REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA

LA EDUCACIN UNIVERSITARIA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO
SANTIAGO MARIO
EXTENSIN COL SEDE CABIMAS

CONTROL DE VELOCIDAD DE
MOTORES

Prof. (a): Maribel Vlchez

Materia: Controles Elctricos

Autor: Eisquel Ferrer

C.I. 21.212.177

Cabimas, febrero de 2015

ndice
Introduccin
1. Control de velocidad de motores CC
1.1.
Regulacin de velocidad por medio de rectificadores controlados
1.2.
Regulacin de velocidad por medio de choppers
1.3.
Regulacin de velocidad mediante realimentacin
2. Control de velocidad de motores CA asncronos
2.1.
Regulacin de velocidad por control de la tensin de lnea
aplicada al estator
2.2.
Regulacin de velocidad por control de tensin y frecuencia de
lnea (control escalar)
2.3.
Regulacin de velocidad por medio de una resistencia adicional
en el rotor
2.4.
Regulacin de velocidad por recuperacin de la potencia de
deslizamiento
3. Control vectorial de motores asncronos
4. Control de velocidad de motores CA sncronos
4.1.
Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo abierto
4.2.
Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo cerrado
(motor sncrono auto-pilotado)
Conclusin

Introduccin

Los motores elctricos son maquinas elctricas que transforman la energa

elctrica en mecnica por medio de campos electromagnticos variables.
Algunos de los motores elctricos son reversibles, es decir, pueden transformar
la energa mecnica en energa elctrica funcionando como generadores. En la
actualidad los motores elctricos son sumamente utilizados en las industrias y
es imprescindible tener un control de la velocidad de giro, el sentido del giro,
etc., y en el caso de los generadores, es sumamente importante mantener un
control estricto de la velocidad de giro para mantener constante el voltaje
generado. Las tcnicas utilizadas para tener un control de los distintos tipos de
motores detallaremos en el siguiente trabajo.

1. Control de velocidad de motores CC

1.1.

Regulacin de
controlados

velocidad

por

medio

de

rectificadores

Tal y como se muestra en la figura, se puede regular la velocidad de un motor

CC alimentndolo por medio de una corriente controlada por el disparo de
rectificadores:

La red de alimentacin puede ser monofsica o trifsica, por lo que los

convertidores sern, respectivamente monofsicos o trifsicos. Generalmente
el uso de redes monofsicas se restringe a motores cuyas potencias nominales
no superen los 5kW. Los rectificadores utilizados pueden ser solo tiristores,
tomando el nombre de convertidores completos, o bien una combinacin de
tiristores y diodos, donde pasan a llamarse semiconvertidores. Para ambos
casos el retraso en el encendido de los tiristores determina el valor medio de la
tensin de salida del convertidor de acuerdo a estas expresiones:

En estas frmulas, Vm representa el valor mximo de la red para el caso de

sistemas monofsicos, y la mxima tensin de fase de la red trifsica.
En la siguiente figura se muestran en un modo grfico las relaciones
anteriores, el valor mximo de la tensin de salida (que resulta de un ngulo de
disparo a =0) vale:

1.2.

Regulacin de velocidad por medio de choppers

Los choppers son convertidores electrnicos que transforman una tensin de

CC de magnitud fija en CC de magnitud variable, por lo que resultan tiles en la
regulacin de motores CC. Este tipo de regulacin ha reemplazado
enormemente a la tcnica de restatos de arranque y regulacin que, como su
nombre mismo sugiere, provocaban grandes prdidas por efecto joule. Los
choppers tienen varias ventajas, como su alto rendimiento, control flexible, son
ligeros, de rpida respuesta y adems posibilitan su funcionamiento en los
cuatro cuadrantes.
En la figura se muestra un chopper de 2 cuadrantes:

En este chopper, los interruptores estticos S1 y S2 se cierran o encienden

alternadamente. Cuando la corriente que alimenta el motor tiene el sentido
positivo que se muestra en la figura, la corriente de alimentacin de la fuente
pasa a travs de S1 retornando la energa inductiva por el diodo D1. Se dice
entonces que el chopper es directo o reductor y el motor funciona en el primer
i
cuadrante. Cuando la corriente 0 tiene sentido contrario, la corriente circula
por el interruptor esttico S2 y el diodo D2, entonces se dice que el chopper es
inverso o elevador y el motor devuelve energa a la red trabajando en el

segundo cuadrante. Los valores medios de tensin y corriente suministrada por

el chopper son los sealados a continuacin:

t on
Donde el parmetro k= T

es denominado el ciclo de trabajo del chopper.

