F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

6 LUGAR DAS RAZES

6.1 - Introduo

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em

malha fechada est intimamente relacionada localizao dos plos da
malha fechada. Se o sistema tiver um ganho de malha varivel, ento a
localizao dos plos de malha fechada depende do valor do ganho de
malha escolhido. importante, portanto, que o projetista saiba como os
plos de malha fechada se movem no plano s quando o ganho da malha
variado.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas o simples ajuste do
ganho pode mover os plos de malha fechada para os locais desejados.
Ento o problema do projeto pode tornar-se a seleo de um valor de ganho
apropriado. Se o ajuste do ganho sozinho no produzir um resultado
desejado, o

acrscimo

de

um

compensador

ao sistema

tornar-se-

necessrio.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica.
Para determin-los, necessrio fatorar o polinmio caracterstico. Em
geral, este procedimento trabalhoso se o grau do polinmio caracterstico
for trs ou maior. As tcnicas clssicas de fatorao de polinmios no so
convenientes porque, conforme varia o ganho da funo de transferncia
em malha aberta, devem ser repetidos os clculos.
Um

mtodo

simples

para

determinar

as

razes

da

equao

caracterstica foi desenvolvido por W. R. Evans e extensivamente usado

em engenharia de controle. Este mtodo, denominado mtodo do lugar das
razes, um mtodo pelo qual as razes da equao caracterstica so

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colocadas em um grfico para todos os valores de um parmetro do

sistema. As razes correspondentes a um valor particular deste parmetro
podem ento ser localizadas no grfico resultante. Note que o parmetro
usualmente o ganho, porm qualquer outra varivel da funo de
transferncia em malha aberta pode ser utilizada. Salvo meno em
contrrio, considerado que o ganho da funo de transferncia em malha
aberta o parmetro a ser variado atravs de todos os seus valores, isto ,
de zero a infinito.
O lugar das razes baseado em uma tcnica grfica para se obter as
razes de um polinmio de coeficientes reais, sendo definido como o lugar
geomtrico que representa

o valor das razes do polinmio, quando se

altera um parmetro que afeta um ou mais de seus coeficientes. Como as

razes de um polinmio de coeficientes reais podem ser complexas o lugar
das razes pode ser representado por curvas no plano complexo.
No caso de um sistema de controle, genericamente representado pela
figura 1, tem-se a seguinte funo de transferncia em malha fechada:
C(s)
KG ( s )

,
R(s) 1 KG ( s ) H ( s )

[6.1]

cuja equao caracterstica em malha fechada 1 + KG(s)H(s) = 0.

R (s)

e (erro)

canal direto

C(s)

KG(s)

+
_

canal de
realimentao

H(s)

FIGURA 6.1 - Representao de um sistema de controle com ganho de

malha K.

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Objetiva-se com o lugar das razes determinar os plos da funo de

transferncia em malha fechada, ou seja determinar as razes da equao
caracterstica.
Um ponto S1, no plano S, somente pertencer ao lugar das razes se a
expresso for verdadeira:

KG(s)H(s) = -1

[6.2]

Como este ponto esta representado no plano complexo, pode-se dividir a

equao [6.2] em uma equao de mdulo e outra equao de ngulo:

|KG(s)H(s)| = 1

[6.3]

G(s)H(s) =180(2N+1), N=0,1,2...

[6.4]

A equao [6.3] conhecida como condio de mdulo e a equao [6.4]

conhecida como condio de ngulo.
6. 2 Regras para Construo dos Lugares das Razes

A vantagem do mtodo do lugar das razes a facilidade de

determinao dos plos em malha fechada, principalmente em sistemas de
ordem superior. Um conjunto de regras permite construir o lugar das razes
de modo rpido.

REGRA 1 - Obtenha a equao caracterstica 1 + G(s)H(s) e rearranje na

1+

seguinte forma:
de

modo

que

K(s + z1 )( s z2 )...( s z m )
0,
( s p1 )( s p 2 )...( s p n )

parmetro

de

interesse

aparea

como

um

fator

multiplicativo. Localize os plos e zeros de malha aberta no plano complexo,

2

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ou seja os plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta

G(s)H(s).

REGRA 2 - Determine os pontos de partida e de chegada dos lugares das

razes. Os pontos para K= 0 dos lugares das razes so os plos em malha
aberta e os pontos para K =

dos lugares das razes so os zeros em

malha aberta. O lugar das razes inicia para K= 0 nos plos de

aberta e termina para K=

malha

nos zeros de malha aberta ou no infinito. O

nmero de zeros em malha aberta e menor ou igual ao nmero de plos em

malha aberta (mn). Uma ramo definido como o lugar de uma raiz quando
k varia de 0

. O lugar das razes possui

em zeros em malha aberta e

n ramos dos quais m terminaro

n-m terminaro no infinito, seguindo

assntotas.

