Robtica

Docente: Ing. Alexandra Velasco Vivas, Ph.D

Facultad de Ingeniera
Programa de Ing. Mecatrnica
Semestre 2016-1
Universidad Militar Nueva Granada

Reglas de Clase
Asistencia y puntualidad
Celulares, computadores, tablets
Evaluacin
Formas de trabajo
Respeto

Robtica

CONTENIDOS
1. Introduccin a la Robtica
2. Cinemtica de Robots Manipuladores
3. Cinemtica Diferencial y planificacin de trayectorias de
Manipuladores
4. Modelamiento matemtico (cinemtico) de robots mviles
5. Planificacin de Trayectorias de Robots Mviles
6. Dinmica de Robots Manipuladores

Laboratorio
1.
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7.
8.

Cinemtica directa de un robot manipulador

Cinemtica inversa de un robot manipulador
Sensores
Operacin de un robot manipulador fsico mediante cinemtica directa e
inversa
Generacin de trayectorias en el espacio de trabajo de un manipulador
(simulacin)
Generacin de trayectorias usando el brazo manipulador construido
Planificacin de trayectorias en robots mviles
Generacin y seguimiento de trayectorias para un robot mvil

Temas para trabajo en grupos

Tema 1
Antecedentes
Sistema Robot, Clasificacin de robots
Arquitectura Hardware - Software (estructura, sensores, actuadores)
Tipos de Robots (manipuladores, mviles)

Temas para trabajo en grupos

Tema 2
Robots manipuladores, sistema mecnico
Componentes y configuraciones de manipuladores seriales (ejemplos),
Brazo EEI Canadarm2
Componentes y configuraciones de manipuladores paralelos
(ejemplos)
Efectores finales, tipos de sujecin, grippers antropomrficos, grippers
multifuncionales
Sensores tctiles
Equipos de Laboratorio Manipuladores Mitsubishi

Temas para trabajo en grupos

Tema 3
Robots Mviles
Clasificacin de Robots mviles (terrestres, acuticos, areos)
Robots escaladores

Tipos de locomocin de robots terrestres (patas, orugas, ruedas), ejemplos

Configuraciones de robots mviles con ruedas
Tipos de suspensin para robots de ruedas y de orugas, rovers espaciales
one-jointed legged robots
Equipos de laboratorio Festo Robotino, Pioneer

Temas para trabajo en grupos

Tema 4
Telerrobtica, Telemanipulacin, Teleciruga, Robot Da Vinci, Rover
Curiosity
Sistemas maestro - esclavo, dispositivos hpticos
Realidad Virtual, supervisin y control
Clulas Robotizadas
Robots de bsqueda y rescate, Robots hbridos
Equipos de laboratorio Quanser HD2, Novint Falcon, Sensable
Phamtom omni, Vali

Temas para trabajo en grupos

Tema 5 (y tema 6)
Robtica cooperativa, robots para monitoreo y vigilancia
Robots modulares
Robots Humanoides, robtica social, Robonaut2
Robtica de rehabilitacin, protesis activas, wearable robotics, exoesqueletos
activos y pasivos
SoftRobotics
Microrrobtica y Nanorrobtica
Equipos de laboratorio Humanoide Darwin, Bioloid
Software de simulacin de Robots (Webots, ROS, Gazebo, V-REP, Simbad 3d )
Proyectos actuales de DARPA

Darpa Robotics Challenge

Evaluacin
2 Parciales (25% cada uno)
Tareas 10%
Quices, Laboratorio con informe 10%
Proyecto: deber estar acompaado de una sustentacin y un artculo
de informe en formato IEEE (30%)

BIBLIOGRAFA
Spong, M.; Hutchinson, S.; Vidyasagar, M., Robot Modelling and Control, John
Wiley & Sons, 2006
Siciliano, Bruno; Sciavicco, Lorenzo. Robotics - Modelling, Planning and Control.
Springer, 2009.
Murray, Richard. A mathematical Introduction to Robotic manipulation
Siegwart, Roland. Introduction to Autonomous Mobile Robots
Jean Claude Latombe, Robot Motion Planning.
Fu King, Gonzales R. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence.
Jones, Joseph. Mobile robots, Inspiration to implementation
Niku, Saeed. Introduction to robotics: analysis, systems, applications.
Lavalle, Steven, Planning Algorithms, Cambridge University Press New York, 2006