Como consecuencia, si el chopper tiene frecuencia constante (T constante), al

variar el tiempo t ON se puede regular la tensin media que se suministra al
motor CC, es decir, la velocidad de la mquina.
1.3.

Regulacin de velocidad mediante realimentacin

En los apartados anteriores, tanto en la regulacin por rectificadores

controlados como en la regulacin por choppers, el sistema de control utilizado
se conoce como lazo abierto. En estos sistemas se comprueba que cuando
varan las condiciones de trabajo de la mquina, tambin cambia la respuesta
de la misma, y de este modo, si por ejemplo se producen cambios en la carga
aplicada al motor, tambin aparecern cambios en la velocidad de giro. Este
comportamiento no tiene demasiada importancia para ciertas aplicaciones,
mientras que para otras resulta inadmisible.
Se puede conseguir una mayor estabilidad de la velocidad del motor y de la
respuesta dinmica que tiene el mismo, utilizando las tcnicas de los sistemas
realimentados. A continuacin se muestra un esquema simplificado de un
sistema de control a lazo cerrado:

El funcionamiento del circuito es el siguiente: la salida del metacentro n se

compara con la seal de referencia n* en el nudo restador mostrado en la parte
superior izquierda de la figura. La salida de este nudo es una tensin de error
de velocidad en=n*n, que se aplica a un controlador de velocidad, cuya
misin es estabilizar el comportamiento del motor o en general del
accionamiento, mejorando la respuesta transitoria y reduciendo el error de
velocidad a cero. La tensin de salida del controlador de velocidad Vc, se lleva
a un circuito generador de impulsos de disparo que modifica el ngulo de
encendido de los componentes activos (tiristores, GTO, etc.) del convertidor.
El problema de este circuito es que no tiene proteccin de sobre corriente; es
decir, cuando se produce un aumento del par resistente, sobre todo si ste es
brusco, se produce un aumento de la tensin de salida del convertidor que se
aplica al inducido, lo que tambin traer un aumento en la corriente en el
mismo, la cual puede adquirir valores pico que, an siendo transitorios, pueden
afectar la vida til de los tiristores. Por eso es conveniente ampliar el esquema
anterior y aadirle un lazo de realimentacin de corriente que limite la
intensidad del inducido a valores seguros, esto vuelve al sistema un poco ms
complejo, pero es de vital importancia para su correcto funcionamiento.
2. Control de velocidad de motores CA asncronos
Para comprender los principios bsicos de la regulacin de velocidad de los
motores asncronos, recordamos la frmula para la velocidad mecnica de giro
(en rpm) de este tipo de motores:

Y de acuerdo con esta expresin, existen tres procedimientos para cambiar la

velocidad de n , a saber:
Variar el nmero de polos de la mquina
Cambiar la frecuencia de alimentacin
Modificar el deslizamiento s.
El primer procedimiento no es un sistema de regulacin de velocidad en el
sentido estricto, sino una modificacin de la velocidad en forma discreta, es
decir, a saltos. De este modo los procedimientos prcticos para regular la
velocidad de un motor asncrono se basan fundamentalmente en el control de
la frecuencia y el deslizamiento. De acuerdo con lo anterior, los accionamientos
elctricos con motores de induccin se clasifican en las tres categoras
principales siguientes:
2.1.

Regulacin de velocidad por control de la tensin de lnea

aplicada al estator

Se puede variar la velocidad de un motor asncrono variando la tensin

aplicada al devanado de su estator. En la siguiente figura se muestra el
esquema correspondiente, que utiliza dos tiristores por fase colocados en
oposicin. Las tensiones que llegan al estator pueden regularse fcilmente
variando el ngulo de encendido de los tiristores.

