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Unidad
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Introduccin ...........................................................................................................1
2.1
2.2
2.4
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Consola de control.......................................................................................3
3.7
3.8
3.9
3.10
Piezas solidas..............................................................................................3
3.11
4.1
4.2
4.3
PRCTICAS ..........................................................................................................1
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Solucin de problemas...........................................................................................7
Bibliografa .............................................................................................................7
Introduccin
Antes de pasar a definir lo que es un robot, analizaremos de dnde proviene la palabra
robot. Esta palabra tiene un origen literario, y se le atribuye al escritor checo Karel
Capeck quien entre 1919 y 1920 escribe, en colaboracin con su hermano Josef, la
obra teatral R.U.R. (Rossums Universal Robots) la cual se estrena en el Teatro
Nacional de Praga el 25 de enero de 1921 (en Nueva York en 1922), y donde aparece
por primera vez el vocablo "robota". As pues esta palabra checa viene a significar algo
parecido a servidumbre, trabajos forzados o esclavitud.
Hoy en da no existe una definicin reconocida en todo el mundo del trmino robot.
Existen un gran nmero de definiciones, dependiendo del organismo y pas donde se
realicen.
La Organizacin Internacional de Estndares (ISO) considera un robot como un:
Manipulador multifuncional reprogramable con
varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas
Un robot es:
Principales conexiones
N
1
2
3
Descripcin
Teaching Box (TB)
Cable para TB y Controlador
PC de laboratorio
N
3
5
Descripcin
Controlador CR1DA-771-S15
Cable Ethernet
N
1
2
3
Descripcin
Cable CN1
Cable CN2
Cable para la caja de interface y el
Controlador
N
4
5
6
Descripcin
Controlador CR1DA-771-S15
Caja de interface (RIA-BOX)
Brazo robtico RV-2SDB-S15
Unidad
mm
grados
Mm/s
Kg
normal
repetibilidad
temperatura de trabajo
Masa
lmites de trabajo mximo
Especificacin de
proteccin
especificaciones
RV-2SDB-S15
6
Sobre suelo, colgado
Vertical, articulacin mltiple
Esfrica
Servo motor AC
Encoder absoluto
230
270
480(-240 ~ +240)
240(-240 ~ +240)
160(0 ~ +160)
480(-240 ~ +240)
480(-240 ~ +240)
480(-240 ~ +240)
4,400
3 (con la herramienta hacia
abajo)
2
mm
C
mm
504
IP30 (todos los ejes)
unidad
punto
Paso
Fuente de
alimentacin
RS-232C
RS-422
Ethernet
USB
Para
herramienta
Puerto
Puerto
Puerto
Puerto
Ranura
1
1
1
1
1
eje
adicional
canal
seguimiento canal
Extensin
ranura
Rango de
voltaje de
entrada
Hz
kg
50/60
9 aproximados
IP20
0 - 40
270(W)x290(D)x200(H)
frecuencia
Peso
proteccin
Temperatura de operacin
Dimensiones
observaciones
256
Entradas/salidas generales
interfaces
especificaciones
CR1DA-771-S15
MELFA-BASIC IV
13,000
26,000
C
mm
256/256 como
equipamiento
especial
Dedicada TB
Dedicada para
herramienta
neumtica
Para un total de
hasta 8
servomotores
Para la
conexin del
cable del
enconder
Para interfaces
adicionales
Designacin
Funcin
1
2
Interruptor POWER
Tecla [START]
Tecla[STOP]
Prender/apagar el Controlador
Inicio de un programa y operacin del brazo del
robot. El programa se procesa en modo continuo.
Interrupcin del programa en ejecucin y detiene
el robot inmediatamente. Coincide con la funcin
de la tecla[STOP] en el Teaching Box
6
7
8
9
10
11
12
Tecla [RESET]
13
14
15
Teclas [UP/DOWN]
Protector de interfaz
Interfaz RS-232
16
17
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Designacin
Interruptor [EMG.STOP]
Funcin
Interruptor de PARADA DE EMERGENCIA, al
accionar el interruptor, el brazo del robot se
detiene inmediatamente.
Interruptor [TB ENABLE]
Habilitacin del control mediante el Teaching
Box.
Pulsador de permiso
El pulsador de permiso de tres etapas debe
DEADMAN
estar activado para la conexin del
servoaccionamiento.
Pantalla LCD
Pantalla para visualizar diferentes funciones
permitidas por el control del Teaching Box
Indicadores de estado
Los indicadores LED indican el estado del
robot o el Teaching Box.
Teclas [F1], [F2], [F3], [F4] Ejecucin de las opciones visualizadas en la
pantalla LCD.
Tecla [FUNCTION]
Cambia las opciones visualizadas en la
pantalla LCD.
