6 Pres Cinematiquesolide A PDF

,
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Cinmatique des Solides

Prsentation
Robert Papanicola
Lyce Charlemagne- Paris 4e
24 aot 2015
Robert Papanicola
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Sommaire
1 Coordonnes dun point dans lespace

Repre et rfrentiel
Repre orthonorm
Sens trigonomtrique
Coordonnes cartsiennes
Coordonnes cylindriques
Coordonnes sphriques
Relations
2 Position et orientation dun solide
3 Solides et repres associs
Solides
Repres associs
Exercices
4 Trajectoire et vitesse dun point
matriel
Trajectoire
Exemple : trajectoire de la valve
dune roue de vlo
Vitesse et acclration dun point
Vitesse dun point
Acclration dun point
Vecteur vitesse de rotation
5 Complments mathmatiques
Produit scalaire
Produit vectoriel
Produit mixte
Double produit vectoriel
Drivation vectorielle
6 Exercices
Valve de roue
olienne
Robert Papanicola
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Objectifs
La cinmatique du solide est ltude des mouvements des corps
solides indpendamment des causes de ces mouvements.
Objectif :
Dterminer la position dun point dans lespace, sa vitesse et son
acclration
Dterminer la position dun solide dans lespace, sa vitesse et son
acclration
Dterminer la position et la vitesse dun solide par rapport un
autre
Robert Papanicola
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
cylindriques
CM
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
Repre orthonorm
On montre quil est possible dcrire de manire unique la position dun point
dans lespace partir de sa projection dans un repre constitu dun point
origine et dune base de trois vecteurs orthonorms (orthogonaux et de
norme unitaire).
Lorsque cest trois vecteurs sont orients dans le sens direct, on dit que lon
a un repre orthonorm direct.
La figure 1 prsente deux repres orthonorms directs et la mthode de la
main droite pour tracer un repre direct.
Robert Papanicola
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
Repre orthonorm
#
y
#
z
(D3 )
#
x
#
k
O
#
i
(D1 )
(O , y)
(O , x)
#
y#1 x1
# (D2 )
j
z#1
(O , z)
Figure: Repres orthonorms

Remarque : Lusage en Sciences Industrielles est de noter la base de travail
avec le nom des axes soit ( #
x , #
y , #
z)
Robert Papanicola
Coordonnes
Position
Repre et rfrentiel
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
CM
cylindriques
Exercices
sphriques
Relations
Coordones
Sens trigonomtrique
Il est important pour ltude et la description des mouvements de faire
attention au sens direct.
Le sens direct dans le plan (O , #
x , #
y ) se confond avec le sens
trigonomtrique (figure 2(a)). La figure 2 prcise lorientation directe dans
les autres plans.
#
y
#
z
#
x
#
x
#
y
#
z
#
x
(a) Sens
dans
le
(O , #
x , #
y)
direct
plan
#
z
#
y
(b) Sens
dans
le
(O , #
y , #
z)
direct
plan
(c) Sens
dans
le
(O , #
z , #
x)
Figure: Sens direct

z#s
Robert Papanicola
OP
x#s
y#s
direct (d) tridre dans le

plan sens direct
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
cylindriques
CM
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
La manire la plus naturelle pour dcrire la position dun point est dutiliser
les coordonnes cartsiennes (figure 3), pour cela, on dfinit un repre
orthonorme direct dit repre cartsien constitu de 3 vecteurs unitaires
orthogonaux deux deux et dun point pour origine.
Il est ncessaire de prciser 3 dimensions pour dcrire de manire unique la
#
position dun point. Sur lexemple de la figure 3 le vecteur OH scrit :
#
#
#
#
OH = X i + Y j + Z k
#
On note (X , Y , Z ) les coordonnes cartsiennes du vecteur OH dans la base
( #
x , #
y , #
z ).
X , Y et Z sont les trois projections de suivant les axes (O , #
x ), (O , #
y ) et
#
#
(O , z ) de OH .
Robert Papanicola
Coordonnes
Position
Repre et rfrentiel
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
z
Z
#
z
#
y
#
x
X
x
Robert Papanicola
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
cylindriques
CM
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
Le systme de coordonnes cylindrique (figure 4) est une extension du
systme de coordonnes polaires utilis dans le plan, en ajoutant langle
polaire orient et au rayon polaire un troisime dimension perpendiculaire
au plan.
Robert Papanicola
Coordonnes
Position
Repre et rfrentiel
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
z
Z
#
z
#
y
#
x
#
n
R
X
x
Robert Papanicola
10
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Trajectoire
Sens Trigo
cartsiennes
cylindriques
CM
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
#
Sur la figure 4, le vecteur OH est dfini par :

