SANTIAGO MEJA MARCO ANTONIO 7AM3

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIN

TEORA DEL CONTROL 3

PRCTICA 1:
HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA EL MANEJO DE SISTEMAS EN
ESPACIO DE ESTADOS

OBJETIVO:
El alumno elaborar un programa computacional para el manejo de los diferentes operadores
matriciales que se utilizarn en el planteamiento de sistemas de control moderno definidos en el
espacio de estados.

INTRODUCCIN:
A finales del siglo XIX, Henri Poincar introdujo el concepto de espacio de estado con su trabajo
pionero sobre nuevos mtodos de la mecnica celeste, donde intuy la profunda necesidad de formular
una teora general de los sistemas dinmicos en funcin de conjuntos de ecuaciones diferenciales de
primer orden e introdujo la idea de considerar el conjunto relevante de variables del sistema como la
trayectoria de un punto en un espacio n-dimensional. Hacia mediados de los 50s los trabajos de
Pontryagin y Bellman (entre otros) dejaron en claro la gran utilidad del concepto de estado en la
formulacin y solucin de diversos problemas de decisin y control. Posteriormente, la creciente
importancia de los mtodos de espacio de estados lleva a R. E. Kalman a investigar la relacin entre las
representaciones en espacio de estados y la funcin de transferencia que motiv la introduccin de dos
conceptos estructurales fundamentales para la comprensin de los sistemas dinmicos: Controlabilidad
y Observabilidad. La teora de control en espacio de estados permite resolver problemas para diferentes
tipos de sistemas tales como: multivariables, no lineales, con parmetros variantes en el tiempo,
estocsticos y de optimizacin. El estado de un sistema definido sobre un espacio vectorial, se conoce
como la base o cantidad mnima de informacin en un instante de tiempo determinado para que a partir
de dicho instante (y con el conocimiento de la entrada) y de las condiciones iniciales, es posible
determinar la condicin o valor de todas las variables del sistema (llamadas variables de estado) en
cualquier instante de tiempo posterior. Al arreglo vectorial cuyas componentes son las variables de
estado se le conoce como vector de estados.

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MARCO TERICO:
Considrese el modelo LTI de lazo abierto para un motor de CD de imn permanente alimentado por
armadura, representado mediante el diagrama de bloques de la figura 1.1.

Figura 1.1. Diagrama de bloques de un motor de CD

Donde:

Va es la tensin de alimentacin por armadura en la entrada de CD [Volts]

La es la inductancia de armadura [mH]
Ra es la resistencia elctrica del devanado de armadura [Ohms]
I a es la corriente de armadura[Amperes]
T0 es el par motor generado [Nm]
J 0 es el momento de inercia de la flecha del motor [Nmseg2/rad]
b0 es la friccin viscosa del rodamiento en la flecha [Nmseg/rad]
0 es la velocidad angular del motor [rad/seg]
0 es la posicin angular del motor [rad]

N0

N1

representa la relacin entre nmero de dientes de la transmisin de un motoreductor

1 es la velocidad angular reducida por el motoreductor [rad/seg]

1 es la posicin angular reducida por el motoreductor [rad]
k1 es la constante de proporcionalidad entre la velocidad y el voltaje de la fuerza contra
electromotriz (FCEM) [Volts/rad/seg]
k2 es la constante de proporcionalidad entre la corriente de armadura y el par motor
[Nm/Amperes]

Una forma de representar el modelo matemtico compacta es reduciendo el diagrama de bloques para
cada seal de salida. Otra opcin es convertir el diagrama de bloques de la figura 1.1 en un diagrama de
simulacin analgica como el que se muestra en la figura 1.2.