Tecla [STOP]
Interrupcin del programa en ejecucin y
deceleracin del robot
Teclas [OVRD] [OVRD] Variacin de la velocidad de desplazamiento
(aumentar o disminuir la velocidad)
10
11
12
Tecla [MONITOR]
13
14
Tecla [JOG]
Tecla [HAND]
15
16
17
Tecla [CHARACTER]
Tecla [RESET]
Teclas [] [] [] []
18
Teclas [CLEAR]
19
Tecla [EXE]
20
Teclado alfanumrico
4
6
1
1
10
12
1
11
13
1
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Nombre
PCON1
PCON2
PCON3
SENSOR
SENSOR
VALVULA
CILINDRO
LIMITADOR
MOTOR
INTERFACE I/O
CONVEYOR1
CONVEYOR2
CONVEYOR3
Descripcion
Posicion final de piezas en el CONVEYOR1
Posicion final de piezas en el CONVEYOR2
Poscion inicial de piezas en el CONVEYOR3
Sensor optico con fibra optica
Sensor de posicion montado sobre el cilindro
Juego de valvulas electroneumaticas
Cilindro de doble efecto de carrera corta
Limitador de corriente, cotrolador para los motores
Motor de corriente directa
Interface para el manejo de las entradas/salidas
Nombre de la banda transportadora nmero uno
Nombre de la banda transportadora nmero dos
Nombre de la banda transportadora nmero tres
10
11
12
5
6
13
8
9
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Nombre
Boton [STOP]
Indicador [STOP]
Boton [START]
Indicador [START]
Boton [RESET]
Indicador[RESET]
Llave [AUTO/MAN]
Lampara Q1
Lampara Q2
RESET GENERAL
11 PARO DE
EMERGENCIA
12 Seales I/O
13 Gnd (Tierra)
Descripcion
Boton normalmente cerrado
Indicador LED
Boton normalmente abierto
Indicador LED
Boton normalmente abierto
Indicador LED
Interruptor de llave
Lampara
Lampara
Su funcion es restaurar el sistema despues de
presionar el interruptor PARO DE EMERGENCIA
Su funcion es parar todo el sistema
Puertos para conectar sensores o actuadores
conexion Tierra para cerrar el circuito con
actuadores
Funciona como el sptimo eje del robot. El eje lineal no tiene botones o interruptores,
siempre es controlado por el Controlador.
El calibrador es necesario para grabar todas las posiciones del robot. La pinza del robot
sujeta el calibrador por la mitad, es la medida adecuada para que la pinza del robot
levante las piezas slidas.
Nombre de cada parte: Piezas solidas
Visualizacin 3D
Ventana de programacin
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
MELFA BASIC IV
Es un lenguaje de programacin estructurada en una mezcla de instrucciones propias
del sistema robot y sentencias ya conocidas de BASIC.
El programa se construye en base a lneas de instruccin que se ejecutarn de manera
secuencial ascendente, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o llamadas a
subrutina. Los elementos que las forman se muestran a continuacin.
Ejemplo de una lnea de instruccin:
Descripcin:
- Nmero de lnea: Es el nmero usado para determinar el orden de
ejecucin del programa. El programa se ejecutar en orden ascendente
- Mnemotcnico de la instruccin Es el comando que designa la operacin a
realizar por el Controlador.
- El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la Instruccin.
- Declaracin aadida Solo se usa si es necesario.
A continuacin se muestran la tabla de comandos bsicos y una tabla de seales I/O
que se utilizaran en las prcticas que requieran programacin.
PALETIZADO
PLT: Esta funcin desarrolla un movimiento programado en filas y columnas,
para realizar operaciones del tipo de manipulacin en cajas compartimentadas,
operaciones seriadas en una superficie, etc.
Sintaxis: DEF PLT <Pallet No.>, <punto START>, <punto FINAL A>, <punto final
B>, [<punto Diagonal >], <cantidad A>, <cantidad B>, <direccin de avance>
Ejemplo
10 DEF PLT 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2 ;Define el pallet n 1, punto
20 DEF POS AUXILIAR
;START=P2, punto END A=P3,
30 AUXILIAR = PLT, 1
;punto END B=P5, direccin (1
40 :
;zigzag, 2 misma direccin)
50 MOV AUXILIAR
;mover a posicin 1 del pallet 1
Dentro del programa CIROS Programming en la pestaa HELP, encontrara ms
informacin acerca de los comandos.
NMERO DE SEAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
SEALES INPUT
SENSOR
Libre
Botn [START]
Botn [STOP]
Interruptor llave
Botn [RESET]
Entrada I4
Entrada I5
Libre
S. ptico 1B1
S. ptico 2B1
S. ptico 3B1
S. ptico 2B2
S. ptico 3B2
S. de proximidad 2B3
S. de proximidad 2B3
Libre
NMERO DE SEAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
SEALES OUTPUT
ACTUADOR
Ubicacin
Indicador [START]
Consola de control
Indicador [RESET]
Consola de control
Lmpara Q1
Consola de control
Lmpara Q2
Consola de control
Q4
Consola de control
Q5
Consola de control
Q6
Consola de control
Q7
Consola de control
Motor [11M1] conveyor1 Mdulo de almacenamiento
Motor [11M2] conveyor2 Mdulo de almacenamiento
Motor [11M3] conveyor3 Mdulo de almacenamiento
Electrovlvula [2M1]
Mdulo de almacenamiento
Electrovlvula [3M1]
Mdulo de almacenamiento
Libre
Mdulo de almacenamiento
Libre
Mdulo de almacenamiento
Libre
Mdulo de almacenamiento
Ubicacin
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Prcticas
Con el objetivo facilitar la comprensin, la mayora de las prcticas en este trabajo son
consecuentes. Es importante informarse sobre los apartados antes mencionados y de
esta forma tener una mejor comprensin en las prcticas. Para poder realizar todas las
prcticas a continuacin, necesitaremos lo siguiente:
Nota: en caso de surgir algn problema durante las prcticas, dirjase al apartado de
solucin de problemas.