#
# + Z #
OH = R n
z
#
#) et la figure de calcul
Le vecteur n est prcis par langle tel que = ( #
x,n
(figure 5).
#
Le vecteur OH est dcrit de manire unique par les trois dimensions : R , et
Z.
#
y
#
n
#
x
Figure: Figure de calcul

Robert Papanicola
11
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Trajectoire
Sens Trigo
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
Un point en coordonnes sphriques est dfini par une distance et deux
#
#
angles. Le vecteur OH scrit OH = e#r . avec la distance entre lorigine
# le vecteur unitaire port par la droite (OH ) et
du repre et le point H et u
dfini par les deux figures de calculs de la figure 6.
#
le vecteur OH est dfini par :
#
OH = e#
r
# est port par la projection de la droite (OH ) dans le plan

Le vecteur n
#
#
(O , x , y ).
#
Le vecteur OH est dcrit de manire unique par les trois dimensions , et
.
#
#
y
n
e#r
#
n
#
x
Robert Papanicola
#
z
12
Coordonnes
Position
Repre et rfrentiel
Solides
Repre orthonorm
Sens Trigo
Trajectoire
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
z
#
z
e#r
#
y
#
x
#
n
R
X
x
Robert Papanicola
13
Coordonnes
Repre et rfrentiel
Position
Solides
Repre orthonorm
Trajectoire
Sens Trigo
cartsiennes
CM
cylindriques
sphriques
Exercices
Relations
Coordones
Relations
Cartsiennes Cylindriques :
X = R cos
Y = R sin
OH = X #
x + Y #
y + Z #
z :
Z =Z
R = X2 + Y2
Y
# + Z #
OH = R n
z :
= arctan
Z =Z
Cartsiennes Sphriques :
X = sin cos
#
#
#
Y = sin sin
OH = X x + Y y + Z z :
Z = cos
= X2 + Y2 + Z2
#
= arctan
#
OH = u :
X
2
2
= arctan X + Y
Z
Cylindriques Sphriques :
(
R = sin
#
# + Z #
OH = R n
z
Z = cos
Robert Papanicola
#
#
OH = u
= R2 + Z2
= arctan
Z
14
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Position et orientation dun solide

Si pour dcrire la position dun point, trois dimensions sont ncessaires et suffisante,
ce nest plus suffisant pour dcrire la position dun solide et son orientation :
En ne prcisant quun point, le solide peut pivoter librement autour de ce point.
En prcisant deux points, le solide a une direction impose, mais il peut tourner
librement autour de laxe form par les deux points.
En prcisant, trois points non colinaires, la position du solide est
compltement dfinie.
Soit trois points A , B et C non colinaires
dun solide, on peut crire les relations
suivantes pour prciser la position du
solide :
#
#
O0 A = XA x#
0 + YA y0 + ZA
#
#
O0 B = XB x#
0 + Y B y0 + Z B
#
#
O0 C = XC x#
0 + Y C y0 + Z C
z#
0
z#
0
z#
0
Robert Papanicola
15
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Si pour dcrire la position dun point, trois dimensions sont ncessaires et suffisante,
ce nest plus suffisant pour dcrire la position dun solide et son orientation :
En ne prcisant quun point, le solide peut pivoter librement autour de ce point.
En prcisant deux points, le solide a une direction impose, mais il peut tourner
librement autour de laxe form par les deux points.
En prcisant, trois points non colinaires, la position du solide est
compltement dfinie.
Soit trois points A , B et C non colinaires
dun solide, on peut crire les relations
suivantes pour prciser la position du
solide :
#
#
O0 A = XA x#
0 + YA y0 + ZA
#
#
O0 B = XB x#
0 + Y B y0 + Z B
#
#
O0 C = XC x#
0 + Y C y0 + Z C
z#
0
z#
rajoutent la distance entre chaque point :

q
dAB = (XB XA )2 + (YB YA )2 + (ZB ZA )2
q
dAC = (XC XA )2 + (YC YA )2 + (ZC ZA )2
q
dBC = (XC XB )2 + (YC YB )2 + (ZC ZB )2
On montre donc, partir de ces 6

