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Extensin Maturn
Departamento de Ingeniera Electrnica
Teora Moderna de Control
Prof.:
Realizado Por:
ndice
Introduccin.................................................................................................................................. 3
Transformada Z ............................................................................................................................. 4
Definicin ...................................................................................................................................... 4
Dominio de la transformada Z ..................................................................................................... 5
Regin de Convergencia ............................................................................................................... 5
Transformada Z bilateral .............................................................................................................. 7
Transformada Z unilateral ............................................................................................................ 7
Aplicaciones de la transformada Z ............................................................................................... 7
Ceros y Polos ................................................................................................................................. 9
Transformada Z inversa .............................................................................................................. 10
Divisin Directa....................................................................................................................... 10
Mtodo de expansin en fracciones parciales ...................................................................... 11
Polos sencillos ..................................................................................................................... 11
Polos repetidos ................................................................................................................... 12
Mtodo computacional .......................................................................................................... 13
Conclusiones ............................................................................................................................... 15
Introduccin
Las transformadas z al igual que las transformadas de Laplace juegan un papel
importante en la teora de control moderna, ya que la transformada de Laplace permite al
analista del sistema en cuestin determinar la salida del sistema o funcin de transferencia del
mismo, pero esta posee la limitante de no poder analizar los fenmenos ocurridos en las seales
generadas en los sistemas de control digitales, por lo que la transformada de Laplace es til para
las seales continuas, es decir para las seales analgicas, vista esta problemtica se desarroll
un mtodo que permitiese analizar las seales de control de sistemas discretos, es decir de los
sistemas digitales donde las seales generadas son a travs de trenes de pulsos y no a travs de
una onda analgica.
No fue sino hasta el ao 1843 cuando el matemtico Pierre Alphonse Laurent publico la
llamada serie de Laurent, la cual permite representar una funcin en forma de serie de potencia,
pudiendo esta serie tomar valores de grado negativo, lo cual no permite la serie de Taylor en la
que se encuentra basada la trasformada de Laplace, por esta diferencia la Transformada Z logra
analizar los espectros digitales discretos.
Transformada Z
La transformada Z puede considerarse una extensin o generalizacin de la
transformada de Fourier discreta, as como la transformada de Laplace puede considerarse
como una extensin de la transformada de Fourier. La transformada Z se introduce para
representar seales en tiempo discreto en el dominio de la variable compleja Z.
Definicin
La funcin H (z) en la ecuacin:
() = []
=
(1.1)
Se conoce como la transformada Z de h[n], para una seal en tiempo discreto general
x[n], la transformada Z, X[z], se define como:
() = []
=
(1.2)
La variable z es generalmente compleja y en forma polar se expresa como:
=
(1.3)
Donde r es la magnitud de z y es el Angulo de z. la transformada Z definida en la
ecuacin 1.2 con frecuencia se denomina la transformada Z bilateral para distinguirla de la
transformada Z unilateral, la cual se define como:
() = []
=0
(1.4)
Claramente ambas transformadas son equivalentes solo si x[n]=0 para t<0. Igual que
en el caso de la transformada de Laplace, algunas veces la ecuacin 1.2 se considera como un
operador que transforma una secuencia x[n] en una funcin X (z), simblicamente
representada por:
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() = {[]}
Las funciones x[n] y X (Z) forman par de transformadas Z, es decir F (z) es la
transformada Z de x[n].
Dominio de la transformada Z
La transformada z directa de una seal x(n) se define como la serie de potencias:
() = []
=
Que mapea la seal x(n) en el dominio del tiempo discreto a la funcin X (z) en el dominio
z, lo que se denota como:
() = {()}
La relacin entre ambos dominios se indica como:
Como la transformada z es una serie infinita de potencias, esta existe solo para los
valores de z para los que la serie converge. La regin de convergencia (ROC, region of
convergence) de X (z) es entonces el conjunto de valores de z para los que X (z) es finita.
Regin de Convergencia
La transformada Z no converge para todas las secuencias ni para todos los valores de z.
