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TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA MECNICA
PRESENTA:
ING. AIRAM VERNICA CURTIDOR LPEZ
DIRIGIDA POR:
M. EN C. CNDIDO PALACIOS MONTFAR
DR. JESS ALBERTO MEDA CAMPAA
a la_SECCIN DE
RESUMEN
Actualmente el alto consumo de energa elctrica y el dficit de hidrocarburos para
atender la demanda global, as como la necesidad de reducir la emisin de gases
contaminantes, ha motivado a la bsqueda de nuevas formas de generar energa
elctrica, para ello se han desarrollado nuevas tecnologas que emplean el uso de
energas limpias o tambin conocidas como energas renovables. En este trabajo
de tesis se emplea la energa solar como fuente generadora de energa elctrica,
la cual es obtenida con la ayuda de sistemas de conversin es decir mdulos
fotovoltaicos.
Por lo anterior en este trabajo se implemento el control de un mecanismo de dos
grados de libertad con la finalidad de seguir la posicin del sol durante el da
(Este-Oeste) as como durante el ao (Norte-Sur), para aumentar la eficiencia de
los mdulos fotovoltaicos en cuanto a captacin solar y con ello incrementar la
generacin de potencia elctrica.
El proyecto consiste en controlar la posicin angular de dos mecanismos que
guan el movimiento de los mdulos fotovoltaicos. Mediante un sensor solar
comercial se realiza el seguimiento de la trayectoria del sol durante el da y a lo
largo del ao, la seal de este sensor ser utilizada para controlar dos
motorreductores monofsicos, y con ello dar la orientacin apropiada a los
mdulos fotovoltaicos, la energa solar captada ser convertida mediante los
mdulos en corriente directa la cual ser almacenada en un banco de bateras,
para posteriormente mediante el uso de un inversor convertir la corriente de CD
(corriente directa) a corriente de CA (corriente alterna), necesaria para alimentar
los motores que posicionan tres concentradores solares cilndricos parablicos y
para uso domestico.
Los mdulos fotovoltaicos estn montados en una estructura cuadrada formada
por perfiles de PTR. Para lograr los dos movimientos independientes Este-Oeste
y Norte Sur, se implemento dos estructuras cuadradas, donde una de ellas soporta
los mdulos y permite el movimiento en la direccin Este-Oeste, mientras que la
estructura colocada en la parte inferior a los mdulos permite el movimiento en la
direccin Norte-Sur.
Estas dos estructuras estas soportadas por dos torres a los costados, donde se
instalo una transmisin de corona-sin fin para reducir la velocidad del motor
elctrico monofsico de 1750 rpm a 0.465 rmp, la cual ayuda a un posicionamiento
suave.
ABSTRACT
Currently the high consumption of electricity and oil deficit to meet global demand
and the need to reduce polluting gas emissions, has motivated to search new ways
to generate electricity and therefore humans have developed new technologies
employing the use of clean energy also known as renewable energy. In this thesis
work, solar energy is used as a source of electrical energy which is obtained with
the help of conversion systems also known as photovoltaic modules.
Therefore in this paper we implement a control for a mechanism with two degrees
of freedom in order to track the position of the sun during the day (East-West) and
the year (North-South), to increase photovoltaic modules efficiency in terms of
solar catchment and thereby increase the generation of electrical power.
The project is to control the angular position of two mechanisms that guide the
movement of the PV modules. A commercial solar sensor was used, it was
employed to track the path of the sun during the day and throughout the year, this
sensor signal is used to control two-gearmotors and thus give appropriate
guidance to the photovoltaic modules, the energy captured by solar modules will
be converted to direct current which is stored in a battery bank and with the aid of
an inverter, this is converted into AC (alternating current), needed to feed the
motors that move three cylindrical parabolic solar concentrators and for domestic
use.
The photovoltaic modules are mounted on a structure composed of square profiles
PTR. To achieve the two independent movements East-West and North-South, two
square structures were implemented, where one of them supports the modules and
allows movement in the East-West direction, while the structure placed on the
bottom of the modules allows the North-South direction movement.
These two structures are supported by two towers at their sides, where we
installed a worm gear transmission to reduce the speed of a motor 1750 rpm to
0.465 rpm which helps smooth positioning.
A control system was designed through a technique called pole placement to
control the mechanism and the mathematical model of the system and its computer
simulation was developed.
The implementation of the control was achieved with the aid of a commercial solar
sensor that measures the transient changes of light intensity through 6
NDICE GENERAL
II OBJETIVOS.
III JUSTIFICACIN.
II
II
3
4
seguimiento solar.
15
15
16
16
2.3 Dinmica.
18
18
19
21
26
2.3.5Ecuaciones de movimiento
articulaciones giratorias.
del
marco
con
29
36
36
3.2 Linealizacin.
37
38
40
42
43
45
52
53
53
53
56
58
60
60
61
indicadores luminosos.
4.1.5 Sensor solar.
66
67
70
Este-Oeste.
4.1.7.1 Contactores EATON XTCE009B 10-24 V.
71
72
XpolePLS-C16.
4.1.7.3 Fuente AG QC-INS 115 VCA-230
73
VCA 24 VCD.
4.1.7.4 Relevador SCHRACK RA 460-615.
74
75
easy-DTCX.
4.2 Descripcin de la parte mecnica.
77
77
78
79
80
85
90
5.1 Introduccin.
90
92
93
94
95
102
5.7 Conclusiones.
103
104
Apndice A
106
Apndice B
111
Apndice C
114
Apndice D
124
Apndice E
115
Bibliografa
129
NDICE DE FIGURAS
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
Mdulos solares
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
1.9
10
11
11
12
13
13
14
14
2.1.
15
2.2.
Parmetros de Denavit-Hartenberg
17
2.3.
23
2.4.
23
24
2.6
25
26
2.8
33
2.9.
33
34
34
35
35
3.1.
39
3.2.
40
3.3.
46
3.4.
47
3.5.
48
3.6.
48
3.7.
49
3.8.
50
3.9.
50
51
51
52
52
53
54
56
56
57
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59
60
61
66
67
71
4.13
72
72
73
74
relevador de enclave
4.17 Relevador de enclave
75
76
77
78
78
80
80
81
81
82
82
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84
85
85
87
88
89
89
90
91
92
93
94
95
96
97
5.9.
97
desenfocados
5.10 Medicin de corriente en bateras con los mdulos enfocados
98
98
100
101
NDICE DE TABLAS
2.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
17
17
2.3
24
2.4
25
55
AM=1.5
4.2. Caractersticas Mecnicas
55
55
57
57
62
SM
64
SM
4.8. Descripcin de las alarmas por sobrecarga
65
65
67
67
68
69
70
73
76
77
87
92
93
94
95
99
OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar el sistema de control para orientar mdulos fotovoltaicos,
con la finalidad de aumentar la captacin de energa solar e incrementar la
potencia elctrica generada por el sistema.
OBJETIVOS PARTICULARES
1. Obtener parmetros fsicos y mecnicos del mecanismo de dos grados de
libertad para orientar mdulos fotovoltaicos.
2. Obtener el modelo dinmico del mecanismo de dos grados de libertad para
orientar mdulos fotovoltaicos.
3. Obtener un esquema de control por medio del mtodo de ubicacin de
polos.
4. Implementacin del esquema de control.
5. Integracin total del sistema y puesta en marcha.
6. Obtencin de resultados experimentales.
JUSTIFICACIN
En la actualidad debido al dficit de hidrocarburos para atender la demanda global,
los altos precios del petrleo, as como la necesidad de reducir la emisin de
gases contaminantes, es necesario el desarrollo de nuevas tecnologas para el
uso de energas renovables.
Por lo anterior el propsito que se persigue mediante el desarrollo de este trabajo
es el aprovechamiento y uso de la energa solar que ser captada por mdulos
fotovoltaicos para generar energa elctrica. Se dise e implement un sistema
de control de un mecanismo de dos grados de libertad para orientar dichos
mdulos y con ello mejorar la captacin de energa solar, lo cual genera un
aumento en la potencia elctrica producida por el sistema.
Este sistema se desarroll para ser implementado en el municipio de Jiutepec en
el estado de Morelos para alimentar los motores que posicionan tres
concentradores solares cilndricos parbolicos as como para uso domestico.
