Libro Mecánica

Captulo 1
La mecnica vectorial.
La mecnica y el clculo diferencial fueron formulados originalmente por

Newton en trminos geomtricos siguiendo las formas utilizadas en el trabajo
matemtico de su poca. En el contexto moderno la formulacin fsica y matemticamente ms cercana a la forma newtoniana es la que conocemos como
formulacin vectorial.
Newton establece, en primer trmino, la presencia del espacio fsico y del
tiempo como sustrato fsico del universo y, por tanto, de su teora del movimiento
de la materia. Sustenta su mecnica en un espacio tridimensional, continuo,
euclidiano y absoluto, que constituye el sistema de referencia primario al que
toda medicin debe nalmente reducirse. Sobre el tiempo piensa de manera
similar, lo contempla como un transcurrir continuo, inmutable y absoluto que
a todo afecta de manera simultanea y que es medible por el correr uniforme
de un parmetro universal. Este espacio y este tiempo newtonianos forman
parte integral de la teora y, si bien, se llega a hacer uso de diversos espacios
matemticos a lo largo del desarrollo de la mecnica, ese espacio tridimensional
y ese tiempo de la mecnica newtoniana son los nicos que tiene realidad fsica
y a ellos hay que reducir, a n de cuentas, toda referencia.
La materia para la mecnica de Newton es reducible siempre al concepto de
partcula, esto es, al de un objeto puntual cuyas nicas propiedades fsicas son:
estar sujeta inexorablemente al transcurrir del tiempo fsico, ocupar en cada
instante de ese tiempo un lugar preciso y medible en el espacio y tener una
masa medible. Desde la perspectiva de la mecnica clsica, esto es de la teora
newtoniana del movimiento de la materia en el espacio, todo cuerpo material
se reduce a un conjunto de partculas entre las que se establecen relaciones e
interacciones. Estos son los sustentos bsicos de la mecnica clsica y, por ello,
la mecnica es tambin una teora de la materia, el espacio y el tiempo. Estas
ideas inciden en el estudio de todo lo que llamamos fsica y llegan a establecerse
como base de nuestra concepcin general de la naturaleza y el universo.
En otro nivel de la teora mecnica aparecen diversos conceptos, unos derivados o referidos de estos, como lo son el de velocidad, aceleracin o sistema
inercial de referencia, otros derivables del concepto primario de fuerza como
1
CAPTULO 1.
LA MECNICA VECTORIAL.
medida de la interaccin entre partculas, como lo son el de trabajo o el de

potencial.
Todo ello se conjuga para integrar una teora del movimiento por medio
de las tres leyes de Newton. La primera establece la propiedad primaria de
la inercia galileana; la segunda descubre relaciones de causa y efecto entre las
propiedades espaciales y temporales de las partculas, la masa y las fuerzas; la
tercera, condiciona la interaccin entre partculas a una reciprocidad total, lo
que evita distingo alguno entre ellas ms all de su propia calidad denitoria,
la masa.
Estos son los conceptos fsicos bsicos que estructuran toda la mecnica clsica, pueden ser expresados y estructurarse matemticamente de muy diversas
formas, pero el conjunto conceptual fsico, seguir siendo el mismo. Podemos
decir que las dos grandes 'revoluciones' de la fsica del siglo XX son revoluciones
por el cambio profundo que producen en este esquema conceptual. La relatividad
por modicar los conceptos de espacio y tiempo, integrndolos, correlacionndolos y liberndolos de su carcter absoluto; la mecnica cuntica dejando atrs
el concepto de materia reducible a partculas denidas nicamente por su masa
y posicin en el espacio y el tiempo.
La formulacin vectorial de la mecnica reeja de manera directa los conceptos newtonianos. El espacio se contempla como un espacio vectorial de tres
dimensiones con mtrica euclidiana, el tiempo como un parmetro real, la masa como un escalar y las fuerzas como vectores. No nos detendremos aqu en
el desarrollo de esta formulacin de la mecnica, la damos por estudiada como un antecedente de este texto. Nuestro principal objetivo es el desarrollo de
las formulaciones llamadas analticas y el estudio de las propiedades del movimiento a que nos conduce la teora Newtoniana. Sin embargo, en este captulo,
analizaremos, utilizando la formulacin vectorial, algunos sistemas mecnicos
importantes; nuestro objetivo es jar ideas, notaciones y revisar los mtodos de
la mecnica vectorial con el n de recordar sus ventajas y descubrir sus puntos
dbiles, puntos que, en cierta medida, inspiran la bsqueda de otras formulaciones de la teora fsica del movimiento de la materia en el espacio y el tiempo.
1.1.
Sistemas mecnicos en una dimensin.
Los sistemas mecnicos ms simples son los constituidos por una partcula
de masa
que se encuentra sobre una recta, que est sometida a una fuerza
dirigida sobre esa misma recta y cuya magnitud slo depende de la posicin de
la propia partcula.
En este caso la segunda ley de Newton nos dice que
m
donde
d2 x
= F (x),
dt2
denota la posicin de la partcula sobre la recta y
(1.1)
F (x) es la magnitud
F es continua y
de la fuerza que acta sobre ella; supondremos que la funcin

derivable.
1.1.
SISTEMAS MECNICOS EN UNA DIMENSIN.
Esta ecuacin, como todas las de la mecnica clsica, es de segundo orden,

pero podemos construir un espacio fase para ella y ponerla en la forma de
un sistema de ecuaciones de primer orden. Para esto usamos como variable
adicional a la velocidad de la partcula, esto es
v = dx/dt,
y, siguiendo lo hecho
en el captulo anterior, obtenemos
dx
dt
dv
dt
1
F (x).
m
(1.2)
Debido a que estamos en una dimensin, siempre ser posible encontrar un
V (x)
potencial, esto es una funcin
tal que
F (x) =
dV (x)
.
dx
(1.3)
Esto implica la existencia de una cantidad conservada, en este caso una integral
de movimiento, la energa total, que nos permitir resolver de manera general
esta clase de sistemas mecnicos.
Se dene la energa total como la suma de dos componentes: la energa
cintica y la potencial. La energa potencial es la funcin
cintica, que denotaremos por
T,
y la energa
1
mv 2 .
2
(1.4)
1
mv 2 + V (x).
2
(1.5)
T =
As la energa total
V (x)
se dene por medio de
estar dada por
E=
Como decamos est cantidad fsica es una constante de movimiento, es decir

una cantidad que depende de las variables dinmicas y del tiempo tal que a lo
largo de la evolucin temporal o movimiento del sistema permanece constante.
En general dada una ecuacin diferencial en cierto espacio fase
una funcin
f : M R R
M,
diremos que
del espacio fase y el tiempo en los reales es una
constante de movimiento si es continua, derivable, est bien denida en todo
y permanece constante a lo largo de las trayectorias o soluciones de la ecuacin

diferencial; naturalmente ese valor constante depender de la trayectoria o, lo
que es equivalente, de las condiciones iniciales. En el importante caso en que
esa funcin no dependa explcitamente del tiempo la llamaremos integral de
movimiento.
Demostremos que la energa total es una integral de movimiento. Calculemos
para hacerlo su derivada total con respecto al tiempo. Notamos que
de explcitamente del tiempo, pero lo hace por medio de
xyv
no depen-
que si dependern
del tiempo al recorrerse la trayectoria del sistema mecnico, entonces
E dx E dv
dV dx
dv
dE
=
+
=
+ mv ,
dt
x dt
v dt
dx dt
dt
(1.6)
CAPTULO 1.
pero las derivadas de
x y de v con respecto al tiempo a lo largo de las trayectorias
estn dadas por la ecuacin de movimiento
dx
dt
dv
dt
= v
=
1 dV
,
m dx
y al sustituirlas en la ecuacin (1.6) obtenemos
(1.7)
dE/dt = 0,
que es lo que que-
ramos demostrar.
Dadas unas condiciones iniciales para el movimiento,
tomar un valor
E0
x0
v0 ,
la energa
que a lo largo del movimiento permanecer constante. Esto
nos permite encontrar directamente la curva solucin en el espacio fase usando

la ecuacin
1
mv 2 + V (x) = E0 .
2
(1.8)
As, para cada valor de la energa total tendremos una curva, podemos,
entonces, usar la energa para jar una de las dos condiciones iniciales, esto
determina la trayectoria. La otra condicin inicial determinar el punto sobre la
trayectoria, o fase, en la que se encuentra el sistema en el tiempo que hayamos
escogido como tiempo inicial. Naturalmente esto ltimo tiene una importancia
fsica menor.
Si deseamos encontrar explcitamente la trayectoria, despejamos
cin y recordando que
v = dx/dt
dx
=
dt
e integrando
v de la ecua-
obtenemos
2
(E0 V (x))
m
(1.9)
t=
x0
Esto nos proporciona
dx
q
2
m (E0
(1.10)
V (x))
x(t) y derivando obtenemos v(t). Vemos que todo sistema
mecnico en una dimensin se puede reducir a cuadraturas, es decir, al clculo

explcito de algunas integrales.
En muchas ocasiones resulta interesante y til tener una descripcin cualitativa del sistema mecnico en su conjunto; esto se puede hacer mediante la
obtencin de un diagrama fase, esto es, el trazado de un conjunto de trayectorias en el espacio fase que nos permite visualizar el comportamiento general
del sistema. En el caso de los sistemas mecnicos en una dimensin podemos
utilizar un procedimiento grco para construir ese diagrama fase. Pasemos a
describirlo.
Tomamos un sistema coordenado en el que trazamos la grca de la funcin
potencial
V (x).
Debajo de sta grca colocamos un sistema de coordenadas
1 Hemos tomado el tiempo inicial t como cero, cuestin que generalmente haremos cuando
0
se traten sistemas que no dependen explcitamente del tiempo, esto es, sistemas autnomos.
1.1.
V(x)
Figura 1.1: En el mtodo grco para trazar las trayectorias se coloca la grca
del potencial en la parte superior y la del espacio fase en la inferior. Los mximos
y mnimos del potencial se corresponden con puntos crticos en el espacio fase
y las trayectorias se obtienen a partir de la conservacin de la energa total.
CAPTULO 1.
para el espacio fase, de tal manera que concuerden los ejes de las ordenadas.
(Ver gura 1.1)
Consideremos un conjunto de valores para la energa total
E1 , E2 , , En ,
que, como hemos establecido, permanecern constantes a lo largo de las trayectorias. Estos valores de la energa quedan representados por rectas punteadas
sobre la grca de la energa potencial. En cada valor de
x,
la diferencia entre
el valor de la energa total y el de la energa potencial ser la energa cintica,

y, en la grca, ser la distancia vertical entre la curva que representa al potencial y la recta correspondiente al valor de la energa total. Naturalmente esta
diferencia no puede ser negativa, ya que esto implicara valores imaginarios de
la velocidad, por lo que solo habr movimiento en las regiones en que la curva
potencial est por debajo de la recta de la energa total.
Cuando el potencial presente un mnimo y la energa total sea igual al potencial evaluado en ese mnimo, la energa cintica, y por tanto la velocidad,
sern cero; cuando el sistema est en esa situacin permanecer esttico o en
equilibrio sobre el punto donde el potencial alcanza valor mnimo, esto es, con
velocidad cero. En la representacin grca del espacio fase toda la trayectoria
ser un punto sobre el eje
x colocado justo debajo del mnimo del potencial, esto
es, a cada mnimo del potencial le corresponde un punto crtico en el espacio

fase.
Para una energa total un poco superior a este mnimo, existir un intervalo
de valores de
en los que puede estar el sistema y como en la energa cintica
tenemos el cuadrado de la velocidad, para cada valor de
x dentro de ese intervalo
podr haber dos valores de la velocidad, uno correspondiente a la raz positiva

y el otro a la negativa; la trayectoria en el espacio fase ser entonces una curva
cerrada, simtrica con respecto al eje
x,
que lo intersecta verticalmente y que,
con el transcurrir del tiempo, se recorre en el sentido de las manecillas del reloj.
As, en todo un entorno del punto correspondiente al mnimo, tendremos en
el espacio fase una serie de trayectorias cerradas y concntricas, cada una de ellas
corresponde a un movimiento oscilatorio y peridico entre dos valores extremos
de
x,
aquellos en que la energa potencial iguala a la total . En el lenguaje del
captulo anterior diramos que la presencia de un mnimo en el potencial implica

