機械振動學概論暨習題詳解

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此本書之書名是「機械振動學概論暨習題詳解」，既然是概
論，顧名思義，不重要者不講，太深奧的地方也不講。適用於大
學機械系畢業班或研究所一年級之選修課程，也是機械系固體力
學組必修之課程。限適用於學校一個學期之教材，以及社會人士
對機械振動學之研究。想要學好機械振動學，必須數學要好以及
固體力學要行。
以往振動學之書本，不是單獨地使用三角學上之正弦函數，
就是單獨地使用三角學上之餘弦函數；而此書兼用正弦函數及餘
弦函數，以達到融會貫通之目的。
在此本書裡，每章裡之公式或式子，均用阿拉伯數字 1，2，
3，…等來表示；又每一例題及習題裡之式子或公式，均用英文小
寫字母 a，b，c，…等來表示。
筆者曾執教於台北工專（即現在的台北科技大學），深感適
合於學校學生使用機械振動學之好書難得，故利用四年之時間來
編著此本書，提供適當之教材，以培育更傑出的人才，藉此對社
會有所貢獻。
在此要感謝明新科技大學呂鴻猷博士對此本書之修正。此本
書雖經細心整理和校對，但因筆者才疏學淺，疏漏之處在所難免，
懇請海內外學界先進及讀者諸君不吝指正為感。
邱政田謹識
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筆者於公元 1941 年 5 月 18 日，出生於台灣省苗栗縣頭份鎮。
在台灣我最高之學歷是省立台北工專五年制機械科，即是現在之
國立台北科技大學，因為沒有學士學位，無法考碩士班進修，故
經過了種種之考試，如特考、高考及留學考試，後來留學美國，
在堪薩斯州立大學（Kansas State Univ）唸書，校方見我沒有學
士學位，便考四科專門科目，結果全部通過，故筆者是直接攻讀
碩士而沒有補修大專之專門科目。讀了兩年，就得到碩士文憑，
所寫的碩士論文，是等於博士論文，是以前沒有人寫過的。由於
英文程度不夠好，加上課業上之壓力，以致於得到了很輕微之精
神分裂症，故回台灣就醫。回台後，一方面上班，一方面又在醫
院治病，最後總算是早就治療好了，不再復發。
先後曾在母校台北工專教過機械振動學，機械振動學是筆者
留學美國時學過的，只是那時美國老師教得很少，故筆者編這本
機械振動學時，主要的還是靠筆者之研究及自習。筆者任職最久
的地方，是在位於新竹縣新豐鄉的明新工專（即現在的明新科技
大學）執教，教了壹拾多年，後來退休了。因為退休得太早，有
太多空閒的時間，正因如此，因想打發時間，便編起書本起來，
如筆者曾編過「工程熱力學概論」及「工程熱力學概論習題詳解」
兩本書，由文京圖書有限公司發行。
現在又完成了「機械振動學概論暨習題詳解」，即將由五南
文化事業機構出版，在編振動學之過程中，承蒙對岸學術界鼎力
協助，才能完成相當不錯之書本，故筆者應該感謝對岸學者，本
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著中國人互相幫助的情懷。發行了相當不錯之書本，如至少含有
新的論文，及不錯之見解，總算是對社會有所貢獻了。
邱政田謹識
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目錄
1 機械振動學簡介 1
1-1 漫談振動 …………………………………………………… 2
1-2 與振動相關之基本專有名詞 …………………………… 2
1-3 基本振動元件 ……………………………………………… 4
1-4 振動之分類 ………………………………………………… 8
1-5 自由度（Degree of Freedom） ……………………………10
1-6 推導系統之運動方程式……………………………………13
1-6-1 利用牛頓第二定律或類比之牛頓第二定律 14
1-6-2 拉格蘭菊式（Lagrange's Equation） 21
1-6-3 在保守系統裡可利用公式（1-11） 24
1-7 等效系統（Equivalent System）分析 ……………………25
1-7-1 等效彈簧常數 25
1-7-2 等效質量（Equivalent Mass，用或或來
表示） 32
1-8 習題與解答 …………………………………………………36
2 單自由度系統自由振動分析 45
2-1 單自由度無阻尼自由振動系統 …………………………46
2-1-1 質塊自重之影響 46
2-1-2 自由振動分析 48
2-2 質塊與滑輪系統之解析……………………………………54
2-3 旋轉振動之解析如具剛性長形質塊系統之解析 ………63
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2 目錄
2-4 扭轉振動之解析如圓盤與圓軸之扭轉振動 ……………69