II
CAPITULO I
ESTADO DEL ARTE
La energa solar tiene una gran importancia a nivel mundial, debido a diferentes
acontecimientos como el calentamiento global, la contaminacin, la escasez de recursos
no renovables, la gran demanda energtica, o la falta del suministro elctrico en reas
rurales, a motivado al desarrollo de alternativas energticas tales como energa elica,
bio-combustibles, energa solar entre otras.
La energa solar es considerada como una fuente de energa renovable. La energa
renovable es conocida como un sistema de energa limpia ya que no causa efectos en el
ambiente durante y despus de su generacin. Al igual que el resto de las energas
limpias, contribuye a la reduccin de emisin de gases de efecto invernadero y
especialmente de CO2.
La energa solar es producida en el centro del sol, en un proceso llamado fusin nuclear,
la intensidad de calor y presin en el sol causa que los tomos de hidrgeno se separen y
se fusionen para formar tomos de helio. Una pequea cantidad de masa es perdida en
este proceso, esta prdida de materia es emitida al espacio como energa radiante. Por lo
menos el 1% de esta energa llega a la tierra. La energa del sol viaja a la velocidad de la
luz (300 000 km/s), y llega a la tierra en aproximadamente 8 minutos. La energa solar se
manifiesta en un espectro que se compone de radiacin ultravioleta, visible e infrarroja. Al
llegar a la Tierra, pierde primero su parte ultravioleta, que es absorbida por una capa de
ozono que se presenta en el lmite superior de la atmsfera. Ya en la atmsfera, la parte
infrarroja se pierde ya sea por dispersin al reflejarse en las partculas que en ella se
presentan o al llegar a las nubes, que son capaces de reflejar hasta un 80% de la
radiacin solar que a ellas llega. El resto llega a la superficie, ya sea de manera directa o
indirectamente como reflejo de las nubes y partculas en la atmsfera. La radiacin solar
que llega a la superficie terrestre se puede transformar directamente en electricidad o
calor. El calor, a su vez, puede ser utilizado directamente como calor o para producir
vapor y generar electricidad. Ahora bien la cantidad de energa recibida en un rea
especfica depende de diferentes factores tales como; la hora del da, las estaciones del
ao, la nubosidad del cielo, y la proximidad al ecuador.
Uno de los usos primarios de la energa solar es la produccin de electricidad, la manera
ms familiar es mediante el uso de celdas fotovoltaicas o paneles solares. Tpicamente
los paneles solares son instalados en los techos de construcciones residenciales o
1.1.2
1.1.3
El conocimiento general que se tiene de la energa solar en nuestro pas indica que ms
de la mitad del territorio nacional presenta una densidad energtica en promedio de 5
kWh por metro cuadrado al da. Esto significa que para un dispositivo de coleccin y
transformacin de energa solar a energa elctrica que tuviera una eficiencia de 100%,
bastara un metro cuadrado para proporcionar energa elctrica a un hogar mexicano
promedio que consume 150 kWh por mes. De manera ms precisa, considerando
eficiencias de 10% para los dispositivos en el mercado, se puede decir que con 200
millones de m2 de rea de coleccin de radiacin solar (un rea de 14.2 Km por lado)
podra dar electricidad a todos los hogares mexicanos.
Esto no significa, que la energa solar directa sea la ms econmica para el universo de
usuarios de energa en el pas, ya que su costo actual slo lo justifica para un nmero
limitado de usuarios, particularmente los que viven alejados de la red elctrica.
Por otra parte, los pioneros en el desarrollo de tecnologa de generacin de electricidad, a
partir de celdas fotovoltaicas, fueron investigadores del Centro de Investigacin y Estudios
Avanzados del Instituto Politcnico Nacional (CINVESTAV), quienes desarrollaron una
pequea planta piloto con una capacidad de produccin de fotoceldas que permiti, en los
aos setenta, proveer de electricidad a un nmero significativo de aulas dentro del
sistema nacional de telesecundarias.
Posteriormente con el apoyo del gobierno federal dentro del Programa Solidaridad, y
mediante la participacin de instituciones como Comisin Federal de Electricidad (CFE), y
los Gobiernos estatales y municipales, entre otros, se instalaron en Mxico alrededor de
40,000 sistemas fotovoltaicos, y otros diez mil por la iniciativa privada, para proveer de
electricidad a zonas alejadas de la red elctrica. Esto ha permitido que miles de pequeos
poblados cuenten con iluminacin elctrica durante las noches y, en algunos casos, con
electricidad para bombeo de agua. Igualmente, el uso de estos sistemas se ha
generalizado para la comunicacin en sistemas de auxilio e iluminacin en carreteras
federales, para dar energa a estaciones del sistema de comunicacin por microondas y a
la telefona rural. Asimismo, en Mxico se aplican ampliamente los sistemas fotovoltaicos
en sistemas de comunicacin telefnica rural. La capacidad instalada en sistemas
fotovoltaicos en Mxico, segn datos de la ANES, fue de 0.9 MW para el ao de 1999,
con lo que el acumulado, hasta ese mismo ao, es de 12.92 MW.
1.3 ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA
El efecto fotovoltaico se produce al incidir la luz sobre materiales semiconductores
extrnsecos generndose un flujo de electrones en el interior de esos materiales y una
diferencia de potencial que puede ser aprovechada, anloga a la que se produce entre los
bornes de una pila, [8].
En una lmina de material semiconductor puro se introducen elementos qumicos
llamados dopantes que hacen que sta tenga un exceso de electrones, no existe un
desequilibrio elctrico, se tendr el mismo nmero de electrones que de neutrones en el
total de la plancha del semiconductor, convencionalmente se tiene que esta plancha tiene
carga negativa y se le denomina N. En otra lmina de material semiconductor se hace el
mismo proceso pero en esta ocasin con otra sustancia dopante que provoca que haya
una falta de electrones. Por lo que esta plancha tiene carga positiva y se le denomina P.
Por ltimo se realiza la unin P-N en la cual el exceso de electrones de N pasa al otro
cristal y ocupa los espacios libres en P. La zona inmediata a la unin queda cargada
positivamente en N y negativamente en P crendose un campo elctrico cuya barrera de
potencial impide que haya un proceso de retorno de electrones de una plancha a otra.
El material semiconductor ms comn que se emplea en las clulas fotovoltaicas es el
silicio, un elemento que se encuentra habitualmente en la arena y cuya disponibilidad es
ilimitada pues es una materia prima inagotable (el silicio es el segundo material ms
abundante en la tierra).
Paneles con superficies reflejantes: Este tipo de paneles cuenta con un sistema
de concentracin basado en una serie de superficies reflejantes logrando
concentrar la luz sobre estos, como se puede apreciar en la figura (3). La ventaja
radica en que se lograr generar mayor electricidad ya que el panel fotovoltaico
recibe una cantidad concentrada de fotones. Tambin se ha hecho
Paneles fotovoltaicos forma teja: Este tipo de paneles son pequeos los
cuales se combinan en gran nmero para cubrir la superficie de los tejados de las
viviendas. Aptos para cubrir grandes demandas energticas en los que se
necesita una mayor superficie de captacin.
10
En [12] se tiene otro sistema de seguimiento solar en el cual usa dos sensores electropticos y un circuito de control electrnico basado en amplificadores operacionales, el
cual controlar la posicin de dos ejes. Este sistema consiste de 8 sub-sistemas, el
11
sensor primario provee informacin, de la posicin relativa del sol. El sensor de luz fijo
determina si un rayo de luz est presente y provee informacin de la localizacin
absoluta, cuenta con un encoder que enva informacin de la posicin de seguimiento. El
sub-circuito de
seguimiento controla el movimiento del sistema mecnico y es
usualmente controlado por el sensor primario. Y a la salida del circuito tiene un medio
puente para controlar los servomotores de CD, en la siguiente figura 1.12 se aprecia el
diagrama a bloques del sistema.
En el artculo [13] se tiene un sistema de seguimiento dual controlado por lgica difusa, el
sistema emplea dos motores CD de imn permanente, la operacin de este tipo de
seguimiento est basado en la rotacin del mdulo fotovoltaico, tal que se mantenga en la
posicin perpendicular a la incidencia de los rayos solares. La parte principal del
mecanismo consiste de un plato circular donde estn montados los mdulos fotovoltaicos
y los sensores solares, el plato rota alrededor del eje horizontal permitiendo el
seguimiento en la direccin Este-Oeste, esta estructura a su vez est montada en un
marco, que rota alrededor del eje acimutal, siguiendo la direccin Norte- Sur.