la existencia de un punto crtico en el espacio fase, y que este punto crtico es
un centro.
En caso de tener un mximo del potencial, el sistema puede permanecer en la
posicin del mximo con velocidad cero si la energa total es igual a la potencial
en ese mximo, esto es el sistema permanecer esttico o en equilibrio y estar
representado por una trayectoria consistente en un solo punto del espacio fase
de manera similar a lo que ocurre en un mnimo. Sin embargo esa es toda la
similitud, ya que ahora, debido a que estamos en un mximo, en un entorno de
esa posicin y para la misma energa total, la diferencia entre la energa total y
la potencial ser positiva y podr haber movimiento; esto se ver en el espacio
fase con la existencia de cuatro trayectorias asintticas al punto de equilibrio,
2 Estos valores corresponden a los puntos en que el nivel de la energa total intersecta a la
grca del potencial. A estos puntos se les suele llamar putos de retorno.
1.1.
dos que tienden hacia l y dos que se le alejan, naturalmente habr simetra con
respecto al eje
x.
Al aumentar o disminuir un poco la energa total notamos la
ocurrencia de dos situaciones, pues al aumentarla tendremos soluciones que se

recorren sin cambio en el sentido de la velocidad, mientras que al disminuirla se
forma una barrera de potencial y se generan trayectorias en las que se da un
cambio en el sentido de la velocidad. Al trazar estas trayectorias en el espacio
fase vemos que se forma un punto silla en torno al equilibrio. Es importante
sealar que el punto que representa la situacin de equilibrio es de por s una
trayectoria, no pasan por l dos trayectorias que se cortan, son, en realidad cinco
trayectorias distintas que no tienen puntos en comn.
Toda funcin continua y derivable en una dimensin presenta una secuencia
de mximos y mnimos (salvo la ocurrencia de puntos de inexin, que por ser
estructuralmente inestables y no presentar mayores dicultades, no trataremos
aqu) y un cierto comportamiento al innito, as conocer las trayectorias en torno
a los puntos extremales de la funcin potencial y las alturas relativas entre los
mximos y mnimos, nos permite extender las trayectorias en el espacio fase por
medio de la construccin grca que estamos haciendo y obtener el diagrama
fase completo para el sistema mecnico en estudio. En la gura 1.1 se muestra
un ejemplo hipottico que ilustra este proceso y muestra los comportamientos
generales que podemos esperar.
1.1.1.
El oscilador armnico.
Veamos, como ejemplo, el caso del oscilador armnico. La energa potencial

en este caso es
V (x) =
1 2
kx ,
2
(1.11)
o sea un parbola cuyo nico extremo es un mnimo colocado en el origen. En

la gura 1.2 presentamos la construccin general del diagrama fase para este
sistema.
Como podemos ver todas las trayectorias son curvas cerradas concntricas,
esto es, soluciones peridicas.
Las ecuaciones de movimiento para este caso son
x = v
v
k
x,
m
(1.12)
que es una ecuacin lineal en dos dimensiones, cuyo campo vectorial fue ilustrado
en la gura
??;
vemos que efectivamente
x=0
v=0
es un punto crtico y
que los eigenvalores de la matriz que dene a la ecuacin son
p
i k/m,
por lo
que deducimos que se trata de un centro, lo que concuerda con lo obtenido en

el anlisis grco.
La energa total es
E=
1
1
mv 2 + kx2 ,
2
2
CAPTULO 1.
Figura 1.2: Mtodo grco para obtener las trayectorias del oscilador armnico.
la ecuacin (1.10), que reduce a cuadraturas todo sistema unidimensional, en

este caso es
t=
x0
donde
= arc sen
m
dx =
2E kx2
p
k/2Ex0
m
arc sen
k
k
x
2E
m
,
k
, de aqu encontramos que
2E
sen
k
2E
cos
m
r
x=
k
t+
m
y derivando
r
v=
k
t+
m
!
,
la conocida solucin del oscilador armnico. Naturalmente, al gracar en el espacio las trayectorias dadas por estas ecuaciones, obtenemos elipses concntricas
en concordancia con lo obtenido por el mtodo grco. Vemos que la frecuencia
angular es
1.1.2.
k/m
y que es independiente de la amplitud de la oscilacin.
El pndulo simple.
Veamos otro ejemplo, el del pndulo simple. Consiste este sistema en una
varilla indeformable y sin masa que es capaz de girar en torno a uno de sus extremos, encontrandose, en el otro extremo, una masa
(ver gura 1.3).
actuada por la gravedad,
1.1.
Figura 1.3: El pndulo simple.
En trminos de la coordenada
que presenta mnimos en los valores
la funcin potencial es
l = l
para
V () = mgh cos
cero o par y mximos para
impar. El anlisis grco ser el que se muestra en la gura 1.4.

Sabemos que el pndulo tiene dos puntos de equilibrio, la posicin inferior
y la superior, sin embargo en el espacio fase vemos una innidad de ellos. Esto
se debe a que hemos representado la posicin sobre una recta o un espacio
cuando, en realidad, este espacio es un crculo que no es topolgicamente
equivalente a
R. Si el espacio que representa la situacin geomtrica del sistema

R, entonces el espacio fase no lo
mecnico no es topolgicamente equivalente a

ser a
R2 ,
ya que ste es el producto cartesiano del espacio geomtrico por el
espacio que representa a la velocidad, que en general si es
R.
En el caso del
oscilador armnico, tanto el espacio geomtrico, como el de velocidades, son

y el espacio fase
R R = R2
pndulo, el espacio geomtrico es el crculo

el espacio fase ser
S R
por lo que no tuvimos problemas. En el caso del
S1,
y el de velocidades
que es un cilindro y no
R,
por tanto
R2 .
El proceso grco que hemos utilizado, puede hacerse sin mayores dicultades sobre un cilindro. Tomemos un cilindro, su circunferencia representa al
crculo que constituye la geometra del pndulo, esto es, el conjunto de posibles
posiciones de la partcula, y la posicin a lo largo de su eje representa la velocidad de la partcula, este cilindro es el espacio fase del pndulo. Arriba de este
cilindro ponemos otro en el que trazamos la grca del potencial en funcin de
la posicin del pndulo, obtenemos una elipse que viene a ser la interseccin
del cilindro con un plano inclinado. Vemos que al recorrer la circunferencia del
10
CAPTULO 1.
Figura 1.4: Anlisis grco del pndulo simple.
cilindro nos encontramos con un solo mnimo y con un solo mximo diametralmente opuestos. Las rectas que indicaban el valor de la energa total sern ahora
crculos que le dan vuelta al cilindro y podremos hacer en la parte inferior, que
representa al espacio fase, exactamente la misma construccin que en
R2 .
La
gura 1.5 muestra esta construccin.

Como podemos ver el punto que representa la posicin inferior y esttica
del pndulo es un punto crtico rodeado de curvas cerradas concntricas que
representan las oscilaciones peridicas del pndulo.
A medida que se aumenta la energa total, aumenta la amplitud de estas
curvas y por tanto la de las oscilaciones. Para energas sucientemente grandes
el crculo que representa a la energa total, quedar por arriba de la elipse que
representa a la funcin potencial, no habr puntos de retorno, por lo que la
trayectoria en el espacio fase se cierra al dar una vuelta al cilindro. Estas curvas
cerradas son tambin soluciones peridicas, pero corresponden al movimiento
en vuelta de campana y no a una oscilacin. Naturalmente quedarn en la parte
superior del espacio fase las que corresponden a valores positivos de la velocidad
angular, esto es, vueltas del pndulo en la direccin positiva e, inversamente,
para el caso de impuso negativo.
Finalmente tenemos el caso en que la energa total tiene el mismo valor
que el mximo de la energa potencial; aqu tenemos una trayectoria que es la
del pndulo en equilibrio en la posicin vertical, sta queda representada por
un punto crtico con la conguracin de un punto silla. Hay dos trayectorias,
correspondientes una al valor positivo del impulso y la otra al negativo, que
salen de l, dan la vuelta al cilindro y regresan al punto crtico, claro est, salen
y llegan al punto crtico nicamente de manera asinttica. Estas trayectorias
muestran claramente que un pndulo al que se le imprime una energa total
igual a la mxima energa potencial, realiza un movimiento en el que siempre
ira subiendo hacia el punto de equilibrio superior, pero que lo hace con velocidad
1.1.
11
Figura 1.5: El espacio fase de un pndulo es un cilindro. En la gura superior se

grca el potencial
V () = mgh cos
y en la inferior se trazan, en el espacio
fase, algunas de las trayectorias del pndulo. Las oscilaciones en torno al punto
de equilibrio inferior aparecen como curvas cerradas colapsables en un punto
sin salirse del cilindro; las trayectorias correspondientes a vueltas de campana
son curvas cerradas que le dan una vuelta al cilindro y no son colapsables en un
punto. Con un trazo ms grueso se han destacado las separatrices que aparentan
intersectarse en el punto de equilibrio superior, ste queda, desde el punto de
vista de la gura, en la parte posterior del cilindro.
12
CAPTULO 1.
decreciente, de tal manera que nunca llega a l.

Como en cualquier espacio fase las trayectorias cerradas representan soluciones peridicas, pero vemos que en este caso tenemos dos tipos distintos de
curvas cerradas, las que representan oscilaciones y las que representan vueltas
de campana. La diferencia fsica entre estos movimientos se ve en el espacio fase
como una diferencia topolgica, las curvas cerradas correspondientes a oscilaciones peridicas pueden contraerse a un punto sin salirse del espacio fase, esto es
del cilindro, mientras que las otras no; de hecho sobre el cilindro todas las que
representan oscilaciones peridicas son deformables unas en las otras, lo mismo
podemos decir de las que representan vueltas de campana, pero unas no son deformables en las otras. Diferencias debidas a cuestiones topolgicas en el espacio
fase, como stas, se presentan en muchas ocasiones, no slo en una dimensin,
sino en lo general. Llamaremos libraciones a los movimientos peridicos que se
representan en el espacio fase por curvas cerradas que se pueden deformar hasta
reducirlas a un punto y rotaciones a aquellos cuya trayectoria en el espacio fase
no puede ser deformada hasta llevarla a un punto. Esta nomenclatura proviene
de la mecnica celeste.
Notemos tambin que las trayectorias correspondientes a una energa total
igual a un mximo del potencial, dividen las regiones del espacio fase donde se
dan ambos tipos de movimiento. Por esta razn se les llama separatrices.
Poco ms se puede decir sobre el movimiento mecnico en una dimensin.
Todo espacio unidimensional es topolgicamente equivalente a una recta, esto
es a
R,
o a un crculo
un cilindro
S R
S1;
el espacio fase lo ser entonces a un plano
R2
, o a
y una gura como la 1.1, o su equivalente sobre un cilindro,
resume todos los comportamientos posibles del movimiento en una dimensin.
1.2.
El movimiento en dos o ms dimensiones.
Al pasar a sistemas en dos o ms dimensiones ya no es posible, por medio

de un procedimiento sistemtico, reducir a cuadraturas todos los sistemas mecnicos como ocurri en el caso de una dimensin. Analicemos el caso general
de una partcula de masa
que se mueve sobre la supercie de un plano.
Denotemos el vector de posicin de la partcula con respecto a un sistema de

referencia inercial arbitrario por
r y a la fuerza que acta sobre ella por F(r, t),
entonces, de la segunda ley de Newton obtenemos la ecuacin de movimiento
mr = F(r, t).
En un sistema cartesiano de coordenadas
(1.13)
(x, y)
esta ecuacin se expresar
de la siguiente manera
m
x
= Fx (x, y, t)
m
y = Fy (x, y, t),
3 Usaremos
(1.14)
(1.15)
letras negritas para denotar vectores en el espacio fsico de tres dimensiones.
1.2.
EL MOVIMIENTO EN DOS O MS DIMENSIONES.
y llamando vx a x
y vy a y obtenemos un espacio fase
(x, y, vx , vy ). En este espacio la ecuacin de movimiento
13
de cuatro dimensiones
ser
x =
vx
(1.16)
(1.17)
v x
v y
vy
1
Fx
m
1
Fy .
m
(1.18)
(1.19)
En una dimensin encontramos que siempre es posible derivar la fuerza de