2-5 單擺及複擺 …………………………………………………71
2-5-1 單擺（Simple Pendulum） 71
2-5-2 複擺（Compound Pendulum） 72
2-6 能量法之應用 ………………………………………………74
2-7 單自由度質塊—彈簧—阻尼系統 ………………………79
2-7-1 自由振動分析 80
2-7-2 穩定性分析（Stability Analysis） 89
2-8 阻尼 …………………………………………………………92
2-9 習題與解答 …………………………………………………93
3 單自由度系統之簡諧激振響應 109
3-1 單自由度無阻尼系統之簡諧激振響應 ……………… 110
3-1-1 單自由度無阻尼系統當外力 f(t)等於
時之響應 110
3-1-2 單自由度無阻尼系統當外力 f(t)等於
時之響應 113
3-1-3 共振（Resonance）及重擊（Beating） 119
3-2 單自由度具阻尼系統之簡諧激振響應 ……………… 127
3-2-1 單自由度具阻尼系統當外力 f(t)等於
時之響應 127
3-2-2 單自由度具阻尼系統當外力 f(t)等於
時之響應 132
3-2-3 單自由度具阻尼系統當外力 f(t)等於時
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目錄 3
之響應 146
3-3 單自由度系統之應用實例 …………………………… 151
3-3-1 旋轉不平衡（Rotating Unbalance） 151
3-3-2 圓盤在旋轉軸上的臨界角速度（Critical Angular
Velocity of Rotating Shaft） 156
3-3-3 基座激振（Base Excitation） 161
3-3-4 隔振（Isolation） 168
3-3-5 量測轉換器（Transducer） 173
3-4 習題與解答 ……………………………………………… 177
4 單自由度系統受任意外力激振之響應 199
4-1 週期性外力（Periodic Force）之響應 ………………… 200
4-2 非週期性外力（Non-Periodic Force）之響應 ………… 208
4-2-1 脈衝力（Impulse Force）之響應 208
4-2-2 步階力（Step Force）之響應 212
4-3 任意外力之響應（Arbitrary Force）：旋繞積分解析… 217
4-4 任意外力之響應：拉普拉斯轉換（Laplace Transform）
之解析 …………………………………………………… 239
4-5 習題與解答 ……………………………………………… 245
5 雙自由度振動系統 263
5-1 運動方程式 ……………………………………………… 264
5-2 座標系統轉換（Coordinate Transformations） ……… 266
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4 目錄
5-2-1 靜態藕合（Static Coupling）或彈性藕合（Elas-

tic Coupling） 266
5-2-2 動態藕合（Dynamic Coupling）或慣性藕合
（Inertia Coupling） 268
5-2-3 靜態與動態藕合（Static and Dynamic Coupling）
269
5-2-4 動態及靜態藕合（Dynamic and Static Coupling）
271
5-3 無阻尼系統之自由振動分析（特徵值問題） ……… 272
5-3-1 採用式子（5-68）時 279
5-3-2 採用式子（5-69）時 281
5-3-3 採用式子（5-70）時 283
5-4 有阻尼系統之自由振動分析 ………………………… 293
5-4-1 第一種情況，亦即 s 之根全是負實數 295
5-4-2 第二種情況，亦即 s 之根是二對共軛複數 296
5-4-3 第三種情況，亦即 s 之根是二個負實數及一對共
軛複數 298
5-5 無阻尼系統之簡諧強迫振動分析 …………………… 299
5-6 有阻尼系統之強迫振動………………………………… 318
5-7 振動吸收器（Absorber） ……………………………… 318
5-8 習題與解答 ……………………………………………… 323
6 多自由度系統 339
6-1 多自由度系統之運動方程式 ………………………… 340
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目錄 5
6-2 無阻尼系統之自由振動分析：特徵值問題 ………… 342