Por otra parte en [14] emplean servomotores los cuales son comandados por medio de un
control hibrido, compuesto de control de velocidad y de posicin, para obtener un sistema
de seguimiento de alta velocidad, Este control fue aplicado a un prototipo con un disco
electro-ptico.
En [15] desarrollaron y construyeron un sistema de seguimiento en un eje, el cual consiste
de un motor pequeo de CD, que rota al mdulo fotovoltaico, con la ayuda de un reductor
de velocidad. Emplean un sistema de control para detectar la posicin del sol y operar los
motores. El sistema cuenta con tres sensores sensibles a la luz donde uno de ellos acta
como sensor de enfoque, es decir recibe la luz solar cuando el mdulo est enfocado, otro
sensor detecta cuando hay nubosidad, y el tercero detecta si es de da o de noche, la
condicin es de que los tres sensores reciban la luz solar para que el control lo traduzca
como un da soleado, haciendo que el mdulo fotovoltaico permanezca enfocado. En la
figura 1.13 se muestra el esquema de control.
12
Otra solucin es el uso de reflectores o lentes de Fresnel [16] los cuales ayudan a
aumentar la concentracin de la radiacin solar y por consiguiente aumentar la eficiencia
de la celda solar, estos lentes sirven como intermediarios entre el sol y la celda, ver figura
1.14, dando una mayor concentracin entre 250- 500 veces en un rea pequea de celda.
Figura 1.14 Representacin grafica de operacin de un colector plano contra un sistema de concentracin
solar.
13
En [17] emplean un motor a pasos controlado por un arreglo lgico programable (PLA) y
con una resolucin de posicin angular de 7.5 . Cuenta con dos sensores, que indican al
control el movimiento a la siguiente posicin angular. El la figura 1.15 se muestra un
esquema de este sistema.
14
CAPITULO II
MODELO DINMICO
15
16
Articulacin i
1
2
3
i-1
0
1
2
ai-1
a0
a1
a2
i
1
2
3
di
d1
d2
d3
17
Articulacin i
1
2
3
i-1
0
-90
0
ai-1
0
a1
0
i
1
2
di
0
0
0
Una vez establecidos los parmetros para cada elemento, se puede obtener una matriz
de transformacin homognea. Sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin (2.1) se
tiene los siguientes resultados:
2.3 DINAMICA
La dinmica trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones de movimiento
del mecanismo de dos grados de libertad, estas ecuaciones son tiles para la simulacin
en computadora del movimiento, as como para el control del mismo. El problema de
control consiste en obtener modelos dinmicos del mecanismo y a continuacin
especificar leyes o estrategias de control correspondientes para conseguir la respuesta y
rendimiento del sistema deseado.
El modelo dinmico del mecanismo se puede obtener a partir de leyes fsicas tales como
las leyes de la mecnica newtoniana y lagrangiana.
2.3.1 Modelo Dinmico de Lagrange-Euler [19]
La derivacin de las ecuaciones dinmicas de un mecanismo con n grados de libertad se
basa en la comprensin.
18
Donde:
L = funcin lagrangiana = energa cintica K- energa potencial P;
K = energa cintica total del mecanismo;
P = energa potencial total del mecanismo;
qi = coordenada generalizada mecanismo;
= primera derivada respecto al tiempo de la coordenada generalizada qi;
i = fuerza (o par) generalizado aplicado al sistema en la articulacin y para mover
el elemento i.
De las ecuaciones de Lagrange- Euler anterior se requiere escoger un conjunto de
coordenadas generalizadas para describir el sistema. Las coordenadas generalizadas se
utilizan como un conjunto de coordenadas convenientes que describen completamente la
localizacin (posicin y orientacin) de un sistema con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, [20].
2.3.2 Velocidades de las articulaciones
La formulacin de Lagrange-Euler requiere conocer la energa cintica del sistema fsico,
as como la velocidad de cada articulacin, [19].
La derivada parcial de
con respecto a i se puede calcular fcilmente con la ayuda de
una matriz Qi que para una articulacin en revolucin, se define como:
19
20
El trmino integral dentro del corchete es la inercia de todos los puntos en el elemento i,
por lo que se tiene:
21
Donde
Donde los ndices i, j, k indican los ejes principales del sistema de coordenadas i-simo y
es la delta de Kronecker, entonces Ji, que es el tensor de inercia se expresa como:
El sistema consta de dos marcos, en la figura 2.3 se observa como el marco superior
soporta y da movimiento a los mdulos fotovoltaicos en la direccin este-oeste de igual
manera en la figura 2.4 se aprecia el movimiento del sistema en la direccin norte sur.
22
23
Por lo anterior el sistema cuenta con dos ejes de giro, que estn asignados en la direccin
z1 y z2, as como sus respectivos centros de masa c1 y c2.
Cada marco est fabricado por cuatro tubos cuadrados de PTR calibre #14 Azul de 4 x 1
, densidad = 7872 kg/m3. El marco inferior est compuesto de dos tubos de PTR con
las mismas dimensiones (PTR 1 y PTR 2), longitud= 3.37 m, altura= 0.1016 m, ancho=
0.0381 m. As como por dos tubos de PTR (PTR 3 y PTR 4) de longitud= 3.7238 m,
altura= 0.1016 m, ancho= 0.0381.
Aplicando las ecuaciones del Apndice A para obtener el momento de inercia de un
prisma rectangular solido con respecto al centro de masas se tienen los siguientes
resultados:
MARCO INFERIOR
Ix
IY
IZ
A
V
M
PTR 1 y 2
13.6317 kg m2
0.02211 kg m2
13.6462 kg m2
0.1348 m2
1.83 x 10-3 m3
14.399 kg
PTR 3 y 4
18.3909 kg m2
18.4068 kg m2
0.0244 kg m2
0.0152 m2
2.06 x 10-3
16.294
24
Sumando los valores de Ix para el PTR 1 y 2 as como los valores para el PTR 3,4 se
obtiene un valor Ix(marco_inf)= 64.0457 kg m2, del mismo modo para IY, IZ, M se obtiene los
siguientes resultados Iy(marco_inf)= 36.8579 kg m2, Iz(marco_inf)= 27.3415 kg m2, M(marco_inf)=
60.6225 kg.
Utilizando la representacin matricial de la ecuacin (2.15) se obtiene el tensor de inercia
siguiente:
Ahora bien el marco superior est formado por dos tubos de PTR de las mismas
dimensiones (PTR 5 y PTR 6), longitud= 3.18 m, altura= 0.1016 m, ancho= 0.0381 m. y
por dos tubos de PTR (PTR 7 y PTR 8) con una longitud= 3.5438 m, altura= 0.1016 m,
ancho= 0.0381m. Este marco incluye 10 mdulos fotovoltaicos, cuyas dimensiones son
1481mm x 671mm x 50 mm y masa= 14 kg, las cuales se muestran en la figura 2.7.
Ix
IY
IZ
A
V
M
PTR 5 y 6
11.3902 kg m2
11.4037 kg m2
0.0208 kg m2
0.0127 m2
1.72 x 10-3 m3
13.512 kg
MARCO SUPERIOR
PTR 7 y 8
15.8513 kg m2
0.02321 kg m2
15.8663 kg m2
0.0142 m2
1.92 x 10-3
15.1424 kg
25
MODULO
3.0842 kg m2
2.5618 kg m2
0.5281 kg m2
0.9937 m2
0.04968 m2
14 kg
Sumando los valores de Ix para el PTR 1 y 2, para el PTR 3,4 y de los 10 mdulos
fotovoltaicos se obtiene un valor Ix(marco_sup)= 85.4528 kg m2, del mismo modo para IY, IZ,
M se obtiene los siguientes resultados Iy(marco_sup)= 48.6004 kg m2, Iz(marco_inf)= 37.0564 kg
m2, M(marco_inf)= 197.4605 kg.
Utilizando la representacin matricial de la ecuacin (2.15) se obtiene el tensor de inercia
siguiente:
26
Y la energa potencial total se obtiene sumando todas las energas potenciales de cada
elemento.
