INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN

TEORA DE CONTROL I
ACA-1

Ttulo: REPORTE DE LA PRCTICA NUM 1TCI

USO DE RUTINAS DE MATEMTICA SIMBLICA.

Mendoza Aranda Kevin Giovanni Matricula 2014302335

Profesor: AGUIRRE AYALA ALEJANDRO
Grupo: 5AM2

Fecha de elaboracin: 23 de Febrero del 2016

Fecha de entrega: 1 de Marzo del 2016

PRACTICA NUM. 1TC1 USO DE RUTINAS DE MATEMTICA SIMBLICA.

Objetivo
Los estudiantes debern correr los problemas del 1 al 6, en donde aprendern a construir objetos
simblicos y usar las rutinas de matemtica simblica para:
1. Hallar las transformadas de Laplace (directa e inversa) de funciones en la frecuencia y tiempo,
respectivamente.
2. Simplificar la entrada de funciones de transferencia complicadas, y como mejorar su
legibilidad, as como introducir una funcin de transferencia simblica y convertirla en un
objeto lineal invariante en el tiempo (LTI).
3. Resolver ecuaciones simultneas usando la regla de Cramer. Especficamente para despejar
la funcin de transferencia de un circuito elctrico.
4. Calcular los valores de las celdas de un arreglo de Routh, incluso si el arreglo contiene
objetos simblicos, como una

y/o K. Se ver como una alternativa de generar un arreglo

de Routh para un ejemplo.

5. Crear un lazo para investigar el margen de ganancia para obtener estabilidad.
Comandos
ilaplace(X) Transformada inversa de Laplace para X(s)
laplace.

Transformada de Laplace de x(t)

numden(G) Extrae numerador y denominador en forma simblica a

pretty(x)

Impresin en bonito de x

simplify(x). Simplifica x
syms x y z

Declara x, y y z como objetivos simblicos.

partir de una G(s).

MARCO TEORICO (EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES)

Races reales y repetidas. En general, dada una F(s) cuyo denominador tiene races reales y
repetidas, se puede hacer una expansin en fracciones parciales
1
s + p

F ( s )=

K1
K2
K
N ( s)
N ( s)
=
=
+
++ r
r
r
r1
D ( s ) ( s + p 1 ) ( s + p2 ) ( s+ pn ) ( s+ p 1 ) ( s+ p1 )

Si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s) y las races repetidas son de multiplicidad r en p1.
Para hallar K1 hasta Kr para las races de multiplicidad mayor que la unidad, primero multiplicamos la
ecuacin 22 por

( s+ p1 )

y obtenemos F1(s), que es

r

( s+ p1 ) N (s)
F1 ( s )=( s+ p 1) F ( s )=
r
( s + p1 ) ( s+ p2 ) (s+ p n)
r

K 1+ ( s + p1 ) K 2+(s+ p1 ) K 3 ++ ( s+ p 1 )

r1

K r+

K r+1 ( s + p1 )r

( s + p2 )

K n ( s+ p 1) r

( s + pn)

(24)

Inmediatamente, podemos despejar K1 si hacemos que se aproxime a p1. Podemos despejar K2 si

derivamos la ecuacin (24) con respecto a s y luego hacemos que s se aproxime a p1. Una
derivacin subsiguiente nos permitir hallar K3 hasta Kr. La expresin general para K1 hasta Kr para
las races mltiples es
i1

1 d F1 ( s)
K i=
i=1, 2, ., r , 0 !=1(25)
( i1 ) ! dsi1 s p
1

Races complejas conjugadas. En general, dada una F(s) cuyo denominador tiene races
complejas o puramente imaginarias, se puede hacer una expansin en fracciones parciales.
F ( s )=

K1
K 2 s+ K 3
N ( s)
N ( s)
=
+=
+ 2
+(37)
2
D( s) (s+ p1 )(s + as+b)
( s+ p 1) ( s +as+ b )

Si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s), p1 es real y

(s +as+ b) tiene races complejas o

puramente imaginarias. Las races complejas o imaginarias se expanden con trminos

K 2 s+ K 3 en

el numerador en lugar de solo simplemente Ki, como en el caso de las races reales. Las Ki de la

ecuacin (37) se hallan por medio de balanceo de los coeficientes despus de desbaratar los
quebrados. Luego de completar los cuadrados en

(s 2 +as+ b)

y ajustar el numerador,

K2 s+K3

( s 2+ as+b )

se puede poner en la forma que se muestra en el segundo miembro de la ecuacin (31).

Por ltimo, el caso de races puramente imaginarias aparece si a = 0 en la ecuacin (37). Los
clculos son los mismos.
Otro mtodo que sigue a la tcnica empleada para la expansin en fracciones parciales de F(s), con
races reales en el denominador, se puede usar para races complejas e imaginarias. No obstante,
los residuos de las races complejas e imaginarias son complejas conjugadas ellas mismas. Por lo
tanto, posteriormente de tomar la transformada inversa de Laplace, los trminos resultantes se
pueden identificar como
e j + e j
=cos (38)
2
e j e j
=sen (39)
2j
PROBLEMA 1a (CASO 2. LAS RAICES DEL DENOMINADOR DE F(S) SON REALES Y
REPETIDAS)
Sea un sistema cuya funcin de transferencia F(s) con races reales y repetidas en el denominador,
2
F ( s )=
(18)
(s+ 1)( s+2)2

Solucin MATLAB
Cdigo

Comentarios:
En este problema no encontr algn error ni dificultades, puesto que los comandos que utilizamos
son sencillos. Dichos comandos nos ayudaron tanto a simplificar (Simplify) las funciones o a
visualiasrlas de manera mas entendible (Pretty) tambin aprendimos a declarar objetos simblicos.

PROBLEMA 2. (TRANSFORMADA DE LAPLACE)

Sean las funciones en el tiempo:
f ( t )=2 et2 t e2 t2e2 t
y
3 3
1
f ( t )= et cos 2t + sen 2 t
5 5
2

Determinar la transformada de Laplace para cada caso

Cdigo

Comentarios
En este problema al ir
un error de ortografa el
como sen y no como sin
independiente de esto el
forma normal y seguimos
problema anterior.
PROBLEMA 3. (INGRESO
TRANSFERENCIA
G(s)=[54(s+27)

compilando el cdigo, encontr

cual es que en la funcin Seno estaba escrita
por lo tanto el programa marco error,
programa corri de una
utilizando los comandos del
DE
FUNCIONES
COMPLICADAS)
(s3+52s2+37s+73)]/
[s(s4+872s3+437s2+89s+65)(s2+79s+36)]

Haciendo uso de las Rutinas de Matemtica Simblica por simplicidad y legibilidad.

Cdigo

DE

Comentarios:
En este problema no se tuvo ningn problema al momento de correr el programa, los comandos
utilizados ayudan a hacer la funcin de una forma mas sencilla.

PROBLEMA 4. (SOLUCIN DE ECUACIONES SIMULTNEAS (REGLA DE CRAMER)

Sea la red elctrica de dos mallas. Determinar la funcin de transferencia: I2(s)/V(s).

Comentarios:
En este problema el error que se tuvo fue que al momento de colocar un comando este ya no exista
en la biblioteca de MATLAB y se cambi por simplify.

Conclusin.
En esta prctica aprendimos los diferentes comandos para realizar la transformada de Laplace y
Laplace inversa, tambin aprendimos a simplificar funciones o visualizarlas de una manera ms
agradable y entendible. Aprendimos tambin a resolver sistemas por medio de cramer.