6-3 無阻尼系統之自由振動分析：模態分析：（Modal
Analysis） ……………………………………………… 351
6-4 無阻尼系統之強迫振動分析 ………………………… 357
6-5 在特徵方程式裡含有重根時之特徵值問題 ………… 369
6-6 具比例阻尼之強迫振動系統分析 …………………… 373
6-7 非比例阻尼之強迫振動系統 ………………………… 378
6-8 習題與解答 ……………………………………………… 379
7 連續系統 389
7-1 連續系統之運動方程式………………………………… 390
7-1-1 線之側向振動（Transverse Vibration） 391
7-1-2 柱之軸向（Axial）或縱向（Longitudinal）振動
394
7-1-3 軸之扭轉（Torsional）振動 396
7-1-4 樑之側向（Lateral）振動 399
7-1-5 連續系統運動方程式之整理 402
7-2 柱軸向振動之自由振動分析 ………………………… 403
7-3 柱之軸向振動之強迫振動分析（只談懸臂柱） …… 413
7-4 樑側向振動之自由振動分析 ………………………… 418
7-4-1 簡支樑（Simply-Supported Beam） 420
7-4-2 懸臂樑（Cantilever Beam） 421
7-5 樑側向振動之強迫振動分析 ………………………… 431
7-6 習題與解答 ……………………………………………… 439
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6 目錄
參考書 453
索引 455
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第2章
單自由度系統自由振動分析
若考慮小角度之振盪，，則圓柱體之運動方程式
是：
則自然頻率為：
2-7 單自由度質塊—彈簧—阻尼系統
一典型之單自由度質塊—彈簧—阻尼系統如圖 2-19 ，質塊

質量為 m，彈簧常數為 k，阻尼係數為 c，假受質塊受一外力 f(t)，
系統之自由度為 x(t)，向右為正。畫質塊之慣性力圖及自由體圖分
別如圖 2-19 及。由牛頓第二定律，慣性力（）要等於作用
力和（ F），即：
整理得系統之運動方程式：
（2-57）
79
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機械振動學
x(t)
k
m kx
f(t) m m f(t)
c
系統圖慣性力圖自由體圖
圖 2-19 單自由質塊—彈簧—阻尼系統
對上式做 SI 單位之因次分析（dimensional analysis）如下：

．
（2-58）
2-7-1 自由振動分析
考慮自由振動分析時，假設無外力作用於系統，即 f(t)＝ 0，
則式（2-57）變成：
（2-59）
（2-60）
（2-61）
其中，
＝自然頻率（2-62）
＝阻尼比（2-63）
＝臨界阻尼係數（2-64）
是為系統之自然頻率，為阻尼比（damping ratio），為

臨界阻係數（critical damping coefficient）。式（2-59）與式
（2-61）完全相同，均為齊次二階常微分方程式，其解為令
80
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第2章
代入式（2-61），得式（2-61）之特性方程式：
（2-65）
上式是一元二次方程式，其根為：
=
= （2-66）
當＜ 0 時，從式（2-66）知，s 根為正值，則系統響應將發
散呈不穩定，如圖 2-20 所示，故不予討論。
t
0
圖 2-20 當 s 為值為正值時，之圖形
以下就 =0，無阻尼（undamped）； >1，過阻尼（over-

damped）；＝ 1，臨界阻尼（critically damped）； 0< <1，
次阻尼（under-damped）。四種狀況分別討論之：
＝ 0，無阻尼：
此狀況已於 2-1 節充分討論，整理如重點提示 2-1。
>1，過阻尼：
81
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機械振動學
由式（2-66）知，其兩個根（）是為不相同的負實數。
則系統響應是為：
= （2-67）
式（2-67）中，及是為任意常數，由初始條件決定之。
．
若，則：
（2-68）
（2-69）
典型之過阻尼系統之位移響應如圖 2-21 所示，系統之響應會