quations, quil est ncessaire de
prciser 6 dimensions pour positionner
e
compltement le
solide
(systme
6
Robert Papanicola
Lyce
CharlemagneParis 4de
z#
0
15
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Repres
Plutt que de positionner le solide avec 3 points on prfre lui associer un repre et
positionner ce repre dans lespace avec 3 distances et trois angles(figure 8).
z#
1
x#
1
B
A
z#
0
O0
y#
1
y#
0
x#
0
Robert Papanicola
16
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Repres
La figure 9 montre lorientation dun solide dans lespace laide de 3 angles.
Robert Papanicola
17
Coordonnes
Solides
Position
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices
Solides et repres associs

Solides
En mcanique classique, nous supposerons que les solides sont indformables.
#
A , B S kAB k = d
avec S un solide, A et B deux points du solide S et d une constante.
Ce modle sera prcis plus loin dans ce cours.
Robert Papanicola
18
Coordonnes
Solides
Position
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices

Repres associs
A chaque solide, on convient dassocier un repre reprsentant le solide.
Sur la figure 10, pour quelques solides de la bicyclette sont prciss les repres
associs :
Lorigine de chaque repre est plac sur un point caractristique du solide (laxe
de la roue arrire, laxe du pdalier,. . .).
Les axes du repre sont orients en fonctions des caractristiques du solide
(pour le pdalier, un des axes est port par laxe de rotation, lautre par le bras
du pdalier).
Robert Papanicola
19
Coordonnes
Position
Solides
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices

Repres associs
z#
c
y#
c
z#r
z#
s
z#p
x#p
OP
y#
s
OP
x#
c
y#r
x#r
y# p
x#
s
Figure:
Solides
et repres
Robert
Papanicola
20
Coordonnes
Position
Solides
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Repres associs
Exercices

Repres associs
Le passage dun repre un autre est reprsent graphiquement par des figures
nommes figure plane de changement de base ou figure de calcul. Sur cette figure,
on reprsente la rotation plane qui permet de passer dune base une autre, ainsi
sur la figure 11(a) on prcise le passage de la base lie au cadre celle lie au
pdalier par une rotation dangle autour de laxe x#p = x#
c.
z#p
z#
c
z#r
z#
c
y# p
x#p = x#
c
y#
c
(a) passage du repre du

cadre au repre du pdalier
y#r
y#
c
x#p = x#
c
(b) passage du repre du

cadre au repre de la roue
arrire
Figure: figures planes de

changement
de baseLyce
de Charlemagnela bicyclette
Robert
Papanicola
Paris 4
21
Coordonnes
Position
Solides
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices

Exercices
Exercice :Repres et figures planes
On considre, la salle, la porte de la salle et sa poigne.
Q1. Associer chacun des solides un repre, prcisez les axes et points
caractristiques de chaque solide.
Q2. Tracer les figures planes qui permettent de dcrire la position et lorientation de
chaque solide.
Robert Papanicola
22
Coordonnes
Solides
Position
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices

Exercices
Exercice :Repres et figures planes de la bicyclette
On reprend lexemple de la bicyclette partir de la figure ci dessous.
Robert Papanicola
23
Coordonnes
Solides
Position
Solides
Trajectoire
CM
Repres associs
Exercices
Exercices

Exercices
Exercice :Repres et figures planes de la bicyclette
Q3. Prciser pour chaque repre, dans chaque vue, les axes, le point origine.
Q4. Prciser les rotations et translations raliser pour passer du repre li au
cadre, celui li la roue avant.
Q5. Tracer les figures planes correspondantes
Robert Papanicola
24
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices
Trajectoire Exemple : trajectoire de la valve dune roue de vlo Vitesse et acclration dun point Vecteur vitesse de rotati
Trajectoire et vitesse dun point matriel

