCHEZ MARTNEZ RODRIGO MISAEL
SNCHEZ MARTNEZ EDGAR IVN

PROFESOR: EDGAR VALENCIA RAMREZ

FECHA DE ENTREGA:
VIERNES 10 DE JULIO DEL 2015
ndice

Introduccin.p.3
Planteamiento del problema....p.4
Justificacin.p.5
Delimitacin..p.6
Objeto de estudio....p.7
Objetivosp.8
Marco terico....p.9
Efecto Meissner......p.9
Aplicacin del efecto Meissner al efecto de levitacin magntica.p.9
Electroimn.p.10
Generacin de un campo magntico con electroimanes....p.11
Tren de levitacin magntica...p.12
Estudio tcnico....p.13
Principio de gua lateral.p.14
Mecanismo de frenado..p.16
Modelado y anlisis matemtico de levitacin magntica...p.17
Modelo mecnico...p.19
Modelo elctrico..p.19
Control de levitacin magntica...p.20
Control PID..p.20
Estudio de mercadop.22
Anexos....p.23
Conclusionesp.34
Referenciasp.35

1.- Introduccin

La levitacin magntica es un tema que ha ganado importancia en los ltimos

aos, gracias a las mltiples aplicaciones que se le pueden dar, como por ejemplo,
el tren de levitacin magntica, o MAGLEV, es un tren suspendido en el aire.
La ausencia de contacto fsico entre el carril y el tren hace que la nica friccin sea
la del aire, por lo que se pueden conseguir muy altas velocidades con un consumo
de energa razonable.
En este proyecto se propone desarrollar un control para este tipo de sistema
basndose en investigaciones basadas en la literatura.

2.- Planteamiento del problema

El transporte es uno de los problemas recurrentes de la vida moderna. Si bien se

han desarrollado nuevas formas de moverse, todava es frecuente que sean
lentas, caras o simplemente no haya espacio para tanta gente.
Los aviones, la manera ms rpida de viajar, sufren retrasos por el clima, los autos
crean embotellamientos enormes y los barcos no siempre sirven como opcin si el
lugar es muy lejano. Pero los trenes siguen siendo una de las mejores formas de
viajar rpidamente, es por ello que en este proyecto se propone un prototipo que
aprovecha una innovadora tecnologa de levitacin que hace ms eficiente, rpido
y ecolgico este medio de transporte.

3.- Justificacin

La levitacin es un fenmeno que siempre ha cautivado la imaginacin del ser

humano. Hoy en da, se conocen unos cuantos mecanismos fsicos que permiten
sostener un objeto flotando sin contacto mecnico alguno con el suelo.
Aunque queda mucho camino por recorrer, las propiedades de atraccin-repulsin
entre imanes y superconductores han hecho posibles grandes avances en este
campo. Estos sistemas son muy estables y el consumo de energa se reduce de
modo drstico. En el rango de las aplicaciones a gran escala, disponemos ya de
conocimiento y tecnologa para levitar grandes masas.
Son varios los pases que han trabajado en el desarrollo de los sistemas de
levitacin magntica en los ferrocarriles, aunque actualmente slo Alemania y
Japn tienen proyectos concretos que podran ser implantados para uso comercial
en un futuro inmediato.
Razones para la eleccin de este mecanismo:

Debido a la falta de rozamientos, la velocidad mxima terica que puede

alcanzar es muy superior.

Seguridad: sus caractersticas constructivas hacen prcticamente imposible

el descarrilamiento.
Elimina desgastes por friccin en los materiales de construccin, esto
facilita el mantenimiento en el vehculo y en la va
Presenta niveles bajos de contaminacin.

4.- Delimitacin

El desarrollo de este proyecto se basa en la idea de generar un prototipo que

puede ser desarrollado posteriormente a gran escala. Los conceptos utilizados en
el desarrollo as como las pruebas realizadas se basan en datos registrados y
analizados extrados de la literatura y la teora. Por lo tanto debe entenderse que
este proyecto es puramente terico con posibilidades de expansin a una
aplicacin prctica. En la seccin de anexos de este trabajo se encuentran
algunas normas aplicables para la aplicacin prctica del prototipo.

