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: 01 45 14 28 28
: 01 48 73 63 15
Objectif
Connatre les principes de base de la commande en vitesse variable des ensembles
lectromcaniques.
Etre capable de mettre en uvre et de rgler lasservissement d'un systme dordre
suprieur 1.
Savoir choisir les diffrents lments dun asservissement de vitesse.
Pr-requis
Calcul complexe
Equation diffrentielle du 2ime ordre
Diagramme de bode des systmes du second ordre
Jean-Yves LE CHENADEC
Lyce Louis ARMAND
173 Bd de Strasbourg
94736 NOGENT sur Marne
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Sommaire
1 Introduction
1.1 Gnralits sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
2 Etude de lasservissement de couple de la machine courant
continu.
2.1 Mise en quation du moteur
2.2 Etude de la boucle de courant
3 Modlisation des convertisseurs.
3.1 Introduction.
3.2 Modlisation du caractre chantillonn des convertisseurs.
4 Etude de la boucle de vitesse
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1 Introduction
1.1 Gnralit sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
Comme tous les moteurs
Couple moteur
Caractristique
lectriques, la machine
couple / vitesse
courant continu doit tre
de l'ensemble moteur
considre
comme
un
plus charge
Dplacement du point
gnrateur de couple. Ce
de fonctionnement de
l'ensemble moteur plus charge
couple est alors transmis la
charge qui peut entrer en
C2
rotation.
La
vitesse
de
d
J.
lensemble moteur + charge
dt
nest donc pas impose par le
C1
moteur,
mais
par
la
caractristique couple/vitesse
de lensemble moteur +
charge.
Le
point
de
fonctionnement de lensemble
1
2
Vitesse de
de la motorisation est situ
rotation
lintersection
de
la
caractristique mcanique de
lensemble moteur + charge et de la caractristique Cmoteur=Cte . Pour faire varier la vitesse de
rotation de l'ensemble, il faut moduler le couple fourni par le moteur la charge. Si l'on souhaite
augmenter la vitesse de rotation de l'ensemble moteur + charges, il faut augmenter le couple fourni
par le moteur, qui devient alors suprieur au couple de charge. Il apparat alors un couple
d
, ce qui entrane une augmentation de la vitesse de la charge.
dt
dacclration J
On peut voir sur la figure ci-dessus le dplacement du point de fonctionnement dans le plan
couple vitesse de l'ensemble moteur plus charges pour une augmentation du couple moteur.
Lensemble dune commande vitesse variable, quelque soit le type de motorisation utilise,
peut donc se dcomposer en deux boucles dasservissement : une boucle de couple et une boucle de
vitesse :
C o nsigne
vite sse
C o nsigne
couple
C orrecteur
vitess e.
C orrecteur
co uple.
C o nvertisseur
sta tique .
C ouple
moteur
MC C
M oteur
C harge
C apteur/ estimateur
de coup le
C ap teur vitesse
Il apparat alors que la caractrisation de la charge entrane est donc une des tapes importantes
dans ltude dun asservissement de vitesse. Il est ncessaire de bien connatre la nature du couple
rsistant afin de pouvoir calculer la relation existant entre la vitesse de rotation de la charge et le
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couple moteur. Ce calcul est gnralement ralis partir du principe fondamental de la dynamique,
d
appliqu en rotation : J
= Cm Cr , o
dt
- J reprsente le moment dinertie de lensemble moteur + charge
- Cm le couple moteur
- Cr le couple rsistant
-
d
: couple dacclration.
dt
Les caractristiques couple rsistant en fonction de la vitesse les plus couramment rencontres
sont des combinaisons de frottement sec, visqueux et araulique.
Frottement sec :
F = cte (frottement)
Frottement visqueux :
F = f V (roulement)
Frottement araulique :
F = a V (frottement fluide)
Correcteur
courant.
Convertisseur
statique.
MCC
Capteur courant
Afin de pouvoir mener bien la ralisation de cet asservissement, il est ncessaire de mettre en
quation le comportement en courant de la motorisation, cest dire valuer la fonction de transfert
C(p)=I(p)/U(p).