隨時間之增長而消失。
t t t
圖 2-21 典型之過阻尼單自由度系統之位移響應
＝ 1，臨界阻尼：
（重根）
則系統響應：
（2-70）
在上式中，由之對數衰減比（）數值成長快，因
82
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第2章
此系統響應亦不會發散，呈穩定性。及仍由初始條件決定；
．
若，則
（2-71）
（2-72）
在臨界阻尼時系統響應之衰減比在過阻尼時系統響應之衰減
還要快（即大）。典型之臨界阻尼系統之位移響應如圖 2-22 所
示。
t t t
圖 2-22 典型之臨界阻尼系統之位移曲線
0< <1，次阻尼
由式（2-66）得知：
= （2-73）
上式中，定義為有阻尼頻率（damped fre-
quency），則系統響應變成：
（2-74）
觀查上式，括號內恰為簡諧運動響應如式（2-14），唯一不
同的是頻率在此為，因此可表示為：
83
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機械振動學
（2-75）
= （2-76）
= （2-77）
上述三個式子中，和，或和，或 A 和之值仍由
．
初始條件決定之。若，則：
（2-78）
/ （2-79）
（2-80）
（2-81）
（2-82）
因 1 和 2 為共軛複數，其實數部份為負值，所以系統呈穩定
性，今以式（2-76）為例，系統之位移響應，實際上為一對數衰
減與簡諧運動響應之組合，如圖 2-23 所示，唯簡諧運動之週期 T
＝ 2 / ，故隨著時間之增長，位移響應呈簡諧運動之對數衰減。
A t t
t
對數衰減系統之位移響應
簡諧運動
圖 2-23 次阻尼系統位移響應之解析
典型之次阻尼系統之位移曲線如圖 2-24 所示。
84
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第2章
t t
t
圖 2-24 典型之次阻尼系統之位移曲線
在次阻尼之情況，吾人可以寫出重點提示 2-2，如下：
重點提示 2-2 單自由度具阻尼系統自由振動分析（0< <1）
運動方程式：
或
其中，
=阻尼比
=臨界阻尼係數
初始條件：
．
自由振動位移響應：
=
=
其中， =有阻尼頻率
85
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機械振動學
例 13. 在次阻尼單自由度振動系統裡，其位移之公式若是以

來表示時，在此公式中，若相位
角是零度時，試證明當時，位移的響應
達到最大的數值。
解已知 ,
欲求之最大值，可令 =0
=0
兩邊平方：
現在讓我們來講對數衰減（logarithmic decrement），如下：
86
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第2章
限用於 0< <1 之次阻尼之情況，也就是說只有在次阻尼情況

下之自由振動，才有對數衰減（）。具阻尼器之自由振動位移響
應如式（2-76）所示：
（2-76）
典型之位移曲線如圖 2-25，在時間及之位移比可得
（2-83）
1 2
1 2
圖 2-25 黏滯阻尼之對數衰減
因為，所以
（2-84）
對數衰減（）之定義如下：
（2-85）
由上式得：
87
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機械振動學
（2-86）
則阻尼比可寫成：
（2-87）
2
若阻尼很小，也會很小（更小），故可簡化得；或由式
2
（2-85），知會更小，故可化簡得：
（2-88）
若考慮多次週期之衰減：
… （2-89）
由式（2-84）關係，可推論：
（2-90）
則式（2-89）可得：
（2-91）
因此，對數衰減也可由多次週期之位移求得：
（2-92）
則（2-93）
例 14. 在單自由度質塊—彈簧—阻尼系統裡，已知質塊質量為 m
＝ 5kg，彈簧常數 k ＝ 500N/m。從實驗測量振幅得當 1
時等於 0.02m，當 7 時等於 0.012m，試求阻尼係數 c。
88
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第2章
解由題目知 n=7。由式（2-93）知：
由式（2-87）可得阻尼比：
臨界阻尼係數是為：
故阻尼係數 ×
圖 2-26 所示係在無阻尼（ =0）、過阻尼（ >1）、臨

界阻尼（ =1）及次阻尼（0< <1）等 4 個情況之位移響應，同
時畫於一個圖上，讀者可仔細觀察，以便於瞭解和比較。
>1 =0
=1 0< <1
0
t
2 /
2 /
圖 2-26 不同阻尼時之各種位移響應之比較
2-7-2 穩定性分析（Stability Analysis）
當考慮單自由度無阻尼系統時，其運動方程式可寫成如下之
89
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通式：
（2-94）
由 2-1 節可得，特性方程式之根為：
（2-95）
假設或之一為負值，則
（2-96）
則系統之響應為：
（2-97）
上式中，第一項為對數增加，會造成系統響應之發散，故稱
為不穩定（unstable）。
當考慮單自由度有阻尼系統時，其運動方程式可寫成如下之
通式：
=0 （2-98）
在前節已討論，當阻尼比 <0 時，系統響應將呈發散而為不

