Revista INGENIERIA - Artículos Varios de PID POMTM

Sintonizacin de controladores PI y PID utilizando
modelos de polo doble mas tiempo muerto.

Resumen
Se presentan nuevas reglas para la sintonizacin de controladores PI y PID que optimizan los
criterios de error integral IAE e ITAE, con base en un modelo de segundo orden (polo doble) ms
tiempo muerto. Mediante comparacin por simulacin, se muestran las ventajas obtenidas al
utilizar estas nuevas ecuaciones sobre las que emplean modelos de primer orden.
1. INTRODUCCIN
La sintonizacin del controlador de un lazo de control realimentado como el mostrado en la Figura
1, requiere que se establezca primeramente el tipo de funcionamiento esperado del lazo de control,
esto es, si su respuesta y debe seguir los cambios en el valor deseado r (servomecanismo), o si
ms bien es de mayor importancia su respuesta ante cambios en las perturbaciones de carga z
(regulador), as como la forma en que se espera realice esto. Debe, por lo tanto, establecerse el
comportamiento deseado de la salida del lazo de control, ante los cambios en sus entradas.
Una forma habitual de especificar el comportamiento deseado del lazo de control, es requerir que
el mismo optimice alguna funcin de costo dependiente del error. Las ms utilizadas son la
integral del error absoluto (IAE) y la integral del tiempo por el error absoluto (ITAE). Adems,
es necesario tener informacin del comportamiento dinmico del proceso controlado, el cual
normalmente est representado por un modelo de orden reducido.
[FIGURA 1 OMITIR]
Las reglas para la sintonizacin del controlador Gc(s) dependern entonces de su tipo (PI o PID),
de la informacin del proceso contenida en el modelo [G.sub.p](s), del ndice de desempeo
optimizado (IAE o ITAE) y del funcionamiento primordial del lazo de control (servomecanismo o
regulador).
2. SINTONIZACIN DE LOS CONTROLADORES
En la literatura tcnica se puede encontrar una gran cantidad de reglas para la sintonizacin de
[G.sub.cPI](s) = [K.sub.c] (1 + 1/[T.sub.i]s) (1)
PID-Ideal
[G.sub.cPIDi](s) = [K.sub.c] (1 + 1/[T.sub.i]s + [T.sub.d]s) (2)
o PID-Serie
[G.sub.cPIDs](s) = [K.sub.c][([T.sub.i]s + 1)([T.sub.d] s + 1)]/[[T.sub.i] s] (3)
que optimizan el criterio IAE
IAE = [[integral].sup.[infinity].sub.0] [valor absoluto e(t)]dt [(4)
o el ITAE
ITAE = [[integral].sup.[infinity].sub.0] t[valor absoluto e(t)]dt (5)
a partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto

[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (6)
como las de Alfaro (2003), Arrieta & Alfaro (2003), Kaya & Sheib (1988), Lpez et al (1967), y
Rovira et al (1969) entre otras. La mayora de estas son aplicables para un tiempo muerto
normalizado del modelo en el mbito 0,10 [menor que o igual a] [t.sub.m] / [tau] [menor que o igual
a] 1,0, aunque las de Alfaro se pueden utilizar en un mbito ms amplio 0,05 [menor que o igual a]
[t.sub.m] / [tau] [menor que o igual a]2,0.
Este tipo de reglas es abundante por la facilidad con que se puede identificar el modelo de primer
orden ms tiempo muerto, ya sea a partir de su curva de reaccin, o con la informacin crtica del
lazo de control obtenida con un controlador P.
Sin embargo, para modelos de orden superior, la cantidad de reglas de sintonizacin que optimizan
un criterio de error integral encontradas en la literatura, es considerablemente menor. Adems, las
expresiones de las ecuaciones para el clculo de los parmetros del controlador son
significativamente ms complejas. Entre estas se pueden citar las reglas de Hwang (1995) y las de
Sung et al (1996) a partir de modelos de segundo orden ms tiempo muerto.
O'Dwyer (2000) presenta una recopilacin bastante amplia de procedimientos de sintonizacin de
controladores a partir de diversos modelos y con criterios de desempeo dismiles.
3. NUEVAS REGLAS DE SINTONIZACIN
Cuando el proceso controlado es de orden dos o superior, y adems tiene dos constantes de
tiempo significativamente mayores que las dems, un modelo de segundo orden de polo doble ms
tiempo muerto dado por la expresin (7):
usualmente permite una mejor representacin de las caractersticas dinmicas del proceso.
Adems, este modelo tiene la ventaja de poderse identificar con la misma informacin con que se
identifica el modelo de primer orden ms tiempo muerto, por contar con igual cantidad de
parmetros.
Aprovechando la bondad y simplicidad del modelo de polo doble, Solera (2005) desarroll un
nuevo conjunto de reglas para la sintonizacin de controladores PI y PID operando como
servomecanismo y como regulador, para valores del tiempo muerto normalizado ([[tau]'.sub.0] =
[t'.sub.m] / [tau]') en el mbito 0.05 [menor que o igual a] [[tau]'.sub.0] [menor que o igual a] 2.0 que
optimizan los criterios de error integral IAE e ITAE. A continuacin se presentan las ecuaciones del
nuevo procedimiento para el clculo de los parmetros de los controladores y ms adelante se
compara el comportamiento de los lazos de control sintonizados con estas reglas, con el obtenido
con los controladores sintonizados con reglas similares, pero que emplean modelos de primer
orden.
3.1 Ecuaciones
Identificado un modelo de polo doble para el proceso dado por (7), los parmetros normalizados de
los controladores se obtienen con las ecuaciones (8) y (9).
* Controladores PI
[K.sub.c] [k.sub.p] = a + b[[tau].sup.c.sub.o] [T.sub.i]/[tau] = d + e[[tau].sup.f.sub.o] (8)
* Controladores PID (Ideal o Serie)

donde las constantes a a i se muestran en el Cuadro 1 para el caso del regulador y en el Cuadro 2,
para el del servomecanismo.
3.2 Ejemplo
Un estudio comparativo del comportamiento dinmico de los lazos de control con un controlador
sintonizado con el nuevo procedimiento, con el obtenido cuando se emplea una regla que utiliza un
modelo de primer orden, permiti comprobar sus bondades.
La planta utilizada y los modelos identificados para la misma se muestran en el Anexo A. A partir de
estos se calcularon los parmetros de los controladores PI y PID empleando las reglas de Arrieta
(2003) con el modelo de primer orden ms tiempo muerto, y las desarrolladas por Solera utilizando
el modelo de polo doble ms tiempo muerto, tanto para el criterio IAE como el ITAE, para el caso
del servomecanismo y del regulador.
En el Cuadro 3 se resumen los resultados comparativos para el caso particular de los
controladores PI y PID optimizados bajo el ndice ITAE ante un cambio escaln en el valor deseado
(servomecanismo), y en el Cuadro 4, las caractersticas de las respuestas a un cambio escaln en
la perturbacin (regulador).
Los resultados muestran claramente cmo existen diferencias entre el comportamiento dinmico
que se obtiene cuando los controladores se sintonizan utilizando la informacin de un modelo de
primer orden, con el logrado a partir del modelo de polo doble, as como entre el desempeo del
lazo con un controlador PI respecto al del lazo con un PID. Como se observa, esta diferencia es
ms significativa en el caso del regulador. Si se comparan para las cuatro plantas de prueba
utilizadas, los valores del ndice ITAE de la respuesta del servomecanismo con controladores PI, se
puede apreciar que la disminucin en este ndice, al emplear el modelo de polo doble, es en
promedio apenas un 1 %. En este caso no hay ventaja significativa en emplear el modelo de orden
mayor. En el caso del regulador con el controlador PI, se obtienen disminuciones en el ndice ITAE
mayores, entre el 2 % y el 13 %. Con el controlador PID, la reduccin en el ndice ITAE como
servomecanismo vara entre un 25 % y un 60 % y en el caso del regulador entre un 25 % y un 80
%. Esto representa una mejora sustancial en el comportamiento del lazo de control.
[FIGURA 2 OMITIR]
[FIGURA 3 OMITIR]
Como se puede observar en los cuadros comparativos, las respuestas obtenidas con el controlador
PID sintonizado con el nuevo procedimiento, son las que tienen, en todos los casos, el menor
sobrepaso o error mximo, el menor tiempo al pico, el menor tiempo de asentamiento y el menor
ndice de error integral. En resumen, estas son las mejores respuestas para el regulador y para el
servomecanismo, por lo que se han destacado ligeramente sobre las dems. Lo anterior se aprecia
claramente en las Figuras 2 y 3 en donde se muestran las respuestas a un cambio escaln en el
valor deseado y en la perturbacin para la planta con [[tau].sub.p] = 0,50.
CONCLUSIONES
1. Los resultados de las pruebas comparativas efectuadas confirman que la exactitud con que el
modelo utilizado para la sintonizacin de los controladores representa al proceso controlado, afecta
el desempeo del sistema de control obtenido. Por esta razn, es recomendable emplear en lo
posible, un modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto para la sintonizacin de los
controladores, en vez de un modelo de primer orden ms simple.
2. Con base en estas mismas pruebas, se puede afirmar que esta mejora en el desempeo del
lazo de control es mayor cuando se utiliza un controlador PID, tanto ante un cambio en el valor
deseado como a uno en las perturbaciones de carga.
3. Las ecuaciones deducidas para sintonizar los controladores a partir del modelo de polo doble,
son muy simples y de fcil utilizacin, se puede apreciar de las expresiones presentadas en la
Seccin 3.1.
4. Por lo tanto, como la identificacin de los parmetros del modelo de polo doble no presenta
ninguna dificultad adicional, respecto a la identificacin de los modelos de primer orden, se
recomienda el uso de las nuevas reglas presentadas para la sintonizacin de los controladores y
en especial para la de los PID, como una manera de lograr un mejor desempeo del lazo de
control con base en los criterios de error integral IAE e ITAE.
SIMBOLOGA
e(t)
seal de error
[e.sub.max]
error mximo
[G.sub.c](s)
funcin de transferencia del

controlador
[G.sub.p](s)
funcin de transferencia del modelo
[K.sub.c]
ganancia del controlador
[k.sub.p]
ganancia esttica del modelo
IAE
integral del error absoluto
ITAE
integral del tiempo por el error

absoluto
[M.sub.p%]
sobrepaso mximo
r(t)
valor deseado
variable compleja
[tau], [tau]'
constante de tiempo del modelo
[[tau].sub.0], [[tau]'.sub.0]
tiempo muerto relativo del modelo
[t.sub.a]2%
tiempo de asentamiento
[T.sub.d]
tiempo derivativo del controlador
[T.sub.i]
tiempo integral del controlador
[t.sub.m], [t'.sub.m]
tiempo muerto aparente del modelo
[t.sub.p]
tiempo al pico
y(t)
variable controlada
z(t)
perturbacin
Recibido: 16 de marzo del 2006 * Aprobado: 21 de marzo del 2006

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Alfaro, V. M. (2003). Optimizacin del desempeo de los reguladores y servomecanismos PID. Ingeniera, 13(1,2), 53-62.
Arrieta, O. (2003). Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en
criterios integrales. Proyecto de graduacin para optar por el grado de Bachiller en Ingeniera Elctrica, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, San Jos, Costa Rica.
Arrieta, O. & Alfaro, V. M. (2003). Sintonizacin de controladores PI y PID utilizando los criterios integrales IAE e ITAE.
Ingeniera, 13(1, 2), 31-39.
Hwang, S. H. (1995). Industrial Engineering Chemistry Research. In: O'Dwyer, A. (Ed.), Handbook of PI and PID
Controller Tuning Rules. London: Imperial College Press.
Kaya, A. & Sheib, T. J. (1988). Tuning of PID controllers of different structures. Control Engineering, Dicember.
Lpez, A. M., Miller, J. A., Smith, C. L. & Murrill, P.W. (1967). Tuning controllers with error-integral criteria. Instrumentation
Technology, November.
O'Dwyer, A. (2000). PI and PID controller tuning rules for time delay processes: a summary. Dublin, Ireland: School of
Control Systems and Electrical Engineering, Dublin Institute of Technology.
Rovira, A., Murrill, P. W. & Smith, C. L. (1969). Tuning controllers for setpoint changes. Instrumentation & Control
Systems, Dicember.
Solera, E. (2005). Sintonizacin de controladores PI/PID con los criterios IAE e ITAE, para plantas de polo doble.
Proyecto para optar por el grado de Bachiller en Ingeniera Elctrica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de
Costa Rica, San Jos, Costa Rica.
Sung, S. W., O, J., Lee, I. B., Lee, J. & Yy, S. H. (1996). Automatic tuning of PID controller using second-order plus time
delay model. Journal of Chemical Engineering of Japan, 29(6), 990-999.
ANEXO A
Para la prueba y comparacin del nuevo mtodo de sintonizacin, se utiliz una planta dada por la funcin de
transferencia
[G.sub.po] = [e.sup.-0.20s]/[(2s + 1)(s + 1)([[tau].sub.p] s + 1)([[tau].sup.2.sub.p]s + 1)([[tau].sup.3.sub.p]s + 1)] (A.1)
con [[tau].sub.p] = 0,25; 0,50; 0,75 y 1,0
Los parmetros de los modelos de primer orden y polo doble ms tiempo muerto identificados con el mtodo "1/4 u 3/4"
de Alfaro, se muestran en el Cuadro A.1
Cuadro A.1. Parmetros de los modelos.