5.- Objeto de estudio

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El desarrollo de este prototipo est enfocado a la optimizacin del sistema de

transporte terrestre ya sea para fines comerciales o industriales mediante el
aprovechamiento del fenmeno fsico de levitacin magntica utilizando las
propiedades de superconductividad de algunos materiales como el bario o el xido
de cobre bajo ciertas condiciones.
El objeto de estudio determinante para el desarrollo de este prototipo es el efecto
Meissner.

6.- Objetivos
7

Disear un prototipo de un vehculo funcional cuyo principio de funcionamiento se

base en el efecto meissner. La aplicacin de lo anterior nos permitir crear a gran
escala un modelo de un medio de transporte ms veloz debido a que no se
presentan fuerzas fsicas de frenado que interfieran con el movimiento como la
friccin.
Adems se pretende que el prototipo sea patrocinado y financiado por alguna
empresa con la finalidad de darle continuidad a la aplicacin prctica del proyecto
y se logre ms alcance en cuanto a su funcionalidad y aplicaciones.

7.- Marco terico

Efecto meissner
8

Cuando un material hace la transicin del estado normal al desuperconduccin,

excluye de forma activa los campos magnticosen su interior, lo cual se conoce
como el efecto Meissner.
Esta limitacin a cero del campo magntico dentro de un superconductor es
distinta del diamagnetismo perfecto, que surge de su resistencia elctrica cero. La
resistencia cero implica que si se trata de magnetizar un superconductor, se
generarn bucles de corriente para cancelar exactamente el campo magntico
impuesto (ley de Lenz). Pero si cuando se enfri el material para la transicin a la
superconduccin, ya tena un campo magntico estable a su travs, se esperara
que permaneciera ese campo magntico. Si no hubiera cambio en el campo
magntico aplicado, no habra voltaje generado (ley de Faraday) para impulsar
corriente, incluso en un conductor perfecto. De ah que la exclusin activa de
campo magntico debe ser considerada como un efecto distinto de slo
resistencia cero. Con los materiales deTipo II, ocurren un efecto de estado
Meissner mixto.
Una de las explicaciones tericas del efecto Meissner proviene de la ecuacin de
London. Muestra que el campo magntico decae exponencialmente en el interior
del superconductor sobre una distancia de 20-40 nm. Se describe en funcin de
un parmetro llamado profundidad de penetracin London.

Aplicacin del efecto meissner al efecto de levitacin magntica

Llamamos levitacin magntica al fenmeno por el cual un material puede levitar
gracias a la repulsin existente entre los polos iguales de dos imanes o bien
debido a lo que se conoce como Efecto Meissner que es una propiedad
inherente a los superconductores.
La superconductividad es una caracterstica de algunos compuestos, los cuales,
por debajo de una cierta temperatura crtica, no oponen resistencia al paso de la
corriente; es decir: son materiales que pueden alcanzar una resistencia nula. En
estas condiciones de temperatura son capaces de transportar energa elctrica sin
ningn tipo de prdidas, y adems poseen la propiedad de rechazar las lneas de
un campo magntico aplicado.
El Efecto Meissner fue descubierto por Walther Meissner y Robert Ochsenfeld en
1933 (a veces se llama, ms justamente, Efecto Meissner-Ochsenfeld), y consiste
en que cuando un superconductor se enfra por debajo de determinada
temperatura, si se le aplica un campo magntico externo en el interior del
superconductor el campo magntico se anula.
Bsicamente, los electrones modifican sus rbitas de modo que compensan el
campo magntico externo de modo que en el interior, el campo sea nulo. No
vamos a entrar en mucha profundidad en las causas, pero tiene que ver con el
hecho de que, suficientemente fro, un superconductor no tiene resistencia
9

