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INDICE
Configuracin RSLinxPag.24
Descargando Programa de RSlogic al PLC....Pag.29
Anexo A..Pag.34
UNET
2009
CONFIGURACIN DE CONTROLADOR
PID CON RSLOGIC
Autores:
Gabriel Jaimes C.I: V-17.875.958
Malineth Medina C.I: V- 19.133.917
Iro Lasorte C.I: V-17.810.065
Revisado por:
Paso 2: Al hacer clic en Nuevo aparece la siguiente ventana, donde seleccionaremos el tipo de
controlador el cual ser 1756-L55 Controller ControlLogix5555 y el tipo de chasis 1756-A10
Chasis ControlLogix de 10 ranuras por ultimo haremos clic en OK.
Paso 1: empezamos por crear un nuevo programa, para ello nos ubicamos en la pantalla principal
del RSLogix 5000 y le damos click en la pestaa Archivo, luego de ello seleccionamos Nuevo.
Paso 4: al hacer clic en Nuevo module aparecer una ventana como la que se muestra a
continuacin donde seleccionaremos el tipo de I/O con la que se va a trabajar. En este caso
trabajaremos con I/O analgicas. Primero seleccionamos la Revisin mayor = 1 y luego la salida
analgica que ser 1756-OF8. Clic en Aceptar.
Paso 8: nuevamente hacemos clic en siguiente hasta que veamos la ventana mostrada a
continuacin. Cambiamos el Limite bajo a cero.
Paso 9: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.
Paso 7: damos clic en siguiente varias veces hasta que aparece la siguiente ventana y cambiamos
la Seal baja y la Baja ingeniera a cero.
Paso 11: le daremos un Nombre a la entrada analgica, en este caso la llamamos In.
Seleccionamos a su vez la Ranura 4, la cual es la ranura de las entradas analgicas del PLC
Allen Bradley ubicado en el laboratorio. Por ultimo, en Formato de comunicacin
seleccionaremos Datos flotantes Modo unipolar.
Paso 12: Luego damos clic en siguiente hasta llegar a la ventana donde nuevamente
cambiaremos la escala de Seal baja y Baja ingeniera a cero y para el Rango de entrada
seleccionamos 0V a 10V.
Paso 13: Damos clic en siguiente y en la nueva ventana cambiamos los valores de Baja y Baja
baja a cero
Paso 14: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.
10
Paso 15: Luego de haber creado las variables de salida y entrada analogica procederemos a crear
un nuevo Tag de programa. Para ello nos ubicamos en el menu que se encuentra a la izquierda de
la pantalla principal y damos clic en Main Task, luego Main Program donde se desplegara la
opcion Tag de program; hacemos doble clic sobre esta opcion y luego en Nuevo tag
Paso 16: Luego aparecer la ventana Nuevo tag, en donde se deber incluir el nombre del Tag, el
tipo de tag que deber ser Alias.
Nombre de la
Entrada Analgica
Variable
de
11
Paso 17: En la ventana Alias para, se hace click en Tags del controlller cubiertos y se selecciona
Local: 4:I.Ch0Data. Tipo: REAL.
Direccin de la entrada
Analgica
Seleccionar
Seleccionar
Canal de Entrada 0
Tipo de Tag
Canal 0
Paso 18: Para crear el Tag Out se realizara de la misma manera que el In pero seleccionando el
Alias Local: 5:O.Ch0Data. Tipo: REAL
12
13
14
15
Paso 19: Luego selecciona del men situado a la izquierda de la pantalla Main Task
MainProgram para el inicio del programa
Seleccionar
Luego
Paso 20: Seleccionar en la paleta superior la pestaa Especiales, la cual incluye el Controlador
PID.
Por ultimo
16
Seleccionar
Controlador PID
Paso 22: Se deber crear en primer lugar un nuevo tag, con tipo de tag Base y con Data Type
PID.
Seleccionar
Paso 21: Con el bloque del PID en la ventana de programacin proceda a declarar las variables
internas del mismo.
17
Seleccionar
Y seleccionamos PID.