Trajectoire
On appelle point matriel ou corps ponctuel tout corps ou toute partie de corps trs
petit lchelle dobservation. Par extension, cest galement un corps dont on ne
peut dfinir le mouvement de rotation sur lui-mme.
On appelle trajectoire de M par rapport R0 lensemble des positions successives de M
par rapport R0 quand la date t varie. La trajectoire est une courbe lie R0 .
La trajectoire dpend du repre R0 dans lequel elle est dcrite. On utilise
gnralement une reprsentation paramtrique en fonction temps t pour dcrire la
trajectoire. La courbe CM /R0 qui dcrit la trajectoire dans un repre cartsien est
donc de la forme :
x = f1 (t)
y = f2 (t)
CM /R0 =
z = f (t)
3
avec f1 (t), f2 (t) et f3 (t) trois fonction de la variable t. Pour la suite ces trois
fonctions seront nommes x(t), y(t) et z(t).
Pour dterminer lquation paramtrique de la trajectoire dun point, on crira les
#
projections dans le rfrentiel dtude de OM .
Robert Papanicola
25
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Trajectoire valve
On se propose de dterminer lquation de la trajectoire de la valve de la roue de vlo
y#
0
x#
0
y#
1
y#
0
x#
1
Robert Papanicola
x#
0
26
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Trajectoire valve
On pose :
# #
Le repre R0 = (O0 , x#
0 , y0 , z0 ) est li au sol.
#
#
Le repre R1 = (O1 , x1 , y#
1 , z1 ) est li la roue avec O1 confondu avec laxe de
rotation de la roue par rapport au cadre. On suppose que la roue reste dans le plan
#
vertical donc z#
0 = z1 .
#
#
#
On note = (x0 , x1 ) langle orient de x#
0 vers x1 .
Cet angle est proportionnel la vitesse angulaire de la roue = t.
Le point V associ la valve est dfini par :
#
O1 V = Rv x#
1.
Le vlo se dplace la vitesse v(t) suivant x#
0 , la roue ne patine pas, elle roule sans
glisser, on a donc v = R . Pour la suite nous supposerons que la vitesse est
constante : v(t) = v.
La position du centre de la roue (O1 ) par rapport au sol est donc dfinie par :
#
#
O0 O1 = v t x#
0 + R y0 .
La position de la valve (V ) par rapport au sol est dfinie par :
#
#
#
O0 V = v t x#
0 + R y0 + Rv x1 .
Robert Papanicola
27
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Vitesse# et acclration
On note VM /R0 le vecteur vitesse de M par rapport R0 . Par dfinition :

"
#
d #
#
VM /R0 =
O0 M
dt
B
(1)
Avec O0 origine du repre R0 et B0 base de R0

Le vecteur vitesse dun point M dans une base donne correspond la drive de ce
vecteur dans cette base.
On appelle B0 la base de drivation, il ne faut pas confondre cette base avec la base
de projection.
Le vecteur vitesse est tangent en M la trajectoire.
Robert Papanicola
28
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Vitesse# etacclration
on note M /R0 le vecteur acclration de M par rapport R0 Par dfinition :

"
#
" 2
#
d #
d #
#
=
O0 M
M /R0 =
VM /R0
dt
dt2
B0
B0
Le vecteur acclration du point M dans son mouvement par rapport au repre R0 ,
correspond la drive du vecteur vitesse de ce point dans cette base.
Nous verrons dans le chapitre suivant comment calculer ces drives vectorielles.
Remarque importante : ces grandeurs dpendent du repre (de la base) par rapport
auquel on tudie le mouvement.
Robert Papanicola
29
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Vecteur rotation
De la mme manire que lon dfinit le vecteur vitesse dun point, on dfinit le vecteur
vitesse de rotation dun repre par rapport un autre.
On note
#
R1 /R 0
le vecteur vitesse de rotation du repre R1 par rapport au repre R0 .
Cas dune rotation autour dun axe
Soit le repre R1 en mouvement de rotation autour de laxe
#
# #
(O0 , #
z ) par rapport au repre R0 , avec = (x#
0 , x1 ) = (y0 , y1 ).
y#
Le vecteur rotation est port par
1
#
#
le vecteur perpendiculaire au plan de la rotation (ici z0 = z1
) et sa mesure algbrique est la drive temporelle du
paramtre angulaire de mouvement entre les deux repres.
#
d # . #
R1 /R0 =
z = z0
dt 0
Robert Papanicola
y#
0
x#
1
x#
0
30
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Vecteur rotation
Dans le cas gnral, le mouvement de rotation du repre R1 par rapport au repre R0
est constitu de plusieurs rotations lmentaires dangle i autour de laxe (Oi , e#i ).
Alors :
R1 /R0 =
n
X
d i #
ei =
dt
Xn .
e#
0
Le vecteur vitesse de rotation se construit comme la somme des vecteurs vitesses

des rotations lmentaires.
Robert Papanicola
31
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Exercices