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Equation lectrique : U = E + RI + L
PFD : J
d
= C f
dt
dI
dt
o
C reprsente le couple lectromagntique fourni par le moteur,
E la force contre lectromotrice gnre par le moteur
U la tension dinduit
R, L la rsistance et linductance dinduit
J le moment dinertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de lensemble moteur + charge (on considrera le couple
de frottement sec comme tant nul)
On peut alors en dduire le schma bloc suivant, reprsentatif de la fonction de transfert en
courant du moteur :
I M oteur
1
R+Lp
E
k
1
f+Jp
Il est alors possible de tracer la rponse indicielle en courant de la machine, ce qui ne prsente pas
dintrt particulier au niveau de la mise en uvre du rglage de la boucle de courant, mais qui
permettra une interprtation de la rponse indicielle en boucle ferme :
Application d'une tension constante,
croissance du curant
Vitesse
Courant
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1
( R + Lp)
C( p) =
1+
( Jp + f )
( R + Lp )(Jp + f ) + k
(R + Lp )(Jp + f )
J
C( p) =
f
(f . L + R . J)
k + R . f 1 +
2
p+
k + R. f
1+
.p + 1
L. J
2
k + R. f
= Ko.
.p2
p
1
p
1 + 2. z.
+
2 2
p
C( p) = Ko .
p
p
1 +
1 +
3 4
20 log Ko
3 2 4
90
-90
Ic
Cor.
ec
Conv.
C(p)
I*
Capteur
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Mthode 1: Par le calcul (ce calcul est donn titre purement indicatif, essentiellement pour
mettre en valeur la simplicit de la mthode graphique !)
Notons K=KBO=Kp.Go.Ko, il vient alors :
1+
K.
1 + 2. z.
H (p ) =
p
1
p
1+
1 + K.
1+ 2. z.
K.1 +
1
p
K. 1 +
1
=
=
2
2
2. z K
p p
p
p
(1+ K ) +
+ 2 + K.1 +
+ . p + 2
1 + 2. z.
2 2
2
1
2 1
p2
2
p
1
p
22
si K>>1 (ce qui est gnralement vrifi, cest un des principes de base des asservissements),
2. z
alors (1 + K) K et
+
et on peut crire:
2 1 1
K.1 +
1
H (p ) =
K+
K
1
.p +
1+
2
1+
1
1
p
1
.p +
2
2
K.2
1
2
4
2
K. 2
1
2
4
2
K. 2
1
1
. 1
4.1
K.2
4. 1
K. 22
1
1 = (1 )1/ 2 1 , d'o:
2
2
1 2. 1
.1
1 K. 22
+
. 1
. 1
2
1 1 K. 22
1 1 K. 22
K. 2
x1 =
et x2 =
2
2
K.2
K.2
do
= 1
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1+
H (p ) =
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p
1
p p.1
1+ 1+
2
1 K.2
1+
1
.
p.1
K.22
Il apparat que la fonction de transfert en boucle ferme est de type premier ordre, dont la
1
constante de temps est =
K. 22
Mthode 2: Graphiquement
Le diagramme de bode de la fonction de transfert en boucle ouverte est donn ci-dessous. Si
la valeur du gain Kp est suffisamment grande, on obtient, notamment aux basses frquences, des
valeurs de gain trs importantes. Il est alors possible de sparer deux gammes de frquences:
- les Basses frquences o la valeur du gain est trs suprieure 1. Le module de la
fonction de transfert en boucle ferme (note HBF) peut sexprimer partir du module de la fonction
de transfert en boucle ouverte (note HBO) par:
H BO
1 si H BO >> 1
H BF =
1 + H BO
Remarque : il est prfrable dassimiler la fonction de transfert au comportement en rgime
K BO
statique : H BF =
1 + K BO
- les Hautes frquences o la valeur du gain est trs infrieure 1. Le module de la
fonction de transfert en boucle ferme vaut alors:
H BO
H BF =
H BO si H BO << 1
1 + H BO
Il est alors possible de tracer le diagramme asymptotique de bode de la fonction de transfert
en boucle ferme partir du diagramme de bode en boucle ouverte :
G
H BO < < 1
20 log K BO
HBO
c: pulsation
de cassure en boucle ferme
H
1
H BO > > 1
BF
BO
1+ K
BO
.
1+
p
c
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On montre ainsi que la fonction de transfert en boucle ferme est bien de type premier ordre.