Paso 24: Para la asignacin de la Variable del proceso, hacer click en la ventana desplegable y
seleccionar la variable de entrada declarada en paso anterior:
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El valor retenido ser igual a 0, si no se desea usar; para mas informacin revisar Anexo A.
Paso 25: La variable de control se declara haciendo click en la ventana desplegable y seleccionar
la variable de salida declarada en paso anterior.
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Paso 26: El lazo maestro PID, Bit mantenido y valor retenido sern declarados 0; para mas
informacin revisar Anexo A.
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Los demas parametros del bloque PID son indicadores del mismo, estos datos se modifican en la
configuracion de la variable PID como se muestras a continuacio:
Paso 27: Nos dirigimos al boton de la parte superior derecha del bloque del PID y seleccionamos
el mismo para la configuracion de los parametros del contriolador PID.
Paso 28: Al seleccionar el botn mencionado anteriormente, aparecer una ventana que permitir
la configuracin de la variable PID. Inicialmente la ventana estar centrada en la pestaa de
ajuste. En esta ventana se establecern las ganancias del controlador y adems se podrn
visualizar los diversos parmetros del mismo. Es importante recordar que las ganancias del
controlador son el resultado del anlisis del proceso a la cual se desea ejercer la accin de control.
Los parmetros adicionales que presenta esta seccin de ajuste se describen en el Anexo A.
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Cuando no se desea usar alguna accin ya sea integral o derivativa la ganancia se deja en 0.
Paso 29: Una vez configurada s las ganancias, nos dirigimos a la pestaa de configuracin en la
cual demos configura otras caractersticas del proceso; la primera de ellas es si queremos que la
ecuacin PID del proceso se independiente o dependiente de las ganancias establecidas en la
pestaa de ajuste.
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Paso 31: Se establece la derivada con respecto al error o a la variable del Proceso:
Paso 32: Seguidamente confiramos los campos restantes, el tiempo de actualizacin del lazo se
recomienda usar 0.01s; generalmente el limite ato de la variable controlada (CV) y por lo tanto el
limite bajo ser de 0, estos datos estn dados en porcentaje. Adems de esto deber activarse el
Checkbox de seguimiento de PV, en la parte superior derecha de la pestaa de configuracin.
Luego de esto le damos al botn Aceptar.
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Paso 33: es muy importante configurar la escala de la entrada y la salida del controlador, por
tanto nos vamos a la pestaa ESCALA, colocamos el valor de la escala, en este caso 10, tanto
en Mx. sin escala:, Unidad de ingeniera mx. ,y Mx. (a 100 %) (Tanto para la Variable
de control como para el Valor retenido):
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Configuracin RSLinx
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Paso 34: Una vez abierto el programa nos dirigimos a la barra de men que se encuentra en la
parte superior del programa; seleccionamos la pestaa Comunicaciones y luego de la ventana
desplegable seleccionamos de comunicaciones seleccionamos el item Configure Drivers.
Paso 35: Al hacer clic e el tem nos aparecer una ventana, si la comunicacin ya fue realizada en
el campo Name and Description aparecer el nombre de la comunicacin realizada y en el
Paso 33: Una vez configuracin, la siguiente tarea es la configuracin de la comunicacin entre
nuestro PC y el PLC; para ello nos dirigimos al link de RSLinx para la configuracin de la
comunicacin.
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Paso 36: Una vez eliminado la comunicacin existente nos quedara la ventana de la siguiente
forma:
Seguidamente nos vamos a las pestaa del campo Available Driver Types y seleccionamos la
comunicacin RS-232 DF1 Device.
Status aparecer Running. Se recomienda eliminar esta configuracin y crear nuestra propia
comunicacin a fin de asegurar la conexin entre el PC y el PLC. Es importante tener en cuenta
que para que la comunicacin sea exitosa el PLC debe estar encendido de otra manera el
programa RSLinx abortara el proceso de configuracin de las comunicaciones.