elctrica - esto requiere necesariamente que el campo magntico en el interior sea

cero.
Este efecto puede utilizarse para producir levitacin magntica:
Cuando se acerca un imn a un superconductor, el superconductor se convierte
en un imn de polaridad contraria de modo que sujeta al otro imn sobre l.
Pero, al contrario que un imn normal (que hara que el otro imn se diera la
vuelta y se quedase pegado a l), un superconductor cambia el campo magntico
cuando el exterior lo hace, compensndolo, de modo que es capaz de mantener el
otro imn fijo en el aire. Se genera una fuerza magntica de repulsin la cual es
capaz de contrarrestar el peso del imn produciendo as la levitacin del mismo.
De hecho, si se aleja el imn del superconductor una vez est cerca, ste cambia
de polaridad y lo atrae lo suficiente para mantenerse a la misma distancia.
Por tanto un objeto estar bajo levitacin magntica cuando la fuerza generada
por la repulsin electromagntica es lo suficientemente fuerte para equilibrar el
peso del objeto.
La levitacin magntica es famosa por sus usos en el transporte, sobre todo los
trenes. Alemania y Japn son pioneros en el desarrollo de este tipo de trenes. Un
tren de levitacin magntica es un vehculo que utiliza las ondas magnticas para
suspenderse por encima del carril e impulsarse a lo largo de un carril-gua.
Nos centraremos en el uso de la levitacin magntica en los trenes.

Electroimn
Tal como su nombre lo indica, un electroimn es un imn que funciona gracias a la
electricidad. Se compone de un material ferromagntico denominado ncleo,
alrededor del cual se ubica un cable conductor de forma espiral llamado solenoide.
En la figura 1 se muestran los componentes de un electroimn.
En 1820, el fsico dans Hans Christian Oersted descubri que la corriente
elctrica que circulaba por un conducto atraa la aguja de una brjula colocada en
sus proximidades. Haba hallado el vnculo entre electricidad y magnetismo. Uno
de los muchos cientficos intrigados por el descubrimiento de Oersted fue el ingls
William Sturgeon, quien descubri que, al atravesar la corriente un conductor
enrollado sobre una barra de hierro en forma de herradura, se formaba lo que
denomin un electroimn, capaz de levantar veinte veces su propio peso.

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Figura 1.- Componentes bsicos de un electroimn

Su ventaja sobre los imanes naturales est principalmente en proporcionar un

campo magntico ms intenso y de duracin indefinida. Adems, al poder
controlarse la seal de corriente elctrica aplicada, es posible adaptar el campo
producido de acuerdo a las necesidades del caso.

Generacin de un campo magntico con electroimanes

Se sabe que una corriente elctrica es capaz de crear un campo magntico, si la
corriente circula por un conductor recto, las lneas de fuerza que forman son
circunferencias concntricas al conductor, cuyos planos son perpendiculares al
campo magntico producido, de esta manera no tiene polaridad, es decir que no
hay una regin donde pueda considerarse que salen las lneas de fuerza (polo
norte) y otra regin de donde las lneas entran (polo sur).
Cuando las corrientes se aplican a un alambre en forma circular o bien en nuestro
caso a un solenoide compuesto por varias espiras, las lneas de fuerza del campo
magntico producido tiene la misma geometra que las lneas de fuerza del campo
magntico alrededor de un imn de barra. Entonces, en una espira o un solenoide
con corriente se forman polos magnticos en ambos lados. Por fuera del solenoide
las lneas magnticas van del polo norte al polo sur, y viceversa, como se muestra
en la figura 2 Si dentro del solenoide se coloca un ncleo ferromagntico por la
influencia del campo magntico el ncleo se magnetiza aumentando grandemente
la intensidad del campo magntico. Un dispositivo como ste recibe el nombre de
electroimn, siendo capaz de ejercer fuerzas sobre otros electroimanes, imanes, u
objetos compuestos de hierro. Estas fuerzas solo ejercen cuando el embobinado
del electroimn es recorrido por una corriente elctrica y siendo esta variable
fuerza que ejerce tambin. Cuando la corriente desaparece tambin la fuerza
magntica. Despus de conocer las caractersticas del electroimn, se puede
plantear el sistema de levitacin magntica con electroimanes.