Il est donc possible, en thorie, daugmenter linfini la valeur du gain proportionnel, et ainsi
dannuler lerreur statique et de faire tendre le temps de rponse vers zro. Malheureusement, comme
nous lavons vu lors de ltude de lalimentation de linducteur des machines courant continu, la
mise en pratique montrera quil nest pas possible de rduire linfini le temps de rponse,
essentiellement cause de la saturation de la tension dalimentation du moteur. Nanmoins, il sera
toujours possible dassimiler la boucle de courant un systme du premier ordre, dont on pourra,
dans une certaine mesure, rgler le temps de rponse. La valeur de la bande passante, ou de la
Vitesse
"Pointe de tension" permettant
la monte rapide du courant
Consigne courant
Courant
Tension
constante de temps, peut alors tre directement obtenue par lecture sur le diagramme de bode. La
rponse indicielle obtenue est alors porche de celle dun premier ordre, si le gain est lev :
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tension rseau, il faut attendre pour que les modifications de commande soit effectivement prise en
compte, un passage par zro de la tension secteur, puis lamorage du thyristor suivant :
400
Modification effective de l'angle de retard l'amorage
300
200
100
0
0.01
Modification de la commande
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
-100
Prise en compte de la modification du signal
de commande par l'lectronique du pont
-200
Priode du
convertisseur (Tc)
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G(p)) : G (p ) = G.e
Tc
p
2
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Tc
j.
2
Tc
Tc
= G . cos . j.sin . ,do
2
2
G ( j.) = G
Tc
sin .
2 = Tc .
cos .
100
1000
10000
100000
Tc
12
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+
-
Correcteur
Consigne
Boucle de
vitesse
couple/courant
courant
Ensemble
mcanique
Capteur
vitesse
+
-
1
1+'e p
Kp
1
f+Jp
1
Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle ferme /c:
1
1
K BO .
.
1 + 'e p 1 + m p
K BO
1
=
=
= K.
2
1
1
c
1 + K BO + ('e + m )p + (' e . m )p
p
p2
1 + K BO .
.
1 + 2.z.
+ 2
1 + ' e p 1 + m p
0 0
avec
K=
K BO
1 + K BO
1 + K BO
0 =
' e . m
2. z =
' e + m
1 + K BO
1+ K BO
'e . m
z=
' e + m
2 1 + K BO ' e . m
Il apparat alors un dilemme entre stabilit et prcision. En effet, une augmentation de KBO,
ayant pour objectif de rduire lerreur statique entrane une diminution de z, et donc dstabilise le
systme (voir courbe de rponse indicielle typique des systmes du deuxime ordre ci dessous). Il va
donc tre ncessaire dintroduire un lment supplmentaire dans le correcteur ayant pour rle
dannuler lerreur statique, sans pour autant dstabiliser le systme.
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: 01 48 73 63 15
1.6
z= 0.2
1.4
z= 0.4
z= 0.6
1.2
0.8
z= 1.0
0.6
z= 1.2
0.4
z= 0.8
0.2
0
0
10
12
14
16
Erreur
Sortie
Chaine d'action
Un tel systme peut devenir instable, et donc entretenir une oscillation, si en l'absence de
consigne (consigne=0), un signal de sorite peut tre entretenu. Un tel tat peut tre obtenu si le signal
derreur ayant donne naissance au signal de sortie, aprs observation et inversion par le
comparateur, revient en phase avec lui-mme. Cela revient dire que le dphasage obtenu en
boucle ouverte est gal 180. Dans ce cas, deux possibilits sont alors tudier :
- le gain pour un dphasage de 180 est infrieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus petit, le systme est
stable :
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5
disparition de la consigne
Consigne
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: 01 45 14 28 28
: 01 48 73 63 15
2
1
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-1
-2
Sortie
-3
Erreur
-4
-5
le gain pour un dphasage de 180 est suprieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus grand, le systme
est instable :
25
20
disparition de la consigne
15
Consigne
10
5
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-5
Sortie
-10
-15
Erreur
-20
-25
On en dduit alors la forme des diagrammes de bode pour un systme stable et un systme
instable :
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0 dB
0 dB
-180
-180
0 dB
Marge de gain
-180
Marge de phase
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indicielle) uniquement partir de la valeur de la marge de phase. Lide largement rpandue quune
marge de phase de 45 correspond un dpassement de 20% est totalement errone.
Par contre, il est possible de tracer pour un systme du deuxime ordre, les courbes reprsentant le
coefficient d'amortissement obtenu en boucle ferme en fonction de la marge de phase pour
diffrentes valeurs du coefficient d'amortissement en boucle ouverte. Nous obtenons alors le rseau
de caractristiques suivant :
0.9
0.8
z bo=1.9
z bo=1.6
0.7
z bo=1.3
0.6
z bo=1
0.5
ZBF
z bo=0.7
0.4
0.3
z bo=0.4
0.2
0.1
0
0
20
40
60
80
Marge de phase
Nous constatons que l'amortissement en boucle ferme dpend de la marge de phase et de
l'amortissement en boucle ouverte.