Prctica 1
Ttulo: Equipo de prcticas
Duracin: 30 min.
Objetivo: Identificar equipo de laboratorio y repasar el contenido de este manual,
esta informacin es necesaria para realizar las prcticas posteriores y es necesario
que queden bien identificados los componentes antes mencionados.
Equipo necesario:
ninguno
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Colocar el nmero de la imagen con el nombre correspondiente, observe el
ejemplo
2 ).-Software CIROS Programming
).-Controlador CR1DA-771-S15
).- Teaching Box R32TB
).-Mdulo almacn intermedio
).-Toma de aire de laboratorio
).-Caja de interface RIA BOX
).-Calibrador de posiciones
).-Robot RV-2SDB-S15
).-Consola de control
).-Piezas solidas
III) completar la imagen con las siguientes palabras; Eje J3, Eje J5, Eje J6,
Antebrazo y Cintura.
Fin de la prctica.
Prctica 2
Ttulo: El Teaching Box
Duracin: 45 min.
Objetivo: Aprender a usar el Teaching Box; desplazarse por el men, activar los
servos (el servoaccionamiento) y usar el teclado alfa-numrico.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Encender el Controlador.
-Verificar o encender el Controlador: si se encuentra apagado, encindalo con el
interruptor [POWER] localizado en la parte frontal del Controlador, En el Teaching Box el
LED indicador POWER estar activado.
Teaching Box: LED indicador POWER activado
-Presione la tecla [FUNCION] hasta que vea la opcin CLOSE, en la siguiente imagen
se muestra un ejemplo
Ejemplo de opcin
CLOSE para
seleccionarla,
presione la tecla [F4]
Nota: Las opciones son las que se encuentran debajo en la pantalla LCD, algunas veces
hay ms opciones de las que se muestran en la pantalla y es necesario que oprima la
tecla [FUNCTION], las opciones se seleccionan con las teclas [F1], [F2], [F3] y [F4].
-Seleccione la opcin [CLOSE] tantas veces como sea necesario, hasta que se muestre
la pantalla de apertura.
III) El men principal y como navegarlo.
-Desde la Pantalla de apertura ingrese al men principal, pulse la tecla [EXE]
Men principal
IV Activar los servos: esta accin permite que el robot se pueda mover.
-Coloque el interruptor de llave [MODO] del Controlador en la posicin MANUAL.
-Active el Teaching Box presionando el interruptor luminoso [TB ENABLE], el LED
indicador ENABLE se activar.
-Presione el pulsador de permiso DEADMAN hacia la direccin que desee, hasta que
sienta una ligera fuerza o tope que se oponga al movimiento del pulsador, si presiona
ms de lo necesario, vencer el tope y no podr activar los servos. En los siguientes
pasos mantenga presionado el pulsador en esa posicin.
-Pulse la tecla [SERVO], el LED indicador SERVO se activar.
-Cuando el LED indicador SERVO se activa, el robot se podr operar, es necesario
activar los servos cada vez que se requiera operar el robot. En esta prctica no se usara
el robot, suelte el pulsador de permiso DEADMAN, el LED indicador SERVO se
desactivar.
-Desactive el interruptor luminoso [TB ENABLE], el LED indicador ENABLE se
desactivar.
V) teclado alfa-numrico
-Ingrese al Men principal y Seleccione PARAM.
-Escribir con el teclado lo siguiente PAL123R sin comillas, a continuacin se describe
como:
Verifique que entre las opciones PREV y NEXT se encuentre la leyenda ABC, de lo
contrario presione la tecla [CHARACTER].
Para introducir la letra P presione la tecla [7], para borrar alguna letra errnea, presione
la tecla [CLEAR].
Para introducir la letra A presione la tecla [2].
Para introducir la letra L presione tres veces la tecla [5].
Para introducir el nmero [1], cambie a teclado numrico presionando la tecla
[CHARACTER] y posteriormente presione la tecla [1].
Para introducir el nmero [2] presione la tecla [2].
Para introducir la letra R cambie a teclado alfabtico presionando la tecla
[CHARACTER] y posteriormente presione tres veces la tecla [7].
-Regrese a la pantalla de apertura, seleccione dos veces la opcin CLOSE presionando
la tecla [F4].
Fin de la prctica: Colocar el Teaching Box sobre el modulo almacenador de
manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara encendido y acomodar el
equipo de laboratorio utilizado.
Prctica #3
Ttulo: Sensores del mdulo almacn
Duracin: 45 min.
Objetivo: Usar la interface RIA-BOX1 para identificar los sensores del mdulo
almacn y crear una lista con el nmero de seal correspondiente a cada sensor
ubicados en el mdulo de almacenamiento intermedio y la consola de control.
Equipo necesario:
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Interface RIA-BOX1 e informacin sobre la interface contenida en este manual.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Responder las siguientes preguntas:
1.- Qu es un sensor?
2.- Qu es un transductor?
Mecnico
de RIA-BOX1
Localizacin
Nmero de seal
de entrada
1
consola de Control
Prctica #4
Ttulo: Actuadores del mdulo almacn.
Duracin: 45 min.
Objetivo: Usar el Teaching Box para identificar los sensores del mdulo
almacenamiento intermedio y crear una lista con el nmero de seal, ya que la
programacin del robot puede usar esas seales.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Interface RIA-BOX1 e informacin sobre la interface contenida en este manual.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Responder las siguientes preguntas:
Qu es un actuador?