Paso 37: Le damos clic al botn Add New, y una ventana donde le asignaremos un nombre a
nuestra comunicacin; como se muestra a continuacin:
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Paso 38: Una vez que le damos asignamos un nombre a nuestra comunicacin procederemos a
configurarla; una vez que le demos clic al botn OK, nos aparecer una ventana en la cual
debemos configurar ciertos parmetros. El primero que debemos configurar el puerto de
comunicacin en nuestro caso el puerto de comunicacin por el cual esta conectado el PLC es el
COM2; no siempre este ser el puerto de comunicacin puede ser que el mismo en otro PC este
cambie por lo tanto debemos buscar cual es el puerto de comunicacin con el PLC. Los dems
parmetros se dejan intactos. Luego de hacer esto hacemos clic en el botn Auto Configure.
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Paso 40: Hacemos clic en Close, y cerramos el programa de RSLinx. Una vez hecho esto nos
regresamos al RSLogic, para configurar la comunicacin desde all.
Paso 39: Si la conexin fue exitosa hacemos clic en OK y nos quedara la configuracin de la
conexin de la siguiente forma:
Paso 42: Nos aparecer una ventana llamada Who Activa, hacemos clic en el icono de red con el
nombre de la comunicacin que se configuro en el RSLinx.
Paso 43: Seleccionamos el icono del modulo con el nombre 01,1756-L55/A LOGIX555, en ese
momento se activara el botn Descargar, en el cual debemos hacer clic.
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Paso 44: Nos aparecer luego una ventana desplegable, donde pulsaremos el botn Descargar.
Paso 45: Esperamos que se realice la descarga y revisamos que esta hala sido exitosa, en caso de
lo contrario debemos revisar con cautela todos los pasos anteriores. La ventana de errores se
encuentra en la parte inferior del panel principal del RSLogic.
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Paso 46: Luego para correr el programa nos vamos a la parte superior, y hacemos clic el icono en
forma de modulo de color verde al lado de titulo Rem Prog, donde se desplegara un sub-men
donde seleccionaremos el tem Modo Marcha.
Paso 47: Nos aparecer una ventana de confirmacin si queremos cambiar a Modo Marcha
Remota, y pulsaremos sobre el botn Si.
Una vez realizado todos los pasos que se han mostrado anteriormente tendremos corriendo un
controlador PID en el PLC, antes de correr el programa es necesario identificar los mdulos de
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La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel.
Operandos:
Operando
Tipo
Formato
Descripcin
35
PID
Variables
del
Proceso.
PID
SINT
INT
DINT
REAL
Valor
SINT
Retenido.
INT
DINT
REAL
Variable
SINT
de Control. INT
DINT
REAL
Estructura
Tag
Estructura PID
Valor que se desea controlar.
Tag
Inmediato.
Lazo
Maestro
PID
PID
Estructura
Bit
mantenido
BOO
L
Tag.
Valor
mantenid
o
SINT
INT
DINT
REAL
Tag
Punto de
ajuste.
Variable
del
proceso
Salida %
Estructura del PID:
MNemoni
co
.CTL
Byt
e
00
Tipo
Descripcion
DIN
T
36
37
02
Numero Tipo
de Descripcin
Dato
.EN
31
BOOL
Habilitado
.CT
30
BOOL
Tipo cascada (0=esclavo;
1=maestro)
.CL
29
BOOL
Lazo en cascada (0=no;
1=s)
.PVT
28
BOOL
Seguimiento de variable
del proceso (0=no; 1=s)
.DOE
27
BOOL
Derivada de (0=PV;
1=error)
.SWM
26
BOOL
Modo manual mediante
software (0=no-auto);
1=s- manual mediante
sw)
.CA
25
BOOL
Accin de control (0=SPPV; 1=PV-SP)
.MO
24
BOOL
modo manual
(0=automtico; 1=manual)
.PE
23
BOOL
Ecuacin PID
(0=independiente;
1=dependiente)
.NDF
22
BOOL
Inhabilitar uniformidad de
la derivada (0=no; 1=s)
.NOBC
21
BOOL
inhabilitar clculo de
polarizacin (0=no; 1=s)
.NOZC
20
BOOL
Inhabilitar paso por cero
para banda muerta (0=no;
1=s)
Estos bits de estado se pueden establecer y restablecer.
