Practica 2 Paul Espin

E S P E
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

___________________________________________ C A M I N O A L A E X C E L E N C I A
INGENIERA ELECTROMECNICA
ROBOTICA INDUSTRIAL
NOMBRE:
HENRY PAUL ESPIN ALDAZ
NIVEL
SEPTIMO
E S P E
1. TEMA:
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON TECLAS DE
DESPLAZAMIENTO.
2. OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretende lograr los siguientes
objetivos:
Ejecutar el desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando
teclas de desplazamiento.
3. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR.
Robot industrial KR16
Robot industrial KR5 Arc
4. Marco terico.
Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)
El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del
sistema del robot. El
KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la
programacin del sistema del
Robot.
La parte frontal consta de lo siguiente:
1.- Selector de modos de servicio

2.- Accionamientos CON
3.- Accionamientos DESC./SSB-GUI
4.- Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
E S P E
5.- Space mouse

6.- Teclas de estado derecha
7.- Tecla de entrada
8.- Teclas del cursor
9.- Teclado
10.- Bloque numrico
11.- Teclas de funcin
12.- Teclas de arranque hacia atrs
13.- Tecla de arranque
14.- Tecla de STOP
15.- Tecla de seleccin de ventana
16.- Tecla de ESC
17.- Teclas de estado izquierda
18.- Teclas de men
1.- Placa caracterstica

2.- Tecla de arranque
E S P E
3.- Pulsador de hombre muerto

4.- Pulsador de hombre muerto
5.- pulsador de hombre muerto
Elementos de mando del KCP
PARADA DE EMERGENCIA
Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro.
Provoca una detencin inmediata de los accionamientos del robot. Para
volver a conectar los accionamientos, es preciso desenclavar el pulsador
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que
indica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus debe confirmar el
mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de
mensajes. Para ello, pulse la tecla de funcin programable Confirmar.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una
parada cercana a la trayectoria.
ACCIONAMIENTOS CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de
servicio normales (p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no est
accionado, la puerta de seguridad est cerrada, etc.).
E S P E
ACCIONMIENTOS DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot.
Al hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los
motores, que mantienen los ejes en su posicin. La funcin
Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto
generador.
SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO

Este interruptor de llave permite conmutar diferentes modos de servicio.
La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en
la lnea de estados.
E S P E
PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se
debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los
pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del
KCP y en una de las empuaduras. Cada uno de los pulsadores tiene
dos niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un
pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo
pulsa hasta el tope, provocar una parada por efecto generador.
SPACE MOUSE
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de
libertad) del robot. La velocidad de desplazamiento del robot depende
del grado de desviacin con que el usuario acciona este elemento.
E S P E
TECLA SCAPE
La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier
accin ya iniciada, por
ejemplo, formularios inline y ventanas de estado que
se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos por
equivocacin.
TECLA DE SELECCION DE VENTANA

Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas, la ventana
de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en distinto color.
Esta activacin se denomina tambin Foco.
TECLA DE STOP DEL PROGRAMA
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa.
Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada
en el servicio automtico.
E S P E
Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla

Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia
atrs.
ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no
existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la tecla Arranque del
programa hacia adelante, se genera una parada sobre la trayectoria.
En una de las empuaduras hay otra tecla Arranque del programa hacia
adelante.
ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRS
E S P E
Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al

comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa
seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria
originalmente programada.
Si el usuario suelta la tecla Arranque del programa hacia atrs, se
produce una parada sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio T1 y T2.
TECLA DE ENTRADA
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones
concluidas.
TECLAS DEL CURSOR

Las teclas del cursor sirven para:
- Mover el foco
- Cambiar la posicin del cursor de edicin
- Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parmetros.
E S P E
TECLAS DE MENU
Permiten abrir el men correspondiente.
En el men que se abrir, usted puede efectuar su seleccin de la
siguiente manera:
- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el punto seleccionado en
el men aparecer destacado con otro color
- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto
del men
Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC.
TECLAS DE ESTADO
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para
conmutar funciones individuales y para definir valores.
La respectiva funcin aparece representada mediante un smbolo en las
barras de teclas de estado.
E S P E
TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE

Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra
de teclas de funcin programable.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la
barra de teclas de funcin programable modifica su asignacin.
TECLADO NUMERICO
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo
nivel, el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del
cursor.
E S P E
Flecha Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda del

cursor de edicin.
DEL, .Borra el carcter situado a la derecha del cursor de edicin o
escribir punto.
INS, 0 Conmuta entre el modo de insercin y el modo de sobre escritura
o escribir 0.
END, 1 Efecta un salto hasta el final de la lnea en la que se encuentra
el cursor de edicin o escribir 1.
CTRL, 2 Tecla de control, por ej. para instrucciones especficas del
programa o escribir 2.
PGDN, 3 Visualiza la siguiente pantalla en direccin al final del fichero o
escribir 3.
4 Escribe el numero 4
UNDO, 5 Anula la ltima introduccin de datos efectuada (esta funcin
an no est implementada) o escribir 5.
TAB, 6 Efecta un salto de tabulador, escribe 6.
HOME, 7 Efecta un salto hasta el principio de la lnea en la que se
encuentra el cursor de edicin o escribe 7.
LDEL, 8 Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin o
escribe 8.
PGUP, 9 Visualiza la pantalla siguiente en direccin al principio del
fichero o escribe 9.
TECLADO Sirve para introducir letras y caracteres.
TECLA NUM
E S P E
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir

caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar
entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla NUM.
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
TECLA ALT
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o
ejecutar determinadas acciones.Para accionar la tecla ALT, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.
TECLA SHIFT
Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en
mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario
debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres.
Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante
la combinacin de teclas SYM+SHIFT.
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYSCULAS
E S P E
TECLA SYM
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla SYM, basta con pulsarla una sola vez. No es
necesario mantenerla pulsada.
SISTEMA DE COORDENADA
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del
sistema de coordenadas seleccionado.
Sistema de coordenadas especfico de los ejes
E S P E
En el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede

desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin
axial positiva o negativa. Para ello se utilizan las teclas de
desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultneamente 3
o 6 ejes.
Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas
universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en
un punto fijo. Sirve como sistema de coordenadas de origen para
los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.El sistema de
coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de
coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado
directamente frente al robot con el KCP.
E S P E
Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas
cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se
encuentra en una pieza o en un dispositivo.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE

se encuentra en la base del robot. El sistema de coordenadas BASE
est referido al sistema de coordenadas WORLD.
Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesiano.
Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la
herramienta.
E S P E
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se

selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la direccin
de trabajo de la herramienta (direccin de avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL
est en el centro de la brida.El sistema de coordenadas TOOL est
referido al sistema de coordenadas BASE.
DESPLAZAMIENTO MANUAL DEL ROBOT

Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot
manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos
del siguiente modo:
E S P E
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de

servicio debe estar en la posicin Servicio en rgimen
discontinuo (T1 o T2).
Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe

ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de
software que establece un fin de carrera, este eje se desconectar
inmediatamente. A continuacin, el usuario puede sacar
manualmente el robot de esta posicin en el sistema de
coordenadas especfico del eje. Los dems ejes continan
funcionando con normalidad.
Seleccin del tipo de desplazamiento
Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre
los siguientes tipos de desplazamiento:
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes
durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de
estado.
[Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]
E S P E
SELECCIN DE LA CINEMATICA
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de
los ejes estndar del robot, los ejes adicionales o cinemticas
externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la
configuracin de su sistema.
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de
coordenadas especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C
(sistema de coordenadas de referencia)
Ejes adicionales
Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales
(E1...E6)
Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) as
como los 3 primeros ejes adicionales (E1...E3).
E S P E
Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los

ejes adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space-Mouse (ejes A1...A6, o X,
Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las
teclas de estado.
SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS
Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea

desplazar el robot.
Sobre control manual (velocidad de desplazamiento manual)

En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de
desplazamiento del robot. Slo as es posible situar el robot con
exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones entre la pieza y la
herramienta.
En los modos de servicio T1 y T2, el sobre control manual tambin se

puede modificar durante la ejecucin del programa. Dependiendo de
E S P E
cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1

se restablece el ltimo valor de sobre control manual utilizado.
El Space-Mouse permite reducir an ms la velocidad de
desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir la desviacin de
este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario
desva el Space-Mouse). El grado de incremento del sobre control
manual se puede aumentar. Para ello, debe activar la opcin Pasos de
Override en Manual on/off en el men
Configuracin > Movimiento manual. De este modo, el valor ya no
cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50,
75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Over ride en Manual
on/off]
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el
sistema de coordenadas especfico de los ejes, el sobre control manual
se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un
sistema de coordenadas universales), el sobre control manual se referir
al eje con el recorrido ms largo (eje directriz).
Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje
directriz.
Desplazamiento con Space-Mouse
Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el
Space-Mouse como elemento demando, puede mover el robot
simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space-Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene
igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.
E S P E
Si por ejemplo tira hacia usted del Space-Mouse en direccin X

positiva, los ejes del robot se movern tambin en direccin X positiva
en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space-Mouse sobre del eje X. Con ello har girar
tambin la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de
coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo sucede, una vez
ms, con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en
los 6 ejes, p. ej. para efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una
medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario
dispone, como medios auxiliares, de Grados de libertad y de un Eje
dominante.
Navegador
El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y
ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las
estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden crear,
seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
E S P E
(1) Encabezamiento
(2) Estructura de directorios, indicacin de atributos o lista de seleccin
(plantillas o filtros)
(3) Lnea de estados
(4) Lista de directorios o lista de ficheros
Reacciones de parada
Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de
emergencia o abre una puerta de seguridad, el robot se para. En esos casos, la
unidad de control diferencia distintos estados.
Para proteger los frenos de los motores contra un posible
sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han
utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si
esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los
accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede
confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
Parada por rampa
E S P E
El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se

encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando...
-
durante el servicio manual se suelta la tecla Arranque del programa

hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs
durante el servicio Automtico o Automtico Externo se pulsa la tecla
Stop (Stop pasivo)
la liberacin de movimiento ya no est disponible.
Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando
una rampa de frenado ms pronunciada. Esto ocurre cuando...
-
durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de

emergencia. Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia,
se efecta un frenado por cortocircuito.
se ha soltado el pulsador de hombre muerto. Si no se puede mantener la
trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado
Parada con frenado dinmico.
durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la
clula de trabajo o se la proteccin del usuario Si no se puede mantener
la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado
Parada con frenado dinmico.
durante la ejecucin del programa se han desconectado los
accionamientos Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de
control conmuta automticamente al estado Parada con frenado
dinmico.
durante la ejecucin del programa se ha cambiado el modo de servicio
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta
automticamente al estado Parada con frenado dinmico.
Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Esto ocurre cuando.
-
un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el

modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o
que en los modos de servicio automtico)
- se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha
sobrepasado una magnitud de ajuste.
Para proteger los frenos de los motores contra un posible
sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y
el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de
E S P E
frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y

en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que
los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho
mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador)
El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo
abandonar su ventana de posicionamiento. Esto sucede cuando...
-
en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de

parada de emergencia
hay un fallo en el codificador
se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensin
se ha desconectado el cable entre DSE y RDW
5. Procedimiento
Desbloque y confirme la parada de emergencia.
Asegrese de que este ajustado el modo de servicio T1.
En la barra de funciones de la izquierda seleccionar el movimiento con
las teclas de desplazamiento.
En la barra de funciones de la derecha seleccionar el sistema de
coordenada (Word, base, tools, o especificas).
Mantener ajustado el pulsador de hombre muerto.
Desplace el robot mediante las teclas de desplazamiento utilizando
diferentes sistemas de coordenadas.
Visualizar la posicin del robot durante el desplazamiento del mismo.
Observe el campo de desplazamiento de los ejes.
6. Anlisis de resultados.
Realice un resumen de las ventajas y desventajas de utilizar los
diferentes sistemas de coordenadas como medio de control de
desplazamiento del robot
VENTAJAS:
Facilita un mejor entendimiento de cul sera el movimiento del robot,
relacionndolo como si fuera el space mouse.
DESVENTAJAS:
Lleva mucho tiempo el acostumbrarse al uso.
Es necesario tener una buena experiencia para poder tener una buena
precisin.
Se debe tener mucha exactitud para realizar girar o desviar, ya que se
puede tener un movimiento errneo e incluso causar daos.
E S P E
Cules son los modos de servicio de robot?

Existen cuatro modos:
T1: Manual lento.
T2: Manual rpido. Peligroso, no lo emplearemos nunca.
AUT: Automtico.
EXT: Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el control
del robot.
7. Conclusions
o El uso de Space Mouse en el robot KUKA es mucho ms
servicial, es decir que cuando ya se tiene experiencia es mucho
ms fcil llegar a las diferentes posiciones dependiendo de los
ejes con los que se estn trabajando.
o El tipo de sistema de coordenada a emplear debe referirse al
trabajo a realizar.
o Debe tener mucho cuidado con el uso de los sistemas de
coordenadas porque si no se es diestro en su manejo se puede
casar daos en el KCP.
o Sistema de coordenadas de la pieza: el origen se puede tomar en
una pieza sobre la que se trabaja.
8. Bibliografa.
o DEDUTEL. (2010). Robotica y Programacion KUKA.
noviembre 18,2014, de Scribd. Sitio web:

http://es.slideshare.net/kryos01/robtica-yprogramacin-kuka
o Alomoto C.. (Octubre 01, 2013). Desplazamiento
manual del robot . Noviembre 18, 2014, de Scribd.
Sitio web:
https://es.scribd.com/doc/239924855/INFORME4ROBOTICA.
o A. Barrientos, L. Pein, et. Al, "Coordenadas" en Fundamentos de
Robtica, 2da ed., vol. 2, Ed. McGraw-Hill, Espaa, 2007, pp.
o
21729.
Vzquez, Rolando, Presentacin curso "Robtica
Industrial". Colombia, 2009.

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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

1.- Selector de modos de servicio

5.- Space mouse

1.- Placa caracterstica

3.- Pulsador de hombre muerto

SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO

PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

TECLA DE SELECCION DE VENTANA

Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla

ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE

ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRS

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al

TECLAS DEL CURSOR

TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE

Flecha Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda del

Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir

Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede

Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se

DESPLAZAMIENTO MANUAL DEL ROBOT

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de

Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los

SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea

Sobre control manual (velocidad de desplazamiento manual)

En los modos de servicio T1 y T2, el sobre control manual tambin se

cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1

Si por ejemplo tira hacia usted del Space-Mouse en direccin X

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se

durante el servicio manual se suelta la tecla Arranque del programa

Parada de emergencia sobre la trayectoria

durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de

Parada con frenado dinmico

un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el

frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y

en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de

Cules son los modos de servicio de robot?

noviembre 18,2014, de Scribd. Sitio web:

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