Exemple
Vitesse et acclration de la valve
Q6. Dterminer la vitesse de la valve de la roue arrire par rapport au sol le vlo se
dplaant en translation suivant (O , x#
0 ), le cadre restant dans le plan vertical.
Q7. Dterminer la vitesse de la valve de la roue arrire par rapport au sol le vlo se
dplaant suivant une trajectoire circulaire de centre daxe (O0 , y#
0 ), le cadre restant
dans le plan vertical.
Q8. Dterminer le vecteur rotation de la roue arrire par rapport au sol.
Robert Papanicola
32
Coordonnes
Produit scalaire
Position
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Complments mathmatiques
Produit scalaire
# et #
Soit u
v deux vecteurs alors
# #
#k k #
#, #
u
v = ku
v k cos ( u
v)
avec
#, #
# vers #
v ) : langle orient de u
v
(u
#
#
Si u et v sont dfinis dans la base B :
# = x #
#
#
u
u x + yu y + zu z
#
v = x #
x + y #
y + z #
z
v
alors
# #
u
v = x u x v + yu yv + z u z v
Robert Papanicola
33
Coordonnes
Produit scalaire
Position
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Produit vectoriel
# et #
Soit u
v deux vecteurs alors
# #
#k k #
#, #
#
u
v = ku
v k sin ( u
v )w
avec
#, #
# vers #
v ) : langle orient de u
v
(u
#
# et #
w : le vecteur unitaire perpendiculaire aux deux vecteurs u
v tel que
#
#
#
( u , v , w ) forme un tridre direct (figure 2(d)).
Robert Papanicola
34
Coordonnes
Position
Produit scalaire
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Produit vectoriel
Soit B = ( #
x , #
y , #
z ) une base orthonorme directe alors :
#
x #
y =
#
#
yz =
#
z
#
x
#
y #
x = #
z
#
#
z y = #
x
#
z #
x = #
y
#
x #
z = #
y
Robert Papanicola
35
Coordonnes
Position
Produit scalaire
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Produit vectoriel
# et #
Si u
v sont dfinis dans la mme base B :
# = x #
#
#
u
u x + yu y + z u z
#
#
#
v = x x + y y + z #
z
v

+ (yu zv yv zu ) #
x
xu xv

#
#
y
u v = yu yv = + (zu xv zv xu ) #

+ (xu yv xv yu ) #
z
zv
zu
On utilisera la petite figure mnmotechnique ci-dessous pour mmoriser le produit
vectoriel.
sens sens +
xu
y
u
zu
xu
xv
y
v
zv
yu zv yv zu
z x z x
u v
v u
x u yv x v yu
xv
Robert Papanicola
36
Coordonnes
Produit scalaire
Position
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Produit vectoriel
Distributivit :
# ( #
#) = u
# #
# w
#
u
v +w
v +u
(2)
Linarit
# #
# #
u
v = (u
v)
anti-symtrie :
# #
#
u
v = #
v w
Attention : Le produit vectoriel est anti-symtrique.
Robert Papanicola
37
Coordonnes
Produit scalaire
Position
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Produit mixte
#, #
#) et dfinie par
Le produit mixte est la quantit scalaire note ( u
v ,w
#, #
#) = u
# ( #
#)
v ,w
v w
(u
Le produit mixte se conserve par permutation circulaire
#, #
#) = ( #
#, u
#) = ( w
#, u
#, #
(u
v ,w
v ,w
v)
#
#
#
#
#
#
#
#
u ( v w ) = v ( w v ) = w ( u #
v)
Le produit mixte se calcule comme de la matrice constitu des 3 vecteurs en
colonne0
# ( #
#) = ( u
# w
#) #
# #
#
u
v w
v (u
v )w
Robert Papanicola
38
Coordonnes
Position
Produit scalaire
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Drivation vectorielle dune somme de vecteurs Si a et b sont deux fonctions
# et #
v deux vecteurs alors :
scalaires et u
"
#
"
"
#
#
d
d a #
d #
d #
d b #
# + b #
v =
au
u +a
v +b
u +
v
dt
dt
dt B
dt
dt B
B
#
#
#
drivation dun vecteur de la base de drivation Si u = a x + b y + c z# est