Nanmoins, une technique de rglage couramment utilis, est la recherche d'une marge
de phase comprise en 45 et 60. Dans le cas de systme ou tout dpassement est destructif, il est
impratif de valider le rglage par le calcul ou par la simulation.
= 0 cons tan te
< 0
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Erreur
Consigne
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Grandeur
de commande
Modulateur
d'nergie
Grandeur observe
Energie
Systme
Grandeur de sortie
Capteur
G
p
p2
1 + 2. p.
+ 2
0 0
Son diagramme de bode en boucle ouverte, avec un correcteur intgral, est alors le suivant:
0 dB
M(p)
Boucle ouverte
avec intgration
-180
Marge de phase
sans intgration
On peut constater, sur un tel exemple, que l'introduction de l'action intgrale dgrade de
faon notable la marge de phase. Il est donc impossible de se contenter d'introduire une action
intgrale sans rflchir ses consquences.
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0 dB
10/
1/
-90
B a nde de pu lsation ou la p ha se en
b ouc le o uv erte v a etre mod ifie p ar
le co rrec te ur.
Ba nde d e pu ls atio n ou la p has e en
bo ucle o uve rte ne va p as etre mod ifie
pa r le co rrec te ur.
Un tel correcteur n'introduit donc plus ni gain, ni dphasage, pour des pulsations suprieures
10
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: 01 48 73 63 15
1 + p
p
1
a la valeur c o c reprsente la pulsation de coupure en boucle
10
1
infrieur, mais la vitesse d'intgration est alors plus
Rponse
proportionnelle
Intgration lente
de l'erreur
Exemple :
Soit un systme physique dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :
5
M(p) =
1 1
1 + P 1 + P
0.1 10
On se propose de raliser la synthse du correcteur PI de faon rendre le systme aussi rapide
que possible, tout en annulant lerreur statique.
Le diagramme en boucle ouverte de M(p) est le suivant :
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30
0
0.001
-30
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
-300
Nous allons fixer arbitrairement la marge de phase 60. Il est alors possible dvaluer
graphiquement la valeur du gain proportionnel installer :
30
Gain = 24 dB
0
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
-30
-60
-90
-120
-150
Marge de phase = 60
-180
-210
La valeur du gain proportionnel installer est de 24 dB, soit un gain Kp=16. La pulsation de
coupure est alors de 6 rad/s. Si lon souhaite venir rajouter un correcteur proportionnel intgral qui
1
ne modifie pas la marge phase, il faut prendre = 0.6 . On obtient alors les diagrammes suivants :
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120
Boucle ouverte avec PI (Gain)
90
Boucle ouverte sans PI (Gain)
60
30
Correcteur PI (Gain)
0
0.001
-30
-60
0.01
0.1
10
100
1000
Correcteur PI (Phase)
Modification de la marge
de phase ngligeable
-90
-120
-150
Boucle ouverte avec PI (Phase)
-180
-210
1 + p 0.6
p 0.6
Si lon trace en simulation la rponse indicielle, on obtient la forme donde suivante :
14
12
10
8
6
4
2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
On constate que lerreur statique est nulle, et que le dpassement est acceptable.
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Les gnratrices tachymtriques sont en fait de petites machine courant continu, dont le
circuit dexcitation est compos daimant permanent, et dont la force lectromotrice est alors
proportionnelle la vitesse. La relation entre E et est donne par E = k. . = k. .
d
, o
dt
U
U=
Rch
E
k.
=
.
Rcr
Rcr
1+
1+
Rch
Rch
On peut donc constater que moyennant certaines hypothses, la tension aux bornes de la
gnratrice tachymtrique est bien proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1 / Lorsque la gnratrice travaille en charge, il ne faudrait pas considrer au niveau des
balais une rsistance constante, mais une chute de tension suppose constante Ub. La caractristique
de sortie de la gnratrice peut alors sexprimer de la faon suivante :
U = E Rcr. Ir Ub = E Rcr.
U
( E Ub) = k. . Ub
Ub U =
Rcr
Rcr
Rch
1+
1+
Rch
Rch
U gnratrice
n Une mauvaise rpartition du flux sous les ples inducteurs du fait de la prsence des
Z
encoches, la frquence de londulation est alors: f =
. o Z reprsente le nombre de
2.
dents du rotor .