穩定，因此可寫出不穩定性之判斷式如下：
（2-99）
例 15. 一倒單擺如圖 2-27 ，求此系統呈穩定性之條件。假設小

角度變化。
解首先推導系統之運動方程式，分別畫出自由體圖與慣性力
矩圖如圖 2-27 及。對支點取力矩，得平衡方程式：
90
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第2章
L/2
mg
k k
k k
L/2
系統圖自由體圖慣性力矩圖
圖 2-27 倒單擺系統
因
整理化簡得運動方程式：
由上式得知，此系統是為單自由度無阻尼系統，又
為正值，，故當時，
系統將呈不穩定，即
即當，
k<2mg/L
系統將呈不穩定。
91
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機械振動學
2-8 阻尼
會使系統之振動呈穩定的衰減過程，稱為阻尼（damping），
而會促使產生阻尼現象之元件，稱為阻尼器（damper），或亦簡
稱阻尼。常見之三種阻尼是：
黏滯阻尼（viscous damping）。
庫倫阻尼（Coulomb damping）或稱乾摩擦阻尼（dry fric-
tion damping）。
遲滯阻尼（hysteretic damping）或稱結構阻尼（structural
damping）。
本書所討論之阻尼，均是黏滯阻尼，用小寫的 c 來表示，阻
尼力與速度成正比，此種阻尼是線性的。至於庫倫阻尼及遲滯阻
尼，此兩者均不講，因不是很重要，可能的話或許還可以講第七
章連續系統，沒有足夠之時間來講此兩者阻尼；庫倫阻尼係從滑
動表面之乾摩擦產生，遲滯阻尼係由剛體內部摩擦所造成；在本
書中，我們僅討論黏滯阻尼。再說不講庫倫阻尼及遲滯阻尼，對
以後之發展沒有太大之影響。
92
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第2章
2-9 習題與解答
習題 2-1
試求圖 2-28 之質塊與滑輪系統的運動方程式與自然頻率。不計

滑輪與彈簧之質量。
2k k
k
k m m k
k
m
k k
圖 2-28
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機械振動學
解
：
T1
2k
a c T2
T2 o
x1
k
m
m m
x2
自由體圖 m 2
系統圖
慣性力圖
在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x1距離，

在 m 處就下降 2x1距離同時又有滑動。故 m 實際上下降了 x2之距
離，其中下滑部份是（x2 2x1），此部份也就是彈簧 k 所受之張
力部份。
由滑輪：T1=2T2
由質塊：m 2= T2
又，T1=2kx1
T2=k(x2 2x1)
由式及得：
T1=2T2=2kx1 T2=kx1
將式代入式得：
kx1=kx2 2kx1 3x1=x2 x1=
將式代入式：
94
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第2章
將式代入式：
m 2+T2=0 m 2+ x2=0 =
：
T1
A
A
A
T2 T2 T2 O
d c
x1
B a
k B
x2 B
m T3
O
x3
系統圖 m m
自由體圖 m 3
慣性力圖

在 d 段處就下降了 2x2之距離，此段距離（2x2）也就是在彈簧 k
處所伸長之距離，故 T2=k(2x2)。
x1=0，x2=x3=x
m 3= T3 m 3+T3=0
T2=k(2x2)=2kx
T3=2T2=4kx
將式代入式得：
m +4kx=0 = =2
95
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機械振動學
：
T1 T1
k
a c T2 O
x1
k
T2=k(x2 x 1)
m
x2 m m
系統圖
自由體圖
m 2
慣性力圖

上面的彈簧 k 就下降了 2x1。
T1=2kx1
T2=2T1
又，下面的彈簧 k 伸長了（x2 x1）之距離。
T2=k(x2 x1)
m 2= k(x2 x1)
T2=2T1=4kx1=k(x2 x1) 4kx1=kx2 kx1
5x1=x2 x1=x2/5
1 4
m 2= k(x2 x1)= k(x2 x )= kx
5 2 5 2
4
m 2+ kx =0 =
5 2
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第2章
：
T1 T1
A B
A B
k k
a T2 T2 T2 T2 O
a A c B
c
x1
d d C C
C
O
T3
x2
m m
m
x3
m 3
系統圖自由體圖慣性力圖
在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x1之距離，