0
un vecteur dont les coordonnes (a0 , b0 , c0 ) dans de la base

# #
B0 = (x#
0 , y0 , z0 ) sont constantes alors :
"
#
d #
#
u0
=0
dt
B
0
La drive dun vecteur constant dune base dans sa base dcriture

est nulle.
Pour les vecteurs il est obligatoire de toujours prciser la basse de
drivation.
Il ne faut pas confondre la base de drivation et la base de projection
(dcriture) du vecteur. Il nest pas ncessaire de projeter un vecteur
pour le driver.
Robert Papanicola
39
Coordonnes
Position
Produit scalaire
Solides
Produit vectoriel
Trajectoire
CM
Exercices
Drivation dun vecteur quelconque Il est toujours possible de projeter le vecteur
quelconque dans la base de drivation et utiliser les proprits
ci-dessus pour navoir driver que les coordonnes, mais souvent
cela nest pas recommand. Dans le cas gnral :
Soit u#
1 un vecteur dfini dans la base B1 , et B0 la base de drivation
alors
"
#
"
#
d #
d #
#
u1
=
u1
+ R1 /R0 u#
1
dt
dt
B
B
0
avec R1 /R0 le vecteur rotation du repre R1 par rapport au repre R0

#
La quantit R1 /R0 u#
1 est le produit vectoriel du vecteur R1 /R0 et
du vecteur u# .
1
Robert Papanicola
40
Coordonnes
Position
Produit scalaire
Solides
Trajectoire
Produit vectoriel
CM
Exercices
Drivation dun vecteur de base Soit u#
1 , un vecteur constant de la base de la base
# #
#
B1 = (x#
1 , y1 , z1 ). Soit u1 un vecteur dfini dans la base B1 , et B0 la
base de drivation alors
#
"
#
"
d #
d #
#
u1
=
u1
+ R1 /R0 u#
1
dt
dt
B
B
0
#
d #
#
Or
= 0 (vecteur constant) on dduit :
u
dt 1 B
"
"
#
d #
#
u1
= R1 /R0 u#
1
dt
B
0
Le vecteur driv dun vecteur constant dans une base B1 est un

vecteur orthogonal ce vecteur.
Robert Papanicola
41
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Valve de roue
Exercices
olienne
Exercices
Valve de roue
Vitesse et acclration de la valve
Aprs cet intermde mathmatique, reprenons la dtermination de la vitesse du
point V de la valve par rapport au sol (R0 ).
Q9. Dterminer la vitesse de la valve et son acclration par rapport au repre R0
sans projeter le vecteur dans la base B0 .
Robert Papanicola
42
Coordonnes
Position
Solides
Trajectoire
CM
Valve de roue
Exercices
olienne
Exercices
olienne
z#
2
x#
0
z#
0
x#
1
A
Nacelle 1
Hlice 2
Mas 0
y#
0
Soit lolienne de la figure ci-contre : La nacelle (1) pivote autour du mas (0) suivant laxe
# #
(O , z#
0 ). On note = (x0 , x1 ) le paramtre
de rotation. Lhlice (2) pivote autour de laxe
# #
(A , x#
1 ). On note = (z0 , z1 ) le paramtre de rotation.
#
OA = a x#
1
B le point lextrmit de la pale
#
AB = b z#
2 avec b = 2,3 m.
Q1. Tracer les figures de changement de base
Q2. Dterminer la vitesse et lacclration du
point A et du point B par rapport au repre R0
Q3. la vitesse maximale admissible au bout de
la pale est Vmax = 70 m s1 , en dduire 21 =
d (t)
pour constant.
dt
Robert Papanicola
43

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Lyce Charlemagne- Paris 4e

1 Coordonnes dun point dans lespace

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Figure: Repres orthonorms

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Figure: Sens direct

direct (d) tridre dans le

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Sur la figure 4, le vecteur OH est dfini par :

Figure: Figure de calcul

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# est port par la projection de la droite (OH ) dans le plan

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Lyce Charlemagne- Paris 4e

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Position et orientation dun solide

Lyce Charlemagne- Paris 4e

Position et orientation dun solide

rajoutent la distance entre chaque point :

On montre donc, partir de ces 6

Position et orientation dun solide

Cinmatique des Solides

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Position et orientation dun solide

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Solides et repres associs

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Solides et repres associs

Cinmatique des Solides

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Solides et repres associs

Cinmatique des Solides

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Solides et repres associs

(a) passage du repre du

(b) passage du repre du

Figure: figures planes de

Cinmatique des Solides

Solides et repres associs

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Solides et repres associs

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Solides et repres associs

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