una funcin potencial, lo que condujo a la construccin de una integral de movimiento, la energa total. En el caso de dos o ms dimensiones, diremos que se
ha denido una funcin potencial cuando se pueda expresar la fuerza, ahora con
su carcter vectorial, como menos el gradiente de dicha funcin. Esto es cuando
F(r, t) = gradV (r, t),
(1.20)
En una dimensin bast que la fuerza fuera una funcin continua para que
existiera el potencial; en el caso de dos dimensiones, para que un campo vectorial
sea derivable de un potencial, se requiere en adicin que
Fx
Fy
=
.
y
x
(1.21)
Encontramos as una diferencia importante entre los sistemas mecnicos en una

dimensin y en dos o ms: en estos ltimos no necesariamente existe una funcin
potencial.
En el caso en que exista un potencial podemos denir la energa total por
medio de
E=
1
m(v v) + V (r, t),
2
(1.22)
y, en el caso en que la funcin potencial no dependa explcitamente del tiempo,

esta energa total ser una integral de movimiento. La demostracin de esto es
similar en dos o ms dimensiones a la hecha para el caso de una dimensin. En
adicin a esto, la presencia de una dimensin ms, an en los casos en que la
energa total est denida y sea una integral de movimiento, impide la reduccin
general del sistema a cuadraturas. Esto constituye una diferencia fundamental
entre los sistemas en varias dimensiones y los de una sola dimensin.
Estas cuestiones, y el hecho de que en general las ecuaciones diferenciales
que nos permiten estudiar los sistemas mecnicos no son lineales, nos hacen
ver que, en ms de una dimensin, no existen procedimientos sistemticos para
resolver los problemas mecnicos. Esto nos obliga a estudiar algunas clases de
problemas solubles, a estudiar casos concretos importantes por procedimientos
especcos o a buscar desarrollos tericos que nos permitan profundizar en las
cuestiones conceptuales y, eventualmente, encontrar mtodos ms poderosos de
solucin.
Pasemos pues a estudiar algunos ejemplos ilustrativos e importantes de sistemas en dos o ms dimensiones.
14
CAPTULO 1.
1.2.1.
Figuras de Lissa jous.
Un primer ejemplo, muy simple, consiste en una partcula de masa
capaz
de moverse en un plano. Esta partcula est sujeta a una fuerza de atraccin

dirigida hacia una recta y proporcional a su distancia a dicha recta, simultneamente es atrada hacia otra recta, perpendicular a la primera, con una intensidad
proporcional a la distancia que la separa de esa segunda recta. La fuerza total es
la adicin vectorial de estas dos fuerzas, por lo que su direccin y su magnitud
dependen de la posicin de la partcula.
Utilizando un sistema de coordenadas cartesianas cuyos ejes coincidan con
las rectas, la fuerza se expresa como
F = kx xi ky yj,
donde
i y j
son los vectores unitarios que forman la base natural para coorde-
nadas cartesianas. La ecuacin de movimiento ser
ma = F,
la que, en las coordenadas que estamos utilizando, se expresa en componentes
como
m
x
= kx x,
m
y = ky y.
Estas ecuaciones resultan desacopladas, por lo que su solucin es la simple
combinacin de las soluciones de cada una de ellas, esto es, de dos osciladores
armnicos. Podemos entonces ver que las curvas que la partcula traza en el
plano
(x, y)
sern las conocidas guras de Lissajous.
El espacio fase tiene cuatro dimensiones
(x, y, vx , vy ), las guras de Lissajous

(x, y) de las trayectorias o
no son otra cosa que las proyecciones en el plano

curvas solucin en ese espacio fase.
Las dos frecuencias de los osciladores
racterizan al sistema y si existen enteros
x nx + y ny = 0
p
p
x = kx /m y y = ky /m canx y ny distintos de cero tales que
diremos que son conmensurables. En este caso podemos ver
que, al completarse un ciclo de una de las variables, se completar una fraccin

racional del ciclo de la otra, por tanto despus de un cierto nmero entero de
ciclos de la primera variable se completar un nmero entero de ciclos de la
segunda variable, por lo que el movimiento total ser peridico.
En caso contrario, esto es, si no existen dichos enteros, diremos que las
frecuencias son inconmensurables y la solucin no ser peridica. En este caso
al completarse un ciclo de una de las variables, digamos
x,
la otra avanza por
una proporcin irracional de su ciclo, por esta razn la trayectoria nunca se

cierra, aunque presenta cierta regularidad derivada de la constancia de dicha
proporcin. A este tipo de movimiento no peridico, pero que presenta esa
1.2.
15
Figura 1.6: Figuras de Lissajous. A la izquierda un caso conmensurable o peridico, a la derecha uno inconmensurable o cuasiperidico.
regularidad, se le llama cuasiperidico.
En trminos de las trayectorias, tanto en el espacio fase como en el fsico, las

peridicas corresponden a curvas cerradas y las cuasiperidicas a curvas abiertas; estas ltimas, como ocurre con las guras de Lissajous, llenan densamente
cierta regin del espacio; esto es, dado cualquier punto de dicha regin y una vecindad arbitraria de l, la curva pasar necesariamente por esa vecindad, mas no
necesariamente por el punto. En este ejemplo las frecuencias estn determinadas
por los parmetros fsicos del sistema, la masa de la partcula y las constantes de
los resortes, por lo tanto el que se tengan soluciones peridicas o cuasiperidicas
no depender de las condiciones iniciales; esto es, para un sistema dado, todas
las soluciones sern peridicas o todas sern cuasiperidicas.
En este ejemplo tenemos un sistema conservativo, esto es, existe una funcin potencial y la energa total es una integral de movimiento. Obviamente la
1
1
2
2
2 kx x + 2 ky y . Adicionalmente a la energa, e
independiente de ella, podemos tener otra integral de movimiento, por ejemplo
1
1
2
2
2 mvx + 2 kx x . La presencia de integrales de movimiento independientes simplica la solucin de las ecuaciones de movimiento y, como veremos en el captulo
funcin potencial es
V (x, y) =
ocho, es la existencia de estas integrales de movimiento lo que permite reducir

a cuadraturas los sistemas mecnicos.
Cuando las dos constantes
k son iguales el sistema es naturalmente peridico,
se conoce como el oscilador armnico en dos dimensiones, nomenclatura que se

extiende a sistemas similares en ms de dos dimensiones. Es interesante notar
que en este caso la fuerza total sobre la partcula se dirige siempre hacia el origen
y su magnitud es
kr con r la distancia de la partcula al origen. La partcula

(x, y) una elipse cuyo centro se encuentra en el origen.
trazar en el plano
4 Estos conceptos son fcilmente generalizables a cualquier movimiento compuesto de un

cierto nmero de movimientos peridicos; si existen nmeros enteros distintos de cero tales
que formen una combinacin lineal nula con las frecuencias, diremos que se trata de un caso
conmensurable y el movimiento total ser peridico; en caso de no existir esa combinacin
diremos que se trata de un caso inconmensurable y el movimiento ser cuasiperidico.
16
CAPTULO 1.
1.2.2.
El campo central.
Tomemos un segundo ejemplo de sistemas mecnicos en dos dimensiones: el

de una partcula de masa
m sometida a una fuerza central, esto es, a una fuerza
que siempre est en la direccin que une a la partcula con un punto jo del
espacio y cuya magnitud es funcin nicamente de la distancia entre la partcula
y ese punto jo o centro de fuerzas. Este ejemplo es de gran importancia tanto
por su contenido fsico como histrico.
Puede decirse que ste es un sistema mecnico en tres dimensiones y no en
dos, pero dadas unas condiciones iniciales se reduce a un sistema en dos dimensiones. Esto puede argumentarse de la siguiente manera: Tomemos un punto del
espacio tridimensional y jemos en l el centro de fuerzas, pongamos la partcula en algn otro punto del espacio y dmosle una velocidad vectorial inicial;
esto dene el sistema mecnico y da las seis condiciones iniciales que determinan la trayectoria de la partcula. El plano que contiene al centro de fuerzas,
a la partcula y al vector velocidad inicial contiene tambin al vector fuerza,
por tanto no puede haber una componente de la aceleracin perpendicular a
ese plano, como la componente de la velocidad inicial perpendicular al plano es
cero, la componente perpendicular al plano de la velocidad de la partcula ser
siempre cero, o sea la partcula se mover siempre sobre ese plano. Otra forma
de decir lo mismo consiste en sealar que: debido a que el vector fuerza siempre
pasa por el centro de fuerzas, la torca con respecto a ese centro es cero y por
tanto el vector impulso angular es constante; ahora el plano que contiene a la
partcula, al centro de fuerza y al vector velocidad siempre es perpendicular al
vector de impulso angular, por lo que ese plano es invariante. Este hecho nos
permite estudiar estos sistemas en slo dos dimensiones sin perder generalidad.
La fuerza central tendr, en coordenadas cartesianas, las componentes
Fx =
x
F (r)
r
Fy =
y
F (r),
r
donde
r=
x2 + y 2
es la distancia al centro de fuerzas y
F (r)
la magnitud de
la fuerza. Podemos ver fcilmente que cumple con (1.21) y por tanto la fuerza
es derivable de un potencial de la forma
p
x2 + y 2
Naturalmente la simetra ante rotaciones de la fuerza central nos indica que

en coordenadas polares
(r, )
la solucin se expresar en una forma ms simple.
En estas coordenadas el potencial ser
V (r),
que es una funcin de una sola
de las coordenadas. Pasemos entonces a estudiar estos sistemas en coordenadas

polares.
Las ecuaciones newtonianas, como siempre, deben expresarse en forma vectorial, por lo que, para ponerlas en trminos de componentes, debemos tomar
en cuenta que, en los sistemas de coordenadas no cartesianos, los vectores que
forman la base natural cambian al desplazarnos de un punto del espacio a otro;
1.2.
17
Figura 1.7: Los vectores de las bases inducidas por las coordenadas cartesianas
y las polares en
R2 .
esto se ilustra en la gura 1.7 en que comparamos la situacin entre un sistema

cartesiano y uno polar.
La ecuacin vectorial de movimiento en este caso es
mr = F(r),
donde
r = rr
F(r) = F (r)r
y hemos usado
(1.23)
para denotar a los vectores
unitarios que forman la base asociada a las coordenadas polares. Ahora debemos
calcular
r,
para esto primero calculamos
a partir de que
r = r
r + r
por lo que debemos calcular
r = rr,
entonces
dr
,
dt
(1.24)
dr/dt. De la gura 1.8 se ve claramente que dr/dt =
, por lo que
r = r
r + r.
(1.25)
dr
+ r
+ r d ,
+ r
dt
dt
(1.26)
Ahora tendremos que
r = rr + r
y de la misma gura 1.8 encontramos que
r
d/dt
=
r = (
r r2 )r + (r + 2r )
y como la fuerza esta dada por
F = F (r)r
, por lo que
(1.27)
entonces la ecuacin de movimiento
18
CAPTULO 1.
Figura 1.8: La diferencial de los vectores de la base en coordenadas polares.
(1.23) expresada en componentes polares ser
m(
r r2 )
= F (r) =
m(r + 2r )
V (r)
,
r
0.
(1.28)
(1.29)
La segunda de estas ecuaciones, la que corresponde a la componente angular,

puede expresarse como
d
= 0,
(mr2 )
dt
(1.30)
lo que nos hace ver que, en adicin a la energa total, existe otra integral de
movimiento o cantidad conservada; es inmediato identicarla con la magnitud
del impulso angular total
l = mr2 .
A lo largo de las trayectorias del sistema
permanece constante en el valor determinado por las condiciones iniciales.