O en forma matricial
Donde:
(t)=nx1 vector generalizado aplicado en las articulaciones i=1,2,, n esto es
27
D( )= matriz simtrica inercial relacionada con la aceleracin nxn cuyos elementos son
28
Por otra parte el vector C( )=vector de fuerza de la carga gravitatoria nx1 est dado por:2
Donde:
Donde
29
30
Sustituyendo los valores anteriores en las ecuaciones 2.26 y 2.27 se obtuvo que
:
]
De lo anterior se obtiene los trminos de la matriz de gravedad.
31
Donde:
32
En la figura 2.9 se observa el modelo del sistema, el cual cuenta con dos articulaciones de
revolucin, en las cuales estn conectados un sensor de posicin y un actuador que enva
la respuesta de la velocidad del sistema.
33
Ahora bien en las siguientes imgenes se observa la respuesta del sistema ante el efecto
de la gravedad, donde cada marco tender a caer y a oscilar alrededor de su eje de giro.
En la siguiente figura se observa como el mecanismo tena que ser detenido antes de que
se implementara los mecanismos de cuatro barras, ya que comenzaba a girar cada marco
en sus respectivos ejes.
34
Ahora bien como se aprecia en la figura 2.12 se tiene la respuesta del sistema inicializado
en un ngulo 1=0, ,=0 y 1=0 N-m para el marco inferior que gira al sistema en la
direccin Norte-Sur a lo largo del ao. La lnea magenta indica la posicin en un tiempo
de 20 segundos, donde el ngulo 1, est dado en grados. La lnea amarilla indica la
velocidad a lo largo del tiempo es decir la velocidad , dada en grados/s.
Por otra parte en la siguiente figura se tiene la respuesta del sistema inicializado en un
ngulo 2=0,
,=0 y 2=0 para el marco superior el cual contiene los mdulos
fotovoltaicos y gira en la direccin Este-Oeste a lo largo del da. La lnea amarilla indica la
velocidad en un intervalo de 20 s donde
, est dada en grados/s. Mientras que la lnea
magenta indica la posicin del marco superior, en grados.
35
CAPITULO III
DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
3.1 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS [23]
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominas
variables de estado) tal que el conocimiento de esas variables en t=t0, conjuntamente con
el conocimiento de la entrada para t t0, determinan completamente el comportamiento del
sistema en cualquier tiempo t t0.
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el
conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado sistema
dinmico.
Se requiere al menos n variables x1, x2, xn para describir completamente el
comportamiento dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.
La representacin del modelo dinmico de sistemas en el espacio de estados se usan tres
tipos de variables.
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado
La ventaja del uso en representacin en espacio de estado es que ste puede en su
modelado representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales
variables o invariantes en el tiempo y generalmente usados en notacin matricial, [24].
Ahora bien de las ecuaciones 2.39 y 2.40 se obtiene lo siguiente:
36
37
Donde la notacin
con respecto a x,
38
Donde:
x = vector de estado (de dimensin n)
u = seal de control (escalar)
A = matriz constante n x n
B = vector constante n x 1
Donde:
K es la matriz de realimentacin de estado de 1 x n con elementos de ganancia
constante.
Sustituyendo la ecuacin (3.8) en la (3.9), se tiene:
39
40
Se define
Si el rango de M es n (lo que significa que el sistema tiene estado completo controlable) la
matriz T tiene inversa. Utilizando la matriz T se puede transformar (3.8) a la forma
cannica controlable:
Donde
Se desarrolla:
41
Con el resultado anterior se obtienen los valores de la matriz K que se expresan como:
As se ha comprobado que para que los polos se puedan ubicar en forma arbitraria, es
condicin necesaria y suficiente que el sistema tenga estado completo controlable.
3.3.2 Pasos para el diseo de la ubicacin de los polos
Considerando el sistema descrito por (3.8) con la seal de control dada por (3.9).
Se puede determinar la matriz de ganancia de realimentacin K que hace que los valores
propios de A sean los valores deseados 1, 2, n , por medio de los pasos siguientes:
42
Paso 1.
Hay que verificar la condicin de controlabilidad del sistema.
Paso 2.
A partir del polinomio caracterstico de la matriz A,
43
(A + BK)X= X
Donde
=diag
(3.26)
1,
2,
.,
1,
2,
.,
Donde
Con
44
45
En la figura 3.3 se observa el diagrama a bloques del sistema, modelado en SimMechanics. En el recuadro rojo se muestra la implementacin del controlador a partir de
las ganancias obtenidas.
46
47
48
1=-49
Con se observa en la figura 3.6 el controlador logra estabilizar el sistema en menos de 0.5
s. alcanzando la posicin deseada. La lnea amarilla indica la posicin angular y la lnea
magenta indica la velocidad. Cabe mencionar que no se contemplaron perturbaciones,
como la friccin los efectos producidos por el viento.
Para hacer que el comportamiento del sistema cambie en cuanto al tiempo que tarda en
llegar a la posicin deseada, es decir lograr que se estabilice ms lento, se puede cambiar
la ubicacin de los polos.
2=-23
En la figura anterior se aprecia que el controlador logra estabilizar el sistema con mayor
rapidez que para el marco anterior en menos de 0.15 s. alcanza la posicin deseada. De
igual manera la lnea amarilla indica la posicin angular y la lnea magenta indica la
velocidad, que tiende a cero cuando el controlador logra estabilizar al sistema.
Por otra parte en la figura 3.3 se observa un recuadro azul que indica los torques o pares
del sistema correspondientes a los dos motores que se controlaron por lo que en la
siguiente figura se muestra el comportamiento de los pares u1 y u2 los cuales comienzan a
incrementar debido al arranque del sistema hasta llegar a su valor mximo en un tiempo
muy corto, posteriormente comienzan a caer hasta cero que es cuando el sistema llego a
la posicin deseada.
49
En las siguientes figuras se observan los resultados obtenidos por este controlador.
50
Como se observa en la figura anterior, las lneas roja y magenta indican las velocidades
de cada marco
respectivamente. La lnea azul indica la posicin 2=-23 y la lnea
amarilla indica la posicin para 1=-39. Como se puede apreciar los dos marcos alcanzan
la posicin deseada en menos de 0.1 seg.
En las siguientes figuras se muestran las grficas de cada ngulo.
51
Por otra parte en la figura 3.12 se observa que el sistema alcanza la posicin deseada
2=-23 en menos de 0.2 seg.
52
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
La implementacin del sistema de control consiste en la integracin de la parte elctricaelectrnica, mecnica y de control, por lo que en este captulo se describirn los
componentes de cada parte.
4.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA ELCTRICO
4.1.1
Mdulos fotovoltaicos
53
Estos mdulos fotovoltaicos empleados en este sistema son de la marca ERDM SOLAR
TP6, son fabricados con celdas policristalinas o multicristalinas con un rango de
potencias de 130 a 145 W/p, laminados con celdas de 156 mm y diseados para sistemas
aislados o de interconexin a la red [27]. Cada celda esta encapsulada en EVA
transparente cubierta por vidrio templado y bajo nivel de hierro.
La parte trasera del mdulo est protegido por TEDLAR como fondo base el cual es
resistente a la radiacin UV, el laminado va montado en un marco de aluminio anodizado
para asegurar la mxima proteccin.
54
1000V
15 A
15 A
15 A
Tolerancia de potencia
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
Eficiencia.
13.6 %
14.1 %
14.6 %
Tabla 4.1 STC: Irradiancia 1000 W/m , Temperatura del Modulo 25, AM=1.5.
Celda Solar
No. De Celdas
Dimensiones
Peso Aprox.