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Figura 1.2. Diagrama de simulacin analgica de un motor de CD

Del diagrama de la figura 1.2 se definen los estados, la entrada y las salidas como:
x2 0 ;

x3 ia ;

y1 1 ;

u va ;

y2 1

Obtenindose las ecuaciones diferenciales y algebraicas:

x&1 x2
x&2

b0
k
x2 2 x3
J0
J0

x&3

k1
R
1
x2 a x3 u
La
La
La

y1

N0
x1
N1

y2

N0
x2
N1

Sustituyendo los valores en los parmetros dela tabla 1.1

Parmetro
La

Valor
0.1

Unidades
Henry

Ra

10

Ohm

J0

0.2

N m seg2/rad

b0

0.2

N m seg/rad

k1

0.5

V seg/rad

k2

40

N m/Ampere

N 0 N1

0.21

--

Tabla 1.1. Parmetros para el modelo del motor de CD

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Se utiliza el cdigo computacional como apoyo:
% Parametros:
La=0.1; Ra=10; Jo=0.2; bo=0.2; k1=0.5; k2=40; N0N1=0.21;
% Matrices:
A=[0 1 0; 0 -bo/Jo k2/Jo; 0 -k1/La -Ra/La];
B=[0; 0; 1/La];
C=[-N0N1 0 0; 0 -N0N1 0];
D=[0; 0];
X0=[0; 0; 0];
% Sistema en espacio de estados:
SIS=ss(A,B,C,D);
% Respuesta a una entrada de 10 Volts
t=0:0.01:5;
Y=step(SIS*10,t);
subplot(2,1,1)
plot(t,Y(:,1))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts')
ylabel('Posicion angular [rad]')
xlabel('Tiempo [seg]')
subplot(2,1,2)
plot(t,Y(:,2))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts')
ylabel('Velocidad angular [rad/seg]')
xlabel('Tiempo [seg]')

Para obtener las ecuaciones de estado resultantes:

x&1
x&
2
x&3

0
0 1
0 1 200

0 5 100

0
x1
x 0 u
2
x3
10
x1
x2
x3

0
y1
0.21 0
y 0
0.21 0

0
0 u

As como las grficas de respuesta a una entrada de 10 Volts de corriente directa, como las que se
muestran en la figura 1.3.

Figura 3. Grficas de respuesta a una entrada de 10 Volts

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DESARROLLO:
Simular el sistema del archivo P1SMa.mdl cada vez que se calcule un sistema de ecuaciones de estado
A, B, C, D para los siguientes puntos y probar el teorema de Cayley Hamilton evaluando el
polinomio caracterstico (POLYVALM) para cada matriz A nueva que se obtenga.
1) Obtener la representacin en ecuaciones de estado para el diagrama de simulacin analgica,
definiendo los estados de forma diferente a la mostrada en el marco terico. Demuestre que a
pesar de obtener una representacin diferente el nuevo modelo sigue siendo del mismo sistema,
para lo cual puede obtener en ambos casos el polinomio caracterstico (POLY), los valores
propios (EIG) y su respuesta a una entrada escaln de magnitud 10.
Dentro del anexo de esta prctica se encuentra la representacin diferente del modelo establecido junto con su
modelo analgico. Punto (1)
De la misma manera se integra el cdigo usado en MatLab que cumple con el inciso en la Figura 1.
%--------------------------------Parmetros propuestos
% MATRICES:
A1=[-Ra/La -k1/La 0; k2/Jo -bo/Jo 0; 0 1 0
B2=[1/La; 0; 0]
C3=[0 0 N0N1; 0 N0N1 0]
D4=[0; 0]
X01=[0; 0; 0]

SIS2=ss(A1,B2,C3,D4)
t2=0:0.01:5;
Y1=step(SIS2*10,t2);
% La FT del sistema:
[num,den]=ss2tf(A1,B2,C3,D4)
disp('La funcion de transferencia es:')
%G=tf(num,den);
F=tf(((k2*N0N1)/(Jo*La)),den)
% c) Los valores y vectores propios son:
[X,diag]=eig(A1);
disp('c) Los valores propios son:')
lambda=[diag(1); diag(2,2); diag(3,3)]
disp('Y la matriz de vectores propios es:')
X
pause
Figura1. Polinomio caracterstico y valores propios

2) Obtener la matriz de transferencia del sistema analticamente y mediante el comando SS2TF.