Planta
Primer orden + [t.sub.m]
[[tau].sub.p]
0,25
0,50
0,75
1,00
[k.sub.p]
1,0
1,0
1,0
1,0
[t.sub.m]
1,22
1,70
2,39
3,22
Planta
Polo doble + [t.sub.m]
[[tau].sub.p]
[t'.sub.m]
0,25
0,50
0,75
1,00
0,44
0,90
1,50
2,17
Fuente: (Los autores, 2006)

Eugenia Solera Saboro
[tau]'
1,53
1,59
1,73
2,07
[tau]
[[tau].sub.0]
2,41
2,50
2,73
3,26
[[tau]'.sub.0]
0,29
0,57
0,87
1,05
0,51
0,68
0,88
0,99
Ingeniera Elctrica.
Estudiante de Licenciatura en Ingeniera Elctrica,
Universidad de Costa Rica.
Telfono: 895-9120
Facsmil: 441-5818
Correo electrnico: eugess@gmail.com
Vctor M. Alfaro Ruiz
M. Sc., Catedrtico.
Departamento de Automtica, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.
Telfono: 207.3892
Facsmil: 207.3920
Apartado postal 2-10 2060UCR, San Jos, Costa
Rica.
Correo electrnico: valfaro@eie.ucr.ac.cr
Cuadro 1. Constantes de las ecuaciones de sintonizacin. Reguladores.

mbito
0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

[menor que o igual a] 2,0
0,1234
1,0640
-0,9487

0,0
0,9239
-0.8616

0,6199
1,1080
-1,4810

0,5361
1,1210
-1,4470
0,05 [menor que o igual

[menor que o igual a]
0,65 [menor que o igual
[menor que o igual a]
0,0
1,0700
-1,2700
0,0
1,0700
-1,2700

0,4358
0,4530
-1,6710
mbito
a] [[tau].sub.0]
0,65
a] [[tau].sub.0]
2,0
Controlador PI u- Criterio IAE

2,4800
0,0607
2,0550
Controlador PI u- Criterio ITAE
2,0230
0,1336
1,3590

Controlador PID Ideal u- Criterio IAE
-1,1940
2,8340
0,2686
Controlador PID Ideal u- Criterio ITAE

-2,9570
4,7350
0,1556
Controlador PID Serie u- Criterio IAE

0,0
1,7880
0,6295

0,0
1,4160
0,2451
Controlador PID Serie u- Criterio ITAE

0,0
1,2490
0,3241
mbito
Controlador PI u- Criterio IAE

Controlador PI u- Criterio ITAE

Controlador PID Ideal u- Criterio IAE

-0,2729
1,0640
0,3251
Controlador PID Ideal u- Criterio ITAE

-0,2507
0,9522
0,3039
Controlador PID Serie u- Criterio IAE

-0,5854
1,5870
0,2590

-0,5854
1,5870
0,2590
Controlador PID Serie u- Criterio ITAE

-1,0090
2,0090
Fuente: (Solera, 2005)

Cuadro 2. Constantes de las ecuaciones de sintonizacin.
Servomecanismos.
0,1842
mbito
Controlador PI -- Criterio IAE

0,0
0,8629
-0,5814

0,0
0,8629
-0,5817
Controlador PI -- Criterio ITAE

0,0
0,6477
-0,4927

0,0
0,6477
-0,4927
Controlador PID Ideal -- Criterio IAE

0,0
1,2460
0,8050

0,0
1,2460
-0,8050
Controlador PID Ideal -- Criterio ITAE

0,3094
0,8471
-0,9218

0,3004
0,8471
-0,9218
Controlador PID Serie -- Criterio IAE

0,0
0,7202
-0,9103

0,0
0,7202
-0,9103
Controlador PID Serie -- Criterio ITAE

0,0
0,5936
-0,8046

0,0
0,5936
-0,8046
mbito

0,0
2,1360
-0,0861

2,2440
0,0555
3,1930

0,0
1,7270
-0,0429

1,7910
0,1012
1,7720

2,1420
-0,1356
-0,2790

1,9630
0,0805
2,2110

1,6980
0,3713
0,2957

1,9390
0,1489
1,5930

0,0
1,1940
-0,0834

1,2080
0,1729
1,1230

0,0
1,0560
-0,0276

1,0650
0,1370
1,2240
mbito





0,4523
0,2477
0,9587

0,4523
0,2477
0,9587

0,4629
0,1414
1,2750

0,4629
0,1414
1,2750

0,0
1,0770
0,2215

0,0
1,0770
0,2215

0,7419
0,3203
0,5336

0,7419
0,3203
0,5336
Fuente: (Solera, 2005)

Cuadro 3. Comportamiento dinmico del servomecanismo.
Mtodo de Arrieta
[[tau].sub.p]
Cont.
[M.sub.p%]
[t.sub.p]
[t.sub.a2%]
ITAE
0,25
PI
PID
9,79
5,71
5,77
4,46
7,67
5,91
5,42
2,47
0,50
PI
PID
7,75
5,31
7,35
5,63
9,67
7,30
9,51
4,40
0,75
PI
PID
6,53
6,12
9,59
7,05
18,28
9,38
17,01
8,44
1,0
PI
PID
6,12
6,94
12,74
9,52
24,11
17,67
30,18
15,99
Mtodo de Solera
[[tau].sub.p]
Cont.
[M.sub.p%]
[t.sub.p]
[t.sub.a2%]
ITAE
0,25
PI
PID
4,89
3,26
5,63
2,46
7,02
2,74
5,40
0,99
0,50
PI
PID
3,67
2,45
7,48
4,33
8,93
4,93
9,37
2,61
0,75
PI
PID
4,49
4,49
9,45
6,30
18,28
8,08
16,81
6,03
1,0
PI
PID
6,12
5,31
12,74
8,56
24,11
11,23
30,12
12,06

Cuadro 4. Comportamiento dinmico del regulador.
Mtodo de Arrieta
[[tau].
sub.p]
Cont.
[e.sub.max]
[t.sub.p]
[t.sub.a2%]
ITAE
0,25
0,50
0,75
1,0
PI
PID
PI
PID
PI
PID
PI
PID
0,41
0,29
0,50
0,37
0,60
0,47
0,63
0,50
3,36
2,82
4,45
3,72
6,00
5,18
8,13
6,98
12,63
8,36
16,36
10,73
21,82
14,45
29,19
19,07
6,74
3,39
14,44
7,20
29,91
14,95
56,54
28,74
Mtodo de Solera
[[tau].
sub.p]
Cont.
[e.sub.max]
[t.sub.p]
[t.sub.a2%]
0,25
PI
PID
PI
PID
PI
PID
PI
PID
0,34
0,14
0,48
0,28
0,60
0,40
0,63
0,45
2,82
1,82
4,18
3,18
6,00
4,82
8,13
6,63
10,63
3,09
15,63
7,64
21,54
12,54
29,19
17,09
0,50
0,75
1,0
ITAE
5,91
0,71
13,91
3,20
29,37
10,09
55,19
21,47
http://www.allbusiness.com/technology/software-services-applications/6202401-1.html
Identificacin de procesos sobreamortiguados

utilizando tcnicas de lazo cerrado.
Resumen
Se presentan varios de los mtodos de identificacin de procesos de lazo abierto, disponibles para la obtencin de un
modelo de primer o segundo orden ms tiempo muerto, para un proceso sobreamortiguado.
Mediante pruebas de simulacin digital, se compara el desempeo de estos mtodos y se determina la bondad de los
mismos Con base en el error de prediccin cometido.
Se dan recomendaciones sobre qu mtodo utilizar con base en el modelo requerido.
Abstract
Several open loop identification methods for over damped process are presented, to obtain first and second order plus
dead time models.
A comparison based on the prediction error of the different models is made with the aid of digital simulation in order to
measure their performance.
Recommendations on the identification method to use are given based on the model required.
1. INTRODUCCIN
La puesta en servicio de un sistema de control industrial requiere de la correcta sintonizacin del controlador, es decir de
la seleccin adecuada de sus parmetros.
Para poder sintonizar el controlador [G.sub.c](s) de un lazo de control, como el mostrado en la Fig. No. 1, es necesario
identificar primero la dinmica del proceso que se va a controlar [G.sub.p](s), para luego obtener los parmetros del
controlador, empleando el mtodo de sintonizacin seleccionado. El proceso de sintonizacin del controlador consta as
de dos etapas: identificacin y sintonizacin.
[FIGURA 1 OMITIR]
La obtencin de la informacin dinmica del proceso requiere que ste sea excitado de alguna forma y que tanto la
entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean registradas. Por estas razones resulta necesario realizar una
prueba experimental que permita identificar un modelo dinmico para el proceso.
Las tcnicas de identificacin experimental, que nos interesan, pueden clasificarse en:
* Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso (respuesta al escaln)
* Mtodos de oscilacin mantenida
* Mtodos de realimentacin con rel
* Mtodos de control P
Los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso son mtodos de lazo abierto, el controlador puede o no estar
instalado y si lo est operar de modo "manual" durante la prueba.
Los dems mtodos son del tipo de lazo cerrado, en donde el controlador se encuentra operando en "automtico".
Las tcnicas de identificacin citadas anteriormente se basan, en consecuencia, en la curva de respuesta del proceso
obtenida a lazo abierto o lazo cerrado y son procedimientos esencialmente grficos. Otros procedimientos que utilizan
secuencias binarias seudo-aleatorias (PRBS), como seales de prueba y mtodos numricos basados en los mnimos
cuadrados para la identificacin de modelos en tiempo continuo o en tiempo discreto del tipo ARX, ARMA, ARMAX y
otros, estn fuera del alcance de este trabajo.
Se presentan a continuacin, algunos mtodos de identificacin de procesos sobreamortiguados basados en la curva de
reaccin y los resultados comparativos de la bondad de los mismos, obtenidos mediante pruebas de simulacin digital.
2. MODELOS
La mayora de los mtodos de sintonizacin de controladores se basan en los parmetros de un modelo de orden
reducido que permita representar sistemas dinmicos de orden alto y por esta razn los ms empleados son los de
primer o segundo orden ms tiempo muerto, cuyas funciones de transferencia son:
Primer orden ms tiempo muerto
(1) [EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII]
Segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto
Segundo orden subamortiguado ms tiempo muerto
3. MTODOS DE IDENTIFICACIN DE LAZO CERRADO
A diferencia de los mtodos de identificacin de lazo abierto -en los cuales se aplica una seal directamente en la
entrada de la planta, para identificar los parmetros del modelo deseado a partir de la curva de respuesta de la misma-,
los mtodos de lazo cerrado deben primero obtener informacin del comportamiento del sistema bajo alguna condicin
de control realimentado, y a partir de sta estimar los parmetros del modelo para la planta.
Para efecto de los mtodos de sintonizacin de controladores, usualmente, se requiere que los sistemas
sobreamortiguados de orden superior a uno se representen por medio de un modelo de primer orden ms tiempo muerto,
como el dado por la ecuacin (1); algunos pocos, sin embargo, requieren de un modelo de segundo orden ms tiempo
muerto, como el dado por (2). Si el sistema es subamortiguado debe representarse por un modelo como el dado por (3).
Restringiremos la presentacin de los mtodos de identificacin, as como los resultados obtenidos en su comparacin, a
aqullos que permitan identificar un modelo de primer o segundo orden ms tiempo muerto, y en particular a los
siguientes:
* Mtodos que utilizan la informacin ltima (Chen, Ho et al., Lee y Sung)
* Mtodos de control P (Jutan y Rodrguez, Lee, Yuwana y Seborg)