4.- Usar el Teaching Box para activar las seales de salida, presione la tecla
[MONITOR] y seleccione OUTPUT presionando la tecla nmero [2]
2M1
Neumtico
Nmero de
seal de salida
0
1
2
3
8
9
10
localizacin
11
Mdulo de
Almacenamiento
Intermedio
-Al terminar de llenar la tabla para actuadores, todas las seales deben estar
desactivadas.
-Vaya a la Pantalla de apertura, seleccionando la opcin CLOSE las veces que sea
necesario.
Fin de la prctica: Colocar el Teaching Box sobre el modulo almacenador de
manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara encendido, acomodar el
equipo de laboratorio utilizado y no olvidar objetos sobre el mdulo de
almacenamiento intermedio.
Prctica #5
Ttulo: Crear proyecto y problema
Duracin: 30 min.
Objetivo: Crear un nuevo proyecto con el software CIROS Programming para
posteriormente hacer la programacin del robot, y resolver una situacin de error.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Crear un nuevo proyecto
Se abrir una ventana de donde se tendrn que llenar todos los campos para la
creacin de nuestro proyecto.
RV-2SD/SDB/SQ
I/O interface
cards
Hands
Programming
Language
Additional Axis 1
(L1)
Additional Axis 2
(L2)
1
1
MELFA-BASIC IV
Lin
none
Paso 3 de 3:
Este paso es opcional: puede
escribir los cambios hechos en la
creacin del proyecto.
Al terminar haga click en [Finish]
Visualizacin 3D
Ventana de programacin
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
Prctica #6
Ttulo: Establecer conexin con el robot
Duracin: 30 min.
Objetivo: Establecer una comunicacin con el Controlador del robot y la
computadora, mediante el software CIROS Programming. La comunicacin servir
para poder enviar programas en el Controlador, que posteriormente sern ejecutados.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Verificar que la PC y el Controlador estn conectados por un cable Ethernet.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
l) Usar el Teaching Box para obtener la IP y PORT del robot.
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la Pantalla de apertura.
-Entre al Men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin PARAM presionando la tecla nmero [3].
Pantalla Configurar parmetros
Ejemplo:
Direccin IP de robot: 10.1.1.110,
cambiando la cifra 110 por 120, la
direccin IP para la computadora ser:
10.1.1.120, como se observa en la
imagen.
Al finalizar de colocar la direccin IP,
haga click en el recuadro Mascara de
subred y automticamente se pondr la
mscara de subred (de lo contrario
ingresar 255.0.0.0), haga click en
aceptar.
-Colocar los datos anotados en las hojas de la prctica: la direccin IP del robot y el
PORT del robot.
-Al finalizar de introducir los datos, haga click en Aceptar
Cuando se carga la lista de programas, nos indica que la conexin con el robot fue
realizada con xito, automticamente la configuracin se guarda en el proyecto.
En caso de no cargar la lista con todos los programas, la comunicacin entre la PC y el
robot, no se realiz de manera correcta (vuelva a realizar la prctica).
Fin de la prctica: Apagar la computadora, colocar el Teaching Box sobre el
modulo almacenador de manera que no se pueda caer, acomodar el equipo de
laboratorio utilizado.
Prctica #7
Ttulo: CIROS Programming
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aprender restablecer el rea de trabajo y usar la ventana de visualizacin
de seales de entrada y salida.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Verificar que la PC y el Controlador estn conectados por un cable Ethernet.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) abrir el proyecto ALUMNOS.
-Inicie el software CIROS Programming
-Abra el proyecto ALUMNOS realizando la siguiente secuencia File>Open se
abrir una ventana, seleccione el archivo ALUMNOS.MOD
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara a encontrar el
programa bibliotecas> documentos> CIROS> Mitsubishi> Projects> ALUMNOS>
ALUMNOS.MOD. Otra causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir
seleccione: Workcell(*.mod)
Visualizacin 3D
Ventana de programacin
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
Tipo
Elctrico
Nmero de seal
de salida
0
1
2
4
6
8
10
12
13
-Al terminar de llenar la tabla desactive todas las seales de salida Outputs.
Fin de la prctica: Apagar la computadora y acomodar el equipo de laboratorio
utilizado.
Prctica #8
Ttulo: Primer programa
Duracin: 30 min.
Objetivo: crear el primer programa en CIROS Programming.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
M_IN ( )
M_OUT ( )
END
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS.
-Abra el programa CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD realizando la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default
-Borre todas las lneas de cdigo dentro de la ventana de programacin.
Prctica #9
Ttulo: Ejecutar un programa
Duracin: 30 min.
Objetivo: comprobar el correcto funcionamiento de un programa.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Verificar que la PC y el Controlador estn conectados por un cable Ethernet.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS
-Abra el programa CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realizando la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace> Programming> CIROS Programming Default
-Dentro de la ventana de programacin escriba el siguiente programa:
Prctica #10
Ttulo: Aadir un nuevo programa.
Duracin: 30 min.
Objetivo: aadir nuevos programas a algn proyecto que ya este creado
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
END
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS
-Abra el software CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realice la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
Prctica #11
Ttulo: Funciones lgicas AND y OR.
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir las funciones lgicas a la programacin.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos
IF... THEN ELSE GOTO
M_IN ( )
M_OUT ( )
DLY
END
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS y crear una nueva ventana de programacin.