REGRA 3 - Determine os lugar das razes sobre o eixo real, determinados

pelos plos e zeros em malha aberta neles contidos. Cada parte do lugar
das razes sobre o eixo real estende-se de um plo ou zero at outro plo ou
zero. Um ponto sobre o eixo real pertencer ao lugar das razes se o nmero
de plos ou zeros sua direita for mpar.

REGRA 4 - Determine as assntotas dos lugares das razes. Como n-m

ramos terminam no infinito seguindo assntotas, n-m assntotas devem ser
determinadas. Os ngulos das assntotas podem ser dados por:

180 (2N + 1)
,
n-m

com N = 0,1, ..., (n-m -1).

O ponto em que as assntotas interceptam o eixo real dado por:

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x=

(p1 p 2 ... p n ) ( z1 z 2 ... z m )

.
nm

REGRA 5 - Encontre os pontos de sada e de entrada no eixo real. Se o lugar

das razes estiver entre dois plos em malha aberta consecutivos, ento
pelo menos um ponto de sada existe entre estes dois plos. Considerando a
equao caracterstica sob a seguinte forma:

A(s) + KB(s) = 0,

ento a localizao dos pontos de entrada ou sada dada por :

B( s)

dA ( s)
B( s)
A (s)
0;
ds
ds

REGRA 6 - Determine os ngulos de chegada ou de partida dos lugares das

razes nos plos ou zeros complexos. O ngulo de chegada ou de partida de
um plo ou zero complexo pode ser determinado por:

ngulo de partida de um plo = 180 -p+z

ngulo de chegada em um zero = 180 -z+p

p = ngulos relativos a outros plos.

z = ngulos relativos a outros zeros.

REGRA 7 - Determine os pontos onde os lugares das razes interceptam o

eixo imaginrio. Estes pontos podem ser encontrados substituindo-se s por
jw na equao caracterstica. Igualando-se as partes reais e imaginrias
zero pode-se obter o valor de K e de w.

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Exemplo 6.1 Encontre o Lugar das Razes do sistema da figura 6.1

R(s)

G(s) =

s+5

C (s)

2
s 2s+10

s-1

H(s) =

s+6

Figura 6.1 Sistema sujeito a anlise de estabilidade.

Determinao dos plos e zeros em malha aberta

Zeros em 0 e 5 e plos em 1+3j, 1 3j e 6

Lugar das razes sobre o eixo real

-6

-5

Assntotas:

Como temos dois zeros e trs plos existe uma assntota, neste caso sobre
o eixo real (um dos ramos comea em 6 e termina e tende ao infinito
negativo.
Pontos de entrada de entrada e sada no eixo real

Seja :

( s) 2s 4
A( s ) s 2 4 s 5 A
B ( s ) s 3 4 s 2 2 s 60 B ( s ) 3s 2 8s 2

(s) 0
A( s ) B ( s ) B( s ) A
s 4 8s 3 3s 2 160 s 230 0

s1= 4.1030 ,
s2= -5.2812 + 2.9146i,
s3 = -5.2812 - 2.9146i e s4= -1.5406
Somente s = -1.5406 pode ser ponto de sada.

ngulos de Partida

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O ngulo de partida no plo 1+3j ser:

= 180 + 1+2-3-4 = 180+90 + arctan(3/5) -90- arctan(3/6)
= 180 + 30.96 26.56= 184,39

Interseo com o eixo jw:

Para K = 2,38
s 3 4 s 2 2 s 60 s 2 K 4 sK 5 K 0

s 3 (4 2,38) s 2 (4 x 2,38 2) s 60 5 x 2,38 0

s 3 6,38s 2 7,2 s 36,2 0

Cujas razes so:

-6.1646 ,
-0.1077 + 2.4209j e -0.1077 2.4209i
O ponto de interseo ser em s = 2,42j e 2,42j
Para K = 12
s 3 4s 2 2s 60 s 2 K 4 sK 5K 0

s 3 (4 12) s 2 (4 x12 2) s 60 5 x12 0

s 3 16 s 2 46s 0

Cujas razes so:

0, -12.2426 e -3.7574
O ponto de interseco ser em s = 0j.

rlocus (zpk([1 -5], [-6 1+3j 1-3j], 1))