3.1 MTODOS PARA LA OBTENCIN DE LA INFORMACIN "LTIMA"
Se denomina informacin ltima o crtica a la que se obtiene de la operacin del sistema de control en el lmite de su
estabilidad. Esta informacin --ganancia ltima [K.sub.cu] y periodo de oscilacin ltimo [T.sub.u]--, corresponde a la
ganancia del controlador proporcional que lleva el sistema de control al lmite de su estabilidad --oscilacin mantenida-- y
al periodo de la oscilacin del sistema.
Los valores de los parmetros ltimos [K.sub.cu], [T.sub.u] pueden ser utilizados directamente en un procedimiento de
sintonizacin de controladores o para estimar los parmetros de un modelo para la planta.
3.1.1 MTODO DE OSCILACIN MANTENIDA
Este mtodo fue desarrollado por Ziegler y Nicholst [16], como parte de un procedimiento de sintonizacin de
controladores. Con este mtodo se determinan los parmetros [K.sub.cu] y [T.sub.u] a travs de un procedimiento
iterativo que emplea un controlador bsicamente proporcional al que se le han desactivado los modos integral y
derivativo. La ganancia del controlador aumenta paulatinamente hasta lograr que la respuesta del sistema a un cambio
escaln en el valor deseado sea oscilatoria. El valor de esta ganancia es [K.sub.cu], y el periodo de la respuesta
oscilatoria es [T.sub.u].
3.1.2 MTODO DE REALIMENTACIN CON REL
Para obtener la misma informacin que el mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols, sin necesidad de llevar
el sistema al lmite de la estabilidad y poder incorporar el procedimiento como parte de un sistema de auto-sintona del
controlador, Astrom y Hagglund [2,3] se basaron en el siguiente hecho: un proceso que tenga un retraso de fase de por lo
menos 180[grados] a altas frecuencias, oscilar con un perodo de oscilacin igual al perodo crtico bajo el control de un
rel. El procedimiento de auto-sintona incluir un rel para realizar la prueba de identificacin, como se muestra en la
Figura No. 2. En la Figura No. 3 se muestra la respuesta del sistema.
[FIGURAS 2-3 OMITIR]
Si la amplitud del rel es d, de la expansin en una serie de Fourier se obtiene que la amplitud de la primera armnica de
la salida del rel es igual a 4d/[pi]. Si a es la amplitud de salida del proceso, la ganancia crtica estar dada entonces por:
(4) [K.sub.cu] = 4d/[pi]a = 4d'/[pi]a'
y el periodo de oscilacin de las seales ser el periodo de oscilacin ltimo
(5) [T.sub.u] = [T.sub.c]
La amplitud de la oscilacin puede cambiarse mediante la variacin de la amplitud d del rel.
En los casos en los que el ruido en la seal pueda ocasionar una conmutacin intermitente del rel ideal, se debe
emplear un rel con histresis.
3.2 MTODOS DE IDENTIFICACIN BASADOS EN LA INFORMACIN LTIMA
La informacin ltima, ya sea obtenida por el mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols o por el de
realimentacin con rel de Astrm y Hagglund, puede emplearse para identificar un modelo para el proceso.
3.2.1 MTODO CHEN [5]
Este procedimiento combina una prueba de lazo cerrado con un controlador proporcional para determinar la ganancia de
la planta, junto con la informacin ltima para identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto, como el dado
por (1) mediante las siguientes ecuaciones:
(6) [k.sub.p] = [DELTA]y/[K.sub.c]([DELTA]u - [DELTA]y)
(7) [tau] = [T.sub.u]/2[pi] [raz cuadrada de [K.sup.2.sub.cu][k.sup.2.sub.p] - 1]
(8) [t.sub.m] = [T.sub.u]/2[pi][[pi] - [tan.sup.-1](2[pi][tau]/[T.sub.u])]
3.3.2 MTODO DE Ho et al. [7]
Ho utiliza la informacin ltima para identificar un modelo con un polo doble ms tiempo muerto dado por:
Mediante las siguientes ecuaciones:
(10) [tau]' = [T.sub.u]/2[pi] [raz cuadrada de [K.sub.cu][k.sub.p] - 1]
(11) [t.sub.m] = [T.sub.u]/2[pi][[pi] - 2[tan.sup.-1](2[pi][tau]'/[T.sub.u])]
En donde la ganancia de la planta se ha obtenido a partir de una prueba de lazo cerrado con un controlador proporcional
con (6).
3.2.3 MTODO DE LEE Y SUNG [11]
Combinando un procedimiento de identificacin del rel con una prueba de un controlador proporcional, se obtiene la
informacin necesaria para identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto.
Se realiza primero una prueba de retroalimentacin con un rel de amplitud d para obtener la amplitud de la salida a, y
luego una prueba con un controlador P con una ganancia:
(12) [K.sub.c] = 0.6 4d/[pi]a
El modelo se identifica entonces a partir de:
(13) [tau] = [T.sub.u]/2/ln[1(+ a/[k.sub.p]d])/(1 - a/[k.sub.p]d])]
En donde, la ganancia de la planta se ha obtenido de una prueba con control P con (6).
3.3 MTODOS DE CONTROL P
Una de las desventajas del mtodo de identificacin de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols [3.3.1] radica en la
necesidad de llevar el sistema hasta el lmite de la estabilidad y puede presentar una operacin inestable en presencia
de perturbaciones externas. Adems, el procedimiento es de prueba y error, por lo tanto, puede llegar a consumir
bastante tiempo.
Los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso, tienen la ventaja de requerir una sola prueba, aunque tienen
el inconveniente de efectuar sta en lazo abierto, lo cual significa que no existe ningn control sobre el proceso e
inutilizacin con plantas inestables.
Las caractersticas deseables de un mtodo de identificacin experimental requieren de una sola prueba en lazo cerrado.
Se han desarrollado los mtodos de identificacin de control P, los cuales se basan en la identificacin del proceso a
partir de la curva de respuesta del sistema a un cambio escaln en el valor deseado, cuando ste se controla con un
controlador proporcional: [G.sub.c] (s) = [K.sub.c].
3.3.1 MTODO DE YUWANA Y SEBORG [15]
Este mtodo fue el primer procedimiento de identificacin de lazo cerrado que emple un controlador proporcional, sin la
necesidad de llevar el sistema al lmite de la estabilidad. El procedimiento requiere la respuesta del sistema a un cambio
escaln en el valor deseado, la cual debe ser subamortiguada. Se modela la misma como la respuesta de un sistema de
segundo orden ms tiempo muerto, y se identifica para el proceso un modelo de primer orden ms tiempo muerto.
De la respuesta del sistema deben obtenerse los siguientes valores: [y.sub.p1], [Y.sub.p2], [Y.sub.m1], [Y.sub.u] [Y.sup.
[DELTA]t, correspondientes a los valores del primer y segundo pico de la respuesta, el primer mnimo, el valor final y el
semiperiodo, respectivamente, como se muestra en la Fig. No. 4.
Suponiendo un modelo de segundo orden ms tiempo muerto para el sistema de lazo cerrado, y el empleo de una
aproximacin de Pad de primer orden para el tiempo muerto dada por:
La ganancia del modelo de la planta se puede identificar utilizando (6), y la constante de tiempo y el tiempo muerto
aparente de:
(16) K = [K.sub.c][k.sub.p]
(17) [tau] = [DELTA]t/[pi] [[zeta][raz cuadrada de K + 1] + [raz cuadrada de [[zeta].sup.2] (K + 1) + K]][raz cuadrada de (1
- [[zeta].sup.2])(K + 1)]
(18) [t.sub.m] = 2[DELTA]t [raz cuadrada de (1 - [[zeta].sup.2])(K + 1)/[pi] [[zeta] [raz cuadrada de K + 1] + [raz cuadrada
de [[zeta].sup.2] (K + 1) + K]]
(19) Donde: [zeta] = ([[zeta].sub.1] + [[zeta].sub.2])/2
(20) [[zeta].sub.1] = -ln [??]([y.sub.u] - [y.sub.m1])/([y.sub.p1] - [y.sub.u])[??]/[raz cuadrada de [[pi].sup.2] + [ln.sup.2]
[([y.sub.u] - [y.sub.m1])/([y.sub.p1 - [y.sub.u])]
(21) [[zeta].sub.2] = -ln [([y.sub.p2] - [y.sub.u])/([y.sub.p1] - [y.sub.u])]/[raz cuadrada de 4[[pi].sup.2] + [ln.sup.2]
[([y.sub.p2] - [y.sub.u])/([y.sub.p1 - [y.sub.u])]
3.3.2 MTODO DE JUTAN Y RODRGUEZ [9]
Yuwana y Seborg [3.3.1] utilizaron en su mtodo de identificacin una aproximacin de Pad de primer orden para el
tiempo muerto, lo cual introduce errores en el proceso de identificacin. En vez de sta, Jutan y Rodrguez proponen
utilizar la siguiente aproximacin:
con [[gamma].sub.1] = -0,61453, [[gamma].sub.2] = 0,1247 y [delta] = 0,3866.
La ganancia del modelo se obtiene de (6) y los otros parmetros de:
(23) [tau] = -b [+ -] [([b.sup.2] - 4ac).sup.1/2]/2a
(24) [t.sub.m] = [alfa] + [beta][tau]
Donde:
a = [[beta].sup.2] [[gamma].sub.2] K + [beta] [delta]
b = 2 [[gamma].sub.2] K [alfa] [beta] + [alfa] [delta]
c = [[gamma].sub.2] K [[alfa].sup.2] - [[tau]'.sup.2] (1 + K)
[alfa] = 2[zeta]'[tau]' (1 + K)/[delta] + [[gamma].sub.1] K
[beta] = [-([delta] + [[gamma].sub.1] K).sup.-1]
(25) K = [DELTA]y/[DELTA]u - [DELTA]y
[zeta]' = -ln [[alfa].sub.1]/[[[[pi].sup.2] + [ln.sup.2] [[alfa].sub.1]].sup./2]
[[alfa].sub.1] = [y.sub.u] - [y.sub.m1]/[y.sub.p1] - [y.sub.u]
(26") [tau]' = [DELTA]t/[pi] [raz cuadrada de 1 - [[zeta]'.sup.2]]
3.3.3 MTODO DE LEE [10]
A diferencia de Yuwana y Seborg [3.3.1] y de Jutan y Rodrguez [3.3.2], ambos utilizan aproximaciones para sustituir el
tiempo muerto que aparece en el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado. Lee logra que los polos de
la funcin de transferencia, identificada para la respuesta subamortiguada con control P, coincidan con los de la
desarrollada a partir del supuesto de que la planta controlada sea de primer orden ms tiempo muerto.
La ganancia se obtiene con (6) y la constante de tiempo y el tiempo muerto de:

(29) Donde [alfa] = [zeta]/[tau]' y [beta] = [raz cuadrada de 1 - [[zeta].sup.2]]/[tau]'
La ecuacin (27) es no lineal y debe resolverse en forma iterativa utilizando el siguiente algoritmo:
Inicindolo con:
[t.sub.m.0] = ([psilon] + [pi]/4)/[beta]
Una vez que (30) converja, el valor obtenido del tiempo muerto [t.sub.m] se utiliza para calcular la constante de tiempo
[tau] con (28).
4. PRUEBAS COMPARATIVAS POR SIMULACIN
La bondad de las tcnicas de identificacin descritas anteriormente se evalu mediante la simulacin digital, tanto de las
plantas de prueba como de los modelos identificados, para ello se utiliz el programa VisSim 3.0 [13].
4.1 PLANTAS DE PRUEBA
La seleccin de las plantas empleadas para las pruebas comparativas se bas en las plantas utilizadas para tal fin en
otras investigaciones [4, 6, 7, 8-12, 14], as como en variantes de las mismas. Estas son
(31) [G.sub.p1](s) = 1/[([tau]s + 1).sup.3], [tau] = 0.5,1.0,1.5,2.0
(32) [G.sub.p2](s) = 1/(0.2s+1)(0,5s+1)(s+1)
(33) [G.sub.p3](s) = 1/(0,1s+1)(0,2s+1)(0,5s+1)(s+1)(2s+1)
(34) [G.sub.p4](s) = [e.sup.-15s]/(0,33s + 1)(0,5 + 1)(s + 1)
4.2 NDICES DE DESEMPEO
Definiendo el "error de prediccin" de un modelo como la diferencia entre la salida de la planta y la predicha por ste, se
establecieron los siguientes ndices de desempeo:
Integral del error de prediccin absoluto
Integral del error de prediccin cuadrtico
En donde [y.sub.p](t) es la salida de la planta, y [y.sub.m](t) la del modelo identificado para la misma.
El ndice IEAP representa el rea diferencial entre la respuesta de la planta y la del modelo, de manera que si la IEAP
[flecha diestra] 0 entonces [y.sub.m](t) [flecha diestra] [y.sub.p](t).
Cuanto menor sea este ndice de desempeo mejor ser la representacin dada por el modelo.
El ndice IECP da mayor peso a las desviaciones grandes que a las pequeas, por ello considerando dos modelos que
posean valores del IEAP similares, el que posea un menor IECP predecir la salida de la planta con desviaciones
mximas menores.
Como la evaluacin hasta el infinito de los ndices (35) y (36) es imposible de realizar, stos se evaluarn para un
intervalo de tiempo
entre 0 y 10 [[tau].sub.T] , siendo [[tau].sub.T] + [n.suma de i=1] [[tau].sub.i] el
sumatorio de las constantes de tiempo de la planta.
4.3 PARMETROS PTIMOS DE LOS MODELOS
Los ndices de desempeo definidos en [4.2] permiten realizar una comparacin entre los diferentes modelos
identificados para una planta en particular, pero ms importante que su cuantificacin para un modelo dado, es su valor
relativo respecto al de otro.
Para establecer un valor o ndice de referencia que compare la bondad de los modelos, se identificaron los parmetros
del modelo de primer y segundo orden ms tiempo muerto que minimizan el criterio IEAP, y se defini el porcentaje de
error de prediccin como:
(37) PE[P.sub.i] = 100 IEA[P.sub.i] - IEA[P.sub.opt]/IEA[P.sub.opt]
En donde IEA[P.sub.i] es el valor del ndice IEAP para un procedimiento de identificacin en particular, y el IEA[P.sub.opt]
el del modelo optimizado para esa misma planta.
4.4 RESULTADOS DE LA SIMULACIN
Las cuatro plantas descritas en [4.1] se identificaron con los mtodos enumerados en [3.0] y su desempeo fue evaluado
por medio de los ndices establecidos en [4.2].
Para el caso particular de la planta Gp3, en la Tabla No. 1 se muestran los modelos ptimos de primer y segundo orden
ms tiempo muerto identificados y utilizados para medir la bondad de los mtodos de identificacin comparados; en la
Tabla No. 2 se indican los parmetros ltimos obtenidos con esta planta por el mtodo de oscilacin mantenida y por el
de realimentacin con rel; en la Tabla No. 3 los modelos obtenidos a partir de esta informacin y en la Tabla No. 4 los
modelos obtenidos con las tcnicas de control P.
4.5 ANLISIS DE LOS RESULTADOS
El anlisis y la comparacin del desempeo de los mtodos de identificacin estudiados, consideran los resultados
obtenidos con las cuatro plantas de prueba.
4.5.1 MTODOS PARA LA OBTENCIN DE LA INFORMACIN LTIMA
Como se puede apreciar en la Tabla No. 2, para la planta [G.sub.p3], los parmetros ltimos obtenidos por ambos
procedimientos son prcticamente los mismos. En el valor del periodo de oscilacin la diferencia es despreciable y en el
caso de la ganancia, el error cometido al emplear el mtodo del rel fue poco ms del 2%.
Las pruebas demostraron que ambos procedimientos identifican casi en forma idntica el periodo de oscilacin, y que el
error mximo en la estimacin de la ganancia ltima cometido con el mtodo de realimentacin con rel fue del orden del
4%.
4.5.2 MTODOS BASADOS EN LA INFORMACIN LTIMA
Para identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto se utiliz el mtodo de Chen, y el de Ho et al. para
identificar uno con un polo doble.
En cada caso se identificaron dos modelos, uno basado en la informacin obtenida por el procedimiento de Ziegler y
Nichols, y el otro por la informacin del rel de Astrm y Hgglund.
En el caso del mtodo de Chen, el PEP de ambos modelos fue muy alto y del mismo orden de magnitud, desde 740%
hasta ms de 1 900%, con una ligera ventaja en el identificado a partir de la informacin obtenida por el mtodo del rel.
El modelo de polo doble de Ho mostr ser superior al de Chen con valores del PEP entre el 235 % y el 630% al
compararse con el modelo ptimo de segundo orden, siendo el modelo identificado a partir de la informacin del rel
ligeramente mejor en todos los casos. Es importante destacar que si se compara con el modelo ptimo de primer orden,
el modelo de polo doble de Ho fue inferior en el caso de las dos primeras plantas y ligeramente superior en el caso de las
otras dos.
El modelo identificado por el mtodo de Lee y Sung, que los autores proponen emplear a partir de la informacin ltima
obtenida por el mtodo del rel, tuvo el peor desempeo entre todos los mtodos de lazo cerrado probados, con valores
del PEP entre 1 200% y 2 620%.
4.5.3 MTODOS DE CONTROL P
Los mtodos de Jutan y Rodrguez y el de Lee fueron propuestos para mejorar los de Yuwana y Seborg; los resultados
muestran que los porcentajes de error de prediccin son en promedio entre un 5 % y un 18 % menores en el caso de
Jutan y Rodrguez, y entre un 4 % y un 24 % en el caso de Lee. Es importante notar que basndose en los promedios del
PEP, el mtodo de Lee resulta ser mejor que el de Jutan y Rodrguez aunque ste ltimo es superior al de Lee para los
valores bajos de la ganancia del controlador, deteriorndose a mayor velocidad con el aumento de la ganancia.
En general, los mtodos de control P mostraron ndices de PEP altos, entre 530 % y 1 900%, segn el mtodo empleado
y la ganancia del controlador utilizada en la prueba.
En la Fig. No. 5 se muestra la curva de reaccin del proceso junto con la respuesta de los modelos identificados por los
mtodos de Chen, Jutan y Rodrguez y de Ho (polo doble).
5. CONCLUSIONES
Los mtodos de sintonizacin de controladores parten de un modelo identificado para el proceso a controlar; por lo tanto,
la fidelidad con que el modelo represente su dinmica es de primordial importancia para lograr los objetivos de control
deseados.
Se considera que la diferencia entre los valores obtenidos para la informacin ltima [K.sub.cu] y [T.sub.T], por el mtodo
de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols y el del rel de Astrm y Hgglund no es significativa, con la ventaja de que
el mtodo del rel no requiere llevar el sistema al lmite de la estabilidad. Este procedimiento de identificacin ha sido
incorporado dentro de varios controladores PID comerciales.
Aunque la informacin ltima se obtiene con bastante exactitud mediante cualquiera de los dos procedimientos
anteriores, los modelos identificados a partir de sta por Chen, Ho y Lee mostraron resultados inferiores a los
procedimientos de identificacin de lazo abierto, por el hecho de que sistemas con comportamientos oscilatorios a lazo
cerrado similares pueden tener respuestas transitorias de lazo abierto bastante diferentes.
Para los mtodos con control P, los resultados muestran claramente que la ganancia del controlador incide sobre los
resultados obtenidos, a mayor ganancia mayor es el porcentaje de error de prediccin. En conclusin, en estos mtodos
deber utilizarse la menor ganancia del controlador que produzca una respuesta subamortiguada, en la cual se puedan
identificar por lo menos los dos primeros picos, y emplear el mtodo de Jutan y Rodrguez para la identificacin, por no
requerir resolver una ecuacin no lineal por medios iterativos.
Los mtodos de control P incluyen dos aproximaciones en el procedimiento de identificacin, primero se aproxima el
sistema de lazo cerrado por un modelo de segundo orden subamortiguado ms tiempo muerto y luego, utilizando una
aproximacin de Pad u otra similar para el tiempo muerto, se deriva el modelo del proceso. La acumulacin de los
errores introducidos por estas dos aproximaciones les hace tener un desempeo inferior al de los mtodos de lazo
abierto.
Si se comparan los valores de los PEP de los mtodos de identificacin de lazo cerrado probados aqu, con los valores
de los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso comparados por Alfaro[1] con antelacin, es evidente que
estos ltimos son superiores, ya que en general tienen valores del PEP mucho menores. Por ejemplo, los modelos de
primer orden ms tiempo muerto identificados con los mtodos de dos puntos (Ho, Alfaro, Chen y Yang) tuvieron un PEP
entre el 3% y el 19% solamente, en comparacin con el PEP de 900% del mejor modelo de primer orden identificado con
los procedimientos de lazo cerrado.
Los resultados permiten recomendar que se emplee un mtodo de identificacin de lazo abierto y que en los casos en
que esto no sea posible, se utilice el mtodo de Chen para identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto o el
de Ho para uno de segundo orden ms tiempo muerto, a partir de la informacin ltima obtenida de la prueba del rel.
Tabla No 1--Parmetros de los modelos ptimos respecto a la IEAP

Modelo
[k.sub.p]
[t.sub.m]
[[tau].sub.1]
[[tau].sub.2]
Primer orden
1
1
1.598
0
1.600
0
--
Segundo
orden
2.309
9
0.627
0
1.597
0
Modelo
[xeta]
[[omega].sub.n]
IEAP *
IECP *
Primer orden
--
--
Segundo
Orden
1.0000
0.6256
1.849E
-1
3.896E
-2
9.026E
-3
1.992E
-4
* en el intervalo de solucin de 0 a 38
Tabla No 2--Information "ltima"
Ziegler y Nichols
[K.sub.cu]
Astrm y Hgglund (rel)
[T.sub.u]
[K.sub.cu]
[T.sub.u]
4.660
5.940
4.690
6.100
Tabla No 3--Modelos basados en la information "ltima"

Modelo de primer orden ms tiempo muerto--Mtodo de Chen
[k.sub.p]
[t.sub.m]
[tau]
IEAP *
IECP *
PEP
1.2871
1.2988
4.4629
4.3706
1
1
1.946E+0
1.866E+0
2.576E-1
2.391E-1
952
909
1 (1)
1 (2)
Modelo de primer orden ms tiempo muerto--Mtodo de Lee y Sung

[k.sub.p]
[t.sub.m]
[tau]
IEAP *
IECP *
PEP
1.2991
5.3852
2.876E-1
5.090E-1
1,455
1 (2)
Modelo de polo doble ms tiempo muerto--Mtodo de Ho et al.

[k.sub.p]
[t.sub.m]
[tau]
0.6183
0.6312
1.6749
1.6590
2
2
1 (1)
1 (2)
IEAP
1.658E-1
1.475E-1
IECP *
3.322E-3
2.684E-3
PEP **
326
279
** respecto a la IAEP del modelo ptimo de segundo orden
sobreamortiguado
(1) Se emplea la informacin ltima de Ziegler y Nichols
(2) Se emplea la informacin ltima de la prueba con rel
de Astrm y Hgglund
Tabla No. 4--Mtodos de control P
Modelos de primer orden ms tiempo muerto
Yuwana y Seborg
[K.sub.c]
[k.sub.p]
[T.sub.m]
[tau]
IAEP *
ISEP *
PEP
2
3
4
5
1
1
1
1
1.6880
1.6930
1.6850
1.6700
3.5280
3.8880
4.2410
4.5800
1.413E+0
1.778E+0
2.122E+0
2.446E+0
1.549E-1
2.341E-1
3.189E-1
4.060E-1
664
862
1,048
1,223
Jutan y Rodrguez
[K.sub.c]
[K.sub.p]
[T.sub.m]
[tau]
IAEP *
ISEP *
2
3
4
5
1
1
1
1
1.7560
1.6220
1.5370
1.4720
3.2710
3.6870
4.0360
4.3460
1.227E+0
1.506E+0
1.770E+0
2.014E+0
1.237E-1
1.705E-1
2.242E-1
2.797E-1
[K.sub.c]
[k.sub.p]
[T.sub.m]
[tau]
IAEP *
ISEP *
2
3
4
5
1
1
1
1
1.6388
1.5076
1.4287
1.3719
3.4138
3.7161
4.0052
4.2350
1.250E+0
1.421E+0
1.631E+0
1.803E+0
1.219E-1
1.491E-1
1.898E-1
2.264E-1
PEP
564
715
857
989
Lee
PEP
576
669
782
875
6. BIBLIOGRAFA
[1.] Alfaro, V.M.--"Identificacin de procesos sobreamortiguados utilizando tcnicas de lazo abierto", Ingeniera (Costa
Rica), Vol. 11 No. 2,2001.
[2.] Astrm, K.J. y T. Hgglund--"Automatic Tuning of Simple Regulators with Specifications on Phase and Amplitude
Margins", Automatica (UK), Vol. 20 No. 5, pg. 645-651, 1 984.
[3.] Astrm, K.J. y T. Hgglund--"Automatic Tuning of PID Controllers", Research Triangle Park, NC. EUA, Instrument
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[4.] Astrm, K.J. y T. Hgglund--"Benchmark Systems for PID Control", IFAC Workshop on Digital Control: Past, Present
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[5.] Chen, C.L.--"A Simple Method for On-Line Identification and Controller Tuning", AlChE Journal (EUA), Vol. 35 No. 12,
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[6.] Chen, C.L. y S.F. Yang--"PI tuning based on peak amplitude ratio", Preprints of IFAC Workshop on Digital Control:
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[7.] Ho, W.K., C.C. Hang y L.S. Cao--"Tuning PID Controllers Based on Gain and Phase Margin specifications",
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[8.] Jahanmiri, A. y H.R. Fallahi--"New Methods for Process Identification and design of Feedback Controllers",
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[9.] Jutan, A. y E.S. Rodrguez--"Extension of a New Method for On-Line Controller Tuning", The Canadian Journal of
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[10.] Lee, J.--"On-Line PID Controller Tuning from a Single, Close --Loop Test", AIChE Journal (EUA), Vol. 35 No. 2, Feb.
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[16.] Ziegler, J.B. y N.B. Nichols--Optimum Settings for Automatic Controls", ASME Transactions (EUA), Vol. 64, pg. 759768, 1942.
7. SIMBOLOGA
[G.sub.p](s) funcin de transferencia (modelo)
[G.sub.c](s) funcin de transferencia (controlador)
[k.sub.p] ganancia esttica
[tau], [[tau].sub.1] [[tau].sub.2] constantes de tiempo
[t.sub.m] tiempo muerto aparente
[[omega].sub.n] frecuencia natural
[xi] razn de amortiguamiento
s variable compleja
[DELTA]y cambio en la seal de salida
[DELTA]u cambio en la seal de entrada
[K.sub.cu], [T.sub.u] parmetros ltimos
[Y.sub.p1], [Y.sub.p2], [Y.sub.m1] mximos y mnimos de y(t)
[Y.sub.u] valor final de y(t)
[DELTA]t semiperiodo
[K.sub.c] ganancia del controlador P
SOBRE EL AUTOR
Vctor M. Alfaro
Profesor Asociado, Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica
Apartado postal 1122, 2050 San Pedro, San Jos, Costa Rica
Tel. 234.2494, Fax. 280.6370, correo electrnico: valfaro@pacuare.eie.ucr.ac.cr
http://www.allbusiness.com/information/publishing-industries/840676-1.html
Evaluacin de los modelos utilizados en los