En la Figura1 mostrada anteriormente se muestra el cdigo que cumple con este inciso y se cita al anexo B
donde se obtiene de forma analtica. Punto (2)

3) Obtener las formas cannicas normal y compaera

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4) Obtener las formas cannicas controlable y observable
5) Obtener la forma cannica diagonal, utilizando la matriz de vectores propios como matriz de
transformacin de similitud
En la Figura2 se integra los requerimientos de los incisos 3, 4, 5, de igual manera se encuentran de manera
analtica en el anexo B en el Punto (4).
% d) Las formas can?nicas son:
p=poly(A1);
a1=p(2);
a2=p(3);
disp('Forma canonica Normal:')
normal=ss([0 1 0; 0 0 1; 0 -a2 -a1],[0;0;((k2*N0N1)/(Jo*La))],[1 0 0],0)
disp('Forma canonica Compa?era:')
companion=ss([0 1 0; 0 0 1; 0 -a2 -a1]',[1 0 0]',[0 0 ((k2*N0N1)/(Jo*La))],0)
disp('Forma canonica Controlable:')
controlable=ss([0 1 0; 0 0 1; 0 -a2 -a1],[0;0;1],[((k2*N0N1)/(Jo*La)) 0 0],0)
disp('Forma canonica Observable:')
observable=ss([0 1 0; 0 0 1; 0 -a2 -a1]',[((k2*N0N1)/(Jo*La)) 0 0]',[0 0 1],0)
disp('Forma canonica diagonal:')
diagonal=canon(F,'modal')
disp('Comprobacin del Teorema de Cayley-Hamilton:')
z= (A1*A1*A1) + 101*(A1)*(A1) + 1100*A1
Figura2. Formas cannicas.

6) Obtener las ecuaciones de estado para el modelo del motor en lazo cerrado si la
retroalimentacin se toma desde la posicin angular 1 como nica salida
7) Determinar los valores propios y el polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado
8) Obtener la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado

En la Figura3 se integra los siguientes 3 incisos donde se tiene la funcin de transferencia en lazo cerrado,
tomando en cuenta una sola salida.

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disp('SEA LA SIGUIENTE FUCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO')
NUM2= 420;
DEN2= [1 101 1100 420];
G= tf(NUM2,DEN2)
disp('SUS ECUACIONES DE ESTADO')
[A2,B3,C4,D5] = tf2ss(NUM2,DEN2)
% c) Los valores y vectores propios son:
[X1,diag]=eig(A2);
disp('SUS VALORES PROPIOS SON:')
lambda1=[diag(1); diag(2,2); diag(3,3)]
disp('MATRIZ DE VECTORES PROPIOS')
X1
SIS3=ss(A2,B3,C4,D5)
t3=0:0.01:15;
Y2=step(SIS3*10,t3);
Figura4. Funcin de Transferencia en lazo cerrado

En el Anexo B se tienen las operaciones correspondientes que corroboran los datos y ecuaciones obtenidas.
Punto (5)
En la Figura6 se muestran las salidas respecto a una entrada de 1 volts de alimentacin, as como la grfica de
respuesta con el sistema a lazo cerrado.
figure(1)
subplot(2,1,1)
plot(t,Y(:,1))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts')
ylabel('Posicion angular [rad]')
xlabel('Tiempo [seg]')
hold on
subplot(2,1,2)
plot(t,Y(:,2))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts')
ylabel('Velocidad angular [rad/seg]')
xlabel('Tiempo [seg]')
hold on
figure(2)
subplot(2,1,1)
plot(t2,Y1(:,1))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts "PROPUESTO"')
ylabel('Posicion angular [rad]')
xlabel('Tiempo [seg]')
hold on
subplot(2,1,2)
plot(t2,Y1(:,2))
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts "PROPUESTO"')
ylabel('Velocidad angular [rad/seg]')
xlabel('Tiempo [seg]')
hold on
figure(3)

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plot(t3,Y2)
title('Respuesta a una entrada de 10 Volts "FUNCION EN LAZO CERRADO"')
Figura5. Cdigo de Obtencin de las grficas requeridas.

Figura 6. Respuetas de los sistemas original y propuesto

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ANEXO B

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10

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