在 d 處就下降了 2x1。
T1=kx1
T1=2T2
2T2=T3
m 3= T3
因係左右對稱，在 d 段處左右均下降了 2x1之距離，故：
x2=2x1
又，x2=x3
1
m 3= T3= 2T2= T1= kx1= kx2/2= kx
2 3
1
m 3+ kx =0 =
2 3
97
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機械振動學
：
T1 T1
A A
k
a1 A c1 O
T2 T2
x1 B
d B
a2 B c2
x2 O
T3 T3
C
C C
x3
O
T4
m
x4
m m
系統圖
m 4
自由體圖
慣性力圖
有 8 個未知數（x1,x2,x3,x4,T1,T2,T3,及 T4），故須要有 8 個方
程式。在系統圖中，考慮 a1點為基準；若圓心 c1點移動了 x1之距
離，在彈簧 k 處就下降了 2x1之距離。故，
T1=2kx1
2T1=T2
2T2=T3
2T3=T4
m 4= T4
考慮 a2點為基準；若圓心 c2點移動了 x2之距離，在 d 段處就

下降了 2x2。
98
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第2章
故， x1=2x2
同理，可得：x2=2x3
又，x3=x4
m 4= T4= 2T3= 4T2= 8T1= 16kx1= 32kx2
= 64kx3= 64kx4
m 4+64kx4=0 = =8
習題 2-2
如圖 2-29 所示的保守系統，試用之方法來導出

此系統之運動的方程式；及之方法來導出此系統的
自然頻率。假定是純滾動而無滑動，且角位移小時。
圓柱體
k1 k2
a
O
D
圖 2-29
解
1 ．2 1 3 2 ．2 3 ．
：T= J = ( mr ) = mD2 2
2 0 2 2 16
1 1 1
V= k1x2+ k2x2= (k1+k2) x2
2 2 2
99
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機械振動學
1 1
= (k1+k2)[( +a) ]2= (k1+k2)( +a)2 2
2 2 2 2
由 =0，得：
3
mD2 +(k1+k2)( +a)2 =0
8 2
3
mD2 +(k1+k2)( +a)2 =0
8 2
：假設 = sin( t+ 1)。
注意假設 = cos( t 2)亦可
由式：
3
T= mD2[ cos( t+ 1)]2
16
3
= mD2 2 2
16
由式：
1
V= (k +k )( +a)2[ sin( t+ 1)]2
2 1 2 2
1
= (k1+k2)( +a)2 2
2 2
由，得
3 1
mD2 2
= (k +k )( +a)2
16 2 1 2 2
= =
100
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機械振動學
trix），但僅非奇異矩陣具有反矩陣。
本章將介紹自由振動分析及簡諧激振響應分析，至於任意外
力形式激振之響應將在第六章探討。
5-2 座標系統轉換
（Coordinate Transformations）
本節所討論者，皆係指系統不含阻尼即系統裡沒有阻尼器
（damper）。
由於選擇座標之不同，而導至在運動方程式裡不相同，亦即
在座標系統裡藕合（coupling）不一樣的情況，如下述之四個情
況。在此所謂之藕合，即指不是對角矩陣（diagonal matrix）者。
5-2-1 靜態藕合（Static Coupling）或彈性藕合

（Elastic Coupling）
考慮一雙自由度系統如圖 5-1 ，一剛性樑具質量 m，重心位

置如圖示，，樑兩端分別由彈簧及支撐。今定義出該
系統之自由度為：重心位置之垂直位移 x，及樑之旋轉角位移。
分別畫慣性力及慣性力矩圖以及自由体圖如 5-1 及，由牛頓第
二定律得：
266
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第5章
雙自由度振動系統
若角度小時，則，故上式變成：
（5-9）
對重心（CG 點）取力矩得：
（5-10）
靜平衡位置
1 2
CG I
CG x
k1 x k2 k CG
m k
系統圖慣性力及慣性力矩圖自由體圖
圖 5-1 雙自由度系統：靜態藕合
整理得運動方程式：
（5-11）
（5-12）
可寫成矩陣形式（座標用 x 及來表示時）：
0
= （5-13）
0
由式（5-13）知，矩陣是對角矩陣，即慣性力及慣性力矩
無藕合現象；而矩陣為對稱矩陣而非對角矩陣，故稱為靜態藕
合或彈性藕合。當自由度定義於重心位置時，可得靜態藕合。
267
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機械振動學
5-2-2 動態藕合（Dynamic Coupling）或慣性藕合