El haber encontrado una integral de movimiento adicional nos permite simplicar el problema de resolver las ecuaciones de movimiento. Para ello despejamos
en funcin de
r,
esto es
l
mr2
(1.31)
y substituimos este valor en la ecuacin de movimiento correspondiente a la

componente radial para obtener
m
r=
l2
d
+ F (r) =
mr3
dr

l2
+
V
(r)
.
2mr2
(1.32)
1.2.
19
Esta ecuacin es fcilmente soluble ya que multiplicando ambos lados por

obtenemos
m
rr =
d
dr
l2
+ V (r)
2mr2
dr
,
dt
(1.33)
esto es,
d 1 2
d
mr =
dt 2
dt
o
l2
+ V (r)
2mr2

(1.34)
1 2
l2
V (r) + E,
mr =
2
2mr2
donde
(1.35)
es una constante de integracin.
Naturalmente esta ltima ecuacin corresponde a la conservacin de la energa total y hubisemos podido escribirla directamente, pues es valida para todo
sistema conservativo. Podemos ahora despejar y obtener
dr
=
dt
2
m

E V (r)

l2
,
2mr2
al integrar obtenemos que
r0
donde
r0
es el valor de
una funcin del tiempo
dr
q
E V (r)
r al
r(t)
2
t,
m
(1.36)
2mr 2
tiempo inicial
t = 0.
Esto nos proporciona
como
y nalmente usando (1.31) obtenemos
Z
= 0 +
0
donde
=
l2
l
dt,
mr(t)2
(1.37)
0 es el valor inicial de . Hemos reducido as las ecuaciones de movimiento
a cuadraturas, es decir al clculo de las integrales explcitas (1.36) y (1.37). Las

cuatro condiciones iniciales necesarias para determinar la solucin se expresan
en las constantes
E , l, r0
0 .
Es interesante ver que la ecuacin (1.32) es totalmente equivalente a la ecuacin de movimiento unidimensional de una partcula de masa
sujeta a una
fuerza derivada de un potencial de la forma
Vef (r) =
l2
+ V (r),
2mr2
(1.38)
razn por la que lo llamamos potencial efectivo . La reduccin a este sistema

unidimensional nos permite usar las tcnicas grcas desarrolladas en el captulo
anterior para dilucidar el comportamiento radial del movimiento.
5 En general se utiliza esta nomenclatura cuando se reduce un sistema mecnico a otro

equivalente de menor dimensionalidad.
20
CAPTULO 1.
Por otro lado la ecuacin (1.31) nos hace ver que la coordenada angular
siempre crece o decrece, en dependencia del signo de
que al conjugar el comportamiento de
y el de
que es invariante
6 , por lo
podemos construir una imagen
cualitativa de las rbitas sin tener que realizar las integrales (1.36) y (1.37).
es tal que el potencial efectivo Vef (r) prer0 , entonces para una energa total cercana
al valor de ese mnimo tendremos que, como se ilustra en la gura 1.9, r oscilar
entre un valor rmn y un valor rmx ; simultneamente variar montonamente,
Por ejemplo, si el potencial
V (r)
senta un mnimo para un cierto valor
por lo que la rbita ser la combinacin de una rotacin en torno al centro de

fuerza y una oscilacin radial peridica entre la distancia mnima y la mxima.
El resultado ser una roseta como se indica en la gura 1.10.
Por razones histricas llamamos a la distancia mnima el pericentro y a
la mxima apocentro, podemos ver que la velocidad angular de la partcula
ser mnima en el apocentro y mxima en el pericentro. Cuando el ngulo que
subtienden dos pericentros (o apocentros) consecutivos es conmensurable con
la rbita ser cerrada y el movimiento peridico; cuando dicho ngulo no sea
conmensurable con
el movimiento ser cuasiperidico, la rbita no se cerrar
y cubrir densamente la regin comprendida entre los dos crculos; para una
energa total dada el que dicho ngulo sea conmensurable con
depender del valor de
l,
o no lo sea
como lo indica la ecuacin (1.37). Si la energa total
coincide con el valor del potencial efectivo en un mnimo de este, la rbita ser
circular.
Cuando el potencial efectivo no acota al movimiento radial la rbita se va
al innito y hay que hacer un clculo explcito usando la ecuacin (1.37) para
determinar si, en su carrera hacia el innito, la partcula realiza alguna o algunas
revoluciones completas en torno al centro de fuerza o no alcanza a hacerlo.
Las ecuaciones (1.36) y (1.37) reducen a cuadraturas el problema general del
campo central y podemos, a partir de ellas, obtener la ecuacin de las rbitas;
basta para ello eliminar el tiempo entre ellas y obtener la relacin entre las
coordenadas
Por otro lado, para el campo central, podemos eliminar el
tiempo en las ecuaciones de movimiento (1.28) y obtener una ecuacin diferencial

para la rbita. Veamos esto.
Como nicamente hay dos variables,
tendremos que
dr d
dr
=
,
dt
d dt
(1.39)
d
l
=
,
dt
mr2
(1.40)
dr
l dr
=
.
dt
mr2 d
(1.41)
pero por (1.31)
por tanto
6 El caso en que l = 0 la rbita est sobre una recta que pasa por el centro de fuerzas y
el sistema se reduce a una dimensin. En adicin a esto puede ocurrir una colisin con dicho
centro, el que, como pasa en nuestro caso, puede presentar una singularidad del potencial.
Para el propsito de nuestra revisin de la mecnica vectorial la reduccin de estas posibles
rbitas singulares no es de importancia, por lo que supondremos que en todo caso l 6= 0.
1.2.
21
Vef
E
r
vr
r
r
mn
mx
Figura 1.9: Comportamiento de

efectivo para un campo central.
en un entorno de un mnimo del potencial
22
CAPTULO 1.
rmx
rmx
rmn
rmn
Figura 1.10: En un potencial central, para energas cercanas a un mnimo del

potencial efectivo, las rbitas son rosetas. La razn entre las frecuencias de los
movimientos radial y angular determina la forma de estas rosetas.
Aplicando este procedimiento otra vez
l2 d
d2 r
=
dt2
m2 r2 d
1 dr
r2 d

.
(1.42)
Finalmente usando (1.32) la ecuacin diferencial de la rbita ser
l2 d
mr2 d
1 dr
r2 d

=
l2
+ F (r).
mr3
(1.43)
Las soluciones de esta ecuacin proporcionan la geometra de las rbitas

para cualquier fuerza central; pero, al haber eliminado el tiempo, perdemos la
informacin temporal y con ella el recorrido de la partcula por su rbita.
Pasemos ahora a estudiar un caso destacado de entre los campos centrales,
el de la fuerza gravitacional, o sea el potencial
V (r) =
donde
k
r
(1.44)
k es una constante positiva. Este caso se conoce como problema de Kepler
y corresponde al movimiento de un planeta en torno del Sol. Su solucin, establecida por Newton, consolida a la propia mecnica newtoniana como teora del
movimiento, inicia una nueva era para la fsica y es uno de los ms trascendentes
acontecimientos en la historia del pensamiento humano.
El potencial efectivo para este potencial es
Vef (r) =
su grca se muestra en la gura 1.11.
l2
k
,
2mr2
r
1.2.
23
Vef
Figura 1.11: El potencial efectivo correspondiente a un potencial gravitacional.
Podemos ver que, para energas totales negativas, el movimiento estar acotado, esto es, la rbita ser una roseta; para energas positivas el movimiento
ser abierto.
La variacin temporal de la variable
r est dada por la formula general (1.36)
que para este caso se reduce a
r0
dr
p
l2 /2mr2
+ k/r
2
t.
m
esta integral es factible expresarla analticamente aunque resulta una expresin

larga y complicada. La variacin temporal de la variable
se obtiene de (1.37).
Estos resultados son muy engorrosos por lo que pasaremos directamente a calcular la geometra de las rbitas y, como veremos, podremos extraer de ese clculo
una buena parte de la informacin ms relevante sobre el sistema.
La ecuacin de la rbita se obtiene de (1.43) y es
l2 d
mr2 d
1 dr
r2 d

=
l2
k
2,
mr3
r
la que al tomar en consideracin que
1 dr
d
=
r2 d
d

1
r
(1.45)
24
CAPTULO 1.
y llamando
1/r
nos queda como
mk
d2 u
+ u 2 = 0.
2
d
l
(1.46)
Esta ecuacin es lineal y su solucin es
1
mk
= u = 2 + c cos( ),
r
l
donde
(1.47)
son constantes de integracin que quedarn determinadas por las
condiciones iniciales. Naturalmente (1.47) es la ecuacin de la rbita en coordenadas polares y podemos observar que, deniendo
por
l2
c,
mk
(1.48)
se puede poner en la forma
1
mk
= 2 (1 + cos( )) ,
r
l
(1.49)
que, en coordenadas polares, es la ecuacin general de una cnica de excentricidad
con un foco en el origen, esto es, en el centro de fuerzas.
Podemos expresar la excentricidad de la rbita en funcin de la energa total

y del impulso angular. Para ello recordamos de (1.35) que, cuando
E=
pero, cuando
r = 0, =
1 l2
k
,
2 mr2
r
=+
1
r|=
y el valor de
r = 0,
(1.50)
ser
mk
(1 ),
l2
(1.51)
tendremos entonces que
E=
mk 2
mk 2
2
(1
(1 ),
2l2
l2
(1.52)
de donde encontramos que
r
1=1
1+2
l2
E,
mk 2
(1.53)
o, como la excentricidad debe ser siempre positiva,
r
=
1+2
l2
E.
mk 2
(1.54)
Vemos que para energas negativas la excentricidad ser menor que uno y
las rbitas sern elipses y para energas positivas la excentricidad ser mayor
1.2.
25
que uno y las rbitas hiprbolas; el caso intermedio, el de energa cero, nos da
excentricidad uno y rbitas parablicas.
Naturalmente la energa no podr ser menor que
mk 2
2l2
pues de serlo la excentricidad sera imaginaria, para el valor de la energa correspondiente a este mnimo la excentricidad es cero y la rbita ser circular;
este valor es, desde luego, el valor mnimo del potencial efectivo dado en (1.38).
Podemos ver que cuando las rbitas son acotadas siempre son elipses, esto es,
rosetas de una sola hoja y por tanto la rbita siempre es peridica, independientemente de las condiciones iniciales. El hecho de que para el caso planetario las
rbitas sean elipses uno de cuyos focos est ocupado por el Sol se conoce como
la primera Ley de Kepler.
Es interesante sealar que slo existen dos potenciales centrales para los
cuales todas las rbitas acotadas son peridicas, el kepleriano y el potencial de
la forma
kr2
con
positiva, esto es el oscilador armnico multidimensional; este
resultado se conoce como teorema de Bertrand.