-Abra el software CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realice la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
-Cierre la ventana de programacin.
-Cree una nueva ventana de programacin, realizando la siguiente secuencia
File>New>File... se abrir una venta, seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y
haga click en OK
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
Prctica #12
Ttulo: Salto condicional y bucle WHILE
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir instrucciones de saltos en el programa y bucles (ciclos).
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS y crear una nueva ventana de programacin.
-Abra el software CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realice la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
-cierre la ventana de programacin.
-Cree una nueva ventana de programacin, realizando la siguiente secuencia
File>New>File... se abrir una venta, seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y
haga click en OK
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
Prctica #13
Ttulo: Definir variable numrica y bucle FOR
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir la instruccin para declarar una variable y usarla para repetir una
tarea, determinado nmero de veces.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
GOTO
FOR NEXT
IF THEN ELSE
END
DEF
WHILE WEND
Desarrollo de la prctica:
I) Abrir el proyecto ALUMNOS y crear una nueva ventana de programacin.
-Abra el software CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realice la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
-Cierre la ventana de programacin.
-Cree una nueva ventana de programacin, realizando la siguiente secuencia
File>New>File... se abrir una venta, seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y
haga click en OK
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
Prctica #14
Ttulo: modo de movimiento JOINT
Duracin: 30 min.
Objetivo: mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento JOINT
y as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) Mover a la posicin de seguridad SAFE
-Sujete el Teaching Box en Pantalla de apertura
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione nuevamente la tecla [HAND]
II) Mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
(punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio)
-Presione la tecla [JOG], observara una pantalla muy similar a la siguiente.
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
- Use el eje adicional para mover todo el brazo robtico sobre el eje X, verifique que el
modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea ADD.AX de lo contrario
realice los dos pasos siguientes.
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin ADD.AX
2.- Seleccione la opcin ADD.AX con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento ADD.AX active los servos.
Nota: El modo ADD.AX solo funciona en la direccin del eje X con las teclas [X] y
[+X], como el robot se encuentra del lado izquierdo del eje adicional (lineal) debe
presionar la tecla [+X] para moverlo hacia el punto PCON2.
-Presione la tecla [+X] hasta que el robot se situ frente al CONVEYOR2
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
Prctica #15
Ttulo: modo de movimiento XYZ
Duracin: 30 min.
Objetivo: Mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento XYZ y
as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) Mover a la posicin de seguridad SAFE
-Sujete el Teaching Box en Pantalla de apertura
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione nuevamente la tecla [HAND]
II) Mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
(punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio)
-Presione la tecla [JOG], observara una pantalla muy similar a la siguiente.
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
- Use el eje adicional para mover todo el brazo robtico sobre el eje X, verifique que el
modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea ADD.AX de lo contrario
realice los dos pasos siguientes.
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin ADD.AX
2.- Seleccione la opcin ADD.AX con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento ADD.AX active los servos.
Nota: El modo ADD.AX solo funciona en la direccin del eje X con las teclas [X] y
[+X], como el robot se encuentra del lado izquierdo del eje adicional (lineal) debe
presionar la tecla [+X] para moverlo hacia el punto PCON2.
-Presione la tecla [+X] hasta que el robot se situ frente al CONVEYOR2
-Use el modo JOINT para ajustar la orientacin de la herramienta, para ello realice los
siguientes pasos:
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin JOINT
2.- Seleccione la opcin JOINT con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
3.- Use las siguientes teclas [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] y [+J6] para ajustar la
orientacin herramienta hasta aproximarse a la siguiente imagen.
EL modo XYZ permite mover la herramienta del robot en direccin del sistema de
coordenadas localizado en la base del robot. La herramienta del robot mantendr su
orientacin desplazndose en la direccin que se le indique al robot.
-Al terminar de mover el robot desactive los servos (suelte el pulsador de permiso
DEADMAN)
La siguiente imagen es un ejemplo de cmo debera quedar la pinza del robot
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
Prctica #16
Ttulo: modo de movimiento TOOL
Duracin: 30 min.
Objetivo: mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento TOOL
y as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) mover a la posicin de seguridad SAFE
-Sujete el Teaching Box en Pantalla de apertura
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione nuevamente la tecla [HAND]
II) mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
(punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio)
-Presione la tecla [JOG], observara una pantalla muy similar a la siguiente.
Modo de movimiento actual
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
- Use el eje adicional para mover todo el brazo robtico sobre el eje X, verifique que el
modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea ADD.AX de lo contrario
realice los dos pasos siguientes.
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin ADD.AX
2.- Seleccione la opcin ADD.AX con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento ADD.AX active los servos.
Nota: El modo ADD.AX solo funciona en la direccin del eje X con las teclas [X] y
[+X], como el robot se encuentra del lado izquierdo del eje adicional (lineal) debe
presionar la tecla [+X] para moverlo hacia el punto PCON2.
-Presione la tecla [+X] hasta que el robot se situ frente al CONVEYOR2
-Use el modo JOINT para ajustar la orientacin de la herramienta, para ello realice los
siguientes pasos:
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin JOINT
2.- Seleccione la opcin JOINT con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
3.- Use las siguientes teclas [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] y [+J6] para ajustar la
orientacin herramienta hasta aproximarse a la siguiente imagen.
EL modo TOOL permite mover la herramienta del robot en direccin del sistema de
coordenadas localizado en el punto de control, la herramienta mantendr su orientacin
desplazndose en la direccin que se le indique al robot.