estudios del control PID.
1. INTRODUCCIN
Para poder estudiar el funcionamiento de los sistemas de control y efectuar el diseo de un controlador proporcional
integral derivativo (PID), es necesario representar el proceso controlado mediante un modelo. Aunque este puede
obtenerse mediante tcnicas analticas, es ms frecuente que sea el resultado de una prueba experimental.
Estos estudios normalmente incluyen el anlisis del comportamiento del proceso ante una entrada tipo escaln, la
determinacin de las caractersticas del sistema de control en condiciones de oscilacin permanente, el anlisis de su
estabilidad y la sintonizacin del controlador para lograr el funcionamiento adecuado ante cambios en el valor deseado o
en la perturbacin de carga.
Adems, dado el nmero bajo de parmetros variables que tienen los controladores PI y PID, estos modelos tambin
deben ser de orden reducido, por lo que los ms utilizados son los de primer orden, de polo doble y de segundo orden
sobreamortiguados ms tiempo muerto, los cuales se muestran en el Anexo A.
Las tcnicas para la identificacin de estos modelos se pueden clasificar en dos grandes grupos: las que utilizan la curva
de reaccin del proceso y las que determinan la informacin crtica del sistema. Si bien tambin existen procedimientos
de identificacin de modelos paramtricos de orden alto, estos usualmente no son utilizados para la sintonizacin de los
controladores PID.
Tal como lo indica Isermann (1980), en el proceso de identificacin de los parmetros de los modelos, es de primordial
importancia establecer la utilizacin final que se le dar al modelo, ya que esto detenninar el tipo, la exactitud y el
procedimiento de identificacin necesarios. Como se ha indicado, son de inters aqu solo los procedimientos de
identificacin de los modelos simples, pues son los requeridos para realizar el estudio de los sistemas de control con los
controladores PID.
Segn Sung y Lee (1999) la finalidad de la identificacin en el control de los procesos, es la obtencin de un modelo que
aproxime el comportamiento dinmico del mismo, el cual determinar, a su vez, el desempeo que se pueda lograr con
el controlador diseado, y este ser pobre, si el modelo es inexacto. Por lo tanto, la identificacin corresponde a la
primera etapa del proceso de diseo del lazo de control.
Por su parte, O'Dywer (2005) indica que el 47% de las reglas de sintonizacin de controladores PI incluidas en su
recopilacin, han sido desarrolladas a partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto y que de las de los
controladores PID, un 37% lo han sido a partir de uno de primer orden ms tiempo muerto y un 17% de uno de segundo
orden sobreamortiguado ms tiempo muerto. Adems, destaca que el 53% de las reglas de sintonizacin desarrolladas
con base en un modelo de primer orden ms tiempo muerto, o no indican como se identifica este o presuponen que el
mismo es conocido, lo cual equivale a considerar que estas parten de un modelo "exacto".
Si bien existen diversas fuentes sobre las tcnicas disponibles para la identificacin de los modelos requeridos, por
ejemplo Sung y Lee (1999), en la mayora de los casos estas no presentan comparaciones entre los modelos obtenidos
con los diferentes procedimientos.
Por lo general solo destacan algunas de ellas, por ejemplo, lograr que el modelo reproduzca la curva de reaccin con el
mnimo error cuadrtico Wang y Cluett (2000); Johnson y Morad (2005), o se limitan a indicar el uso de algn mtodo
simple como uno de dos puntos sobre la curva de reaccin Corripio, (2001).
Hang y Ching (1991) al comparar el comportamiento de los modelos de orden reducido para los sistemas de control con
autosintona, determinaron que para lograr que los modelos reflejen adecuadamente las caractersticas del proceso
controlado, debe analizarse tanto su respuesta temporal como su respuesta en frecuencia.
Es evidente que se lograrn los resultados buscados al aplicar alguna de las reglas de sintonizacin de controladores, en
la medida en que el modelo utilizado con la misma, provea una buena representacin del comportamiento dinmico del
proceso que se desea controlar bajo condiciones de control realimentado.
Dado lo anterior, se considera importante conocer la bondad con la que los modelos identificados con varias de las
tcnicas disponibles, permiten estimar el comportamiento del proceso bajo diferentes condiciones.
Este artculo se encuentra estructurado de la siguiente forma: en el apartado 2 se describen las aplicaciones de inters
de los modelos para los estudios de control y los procedimientos de identificacin a comparar; en el apartado 3 se
establecen los ndices utilizados para la medicin del desempeo de los modelos, y en el apartado 4 se emplea una
planta de orden alto para realizar las pruebas comparativas. En los Anexos B y C se presentan los procedimientos de
identificacin comparados.
2. APLICACIONES DE LOS MODELOS EN CONTROL
Entre las aplicaciones de los modelos utilizados para representar al proceso controlado en el diseo de los sistemas de
control, est el estudio del sistema a lazo abierto, en particular la obtencin de la respuesta de la planta a un cambio
escaln en la entrada (curva de reaccin), el anlisis de la estabilidad absoluta y relativa del lazo de control, el de su
comportamiento en condiciones de oscilacin mantenida, y primordialmente, el diseo del controlador, esto es, su
sintonizacin de conformidad con un criterio de desempeo establecido para el lazo de control.
Con base en lo anterior, se har la siguiente definicin:
"Un modelo adecuado para los estudios de control con controladores PID, ser aquel que permita disear el controlador,
de manera que su comportamiento cuando se utilice con la planta real, sea similar al obtenido en el proceso de diseo
cuando se utiliz el modelo como planta".
Se desea, por lo tanto, comparar el desempeo de los modelos de primer orden, polo doble y segundo orden ms tiempo
muerto, idenfificados a parfir de la curva de reaccin del proceso con el mtodo 123c Alfaro, (2006) resumidos en el
Anexo B, con el de los modelos de primer orden y de polo doble ms fiempo muerto obtenidos a parfir de la informacin
crtca y con el del primer orden ms tiempo muerto, calculado con el mtodo ID2u Alfaro, (2005), presentados en el
Anexo C.
3. NDICES DE COMPARACIN DE LOS MODELOS
Para el establecimiento de los ndices de error de los modelos, se consideraron tres condiciones de operacin:
reproduccin de la respuesta a una entrada escaln, estimacin de la informacin crtica y funcionamiento bajo control
realimentado.
Se supondr que en las pruebas se ha colectado el conjunto de valores de la respuesta cuando se ha empleado la planta
{[y.sub.p], (k), t(k)} y con cada uno de los modelos {[y.sub.m](k, [delta]), t(k)}, siendo k el ndice de muestreo y [bar.[delta]]
el vector de parmetros del modelo. Adems, se supondr que el periodo de muestreo de las respuestas en el tiempo
[DELTA]t = t(k) - t(k -1) es constante.
3.1 Reproduccin de la curva de reaccin del proceso
El error de prediccin de la respuesta temporal en el instante k es
[e.sub.tm](k, [bar.[delta]]) = [y.sub.tp](k) - [y.sub.tm](k, [bar.[delta]]) (1)
La habilidad del modelo en reproducir la curva de reaccin se evaluar entonces con el ndice de error de prediccin de
la respuesta temporal [S.sub.tm] definido como
3.2 Estimacin de los parmetros crticos del sistema
La comparacin entre los parmetros crticos del sistema de control estimados con el modelo y los correspondientes con
la planta, se har con el ndice de error de prediccin de la informacin crtica [S.sub.mn] dado por
en donde ([K.sub.cup], [T.sub.up]) son los parmetros crticos del sistema de control proporcional de la planta y
([K.sub.cum], ([delta]), [T.sub.um] ([delta])) los del sistema de control del modelo.
3.3 Prediccin del comportamiento bajo control realimentado
La bondad del modelo para reproducir el comportamiento del proceso como parte de un lazo de control realimentado, se
medir con el ndice de error de prediccin de la respuesta de lazo cerrado [S.sub.cm], el cual est definido como
donde {[e.sub.cm](k,[bar.[delta]])} es el conjunto de los errores de prediccin de la respuesta a lazo cerrado y {[y.sub.cp]
(k), t(k)} y {[y.sub.cm](k,[bar.[delta]]), t(k)} son los conjuntos de valores de la respuesta del sistema de control a un cambio
escaln en el valor deseado o en la perturbacin de carga, con la planta y con el modelo respectivamente.
Si se considera solamente el comportamiento del sistema a lazo cerrado, el modelo ms adecuado para representar una
planta determinada en los estudios de control, ser aquel que d el menor valor del ndice de error [S.sub.cm]. Entonces,
los parmetros ptimos del modelo [bar.[delta]].sub.o] son tales que:
La comparacin de los ndices establecidos permitir determinar si es posible obtener un solo modelo que sea el ms
adecuado para realizar todos los estudios de control o si por el contrario, se debe utilizar informacin o modelos
diferentes, dependiendo del estudio de inters.
4. PRUEBAS COMPARATIVAS
Para las pruebas comparativas de los modelos y los procedimientos para su identificacin, se utiliz la planta general
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.]
la cual permite representar procesos desde uno aproximadamente de primer orden, hasta uno de polo mltiple de orden
seis.
En el Cuadro 1 se muestran los tres modelos identificados a partir de la curva de reaccin del proceso, utilizando el
mtodo 123c y en el Cuadro 2, los dos obtenidos directamente a partir de la informacin crtica y el calculado con el
mtodo ID2u. Se determinaron en total treinta modelos, esto es, tres de primer orden ([G.sub.m1, 4, 6]), dos de polo
doble ([G.sub.m2, 5]) y uno de segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto ([G.sub.m3]), para cada valor de
[alfa].
En el Cuadro 3 se muestran los ndices de error de prediccin de la respuesta temporal. Como se aprecia, los mejores
modelos para reproducir la curva de reaccin son los de segundo orden. Entre los de primer orden, los mejores son los
identificados con el mtodo 123c, lo mismo que ocurre con los de segundo orden (unas veces el de polo doble y otras el
sobreamortiguado).
Los identificados a partir de la informacin crtica no reproducen la curva de reaccin adecuadamente.
El modelo de primer orden obtenido con el mtodo ID2u es significativamente mejor para reproducir la curva de reaccin
que el obtenido directamente de la informacin crfica, pero no llega a alcanzar la exactitud del modelo obtenido con el
mtodo 123c.
La ganancia y el periodo de oscilacin crticos predichos con los modelos se muestran en los Cuadros 4 y 5
respectivamente, y en el Cuadro 6 se encuentran los ndices de error de prediccin de la informacin crtica.
Los modelos identificados a parfir de la curva de reaccin, no son capaces de predecir la informacin crtica. El error del
modelo de primer orden en predecir la ganancia crtica va desde un 13% hasta un 74%, aumentando cuando el modelo
fiende a ser de primer orden. Algo similar sucede con la prediccin del periodo de oscilacin, cuyo error va desde el 2 %
hasta el 51%.
La prediccin de los parmetros crticos con el modelo de segundo orden es bastante mejor, ya que el error en la
ganancia oscila ente un 6% y un 9% y el del periodo entre un 1% y un 4%, sin embargo, no se pudieron predecir los
parmetros crticos para el caso de [alfa] = 0,2 por no tener tiempo muerto.
Los modelos de primer orden obtenidos con el mtodo ID2u predicen los parmetros crficos de mejor manera que los
modelos de primero obtenidos a parfir de la curva de reaccin, excepto para el caso a = 0,2.
El desempeo bajo control realimentado logrado con los diferentes modelos, se evalu tanto ante un cambio escaln en
el valor deseado (servo control) como ante uno en la perturbacin de carga (control regulatorio). Para esto se
determinaron primero los parmetros de los controladores PI que optimizan el criterio de error integral IAE, para cada
una de las plantas en los dos fipos de funcionamiento. Estos parmetros se muestran en el Cuadro 7.
El comportamiento de los modelos cuando el sistema de control es un servo control se muestra en el Cuadro 8 y los del
control regulatorio en el Cuadro 9.
En el caso del servo control se aprecia que los mejores resultados se obtienen con los modelos de segundo orden
(sobreamortiguado o de polo doble) identificados con el mtodo 123c. Adems, para los modelos de primer orden ms
tiempo muerto, unas veces es mejor el modelo identificado a partir de la informacin crtica y en otras, el obtenido de la
curva de reaccin o el determinado con el mtodo ID2u.
En el caso del control regulatorio, los mejores modelos de primer orden ms tiempo muerto son los obtenidos
directamente de la informacin crtica o con el mtodo 1 D2u, mientras que en los de segundo orden son mejores los de
polo doble identificados con el mtodo 123c, excepto para el caso [alfa] = 0,2.
Como se ha indicado, la mayora de los modelos muestran dificultades para representar el comportamiento de la planta
con a = 0,2, esto es, en el caso de que esta se asemeje mucho a una de primer orden (valores de
[[tau].sub.o] = [t.sub.m]/[tau] < 0,25).
Adems, de los ndices de desempeo mostrados en los Cuadros 3, 8 y 9 es evidente que en todos los casos, el
desempeo del mejor modelo de segundo orden es mucho mejor que el del mejor modelo de primer orden, por lo que
debe drsele preferencia. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que existen mucho menos reglas de sintonizacin
desarrolladas con base en los modelos de segundo orden.
En las Figuras 1 y 2 se muestran las respuestas del servo control y el control regulatorio con la planta y tres modelos
diferentes para el caso particular de la planta con [alfa] = 0,7, que muestran cuan similar o diferente pueden ser stas,
dependiendo del modelo utilizado para realizar el estudio.
[FIGURA 1 OMITIR]
[FIGURA 2 OMITIR]
CONCLUSIONES
Del anlisis de la literatura tcnica sobre el estudio y la sintonizacin de los controladores PID, es evidente que se hace
un uso mayoritario de los modelos simples de primer orden ms tiempo muerto y que, usualmente, no se provee ninguna
recomendacin sobre su identificacin. Adems, muchas veces, al momento de mostrar los resultados obtenidos con el
mtodo propuesto se hace uso exclusivamente, de los modelos supuestos en su desarrollo. Esto lleva a considerar que
el modelo utilizado para el estudio debe ser el "mejor modelo" posible de obtener, para representar el comportamiento
dinmico del proceso controlado.
Sin embargo, las pruebas realizadas a los modelos, muestran claramente, que la bondad del mismo depende tanto de la
tcnica utilizada para su identificacin, como, de la aplicacin que se le d. Con base en stas, se pueden hacer las
siguientes consideraciones generales sobre la seleccin de los modelos ms adecuados para los estudios de control:
* La curva de reaccin del proceso slo es reproducida con fidelidad por los modelos identificados a partir de sta, y
generalmente en mejor forma por los modelos de segundo orden, ya sean sobreamortiguados o de polo doble.
* Dado que el mtodo de identificacin 123c permite obtener un modelo de primero orden, uno de polo doble y dos de
segundo orden ms tiempo muerto, a partir de tres puntos sobre la curva de reaccin, se recomienda su utilizacin para
la seleccin del mej or modelo para obtener la curva de respuesta temporal de la planta.
* Se ha hecho evidente que los modelos obtenidos a partir de la curva de reaccin, no son adecuados para estimar la
informacin crtica del sistema, por lo que se recomienda que sta sea obtenida preferiblemente utilizando la
realimentacin con un rel Astrm y Hgglund, (1984) o directamente de la oscilacin mantenida con un controlador
proporcional.
* Para la sintonizacin del controlador, el tipo de modelo necesario est determinado por la regla o procedimiento de
sintonizacin seleccionado. Si este requiere de uno de primer orden ms tiempo muerto, en general es recomendable
ufilizar el obtenido con el mtodo ID2u a partir de la informacin crtica. Si el modelo necesario para aplicar el mtodo de
sintonizacin es de polo doble o de segundo orden sobreamortiguado se recomienda utilizar los modelos obtenidos con
el procedimiento 123c.
* De ser posible, es conveniente comparar el comportamiento del sistema de control sintonizando el controlador a partir
de dos o ms modelos identificados con diferentes procedimientos, para determinar su influencia sobre el
comportamiento del lazo.
* Adems, para representar a la planta en los estudios por simulacin de los sistemas de control realimentado, se
recomienda utilizar el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto obtenido con el mtodo 123c.
Se ha hecho evidente de los resultados obtenidos, que para la identificacin de los modelos de orden reducido utilizados
para el estudio y diseo de los sistemas de control con controladores PID, debe tomarse en consideracin el uso
especfico que se les dar.
SIMBOLOGA
[alfa] - parmetro
[[bar.[delta]] - vector de parmetros del modelo
[tau] - constante de tiempo
G(s) - funcin de transferencia
k - ndice de muestreo
[K.sub.cu] - ganancia crtica
s - variable compleja
S - ndice de error
t - tiempo
[T.sub.u] - periodo de oscilacin crtico
y - respuesta de la planta o el modelo
Recibido: 13 de abril del 2007 * Aprobado: 28 de marzo del 2008
Alfaro, V. M. (2005). IE-431 Sistemas de control (notas del curso). Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa
Rica.
Alfaro, V. M. (2006). Identificacin de modelos de orden reducido a parfir de la curva de reaccin del proceso, Ciencia y
Tecnologa, 24(2).
Astrm, K. J. &. Hgglund, T. (1984). Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude
margin, Automatica, 20 (5).
Corripio, A. (2001). Tuning of industrial control systems, 2a ed., Research Triangle Park, NC, EUA: ISA - The
Instrumentation, Systems, and Automation Society.
Hang, C. C. & Chin, D. (1991). Reduced order process modelling in self-tuning control, Automatica, 27(3), 529-534.
Isermann, R. (1980). Practical aspects of process identification. Automatica,16, 575-587.
Johnson, M. A. & Moradi, M. H. (2005). PID Control - new identification and design methods, Londres, UK: SpringerVerlag.
O'Dwyer, A. (2005). Handbook of PI and PID controller tuning rules, Londres, UK: Imperial Collage Press.
Sung, S. W. & Lee, I. B. (1999). PID Controllers and automatic tuning, Sel, Corea: A-Jin Publishing, Co.
Wang, L. & Cluett, W. R. (2000). From plant data to process controls: ideas for process identification and PID design,
Londres, UK: Taylor & Francis.
SOBRE EL AUTOR
Ingeniero Electricista
Catedrfico, Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica
Tel6fono: (506) 2207-3892
Facsmile: (506) 2207-3920
Apartado postal 11501-2060 UCR, San Jos, Costa Rica
Correo electrnico:valfaro@eie.ucr.ac.cr
ANEXO A: Modelos
Los modelos ms ufilizados para representar al proceso controlado, en los estudios de control con controladores PID,
son:
* Primer orden ms tiempo muerto (POMTM)
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (A1)
* Polo doble ms tiempo muerto (PDMTM)
* Segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto (SOMTM)
ANEXO B: Identificacin a partir de la curva de reaccin
Las siguientes son las ecuaciones del mtodo de identificacin de tres puntos 123c de Alfaro (2006), el cual utiliza los
tiempos requeridos para que la respuesta del proceso a un cambio escaln en la entrada, alcance el 25 ([t.sub.25]), el 50
([t.sub.50]) y el 75% ([t.sub.75]) de su valor final.
Se supone que la entrada al proceso es una seal escaln u(t) de amplitud [DELTA]u y que su respuesta es una seal
y(t) con un cambio total [DELTA]y.
* POMTM
[k.sub.p] = [DELTA]y / DELTA]u (B 1)
[tau]=0,9102 ([t.sub.75] - [t.sub.25])
[t.sub.m] = 1,2620 [t.sub.25] - 0,2620 [t.sub.75]
* PDMTM
[k.sub.p] = [DELTA]y / [DELTA]u (B2)
[tau] = 0,5776 ([t.sub.75] - [t.sub.25])
[t.sub.m] = 1,5552 [t.sub.25] - 0,5552 [t.sub.75]
* SOMTM
Mtodo simplificado
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (B3)
Mtodo general
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (B4)