Bit
.INI
Numero Tipo
de Descripcin
Dato
15
BOOL
PID inicializado (0=no;
1=s).
Bit
.SP
04
REA
L
REA
L
.KP
08
.KI
12
REA
L
.KD
16
.BIAS
20
.MAXS
24
.MINS
28
.DB
32
.SO
36
.MAXO
40
.MINO
44
.UPD
48
.PV
52
.ERR
56
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
.OLH
12
BOOL
.EWD
11
BOOL
.DVNA
10
BOOL
.DVPA
09
BOOL
.PVLA
08
BOOL
.PVHA
07
BOOL
Punto de ajuste
Independiente
ganancia
proporcional
(sin
unidades)
Dependiente ganancia del controlador (sin unidades)
Independiente
ganancia proporcional (1/seg)
Dependiente tiempo de restablecimiento (minutos por
repeticin)
Independiente
ganancia derivada (segundos)
Dependiente tiempo de rgimen (minutos)
% de polarizacin o feedforward
Mximo valor de escala en unidades de ingeniera
Mnimo valor de escala en unidades de ingeniera
Unidades de ingeniera de banda muerta
% de salida establecida
Lmite mximo de salida (% de salida)
Lmite mnimo de salida (% de salida)
Tiempo de actualizacin de lazo (segundos)
Valor PV de escala
Valor de error de escala
38
39
60
.PVH
64
.PVL
68
.DVP
72
.DVN
76
.PVDB
80
.DVDB
84
.MAXI
88
.MINI
92
.TIE
96
.MAXCV
100
.MINCV
104
.MINTIE
108
.MAXTIE
112
Salida %
Lmite alto de alarma de variable del proceso
Lmite bajo de alarma de variable del proceso
Lmite de alarma de desviacin positiva
Lmite de alarma de desviacin negativa
Banda muerta de alarma de variable del proceso
Banda muerta de alarma de desviacin
Valor PV mximo (entrada sin escala)
Valor PV mnimo (entrada sin escala)
Valor retenido para control manual
Valor CV mximo (correspondiente a 100%)
Valor CV mnimo (correspondiente a 0%)
Valor retenido mnimo (correspondiente a 100%)
Valor retenido mximo (correspondiente a 0%)
Descripcin:
La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel. La instruccin PID normalmente recibe la variable del proceso (PV) desde un
module de entrada analgica y modula una salida variable de control (CV) en un module de
salida analgico a fin de mantener la variable del proceso en el punto de ajuste deseado.
El bit .EN indica el estado de ejecucin. El bit .EN se establece cuando la condicin de
entrada del rengln cambia de falso a verdadero. El bit .EN se restablece cuando la condicin
de entrada del rengln se hace falsa. La instruccin PID no usa un bit .DN. La instruccin
PID se ejecuta en cada escn siempre que la condicin de entrada del rengln sea verdadera.
Ejecucin:
.OUT
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
REA
L
40
Condicin
Accin
Preescn
La condicin de salida del rengln se
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
falsa
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
verdadera
establece en verdadera.
Tipo de fallo:
4
4
Cdigo de fallo:
35
36
En el ejemplo anterior, el nivel del tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel es ms
alto que el punto de ajuste, la ecuacin PID aumenta la variable de control y causa que se abra la
vlvula de salida del tanque; disminuyendo as el nivel del tanque.
La ecuacin PID usada en la instruccin PID es una ecuacin en formato de posicin con la
opcin de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuando se usan ganancias
independientes, las ganancias proporcional, integral y derivada slo afectan sus trminos
Condiciones de Fallo:
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En las pestaas que se encuentra en la parte superior del panel de programacin del RSLogic,
en la librera Especial se encuentra el PID, lo seleccionamos y lo insertamos en la lnea de cdigo
del editor de programacin que estamos trabajando. Previamente se debieron haber configurado
los tag correspondientes a la variable controlada y la salida del controlado para la cual se usaron
las entradas y salidas analgicas.