Cristal Frontal
Marco
Caja De Conexin
Cables De Salida
Policristalina
36
1481mm x 671mm x 50 mm
14 kg
Cristal Templado de 4 mm
Aluminio Anodizado
LAPP Epic Solar ST 160 IP65
LAPP Epic Solar 4 mm
-0.45 % /k
-0.34% /k
0.05 %/k
55
4.1.2
Banco de bateras
56
Largo
Ancho
Alto
Peso vaca
Peso llena
391 mm
178 mm
365 mm
44 kg
64 kg
57
4.1.3
58
Modos de operacin:
a) Carga solar de batera: La salida de energa de un conjunto solar es usada para
la recarga del sistema de bateras. El TriStar administra el proceso de carga para
que sea eficiente y maximice la vida til de la batera. La carga incluye una etapa
de carga masiva, absorcin PWM, flotante y ecualizacin.
b) Control de carga: Cuando se selecciona el control de carga, el TriStar entrega
energa a las cargas a partir de la batera y protege la batera para evitar un
exceso de descarga con una corriente LVD compensada (desconexin de carga
por bajo voltaje).
c) Control de carga por derivacin (Diversion charge): En el modo de derivacin,
el TriStar administrar la carga de la batera mediante el desvo de energa desde
la batera hacia una carga de derivacin. La fuente de energa es tpicamente
elica o hidrulica. Pngase en contacto con Morningstar para mayores
instrucciones sobre control de carga por derivacin.
El TriStar est protegido electrnicamente contra falla con recuperacin automtica. No
hay fusibles ni partes mecnicas en el interior del TriStar para restablecer la operacin.
Las sobrecargas solares de hasta un 130% de la corriente especificada, se regulan por
reduccin de corriente. Las condiciones de exceso de temperatura tambin regulan la
entrada solar a niveles ms bajos, para evitar una desconexin.
Puede conectarse cualquier nmero de unidades de TriStar en paralelo para incrementar
la corriente de carga solar. Los TriStar pueden ser conectados en paralelo solamente en
el modo de cargado de batera (battery charging).
En la siguiente figura se muestra el diagrama de conexin de los mdulos fotovoltaicos y
las bateras al sistema TriStar.
59
4.1.4
Inversor Conermex
60
LED
2
LED
3
LED
4
LED
5
LED
6
LED
7
LED
8
Alarma
Modo CA
(Cargador)
13.0
V
Batera Baja
(Modo CD)
13.0
V
1 beep
cada 5
seg.
Batera Alta
(Modo CD)
13.0
V
1 beep
cada 1/2
seg.
Sobrecarga 110%
(Modo CD)
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
13.5
V
Modo CD
(Inversor)
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
13.0
V
1 beep
cada 1/2
seg.
61
Sobrecarga 130%
(Modo CD)
Sobrecarga 150%
(Modo CD)
Sobrecarga 110%
(Modo CA)
1/P
Sobrecarga 130%
(Modo CA)
1/P
Salida directa
(Inversor
Apagado)
Salida directa
(Sobre
temperatura)
Modo CA
(Sobre
temperatura)
Modo CD
(Sobre
temperatura)
Modo de
bsqueda
Modo CA de
carga (Flotacin)
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.5
V
13.0
V
13.0
V
Apagado
13.5
V
1 beep
cada 1/2
seg.
13.5
V
13.5
V
13.5
V
13.5
V
13.5
V
13.0
V
1 beep
cada 10
seg.
13.5
V
Apagado=0
Encendido=1
Parpadeo=P
Modo CA
(Cargador)
LED
1
LED
2
LED
3
LED
4
LED
5
LED
6
LED
7
LED
8
Alarma
20.4
V
23.0
V
25.0
V
27.0
V
62
Modo CD
(Inversor)
Batera Baja
(Modo CD)
Batera Alta
(Modo CD)
Sobrecarga 110%
(Modo CD)
Sobrecarga 130%
(Modo CD)
Sobrecarga 150%
(Modo CD)
Sobrecarga 110%
(Modo CA)
1/P
Sobrecarga 130%
(Modo CA)
1/P
Salida directa
(Inversor
Apagado)
Salida directa
(Sobre
temperatura)
Modo CA
(Sobre
temperatura)
Modo CD
(Sobre
temperatura)
Modo de
63
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
27.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
26.0
V
26.0
V
1 beep
cada 5
seg.
26.0
V
1 beep
cada 1/2
seg.
26.0
V
1 beep
cada 1/2
seg.
26.0
V
26.0
V
Apagado
27.0
V
1 beep
cada 1/2
seg.
27.0
V
27.0
V
27.0
V
27.0
V
26.0
V
26.0
1 beep
bsqueda
Modo CA de
carga (Flotacin)
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
V
26.0
V
25.0
V
27.0
V
cada 10
seg.
27.0
V
64
Apagado=0
Encendido=1
Nota: Es necesario accionar el botn de encendido si el inversor se protege por sobre
carga para reanudar la operacin normal. No es recomendable encender el inversor
repetidamente sin reducir la carga conectada al inversor, ya que esto puede daar
el aparato.
Limites de batera LED 4
Batera alta: En el modo CA el LED 4 parpadea indicando el estado de alarma, donde el
inversor se apaga inmediatamente.
Batera baja: El LED 4 se enciende y un zumbido indica el estado de carga de la batera.
Estado de carga de la batera LED 5-8
Los LEDs del 5 al 8 muestran el estado de carga de la batera.
Finalmente a la salida del inversor se obtiene energa de corriente alterna necesaria para
uso domestico as como para alimentar 7 bombas empleadas para accionar tres
calentadores solares cilindros-parablicos.
65
4.1.5
Sensor solar
Este es un dispositivo elctrico que mide los cambios transitorios de la intensidad de la luz
en un rango de 0.1 a 125 Hz a travs de 6 fotodiodos sensibles a la incidencia de la luz
solar colocados en una plataforma horizontal. Cuatro fotodiodos se utilizan para detectar
las orientaciones Este-Oeste y Arriba-Abajo, los otros dos se ocupan para detectar
cuando la luz es demasiado baja y regresar el sistema durante la noche [31].
La principal funcin del pilar vertical colocado en el centro de la plataforma horizontal es
causar en los fotodiodos una sombra debido al movimiento natural del sol, los fotodiodos
con dicha sombra envan una seal al circuito controlador del sensor solar, mientras que
los que reciben la iluminacin del sol no operan.
Figura 4.10 a) Vista lateral del sensor, b) Vista superior del sensor.
En la tabla 4.10 y 4.11 se presentan las caractersticas del sensor solar y la descripcin
de los cables de salida [39].
66
4.1.6
El circuito controlador cuenta con tres entradas y dos comparadores de voltaje de estado
slido conectados con un puente H en las salidas. La entrada 1 y 2 son comparadores de
ventana que controlan las funciones de la direccin y la entrada 3 es un comparador de
composicin nica, cuyo uso es para una unidad externa de entrada para el mando
auxiliar (remote). Al conectar el sensor solar la seal de este pasa a los potencimetros
de ciclo de trabajo 1 y 2 y la frecuencia de trabajo segn sea el caso, ver figura 4.11.
67
Especificaciones
Valor
Unidades
Fuente de alimentacin
12-36
VDC.
0.008
Amplificadores.
Voltaje administrado al
sensor solar.
5.0
VDC.
Tensin de salida
VDC
Igual a la fuente de
alimentacin
2.5 A a 100% de ciclo
de trabajo.
5 A 20% de ciclo de
trabajo.
20 A 5% del ciclo de
trabajo.
Amplificadores.
0-100
Tiempo de retardo
(variable).
0.1-60
Segundos.
El ciclo de trabajo de
corriente de voltaje.
2.2 .4.5
VDC.
Frecuencia de trabajo
(variable).
Ciclos
Amplificadores.
Amplificadores.
68
Elemento
Smbolo
Caractersticas
Alimentacin
Power
12-36 VCD
Tierra
Ground
Salida 1a
Salida 1b
Salida 2a
Salida 2b
Fusible 1
MW1a
MW1b
MW 2
MW2b
--
Fusible 2
Ciclo de trabajo 1
Ciclo de trabajo 2
Frecuencia de trabajo
-Potencimetro 1
Potencimetro 2
Potencimetro 3
Sensibilidad 1
Potencimetro 4
Sensibilidad 2
Potencimetro 5
Umbral de rendimiento de
oscuridad
Led de potencia disponible
Potencimetro 6
Salida 1
D3
LED
D4
Salida 1b
D5
LED
D6
Salida 2
D7
LED
D8
Salida 2b
D9
LED
D10
Frecuencia de trabajo
D7
Capacitores 47 F
C3 y C4
D2
69
-L a +L
5.0 V
-L a TP1
4.5 V
-L a TP4
4.5 V
-L a TP3
0.7 V
Sensibilidad Este-Oeste
TP2A a TP2B
0.7 V
Sensibilidad Arriba-Abajo
TP5A a TP5B
0.7 V
Tiempo de seguimiento
C3 y C4
60 segundos
Tiempo de arranque
C3 y C4
90 segundos
Tiempo de retardo de 50
segundos
4.1.7
A este gabinete llegan las seales del control de seguimiento anteriormente mencionado.