ANEXO C: Identificacin a partir de la informacin crtica
Tambin es posible identificar algunos de los modelos requeridos a partir de la informacin ltima o crtica del sistema,
ganancia [K.sub.cu] y periodo de oscilacin [T.sub.u]. Esta informacin se puede determinar utilizando un controlador
proporcional o mediante la realimentacin con un rel.
La ganancia de los modelos puede obtenerse mediante una prueba con el controlador proporcional con una ganancia
arbitraria [K.sub.c], produciendo un cambio escaln en el valor deseado de magnitud [DELTA]r y observando el cambio
total en la variable controlada [DELTA]y.
* POMTM
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (C1)
* PDMTM
* POMTM a partir del de PDMTM
El siguiente procedimiento, denominado 1 D2u Alfaro, (2005), permite identificar un modelo de POMTM, a partir de la
curva de reaccin del modelo de PDMTM obtenido con la informacin crtica.
Cuadro 1. Modelos a partir de la curva de reaccin (mtodo 123c).

[G.sub.m1] (pomtm)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[K.sub.p]
[t.sub.m]
[tau]
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
0,236
0,783
1,481
2,612
3,380
1,027
1,250
1,585
2,301
2,916
[G.sub.m2] (pdmtm)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[t'.sub.m]
[tau]'
0,0
0,381
0,970
1,870
2,441
0,652
0,793
1,006
1,460
1,850
[G.sub.m3] (somtm)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[t".sub.m]
[[tau].sub.1]
[[tau].sub.2]
0,058
0,365
0,978
1,870
2,441
1,022
0,872
1,034
1,631
2,088
0,171
0,729
0,970
1,289
1,613
Fuente: (El autor).

Cuadro 2. Modelos a partir de la informacin crtica.
Informacin crtica
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[K.sup.cu]
[T.sup.u]
[k.sub.p]
28,905
5,190
3,051
2,428
2,370
0,575
2,569
4,867
8,430
10,884
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
[G.sub.m4] (pomtm)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[t.sub.m]
[tau]
0,147
0,722
1,480
2,677
3,480
2,644
2,082
2,233
2,968
3,722
[G.sub.m5] (pdmtm)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[t'.sub.m]
[tau]'
0,034
0,372
0,944
1,870
2,450
0,483
0,837
1,109
1,603
2,028
[G.sub.m6](1D2u)
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[t.sub.m]
[tau]
0,279
0,797
1,510
2,684
3,480
0,761
1,319
1,748
2,527
3,195
Fuente: (El autor).

Cuadro 3. ndices de error de prediccin de la respuesta temporal
([DELTA]u = 1,0, t = [0;25], [DELTA]t = 0,01).
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[S.sub.tm1]
[S.sub.tm2]
[S.sub.tm3]
0,045
0,312
0,739
1,511
1,994
0,425
0,010
0,099
0,337
0,467
0,004
0,007
0,102
0,352
0,491
[S.sub.tm4]
[S.sub.tm5]
[S.sub.tm6]
32,041
9,750
6,848
7,404
9,364
1,693
0,142
0,694
1,443
1,910
1,541
0,483
1,438
2,759
3,608
Fuente: (El autor).

Cuadro 4. Ganancia crtica estimada con los modelos.
[alpha]
[K.sub.cum1]
[K.sub.cum2]
[K.sub.cum3]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
7,486
3,178
2,369
2,081
2,054
-4,850
2,780
2,279
2,234
21,878
5,077
2,756
2,284
2,242
[K.sub.cum4]
[K.sub.cum5]
[K.sub.cum6]
28,893
5,187
3,051
2,423
2,368
29,082
5,186
3,051
2,428
2,370
4,942
3,217
2,503
2,175
2,138
Fuente: (El autor).

Cuadro 5. Periodo de oscilacin crtico estimado con los modelos.
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[T.sub.um1]
0,870
2,602
4,638
7,921
10,214
[T.sub.um2]
[T.sub.um4]
-2,539
4,738
8,113
10,463
0,575
2,571
4,880
8,426
10,896
[T.sub.um5]
0,573
2,571
4,865
8,430
10,887
[T.sub.um3]
0,603
2,485
4,751
8,088
10,426
[T.sub.um6]
0,988
2,662
4,787
8,230
10,627
Fuente: (El autor).

Cuadro 6. ndices de error de prediccin de los parmetros crticos.
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[S.sub.um1]
[S.sub.um2]
[S.sub.um3]
0,901
0,388
0,228
0,155
0,147
0,067
0,093
0,072
0,069
0,248
0,039
0,100
0,072
0,068
[S.sub.um5]
[S.sub.um6]
[S.sub.um7]
0,000
0,001
0,003
0,002
0,001
0,007
0,001
0,000
0,000
0,000
1,097
0,372
0,180
0,107
0,101
Fuente: (El autor).

Cuadro 7. Parmetros de los controladores PI ptimos IAE.
[alpha]
0,2
0,5
Servo control
Control
regulatorio
[K.sub.c]
[T.sub.i]
[K.sub.c]
[T.sub.i]
5,482
1,312
1,411
1,799
14,076
2,276
0,940
1,949
0,7
0,9
1,0
0,831
0,720
0,587
2,268
34,434
3,757
1,206
0,919
0,886
2,524
3,687
4,593
Fuente: (El autor).

Cuadro 8. ndices de error de prediccin de la respuesta de lazo cerrado
(servo control [DELTA]r = 1,0, t = [0;80], [DELTA]t = 0,001).
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[S.sub.cm1]
172,710
21,149
12,149
16,626
13,321
[S.sub.cm4]
88,8583
43,008
62,360
72,428
88,080
[S.sub.cm2]
40,786
0,387
1,789
3,855
3,173
[S.sub.cm5]
7,8475
2,366
7,677
15,712
19,447
[S.sub.cm3]
1,391
0,320
1,876
4,256
3,534
[S.sub.cm6]
Inestable
13,384
9,786
18,682
23,625
Fuente: (El autor).