Cuando se haya hecho esto se debe hacer click en el elemento insertado (PID), como se
muestra en la figura:
Haga Click aqu para
configurar la
instruccin PID.
All
conseguiremos
varias pestaas donde se debe
definir la instruccin PID la primera que encontraremos es la de configuracin donde se
encuentran los siguientes parmetros:
PARAMETROS PESTAA CONFIGURACION:
1. Ecuacin PID
Indica el tipo de ecuacin. Un 1 indica Ganancias dependientes; 0 indica Ganancias
independientes (.PE).
Use Independientes cuando desee que los tres trminos de ganancia (P, I y D) funcionen
independientemente. Use Dependientes cuando desee una ganancia general del controlador que
afecte a los tres trminos de ganancia (P, I y D).
2. Accin de control
Indica la direccin del control. Seleccione entre:
0 significa que E=SP-PV
CONFIGURANDO PID:
42
Introduzca el tiempo de actualizacin (.UPD) para la instruccin (mayor que o igual a 0,01
segundos).
43
Se puede desactivar el clculo en base a datos originales del trmino .BIAS estableciendo el
bit .NOBC en la estructura de datos PID. Tenga en cuenta que si establece .NOBC en verdadero,
la instruccin PID ya no proporcionar una transferencia sin perturbaciones de manual a
automtico cuando no se use el control integral.
10. Banda muerta sin paso por cero:
Impide que PID use el paso por cero. Esto causa que la instruccin PID considere que el error es
cero cada vez que la variable del proceso est dentro de la banda muerta; de lo contrario la PV no
es considerada en la banda muerta durante el perodo despus que entra en el rango de banda
muerta y antes que cruce el SP.
11. Seguimiento PV:
Indica si el punto de ajuste realizar un seguimiento de la PV en el modo de control manual para
una transferencia sin perturbaciones al modo de control automtico. Un "1" indica seguimiento
de PV; "0" indica sin seguimiento de PV.
12. Lazo en cascada:
Indica si esta instruccin PID es un lazo en cascada. Un "1" indica S; "0" indica NO.
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2. % de salida establecido:
La salida PID para el modo establecer salida manual del software. Use este valor para evitar
perturbaciones en el control al cambiar el modo de control nuevamente a automtico.
3. Polarizacin de salida:
Introduzca un porcentaje de polarizacin de salida (.BIAS). Este valor se usa para la salida
durante el modo manual mediante software.
9. Restablecer:
Haga clic en este botn para restablecer los valores de ganancia a los valores mostrados al entrar
en este cuadro de dilogo. Cuando se realizan cambios en los valores de ganancia, stos no se
hacen efectivos inmediatamente; haga clic en el botn Aplicar para aplicar y guardar los cambios.
4. Ganancia proporcional:
45
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5. Mx.:
El mximo valor para la variable de control (CV).
6. Mn.:
El mnimo valor para la variable de control (CV).
7. Mx.:
8. Mn.:
El valor mnimo del valor retenido.
9. PID inicializada:
Indica si el valor PID ha sido inicializado.
PARAMETROS PESTAA ESTADO:
1. Punto de ajuste (SP):
Muestra el punto de ajuste actual.
2. Variable de proceso:
Muestra el valor de PV actual.
3. Error:
La diferencia entre PV (variable del proceso) y SP (punto de ajuste). Si la accin de control es
directa, entonces este parmetro es PV - SP. Si lo contrario es verdadero, este parmetro es SP
PV.
4. Salida:
Muestra el valor porcentual de la salida actual.
5. Valor retenido:
Muestra el valor retenido actual.
6. Modo:
Indica el modo Manual, Automtico o Manual mediante software.
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7. Alarma PV:
Indica el estado de la alarma PV:
8. Alarma de desviacin:
Indica el estado de la alarma de desviacin:
9. Lmite de salida:
Si el bit 12 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer BAJO en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NINGUNO.
10. Error dentro de banda muerta:
Si el bit 11 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer SI en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NO.
11. Punto de ajuste fuera de rango:
Si el bit 14 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer SI en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NO.
12. PID inicializada:
Marcado si el mensaje de PID est inicializado.