El comportamiento de este tipo de accionamiento no es muy bueno debido a

los armnicos que introduce en la red y por el bajo factor de potencia que se
consigue. Las curvas de par-velocidad de estos motores se parecen a las que
tienen los motores con rotor devanado en los que se haya introducido una
resistencia adicional en serie por medio de los anillos; por ello el par mximo se
obtiene para valores de deslizamientos altos y con deslizamientos a plena
carga bastante elevados, por lo que el rendimiento de estas mquinas es
bastante bajo.
Hay que tener en cuenta que la expresin del par electromagntico producido
por un motor asncrono es de la forma:

Es decir, el par depende del cuadrado de la tensin aplicada al estator, y es por

eso que si las cargas ofrecen un alto par de arranque existirn problemas de
regulacin de velocidad. De todas formas este sistema puede resultar til para
cargas con pares resistentes tipo ventilador o bombas centrfugas. Las
velocidades n1, n2, n3,... son las diversas velocidades de equilibrio que se
obtienen para las distintas tensiones aplicadas.
2.2.

Regulacin de velocidad por control de tensin y frecuencia de

lnea (control escalar).

De acuerdo con esta ecuacin, mostrada ya anteriormente: n= (60 f 1/ p)

(1s), es evidente que un mtodo simple de cambiar la velocidad de giro de un
motor asncrono es variando la frecuencia de alimentacin f1 que llega al
estator, pues sta modifica la velocidad de sincronismo del campo magntico

giratorio y por ende la velocidad mecnica de giro, que es cercana a la de

sincronismo en virtud del pequeo valor del deslizamiento de este tipo de
mquinas. Sin embargo, hay que tener en cuenta que el flujo magntico en el
entrehierro es directamente proporcional a la F.E.M. inducida en cada
devanado e inversamente proporcional a la frecuencia, lo que puede apreciarse
perfectamente en la frmula:

Por consiguiente, una reduccin en la frecuencia de alimentacin f 1 produce

un aumento del flujo magntico m. Para evitar la saturacin del ncleo
magntico debido al aumento del flujo, deber entonces aumentarse
proporcionalmente la F.E.M. E1, es decir, hay que mantener el cociente E1/f 1
constante. En este sistema se controla, por lo tanto, la magnitud del flujo
magntico y por ello recibe el nombre de control escalar.

La realizacin prctica de este sistema de control, requiere el uso de dos

convertidores electrnicos; un rectificador controlado y un inversor de
conmutacin forzada. El rectificador controlado transformar la tensin trifsica
de la red en una etapa intermedia de CC, de tal modo que se puede regular la
tensin que llega al inversor modificando el ngulo de encendido de los
tiristores del rectificador controlado.
El inversor produce una tensin trifsica cuya frecuencia depende de la
secuencia de impulsos que se aplican a las puertas de los tiristores, de este
modo al motor asncrono le llega una tensin variable de frecuencia y tensin.
2.3.

Regulacin de velocidad por medio de una resistencia adicional

en el rotor

Aplicando el mismo principio de funcionamiento que en el motor asncrono con

rotor devanado, en el que se introduce un restato trifsico en los anillos del

rotor para reducir la corriente de arranque, podemos aprovechar este mismo

principio para regular la velocidad de giro de un motor. La resistencia externa
se puede variar estticamente empleando el circuito mostrado en la figura:

La resistencia externa se puede variar estticamente mediante este circuito,

as, la potencia que llega al rotor se rectifica por medio de un puente trifsico
de diodos y la inductancia L se utiliza como elemento de filtro para alisar la CC
que sale del rectificador. La resistencia externa Rex est en paralelo con el
chopper, de tal modo que el valor de la resistencia efectiva que se aade al
rotor depende del parmetro k o ciclo de trabajo del chopper.
Este sistema de regulacin de velocidad tiene el grave inconveniente de que el
rendimiento es pequeo, sobre todo con altos deslizamientos, pero por otro
lado, posee una electrnica muy sencilla y es por esto que encuentra sus
aplicaciones en mecanismos de elevacin y transporte, tales como gras,
montacargas, etc.
2.4.