Cuadro 9. ndices de error de prediccin de la respuesta de lazo
cerrado (control regulatorio [DELTA]z = 1,0, t = [0;80], [DELTA]t =
0,001).
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[alpha]
0,2
0,5
0,7
0,9
1,0
[S.sub.cm1]
Inestable
84,837
37,478
41,228
50,768
[S.sub.cm2]
13,451
0,688
5,101
9,683
12,400
[S.sub.cm3]
0,642
0,717
5,383
10,757
13,970
[S.sub.cm4]
[S.sub.cm5]
[S.sub.cm6]
0,804
21,972
49,657
80,303
106,729
0,175
1,438
7,710
19,807
275,614
Inestable
54,073
11,810
20,963
28,492
Fuente: (El autor).
http://www.allbusiness.com/11794311-1.html
Estimacin del desempeo IAE optimo de los

reguladores y servomecanismos PID.
Resumen
Se presenta en forma grfica la variacin del valor de la integral del error absoluto IAE, el error mximo [E.sub.max], el
tiempo de asentamiento al 2 % [T.sub.a2] y la robustez de los sistemas de control, con controladores PID optimizados
con el criterio IAE, operando como reguladores y como servomecanismos, en funcin del tiempo muerto normalizado del
modelo.
Se deducen ecuaciones para el clculo de la IAE, el [E.sub.max] y el [T.sub.a2] para estos sistemas de control. Mediante
ejemplos, se demuestra la utilidad de las ecuaciones obtenidas para la estimacin del comportamiento dinmico del
sistema de control.
Palabras clave: controladores PID, sintonizacin, IAE
Abstract
How the integral of the absolute error IAE, the maximum error [E.sub.max], the 2 % settling time [T.sub.a2] and the
robustness of a IAE optimized PID control system, change with the model normalized time delay, are presented in
graphical form.
Equations to obtain the IAE, [E.sub.max] and [T.sub.a2] are derived for these control systems. The examples presented
allow verifying the useful of the equations for the performance estimation of the control system.
Key words: PID controllers, tuning, IAE
1. INTRODUCCIN
Existen varias reglas para la sintonizacin ptima de los reguladores y servomecanismos que utilizan controladores PID
(Figura 1). Todas estas se basan en un modelo identificado para el proceso controlado y en la optimizacin de un criterio
de desempeo, normalmente la integral de una funcin del error. Algunas de las ms conocidas son las reglas de Lpez
(Lpez, 1967) y las de Rovira (Rovira, 1969).
[FIGURA 1 OMITIR]
Recientemente, (Alfaro, 2003) determin nuevas ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos de los
controladores PID operando como reguladores (cambio en la perturbacin z) y como servomecanismos (cambio en el
valor deseado r) bajo el criterio IAE, a partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto como planta, que amplan
el mbito de aplicacin de este tipo de reglas.
Como es de suponer, con la utilizacin de estos procedimientos de sintonizacin, se espera que el comportamiento del
sistema sea ptimo bajo el criterio de desempeo utilizado. Sin embargo, es importante tambin, tener alguna indicacin
de cules podran ser otras caractersticas del comportamiento dinmico del sistema de control.
Se presenta adelante la forma como vara la integral del error absoluto, el error mximo, el tiempo de asentamiento y la
robustez del sistema de control, en funcin del tiempo muerto normalizado de la planta, para reguladores y
servomecanismos PID optimizados con el criterio IAE. A partir de esta informacin, se derivaron ecuaciones para su
estimacin.
2. SINTONIZACIN PTIMA
2.1 Modelo de la planta
El mtodo propuesto supone que la dinmica del proceso se puede representar adecuadamente por un modelo de primer
orden ms tiempo muerto de la forma
[G.sub.p](s) = [k.sub.p][e.sup.-t][m.sup.s]/[tau]s + 1 (1)
2.2 Criterio de desempeo
El criterio de desempeo optimizado es la Integral del Error Absoluto definida como
IAE = [[integral].sup.[infinito].sub.0]|e(t)|dt (2)
en donde el error est dado por
e(t) = r(t) - y(t) (3)
2.3 Parmetros del controlador
Las ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos ([K.sub.c], [T.sub.i], [T.sub.d]) de un controlador PID-Ideal son
(Alfaro, 2003):
* Regulador
[k.sub.p][K.sub.c] = 0,2068 + 1,1597 [[tau].sub.o.sup.-1,0158] (4)
[T.sub.i]/[tau] = -0,2228 + 1,3009 [[tau].sub.o.sup.0,5022] (5)
[T.sub.d]/[tau] = 0,3953 [[tau].sub.o.sup.0,8469] (6)
* Servomecanismo
[k.sub.p][K.sub.c] = 0,3295 + 0,7182 [[tau].sub.o.sup.-0,9971] (7)
[T.sub.i]/[tau] = 0,9781 + 0,3723 [[tau].sub.o.sup.0,8456] (8)
[T.sub.d]/[tau] = -0,3416 [[tau].sub.o.sup.0,9414] (9)
en donde [[tau].sub.o] = [t.sub.m]/[tau] (0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.o] [menor que o igual a] 2,0) es el tiempo
muerto normalizado de la planta.
3. DESEMPEO DE LOS LAZOS DE CONTROL
Como se coment anteriormente, las reglas de sintonizacin desarrolladas optimizan el criterio IAE. Como es usual con
las reglas de sintonizacin, estas no dan indicacin alguna sobre las caractersticas del desempeo dinmico del sistema
de control optimizado, por lo que se obtuvieron expresiones que permiten estimar algunas de ellas.
3.1 Variacin de las caractersticas dinmicas
Mediante una simulacin digital utilizando el programa VisSim[TM] (Visual Solutions, 1999) se determin el valor del
criterio de desempeo (integral del error absoluto - IAE), as como el error mximo ([E.sub.max]) y el tiempo de
asentamiento al 2 % ([T.sub.a2]), de las respuestas del regulador ([DELTA]z = 1) y del servomecanismo ([DELTA]r = 1)
para un tiempo muerto normalizado variando de 0,05 a 2,0 (mbito de aplicacin de las ecuaciones de sintonizacin
determinadas).
El estudio de los resultados permiti determinar que en el caso de los reguladores, el valor de la IAEz y el tiempo de
asentamiento [T.sub.a2z], son proporcionales a la constante de tiempo del proceso y que el valor del error mximo
[E.sub.maxz] y la IAEz son proporcionales a la ganancia de la planta.
En el caso de los servomecanismos se determin que, el valor de la IAEr es proporcional a la constante de tiempo de la
planta, pero no depende de la ganancia de esta, como tampoco el sobrepaso mximo [E.sub.maxz]. Igual que en el caso
de los reguladores, para los servomecanismos el tiempo de asentamiento [T.sub.a2r] es proporcional a la constante de
tiempo de la planta.
Considerando lo anterior, los resultados obtenidos se normalizaron de la siguiente forma:
IA[E.sub.zn] = IA[E.sub.z]/[k.sub.p][tau], IA[E.sub.rn] = IA[E.sub.r]/[tau] (10)
[E.sub.max zn] = [E.sub.max z]/[k.sub.p], [E.sub.max rn] = [E.sub.max r] (11)
[T.sub.a2zn] = [T.sub.a2z]/[tau], [T.sub.a2rn] = [T.sub.a2r]/[tau] (12)
La constante de tiempo, del modelo ([tau]), se emple para normalizar la escala de tiempo y su ganancia (kp) para
normalizar la magnitud del error en el caso del regulador solamente.
En la Figura 2, se muestran, identificados con un smbolo (*), los resultados obtenidos para el regulador, en la Figura 3,
los correspondientes
al servomecanismo, para los valores de [[tau].sub.o] probados.
[FIGURA 2 OMITIR]
Como se puede apreciar en estos grficos, el tiempo muerto tiene un efecto adverso en todos los casos. Al aumentar el
tiempo muerto se deterioran todos lo indicadores del comportamiento dinmico del sistema de control; aumenta la IAE, el
error mximo (o el sobrepaso mximo en el caso del servomecanismo) y el tiempo de asentamiento.
El valor ptimo de la IAE, aumenta casi en forma lineal con el tiempo muerto relativo del proceso y en el caso de los
reguladores, su magnitud es directamente proporcional a la ganancia de la planta.
El error mximo ([E.sub.max]) para la operacin como regulador, es la caracterstica de desempeo que ms se ve
afectada por el incremento en el tiempo muerto y puede ser apreciable si la ganancia de la planta es alta. En contraste
con esto, el sobrepaso mximo de los servomecanismos, vara entre un 5 % y un 15 %, valores que pueden considerarse
bajos.
Los grficos anteriores tambin permiten sacar conclusiones sobre la incidencia de los otros parmetros del modelo, en
el desempeo del lazo de control. Es evidente que los sistemas de control evolucionan segn la escala de tiempo del
proceso controlado. Si se normaliza la escala de tiempo como t' = t/[tau], las respuestas de todas las plantas con la
misma relacin [[tau].sub.o] seran idnticas.
Por ejemplo, si se considera el caso de una planta con un tiempo muerto aparente igual a la
mitad de su constante de tiempo ([[tau].sub.o] = 0,5), el tiempo de asentamiento, al 2 % del sistema de control, operando
como regulador sera.
[t.sub.a2] [aproximadamente igual a] 3,5[tau].
Entonces, el sistema de control de una planta con esta caracterstica y una constante de tiempo de dos minutos, tardara
siete minutos en regresar la variable controlada a su valor deseado ante un cambio en una perturbacin, y el de una
planta con una constante de tiempo de dos segundos, tardara siete segundos.
3.2 Ecuaciones para la estimacin del desempeo
Para poder estimar el valor de los ndices de desempeo de los lazos de control cuyo controlador se haya optimizado
empleando el criterio IAE, se realiz un ajuste de curvas mediante mnimos cuadrados en Matlab[R] (Matworks, 2002), y
se determinaron las siguientes ecuaciones:
* Regulador
IAE/[k.sub.p][tau][DELTA]z = -0,0595 + 0,9989 [[tau].sup.o.sub.1,2507] (13)
[E.sub.max]/[k.sub.p][DELTA]z = 0,0376 + 0,8057[[tau].sub.o] -0,2016[[tau].sup.2.sub.o] (14)
[T.sub.a]/[tau] = 3,7985[[tau].sup.1,0332.sub.o] [tau].sub.o] [menor que o igual a] 0,2 (15)
[T.sub.a]/[tau] = -0,7296 + 7,3912[[tau].sup.0,8075.sub.o], [[tau].sub.o] > 0,2 (16)
* Servomecanismo
IAE/[tau][DELTA]r = 1,3724[[tau].sup.0,9577.sub.o] (17)
[E.sub.max]/[DELTA]r = 0,0311 + 0,0288[[tau].sub.o] + 0,0207[[tau].sup.2.sub.o] (18)
[T.sub.a]/[tau] = 3,8518[[tau].sup.0,920.sub.o], [[tau].sub.o] [menor que o igual a] 1,05 (19)
[T.sub.a]/[tau] = 4,9626[[tau].sup.0,9725.sub.o], [tau] > 1,05 (20)
En las Figuras 2 y 3, se muestran mediante lneas continuas, los valores predichos por estas ecuaciones.
[FIGURA 3 OMITIR]
3.3 ndices de robustez
Otro aspecto que es importante considerar al momento de sintonizar un controlador utilizando una regla de sintonizacin,
es la robustez del sistema de control resultante. Esto es, su habilidad para mantener una operacin estable ante cambios
en las caractersticas dinmicas del proceso controlado.
Se definieron los ndices de robustez como:
* ndice de robustez en la ganancia
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII] (21)

* ndice de robustez en el tiempo muerto
[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII] (22)
en donde ([k.sub.pa], [t.sub.ma]) son los valores de la ganancia y el tiempo muerto del modelo (los utilizados para
sintonizar el controlador) y
([k.sub.pu], [t.sub.mu]) los valores de la ganancia y el tiempo muerto que, en forma independiente, hacen oscilatorio el
sistema de control. En la Figura 4, se muestra como varan los ndices de robustez al variar el tiempo muerto aparente.
[FIGURA 4 OMITIR]
Usualmente se considera que un sistema de control es robusto, si tiene ndices de robustez superiores a uno. Como se
puede apreciar, los reguladores optimizados con el criterio IAE no son robustos y los servomecanismos lo son solo para
[tau] o > 0,70. Al contrario de lo que sucede con las caractersticas dinmicas, en general, al aumentar el tiempo muerto
aparente, la robustez del sistema mejora, con la excepcin del ndice de robustez en la ganancia del servomecanismo, el
cual, se mantiene aproximadamente constante.
Lo anterior debe tomarse muy en cuenta, especialmente para los sistemas dominados por
la constante de tiempo ([t.sub.m] < [tau]), ya que en estos casos, el ndice de robustez en la ganancia del regulador, por
ejemplo, es inferior a 0,6. Esto indica que incrementos pequeos en la ganancia de la planta, haran muy oscilatoria la
respuesta del sistema.
4. EJEMPLOS
4.1 Planta de cuarto orden
Para verificar la utilidad de las ecuaciones
determinadas, para la estimacin de las caractersticas de desempeo de los sistemas de control sintonizados con el
criterio IAE, se emple como planta de prueba (Astrm & Hgglund, 2000)
[G.sub.p1](s) = 2/(s + 1)(0,5 s + 1)(0,25 s + 1)(0,125 s + 1) (23)
Para esta, se obtuvo un modelo de primer orden ms tiempo muerto [G.sub.m1](s), identificado a partir de la curva de
respuesta de la planta mediante el mtodo "1/4 - 3/4" (Anexo A) y otro identificado a partir de la informacin ltima
([K.sub.cu] = 3,3750, [T.sub.u] = 2,2214), [G.sub.m2](s) (Anexo B). Los parmetros de estos modelos se muestran en el
Cuadro 1.
Cuadro 1. Parmetros de los modelos

[G.sub.m1]
[k.sub.p]
[tau]
[t.sub.m]
2,0
1,247
0,691
[G.sub.m2]
2,0
2,360
0,608
Fuente: El autor
Utilizando los dos modelos identificados, se determinaron los parmetros del controlador PID para un funcionamiento
como regulador, ecuaciones (4) a (6), y para un funcionamiento como servomecanismo, ecuaciones, (7) a (9), los cuales
se muestran en los Cuadros 2 y 3.
Cuadro 2.
Parmetros del controlador (regulador)

[G.sub.c1]
[G.sub.c2]
1,16
0,93
0,30
2,40
1,03
0,30
[K.sub.c]
[T.sub.i]
[T.sub.d]
Fuente: El autor
Cuadro 3. Parmetros del controlador