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Figura 2.- Electroimn al vaco

Tren de levitacin magntica

Antes de nada conviene hacerse a la idea de qu es un tren de levitacin
magntica o en su forma abreviada MAGLEV. Un MAGLEV es un vehculo que
utiliza las ondas magnticas para suspenderse por encima del suelo e impulsarse
a lo largo de un carril-gua. Los MAGLEV en el futuro, se podran convertir en una
alternativas al transporte actual ya que se llegado ya a una velocidad de 300 [mph]
(ms de 500 [km/h]) con un prototipo y necesitara solamente un 40% del
combustible usado por un automvil por pasajero y milla. Este menor consumo es
consecuencia de la reduccin del rozamiento al ir el MAGLEV literalmente
suspendido sobre el suelo; esto es, sin tocarlo.

8.- Estudio tcnico

Un MAGLEV es ms confortable que un coche, a avin o tren debido a sus
precisos sistemas de amortiguacin. En detrimento el MAGLEV requiere su propio
carril y no puede ser usado en vas normales. Estos rieles se podran poner al lado
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o incluso en medio de los actuales carriles. En los ltimos aos se ha visto que la
gente rehsa abandonar el uso del automvil para viajes de menos de 100 [millas]
(160.9 [km]), mientras que los aviones son ms eficientes en viajes de ms de 500
600 [millas]. Por lo tanto los viajes que quedan entre estas distancias son los
que sern cubiertos por los trenes de alta velocidad o por los trenes de levitacin
magntica. Sustituyendo los vuelos cortos entre partes de un mismo pas
(ineficientes) por estos trenes se conseguira reducir la congestin que sufren las
autopistas y ayudara a evitar la saturacin en aeropuertos, aparte de crear
puestos de trabajo en una amplia gama de industrias.
La tecnologa utilizada por los MAGLEV es americana y fue creada a mediados de
los aos 70s y desarrollada por alemanes y japoneses. Estos ltimos han
construido pequeas lneas maglev, la primera en 1960 y la segunda en 1996. La
primera tuvo como finalidad verificar la teora bsica de MAGLEV y la segunda
estudiar temas ms avanzados para hacer pruebas de alta velocidad con el
MLX01 con el que se consigui una velocidad de 550 [km/h] en 1998.
El sistema de propulsin del vehculo es un motor sncrono lineal:

El inductor son las bobinas trifsicas colocadas en la va.

El inducido son las bobinas superconductoras del vehculo.

Para el correcto funcionamiento del sistema de propulsin el vehculo dispone de

sensores de posicin. Basndose en las seales recibidas de los sensores, se
calcula la velocidad y distancia. Despus se comunica al controlador la corriente
apropiada para que el vehculo circule correctamente.
Cualquier mecanismo basado en superconductividad necesita un sistema de
refrigeracin, ya que a temperaturas altas los materiales superconductores pierden
sus propiedades y se vuelven conductores.
Este sistema se compone de:

Un refrigerador de helio.

Un compresor.

Un tanque de reserva de helio.

Una unidad de control.

Figura 3.- Sistema de

refrigeracin

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El funcionamiento del tren de levitacin magntica se rige en el principio de

levitacin magntica.
Se describe fsicamente como el equilibrio de fuerza magntica y mecnica.
F=ma
F = mg kv + F(y, i)

Desde el punto de vista mecnico, lo que interesa conocer es la fuerza ejercida

por el superconductor sobre el dipolo magntico. Ya que esta fuerza es la que
puede causar la levitacin si se compensa el peso del vehculo.
El modelo universal que permite describir la dinmica del sistema superconductor
imn es:

As

=ma

Principio de gua lateral.