Pasemos a calcular el perodo
de las rbitas elpticas. De la ecuacin (1.40)
obtenemos que
dt =
ahora
r2 d
es dos veces el rea
el ngulo por
d,
dA
m 2
r d,
l
(1.55)
que subtiende el radiovector
por tanto
dt = 2
al recorrerse
m
dA.
l
Notamos que esta ecuacin implica que el radiovector
(1.56)
recorre reas iguales en
tiempos iguales y que esta propiedad es vlida para toda fuerza central pues es
una consecuencia directa de la conservacin del impulso angular. Esta relacin
se conoce, para el caso planetario, como la segunda ley de Kepler.
En el caso del potencial
k/r
esta ecuacin nos hace ver que el perodo de
la rbita elptica debe ser proporcional al rea de la elipse ya que, al transcurrir

un perodo, el radiovector barre toda la elipse; como el rea de una elipse est
dada por
ab,
donde
son sus semiejes mayor y menor, obtenemos
= 2
m
ab.
l
(1.57)
El semieje mayor de una elipse es la mitad de la suma de los valores mximo y

mnimo de
r,
que pueden obtenerse de la ecuacin (1.49), encontramos que
1 2 =
l
1
mk a
Ahora, la relacin entre los semiejes de una elipse est dada por
p
b = a 1 2 ,
(1.58)
26
CAPTULO 1.
lo que nos permite, usando (1.57), calcular el perodo
r
= 2
En el caso planetario
sal,
m 3
a2 .
k
k = GM m donde G es la constante de gravitacin

m la del planeta, por lo que, para un planeta
r
1 3
= 2
a2 ,
GM
univer-
la masa del Sol y
que es la tercera ley de Kepler para el movimiento planetario: el perodo no

depende de la masa del planeta y varia en proporcin directa al cubo e inversa
al cuadrado del semieje mayor de la rbita.
En el caso kepleriano en adicin al vector de impulso angular se presenta
otro vector que permanece constante frente al movimiento: el vector de Runge
Lenz. Este vector se suele denotar con la letra
y est denido por
r
A = mr l mk ,
r
donde
l = r mr
(1.59)
es el vector de impulso angular.
Para comprobar que este vector es una constante de movimiento simplemente

calculamos su derivada temporal
= mr l + mr l mk r r rr
,
A
2
r
pero, para el caso kepleriano,
l = 0, r = r r /r y mr es la fuerza que vale kr/r3 ,
por tanto

mk r (r r )
r r
A= 2
+ r r
r ,
r
r
r
y, como
r (r r ) = r (r r ) r (r r),
encontramos que
= 0.
A
Este resultado nos permite encontrar la ecuacin de la rbita, veamos esto. El

vector de Runge Lenz es perpendicular al vector de impulso angular, por tanto
est contenido en el plano de la rbita; esto nos permite tomar su direccin,
que desde luego es invariante, como referencia para un sistema de coordenadas
polares
(r, ).
En ese sistema tendremos que
A r = |A| rcos,
pero de (1.59)
A r = m (r l) r mkr = m (r r ) l mkr = l2 mkr,

por tanto
l2 mkr = |A| rcos
1.2.
27
y de aqu encontramos que
1
mk
= 2
r
l

|A|
1+
cos
mk
= |A| /mk y la
es cero. La direccin del vector A puede determinarse por el hecho de que
que no es otra ecuacin que (1.49) cuando la excentricidad es

fase
la fase en la ecuacin de la rbita es cero, pues esto nos hace ver que coincide
con el eje de la cnica que pasa por el o los focos. Esta es una de las formas ms
sencillas para deducir que las rbitas del sistema kepleriano son cnicas.
Veamos esto mismo desde una perspectiva ligeramente distinta.
En trminos del vector de impulso lineal
p = mv
la ecuacin de movimiento
para el sistema de Kepler es
k
dp
= 2 r
dt
r
y, utilizando coordenadas polares sobre el plano de la rbita, tenemos que la
magnitud del impulso angular es constante y vale
l = mr2
o
d
dt
d
l
=
.
dt
mr2
Usando esta ltima expresin tenemos que
dt dp
mk
dp
r,
=
=
d
d dt
l
pero sabemos que
d
= r,
d
por tanto
mk d
dp
=
d
l d
y tendremos que
p=
donde
mk
+ a,
l
(1.60)
a es una constante de integracin vectorial, que naturalmente estar sobre
el plano de la rbita.
La expresin (1.60) nos hace ver que, a medida que la partcula recorre su
trayectoria y
cambia montonamente con el tiempo, el vector
crculo centrado en
y de radio
mk/l.
trazar un
A esta curva, como se hace en general
con la que traza el vector de impulso lineal o el de velocidad, se le llama la curva

odgrafa y en el caso del sistema de Kepler se trata del crculo que se muestra
en la gura 1.12.
Si la energa es negativa, el vector
p trazar el crculo completo cada vez que
la partcula recorra su rbita elptica; en el caso de energa positiva nicamente
28
CAPTULO 1.
Figura 1.12: La curva odgrafa del sistema de Kepler.
se trazar una parte de la odgrafa y, en el caso de energa cero, se tender

asintticamente a trazar una sola vez el crculo completo.
Ahora, llamando
al ngulo entre los vectores
tendremos que
= mk + |a| cos ,
p
l
= + donde es el ngulo entre a y la perpendicular al eje de referencia
es la componente en la direccin
del impulso lineal
p
vale mr , por lo tanto tenemos que
pero
de las coordenadas y
que
mr =
o
1
mk
= 2
r
l
l
mk
=
+ |a| cos( + )
r
l

1 + |a|

l
cos( + ) ,
mk
que es la ecuacin de la rbita y nos muestra que
mk
|a| =
=
l
o
m2 k 2
+ 2mE
l2
"
#
2
1 |a|
mk 2
E=
2 .
2 m
l
1.2.
29
Por otra parte, como los vectores

vector
, p
r,
estn en plano de la rbita y el
es perpendicular a ese plano, tenemos que
pl=al+
mk
l = a l + mkr,
l
pero el vector de Runge Lenz es (1.59)
A = p l mkr = a l,
por lo que es constante, perpendicular al vector
|A| = l |a| =
o
E=
1.2.3.
m2 k 2 + 2ml2 E,
i
1 h 2
2 2
|A|
m
k
.
2ml2
El pndulo esfrico.
Consideremos ahora el pndulo esfrico; consiste de una varilla rgida de

longitud
y sin masa, uno de cuyos extremos puede girar libremente en torno
a un punto jo del espacio fsico tridimensional, en el otro extremo de la varilla

se encuentra una masa
sobre la que acta una fuerza gravitacional
mg .
La
partcula se mueve en el espacio tridimensional, pero la varilla constrie sus

posiciones a la supercie bidimensional de una esfera de radio
h.
Las fuerzas que actan sobre la masa pueden descomponerse en una componente tangencial a la esfera y una radial; naturalmente la componente radial
se combina con el efecto de la rigidez de la varilla para mantener a la partcula
sobre la esfera, por esto podemos ver este caso como un caso de dos dimensiones
o, mejor dicho, de dos grados de libertad.
Las simetras del sistema nos hacen ver la conveniencia de utilizar un sistema
de coordenadas esfricas cuyo origen coincida con el punto jo en el espacio fsico.
Naturalmente la constriccin se expresa como la constancia de la coordenada
radial, por lo que en realidad tendremos nicamente dos coordenadas
(, ).
Aqu debemos tener mucho cuidado, en este sistema el espacio geomtrico

o fsico en que ocurre el movimiento es la supercie de una esfera y en sta
no podemos establecer, con toda propiedad, un sistema de coordenadas. Un
sistema de coordenadas no es otra cosa que una correspondencia biunvoca y
bicontinua entre los puntos de un espacio y las eneadas de nmeros reales o
puntos del espacio
Rn ,
en este sentido slo se pueden establecer coordenadas
cuando el espacio es homeomorfo a
Rn
y la esfera no lo es. De manera similar
debemos decir que coordenadas como las polares para el plano o las esfricas
para el espacio tridimensional no son, estrictamente hablando, coordenadas, ya
que la correspondencia que establecen no es biunvoca. Esto introduce dicultades que nicamente se pueden salvar desarrollando la teora de las variedades
diferenciales y el clculo sobre dichas variedades. Sin embargo en casos simples,
como el que estamos estudiando, podemos salvar dichas dicultades utilizando
30
CAPTULO 1.
Figura 1.13: Vectores de la base unitaria inducida por las coordenadas esfricas.
sistemas de coordenadas, como las esfricas, siempre y cuando seamos plenamente conscientes de lo que se hace y se utilicen argumentos slidos para darle
la vuelta a las dicultades e inconsistencias que puedan aparecer, como hicimos
en el caso del pndulo simple.
Ahora en coordenadas esfricas ocurre algo similar a lo que ocurre en polares y en general en los sistemas curvilneos de coordenadas, los vectores que
conforman una base inducida por las coordenadas cambian de punto en punto y,
por tanto, al expresar las ecuaciones vectoriales de movimiento en coordenadas,
debemos tomar en consideracin la variacin de dicha base.
(r, , ) la base unitaria inducida
denidos en la gura 1.13.

(r, , )
En coordenadas esfricas
nadas son los vectores
por las coorde-
Podemos ver de esa gura que las parciales de estos vectores con respecto a
la coordenada
son cero y que
(1.61)
r,
(1.62)
0,
(1.63)
1.2.
31
Por tanto
sen,
(1.64)
cos ,
(1.65)
cos .
rsen
(1.66)
dr
dr
+ r sen,
= r
r + r
= r
r + r
dt
dt
cuenta que en nuestro caso r = h es constante,
y, tomando en
(1.67)
y nicamente se
debe tomar en consideracin la velocidad tangencial
dr
dt
+ h sen.
= h
(1.68)
tan
Tomando la segunda derivada y nuevamente considerando que
r = 0
y que
nicamente estamos interesados en la aceleracin tangencial obtenemos que
d2 r
dt2
+ h(sen + 2 cos ).
= h( 2 sen cos )
(1.69)
tan
pero debemos considerar

mg( cos r + sen),
nicamente la componente tangencial mg sen . Por tanto la ecuacin de movimiento en coordenadas (, ) se expresar como

mh 2 sen cos = mg sen,
La fuerza de gravedad es

mh sen + 2 cos = 0.
(1.70)
Multiplicando la segunda de estas ecuaciones por sen vemos que se reduce

a
mh
d
( sen2 ) = 0
dt
(1.71)
y por tanto existe una integral de movimiento adicional a la energa total. Esta
integral de movimiento la podemos identicar con la proyeccin del impulso
angular en la direccin vertical
p = mh2 sen2 .
Despejando
(1.72)
y substituyendo en la primera de las ecuaciones (1.70) obte-
nemos
mh =
p2 cos
+ mg sen.
mh3 sen3
(1.73)
32
CAPTULO 1.
Figura 1.14: Potencial efectivo del pndulo esfrico.
Esta ecuacin puede ser reducida a cuadraturas, como toda ecuacin en una sola
variable, y as obtener
(t),
aunque la integral resultante no puede expresarse
en trminos de funciones elementales.
(t).
En
estos dos procesos se generan dos constantes de integracin que, aunadas a
Una vez que conocemos

y
E,
(t)
hacemos uso de (1.72) para obtener
constituyen las cuatro condiciones iniciales requeridas y el problema del
movimiento del pndulo esfrico queda reducido a cuadraturas.

Ahora bien al observar la ec. (1.73) nos damos cuenta que es equivalente a
la del movimiento de una partcula sujeta a un potencial efectivo de la forma
Vef =
p2
+ mgh cos ;
2mh2 sen2
(1.74)
esto nos permite utilizar nuevamente las tcnicas del anlisis cualitativo que
hemos estado usando. Hay que sealar que la introduccin de un factor
se
hace necesaria debido a que en coordenadas esfricas el gradiente de una funcin
f (r, , )
queda expresado por

gradf (r, , )
1 f
1 f
f
r +
+
.
r
r
rsen
En la gura 1.14 se presenta la grca de este potencial efectivo.
estar siempre acotada ya