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
Prctica #17
Ttulo: Aadir posiciones a un programa existente.
Duracin: 30 min.
Objetivo: usando el Teaching Box crear posiciones en un programa existente en la
memoria del Controlador.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) Seleccionar el programa almacenado en el Controlador
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la pantalla de apertura.
-Entre al men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin FILE/EDIT con la tecla [1]
-Con las teclas [] [] localice y coloque el cursor sobre el programa 1PAL, como se
muestra en la siguiente imagen.
III) Mover el Robot a la posicin deseada, para introducir los datos de la nueva posicin.
-Presione la tecla [JOG]
-Verifique o cambie la velocidad a 30 usando las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Mueva la herramienta o pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto
PCON2 (punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio), para hacer esto
use los modos de movimiento JOINT, XYZ, TOOL y el eje adicional ADD.AX
hasta llegar a la posicin deseada, como se muestra en la siguiente imagen.
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
-Seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2], aparecer una nueva pantalla para
confirmar, seleccione OK con la tecla [F1]. Despus confirmar, la informacin de la
posicin se ver en la pantalla.
Nota: si desea modificar la posicin del robot, solo debe repetir los pasos III y IV.
V) Comprobar la posicin guardada
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione nuevamente la tecla [HAND] deber regresar a la pantalla con el nombre de
la posicin que acaba de crear (P seguido de su nmero de matrcula seguido del
nmero 1), verifique que sea la posicin correcta, de lo contrario presione las teclas
[F3] y [F4] para usar las opciones PREV y NEXT y localizar su posicin.
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Mantenga presionado la tecla [F1] para seleccionar la opcin MOVE hasta que el
robot llegue a la posicin antes guardada.
Prctica #18
Ttulo: Crear un programa e introducir posiciones.
Duracin: 30 min.
Objetivo: Usando el Teaching Box crear un programa para aadir posiciones.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Desarrollo de la prctica:
I) Crear un programa usando el Teaching Box
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la pantalla de apertura.
-Entre al men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin FILE/EDIT con la tecla [1]
-Habilitar el Teaching Box usando el interruptor [TB ENABLE].
-Seleccione la opcin NEW con la tecla [F3]
-Presione la tecla [EXE] para finalizar la creacin del programa, a continuacin se abrir
la siguiente pantalla.
-Seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2], aparecer una nueva pantalla para
confirmar, seleccione OK con la tecla [F1]. Despus confirmar, la informacin de la
posicin se ver en la pantalla.
Nota: si desea modificar la posicin del robot, solo debe repetir los pasos III y IV.
V) Comprobar la posicin guardada
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
Prctica #19
Ttulo: Movimiento del robot
Duracin: 90 min.
Objetivo: Usando el programa creado en la prctica anterior (ejemplo: JAO5) crear
cuatro posiciones nuevas y as crear un programa para aprender a usar los
comandos de movimiento.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Calibrador de posiciones.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
SPD
MVS
HOPEN
HCLOSE
Desarrollo de la prctica:
I) Mover el robot a la posicin P1 del programa creado en la prctica anterior
(ejemplo JAO5)
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la pantalla de apertura.
-Entre al Men principal y seleccione la opcin FILE/EDIT.
-Habilitar el Teaching Box usando el interruptor [TB ENABLE].
-Con las teclas [] y [] localice y coloque el cursor sobre el programa creado en la
prctica anterior.
-Para entrar a la lista de posiciones del programa, seleccione la opcin POSI.
presionando la tecla [F2]
-Deber observar la posicin P1 en la parte superior de la pantalla, posteriormente
active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Mantenga presionado la tecla [F1] para seleccionar la opcin MOVE hasta que el
robot llegue a la posicin antes guardada (500 mm aprox. arriba del punto PCON2).
-Desactive los servos soltando el pulsador DEADMAN, los servos solo son necesarios
cuando se requiere mover el robot, en cualquier otro momento se pueden desactivar los
servos y posteriormente activarlos.
II) Crear cuatro posiciones nuevas: P2, P3, P4 y P5.
-La pinza neumtica debe estar abierta de lo contrario presione la tecla [HAND] y
despus la tecla [+C]
-Coloque el calibrador de posiciones sobre cualquier lado de la herramienta o pinza
neumtica, el calibrador de posiciones debe mantenerse sobre la herramienta sin
necesidad de agarrarlo, guese de la siguiente secuencia de imgenes.
Herramienta
(pinza neumtica)
P1
500mm aprox.
Punto PCON2
P4
P2
P5
P3
200mm aprox.
-Presione la tecla [JOG] y despus seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2],
aparecer una nueva pantalla para confirmar, seleccione OK con la tecla [F1].
Despus confirmar, la informacin de la posicin se ver en la pantalla.
Posicin P2: para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [], a
continuacin use el teclado alfanumrico y escriba P2 sin comilla, para finalizar
presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Presione la tecla [JOG], a continuacin verifique o cambie la velocidad a 30 usando
las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Verifique o seleccione el modo de movimiento XYZ y dirija la herramienta al punto
P2 (mueva la herramienta usando la tecla [+Z])
-Presione la tecla [JOG] y despus seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2],
aparecer una nueva pantalla para confirmar, seleccione OK con la tecla [F1].
Despus confirmar, la informacin de la posicin se ver en la pantalla.