Para una secuencia dada, el conjunto de valores en el cual la transformada converge es llamado
Regin de Convergencia. La regin de convergencia de la transformada de Fourier requiere que
la secuencia sea absolutamente sumable; lo cual, se puede expresar como:
Entonces:
Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una
funcin X (z) que se define
() = {[]} = () = []
=
Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la
transformada Z unilateral se define como:
+ ()
+ {[]}
= []
=0
Aplicaciones de la transformada Z
Aplicaciones
de
la
transformada
en
el
mbito
de
las
telecomunicaciones:
La TZ convierte una seal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en
una representacin en el dominio de la frecuencia compleja, en este sentido la TZ es una
herramienta muy importante para el procesamiento de seales digitales y de all parte su
aplicacin en la ingeniera dedicada al estudio de las telecomunicaciones. Este modelo
matemtico aplica en el procesamiento de seales digitales, especficamente para el anlisis y
proyectos de circuitos digitales, de los sistemas radar o en sistemas de comunicaciones como la
telefona mvil, la televisin digital entre otros.
De esta manera, se pueden ejemplificar el radar, la telefona o la TV digital donde:
Entrada
Onda
Sistema
Salida
Radiocomunicaciones
Emisin de la voz
Radar
Informacin sobre
electromagntica
Onda emitida
posicin de blancos
Onda emitida
TV Digital
Recepcin de video.
Se puede demostrar que este sistema es el ptimo cuando queremos recuperar una
seal de valor constante (componente de continua) que se ve afectada por una serie de
interferencias variables con el tiempo (vamos. ruido!). La transformada Z se utiliza en el
procesamiento de imgenes digitales. Como por ejemplo los televisores de alta definicin y las
cmaras digitales.
Ceros y Polos
Gracias al teorema fundamental del lgebra sabemos que el numerador tiene M races
(llamadas ceros) y el denominador tiene N races (llamadas polos). Factorizando la funcin de
transferencia
Donde qk es el k-simo cero y pk es el k-simo polo. Los ceros y polos son por lo general
complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo.
En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuacin obtenida de igualar el
numerador a cero, mientras que los polos son las de la ecuacin que se obtiene al igualar a cero
el denominador.
Se puede factorizar el denominador mediante la descomposicin en fracciones simples,
las cuales pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo. Haciendo esto obtenemos
la respuesta al impulso y la ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes del sistema.
Transformada Z inversa
La notacin para la transformada Z inversa ser Z-1. La transformada Z inversa de X [Z]
da como resultado la correspondiente secuencia X[n].
Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern:
Mtodo Computacional.
Divisin Directa
Una expresin numrica de la transformada z inversa puede obtenerse mediante una
divisin larga. Esta divisin produce los trminos x (nT). El mtodo se aplica de la siguiente
manera. Se e expande X (z) en una serie (posiblemente infinita) en z1:
De esta ltima expresin es posible obtener los valores de las muestras en el tiempo.
Para expresar X (z) como la suma de la ecuacin anterior, se expresa X (z) como una fraccin de
polinomios en potencias negativas de z y se realiza la divisin.
Ejemplo:
Halle X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, cuando
Solucin:
Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene:
X [Z]=10Z-1+17Z-2+18.4Z-3+18.68Z-4+...
Al comparar esta expansin X [Z] en una serie infinita
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Polos sencillos
En potencias positivas de z, un polo sencillo de la forma (z pi) genera el trmino
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Polos repetidos
Para m = 1 las frmulas para polos repetidos se reducen a las frmulas para polos
sencillos.
Ejemplo:
Halle la transformada inversa de:
Solucin
Expandiendo en fracciones parciales, se tiene que:
Mtodo computacional
La transformada z inversa puede obtenerse numricamente mediante el siguiente
mtodo computacional. Suponga que se desea encontrar la transformada inversa de una
funcin racional de z de la forma:
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Donde n < m, esto es, el orden del numerador es menor que el orden del
denominador. Dividiendo el numerador y denominador de G (z) por z m se obtiene que
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Conclusiones
El uso de las transformadas z es de vital importancia para el estudio de las seales en el
mbito discreto, adems de su similitud en el uso de las transformadas de Laplace, estas
transformadas poseen la virtud de poder analizar de forma ms eficiente que las transformadas
de Laplace las seales de control de los dispositivos, adems hoy en da se utilizan dispositivos
de control ms que todo digitales, por lo que su uso ha ido en aumento, dejando atrs otros
mtodos de anlisis de seales de control.
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