Bloqueo de accin integral y transferencia sin perturbaciones de manual a automtico
(PID)
La instruccin PID automticamente evita el bloqueo de accin integral impidiendo que el
trmino integral se acumule cada vez que la salida CV alcanza su valor mximo o mnimo, segn
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lo establecido por .MAXO y .MINO. El trmino integral acumulado permanece esttico hasta que
la salida CV cae a menos de su lmite mximo o sube a ms de su lmite mnimo. Entonces la
acumulacin integral normal contina automticamente.
La instruccin PID acepta dos modos manuales de control:
Tambin conocido como modo de salida. Permite que el usuario establezca el % de salida
mediante el software. El valor de salida establecida (.SO) se usa como la salida del lazo. El valor
de salida establecida normalmente viene desde una entrada de operador desde un dispositivo de
interface de operador.
Manual (.MO):
Obtiene el valor retenido, como entrada, y ajusta sus variables internas para generar el mismo
valor en la salida. La entrada de valor retenido a la instruccin PID se escala a 0-100% segn los
valores de .MINTIE y .MAXTIE y se usa como la salida del lazo. La entrada de valor retenido
generalmente viene desde la salida de una estacin manual/automtica de hardware, la cual est
ignorando la salida desde el controlador.
Nota: el modo manual anula el modo manual mediante software si ambos bits de modo estn
activados.
La instruccin PID tambin proporciona automticamente transferencias sin perturbaciones
desde el modo manual mediante software al modo automtico o desde el modo manual al
automtico. La instruccin PID se basa en datos originales para calcular el valor del trmino de
acumulacin integral requerido para hacer que la salida CV haga un seguimiento del valor de la
salida establecida (.SO) en el modo manual mediante software o de la entrada del valor retenido
en modo manual. De esta manera, cuando el lazo cambia al modo automtico, la salida CV
empieza desde el valor de salida o desde el valor retenido establecido y no se produce una
"perturbacin" en el valor de salida.
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Puesto que la instruccin PID usa una base de tiempo en el clculo, es necesario sincronizar la
ejecucin de esta instruccin con el muestreo de la variable del proceso (PV).
La manera ms fcil de ejecutar la instruccin PID es poner la instruccin PID en una task
peridica. Establezca el tiempo de actualizacin (.UPD) igual al rgimen de la task peridica y
asegrese de que la instruccin PID se ejecute en cada escn de la task peridica. Por ejemplo,
use un rengln de lgica de escalera incondicional.
Cuando use una task peridica, asegrese de que la entrada analgica usada para la variable del
proceso se actualice a un rgimen significativamente ms rpido que el de la task peridica. Lo
ideal es que la variable del proceso se enve al procesador a un rgimen por lo menos cinco a diez
veces ms rpido que el de la task peridica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los
muestreos de la variable del proceso y la ejecucin del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID est
en una task peridica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacin de lazo de 250
milisegundos (.UPD = 0.25) y configure el module de entrada analgica para producir datos por
lo menos cada 25 a 50 mseg.
Otro mtodo un poco menos preciso de ejecutar una instruccin PID es colocar la instruccin en
una task continua y usar un bit de efectuado de timer para activar la ejecucin de la instruccin
PID. En este mtodo, el tiempo de actualizacin de lazo de la instruccin PID se debe establecer
igual al valor preseleccionado del timer. Al igual que en el caso de usar una task peridica, se
debe establecer el module de entrada analgica para que produzca la variable del proceso a un
rgimen significativamente ms rpido que el tiempo de actualizacin de lazo. Slo se debe usar
el mtodo de timer para ejecucin de PID en el caso de lazos con tiempos de actualizacin que
50
La manera ms precisa de ejecutar una instruccin PID es usar la funcin muestreo en tiempo
real (RTS) de los modules de entrada analgica 1756. El module de entrada analgica muestrea
las entradas al rgimen de muestreo en tiempo real especificado cuando se configur el module.