Regulacin de velocidad por recuperacin de la potencia de

deslizamiento

En el sistema de regulacin anterior, con resistencia adicional de rotor, la

potencia de deslizamiento era disipada en dicha resistencia de rotor, lo cual era
la causa de su bajo rendimiento. Ahora bien, si en vez de colocar dichas
resistencias, se introduce una F.E.M. trifsica, con una frecuencia f2=s f1
mltiplo de la frecuencia de alimentacin, que sea variable tanto en amplitud
como en fase, se podra aumentar el rendimiento del conjunto y seguira
produciendo el mismo efecto. La forma prctica de introducir esta F.E.M.
externa es mediante un montaje denominado recuperacin de la energa de
deslizamiento, por lo que la potencia sP1 se devuelve a la red.

Aunque aparecieron distintas tcnicas de recuperacin de potencia de

deslizamiento a lo largo de los tiempos, destacndose los sistemas tipo
Kramer, Scherbius y Schrage, todos en la actualidad obsoletos. Sin embargo, la
modificacin de uno de dichos sistemas, el Kramer, pero sin utilizacin de
mtodos electromecnicos, reservndose solo a tcnicas estticas. Este
accionamiento, llamado Kramer esttico, permite una regulacin de velocidad
por debajo de la de correspondiente sincronismo y de ah que algunos autores
denominan a este montaje como cascada subsncrona.

Como se muestra en la figura, el sistema esttico Kramer tiene un rectificador

en puente trifsico que transforma la CA del rotor a la frecuencia de
deslizamiento f2=s f1 en CC y dispone de una inductancia de filtrado y un
inversor conmutado por lnea de tiristores que devuelve la energa del rotor a la
red a travs de un transformador trifsico.
3. Control vectorial de motores asncronos
El control vectorial, denominado tambin control por orientacin de campo,
constituye el mtodo de regulacin de velocidad mas sofisticado y moderno de
los motores asncronos. La base de este mtodo de regulacin es controlar
tanto la magnitud como la fase del flujo magntico del motor asncrono para
conseguir un funcionamiento anlogo al que tienen los motores de CC, y que
hasta fechas muy recientes haban representado el motor por excelencia en los
accionamientos elctricos de velocidad variable.
En un sistema de control vectorial de motores asncronos hay que controlar en
tiempo real la magnitud y fase de las corrientes de alimentacin del estator, en
respuesta a cambios en las demandas de velocidad y par requeridas por el
accionamiento. Para este tipo de de control ser necesario conocer con
exactitud la posicin del fasor de flujo magntico en el entrehierro, para lo que

se deber disponer de una seal de realimentacin en la amplitud y la posicin

instantnea del mismo flujo magntico, que puede realizarse de dos modos:
Control vectorial directo: que incorpora dos transductores magnticos
en el entrehierro basados en el efecto Hall y situados a 90 elctricos
para averiguar la magnitud y la posicin del flujo magntico
Control vectorial indirecto: en el cual la amplitud y la orientacin del
flujo se calculan en base a partir de los parmetros del motor, y la
posicin relativa instantnea del motor se mide mediante un encder
(transductor de posicin) situado en el rotor.
El control vectorial directo, aunque tericamente tiene sus ventajas, tiene
problemas en la implementacin en un ambiente industrial, y es por eso que no
suele utilizarse porque carece de la robustez necesaria (pierde casi todas las
ventajas que traa el reemplazo de un motor CC por un asncrono). Es por eso
que en la prctica se utiliza el control vectorial indirecto, midiendo la posicin y
velocidad del motor con un encder. En la siguiente figura se muestra un
diagrama de bloques de un sistema de control vectorial indirecto que dispone
de una etapa de potencia con un inversor de corriente.

El inversor de corriente dispone de una etapa intermedia de corriente continua

que incluye una gran inductancia para mantener constante la corriente en el
lado de CC. El sistema de potencia incluye lazos de comparacin de corriente
para mantener a sta en los valores requeridos, y es por eso que el inversor de
corriente es ms sencillo en su funcionamiento que el inversor de tensin.