= 0 y para = . Como la
Podemos ver que la variacin en

cial efectivo se va a innito para
que el potenfuncin tiene
1.2.
33
Figura 1.15: El movimiento del pndulo esfrico.
un solo mnimo, la variable
siempre oscilar peridicamente. La ec. (1.72) nos
proporciona el comportamiento de la variable

velocidad angular en
vara con el cambio en
y podemos ver que, si bien la

, el pndulo girar montona-
mente en torno a la direccin vertical en un sentido u otro dependiendo del

signo de
p ,
o sea de las condiciones iniciales. As el movimiento general del
pndulo esfrico ser el de una variacin peridica del ngulo que hace con la
vertical, combinada con un giro en torno de esa misma direccin. Ocurre aqu
algo similar a lo ya sealado para el movimiento en un campo central, puede
ser que el perodo del movimiento vertical sea conmensurable con el perodo de
las rotaciones, esto es que el pndulo suba y baje un cierto nmero entero de
veces en el tiempo en que realiza un nmero entero de vueltas, en este caso el
movimiento total ser peridico. Puede tambin ocurrir que est coincidencia
no se d, esto es, que las dos frecuencias sean inconmensurables, en ese caso el
movimiento ser cuasiperidico y la posicin de la partcula cubrir densamente
una banda en la esfera comprendida entre los crculos correspondientes a los valores mximo y mnimo de
; el que tengamos un caso o el otro depender de las
condiciones iniciales. La gura 1.15 muestra el aspecto general del movimiento

del pndulo esfrico.
Puede verse que la posicin del mnimo est siempre comprendida en el in-
34
CAPTULO 1.
Figura 1.16: El pndulo doble.
tervalo
(/2, ) y se acerca al primero cuando p
tiende a innito. Naturalmente
si la energa total coincide con el valor del potencial efectivo en el mnimo, el ngulo
ser constante y la trayectoria del pndulo trazar un crculo horizontal.
Es interesante sealar que cuando

y cuando
p = 0 el pndulo esfrico se reduce al simple
el pndulo tiende a trazar un crculo mximo horizontal. Es
tambin interesante hacer ver que si
p 6= 0,
esto es, si tenemos un pndulo
esfrico que no se reduce a uno simple, la partcula no puede pasar por los puntos
=0
= ,
que resultan ser aquellos en que las coordenadas esfricas
presentan singularidades, como el movimiento no pasa por ellos, no constituyen

entonces una mayor preocupacin.
1.2.4.
El pndulo doble.
Pasemos a estudiar el llamado pndulo doble. Consiste en un pndulo simple

de cuya masa cuelga otro pndulo, todo ello en un plano ver la gura 1.16.
En este caso no tenemos una sola partcula movindose en un espacio o
variedad de dos dimensiones, tenemos dos partculas, una primera movindose
en un crculo, esto es una variedad de una dimensin, y una segunda que, para
cada posicin de la primera, se mueve sobre un crculo centrado en esa primera
partcula.
Podemos ver de la gura que la situacin geomtrica total del sistema queda
determinada por dos ngulos,
2 , los que podemos tomar como coordenadas
de un espacio bidimensional. Este espacio se genera trazando un crculo por cada
1.2.
35
punto de otro crculo, se trata pues del producto cartesiano de dos crculos o
esferas de una dimensin
S1 S1.
Anlogamente un plano puede verse como
el producto cartesiano de dos rectas o, en trminos pictricos, el espacio que se

genera al deslizar una recta sobre otra; podemos ver que al deslizar un crculo
sobre otro crculo se genera un toro de dos dimensiones, esto es, la variedad
S 1 S 1 es un toro de dos dimensiones y podemos considerar a los ngulos 1

y 2 como coordenadas para el toro; desde luego hemos puesto coordenadas
entre comillas pues en sentido estricto no existe un sistema de coordenadas para
el toro y se aplican a este caso los mismos comentarios que hicimos para el
caso de la esfera. As el pndulo doble puede estudiarse como el movimiento de
un punto sobre la supercie de un toro bidimensional y, en este sentido, es un
sistema mecnico en dos dimensiones o mejor dicho en dos grados de libertad.
Para obtener las ecuaciones de movimiento debemos hacerlo partcula por
partcula tomando en consideracin las fuerzas que se ejercen sobre cada una
de ellas, incluyendo, desde luego, las que ejercen las varillas. La liga entre ellas
establecida por la varilla que las une y la inuencia de la varilla que sujeta a la
primera, establece una especie de interaccin entre ellas, esto es, la fuerza que
hay que considerar sobre cada una de ellas puede verse como la de la gravedad
ms una de interaccin. Finalmente obtendremos las ecuaciones diferenciales de
movimiento en
2 .
Este caso es ms complejo que el anterior y hacer los clculos que nos permiten establecer las ecuaciones de movimiento es ms laborioso. Pero adicionalmente a esta dicultad aparece otra de mayor trascendencia, ya que, si bien la
energa total es una integral de movimiento por ser la fuerza de gravedad conservativa, no podemos encontrar otra integral de movimiento independiente de
ella. Esto nos impide reducir el problema a una dimensin y utilizar el mtodo
de anlisis cualitativo que hemos venido usando; es ms, nos impide reducir a
cuadraturas las ecuaciones. Esta cuestin es de mucha ms profundidad que la
simple complejidad del procedimiento para encontrar las ecuaciones de movimiento; es una dicultad esencial, no se trata de que sea ms o menos difcil
encontrar la segunda integral de movimiento, se puede demostrar que no existe
y que eso impide denitivamente la reduccin a cuadraturas.
Casos como ste se denominan no integrables y en general presentan comportamientos dinmicos sumamente complejos. Sus trayectorias resultan ser, en
muchas ocasiones, curvas que dan la apariencia de ser irregulares o caticas.
Estas trayectorias forman parte del fenmeno conocido como caos dinmico
descubierto a nes de los aos sesenta del siglo XX y que constituye una de las
reas de investigacin ms activas dentro de la teora de los sistemas dinmicos
y de los sistemas mecnicos en particular.
El estudio de estos fenmenos mecnicos requiere del desarrollo de conceptos,
mtodos y procedimientos que constituyen la parte medular de la mecnica
analtica, por lo que ser tratado en los ltimos captulos de este libro.
36
CAPTULO 1.
1.2.5.
El cuerpo rgido libre.
Estudiemos ahora un sistema de tres dimensiones, el cuerpo rgido libre, esto

es aqul sobre el que no actan fuerzas.
Para establecer totalmente la posicin de un cuerpo rgido podemos determinar primero la posicin de uno de sus puntos y luego, por medio de una rotacin
con respecto a ese punto, la situacin del cuerpo. Para determinar la posicin
del primer punto requerimos de tres coordenadas y para determinar la rotacin
bastan tres parmetros adicionales.
Tendremos entonces que el estudio del movimiento de un cuerpo rgido puede
separarse en el movimiento de uno de sus puntos y el de las rotaciones en torno
de ese punto, en particular resulta ilustrativo el caso del movimiento de un
cuerpo rgido cuando uno de sus puntos se mantiene jo. Un caso particular es
el de un cuerpo totalmente libre, pues podemos utilizar como punto de referencia
a su centro de masas y considerarlo como un punto jo en el espacio, o lo que es
equivalente, estudiarlo desde un sistema inercial anclado a ese centro de masas.
Pasemos entonces al estudio del movimiento de un cuerpo rgido cuando uno de
sus puntos se mantiene jo.
Pongamos un sistema de referencia en el punto jo y un sistema de coordenadas cartesianas
(x, y, z) cuyo origen coincida con dicho punto jo, llamaremos
a este sistema el sistema inercial. Nuestro estudio se reduce entonces al de las

rotaciones del cuerpo con respecto a este sistema, por lo que, para determinar
la posicin del cuerpo requerimos nicamente de tres parmetros.
El cuerpo rgido lo entendemos como una distribucin rgida y acotada de
masa que queda denida por una densidad de masa
La masa total ser
Z Z Z
M=
dV
donde la integral se hace sobre el volumen que ocupa el cuerpo rgido. En el
sistema de coordenadas que hemos escogido tendremos
Z Z Z
M=
(x, y, z, t)dxdydz.
La energa cintica del elemento de volumen en la posicin
ser
1
1
(vr vr ) dm = (vr vr ) dV
2
2
donde
vr
es el vector velocidad del punto que se encuentra en la posicin
r.
Como el movimiento del cuerpo es una rotacin en torno del punto jo
vr = r,
donde
es el vector instantneo de velocidad angular; tendremos que la energa
cintica total es
T =
1
2
Z Z Z
( r) ( r)dV
7 Hemos puesto una dependencia temporal de la densidad de masa debido a que el cuerpo
rgido se mueve con respecto al sistema de coordenadas que utilizamos.
1.2.
37
1
=
2
Z Z Z
[r2 ( ) (r )2 ]dV,
y en las coordenadas cartesianas
1
T =
2
Z Z Z
[(x2 + y 2 + z 2 )(x2 + y2 + z2 ) (xx + yy + zx )2 ]dxdydz.

I
Si denimos, utilizando notacin didica, el tensor simtrico
por
Z Z Z
I=
[(r r)1 rr]dV
o en coordenadas cartesianas
Z Z Z
Ixx =
Z Z Z
Iyy =
Z Z Z
Izz =
(y 2 + z 2 )dxdydz,
(x2 + z 2 )dxdydz,
(x2 + y 2 )dxdydz,
Z Z Z
Ixy = Iyx =
xydxdydz,
Z Z Z
Ixz = Izx =
xzdxdydz,
Z Z Z
Iyz = Izy =
yzdxdydz,
tendremos que
T =
donde los ndices
1
1X
I[, ] =
Iij i j ,
2
2 ij
toman los valores
x, y
z.
Este tensor es el tensor de inercia del cuerpo rgido con respecto al punto
jo, que, como podemos ver, es un tensor simtrico y positivo denido.
El impulso angular lr del elemento de masa en el punto
ser
lr = r ( r)dV.
El impulso angular total con respecto al punto jo ser entonces
Z Z Z
l=
Z Z Z
r ( r)dV =
[r2 r(r )]dV,
que queda expresado en trminos del tensor de inercia por
l = I[, ] =
X
j
Ixj j ,
X
j
Iyj j ,
X
j
Izj j .
38
CAPTULO 1.
Debemos sealar que al estar el tensor de inercia referido al sistema inercial

ser dependiente del tiempo, ya que el cuerpo rgido est en movimiento respecto
a ese sistema.
En este sistema, por ser inercial, las ecuaciones de movimiento son
d
l=n
dt
o
d
(I[, ]) = n,
dt
donde
(1.75)
es la torca de las fuerzas que actan sobre el cuerpo, con respecto al
punto jo.
A partir de las ecuaciones (1.75) es muy laborioso obtener unas ecuaciones en
componentes. Esto se debe a que el tensor de inercia en el sistema inercial no es
constante, contrario a lo que ocurre con la masa de una partcula en la segunda
ley de Newton. Otro tanto podemos decir respecto a la torca. Esta dicultad
se relaciona con el hecho de que no hemos establecido unas coordenadas que
determinen la posicin del cuerpo rgido. El sistema inercial
(x, y, z) determina
x, y y z no son
la posicin de los puntos que conforman el cuerpo rgido, pero
tres parmetros que determinar la posicin del cuerpo. No podemos entonces

utilizarlos para expresar el tensor de inercia, los vectores de impulso angular,
velocidad angular, torca y nalmente las ecuaciones de movimiento(1.75).
No seguiremos aqu la construccin de un sistema de coordenadas para el
cuerpo rgido, cuestin que dejamos para ms adelante, atacaremos el problema
del cuerpo rgido libre por otra va.
Decamos que una dicultad reside en la dependencia temporal del tensor de
inercia calculado respecto al sistema inercial. Si calculamos este mismo tensor
en un sistema de referencia anclado al cuerpo rgido esta dicultad desaparece
puesto que en l el tensor es constante. Naturalmente, en vez de una dependencia
temporal del tensor de inercia tendramos un sistema no inercial. Tomemos,
pues, un sistema de referencia con origen en el mismo punto jo pero anclado
al cuerpo rgido y un sistema cartesiano de coordenadas en l
(X, Y, Z).
As
como hemos utilizado letras maysculas para expresar las coordenadas en este
sistema, utilizaremos letras maysculas para expresar los vectores en l, esto es
el impuso angular total en el sistema anclado al cuerpo ser
velocidad angular
y el tensor de inercia
En cada instante del tiempo
L,
la torca
N,
la
I.
t la relacin entre el sistema inercial y el anclado
al cuerpo ser una rotacin en tres dimensiones; estar, entonces, dada por un
operador lineal, ortogonal y que preserva orientacin
Rt ,
tendremos que
l = Rt [L], = Rt [], n = Rt [N].