(servomecanismo)
[G.sub.c1]
[G.sub.c2]
0,81
1,50
0,24
1,55
2,59
0,22
[K.sub.c]
[T.sub.i]
[T.sub.d]
Fuente: El autor
Adems, utilizando las ecuaciones (13) a (16) para el regulador, y las (17) a (20) para el servomecanismo, se estimaron
las caractersticas del desempeo de los lazos de control, las cuales se muestran en los Cuadros 4 y 5.
Cuadro 4. Desempeo estimado del regulador

[G.sub.m1]
[G.sub.m2]
1,042
0,844
4,812
0,584
0,464
4,113
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
Cuadro 5.
Desempeo estimado del servo

[G.sub.m1]
[G.sub.m2]
0,972
0,053
2,790
0,884
0,040
2,610
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
En las cuadros anteriores se puede apreciar que tanto los parmetros del controlador como la estimacin de los ndices
de desempeo se ven afectados por el modelo utilizado. Para verificar los datos obtenidos, se determinaron las
caractersticas dinmicas de los sistemas de control, con los dos controladores anteriores, empleando tanto la planta
original como los modelos, las cuales se muestran en los Cuadros 6 y 7.
Cuadro 6.
Desempeo del regulador

[G.sub.c1]
[G.sub.p]
[G.sub.c2]
[G.sub.p]
[G.sub.c1]
[G.sub.ml]
[G.sub.c2]
[G.sub.m2]
1,112
0,594
6,292
0,490
0,390
3,778
0,986
0,871
4,942
0,534
0,475
4,397
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
Cuadro 7.
Desempeo del servomecanismo

[G.sub.c1]
[G.sub.p]
[G.sub.c2]
[G.sub.p]
[G.sub.c1]
[G.sub.ml]
[G.sub.c2]
[G.sub.m2]
1,035
0,052
3,233
0,994
0,138
6,197
0,967
0,053
2,791
0,860
0,037
2,612
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
El Cuadro 6, muestra claramente, que en el caso del regulador, se logr un mejor desempeo, menor IAE, con la planta
de prueba, con el controlador sintonizado empleando el modelo identificado partir de la informacin ltima ([G.sub.m2]).
Comparando los resultados de los Cuadros 6 y 4, se puede apreciar, que la estimacin hecha del desempeo del
regulador, con base en el modelo [G.sub.m2] es bastante acertada y en todo caso ligeramente conservadora.
En el Cuadro 7, se puede notar tambin que se logra un menor ndice IAE, si se sintoniza el controlador con los
parmetros obtenidos utilizando el modelo [G.sub.m2], sin embargo en este caso, la diferencia entre el desempeo de
los dos controladores no es significativa. Se nota en cambio una diferencia apreciable en las otras caractersticas
dinmicas del lazo de control.
Si se comparan los resultados del Cuadro 7 con los del Cuadro 5, se puede apreciar que las caractersticas dinmicas
estimadas para el servomecanismo, con los dos modelos, permiten tener una buena indicacin de las caractersticas
dinmicas de la respuesta, con excepcin del tiempo de asentamiento con el controlador [G.sub.c2].
Como se puede apreciar en las Figuras 5 y 6, las respuestas del sistema de control obtenidas empleando los modelos,
difieren de las obtenidas con los mismos controladores y la planta de prueba. Esta diferencia es mayor cuando se
emplea el modelo identificado a partir de la curva de reaccin. Esto indica, que aunque los modelos puedan representar
fielmente la respuesta de lazo abierto, en un caso y las condiciones de oscilacin en el otro, no necesariamente, reflejan
el comportamiento dinmico del proceso bajo condiciones de control en lazo cerrado.
[FIGURA 5-6 OMITIR]
4.2 Planta de polos mltiples
Para verificar la incidencia que pudiera tener la planta sobre la estimacin de las caractersticas dinmicas del sistema de
control, se realizaron pruebas similares con un sistema de polo mltiple de orden ocho dado por
[G.sub.p2](s) = 1/[(s + 1).sup.8] (24)
Los modelos, los parmetros de los controladores y los valores de las caractersticas dinmicas de las respuestas como
regulador y como servomecanismo se muestran en los Cuadros 8 al 14.
Cuadro 8.
Parmetros de los modelos

[G.sub.m1]
[G.sub.m2]
1,0
3,39
4,98
1,0
3,85
5,14
[k.sub.p]
[tau]
[t.sub.m]
Fuente: El autor
Cuadro
9.
Parmetros del controlador (regulador)

[G.sub.c1]
[G.sub.c2]
0,99
4,59
1,86
1,07
4,93
1,94
[K.sub.c]
[T.sub.I]
[T.sub.d]
Fuente: El autor
Cuadro 10.
Parmetros del controlador (servo)

[G.sub.c1]
[G.sub.c2]
0,82
5,06
1,16
0,87
5,60
1,73
[K.sub.c]
[T.sub.I]
[T.sub.d]
Fuente: El autor
Cuadro 11.
IAE
Desempeo estimado del regulador

[G.sub.m1]
[G.sub.m2]
5,28
5,29
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
0,79
31,71
0,75
33,13
Fuente: El autor
Cuadro
12. Desempeo estimado del servo

[G.sub.m1]
[G.sub.m2]
6,72
0,12
24,45
6,97
0,10
25,31
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
Cuadro
13.
Desempeo del regulador

[G.sub.c1]
[G.sub.p]
[G.sub.c2]
[G.sub.p]
[G.sub.c1]
[G.sub.m1]
[G.sub.c2]
[G.sub.m2]
6,74
0,72
33,62
6,48
0,69
29,91
Fuente:
5,34
0,77
31,82
El autor
5,36
0,74
33,28
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Cuadro 14.
Desempeo del servomecanismo

[G.sub.c1]
[G.sub.p]
[G.sub.c2]
[G.sub.p]
[G.sub.c1]
[G.sub.m1]
[G.sub.c2]
[G.sub.m2]
7,70
0,14
25,97
6,84
0,05
21,84
7,20
0,11
16,54
6,99
0,11
25,37
IAE
[E.sub.max]
[T.sub.a2]
Fuente: El autor
Como se aprecia en los resultados anteriores (Cuadro 11 vs. 13 y Cuadro 12 vs. 14), las ecuaciones deducidas permiten
estimar adecuadamente el comportamiento de los sistemas de control, cuando se emplean como planta los modelos
utilizados para la sintonizacin de los controladores.
5. CONCLUSIONES
En adicin al criterio de desempeo integral seleccionado, al emplear una regla de sintonizacin para el clculo de los
parmetros de los controladores PID, es conveniente poder estimar algunas de las caractersticas que podra tener el
sistema de control una vez sintonizado el controlador.
Las ecuaciones (13) a (16) para los reguladores y la (17) a (20) para los servomecanismos, permiten obtener una
estimacin adecuada del ndice de desempeo IAE, del error mximo [E.sub.max] y del tiempo de asentamiento al 2 %
[T.sub.a2].
Como las ecuaciones derivadas estn basadas en los resultados determinados, utilizando un modelo de primer orden
ms tiempo muerto, las caractersticas del desempeo obtenidas con estas, deben de tomarse solo como una
aproximacin de lo que se podra esperar obtener al poner el controlador a operar con el proceso real. La diferencia entre
lo estimado y los resultados reales obtenidos, depender de la fidelidad con que el modelo utilizado represente las
caractersticas dinmicas del proceso controlado.
Adems de lo anterior, el estudio permite tambin concluir, que los resultados obtenidos se ven afectados por el modelo
utilizado para el clculo de los parmetros del controlador. Para el caso particular de las plantas utilizadas en los
ejemplos, los mejores resultados se obtuvieron con los modelos identificados a partir de la informacin crtica del
sistema.
Recibido: 24 de enero del 2005 / Aprobado: 29 de setiembre del 2005
Alfaro, V. M. (2004). IE-432 Laboratorio de Control Automtico - Notas de clase. Manuscrito no publicado, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.
Alfaro, V. M. (2003). Optimizacin del desempeo de los reguladores y servomecanismos PID. Revista Ingeniera, 13,
(1,2): 53-62.
Astrm, K. & Hgglund, T. (2000, abril). Benchmark systems for PID Control. IFAC Workshop on Digital control: Past,
Present and Future of PID Control, Terrasa, Espaa.
Lpez, A., Miller, J., Smith, C. & Murrill, P. (1967). Tuning controllers with error-integral criteria. Instrumentation
Technology, November.
Rovira, A., Murrill, P. & Smith, C. (1969). Tuning controllers for setpoint changes, Instrumentation & Control Systems,
December, 67-69.
The Matworks, Inc. (2002). MATLAB 6.5 [Programa computacional]. EUA.
Visual Solutions. (1999). VisSim User's Guide Version 3. [Programa computacional]. EUA: Westford, Ma.
ANEXO A
Mtodo de identificacin "1-4-3/4" (Alfaro, 2004)
Este es un mtodo del tipo de dos puntos. A partir de la curva de reaccin del proceso se deben determinar los tiempos
requeridos para que la respuesta alcance el 25 % (t25) y el 75 % (t75) del cambio total.
Los parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto se obtienen como:
[k.sub.p] = [DELTA]y/[DELTA]u (A1)
[tau] = 0,910([t.sub.75] - [t.sub.25]) (A2)
[t.sub.m] = 1,262[t.sub.25] - 0,262[t.sub.75] (A3)
ANEXO B
Modelo de POMTM a partir de la informacin ltima
Utilizando un procedimiento de oscilacin mantenida con un controlador P o mediante la prueba del rel, se puede
determinar la ganancia crtica Kcu y el periodo de oscilacin Tu del sistema de control. A partir de estos valores se puede
identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto utilizando las siguientes ecuaciones:
[tau] = [T.sub.u]/2[pi] [[[([K.sub.cu][k.sub.p]).sup.2] - 1].sup.1/2] (B1)
[t.sub.m] = [T.sub.u]/2[pi] [[pi] - [tan.sup.-1](2[pi][tau]/[T.sub.u])] (B2)
La ganancia se debe de identificar a partir de una prueba de control P como
[k.sub.p] = [DELTA]y/[K.sub.c]([DELTA]r - [DELTA]y) (B3)
SIMBOLOGA
[tau]
[[tau].sub.o]
e(t)
[E.sub.max]
[G.sub.c](s)
[G.sub.p](s)
[K.sub.c]
[K.sub.cu]
[k.sub.p]
IAE
constante de tiempo
tiempo muerto relativo
seal de error
error mximo
funcin de transferencia del
controlador
funcin de transferencia del modelo
ganancia del controlador
ganancia ltima
ganancia esttica
integral del error absoluto
r(t)
s
[T.sub.a2]
[T.sub.d]
[T.sub.i]
[t.sub.m]
[T.sub.u]
y(t)
z(t)
valor deseado
variable compleja
tiempo de asentamiento
tiempo derivativo
tiempo integral
tiempo muerto aparente
periodo de oscilacin
variable controlada
perturbacin
SOBRE EL AUTOR
Profesor Asociado, Departamento de Automtica, Escuela
de Ingeniera Elctrica, Universidad de
Costa Rica
Apartado postal 2-10, 2060, San Jos, Costa Rica
Telfono 207.4472
Facsmil 207.4139
Correo electrnico: valfaro@eie.ucr.ac.cr
El presente trabajo fue realizado como parte
del proyecto No 322-A3-007 inscrito en la
Vicerrectora de Investigacin de la Universidad
de Costa Rica.
http://www.allbusiness.com/information/publishing-industries/3947043-1.html

Revista INGENIERIA - Artículos Varios de PID POMTM

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Sintonizacin de controladores PI y PID utilizando

modelos de polo doble mas tiempo muerto.

a partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto

[EXPRESIN MATEMTICA IRREPRODUCIBLE EN ASCII.] (9)

funcin de transferencia del

funcin de transferencia del modelo

ganancia del controlador

ganancia esttica del modelo

integral del error absoluto

integral del tiempo por el error

constante de tiempo del modelo

tiempo muerto relativo del modelo

tiempo derivativo del controlador

tiempo integral del controlador

tiempo muerto aparente del modelo

Recibido: 16 de marzo del 2006 * Aprobado: 21 de marzo del 2006

Cuadro A.1. Parmetros de los modelos.

Primer orden + [t.sub.m]

Polo doble + [t.sub.m]

Fuente: (Los autores, 2006)

Cuadro 1. Constantes de las ecuaciones de sintonizacin. Reguladores.

0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

0,05 [menor que o igual

0,05 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PI u- Criterio IAE

[menor que o igual a] 2,0

Controlador PID Ideal u- Criterio ITAE

Controlador PID Serie u- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie u- Criterio ITAE

Controlador PI u- Criterio IAE

Controlador PI u- Criterio ITAE

Controlador PID Ideal u- Criterio IAE

Controlador PID Ideal u- Criterio ITAE

Controlador PID Serie u- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie u- Criterio ITAE

Fuente: (Solera, 2005)

Controlador PI -- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PI -- Criterio ITAE

0,35 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Ideal -- Criterio IAE

0,45 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Ideal -- Criterio ITAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie -- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie -- Criterio ITAE

0,15 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PI -- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PI -- Criterio ITAE

0,35 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Ideal -- Criterio IAE

0,45 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Ideal -- Criterio ITAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie -- Criterio IAE

0,65 [menor que o igual a] [[tau].sub.0]

Controlador PID Serie -- Criterio ITAE