Posicin P5: para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [], a
continuacin use el teclado alfanumrico y escriba P5 sin comilla, para finalizar
presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Presione la tecla [JOG], a continuacin verifique o cambie la velocidad a 30 usando
las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Usando los modos de movimiento dirjase a la posicin P5, teniendo cuidado de no
golpear los sensores o el mismo robot, es recomendable bajar la velocidad de
movimiento a 10 cuando se acerque a objetos con los que podra chocar, en la
siguiente imagen se describe como debe quedar la posicin.
La pinza neumtica debe quedar frente al sensor,
de esta forma al abrir o cerrar la pinza no se
daara el sensor.
La base del calibrador de posiciones debe quedar
asentada sobre la banda transportadora.
La posicin debe quedar ajustada al final de la
banda transportadora.
-Presione la tecla [JOG] y despus seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2],
aparecer una nueva pantalla para confirmar, seleccione OK con la tecla [F1].
Despus confirmar, la informacin de la posicin se ver en la pantalla.
Posicin P4: para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [], a
continuacin use el teclado alfanumrico y escriba P2 sin comilla, para finalizar
presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Presione la tecla [JOG], a continuacin verifique o cambie la velocidad a 30 usando
las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Verifique o seleccione el modo de movimiento XYZ y dirija la herramienta al punto
P4 (mueva la herramienta usando la tecla [+Z])
-Presione la tecla [JOG] y despus seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2],
aparecer una nueva pantalla para confirmar, seleccione OK con la tecla [F1].
Despus confirmar, la informacin de la posicin se ver en la pantalla.
III) Quitar el calibrador de posiciones y verificar las posiciones.
-Presione la tecla [HAND]
-Sujete con la mano el calibrador de posiciones y despus presione la tecla [+C]
-Presione la tecla [-C] para cerrar la herramienta.
Ejemplo: JAO5.POS
-Se abrir una ventana donde deber cambiar el tipo de archivo a MELFA-BASIC IV
Position Lists y seleccionar el nombre de su programa (ejemplo: JAO5.POS) como se
muestra en la siguiente imagen.
Prctica #20
Ttulo: comando de paletizado
Duracin: 90 min.
Objetivo: Crear un nuevo programa desde la computadora, enviarlo al controlador
para guardar 5 posiciones, regresar el programa a la computadora y crear el
programa usando el comando para paletizado.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
SPD
MVS
HOPEN
HCLOSE
Desarrollo de la prctica:
I) Crear nuevo programa desde la computadora y cargarlo en el Controlador
-Abra el software CIROS Programming y despus abra el archivo ALUMNOS.MOD,
realice la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
-Cierre la ventana de programacin y la ventana de posiciones.
-Cree una nueva ventana de programacin, realizando la siguiente secuencia
File>New>File... se abrir una venta, seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y
haga click en OK
-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
-Verifique que el nombre del programa sea el correcto, posteriormente haga click en
OK (el programa se enviara al Controlador).
II) Crear cuatro posiciones para usarlas en el comando de paletizacion.
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la pantalla de apertura.
-Entre al Men principal y seleccione la opcin FILE/EDIT.
-Habilitar el Teaching Box usando el interruptor [TB ENABLE].
-Con las teclas [] y [] localice y coloque el cursor sobre el programa que acaba de
enviar al Controlador, ejemplo: JAO6
-Para entrar a la lista de posiciones del programa, seleccione la opcin POSI.
presionando la tecla [F2].
Herramienta
(pinza neumtica)
P1
500mm aprox.
P5
P4
200mm aprox.
P2
P3
200mm aprox.
Punto PCON2
Punto PCON3
-Se abrir una ventana donde deber cambiar el tipo de archivo a MELFA-BASIC IV
Position Lists y seleccionar el nombre de su programa (ejemplo: JAO5.POS) como se
muestra en la siguiente imagen.
Solucin de problemas
Sobre qu se trata el problema?
1.- Programa en ejecucin:
1.1.- No realiza las acciones que corresponden al programa:
Solucin: apagar el Controlador, esperar 10 segundo y volver a encender el
Controlador
1.2.- Indicador [RESET] de la consola de control se mantiene parpadeando:
Solucin: girar el interruptor de llave [MODO] del Controlador en la posicin
MANUAL, mantener presionado el botn [RESET] de la consola de control hasta
que deje de parpadear y se mantenga encendida, posteriormente apague el
indicador [RESET] mediante cualquiera de los mtodos mostrados en las practicas
#4 o #7.
2.- No funciona:
2.1.- Herramienta o pinza neumtica
Solucin: acrquese al compresor y observe el interruptor de la caja negra, debe
de estar en la posicin del nmero 1, de los dos manmetros que posee el
compresor verifique que el que se encuentra en la parte superior marque 6 bars
de presin aproximadamente, posteriormente verifique que se encuentre
conectada la manguera que va del Modulo de almacenamiento intermedio al
compresor, para finalizar acrquese al brazo robtico (antebrazo) y verifique que
al menos un solenoide se encuentre encendido (iluminado) de lo contrario
asegrese que las conexin del cable y las mangueras se encuentren bien
conectadas.
2.2.- Electrovlvula
Solucin: acrquese al compresor y observe el interruptor de la caja negra, debe
de estar en la posicin del nmero 1, de los dos manmetros que posee el
compresor verifique que el que se encuentra en la parte superior marque 6 bars
de presin aproximadamente, posteriormente verifique que se encuentre
conectada la manguera que va del Modulo de almacenamiento intermedio al
compresor, para finalizar acrquese al Modulo de almacenamiento intermedio y
verifique los cables y las mangueras se encuentren bien conectadas.