Estas seales son empleadas y procesadas por el controlador lgico programable que
enviara las instrucciones necesarias a cada motor de CA y lograr el posicionamiento
deseado del mecanismo de dos grados de libertad, con la finalidad de aumentar la
captacin de energa solar.
70
2
5
3
1
71
Maneta
72
Parmetro.
Valor.
73
Figura 4.16 Diagrama elctrico de la botonera arranque y paro con el relevador de enclave.
El rel SCHRACK RA 460-615 cuenta con una entrada que trabaja a 115 VCA y una
salida que entrega 115 VCA. Este rel trabaja con una corriente mxima de 5 A.
74
75
Para el diseo del control de movimiento solo se utilizaron las entradas y salidas digitales.
Como se observa en la tabla 4.14 el PLC cuenta con 12 entradas digitales es decir que
solo maneja dos condiciones ya sea que se encuentre activa (on) o 1 lgico o desactiva
(off) o 0 lgico, de igual forma sucede con las salidas digitales.
Las principales partes del PLCMoeller 822 DC-TCX se pueden observar en la figura 4.18.
Como se observa en la siguiente figura las entradas estn asignadas con una letra I y el
nmero que corresponde a la entrada y las salidas se muestran con la letra Q y el nmero
correspondiente a la salida.
76
Las seales del control son enviadas a la etapa de potencia para accionar los dos
motores monofsicos de 4 polos de la marca siemens de 1 hp de potencia, ver figura
4.20.
77
4.2.2
Transmisin de 4 barras
78
79
4.3.1
Al inicializar el software Easy Soft-Pro se genera la siguiente pantalla, ver figura 4.23, en
la parte superior izquierda se aprecia el listado de los diferentes PLC`s que se pueden
programar con l, el PLC empleado es el Moeller 822 DC-TCX el cual se encuentra dentro
del listado de la figura 4.24.
80
Como se puede observar dentro de este listado se encuentra dos controladores 822 y la
diferencia entre ellos es que el EASY 822-DC-TCX no cuenta con pantalla LCD.
81
Como se observa en la figura anterior, en la parte izquierda hay una gran cantidad de
herramientas de programacin como son temporizadores, contadores, comparadores,
relojes de tiempo semanal y anual, contactos de entrada y salida, entre otros.
82
Se seleccionaron cuatro entradas digitales, las cuales se activan por las seales que
enva el sensor, es decir la entrada I1 corresponde al fototransistor 1, I2 corresponde al
fototransistor 2, I3 corresponde al fototransistor 3 e I4 corresponde al fototransistor 4.
Al hacer algunas pruebas se detecto que I2 cambia de estado 0 lgico a 1 lgico cuando
el marco inferior esta desenfocado, por lo cual accionara a la salida Q1.
Por otra parte I3 se mantiene en 1 lgico cuando el marco superior esta desenfocado, por
lo que accionara a la salida Q2, hasta que la torre del sensor no genere sombra en el
fototransistor 3, y enve una seal de 0 lgico.
En la siguiente figura 4.28 se observa el diagrama de escalera empleado para accionar la
salida Q1 que corresponde al motor del marco inferior y que mueve a los mdulos en la
direccin Norte-Sur, es decir este marco alcanza 4 posiciones, que dependen de las
estaciones del ao.
De igual manera se observa la salida Q2 que corresponde al motor del marco superior
que contiene los mdulos fotovoltaicos, y mueve al sistema en la direccin ESTE-OESTE,
el cual seguir al sol durante el da.
Ahora bien, no es necesario programar una instruccin de retorno para cuando termina el
da ya que el mecanismo de cuatro barras realiza ese regreso alrededor de las 4 de la
tarde, que es el horario en que la intensidad luminosa disminuye y el sistema ya no es
necesario emplearse a partir de ese horario. Lo que si es necesario programar es una
rutina de paro para que los mdulos regresen a la posicin inicial (ambos marcos
83
En Apndice D se muestra el diagrama de flujo que indica la secuencia que debe seguir la
lgica de programacin, para posicionar los mecanismos y aumentar la eficiencia de los
mdulos fotovoltaicos.
El siguiente paso es descargar el programa al PLC, para comunicar el PLC con una PC se
utiliz el protocolo RS 232. La figura 4.30 se muestra un esquema del tipo de
comunicacin del PLC.
84
Ya que se tiene la interfaz del PLC a la PC, se tiene que identificar el puerto COM que se
est empleando, para con ello poner en lnea al PLC con la PC y descargar el programa al
aparato, tambin es importante checar que la velocidad de envo y recepcin de datos
est seleccionada en 9600 baudios, ver figura 4.31.
85
86
Curva de disparo
B
Corriente del
magntico
5A
10 A
20 A
Calibre
Aplicaciones
2
3
4
6
10
Proteccin generadoras,
personas y grandes
longitudes de cable
Proteccin general
16
20
Z
3.6 A
25
Protecciones de receptores
con elevadas corrientes de
arranque
Proteccin de circuitos
electrnicos
El PLC Moeller Easy 822 DC-TCX y el controlador del sensor solar, son alimentados por
la fuente AG QC-INS, ver figura 4.33 esta fuente proporciona 24 V de CD, para proteccin
de los elementos se tiene un fusible de 1 A.
Por otra parte tenemos las entradas y salidas del PLC ver figura 4.34, como ya se ha
mencionado el PLC cuenta con 12 entradas digitales, de las cuales solo se ocuparan 4 y
las seales recibidas sern provistas por el controlador del sensor solar, para usar las
entradas se utiliza un contacto del relevador de enclave para asegurar que el PLC est en
funcionamiento.
Ahora bien el PLC cuenta con 8 salidas digitales de las cuales solo se utilizan dos y son
protegidas por un fusible de 1 A y un diodo volante en los contactores B1 y B2.
87
El controlador del sensor solar cuenta con tres entradas, donde la entrada I1 e I2 son
comparadores de ventana para control bidireccional de cargas de corriente directa y la
entrada I3 es un comparador para conectar alguna unidad externa auxiliar de control.
Tiene dos salidas de estado slido donde cada salida est conectado a un puente H para
accionar un motor respectivamente, es decir la salida MW1a y MW1b controlan a un
motor en la direccin Este-Oeste as como MW2a y MW2b controlan a otro motor en la
direccin Norte-Sur.
88
A la salida del controlador del sensor solar se tiene la opcin de conectar dos motores de
corriente directa, debido a que el sistema de seguimiento solar emplea dos motores
monofsicos de 127 VCA es necesario implementar un circuito de potencia para ello se
empleo dos contactores B1 y B2 anteriormente descritos y son los encargados del
accionamiento de los dos motores, ver figura 4.36. Los contactores cuentan con una
bobina la cual es alimentada a 24 VCD.
89
CAPITULO V
ANALISIS DE RESULTADOS
El sistema de aprovechamiento de energa solar inicia su operacin a partir de las 10:00
am y termina alrededor de las 16:00 pm, tiempo requerido para accionar las bombas de
los tres concentradores solares, as como para uso domstico.
El sensor solar est instalado en el centro del marco superior como se observa en la
figura 5.1.
Sensor Solar
5.1 INTRODUCCIN
La implementacin de un sistema de seguimiento solar, tiene la funcin de aumentar la
captacin de la energa solar y al ser convertida en energa elctrica con la ayuda de los
mdulos fotovoltaicos se tenga tambin un incremento en la potencia elctrica, lo que
hace que el sistema tenga mayor eficiencia.
90
Modulo 10
Modulo 9
Modulo 8
Modulo 5
Modulo 7
Modulo 4
Modulo 3
Modulo 6
Modulo 2
Modulo 1
91
Marco NorteSur
Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL
Corriente I C.D.
5.27
5.10
5.95
5.96
5.95
3.24
3.50
3.40
3.10
3.23
46.75
Voltaje V C.D.
13.0
13.0
13.0
13.0
13.0
11.4
11.0
11.0
11.4
11.4
Potencia W
68.51
66.3
77.35
77.48
77.35
36.93
38.50
37.40
35.34
36.82
551.98
92
Marco Este-Oeste
Marco Norte-Sur
Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL
Corriente I C.D.
