Professional Documents
Culture Documents
EN IN V 2008
Encuentro de Investigaci
on en Ingeniera El
ectrica
Zacatecas, Zac, Marzo 1314, 2008
I. INTRODUCCION
ESDE la decada de los ochentas el control de robots manipuladores se ha estudiado de manera amplia proponiendose diversas estrategias de control para resolver el caso
de posicionamiento y seguimiento de trayectorias, sujeto a ambientes tanto ideales como inciertos. Existe otra clase de sistemas
mecanicos conocidos como subactuados, llamados as porque tienen menos entradas de
control que grados de libertad (g.d.l.).
Un mecanismo que pertenece a la clase de
40
IE
EN IN V 2007
Encuentro de Investigaci
on en IE, 1314 Marzo, 2008
41
B. Rotaci
on
DEL MECANISMO
III. DISENO
Idealmente, una plataforma debe permitir al
helicoptero desplazarse como lo hara en vuelo libre sin que exista un incremento en la
inercia, masa o friccion. Estos requerimientos
no se pueden lograr por las limitantes mismas
de los materiales que se emplean en la construcci
on y por las restricciones en el area
de trabajo. Sin embargo, se puede alcanzar
un buen dise
no al tomar en consideraci
on lo
siguiente [8]:
1. La plataforma debe funcionar en un espacio reducido sin comprometer la seguridad de las personas que lo operen o
evitar alg
un tipo de da
no al helicoptero.
2. El desplazamiento vertical del helicoptero en la plataforma debe ser lo m
as
parecido posible a la levitaci
on del helicoptero en un vuelo libre.
3. El desplazamiento vertical, rotaci
on y
velocidad del rotor principal del helicoptero se miden mediante sensores convenientemente colocados en la plataforma.
A. Desplazamiento vertical
Para lograr elevar el artefacto, sin que este se
escape, se coloca una barra cilndrica rigida
de aluminio de 35 [cms] de largo y 8 [mm] de
di
ametro perpendicular al helic
optero posicionada exactamente por debajo del eje del
A traves de una serie de bujes, la misma barra de alumnio permite al helicoptero girar
360 alrededor de su centro de masa. Para
lograr la rotaci
on, el helicoptero cuenta con
tres servomotores que giran las paletas del
rotor principal hasta 45 .
C. Sensado
Para medir el nivel de elevaci
on (z) y su
rotaci
on () se utilizaran potenciometros de
precisi
on de 5 y 10 [KOhms], respectivamente. Cada potenciometro estara acoplado
a traves de un mecanismo de poleas. Una
aproximacion de la posicion lineal y angular
en funcion de los voltajes medidos experimentalmente son
z = 14.6032Vz 53.9001
(1)
= 687.89(V 2.48)
(2)
IE
EN IN V 2007
42
Encuentro de Investigaci
on en IE, 1314 Marzo, 2008
18
16
14
12
z [cms]
10
8
6
4
2
0
2
3.6
3.8
4.2
4.4
V [volts]
4.6
4.8
Figura 2. Aproximaci
on de la relaci
on de voltaje vs.
elevaci
on (linea continua) y valor experimental
(linea discontinua).
20
18
16
14
[rad]
12
10
8
6
4
2
0
2.5
3.5
V [volts]
Figura 3. Aproximaci
on de la relaci
on de voltaje vs.
angulo de rotaci
on (linea continua) y valor
experimental (linea discontinua).
(3)
43
u1 u2
z
z
Transmisor
cR/C
7
g(q) = 0
0
A(q)
=
(4)
[z, , ]T
B(q)
=
donde q =
es el vector de coordenadas generalizadas, Q(u) = [fz , z , ]T es el
vector de fuerzas generalizadas, u IR2 es la
entrada de control, M (q) IR33 es la matriz
de inercia positiva definida, C(q, q)
q IR3 es
el vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis,
y g(q) IR3 es el vector de pares gravitacionales (vease Figura 7). Aqui, fz , z y
son las fuerzas verticales,
el par de desviaci
Sensoray
626 on
y el par del motor principal que estan en funci
on del desplazamiento de las paletas del rotor principal (u1 ) y de la cola (u2 ). Se asume
el desplazamiento del rotor como un grado de libertad. Entonces para el sistema bajo
estudio se encuentran las siguientes matrices
y vectores:
c0
C(q, q)
=
0 c6 sin(2c3 )
0 c6 sin(2c3 )
c6 sin(2c3 )
c12 + c13
c9 + c10
0
c14 2 + c15
c11 2
M (q) =
0 c1 + c2 cos (c3 ) c4
0
c4
c5
c8 2
IE
EN IN V 2007
44
[4]
Figura 7. Helic
optero a escala modelo Walkera 22E.
[2]
[3]
Encuentro de Investigaci
on en IE, 1314 Marzo, 2008
P. Castillo, R. Lozano, and A.E. Dzul, Modelling and control of mini-flying machines. London: Springer, 2005.
[5] I. Fantoni and R. Lozano, Non-linear control
for underactuated mechanical systems. London:
Springer, 2001.
[6] A. Levant, Sliding order and sliding accuracy
in sliding mode control,Int. J. of Control, vol.
58, pp.12471263, 1993.
[7] A. Levant, Homogeneity approach to high-order
sliding mode design,Automatica, vol. 41, no. 5,
pp. 823830, 2005.
[8] C. Lidstone, The Gimballed Helicopter Testbed:
Design, Build and Validation. M.A.Sc. thesis,
Dept. of Electrical and Computer Engineering,
University of Toronto, Toronto, ON, Canada,
2003.
[9] R.W. Prouty, Helicopter performance, stability,
and control. Krieger Publishing Company, 1990.
[10] R/C 22#E Helic-TE User Handbook, Walkera,
Hong Kong, 2007.
[11] V. Utkin, Sliding modes in control and optimization. Berlin: Springer-Verlag, 1992.