CONTROL II (Ing.

Mecatr
onica)
Ejercicios Propuestos

Muestreo de se
nales
1. Obtener la secuencia x[k] que se obtiene en cada
caso cuando la se
nal de tiempo continuo x(t) se
muestrea con el periodo T dado. Dibujar x(t) y
x[k] con la ayuda de Matlab.
0.5t

a) x(t) = e

cos 2t, T = /10 seg.

b) x(t) = 2 sen t + sen 5t, T = 0.4 seg.

c) x(t) = 21 t, T = 1 seg.
2. La temperatura (t) de un horno tuvo el siguiente
comportamiento para t 0 (medido en minutos):
(t) = 90 65e0.1t C
Si dicha temperatura fue medida con un
sensor lineal que entrega 0.05 voltios por grado
centgrado (V / C) y muestreada por un sistema
digital con T = 1 min dibujar
a) La temperatura (t). cuales son los valores
inicial y final de la temperatura?
b) La se
nal de voltaje entregada por el sensor.
c) La secuencia obtenida luego del muestreo.

e) x[k] = (0.5)k sen( 3 k)

f ) x[k] = A sen(k + ) (A, y constantes)


g) x[k] = k sen 2 k
h) x[k] = us [k 2] (escalon desplazado)
2. Calcular la TZ inversa de cada una de las
siguientes funciones X(z)
1
z1
b) X(z) = z 2 z 3

a) X(z) =

z2
((a) Por division, (b) Por
(z 1)2
fracciones parciales).
z
((a) Por division,
d ) X(z) = 2
z 1.5z + 0.5
(b) Por fracciones parciales).
z+1
e) X(z) = 2
z z+1
c) X(z) =

3. Resolver las siguientes ecuaciones en diferencias

usando el metodo de la transformada zeta.
Verificar el resultado usando el metodo recursivo.
a) y[k + 1] ay(k) = 0; y[0] = 1.
b) y[k + 1] = y(k) + (0.5)k ; y[0] = 1.
c) y[k + 2] 1.6y[k + 1] + 0.8y[k] = 0.5;
y[0] = 0; y[1] = 0.4.

Ecuaciones en diferencias
Obtener La solucion recursiva de las siguientes Equivalente discreto de un sistema
ecuaciones en diferencias de forma manual y usando continuo
Matlab.
1. Dada la funcion H(s) de los siguientes modelos
1. y[k + 1] = ay[k] (a constante); y[0] = 1.
continuos, Obtener su equivalente discreto Hd (z)
seg
un el periodo de muestreo y el metodo
2. y[k] = 2y[k 1] 1; y[0] = 0.
que se indican. Obtener los polos y ceros de
H(s) y Hd (z) Verificar el resultado en Matlab
3. y[k + 2] 1.2y[k + 1] + y[k] = u[k]. u[0] = 0;
(Comandos: c2d, pole, zero, roots, ...).
u[1] = 0.5; u[k] = 1 si k > 1. Graficar u[k] y y[k].

Transformada zeta
1. Calcular la transformada zeta X(z) de las
siguientes secuencias x[k]
a) x[k] = 1 + 2k
b) x[k] = ak + ak
c) x[k] = [1, 2, 3, 0, 0, . . .]
d ) x[k] = k 2 ak

2
, T = 0.3 seg., Tustin.
s1
s+2
b) H(s) = 2
, T = 0.2 seg., Tustin.
s + 4s + 3
1
c) H(s) =
, T = 0.5 seg., Inverianza al
2s + 1
escalon (ZOH )
s+2
d ) H(s) = 2
, T = 0.2 seg., Inv. al
s + 4s + 3
escalon.
a) H(s) =

4
, T = 0.4 seg., Inv. al
+ 2s + 5

forma que los polos de lazo cerrado sean z12 =

0.6 j0.4. Obtener la ecuacion en diferencias del
controlador.

2. Consultar el metodo de discretizacion en el cual

la integral se aproxima por rectangulos a la
derecha y usarlo para obtener el equivalente
discreto, con T = 0.5 seg., del modelo

2. Si el modelo discreto de un sistema de segundo

orden esta dado por

e) H(s) =
escalon.

s2

H=

s2

H(z) =

1
+s+1

b) calcular el tiempo de establecimiento ts del

sistema y obtener su equivalente discreto con
el metodo de Tustin usando un periodo de
muestreo tal que se tomen 25 muestras en el
tiempo ts . Con la ayuda de Matlab obtener
la respuesta al escalon de H(s) y Hd (z) en
un mismo grafico.

b) dise
nar un controlador con la estructura
G(z) = (m0 z + m1 )/(z + l) de forma que
los polos de lazo cerrado se ubiquen en el
origen del plano z.
c) Obtener la funcion de transferencia de lazo
cerrado y su respuesta al escalon hasta k =
5.
3. Obtener los polos y ceros de sistema con modelo
discreto
H(z) =

Control PID
1. Para el sistema mecanico del ejercicio anterior,
dise
nar un controlador PID (de tiempo continuo)
con base en un sobrepaso del 10 % y cuyo tiempo
de establecimiento sea el menor posible sin que la
se
nal de control supere 15 N ante una referencia
escalon de 1 m. Ajustar mediante simulacion. . . .
Seleccionando un periodo de muestreo adecuado,
implementar en Simulink el controlador digital
en sus diferentes variantes (P ID, P I + D, I +
P D). Realizar comparaciones entre los resultados
del controlador analogo y el digital realizando
variaciones en T .

1. Para el sistema con modelo H(s) = 1/(s + 1),

obtener el equivalente discreto con periodo de
muestreo T = 0.3 seg. usando el metodo de
invarianza al escalon. Con base en el modelo
discreto, dise
nar un controlador con funcion de
transferencia G(z) = (m0 z + m1 )/(z 1) de

z + 0.8
z 2 1.7z + 0.8125

es este sistema estable?. Calcular las ganancias

del controlador con modelo
G(z) =

Controladores digitales

0.5z + 0.3
1.6z + 0.6

a) comprobar que este sistema tiene accion

integral.

3. Para el tpico sistema masa - resorte amortiguador, en el que la entrada u(t) es la

fuerza aplicada a la masa y la salida y(t) es el
desplazamiento de la misma con respecto al punto
de reposo
a) obtener la funcion de transferencia H(s) =
Y (s)/U (s), si los parametros son m = 2 kg,
k = 10 N/m y b = 3 kg/s.

z2

m0 z 2 + m1 z + m2
(z 1)(z + l)

de forma que los polos de lazo cerrado sean z1 =

0.3, z2 = 0.4, z34 = 0.7 j0.4, Cuales de estos
polos son dominantes?. Obtener la ecuacion en
diferencias del controlador.
Faltan ejercicios . . .
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