23
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: 01 48 73 63 15
n La prsence du collecteur qui induit une ondulation lors des computations dune lame
Kc
. o Kc
vers une autre lame du collecteur. la frquence de londulation est alors: f =
2.
7.1.2
0,06 V/Rad/s
6%
13 Cycles par tour
0,018 Nm
0,002.10-6 Kg.m2
21.8V
363 Rad/s
51
21 mH
5100
Ce signal est amplifi puis converti en signal carr, qui est alors transmis un systme de
traitement :
Les codeurs utiliss en tant que capteurs de vitesse sont des codeurs dits de type incrmental.
Le disque comporte au maximum deux types de pistes :
La piste extrieure (A ou A et B) est divise en "n" intervalles d'angles gaux
alternativement opaques et transparents, n s'appelant la rsolution ou nombre de priodes. Pour un
tour complet de l'axe du codeur le faisceau lumineu est interrompu "n" fois et dlivre "n" signaux
conscutifs. Derrire la piste extrieure sont installes deux diodes photosensibles dcales dlivrant
des signaux carrs, (A et B), en quadrature :
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Q=1
D
A
H
Q=0
D
Ces codeurs fournissent donc un signal de rfrence par tour et un signal dont la frquence
est proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1/ Il est possible daugmenter la rsolution apparente du codeur en utilisant une porte de type
ou exclusif :
A
B
A
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Monos table
sur fronts
Sortie
filtre
m ontant et
de s ce ndant
Sor tie
m onos table
Sor tie
filtr e
Si lon souhaite une information numrique, il suffit de compter le nombre de fronts issus du
codeur pendant une priode fixe.
Il est possible dobtenir un capteur de position partir dun codeur incrmental. A chaque
incrment du codeur correspond un dplacement lmentaire, il est alors possible de compter ou
dcompter ces incrments selon le sens de rotation afin dobtenir une information de position.
Linitialisation du compteur (chargement une valeur correspondant au nombre de point du codeur
lors du dcomptage) sera ralise en utilisant le top zro du codeur. Nous obtenons alors un
montage dont le schma synoptique est le suivant :
XOR
=1
O
U
CLK
UP/D OWN
Ba scule D
D
P
U
T
C LK
Load
IN PU T
No mb re d e p oin ts
du code ur
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Position
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Sensibilit aux coupures du rseau : tous les segments tant d'gale longueur, chaque
coupure du courant peut faire perdre la position relle du mobile. Il faut alors procder
la rinitialisation. Ce temps de rinitialisation peut tre pnalisant pour certaines
applications.
Sensibilit aux parasites en ligne. Un parasite reu sur la ligne peut tre comptabilis par
le systme de traitement comme un signal d'incrment, sauf en cas de traitement du
signal complmentaire.
7.2.2
Les rsolveurs
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En ro ulemen t rotoriq ue
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C onsigne
A (p)
Sortie
Sortie
B(p)
observe
C o nsigne (C )
A(p)
Sortie (S)
B (p)
1/B(p )
Sortie
S( p)
A( p )
=
.
C (p ) 1 + A (p ).B( p)
Si nous travaillons sur le schma bloc modifi, nous traitons la boucle dasservissement comme
S * (p )
A (p )B( P )
une boucle retour unitaire, et nous obtenons :
=
. Nous en dduisons alors
C(p ) 1 + A ( p).B( p)
S( p)
1
A( p) B( P)
A( p )
=
.
=
, rsultat identique celui trouv prcdemment. Il est
C (p ) B( p) 1 + A (p ).B(p ) 1 + A (p ).B( p)
alors plus simple de traiter lasservissement comme un systme retour unitaire, puis de prendre en
compte dans un deuxime temps le gain du capteur.
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Essai vide:
Um= 20 V, m= 1200 rad/s, I=1A,
Essai en rgime nominal:
Um= 20 V, m= 980 rad/s, I=4A.
9.1
1/ Ecrire le systme d'quation reliant Um, I, ke, kc, m, r, f et R. (En rgime statique)
2/ Dterminer partir des essais prcdants les valeurs de ke, kc, R, fm et r en rgime
nominal.
3/ Complter le schma bloc ci-dessous reprsentatif du fonctionnement en courant de la
motorisation. (Remplir les blocs en utilisant les expressions littrales en rgime statique)
Um
Em
9.2
Le moteur est aliment par un hacheur de gain Go=4, et on place en srie avec le hacheur
une inductance de lissage de valeur
L = 100 mH.