El tensor de inercia con respecto a un sistema anclado al cuerpo es constante,
simtrico y positivo denido, por tanto existe un sistema de coordenadas en que
queda diagonal con todos los trminos diagonales positivos. Los ejes coordenados
de un sistema as estn en la direccin de los eigenvectores del tensor y los valores
1.2.
39
en la diagonal sern los eigenvalores correspondientes . Supondremos siempre

que el sistema
(X, Y, Z)
anclado al cuerpo es un sistema de esta naturaleza. En
l el tensor de inercia es constante y queda expresado de manera diagonal con
Z Z Z
IXX =
Z Z Z
IY Y =
Z Z Z
IZZ =
(Y 2 + Z 2 )(X, Y, Z)dXdY dZ,

(X 2 + Z 2 )(X, Y, Z)dXdY dZ,
(X 2 + Y 2 )(X, Y, Z)dXdY dZ.
Para aprovechar la constancia del tensor de inercia en el sistema anclado al

cuerpo, traslademos la ecuacin vectorial (1.75) a ese sistema de referencia no
inercial. Calculemos primero
dl/dt
en el sistema del cuerpo. Tenemos que
l = Rt [L],
entonces
Ahora
Rt
d
= R t [R1 [l]] + Rt [L].
l = R t [L] + Rt [L]
t
dt
es un operador ortogonal por lo que su inversa es su transpuesta, esto
es
Rt RtT = e,
por lo que
R t RtT + Rt R tT = 0,
esto implica que

T
R t RtT = Rt R tT = R t RtT
,
esto es
R t RtT ,
o lo que es lo mismo
R t Rt1 ,
es un operador antisimtrico. Sa-
bemos que, en tres dimensiones, aplicar un operador antisimtrico a un vector

cualquiera es lo mismo que multiplicarlo vectorialmente por un vector asociado
al operador, que en nuestro caso, por ser
Rt
una rotacin se trata del vector de
velocidad angular. As tendremos que
R t Rt1 [l] = l
y
l = l + Rt [L].
dt
Ahora las rotaciones preservan el producto vectorial por lo que
d
= Rt [ L + L].
l = Rt [] Rt [L] + Rt [L]
dt
8 Estas tres direcciones determinan los llamados ejes principales de inercia del cuerpo rgido
con respecto al punto jo.
40
CAPTULO 1.
Con respecto a la torca tenemos que
n = Rt [N],
por lo que la ecuacin (1.75)
queda como
= Rt [N],
Rt [ L + L]
lo que implica
=N
L+L
y utilizando el tensor de inercia tendremos que
I[, ] +
d
(I[, ]) = N,
dt
que por ser el tensor de inercia en el cuerpo constante se reduce a
= N.
I[, ] + I[, ]
(1.76)
Esta es la ecuacin de movimiento expresada en el sistema del cuerpo.

En las coordenadas cartesianas
(X, Y, Z)
en las que el tensor es diagonal
tendremos
Y Z (IZZ IY Y ) + IXX X = NX ,
X Z (IXX IZZ ) + IY Y Y = NY ,
(1.77)
X Y (IY Y IXX ) + IZZ Z = NZ .

Estas ecuaciones se conocen como las ecuaciones de Euler para el cuerpo rgido,
sus soluciones nos proporcionan el vector de velocidad angular expresado en el
sistema anclado al cuerpo.
Naturalmente es necesario tener la torca expresada en el sistema anclado
al cuerpo, lo que en ocasiones no resulta sencillo y en general obtendremos
ecuaciones de muy difcil solucin y rara vez reducibles a cuadraturas.
En el caso del cuerpo rgido libre la torca es cero, tanto en el sistema inercial
como en el anclado al cuerpo, por lo que en ese caso tendremos
IXX XX + Y Z (IZZ IY Y ) = 0,
IY Y Y Y + X Z (IXX IZZ ) = 0,
(1.78)
IZZ ZZ + X Y (IY Y IXX ) = 0,

que, por ser las
constantes, constituyen una ecuacin diferencial autnoma
que podemos pasar a resolver y encontrar as la evolucin temporal de las componentes de la velocidad angular en el sistema anclado al cuerpo.
Las ecuaciones (1.78) implican la existencia de dos integrales de movimiento
E=

1
IX 2X + IY 2Y + IZ 2Z
2
2 2
L2 = IX
X + IY2 2Y + IZ2 2Z .
La primera es la energa total y la segunda el cuadrado del impulso angular total,
stas se obtienen de su expresin en el sistema inercial y de la invariancia del
1.2.
41
producto escalar ante rotaciones o bien de la aplicacin directa de las ecuaciones

de Euler. A partir de estas integrales de movimiento podemos poner, digamos,
en funcin de
X ,
substituir en las ecuaciones de Euler, obtener una
ecuacin de primer orden para
y resolverla, pero no seguiremos este camino,
en su lugar seguiremos un proceso geomtrico para visualizar el movimiento.

Las integrales de movimiento se pueden expresar como
1
E=
2
L2X
L2
L2
+ Y + Z
IX
IY
IZ
L2 = L2X + L2Y + L2Z ,

por lo que el extremo del vector de impulso angular con respecto al sistema del
cuerpo est sobre la supercie del elipsoide dado por la primera ecuacin y sobre
la esfera especicada por la segunda, esto es, debe permanecer sobre la curva
en que estas dos supercies se intersectan como se muestra en la gura 1.17 .

Los semiejes del elipsoide valen
2EIX ,
2EIY
2EIZ ,
por lo que la
magnitud del impulso angular no podr ser mayor que el mayor de ellos ni
menor que el ms pequeo. Ahora, cuando la magnitud del impulso angular
coincida con alguno de estos valores, la interseccin se reduce a dos puntos diametralmente opuestos que son los puntos sobre el elipsoide donde lo intersecta
el eje correspondiente, por ello el vector
ser constante. Esto representa, con
respecto al sistema inercial, una rotacin del cuerpo rgido en torno al eje principal de inercia correspondiente, este movimiento es estacionario ya que el eje
de rotacin esta jo en el espacio y la velocidad angular es constante.
Cuando la magnitud del impulso angular coincida con el valor del semieje
intermedio, la interseccin estar compuesta de dos curvas que se intersectan en
los puntos donde el eje intermedio corta al elipsoide, si la direccin del impuso
angular coincide con la del semieje intermedio, tendremos tambin una rotacin
estacionaria, en este caso en torno a ese eje intermedio.
Ahora ante una pequea perturbacin de estos movimientos estacionarios
obtenemos dos comportamientos distintos. Es fcil ver que si se trata del semieje mayor o del menor del elipsoide, el impulso angular en el cuerpo trazar una
pequea curva cerrada en torno al punto estacionario, o mejor dicho, el impulso
angular realizar una pequea precesin en torno al semieje correspondiente del
elipsoide; con respecto al sistema inercial, el cuerpo tendr un pequeo bamboleo en adicin a una rotacin en trono al eje principal de inercia correspondiente.
En caso de que se trate del valor intermedio, ante una pequea perturbacin
el impulso angular trazar una curva sobre el elipsoide que lo aleja considerablemente del punto estacionario; esto es, con respecto al sistema inercial, el
cuerpo, en adicin a la rotacin en torno a al eje principal de inercia, presentar
amplios movimientos de bamboleo. Vemos entonces que de los tres movimientos
estacionarios de rotacin de un cuerpo rgido libre, dos, los correspondientes a
las rotaciones en torno a los ejes principales con momentos de inercia mayor y
9 Debemos recordar que el vector de impulso angular desde la perspectiva del sistema anclado al cuerpo no permanece constante.
42
CAPTULO 1.
Z
Y
Figura 1.17: El vector de impulso angular en el sistema del cuerpo traza las
curvas que resultan de la interseccin de una esfera con un elipsoide.
1.2.
43
menor son estables y el tercero, el correspondiente a una rotacin en torno al

eje con momento de inercia intermedio, es inestable. El lector puede sentir esto
fcilmente tratando de lanzar una raqueta al aire al tiempo que le imprime una
rotacin, ya sea en torno al eje denido por el mango, al eje perpendicular a
la pala o al perpendicular al mago contenido en la pala; en los primeros caso
es fcil hacerlo sin producir fuertes bamboleos, en el tercero es prcticamente
imposible.
El movimiento general del cuerpo respecto al sistema inercial se puede visualizar por medio del procedimiento llamado de Poinsot. Dado un cuerpo rgido y
un punto en l, la supercie trazada por un vector de la forma
e
,
Ie
donde
punto y
es un vector unitario que traza la esfera unitaria centrada en dicho
Ie
es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje determinado por
e, es un elipsoide cuyo centro coincide con el punto de referencia. Esto se debe a

que el tensor de inercia es una forma cuadrtica positiva denida, por lo que la
supercie trazada es cuadrtica y positiva, esto es, un elipsoide. A este elipsoide
se le conoce como el elipsoide de inercia del cuerpo rgido con respecto al punto
de referencia. En nuestro caso y con respecto al sistema anclado al cuerpo la
ecuacin del elipsoide de inercia ser
IXX X 2 + IY Y Y 2 + IZZ Z 2 = 1,
ya que los ejes del elipsoide de inercia coinciden con los ejes principales de inercia
y con los ejes coordenados.
En un instante del tiempo, el eje trazado sobre la direccin de la velocidad
angular
intersecta al elipsoide de inercia en dos puntos, llamemos R al vector
de posicin de uno de esos puntos, ver la gura 1.18. Como este punto est sobre
el elipsoide
1
|R| = ,
IR
donde
IR
es el momento de inercia con respecto al eje denido por
R. La energa
total, que es nicamente cintica, es
T =
1
I[, ],
2
que ser igual a
T =
pero como
1 ||
I[R, R],
2 |R|2
est sobre el elipsoide
I[R, R] = 1,
por tanto
T =
1 ||
.
2 |R|2
(1.79)
44
CAPTULO 1.
l
Elipsoide de inercia
Pla
no
inv
ar i
an
te
Punto de tangencia
Z
Figura 1.18: En la construccin de Poisont el elipsoide de inercia con respecto al
punto jo rueda sin resbalar sobre un plano invariante perpendicular al impulso
angular y a una distancia
del centro del elipsoide. Las curvas que se trazan
sobre el elipsoide se llaman las polodas, de las que se han dibujado algunas, las
que quedan trazadas sobre el plano se conocen como herpolodas.
1.2.
45
Consideremos ahora un plano perpendicular al vector de impulso angular y

que sea tangente al elipsoide de inercia; en el punto de tangencia, la normal al
elipsoide ser paralela al vector de impulso angular, por serlo al plano; entonces,
si
(X, Y, Z)
son las coordenadas del punto de tangencia, la normal al elipsoide
ser
(2IXX X, 2IY Y Y, 2IZZ Z) ,

que debe ser proporcional al vector
L,
por tanto
2 (IXX X, IY Y Y, IZZ Z) = (IXX X , IY Y Y , IZZ Z ) ,

donde
es la constante de proporcionalidad. Esta relacin muestra que
X=
X , Y = Y , Z = Z ,
2
2
2
y utilizando las relacin general (1.79) obtenemos que
/2 = 1/ 2T .
Esto es,
el punto de tangencia est sobre el eje instantneo de rotacin y su vector de

posicin es

K=
La distancia
KL
=
d=
|L|
X , Y , Z
2T
2T
2T

.
d del centro del elipsoide al plano estar dada por

X / 2T , Y / 2T , Z / 2T (IXX X , IY Y Y , IZZ Z )
|L|
2T
|L|
que es una constante por serlo la energa cintica y la magnitud del impulso
angular, por lo que este plano tangente es invariante.
Esto nos permite visualizar el movimiento del cuerpo rgido. El elipsoide de
inercia se mover con el cuerpo, pero siempre ser tangente a un plano invariante
perpendicular al impulso angular y que se encuentra a una distancia
d del centro
del elipsoide, centro que coincide con el punto jo del cuerpo. Como el punto de
tangencia est sobre el eje instantneo de rotacin su velocidad instantnea con
respecto al plano es cero; deducimos por tanto que en su movimiento el elipsoide
de inercia rueda sin resbalar sobre el plano invariante y con l se mueve el cuerpo
rgido.
As, dadas unas condiciones iniciales, tendremos una energa y un vector de
impulso angular que son integrales de movimiento, esto nos permite encontrar
el plano invariante; en el tiempo inicial el elipsoide de inercia ser tangente a
ese plano y al transcurrir el tiempo simplemente rotar rodando sin resbalar
sobre el plano. Al transcurrir el tiempo el punto de contacto trazar una curva
sobre el elipsoide que lleva el nombre de poloda
10 , en nuestro caso en que no
hay fuerzas externas la poloda es una curva cerrada. Naturalmente el punto de