3.24
3.95
4.10
3.10
3.23
3.10
3.20
3.11
3.10
3.23
46.75
Voltaje V C.D.
11.4
11.0
11.5
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4
93
Potencia W
36.93
43.45
47.15
35.34
36.82
35.34
36.48
35.45
35.34
36.82
451.28
Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL
Corriente I C.D.
3.24
3.95
3.10
3.10
3.23
1.70
1.80
1.65
1.70
2.30
25.27
Voltaje V C.D.
11.0
11.4
11.0
11.4
11.4
10.0
10.0
10.0
10.0
10.0
94
Potencia W
35.64
45.03
34.10
35.34
36.82
17.00
18.00
16.50
17.00
23.00
278,43
Corriente I C.D.
6.59
6.40
6.35
6.28
6.45
6.60
6.48
6.15
6.15
7.22
64.15
Voltaje V C.D.
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
95
Potencia W
105.44
102.40
101.60
100.48
103.20
105.60
103.68
98.40
98.40
115.52
1034.72
96
Por otra parte en las siguientes figuras 5.9 y 5.10 se muestra la corriente medida en las
bateras cuando el sistema se encuentra desenfocado y enfocado respectivamente. Se
aprecia un incremento considerable en corriente cuando el sistema est enfocado.
97
98
Hora
10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00
Marco
(Norte-Sur)
36
36
36
36
36
36
37
37
37
37
37
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
Marco
(Este-Oeste)
30.0
29.4
28.5
26.4
24.2
22.4
20.0
14.4
12.6
9.0
5.7
4.2
3.5
2.5
2.0
1.5
0.0
2.5
3.5
4.4
5.8
9.4
13.0
15.4
20.8
22.4
24.0
26.3
27.8
28.8
29.4
30.4
31.3
33.2
34.2
36.3
39.6
40.3
42.1
43.6
45.3
46.3
48.3
50.0
En las figuras siguientes se muestran las graficas de las lecturas de inclinacin del
sistema para orientar mdulos fotovoltaicos de las 10:00 am a las 16:00 pm.
99
10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00
GRADOS
40
39
38
37
36
35
34
HORA
100
10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00
GRADOS
60
50
40
30
20
10
HORA
101
102
Costo
$ 96000.00
$ 25000.00
$ 8000.00
$ 11,716.00
$ 8000.00
$ 250.00
$ 1080.00
$ 240.00
$ 318.00
$ 268.00
$ 163,000.00
5.7 CONCLUSIONES.
Al concluir ste trabajo de tesis se logr cumplir con los objetivos planteados.
Demostrando que mediante la integracin de sistemas de control, sistemas mecnicos y
sensores se logra aumentar la eficiencia en la obtencin de energa elctrica, mediante la
recoleccin y absorcin de energa solar captada por mdulos fotovoltaicos.
Como se puede apreciar en los resultados obtenidos en el captulo IV donde se muestra
claramente que se tiene un aumento considerable en la potencia elctrica cuando el
sistema se encuentra enfocado, es decir ambos ejes de giro estn siguiendo la posicin
del sol, en comparacin con el sistema sin ser enfocado.
El sistema de absorcin de energa solar consta de 10 mdulos fotovoltaicos los cuales
como se menciono anteriormente, pueden generar una potencia mxima nominal de 1300
W a una irradiancia de 1000 W/m2.
Por lo que en los resultados presentados en la tabla 5.3 que corresponden a la prueba
realizada con ambos ejes desenfocados se logr una potencia elctrica de 278.43 W, con
una irradiancia de 600 W/m2, cabe mencionar que este valor vara de acuerdo a la poca
del ao, estas pruebas se realizaron en el mes de noviembre donde la intensidad de
irradiacin solar disminuye, comparado con los meses de abril y mayo donde se alcanza
una irradiacin de 1000 W/m2, en la localidad de Jiutepec en el estado de Morelos, donde
se realiz la puesta en marcha y la obtencin de resultados experimentales.
Por otra parte los resultados que se presentan en la tabla 5.4 corresponden a la prueba
con ambos ejes enfocados es decir el marco inferior siguiendo la trayectoria del sol
durante el ao en la direccin (Norte-Sur) y el marco superior siguiendo la trayectoria
solar durante el da en la direccin (Este-Oeste), donde se obtuvo una potencia elctrica
de 1034.7 W, con estos resultados se aprecia un aumento del 78.95% en base al valor de
potencia mxima nominal anteriormente mencionado.
Es importante que ambos ejes sigan la trayectoria solar ya que como se aprecia en las
tablas 5.1 y 5.2, donde solo un eje es enfocado, se obtuvo 551.98 W y 451.28 W
respectivamente, generando aproximadamente el 42 % de potencia elctrica en base a el
valor nominal.
Con el posicionamiento de los mdulos en ambos ejes se comprob que la corriente
nominal as como la potencia nominal entregada por el sistema se duplic, y de esta
manera se logra alimentar una mayor carga.
Ahora bien el sistema completamente enfocado comenz su operacin a partir de las
10:00 a.m. y se realiz un monitoreo de los ngulos de inclinacin de los dos marcos. El
marco inferior comenz con un ngulo 1= 36 y el marco superior 2= 30 estos
resultados se observan en la tabla 5.5. El marco inferior alcanza su posicin mxima de
39 alrededor de las 12:00 p.m. esta posicin se mantiene constante parte del otoo e
invierno y cambiara en la siguiente estacin, sin embargo el marco superior alcanza
diferentes posiciones durante el da y se observ que durante la maana se tienen
103
cambios en el ngulo de inclinacin cada 10 minutos. A partir de las 13:00 pm los cambios
fueron ms continuos alrededor de cada 5 7 minutos hasta llegar a su ngulo mximo
de 50 concluyendo la operacin a las 16:00 p.m. que es cuando se regresa el sistema a
su posicin inicial (ambos marcos horizontales).
Para lograr controlar el sistema y enviar las rdenes a los actuadores, se realiz la
programacin en un PLC (Controlador Lgico Programable), y mediante el sensor solar
se enva la seal al controlador del sensor cuando el sistema se encuentra desenfocado.
Esta seal analgica es acondicionada en el controlador del sensor y posteriormente
enviada al PLC. La seal de salida del PLC se manda a la etapa de potencia para que
accione los dos motores monofsicos de corriente alterna.
Se selecciono una transmisin de corona-sinfin con la finalidad de reducir la velocidad del
motor de cuatro polos, ya que es necesario que el sistema accione a muy baja velocidad.
Este tipo de transmisin fue la ms viable ya que no existen comercialmente variadores
de velocidad monofsicos que operen a la velocidad requerida.
Es importante sealar que dentro de los objetivos se planteo la obtencin del modelo
matemtico del sistema as como el diseo de un sistema de control, por lo que estos
tambin fueron alcanzados ya que se obtuvieron dos ecuaciones no lineales las cuales se
emplearon para simular el comportamiento real del sistema con la ley de control
propuesta en este trabajo de tesis.
Dentro de los resultados que se obtuvieron se puede apreciar en el captulo III que el
controlador logra estabilizar el sistema en un intervalo de tiempo muy corto es decir el
sistema alcanza la posicin deseada rpidamente por lo que si es necesario que se
estabilice lentamente, se cambia la ubicacin de los polos modificando las ganancias del
controlador.
Por lo que este controlador present un desempeo aceptable en simulacin ya que logra
estabilizar al sistema y alcanzar la posicin deseada con un mnimo error. Por lo que si se
implementara este controlador en el sistema real podra generar resultados.
104
105
APNDICE A
106
Ixe3_4=1/12*(Me3_4)*(g^2 + d^2)
Iye3_4= 1/12*(Me3_4)*(f^2 + d^2)
Ize3_4= 1/12*(Me3_4)*(f^2 + g^2)
%Interior para PTR 3 y 4
k=0.0976;
z=0.0341;
ai3_4=d*k
vi3_4=ai3_4*z
mi3_4=vi3_4*den
Ixi3_4=1/12*(mi3_4)*(z^2 + d^2)
Iyi3_4= 1/12*(mi3_4)*(k^2 + d^2)
Izi3_4= 1/12*(mi3_4)*(k^2 + z^2)
%Momento de inercia PTR 3 y 4
Ix3_4=Ixe3_4-Ixi3_4
Iy3_4=Iye3_4-Iyi3_4
Iz3_4=Ize3_4-Izi3_4
A3_4=Ae3_4-ai3_4
V3_4=Ve3_4-vi3_4
M3_4=Me3_4-mi3_4
%Momento de inercia para marco inferior
Ix_inf=(2*Ix1_2) + (2*Ix3_4)
Iy_inf=(2*Iy1_2) + (2*Iy3_4)
Iz_inf=(2*Iz1_2) + (2*Iz3_4)
% Marco superior.
