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Ejercicios de Repaso Sistemas Mecnicos Rotacionales

1. Una masa y un resorte traslacional estn suspendidos por cables enrollados


alrededor de dos secciones de un tambor como muestra la figura. Se asume que
los cables no estarn en ningn momento actuando a compresin. El tambor tiene
momento de inercia J y el coeficiente de friccin viscosa entre el tambor y la
superficie fija es B. El resorte esta en su longitud natural cuando 0 .
a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema en funcin de la variable .
b) Para que valor inicial de el tambor permanece inmvil?
c) Escriba la ecuacin diferencial del sistema en funcin de una nueva variable

, que mide el desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio hallada


en el numeral anterior.

Sistemas Dinmicos y Control (2001772)


Universidad Nacional de Colombia

Profesor: Diego Ospina Latorre


dospinal@unal.edu.co

Ejercicios de Repaso Sistemas Mecnicos Rotacionales

2. De acuerdo con la figura siguiente:


a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
b) Halle la ecuacin diferencial en la forma estndar tomando como salida 1 y
como entrada a t .

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3. La figura muestra dos pndulos suspendidos de pivotes sin friccin y


conectados en su punto medio por un resorte. Cada pndulo puede considerarse
como una masa puntual M en el extremo de una barra rgida de longitud L y masa
despreciable. Asuma que 1 y 2 son suficientemente pequeos para que la
aproximacin sin  y cos  1 sea vlida. El resorte esta en su longitud natural
cuando 1 2 .

a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre de cada pndulo


b) Describa matemticamente la fuerza del resorte en funcin de los ngulos

1 y 2 .
c) Escriba dos ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento de
cada pndulo para condiciones iniciales no nulas.

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4. Para el sistema mostrado en la figura, la entrada es la fuerza f a t y la salida


es x1. Asuma que es suficientemente pequeo para que la aproximacin
sin  y cos  1 sea vlida.

a) Suponiendo que la palanca es ideal (masa e inercia despreciables),


determine la ecuacin diferencial en la forma estndar que relacione la
entrada y la salida (y sus respectivas derivadas).
b) Halle la funcin x1(t) para a=2, b=K1=K2=B=M1=M2=1 (en unidades
consistentes), con una entrada f a t 2t y condiciones iniciales nulas.
c) Ahora resuelva el mismo problema asumiendo que la inercia de la palanca
no se puede despreciar y que es J=1 (en unidades consistentes).

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5. La entrada del sistema es el desplazamiento x1 t . La salida es el torque


aplicado al engranaje a travs del eje, asumiendo como positivo un giro horario.
Los resortes estn en su longitud natural cuando x1 x2 0 .

a) Realice el modelo matemtico del sistema.


b) Describa por medio de un diagrama de bloques la dinmica del sistema

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