（Inertia Coupling）
在靜態藕合運動方程式如式（5-13）裡，若令，將
可使成為對角矩陣，如圖 5-2 所示之 c 點，如此有一偏心距
e。此時，定義該系統之 2 個自由度分別為：在 c 點之垂直位移
及旋轉角位移。今分別畫慣性力及慣性力矩圖以及自由體圖如圖
5-2 及。
3 4 靜平衡位置
e I
CG
x x
c CG
c
k1 x k2 k CG
m k
圖 5-2 雙自由度系統：動態藕合
由幾何關係得：
（5-14）
（5-15）
由牛頓第二定律得：
（5-16）
對 c 點取力矩（不可對 CG 點取力矩）得：
（5-17）
268
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第5章
整理得：
（5-18）
（5-19）
因為及係定義為靜力平衡位置，即
= （5-20）
故運動方程式可寫成矩陣形式（座標用及來表示時）：
（5-21）
由式（5-21）之運動方程式，為非對角矩陣，而為對
角矩陣，故稱為動態藕合或慣性藕合。欲得到動態藕合形式，自
由度必須定義在靜力平衡位置，如本例之 c 點位置，使得
。
5-2-3 靜態與動態藕合（Static and Dynamic Coup-

ling）
若系統之 2 個自由度定義為：在左端端點之垂直位移，及
旋轉角位移，如圖 5-3 所示，慣性力及慣性力矩圖以及自由體
圖分別如圖 5-3 及。
（5-22）
（5-23）
由牛頓第二定律及類比之牛頓第二定律得運動方程式：
269
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機械振動學
靜平衡位置
1 I
0 x x
CG
x1 CG
k1 k2 k CG
m
k
圖 5-3 雙自由度系統：動態與靜態藕合（Ⅰ）
（5-24）
對 o 點取力矩而不是對 CG 點取力矩。得：
（5-25）
整理化簡得：
（5-26）
（5-27）
用矩陣來表示時（用座標及來表示時）：
（5-28）
其中，
在式（5-28）中，及均為非對角矩陣，而是為對稱矩
陣；故是為動態及靜態藕合。
270
或來電(02)2705-5066
第5章
5-2-4 動態及靜態藕合（Dynamic and Static Coup-

ling）
另外，也可定義系統 2 個自由度為樑兩端之位移及，如
圖 5-4 所示，慣性力及慣性力矩圖以及自由體圖分別如圖 5-4
及。
靜平衡位置
1 2 I
x x
CG x
CG 1
2
x1 k1 k2 x2 k CG
m
k
圖 5-4 雙自由度系統：動態與靜態藕合（Ⅱ）
（5-29）
（5-30）
由牛頓第二定律及類比之牛頓第二定律得運動方程式：
（5-31）
（對 CG 點取力矩）
（5-32）
271
或來電(02)2705-5066
機械振動學
整理得：
（5-33）
（5-34）
表示成矩陣形式（用座標及來表示時）：
0
= （5-35）
0
式（5-28）及式（5-35）均呈動態與靜態藕合。值得注意的
是，式（5-28）中，及為對稱矩陣，而式（5-35）之及
為非對稱矩陣。
5-3 無阻尼系統之自由振動分析
（特徵值問題）
若考慮無阻尼系統之自由振動分析，由式（5-3）可化簡得：
（5-36）
其中，
，（5-37）
272
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國家圖書館出版品預行編目資料
機械振動學概論暨習題詳解／邱政田編著. ─ 初版. ─ 臺
北市：五南,
2005[民 94] 面；公分.
ISBN 957-11-4053-8（平裝）
1.機動學
凝煉知識‧品味閱讀 446.013 94014080
5S03
機械振動學概論暨習題詳解 I S B N 957-11-4053-8
作( 譯 )者邱政田(151.5)
責任編輯陳玉卿
文字編輯劉明裕
封面設計麥發強
發行人楊榮川
總編輯王秀珍
出版者五南圖書出版股份有限公司
地址台北市大安區(106)和平東路二段 339 號 4 樓
電話：(02)2705-5066 傳真：(02)2706-6100
台中市駐區辦公室台中市中區中山路 6 號
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劃撥帳號 01068953 戶名：五南圖書出版股份有限公司
法律顧問財團法人資訊工業策進會科技法律中心
出版日期 2005 年 11 月初版一刷
定價新臺幣 560 元
※版權所有．欲利用本書全部或部分內容，必須徵求本公司同意※
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機械振動學概論暨習題詳解