% Exterior para PTR 5 y 6
a_s=3.18;
c_s=0.1016;
b_s=0.0381;
Ae5_6= a_s*c_s
Ve5_6= Ae5_6*b_s
Me5_6= Ve5_6*den
Ixe5_6= 1/12*(Me5_6)*(a_s^2 + b_s^2)
Iye5_6= 1/12*(Me5_6)*(a_s^2 + c_s^2)
Ize5_6= 1/12*(Me5_6)*(c_s^2 + b_s^2)
%Interior para PTR 5 y 6
k_s=0.0976;
z_s=0.0341;
108
ai5_6=a_s*k_s
vi5_6=ai5_6*z_s
mi5_6=vi5_6*den
Ixi5_6= 1/12*(mi5_6)*(a_s^2 + z_s^2)
Iyi5_6= 1/12*(mi5_6)*(a_s^2 + k_s^2)
Izi5_6= 1/12*(mi5_6)*(k_s^2 + z_s^2)
%Momento de inercia PTR 5 y 6
Ix5_6=Ixe5_6-Ixi5_6
Iy5_6=Iye5_6-Iyi5_6
Iz5_6=Ize5_6-Izi5_6
A5_6=Ae5_6-ai5_6
V5_6=Ve5_6-vi5_6
M5_6=Me5_6-mi5_6
% Exterior para PTR 7 y 8
g_s=0.0381;
f_s=0.1016;
d_s=3.5438;
Ae7_8=d_s*f_s
Ve7_8=Ae7_8*g_s
Me7_8=Ve7_8*den
Ixe7_8=1/12*(Me7_8)*(g_s^2 + d_s^2)
Iye7_8= 1/12*(Me7_8)*(g_s^2 + f_s^2)
Ize7_8= 1/12*(Me7_8)*(d_s^2 + f_s^2)
%Interior para PTR 7 y 8
k_s=0.0976;
z_s=0.0341;
ai7_8=d_s*k_s
vi7_8=ai7_8*z_s
mi7_8=vi7_8*den
Ixi7_8=1/12*(mi7_8)*(d_s^2 + z_s^2)
Iyi7_8= 1/12*(mi7_8)*(k_s^2 + z_s^2)
Izi7_8= 1/12*(mi7_8)*(d_s^2 + k_s^2)
%Momento de inercia PTR 7 y 8
Ix7_8=Ixe7_8-Ixi7_8
Iy7_8=Iye7_8-Iyi7_8
Iz7_8=Ize7_8-Izi7_8
A7_8=Ae7_8-ai7_8
V7_8=Ve7_8-vi7_8
M7_8=Me7_8-mi7_8
109
110
APNDICE B
Programacin en MatLab de los parmetros del sistema para calcular las
ganancias del controlador.
clc;
clear;
x01=0*pi/180; % Condicin Inicial
x02=0*pi/180;
x03=0*pi/180;
x04=0*pi/180;
x1=-39*pi/180; %Punto de opeacin
x2=0*pi/180;
x3=-23*pi/180;
x4=0*pi/180;
a1=0.508;
A=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+100.9036*(cos(x1))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(
sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+137.96*(sin(x1))^2
B=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2
C=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2
D=197.4605*a1^220.062*a1*cos(x3)+85.4528*(cos(x3))^2+48.6004*(sin(x3))^2+37.056399
E=197.4605*a1*cos(x1)-10.031*cos(x3)*cos(x1)+37.0564*sin(x1)*cos(x1)197.4605*a1^2*cos(x1)*sin(x1)+10.031*a1*cos(x1)*cos(x3)*sin(x1)
F=2*E
G=E
H=30.2111*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)+ 98.4040*cos(x3)*sin(x1)
I=98.4040*cos(x3)*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)
%Calculo de par extra
111
syms u1 u2
ue1=(solve(((D*u1-B*u2+B*I-D*E*(x2)^2-2*D*F*x2*x4-G*D*(x4)^2-D*H)/(D*AB*C)),((A*u2-C*u1+E*C*(x2)^2+2*C*F*x2*x4+C*G*(x4)^2+C*H-A*I)/(A*DC*B)),'u1,u2'))
u1_e1=eval(ue1.u1)
u2_e1=eval(ue1.u2)
xe1=x1; %Punto de opeacin
xe2=x2;
xe3=x3;
xe4=x4;
syms x1 x2 x3 x4 u2 u1
a1=0.508;
A=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+100.9036*(cos(x1))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(
sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+137.96*(sin(x1))^2;
B=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2;
C=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2;
D=197.4605*a1^220.062*a1*cos(x3)+85.4528*(cos(x3))^2+48.6004*(sin(x3))^2+37.056399;
E=197.4605*a1*cos(x1)-10.031*cos(x3)*cos(x1)+37.0564*sin(x1)*cos(x1)197.4605*a1^2*cos(x1)*sin(x1)+10.031*a1*cos(x1)*cos(x3)*sin(x1);
F=2*E;
G=E;
H=30.2111*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)+ 98.4040*cos(x3)*sin(x1);
I=98.4040*cos(x3)*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1);
%Modelo matematico en espacio de estados
dx=[x2;(B*I-D*E*(x2)^2-2*D*F*x2*x4-G*D*(x4)^2-D*H)/(D*A-B*C);
x4;(E*C*(x2)^2+2*C*F*x2*x4+C*G*(x4)^2+C*H-A*I)/(A*D-C*B)];
gx=[0;(D*u1-B*u2)/(D*A-B*C);0;(A*u2-C*u1)/(A*D-C*B)];
%Linealizacin
112
A=jacobian(dx,[x1 x2 x3 x4])
B1=jacobian(gx,u1)
B2=jacobian(gx,u2)
B3=jacobian(gx,[u1 u2])
x1=-39*pi/180; %Punto de opeacin
x2=0*pi/180;
x3=-23*pi/180;
x4=0*pi/180;
%Evaluacin del correspondiente punto de operacin
A=eval(A)
B1=eval(B1)
B2=eval(B2)
B3=eval(B3)
C=eye(4)
%Calculo de la matriz de controlabilidad
co=ctrb(A,B1)
co1=ctrb(A,B2)
co2=ctrb(A,B3)
% Comprobacin de la controlabilidad del sistema
rango=rank(co2)
%Calculo de la matriz de retroalimentacin
K1=-place(A,B3,[-92.75 -99.5 -99.5 -90.5])
%K2=-acker(A,B2,[-15.75 -14.75 -0.75 -0.75])
%Calculo de valores propios
[V]=eig(A)
113
APNDICE C
Resultados de simulacin del programa de MatLab en SimMechanics y en
SimuLink con el modelo matemtico, para diferentes ngulos 1 y 2, medidos en
la implementacin fsica, cuando el sistema se encuentra enfocado siguiendo la
trayectoria solar automticamente, estos datos se presentaron en la tabla 5.5.
El sistema comienza su funcionamiento a las 10:00 donde se reporta para
y para 2= 30
Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para
1=
-36 y
114
1=
1=
2=
-36
-36 y
30
2=30
1=
36
2=
30
1=
2=
115
1=
37 y para
2=
20
Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para
116
1=
-37 y
1=
2=
-37 y
20
2=20
1=
-37
2=
20
117
1=
2=
1=
39 y para
2=
Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para
118
1=
-39 y
2=0
1=
-39 y
119
1=
2=
-39
2=
1=
2=
120
1=
-39 y
121
1=
1=
-39 y
2=-50
-39
2=-50
1=
39
2=
-50
1=
122
2=
123
APNDICE D
Diagrama de flujo para la programacin en el PLC del control de seguimiento
solar, para un mecanismo de dos grados de libertad.
124
APNDICE E
Hojas de especificaciones de controlador de sensor solar.
125
126
127
128
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