Dans cette tude, nous allons considrer le couple rsistant extrieur comme tant une
perturbation du systme. Nous allons donc retenir le schma bloc suivant pour la motorisation :
Um
1
R+Lp
1
Jm.p+fm
ke
p
1
p p
1 + 2.z.
+
2 2
applications numriques.
Im
kc
I (p )
. Mettre Mi(p) sous la forme
U( p )
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I( p )
si le
Ic( p)
1/
m = kc.I
Equations lectromcaniques :
Em = ke.m
Equation lectrique en rgime statique : Um = Em + R.I
d m
PFD en rgime statique: Jm.
= m r fm.m = 0 m = r + fm.m
dt
kc.I = fm.m + r
On en dduit alors :
Um = ke.m + R.I
2/
Les deux essais nous permettent dobtenir les deux systmes dquations suivant :
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kc.1 = fm.1200
kc.4 = fm.980 + r
20 = ke.1200 + R .1
20 = ke.980 + R.4
soit un systme de quatre quations quatre inconnues. On obtient aprs rsolution :
ke = kc = k = 1,57.10 2
R = 1.15
5
fm = 1,31 .10
r = 0,05
3/
Um
Im
1
R
Em
ke
1
fm
kc
r
10.2
1/
1
( R + Lp )
M i ( p) =
ke.kc
1+
( R + Lp )(Jm.p + fm)
p
Jm
1+
.p + 1
f
1
fm
M i ( p) =
.
= Ko.
(fm.L + R .Jm )
L.Jm
ke.kc + R .fm
p p
1+
p+
.p 2
1 + 2.z.
+
ke.kc + R.fm
ke.kc + R.fm
2 2
M i ( p) = 0,05.
1 + 15,3 .p
p p
1 + 2.1,6.
+
3.6 3.6
2/
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1 +
Ic
Kp
Ko .
Go
1 + 2 .z .
p
+
2
1
3/
90
60
30
Gain
-30
-60
-90
Phase
-120
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
4/
33
1000
10000
100000
1000000
10000000
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90
60
30
-30
-60
-90
-120
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
1000000
10000000
100000
1000000
10000000
5/
90
60
30
0
20 LOG Kp
-30
-60
-90
-120
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
Kp 1030 / 20 = 32.
6/
%
Le
calcul
de
lerreur
statique
est
alors
donn
par
la
formule :
100
100
100
=
=
=
= 13% . On en dduit alors le rapport en rgime
1 + K BO 1 + K p .G 0K 0 1 + 6.4
I
K BO
=
= 0 .86
Ic 1 + K BO
7/ Le diagramme de bode en boucle ferme peut alors tre obtenu comme indiqu au $2.2 :
statique :
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90
60
Boucle ouverte
30
Boucle ferme
-30
-60
-90
-120
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
1000000
10000000
On constate que la bande passante en boucle ferme est de lordre de 1000 rad/s, do une
K
I( p)
0.86
fonction de transfert I BF ( p) =
=
= IBF
p
p
Ic( p) 1
+
1+
1000
i
10.3
Kp
IBF (p)
1
f+Jp
K DT
Aprs modification pour obtenir un retour unitaire en considrant comme grandeur de sortie la
vitesse observe :
c
+
Kp
I BF (p)
35
1
f+Jp
OBS
K DT
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1 J
p Jp
p2
1+
1 +
1 + 1 +
+ p +
i
f
f
i
i f
i .
J
OBS (p )
2035
=
C ( p)
p
p2
1 + 2 * 62 *
+
8.1 8.12
Il est alors possible de tracer le diagramme de bode en boucle ouverte :
90
60
30
Gain
-30
-60
-90
-120
Phase
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
1000000
10000000
+
1 + 2 .z.
o o
K BO .Kp
=
=
2
1
c
p p
1 + K BO .Kp.
2
K BO .Kp + 1 + 2.z.
+
p p
o o
+
1 + 2.z.
o o
do
K BO.Kp
K BO .Kp
1
1
=
=
2
2
c 1 + K BO.Kp
1 + K BO .Kp
2.z
p
p
p
p
1+
.
+ 2
1
+
2
.
z
.
+
BF
(1 + K BO .Kp) 0 0 .(1 + K BO .Kp)
oBF oBF
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oBF = 0 . 1 + K BO .Kp
z BF =
z
1 + K BO .Kp
60
30
Gain
-30
-60
-90
-120
Phase
-150
-180
0.001
0.01
0.1
10
100
1000
10000
100000
1
la valeur c , soit environ 50 rad/s.
10
37
1000000
10000000