3.- Alarma sonora activada:
3.1.- Al girar la llave del Controlador a modo AUTOMATICO
Solucin: en el Teaching Box desactive el interruptor [TB ENABLE] (el interruptor
no debe estar iluminado), finalmente desactive la alarma presionando la tecla
[RESET] del Controlador o presionando la tecla [RESET] del Teaching Box.
Respuestas de prcticas
Prctica 1
1.1
2).-Software CIROS Programming
7).-Controlador (Controlador CR1DA-771)
6).-Teaching Box (Teaching Box R32TB)
4).-Mdulo almacn intermedio
9).-Toma de aire de laboratorio
5).-caja de interface RIA BOX
3).-Calibrador de posiciones
1).-Robot RV-2SDB-S15
8).-Consola de control
10).-Piezas solidas
1.2
1.- Configuracin esfrica
2.- Tiene 6 grados de libertad (rotatorios) y 1 adicional (lineal)
3.- Servo motores AC
1.3
Prctica 3
3.1
Debido a que son preguntas abiertas, la respuesta puede variar.
1.- Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en
contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la
magnitud fsica y se la proporciona al transductor.
Transductores, sensores y captadores. (s.f.). Recuperado de:
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUCTORES,%20SENSORES%20Y%20CAPTADORES.pdf
2.- Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o
dispositivo que tiene la misin de traducir o adaptar un tipo de energa en otro
ms adecuado para el sistema, es decir convierte una magnitud fsica, no
interpretable por el sistema, en otra variable interpretable por dicho sistema. El
transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra normalmente de
tipo elctrico.
Transductores, sensores y captadores. (s.f.). Recuperado de:
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUCTORES,%20SENSORES%20Y%20CAPTADORES.pdf
3.2
Nombre del
sensor o etiqueta
Botn [START]
Botn [STOP]
Llave[AUTO/MAN]
Botn [RESET]
1B1
2B1
3B1
2B2
3B2
Tipo de
sensor
Mecnico
Mecnico
Mecnico
Mecnico
ptico
ptico
ptico
ptico
ptico
RIA-BOX1
Nmero de
seal de
entrada
1
2
3
4
8
9
10
11
12
Localizacin
Consola de Control
Consola de Control
Consola de Control
Consola de Control
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Mdulo de almacenamiento
Prctica 4
4.1
Debido a que son preguntas abiertas, la respuesta puede variar.
Qu es un actuador?
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.
Eugenio Vildsola C. Soltex Chile S.A. (s.f.) Recuperado de:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
Qu tipos de actuadores existen?
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico,
hidrulico o elctrico.
Eugenio Vildsola C. Soltex Chile S.A. (s.f.) Recuperado de:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
4.2
Etiqueta del
actuador
Tipo
indicador [START]
indicador [RESET]
Lmpara Q1
Lmpara Q2
11M1
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Nmero
de seal
de salida
0
1
2
3
8
11M2
Elctrico
11M3
Elctrico
10
2M1
Neumtico
11
localizacin
Consola de control
Consola de Control
Consola de control
Consola de Control
Mdulo de Almacenamiento
Intermedio
Mdulo de Almacenamiento
Intermedio
Mdulo de Almacenamiento
Intermedio
Mdulo de Almacenamiento
Intermedio
Prctica 6
6.1
IP: 10.1.1.110
PORT: cualquiera que arroje el comando, excepto el primero (9000)
Prctica 7
7.5
Actuador
(etiqueta)
indicador [START]
indicador [RESET]
Lmpara Q1
Q4
Q6
11M1
11M3
3M1
Libre
Prctica 8
8.2
Prctica 10
10.3
Prctica 11
11.2
Tipo
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
elctrico
Elctrico
Neumtico
Ninguno
Nmero de seal
de salida
0
1
2
4
6
8
10
12
13
Prctica 12
12.2
Prctica 13
13.2
Prctica 19
19.4
Prctica 20
20.4
Bibliografas
De la introduccin
CIROS, CIROS Programming. [En lnea] [Fecha de consulta 25 de junio del 2014]. Disponible
en: http://www.ciros-engineering.com/en/products/virtual-engineering/ciros-programming/
Garcia S. Martinez J. Pozanco J.(2012). Robotica General [archivo PDF]. Disponible en:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pdf
buenas:
Wikipedia, Grado de proteccin IP. [En lnea] [Fecha de consulta: 20 de marzo del 2014].
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_protecci%C3%B3n_IP
Schober, (26 March 2012). Manual Micro FMS (project 175 649). Denkendorf: Festo Didactic
GmbH & Co.KG.
MicroFMS Data sheets [CD-ROM]. Denkendorf: Festo Didactic GmbH & Co.KG., 2012.
CIROS Programming (version 5.1.4)[Software de cmputo] Ratingen, Germany: Mitsubishi
Electric Europe B. V.
MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A8790 Standard Specifications Manual. Disponible en [CDROM]. Ratingen, Germany. MELFA, INDUSTRIAL ROBOT, ELECTRICAL Manual.
MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A871 ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE. Disponible en
[CD-ROM]. Ratingen, Germany. MELFA, INDUSTRIAL ROBOT, ELECTRICAL Manual.