Los trenes de levitacin magntica necesitan, adems del sistema de levitacin
magntica un sistema de gua lateral que asegure que el vehculo no roce el carril
gua como consecuencia de perturbaciones externas que pueda sufrir.
Se instalan unos imanes en los laterales del tren los cuales, a diferencia de los
ubicados para permitir al tren levitar y moverse, solamente actuarn cuando este
se desplace lateralmente, ejerciendo fuerzas de atraccin del lado que ms se al
eje
de
la
va.
Son los superconductores y las bobinas de levitacin los encargados del guiado
lateral del tren. Las bobinas de levitacin estn conectadas por debajo del carrilgua formando un lazo.
As, cuando el vehculo se desplaza lateralmente, una corriente elctrica es
inducida en el lazo, lo que da como resultado una fuerza repulsiva del lado ms
cercano a las bobinas de levitacin, obligando al vehculo a centrarse.

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Este principio se ilustra en la siguiente figura:

Figura 4.- Principio de gua lateral

Los trenes MAGLEV, gracias a su sistema de propulsin, son capaces de circular

por desniveles de hasta 10 grados, en contraste con los trenes convencionales
que slo pueden circular por pendientes con desniveles de hasta 4 grados.

Figura 5.- ascenso de pendientes

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Mecanismo de Frenado
El frenado del tren MAGLEV se consigue, como la propulsin, gracias al motor
lineal. Esto se logra invirtiendo la polaridad de la corriente trifsica en la va
(estator) de manera que se cree una fuerza en sentido contrario al avance del
tren.
Es posible aumentar an la capacidad de frenado, en situaciones de extrema
emergencia, mediante el uso de un sistema de frenado aerodinmico, el cual
ampla la superficie frontal del tren. Tambin lo podemos utilizar para ayudar al
motor de manera de no tener que forzarlo demasiado.

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9.- Modelado y anlisis matemtico de levitacin magntica

Ya que los sistemas de levitacin magntica de atraccin que se analizan en este

captulo son capaces de suspender objetos (ver figura 4), eliminando o reduciendo
por completo la friccin mecnica, de ah que la suspensin de la esfera metlica
en un campo magntico se ha considerado de mucho inters desde el ao de
1930. Aparte de su impacto visual que sirve para ilustrar muchos de los principios
fundamentales de la ingeniera elctrica y electrnica como: electromagnetismo y
electrodinmica, teora de control y circuitos de diseo analgico y digital. La
modelacin matemtica es una parte esencial que registra el comportamiento
aproximado a un levitador real, y con tcnicas de anlisis clsicos se desarrolla en
forma clara y precisa dicha modelo, analizando el origen del modelo matemtico y
construyendo la parte mecnica y elctrica, as como sus caractersticas
electromagnticas.
Todas las ecuaciones se derivan de principios electromagnticos, fsicos y
elctricos, a fi n de destacar el valor del sistema como una herramienta educativa.
Se describen modelos de diferentes levitadores y al final se obtiene un modelo
aproximado al levitador de laboratorio.

Figura 6.- Sistema de suspensin electromagntica

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La estabilidad de la suspensin vertical de la esfera del levitador magntico del

laboratorio puede ser deducida mediante la suposicin de una dependencia
funcional de la inductancia terminal y usando mtodos de energa para calcular la
fuerza de levitacin. Un modelo elctrico para evaluar el manejo del punto de
impedancia de la bobina es como se muestra en la figura 7.

Figura 7.- Parte elctrica del levitador magntico

Un campo magntico que incide sobre un cuerpo o metal, induce corrientes de

remolino en la superficie del mismo que disminuyen exponencialmente y que
depende de igual modo de la distancia del objeto levitado hacia la bobina y un
trmino de escala de longitud.
La variacin de inductancia depende tambin de la variacin de la esfera como se
puede ver en la figura 8.