Todas las funciones sealadas en el recuadro sombreado de la figura se

realizan con un procesador digital de seales DSP. Los nuevos avances de
control vectorial de motores asncronos no incluyen ningn tipo de transductor
(sin sensores, o sensorless) para detectar la posicin del fasor espacial de
flujo, y se estima la velocidad del motor nicamente a partir de medidas de
tensiones y corrientes de la mquina.
4. Control de velocidad de motores CA sncronos
La velocidad de un motor sncrono se puede cambiar de una forma sencilla
modificando la frecuencia de alimentacin, ya que la velocidad de rotacin
coincide con la de sincronismo del campo magntico giratorio n= (60 f)/p,
donde f es la frecuencia de alimentacin y p el nmero de pares de polos de la
mquina. Para cada frecuencia, la velocidad del motor permanecer constante
a menos que la mquina pierda el sincronismo por haberse aplicado al eje un
par resistivo mayor al mximo.
4.1.

Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo abierto

En la figura se muestra un esquema bsico de control de velocidad de un

motor sncrono en lazo abierto, que es un circuito similar al empleado en la
regulacin de motores asncronos:

Los bloques de electrnica de potencia consisten en un rectificador controlado

situado a principio de lnea que alimenta a un bus de CC y un inversor al final
de lnea que se aplica al inducido del motor sncrono. El motor arranca
suavemente desde el reposo hasta la velocidad de consigna, y para ello
dispone de un limitador de la derivada de la velocidad para que la frecuencia
cambie gradualmente desde cero hasta el valor correspondiente a la velocidad
de consigna. En el caso de que se produzcan variaciones muy fuertes en el par
resistivo, el ngulo de carga del rotor puede superar el valor lmite, provocando
una inestabilidad del motor, que se saldr de sincronismo.

4.2.

Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo cerrado

(motor sncrono auto-pilotado)

Para evitar el inconveniente de prdida de sincronismo del motor sncrono

cuando esta sometido a variaciones bruscas de par, se debe utilizar una
regulacin de lazo cerrado o con realimentacin. La idea de este procedimiento
es hacer que las variaciones de la velocidad del rotor modifiquen
automticamente la frecuencia del inversor; para ellos es preciso medir el
movimiento del rotor con un transductor de posicin (encder), y esta
informacin se utiliza para corregir la frecuencia aplicada al estator haciendo
que el motor conserve el sincronismo con la nueva frecuencia aplicada. De este
modo, la velocidad del rotor corrige automticamente la frecuencia del estator,
y de ah que el accionamiento se denomine auto-controlado o auto-pilotado. En
la figura se muestra el esquema de control de un motor sncrono auto-pilotado:

Se dispone de dos convertidores, uno al principio de la lnea, que al igual que

en el caso anterior es un rectificador controlado que alimenta a un bus
intermedio de CC y al final del mismo se sita el inversor u ondulador que
convierte la CC en CA trifsica y frecuencia variable. El encder, que se coloca
en el eje del motor, da una seal indicativa de la posicin del rotor que se
procesa en la lgica de control y se utiliza para generar los impulsos de disparo
de los tiristores del inversor. De este modo, cualquier variacin en la velocidad
del rotor debida a un cambio de carga, modificar inmediatamente la frecuencia
de encendido de los tiristores y se ajustar a la frecuencia de alimentacin del
estator al valor correcto para evitar la prdida de sincronismo del motor.

Conclusin
Como es sabido la utilizacin de motores elctricos en la actualidad es
indispensable para la humanidad moderna y prcticamente indispensable en
Paraguay porque genera toda la electricidad que consume por medio de un
puado de hidroelctricas y gracias a esto pueden funcionar desde
electrodomsticos muy bsicos como el lavarropas, el secarropas, la licuadora,
ventiladores de techo, etc., hasta grandes industrias que basan muchas de sus
etapas de produccin en la utilizacin de motores elctricos; todos estos
dispositivos y muchos que no mencionamos utilizan alguno de los tipos de
sistemas de control de velocidad mencionados en este trabajo. Es por todo
esto que creemos que comprender las distintas tcnicas utilizadas para
controlar motores es imprescindibles para que en el futuro podamos
comprender el funcionamiento de maquinas y tambin aplicar estas tcnicas en
el diseo de algn dispositivo.