Cuando caduca el perodo de muestreo en tiempo real del module, ste actualiza sus entradas y
actualiza un sello de hora de funcionamiento continuo (representado por el miembro
.RollingTimestamp de la estructura de datos de entrada analgica) producido por el module. El
sello de hora tiene un rango de 0 a 32767 milisegundos. Monitoree el sello de hora. Cuando
cambia, significa que se ha recibido un nuevo muestreo de la variable del proceso. Cada vez que
el sello de hora cambia, ejecute la instruccin PID una vez. Puesto que el muestreo de la variable
del proceso es controlado por el module de entrada analgica, el tiempo de muestreo de entrada
es muy preciso, y el tiempo de actualizacin de lazo usado por la instruccin PID se debe
establecer igual al tiempo RTS del module de entrada analgica.
Para asegurarse de no omitir muestras de la variable del proceso, ejecute la lgica a una velocidad
ms rpida que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250 mseg, se puede poner la
lgica PID en una task peridica que se ejecute cada 100 mseg para asegurarse de que nunca se
omitir un muestreo. Tambin puede poner la lgica PID en una task continua, siempre que se
asegure que la lgica se actualizar con ms frecuencia que una vez cada 250 milisegundos.
A continuacin se muestra un ejemplo del mtodo de ejecucin RTS. La ejecucin de la
instruccin PID depende de la recepcin de nuevos datos de entrada analgica. Si el module de
entrada analgica entra en fallo o se retira, el controller deja de recibir sellos de hora continuos y
se detiene la ejecucin del lazo PID. Debe monitorear el bit de estado de la entrada analgica PV
y si muestra un estado incorrecto, fuerce el lazo al modo manual mediante software y ejecute el
lazo en cada escn. Esto permite que el operador pueda cambiar manualmente la salida del lazo
PID.
son por lo menos varias veces ms largos que el tiempo de ejecucin de la task continua en el
peor de los casos.
El paso por cero es el control de banda muerta que permite que la instruccin use el error para
fines de clculo a medida que la variable del proceso cruza a la banda muerta hasta que la
variable del proceso cruza el punto de ajuste. Una vez que la variable del proceso cruza el punto
de ajuste (el error cruza el cero y cambia de signo) y siempre que la variable del proceso
permanezca en la banda muerta, la salida no cambiar.
La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste segn el valor
especificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta. La banda muerta tiene las mismas
unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usar la banda muerta sin la funcin de paso por
cero seleccionando la opcin "Banda muerta sin paso por cero" en la ficha Configuracin o
establezca el bit .NOZC en la estructura PID.
51
52
Si est usando la banda muerta, la variable de control debe ser REAL o se forzar a 0 cuando el
error est dentro de la banda muerta.
Feedforward o sesgo de salida (PID)
El valor de feedforward representa una perturbacin alimentada en la instruccin PID antes que
la perturbacin pueda cambiar la variable del proceso. La accin de feedforward generalmente se
usa para controlar procesos con un retardo de transporte. Por ejemplo, un valor de feedforward
que representa "agua fra echada en una mezcla templada" puede reforzar el valor de salida ms
rpido que esperar a que la variable del proceso cambie como resultado de la mezcla.
Un valor de polarizacin se usa generalmente cuando no se usa un control integral. En este caso,
el valor de polarizacin puede ajustarse para mantener la salida en el rango requerido a fin de
mantener la PV cerca del punto de ajuste.
Lazos en cascada (PID)
La instruccin PID pone dos lazos en cascada asignando la salida en porcentaje del lazo maestro
al punto de ajuste del lazo esclavo. El lazo esclavo convierte automticamente la salida del lazo
maestro en las unidades de ingeniera correctas para el punto de ajuste del lazo esclavo, en base a
los valores del lazo esclavo de .MAXS y .MINS.
Se puede realizar el feedforward de una perturbacin desde el sistema alimentando el valor .BIAS
al valor de feedforward/sesgo de la instruccin PID.
53
Haga lo siguiente:
Configure el canal del module de salida
analgica 1756 que recibe la variable de
control proveniente de la instruccin
PID.
54
Valor no controlado
Valor controlado (el punto de ajuste resultante que va a ser usado por la instruccin
PID)
55