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2-4 扭轉振動之解析如圓盤與圓軸之扭轉振動 ……………69

5-2-1 靜態藕合（Static Coupling）或彈性藕合（Elas-

6-2 無阻尼系統之自由振動分析：特徵值問題 ………… 342

一典型之單自由度質塊—彈簧—阻尼系統如圖 2-19 ，質塊

系統圖 慣性力圖 自由體圖

對上式做 SI 單位之因次分析（dimensional analysis）如下：

是為系統之自然頻率， 為阻尼比（damping ratio）， 為

圖 2-20 當 s 為值為正值時， 之圖形

以下就 =0，無阻尼（undamped）； >1，過阻尼（over-

典型之過阻尼系統之位移響應如圖 2-21 所示，系統之響應會

在上式中，由 之對數衰減比（ ）數值成長快，因

典型之次阻尼系統之位移曲線如圖 2-24 所示。

重點提示 2-2 單自由度具阻尼系統自由振動分析（0< <1）

例 13. 在次阻尼單自由度振動系統裡，其位移 之公式若是以

限用於 0< <1 之次阻尼之情況，也就是說只有在次阻尼情況

典型之位移曲線如圖 2-25，在時間 及 之位移比可得

時等於 0.02m，當 7 時等於 0.012m，試求阻尼係數 c。

圖 2-26 所示係在 無阻尼（ =0）、 過阻尼（ >1）、 臨

2-7-2 穩定性分析（Stability Analysis）

在前節已討論，當阻尼比 <0 時，系統響應將呈發散而為不

例 15. 一倒單擺如圖 2-27 ，求此系統呈穩定性之條件。假設小

系統圖 自由體圖 慣性力矩圖

試求圖 2-28 之質塊與滑輪系統的運動方程式與自然頻率。不計

在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x1距離，

kx1=kx2 2kx1 3x1=x2 x1=

在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x2距離，

在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x1距離，

又，下面的彈簧 k 伸長了（x2 x1）之距離。

系統圖 自由體圖 慣性力圖

在系統圖中，考慮 a 點為基準；若圓心 c 點移動了 x1之距離，

因係左右對稱，在 d 段處左右均下降了 2x1之距離，故：

考慮 a2點為基準；若圓心 c2點移動了 x2之距離，在 d 段處就

如圖 2-29 所示的保守系統，試用 之方法來導出

注意假設 = cos( t 2)亦可

5-2-1 靜 態 藕 合（Static Coupling）或 彈 性 藕 合

考慮一雙自由度系統如圖 5-1 ，一剛性樑具質量 m，重心位

系統圖 慣性力及慣性力矩圖 自由體圖

5-2-2 動 態 藕 合（Dynamic Coupling）或 慣 性 藕 合

系統圖 慣性力及慣性力矩圖 自由體圖

5-2-3 靜態與動態藕合（Static and Dynamic Coup-

系統圖 慣性力及慣性力矩圖 自由體圖

5-2-4 動態及靜態藕合（Dynamic and Static Coup-

系統圖 慣性力及慣性力矩圖 自由體圖

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系統圖慣性力圖自由體圖

是為系統之自然頻率，為阻尼比（damping ratio），為

圖 2-20 當 s 為值為正值時，之圖形

在上式中，由之對數衰減比（）數值成長快，因

例 13. 在次阻尼單自由度振動系統裡，其位移之公式若是以

典型之位移曲線如圖 2-25，在時間及之位移比可得

圖 2-26 所示係在無阻尼（ =0）、過阻尼（ >1）、臨

系統圖自由體圖慣性力矩圖

系統圖自由體圖慣性力圖

如圖 2-29 所示的保守系統，試用之方法來導出

5-2-1 靜態藕合（Static Coupling）或彈性藕合

系統圖慣性力及慣性力矩圖自由體圖

5-2-2 動態藕合（Dynamic Coupling）或慣性藕合

系統圖慣性力及慣性力矩圖自由體圖

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