Figura 8.- La inductancia de la bobina como una funcin de separacin

Y la ecuacin que modela este comportamiento es:

La fuerza de origen magntico que acta sobre la esfera est dada por:
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La inductancia es una funcin de la posicin x de la bobina por encima de la

esfera y decae con caractersticas de escala de longitud a. La escala de longitud
depende del tamao de la esfera y las dimensiones de la bobina.

Modelo mecnico

Usando el principio fundamental de la dinmica (segunda ley de newton), la

dinmica de la esfera ferromagntica es dada por:

Donde la Fem es la fuerza electromagntica que se genera en el efecto

electromagntico del sistema, m es la masa y g es la fuerza de gravedad que
contrarrestra a la fuerza electromagntica basndonos en la definicin de la
segunda ley de Newton. Por consiguiente, sustituyendo el valor de la fuerza
electromagntica obtenemos:

Finalmente el modelo mecnico del sistema queda como:

Modelo elctrico

Para el modelado de la parte elctrica del levitador se utiliza la ley de voltajes de

kiirchhoff y se aplica al diagrama elctrico del sistema. Se tiene que:

Donde R es la resistencia total del circuito, L(x) es el trmino de la inductancia.

Finalmente realizando las equivalencias de las variables de inters (x1, x2, x3)
como la posicin, velocidad y corriente, respectivamente, se obtiene el modelo
matemtico del sistema de levitacin magntica en un sistema de ecuaciones en

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espacio de estados. Aunque por cuestiones de diseo y construccin del levitador,

la ecuacin se puede expresar como:

El trmino c y ki se tomarn como constantes de corriente remanentes debido a la

histresis que se genera por el calentamiento en la bobina con el voltaje de cd con
la que trabaja el sistema, aunque tambin pueden ser consideradas como
trminos de compensacin de corriente:

Control de levitacin magntica

Muchas tcnicas lineales y no lineales se han propuesto para el control de estos

sistemas, y es bien conocido que para un rango de movimiento pequeo, el
sistema no lineal se comporta similarmente a su aproximacin lineal. Sin embargo,
el desempeo de un control lineal se deteriora rpidamente cuando el sistema se
desva de su punto de operacin original. Es por ello que en este captulo se
considera el diseo de un controlador no lineal mediante la tcnica de linealizacin
exacta por retroalimentacin. Tambin se disea un controlador PID, donde este
control es aproximado a un modelo lineal continuo para controlar la posicin de la
esfera en algunos de tantos puntos de equilibrio que se tiene en el rango de
operacin. Finalmente se presentan los resultados de simulacin para el control no
lineal y el controlador PID. En ellas es posible observar el desempeo del control
no lineal ms eficiente que el controlador PID debido a la cancelacin de no
linealidades, aun as, el controlador PID tambin tiene un funcionamiento bastante
aceptable.

Control PID

La combinacin de los efectos de accin proporcional integral y derivativa se

denomina comnmente accin de control PID. Esta combinacin tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales mencionadas
anteriormente. La ecuacin matemtica con esta accin de control est dada por:
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Donde e(t)=yr(t)-y(t) es la seal del error

Kp es la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y KD es la ganancia
derivativa.
En general la funcin de transferencia de un controlador PID presenta la siguiente
forma:

Debido que no es posible la derivacin exacta de una seal, es necesario la

utilizacin de una aproximacin del trmino derivativo por un filtro de primer orden
pasa bajo, tenindose entonces:

Hay que notar que debido a la dinmica rpida del sistema de levitacin
magntica, es indispensable que el esquema de control considerado (cualquiera
que se utilice) responda suficientemente rpido. La seleccin adecuada de los
valores de las ganancias del controlador PID (K p, Ki, KD) que se requieren para el
buen funcionamiento del sistema, se le conoce como sintonizacin del controlador.
Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, entonces es posible
aplicar diversas tcnicas para determinar estos parmetros, de tal forma que sea
posible cumplir con las especificaciones transitorias y de estado estacionario del
sistema en lazo cerrado.