tangencia trazar tambin una curva sobre el plano invariante, sta se conoce
como la herpoloda, la que en general no ser cerrada ya que se trata de una
10 En general se dene la poloda como la curva que traza, al trascurrir el tiempo, la interseccin del eje de instantneo de rotacin con el elipsoide de inercia.
46
CAPTULO 1.
roseta. En el caso en que el cuerpo rgido tenga una simetra, esto es que dos de
sus momentos principales de inercia sean iguales, el elipsoide ser simtrico, las
polodas sern crculos y las herpolodas sern cerradas.
Hemos resuelto as el problema del cuerpo rgido con un punto jo cuando
no actan fuerzas sobre l y lo hemos hecho sin denir un sistema de coordenadas que establezca su posicin en el espacio; hemos utilizado directamente las
relaciones vectoriales y las integrales de movimiento; ntese que para hacer un
anlisis cualitativo no tuvimos que resolver las ecuaciones de Euler, claro esto
nos impide obtener el detalle numrico de la evolucin temporal de las variables del sistema, pero hemos obtenido una descripcin rigurosa del movimiento.
Cuando la torca no es cero el sistema es ms complejo y dejaremos su estudio
para el siguiente captulo.
Podramos pasar al estudio de otros sistemas mecnicos, sin embargo lo revelado hasta ahora por los ejemplos expuestos nos ha permitido contemplar las
caractersticas bsicas de lo que llamamos la formulacin vectorial de la mecnica clsica. No continuaremos con desarrollos o ejemplos, ya que esto forma el
contenido de los cursos de mecnica vectorial que constituyen un antecedente
del presente texto.
Podemos resumir sealando que la formulacin vectorial de la mecnica, esto es, la expresin vectorial directa de las leyes de Newton, contiene toda la
estructura fsica de la teora y es covariante, es decir, no depende del sistema de
coordenadas que utilicemos; es ms como formulacin no requiere siquiera que
denamos un sistema de coordenadas. Sin embargo, en lo general, la expresin
vectorial es difcil de aplicar directamente a una situacin concreta y muchas
veces para poder describir un sistema especco debemos utilizar coordenadas.
Esto nos lleva a trasladar las ecuaciones vectoriales a ecuaciones diferenciales
para las componentes de los vectores y en este proceso perdemos en cierta forma
la covariancia, ya que las componentes de los vectores no son cantidades escalares. Esto constituye una dicultad al trabajar los problemas mecnicos en forma
vectorial e inspira la bsqueda de formulaciones en trminos de coordenadas que
sean covariantes; esto es, una formulacin en que las ecuaciones de movimiento
queden, en lo general, expresadas en coordenadas pero en forma invariante ante
los cambios de coordenadas.
Lograr esto simplicara muchos de los clculos que hay que hacer para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas concretos, aunque es importante
sealar que el contenido fsico sera el mismo, esto es, las leyes de Newton quedaran expresadas en una forma matemtica distinta, pero no se agregara ningn
elemento fsico nuevo. La bsqueda de estas cuestiones nos lleva a lo que conocemos como mecnica analtica y a su desarrollo conceptual, formal y prctico.
Esto a su vez nos permitir avanzar enormemente en la profundidad con que
podemos entender la fsica del movimiento mecnico, as como al desarrollo de
mtodos y procedimientos muy poderosos para la solucin de problemas mecnicos concretos. El desarrollo de la mecnica analtica ser pues una parte
medular de este texto.
1.2.
47
Ejercicios
1. Trace el diagrama fase del pndulo simple. Utilice la proyeccin del cilindro
sobre el plano con un agujero. Trace la separatriz con un color distinto al
resto de las trayectorias.
2. Trace el diagrama fase que corresponde al movimiento de una partcula
en una dimensin sujeta al potencial que se ilustra en la gura.
x
3. Una chaquira de masa
est insertada en un aro circular de radio
por
el que se puede mover sin friccin. El aro gira en torno de su dimetro

vertical con velocidad angular constante
todo ello en presencia de la
gravedad. Encuentre las ecuaciones de movimiento de este sistema y haga

un anlisis del movimiento de la chaquira en funcin del valor de
4. Encuentre las ecuaciones de movimiento del pndulo doble usando nicamente mtodos vectoriales.
5. Un pndulo doble tiene las dos masas y las dos longitudes iguales. Usando
una computadora trace la trayectoria en el espacio
condiciones iniciales son
2
1
(1 , 2 )
cuando las
48
CAPTULO 1.
6. Encuentre la seccin de dispersin para un potencial culombiano repulsivo.

7. Demuestre que una partcula movindose en una dimensin sujeta a la
accin de una fuerza
f = kx2n+1
donde
An ,
n < 0?
es un entero, oscilar con un perodo proporcional a
es la amplitud de la oscilacin. Es esto vlido cuando
8. Graque las proyecciones

en el espacio
r)
(, r, ,
donde
, (, )
y (r, )
, (r, r)
de la trayectoria
(, r), (, r)
de una partcula sujeta a una fuerza central gravi-
tacional. Considere tanto casos con energa total positiva, como negativa.
9. Demuestre que una trayectoria de Lissajous en dos dimensiones cubre
densamente la regin a la que tiene acceso si y slo si las dos frecuencias
son inconmensurables.
10. En presencia de la gravedad se dispara un proyectil a partir del origen. Se
desea impactar el punto de coordenadas
tiempo
x = x0 , y = y0
z = z0
en el
medido a partir del disparo.
Qu vector de velocidad inicial debe darse al proyectil?. Ser este vector

nico?.
11. En presencia del campo gravitacional producido por un cuerpo celeste
de masa
m desde un punto con

(x2 , y2 ) con respecto a un
se desea enviar un proyectil de masa
coordenadas
(x1 , y1 )
a otro con coordenadas
sistema con origen en el centro de atraccin. Si el tiempo de recorrido ha

de ser
T,
qu vector de velocidad inicial debe darse a dicho proyectil?.
Es nico ese vector?.

12. En un sistema kepleriano la energa total, las tres componentes del impulso
angular y las tres componentes del vector de Runge Lenz son integrales de
movimiento o cantidades conservadas, cuntas de ellas son linealmente
independientes?. Podrn existir, en adicin a esas, otras integrales de
movimiento linealmente independientes?.
13. Una partcula de masa
est sujeta a la accin de un potencial central
de la forma
V =
donde
b
a
+ 2,
r
r
son constantes que pueden ser positivas o negativas y con
magnitudes tales que
|a| 5 |b|
|a| > |b|.
Haga un anlisis cualitativo de
todos los posibles movimientos para todos los posibles casos.

14. Tres partculas de masas
m1 , m2
m3
se mueven sobre un plano. las
partculas estn unidas por dos varillas sin masa de longitudes

articulas en la masa central.
l1
l2
1.2.
49
articulacin
m2
l2
m3
l1
m1
Encuentre las ecuaciones de movimiento.
m1 y m2 estn amarradas por una cuerda de

l sin masa y descansan sobre una mesa sin friccin. En el instante
15. Dos partculas de masas

longitud
t=0
la cuerda est totalmente desplegada y las masas en reposo; en ese
instante se le aplica un impulso a la partcula

adquiere una velocidad
v0
m2
de tal suerte que sta
perpendicular a la cuerda.
a) Describa el movimiento despus de haber aplicado el impulso.

b) Cul es la tensin de la cuerda durante el movimiento?
16. Dos cuerpos rgidos extensos (no puntuales) chocan elsticamente. Es
posible que despus del choque ambos queden nicamente con energa
cintica de rotacin en torno a sus centros de masa? De ser as de un
ejemplo.
17. Un meteorito choca con la Tierra en el Polo Norte haciendo un ngulo
con el eje de la Tierra. El meteorito tiene una masa de
1011
veces la
masa de la Tierra y llega con la velocidad de escape. En qu forma se ver

perturbado el movimiento de rotacin de la Tierra? (Desprecie el cambio
en el momento de inercia de la Tierra debido a la absorcin del meteorito).

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Captulo 1

La mecnica y el clculo diferencial fueron formulados originalmente por

medida de la interaccin entre partculas, como lo son el de trabajo o el de

Sistemas mecnicos en una dimensin.

denota la posicin de la partcula sobre la recta y

de la fuerza que acta sobre ella; supondremos que la funcin

SISTEMAS MECNICOS EN UNA DIMENSIN.

Esta ecuacin, como todas las de la mecnica clsica, es de segundo orden,

en el captulo anterior, obtenemos

Debido a que estamos en una dimensin, siempre ser posible encontrar un

potencial, esto es una funcin

se dene por medio de

estar dada por

Como decamos est cantidad fsica es una constante de movimiento, es decir

del espacio fase y el tiempo en los reales es una

constante de movimiento si es continua, derivable, est bien denida en todo

y permanece constante a lo largo de las trayectorias o soluciones de la ecuacin

del tiempo al recorrerse la trayectoria del sistema mecnico, entonces

pero las derivadas de

x y de v con respecto al tiempo a lo largo de las trayectorias

estn dadas por la ecuacin de movimiento

y al sustituirlas en la ecuacin (1.6) obtenemos

que es lo que que-

que a lo largo del movimiento permanecer constante. Esto

nos permite encontrar directamente la curva solucin en el espacio fase usando

x(t) y derivando obtenemos v(t). Vemos que todo sistema

mecnico en una dimensin se puede reducir a cuadraturas, es decir, al clculo

Debajo de sta grca colocamos un sistema de coordenadas

SISTEMAS MECNICOS EN UNA DIMENSIN.

el valor de la energa total y el de la energa potencial ser la energa cintica,

x colocado justo debajo del mnimo del potencial, esto

es, a cada mnimo del potencial le corresponde un punto crtico en el espacio

en los que puede estar el sistema y como en la energa cintica

tenemos el cuadrado de la velocidad, para cada valor de

x dentro de ese intervalo

podr haber dos valores de la velocidad, uno correspondiente a la raz positiva

que lo intersecta verticalmente y que,

aquellos en que la energa potencial iguala a la total . En el lenguaje del

captulo anterior diramos que la presencia de un mnimo en el potencial implica

SISTEMAS MECNICOS EN UNA DIMENSIN.

Al aumentar o disminuir un poco la energa total notamos la

ocurrencia de dos situaciones, pues al aumentarla tendremos soluciones que se

Veamos, como ejemplo, el caso del oscilador armnico. La energa potencial

o sea un parbola cuyo nico extremo es un mnimo colocado en el origen. En

vemos que efectivamente

que los eigenvalores de la matriz que dene a la ecuacin son

que deducimos que se trata de un centro, lo que concuerda con lo obtenido en

la ecuacin (1.10), que reduce a cuadraturas todo sistema unidimensional, en

, de aqu encontramos que

y que es independiente de la amplitud de la oscilacin.

actuada por la gravedad,

SISTEMAS MECNICOS EN UNA DIMENSIN.

Figura 1.3: El pndulo simple.

que presenta mnimos en los valores

cero o par y mximos para

impar. El anlisis grco ser el que se muestra en la gura 1.4.

cuando, en realidad, este espacio es un crculo que no es topolgicamente

R. Si el espacio que representa la situacin geomtrica del sistema

mecnico no es topolgicamente equivalente a

ya que ste es el producto cartesiano del espacio geomtrico por el

espacio que representa a la velocidad, que en general si es

oscilador armnico, tanto el espacio geomtrico, como el de velocidades, son

pndulo, el espacio geomtrico es el crculo

se dene por medio de

constante de movimiento si es continua, derivable, est bien denida en todo

Debajo de sta grca colocamos un sistema de coordenadas

que los eigenvalores de la matriz que dene a la ecuacin son

impar. El anlisis grco ser el que se muestra en la gura 1.4.

Figura 1.4: Anlisis grco del pndulo simple.

gura 1.5 muestra esta construccin.

Figura 1.5: El espacio fase de un pndulo es un cilindro. En la gura superior se

y una gura como la 1.1, o su equivalente sobre un cilindro,

que se mueve sobre la supercie de un plano.

sern las conocidas guras de Lissajous.

(x, y, vx , vy ), las guras de Lissajous

esto se ilustra en la gura 1.7 en que comparamos la situacin entre un sistema

dr/dt. De la gura 1.8 se ve claramente que dr/dt =

y de la misma gura 1.8 encontramos que