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Controladores PID
T E M A 7: CONTROLADORES P.I.D.
La acción derivativa u d(t) es anticipativa, tiene en cuenta las variaciones instantáneas de e(t).
Se anula cuando e(t) alcanza un valor estacionario.
.- Acción PID :
El diseñador del sistema de control debe lograr una combinación adecuada de estas tres acciones, es decir
determinar las tres constantes K P, KD y KI del algoritmo PID para que el sistema en L.C cumpla las
especificaciones pedidas.
El algoritmo de control PID es:
de ( t ) t
u( t ) = u P ( t ) + u i ( t ) + u D ( t ) = K P .e( t ) + K D . + K I ò e( t ).dt
dt 0
é 1ù
U(s) = êK P + K D .s + K I . ú .E(s )
ë sû
Y la función de transferencia del PID es:
U (s ) é 1ù
G (s ) = = êK P + K D .s + K I . ú
E(s ) ë sû
Diseñar un PID para el control de un sistema es determinar las tres constantes que aparecen en su F.T.
kp
E(s) Ki + U(s)
s + +
kD.s
1
En la práctica se usa: G C (s) = K P .(1 + TD .s + )
TI .s
El caso del PD es no causal, lo que exige colocarle un polo muy rápido, de modo que su FT. Es ,
para casos prácticos:
1 + TD .s
G C (s ) = K P donde TR >> TD
1 + TR .s
Es el elemento más importante de los sistemas de regulación automática. Recibe la diferencia entre la señal
prefijada (set point) u(t) y la señal controlada y(t) y reacciona a esta diferencia para conseguir el equilibrio
entre estas dos señales.
El regulador entra en acción cuando varía u(t) o y(t)
Si el regulador forma parte de la cadena directa, lo primero que debe cumplir es la rapidez en compensar la
diferencia entre la entrada u(t) y la salida y(t).
Esto se debe hacer sin poner en peligro la estabilidad del sistema.
Antes de diseñar el regulador se debe saber la respuesta transitoria y en frecuencia del sistema, para así
escoger el más adecuado.
Funciones principales de los reguladores:
1.- Hacer que la señal de salida sea la adecuada para la entrada
2.- Compensar lo más rápidamente posible las perturbaciones en el tramo de regulación
3.- Compensar los retardos, tiempos muertos, errores, mejorar la estabilidad...
El elemento más importante de los reguladores lo
constituye el amplificador operacional.
Zr
u(t)
Si aplicamos la señal a la entrada (-) la ecuación del
Ze
amplificador operacional es : + y(t)
zr
y la F.T es: y(t) = .u ( t )
ze
Si aplicamos la señal a la entrada (+) se verifica que:
Zr + Ze
+ y(t) y( t ) = .u( t )
u(t) Ze
Zr Y la F.T es:
zr + ze
G A (s) =
Ze ze
y la función de transferencia es : 1 R2
G (s ) = .
a R1
zr = 1/jwC = 1/sC ze = R
1
la señal de salida es U( s ) = × E(s )
s.R .C
1 t
T ò0
y en función del tiempo: u( t ) = × e( t ).dt
La acción del regulador integral la podemos definir como una regulación en que el valor de la señal
reguladora y(t) es proporcional a la integral de la variación de u(t).
1
R2 +
z r (s ) j.w .C 2 R 2 1
G (s ) = = = +
z e (s ) R1 R 1 s.R 1 .C 2
Si hacemos k = R 2/R1 Ti = R1.C2
1 + k .Ti .s
Nos queda que G (s ) =
s .Ti
El regulador PI presenta una integración pura por lo que aumenta un grado
el tipo del sistema.
Se anula el error estático del sistema regulado. Pero
aumenta la tendencia a la inestabilidad del sistema.
1
La salida del sistema será: U(s ) = k .E(s) + .E(s )
s.Ti
1 t
Y en el dominio del tiempo: u ( t ) = k .e( t ) + .ò e( t ).dt
Ti 0
4.- La constante de tiempo integral T I permite fijar la posición del cero para que el lugar de las
raíces con kp como parámetro variable tenga una forma determinada.
5.- Mejora el amortiguamiento y reduce la sobrelongación Mp
6.- Incrementa el tiempo de subida
7.- Disminuye el ancho de banda
8.- Filtra el ruido de alta frecuencia
9.- Mejora el Margen de ganancia y Fase, y el pico de resonancia Mr
10. Es difícil encontrar un capacitor no muy grande para implementarlo
k
Ejemplo: sea un proceso de primer orden descrito por la F.T: G c (s ) =
T.s + 1
de(t )
Y en el dominio del tiempo: u ( t ) = T.
dt
Respuesta transitoria:
u(t) u(t)
y(t)
y(t)
U(s )
De donde G (s ) = = 4.R 2 .(1 + s.C2 .R 2 ) al ser Ze(s) = R1
I r (s )
U(s ) R
La F.T del regulador PD nos queda: G (s ) = = 4. 2 .(1 + s .C 2 .R 2 )
I r (s ) R1
Haciendo 4R2/R1 = k R2.C2 = T2
Nos queda: G(s) = k.(1 + T 2.s)
La salida del sistema será U(s) = k.(1 + T 2.s).E(s)
U(s) 1
G(s) = ------ = ------ . [(1 + sR2C2)(1 + sR2'C2') + sR2'C2]
E(s) sR 1C2
y llamando k = T2/T1
T 2' k
G(s) = k.( 1 + ----- ) + k .T 2'.s + ------
T2 T 2.s
Primer método
Se encuentra experimentalmente la respuesta a entrada escalón. La curva de salida debe tener una forma
parecida a la de la figura, si no el método falla.
GC(s) GP(s)
H(s)
Tipo de KP TI TD
Controlador
P 0.5 K CR ¥ 0
PI 0.45 K CR TCR 0
1.2
U(s ) k D s + k p s + k i
2
es decir: Gc(s) = =
E(s ) s
Podemos preparar diversas versiones digitales del P.I.D.
A).- Por aproximación de las derivadas e integrales:
Según cómo aproximemos la integral y la derivada (o bien la “s” en Gc(s ) ).
Si por ejemplo aproximamos la integral con el método trapezoidal, y la derivada por
diferencia atrás, se obtiene:
æ kT k ö æk T 2k ö k
y k = y k -1 + ç k p + i + D ÷u k + ç i - k p - D ÷u k -1 + D u k -2
è 2 T ø è 2 T ø T
Az -2 + Bz -1 + C
que corresponde a: Gc( z ) =
1 - z -1
con: kD æk T 2k ö æ kT k ö
A= B = ç i - kp - D ÷ C = ç kp + i + D ÷ kp
T è 2 T ø è 2 Tø
permanente;
y la derivada para mejorar el tiempo de respuesta kD.s
Puede comprobarse con el lugar de las raíces, que el sistema en lazo cerrado es inestable para:
æ k Tö
ç k p + i ÷ > 0,351
è 2 ø
planteándose así un compromiso que liga tres parámetros a elegir: K p , K i , T.
3 grados de libertad
R ( z ). U ( z ) = T ( z ). R ( z ) - d ( z ). y ( z )
Ejemplo:
10
Gc(s ) = T = 0.25 sg
s.(s + 2)
2
T=0.25;
1.5
nc=10;
1
dc=[1 2 0];
0.5
gps=tf(nc,dc)
0
gpz=c2d(gps,T) -0.5
axis('square'),zgrid,rlocus(gpz); -1
[k,polos]=rlocfind(gpz), -1.5
w=angle(polos(1))/T -2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Tcr=2*pi/w,
Kmax = 1.7046
Polos = 0.5763 ± 0.8117.j