10.- Estudio de mercado

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Para Japn, los costos de estos trenes de prxima generacin son exorbitantes.
Japn planea gastar ms de 100,000 millones de dlares en la propuesta
anunciada recientemente para construir un tren MAGLEV que recorra los 286 km
entre Tokio y Nagoya.
El 86% de esta ruta (246 km) consiste en tneles a travs de la regin montaosa
(una obra sumamente costosa) y hay preocupaciones de que el servicio, que se
espera que comience a funcionar hasta 2027, podra convertirse en un elefante
blanco de alta velocidad.
El sueo de disminuir el trayecto Tokio-Nagoya de 100 minutos a 40 minutos y el
de Tokio-Osaka de 145 a 67 minutos se enfrenta con un escepticismo
considerable.
De acuerdo a lo anterior concluimos que la aplicacin de este principio de
funcionamiento en el transporte resulta rentable si es en realidad necesaria la
implementacin de dicho sistema, En el caso de Japn no lo es debido a la
disminucin de su poblacin y a la poca demanda que se tiene en su transporte
pblico.
En Mxico el ndice de poblacin va en aumento y el sistema de transporte actual
no satisface por completo la demanda En la actualidad la red de Metrobs y
Mexibs cubre 137 kilmetros y la red del metro 225, dando un total de 362
kilmetros de rutas troncales. Esto beneficia a aproximadamente 6 millones de
pasajeros al da y aun as no es suficiente.
Actualmente existe una propuesta que contempla 29 nuevas rutas troncales de
BRT para el 2024, se tendran alrededor de 500 kilmetros adicionales de
Metrobs y Mexibs. Estos beneficiaran a ms de 7.5 millones de pasajeros al
da, que se sumaran a los que transporta la red actual. Se estima que la inversin
para su construccin es de 35,000 millones de MXN repartidos en los prximos 10
aos, a un promedio de 3,500 millones de MXN anuales. Esta propuesta requiere
una fuerte inversin y una gran implementacin de infraestructura ferroviaria y de
construccin. Esta inversin de capital y kilmetros de construccin es comparable
con la requerida para la incorporacin del sistema MAGLEV, por lo que se
concluye que en Mxico es posible y rentable la incorporacin de dicho sistema.

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ANEXO A
NORMAS TECNICAS DE DISEO Y OPERACIN DEL SERVICIO DE TRANSPORTE
DE ENERGIA ELECTRICA

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11.- Conclusiones

Cada vez es notable el avance de la ciencia y la tecnologa y progresivamente en

varios camp os de inters. El rea de levitacin magntica es un rea reciente y
contiene caractersticas propias que lo hacen ms interesante y est muy aplicado
a trenes de alta velocidad.
Se comprob que los sistemas no lineales, como es el caso de la Levitacin
Magntica, pueden ser controlados y manipulados adecuadamente, utilizando
convenientemente las herramientas adquiridas con los conocimientos de
Modelado de sistemas y Teora del Control.
La linealizacin del sistema y el modelado matemtico fueron realizados en base a
un sistema equivalente, por lo que se rectifica que el proyecto es puramente
terico. En la aplicacin prctica ser necesario incorporar las perturbaciones
pertinentes del sistema y hacer las compensaciones requeridas de acuerdo al
sistema a aplicar.
El desarrollo de este proyecto nos permiti aplicar los conocimientos adquiridos en
la carrera de Ingeniera en Control y Automatizacin para el anlisis, planificacin,
modelado y representacin del prototipo.

12.- Referencias
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Modelado de Levitacin Magntica

Alma azucena Arjn Puente
Tesis de licenciatura en ingeniera en comunicaciones y electrnica
Universidad Autnoma de Zacatecas
24 de agosto del 2007

Control de un sistema de Levitacin Magntica

Ing. Panuncio Cruz Francisco
Tesis de Maestra en Control Automtico
Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados (CINVESTAV)
Octubre del 2009

Proyecciones de demanda de transporte pblico masivo en la Zona

Metropolitana del Valle de Mxico al 2024 (Resumen Ejecutivo) ITDP
Mxico.

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